KR101612759B1 - 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 차량과 트레일러간의 연결 신호를 공급받고, 감지 장치에서 감지한 트레일러의 현재 진동(oscillation) 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러(yaw rate error) 정보를 공급받는 입력부; 연결 신호를 기초로 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태인지를 판단하는 판단부; 및 서로 연결된 상태이면, 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보에 대한 요레이트 에러율(error rate)을 낮추도록 트레일러의 연결에 따라 트레일러의 종류와 무게별로 이미 구분되어 설정된 목표 요레이트 정보를 선택하고, 선택된 해당 목표 요레이트 정보에 맞춰 차량이 제동되도록 제동 장치에 제동 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.

Description

제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법{Control apparatus of braking apparatus and control method therof}
본 발명은 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 트레일러는 동력 없이 차량에 연결하여 짐이나 사람을 실어 나르도록 제공되었다.
그런데, 종래 제동 장치는 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태로 선회 주행시에, 차량의 C.G(center of gravity) point와 무게가 변경되기 때문에, 트레일러의 현재 진동(oscillation) 정보에 따라 차량을 안정적으로 제동하는데에 한계가 있었므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지하는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태로 선회 주행시에, 트레일러의 현재 진동 정보에 따라 차량을 안정적으로 제동함으로써, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 개선된 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
또한, 최근에는 운전자에게 집중 운전과 주의 운전중 적어도 하나를 유도하여 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있는 개선된 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 실시 예는, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 집중 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있는 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있는 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 차량과 트레일러간의 연결 신호를 공급받고, 감지 장치에서 감지한 트레일러의 현재 진동(oscillation) 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러(yaw rate error) 정보를 공급받는 입력부; 연결 신호를 기초로 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태인지를 판단하는 판단부; 및 서로 연결된 상태이면, 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보에 대한 요레이트 에러율(error rate)을 낮추도록 트레일러의 연결에 따라 트레일러의 종류와 무게별로 이미 구분되어 설정된 목표 요레이트 정보를 선택하고, 선택된 해당 목표 요레이트 정보에 맞춰 차량이 제동되도록 제동 장치에 제동 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 제어부는 목표 요레이트 정보가 선택되면, 제동 장치에 제동 명령을 미리 전달하여 제동 장치의 제어 시점을 단축시킬 수가 있다.
또한, 입력부는 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보를 선회 주행시에 공급받을 수가 있다.
또한, 서로 연결된 상태이면, 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상황임을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보를 공급받으면, 현재 요레이트가 에러 상황임을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 목표 요레이트 정보가 선택되면, 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춤을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 제동 장치에 제동 명령을 전달하면, 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춰 차량이 제동됨을 식별시키는 제 4 식별부를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 차량과 트레일러간의 연결 신호를 공급받는 제 1 입력 단계; 연결 신호를 기초로 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태인지를 판단하는 판단 단계; 서로 연결된 상태이면, 감지 장치에서 감지한 트레일러의 현재 진동(oscillation) 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러(yaw rate error) 정보를 공급받는 제 2 입력 단계; 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보에 대한 요레이트 에러율(error rate)을 낮추도록 트레일러의 연결에 따라 트레일러의 종류와 무게별로 이미 구분되어 설정된 목표 요레이트 정보를 선택하는 선택 단계; 및 선택된 해당 목표 요레이트 정보에 맞춰 차량이 제동되도록 제동 장치에 제동 명령을 전달하는 구동 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법은, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법은, 집중 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법은, 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 제어 장치가 감지 장치 및 제동 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 제동 장치의 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 1 및 도 2의 감지 장치에서 감지한 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보와 현재 요레이트 정보 및 이미 설정된 기준 요레이트 에러 범위 정보와 제동 장치의 제어 시점을 나타낸 파형도.
도 4는 도 2의 제어부에 제공된 트레일러의 종류와 무게에 따라 조향되는 조향 정보별 현재 요레이트 정보 대비 기준 요레이트 정보를 포함하는 목표 요레이트 정보를 나타낸 그래프.
도 5는 도 2의 제어부에 제공된 목표 요레이트 정보를 이용한 현재 요레이트 정보과 기준 요레이트 에러 범위 정보 및 제동 장치의 제어 시점을 나타낸 파형도.
도 6은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 제어 장치를 이용한 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제어 장치를 이용한 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 10은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제어 장치를 이용한 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 12는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제어 장치를 이용한 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 14는 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제어 장치를 이용한 제어 방법을 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 제어 장치가 감지 장치 및 제동 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 1 및 도 2의 감지 장치에서 감지한 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보와 현재 요레이트 정보 및 이미 설정된 기준 요레이트 에러 범위 정보와 제동 장치의 제어 시점을 나타낸 파형도이다.
도 4는 도 2의 제어부에 제공된 트레일러의 종류와 무게에 따라 조향되는 조향 정보별 현재 요레이트 정보 대비 기준 요레이트 정보를 포함하는 목표 요레이트 정보를 나타낸 그래프이고, 도 5는 도 2의 제어부에 제공된 목표 요레이트 정보를 이용한 현재 요레이트 정보과 기준 요레이트 에러 범위 정보 및 제동 장치의 제어 시점을 나타낸 파형도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.
입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 차량과 트레일러간의 연결 신호를 공급받고, 감지 장치(10)에서 감지한 트레일러의 현재 진동(oscillation) 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러(yaw rate error) 정보(D)를 공급받는다.
여기서, 트레일러의 현재 진동 정보는 바람등과 같은 외부 환경 요인 또는 트레일러 자체에서 발생하는 내부 요인에 의한 진동 정보일 수가 있다.
이때, 현재 요레이트 에러 정보(D)는 감지 장치(10)에서 감지한 현재 요레이트 정보(A)와 이미 설정된 기준 요레이트 에러 범위 정보(B,C)를 기초로 산출될 수가 있다.
일예로, 기준 요레이트 에러 범위 정보(B)는 "+ 요레이트 에러 문턱(threshold) 정보"일 수가 있고, 기준 요레이트 에러 범위 정보(C)는 "- 요레이트 에러 문턱(threshold) 정보"일 수가 있다.
이러한, 현재 요레이트 정보(A)는 선회 상황에서 선회 기준 원의 바깥쪽 방향으로 횡력을 받고 있는 상태이기 때문에 좀 더 바깥쪽으로 치우치고, 현재 요레이트 에러 정보(D)는 현재 상황에서 0을 기준으로 한 쪽으로 치우치게 된다.
또한, 제동 장치(30)의 제어 시점(t3')은 현재 요레이트 에러 정보(D)가 "+ 요레이트 에러 문턱(threshold) 정보"의 레벨만 넘고, "- 요레이트 에러 문턱(threshold) 정보"의 레벨을 넘지 않기 때문에 초반에 현재 진동을 감지하지 않고 있으며, 현재 요레이트 에러 정보(D)가 더 많이 발생하고 나서야 제어 동작을 수행하는 것을 확인할 수가 있다.
여기서, 입력부(102)는 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보(D)를 선회 주행시에 공급받을 수가 있다.
일예로, 입력부(102)는 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보(D)를 100kph 10deg 선회 주행시에 공급받을 수가 있다.
이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 차량과 트레일러간의 연결 신호를 출력하는 트레일러 커넥터(미도시)일 수가 있고, 이에 한정하지 않고 차량과 트레일러간의 연결 신호를 감지하기 위한 모든 감지 수단(미도시)일 수가 있다.
또한, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 현재 요레이트 정보를 감지하여 현재 요레이트 에러 정보를 출력하기 위한 요레이트 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 이에 한정하지 않고 현재 요레이트 정보를 감지하여 현재 요레이트 에러 정보를 출력하기 위한 모든 감지 수단(미도시)일 수가 있다.
판단부(104)는 감지 장치(10)에서 감지한 차량과 트레일러간의 연결 신호를 기초로 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태인지를 판단한다.
제어부(106)는 판단부(104)에서 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태인 것으로 판단하면, 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보(D)에 대한 요레이트 에러율(error rate)을 낮추도록 트레일러의 연결에 따라 트레일러의 종류와 무게별로 이미 구분되어 설정된 목표 요레이트 정보를 선택한다.
일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 목표 요레이트 정보는 트레일러의 종류와 무게에 따라 조향되는 조향 정보(S0, S1, S2, S3)별 현재 요레이트 정보(TY0-1, TY1-1, TY2-1, TY3-1) 대비 기준 요레이트 정보(TY0-2, TY1-2, TY2-2, TY3-2)일 수가 있다.
여기서, 도 4의 (a)는 트레일러 미장착일 때의 조향 정보(S0)별 현재 요레이트 정보(TY0-1) 대비 기준 요레이트 정보(TY0-2)일 수가 있다.
이때, 현재 요레이트 에러 정보(TD0)는 현재 요레이트 정보(TY0-1)와 기준 요레이트 정보(TY0-2)를 기초로 산출될 수가 있다.
또한, 도 4의 (b)는 트레일러의 종류중 제 1 트레일러 장착일 때 100kph 10deg 선회 상황에서의 조향 정보(S1)별 현재 요레이트 정보(TY1-1) 대비 기준 요레이트 정보(TY1-2)일 수가 있다.
이때, 현재 요레이트 에러 정보(TD1)는 현재 요레이트 정보(TY1-1)와 기준 요레이트 정보(TY1-2)를 기초로 산출될 수가 있다.
또한, 도 4의 (c)는 무게가 다른 제 1 트레일러 장착일 때 100kph 10deg 선회 상황에서의 조향 정보(S2)별 현재 요레이트 정보(TY2-1) 대비 기준 요레이트 정보(TY2-2)일 수가 있다.
이때, 현재 요레이트 에러 정보(TD2)는 현재 요레이트 정보(TY2-1)와 기준 요레이트 정보(TY2-2)를 기초로 산출될 수가 있다.
또한, 도 4의 (d)는 트레일러의 종류중 제 1 트레일러와 종류가 다른 제 2 트레일러 장착일 때 100kph 10deg 선회 상황에서의 조향 정보(S3)별 현재 요레이트 정보(TY3-1) 대비 기준 요레이트 정보(TY3-2)일 수가 있다.
이때, 현재 요레이트 에러 정보(TD3)는 현재 요레이트 정보(TY3-1)와 기준 요레이트 정보(TY3-2)를 기초로 산출될 수가 있다.
또한, 제어부(106)는 선택된 해당 목표 요레이트 정보에 맞춰 차량이 제동되도록 제동 장치(30)에 제동 명령을 전달한다.
이러한, 목표 요레이트 정보는 도 5에 도시된 바와 같이 감지 장치(10)에서 감지한 현재 요레이트 정보(A')과 기준 요레이트 에러 범위 정보(B,C)를 기초로 산출되는 현재 요레이트 에러 정보(D')에 대한 요레이트 에러율(error rate)을 낮출 수가 있게 된다.
이에 따라, 도 5에 도시된 본 발명의 목표 요레이트 정보를 이용한 제동 장치(30)의 제어 시점(t1')이 도 3에 도시된 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 제동 장치(30)의 제어 시점(t3')보다 단축된다.
즉, 도 5에 도시된 본 발명의 목표 요레이트 정보를 이용한 제동 장치(30)의 제어 시점(t1')은 현재 요레이트 에러 정보(D)가 한쪽으로 치우치지 않아 도 3에 도시된 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 제동 장치(30)의 제어 시점(t3')보다 빠르게 단축되는 것을 확인할 수가 있다.
또한, 제어부(106)는 목표 요레이트 정보가 선택되면, 제동 장치(30)에 제동 명령을 미리 전달하여 제동 장치(30)의 제어 시점(t1')을 단축시킬 수가 있다.
이때, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단할 수 있는 모든 제어 수단과 입력 수단 및 판단 수단이면 가능하다.
여기서, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(100)를 이용하여 제동 장치(30)를 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 6과 같다.
도 6은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 제어 장치를 이용한 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도1 및 도2의 100)를 이용한 제어 방법(600)은 제 1 입력 단계(S602)와 판단 단계(S604) 및 제 2 입력 단계(S606)와 선택 단계(S608) 및 구동 단계(S610)를 포함한다.
먼저, 제 1 입력 단계(S602)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 차량과 트레일러간의 연결 신호를 입력부(도2의 102)에서 공급받는다.
이 후, 판단 단계(S604)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 차량과 트레일러간의 연결 신호를 기초로 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태인지를 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이 후, 제 2 입력 단계(S606)는 판단부(도2의 104)에서 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태인 것으로 판단하면, 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 트레일러의 현재 진동(oscillation) 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러(yaw rate error) 정보(도3의 D)를 입력부(도2의 102)에서 공급받는다.
여기서, 제 2 입력 단계(S606)는 판단부(도2의 104)에서 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태인 것으로 판단하면, 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보(도3의 D)를 선회 주행시에 입력부(도2의 102)에서 공급받을 수가 있다.
일예로, 제 2 입력 단계(S606)는 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보(D)를 100kph 10deg 선회 주행시에 입력부(도2의 102)에서 공급받을 수가 있다.
이 후, 선택 단계(S608)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보(도3의 D)에 대한 요레이트 에러율(error rate)을 낮추도록 트레일러의 연결에 따라 트레일러의 종류와 무게별로 이미 구분되어 설정된 목표 요레이트 정보를 제어부(도2의 106)에서 선택한다.
일예로, 목표 요레이트 정보는 트레일러의 종류와 무게에 따라 조향되는 조향 정보(도4의 S0, S1, S2, S3)별 현재 요레이트 정보(도4의 TY0-1, TY1-1, TY2-1, TY3-1) 대비 기준 요레이트 정보(도4의 TY0-2, TY1-2, TY2-2, TY3-2)일 수가 있다.
여기서, 목표 요레이트 정보는 트레일러 미장착일 때의 조향 정보(도4의 S0)별 현재 요레이트 정보(도4의 TY0-1) 대비 기준 요레이트 정보(도4의 TY0-2)를 포함할 수가 있다.
이때, 현재 요레이트 에러 정보(TD0)는 현재 요레이트 정보(TY0-1)와 기준 요레이트 정보(TY0-2)를 기초로 산출될 수가 있다.
또한, 목표 요레이트 정보는 트레일러의 종류중 제 1 트레일러 장착일 때 100kph 10deg 선회 상황에서의 조향 정보(도4의 S1)별 현재 요레이트 정보(도4의 TY1-1) 대비 기준 요레이트 정보(도4의 TY1-2)를 포함할 수가 있다.
이때, 현재 요레이트 에러 정보(TD1)는 현재 요레이트 정보(TY1-1)와 기준 요레이트 정보(TY1-2)를 기초로 산출될 수가 있다.
또한, 목표 요레이트 정보는 무게가 다른 제 1 트레일러 장착일 때 100kph 10deg 선회 상황에서의 조향 정보(도4의 S2)별 현재 요레이트 정보(도4의 TY2-1) 대비 기준 요레이트 정보(도4의 TY2-2)일 수가 있다.
이때, 현재 요레이트 에러 정보(TD2)는 현재 요레이트 정보(TY2-1)와 기준 요레이트 정보(TY2-2)를 기초로 산출될 수가 있다.
또한, 목표 요레이트 정보는 트레일러의 종류중 제 1 트레일러와 종류가 다른 제 2 트레일러 장착일 때 100kph 10deg 선회 상황에서의 조향 정보(도4의 S3)별 현재 요레이트 정보(도4의 TY3-1) 대비 기준 요레이트 정보(도4의 TY3-2)일 수가 있다.
이때, 현재 요레이트 에러 정보(TD3)는 현재 요레이트 정보(TY3-1)와 기준 요레이트 정보(TY3-2)를 기초로 산출될 수가 있다.
이 후, 구동 단계(S610)는 제어부(도2의 106)로부터 선택된 해당 목표 요레이트 정보에 맞춰 차량이 제동되도록 제어부(도2의 106)에서 제동 장치(도2의 30)에 제동 명령을 전달한다.
여기서, 구동 단계(S610)는 제어부(도2의 106)에 의해 목표 요레이트 정보가 선택되면, 제어부(도2의 106)에서 제동 장치(도2의 30)에 제동 명령을 미리 전달하여 제동 장치(도2의 30)의 제어 시점(도5의 t1')을 단축시킬 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(600)은 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함하여 제 1 입력 단계(S602)와 판단 단계(S604) 및 제 2 입력 단계(S606)와 선택 단계(S608) 및 구동 단계(S610)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(600)은 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태로 선회 주행시에, 트레일러의 현재 진동 정보에 따라 차량을 안정적으로 제동할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제어 장치(700)는 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(702)와 판단부(704) 및 제어부(706)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제어 장치(700)의 입력부(702)와 판단부(704) 및 제어부(706)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)의 입력부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 제어부(도2의 106)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제어 장치(700)는 제 1 식별부(708)를 더 포함한다.
즉, 제 1 식별부(708)는 제어부(706)의 제어에 따라 판단부(704)에서 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태인 것으로 판단하면, 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상황임을 제어부(706)의 제어에 따라 식별시킨다.
이때, 제 1 식별부(708)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상황임을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 1 식별부(708)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제어 장치(700)를 이용하여 제동 장치(30)를 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 8과 같다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제어 장치를 이용한 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제어 장치(도7의 700)를 이용한 제어 방법(800)은 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)를 이용한 제어 방법(도6의 600)과 동일하게 제 1 입력 단계(S802)와 판단 단계(S804) 및 제 2 입력 단계(S806)와 선택 단계(S808) 및 구동 단계(S810)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제어 장치(도7의 700)를 이용한 제어 방법(800)중 제 1 입력 단계(S802)와 판단 단계(S804) 및 제 2 입력 단계(S806)와 선택 단계(S808) 및 구동 단계(S810)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)를 이용한 제어 방법(도6의 600)중 제 1 입력 단계(도6의 S602)와 판단 단계(도6의 S604) 및 제 2 입력 단계(도6의 S606)와 선택 단계(도6의 S608) 및 구동 단계(도6의 S610)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제어 장치(도7의 700)를 이용한 제어 방법(800)은 제 1 식별 단계(S805)를 더 포함한다.
일예로, 제 1 식별 단계(S805)는 판단 단계(S804) 이후와 제 2 입력 단계(S806) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 1 식별 단계(미도시)는 도시하지는 않았지만, 제 2 입력 단계(미도시)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 1 식별 단계(S805)는 제어부(도7의 706)의 제어에 따라 판단부(도7의 704)에서 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태인 것으로 판단하면, 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상황임을 제어부(도7의 706)의 제어에 따라 제 1 식별부(도7의 708)에서 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(700) 및 그 제어 방법(800)은 입력부(702)와 판단부(704) 및 제어부(706)와 제 1 식별부(708)를 포함하여 제 1 입력 단계(S802)와 판단 단계(S804) 및 제 1 식별 단계(S805)와 제 2 입력 단계(S806) 및 선택 단계(S808)와 구동 단계(S810)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(700) 및 그 제어 방법(800)은 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태로 선회 주행시에, 트레일러의 현재 진동 정보에 따라 차량을 안정적으로 제동할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(700) 및 그 제어 방법(800)은 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상황임을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(700) 및 그 제어 방법(800)은 운전자가 트레일러의 장착 상태를 인지할 수가 있어 트레일러의 미장착에 대한 불안감을 줄일 수가 있으므로, 집중 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
도 9는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제어 장치(900)는 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(902)와 판단부(904) 및 제어부(906)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제어 장치(900)의 입력부(902)와 판단부(904) 및 제어부(906)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)의 입력부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 제어부(도2의 106)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제어 장치(900)는 제 2 식별부(910)를 더 포함한다.
즉, 제 2 식별부(910)는 감지 장치(10)에서 감지한 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러(yaw rate error) 정보(도3의 D)를 입력부(902)에서 공급받으면, 현재 요레이트가 에러 상황임을 제어부(906)의 제어에 따라 식별시킨다.
이때, 제 2 식별부(910)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 요레이트가 에러 상황임을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 2 식별부(910)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 요레이트가 에러 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제어 장치(900)를 이용하여 제동 장치(30)를 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 10과 같다.
도 10은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제어 장치를 이용한 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제어 장치(도9의 900)를 이용한 제어 방법(1000)은 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)를 이용한 제어 방법(도6의 600)과 동일하게 제 1 입력 단계(S1002)와 판단 단계(S1004) 및 제 2 입력 단계(S1006)와 선택 단계(S1008) 및 구동 단계(S1010)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제어 장치(도9의 900)를 이용한 제어 방법(1000)중 제 1 입력 단계(S1002)와 판단 단계(S1004) 및 제 2 입력 단계(S1006)와 선택 단계(S1008) 및 구동 단계(S1010)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)를 이용한 제어 방법(도6의 600)중 제 1 입력 단계(도6의 S602)와 판단 단계(도6의 S604) 및 제 2 입력 단계(도6의 S606)와 선택 단계(도6의 S608) 및 구동 단계(도6의 S610)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제어 장치(도9의 900)를 이용한 제어 방법(1000)은 제 2 식별 단계(S1007)를 더 포함한다.
일예로, 제 2 식별 단계(S1007)는 제 2 입력 단계(S1006) 이후와 선택 단계(S1008) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 2 식별 단계(미도시)는 도시하지는 않았지만, 선택 단계(미도시)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 2 식별 단계(S1007)는 감지 장치(도9의 10)에서 감지한 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러(yaw rate error) 정보(도3의 D)를 입력부(도9의 902)에서 공급받으면, 현재 요레이트가 에러 상황임을 제어부(도9의 906)의 제어에 따라 제 2 식별부(도9의 910)에서 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(900) 및 그 제어 방법(1000)은 입력부(902)와 판단부(904) 및 제어부(906)와 제 2 식별부(910)를 포함하여 제 1 입력 단계(S1002)와 판단 단계(S1004) 및 제 2 입력 단계(S1006)와 제 2 식별 단계(S1007) 및 선택 단계(S1008)와 구동 단계(S1010)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(900) 및 그 제어 방법(1000)은 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태로 선회 주행시에, 트레일러의 현재 진동 정보에 따라 차량을 안정적으로 제동할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(900) 및 그 제어 방법(1000)은 현재 요레이트가 에러 상황임을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(900) 및 그 제어 방법(1000)은 운전자가 현재 요레이트가 에러 상황임을 인지할 수가 있으므로, 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
도 11은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제어 장치(1100)는 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(1102)와 판단부(1104) 및 제어부(1106)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제어 장치(1100)의 입력부(1102)와 판단부(1104) 및 제어부(1106)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)의 입력부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 제어부(도2의 106)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제어 장치(1100)는 제 3 식별부(1112)를 더 포함한다.
즉, 제 3 식별부(1112)는 트레일러의 종류와 무게별로 이미 구분되어 설정된 목표 요레이트 정보를 제어부(1106)에서 선택하면, 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춤을 제어부(1106)의 제어에 따라 식별시킨다.
이때, 제 3 식별부(1112)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춤을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 3 식별부(1112)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춤을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제어 장치(1100)를 이용하여 제동 장치(30)를 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 12와 같다.
도 12는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제어 장치를 이용한 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 12를 참조하면, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제어 장치(도11의 1100)를 이용한 제어 방법(1200)은 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)를 이용한 제어 방법(도6의 600)과 동일하게 제 1 입력 단계(S1202)와 판단 단계(S1204) 및 제 2 입력 단계(S1206)와 선택 단계(S1208) 및 구동 단계(S1210)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제어 장치(도11의 1100)를 이용한 제어 방법(1200)중 제 1 입력 단계(S1202)와 판단 단계(S1204) 및 제 2 입력 단계(S1206)와 선택 단계(S1208) 및 구동 단계(S1210)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)를 이용한 제어 방법(도6의 600)중 제 1 입력 단계(도6의 S602)와 판단 단계(도6의 S604) 및 제 2 입력 단계(도6의 S606)와 선택 단계(도6의 S608) 및 구동 단계(도6의 S610)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제어 장치(도11의 1100)를 이용한 제어 방법(1200)은 제 3 식별 단계(S1209)를 더 포함한다.
일예로, 제 3 식별 단계(S1209)는 선택 단계(S1208) 이후와 구동 단계(S1210) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 3 식별 단계(미도시)는 도시하지는 않았지만, 구동 단계(미도시)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 3 식별 단계(S1209)는 트레일러의 종류와 무게별로 이미 구분되어 설정된 목표 요레이트 정보를 제어부(도11의 1106)에서 선택하면, 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춤을 제어부(도11의 1106)의 제어에 따라 제 3 식별부(도11의 1112)에서 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200)은 입력부(1102)와 판단부(1104) 및 제어부(1106)와 제 3 식별부(1112)를 포함하여 제 1 입력 단계(S1202)와 판단 단계(S1204) 및 제 2 입력 단계(S1206)와 선택 단계(S1208) 및 제 3 식별 단계(S1209)와 구동 단계(S1210)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200)은 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태로 선회 주행시에, 트레일러의 현재 진동 정보에 따라 차량을 안정적으로 제동할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200)은 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춤을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200)은 운전자가 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춤을 인지할 수가 있으므로, 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.
도 13은 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 13을 참조하면, 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제어 장치(1300)는 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(1302)와 판단부(1304) 및 제어부(1306)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제어 장치(1300)의 입력부(1302)와 판단부(1304) 및 제어부(1306)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)의 입력부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 제어부(도2의 106)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제어 장치(1300)는 제 4 식별부(1314)를 더 포함한다.
즉, 제 4 식별부(1314)는 제어부(1306)에서 제동 장치(30)에 제동 명령을 전달하면, 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춰 차량이 제동됨을 제어부(1306)의 제어에 따라 식별시킨다.
이때, 제 4 식별부(1314)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춰 차량이 제동됨을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 4 식별부(1314)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춰 차량이 제동됨을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제어 장치(1300)를 이용하여 제동 장치(30)를 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 14와 같다.
도 14는 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제어 장치를 이용한 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 14를 참조하면, 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제어 장치(도13의 1300)를 이용한 제어 방법(1400)은 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)를 이용한 제어 방법(도6의 600)과 동일하게 제 1 입력 단계(S1402)와 판단 단계(S1404) 및 제 2 입력 단계(S1406)와 선택 단계(S1408) 및 구동 단계(S1410)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제어 장치(도13의 1300)를 이용한 제어 방법(1400)중 제 1 입력 단계(S1402)와 판단 단계(S1404) 및 제 2 입력 단계(S1406)와 선택 단계(S1408) 및 구동 단계(S1410)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 제어 장치(도2의 100)를 이용한 제어 방법(도6의 700)중 제 1 입력 단계(도6의 S602)와 판단 단계(도6의 S604) 및 제 2 입력 단계(도6의 S606)와 선택 단계(도6의 S608) 및 구동 단계(도6의 S610)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제어 장치(도13의 1300)를 이용한 제어 방법(1400)은 제 4 식별 단계(S1411)를 더 포함한다.
일예로, 제 4 식별 단계(S1411)는 구동 단계(S1410) 이후에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 4 식별 단계(미도시)는 도시하지는 않았지만, 구동 단계(미도시)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 4 식별 단계(S1411)는 제어부(도13의 1306)에서 제동 장치(도13의 30)에 제동 명령을 전달하면, 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춰 차량이 제동됨을 제어부(도13의 1306)의 제어에 따라 제 4 식별부(도13의 1314)에서 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(1300) 및 그 제어 방법(1400)은 입력부(1302)와 판단부(1304) 및 제어부(1306)와 제 4 식별부(1314)를 포함하여 제 1 입력 단계(S1402)와 판단 단계(S1404) 및 제 2 입력 단계(S1406)와 선택 단계(S1408) 및 구동 단계(S1410)와 제 4 식별 단계(S1411)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(1300) 및 그 제어 방법(1400)은 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상태로 선회 주행시에, 트레일러의 현재 진동 정보에 따라 차량을 안정적으로 제동할 수가 있으므로, 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(1300) 및 그 제어 방법(1400)은 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춰 차량이 제동됨을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 제동 장치(30)의 제어 장치(1300) 및 그 제어 방법(1400)은 운전자가 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춰 차량이 제동됨을 인지할 수가 있으므로, 차량의 제동에 대한 불안감을 줄이면서 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 더욱 미연에 방지할 수가 있게 된다.

Claims (8)

  1. 감지 장치에서 감지한 차량과 트레일러간의 연결 신호를 공급받고, 상기 감지 장치에서 감지한 트레일러의 현재 진동(oscillation) 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러(yaw rate error) 정보를 공급받는 입력부;
    상기 연결 신호를 기초로 상기 차량 및 상기 트레일러가 서로 연결된 상태인지를 판단하는 판단부; 및
    상기 서로 연결된 상태이면, 상기 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보에 대한 요레이트 에러율(error rate)을 낮추도록 상기 트레일러의 연결에 따라 상기 트레일러의 종류와 무게별로 이미 구분되어 설정된 목표 요레이트 정보를 선택하고, 상기 선택된 해당 목표 요레이트 정보에 맞춰 상기 차량이 제동되도록 제동 장치에 제동 명령을 미리 전달하여 상기 제동 장치의 제어 시점을 단축시키는 제어부를 포함하는 제동 장치의 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 입력부는,
    상기 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보를 선회 주행시에 공급받는 제동 장치의 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 서로 연결된 상태이면, 차량 및 트레일러가 서로 연결된 상황임을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함하는 제동 장치의 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 트레일러의 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보를 공급받으면, 현재 요레이트가 에러 상황임을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함하는 제동 장치의 제어 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 목표 요레이트 정보가 선택되면, 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춤을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함하는 제동 장치의 제어 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제동 장치에 상기 제동 명령을 전달하면, 현재 요레이트의 에러 상황을 낮춰 차량이 제동됨을 식별시키는 제 4 식별부를 더 포함하는 제동 장치의 제어 장치.
  8. 감지 장치에서 감지한 차량과 트레일러간의 연결 신호를 공급받는 제 1 입력 단계;
    상기 연결 신호를 기초로 상기 차량 및 상기 트레일러가 서로 연결된 상태인지를 판단하는 판단 단계;
    상기 서로 연결된 상태이면, 상기 감지 장치에서 감지한 트레일러의 현재 진동(oscillation) 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러(yaw rate error) 정보를 공급받는 제 2 입력 단계;
    상기 현재 진동 정보에 따른 차량의 현재 요레이트 에러 정보에 대한 요레이트 에러율(error rate)을 낮추도록 상기 트레일러의 연결에 따라 상기 트레일러의 종류와 무게별로 이미 구분되어 설정된 목표 요레이트 정보를 선택하는 선택 단계; 및
    상기 선택된 해당 목표 요레이트 정보에 맞춰 상기 차량이 제동되도록 제동 장치에 제동 명령을 미리 전달하여 상기 제동 장치의 제어 시점을 단축시키는 구동 단계를 포함하는 제동 장치의 제어 방법.
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