KR101593575B1 - 차량 좌/우 편차 제어 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 좌/우 편차 제어 시스템 및 그 제어 방법 Download PDF

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허건수
김승기
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한양대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 차량 좌/우 편차 제어 시스템에 관한 것으로, 차량에 장착된 복수개의 바퀴에 각각 구비되는 액츄에이터; 상기 복수개의 액츄에이터에 대한 상기 차량의 제동력 또는 구동력을 독립적으로 제어하는 제어부; 및 상기 제어부로부터 상기 차량의 제동력 또는 구동력으로 인한 상기 액츄에이터의 성능 정보를 추정하는 추정부를 포함한다.

Description

차량 좌/우 편차 제어 시스템 및 그 제어 방법{VEHICLE LEFT/RIGHT VARIATION CONTROL SYSTEM AND A CONTROL METHOD}
본 발명은 차량 좌/우 편차 제어 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행 중인 차량의 제동력과 주행을 위한 차량의 구동력 좌/우 편차를 각각 저감시킬 수 있으므로 제동시 차량의 승차감을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 구동시 차량의 주행 안정성도 향상시킬 수 있는 차량 좌/우 편차 제어 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 폭발적인 증가로 인하여 내연 기관을 사용하는 차량의 배기가스에 의한 대기 오염이 사회적 문제로 대두되고 있어 한정된 천연자원을 사용하지 않는 하이브리드 차량(HV, Hybrid Vehicle), 전기 차량(EV, Electric Vehicle) 등의 활용문제가 활발하게 논의되고 있다.
하이브리드 차량(HV)은 배터리와 내연 기관을 탑재하거나 배터리와 연료전지를 탑재하여 모터의 구동으로 주행이 이루어지도록 하고, 모터의 구동을 위한 전압은 서로 다른 동력원의 전압을 상호 보완적인 관계를 유지하여 균형된 전압의 공급으로 주행이 이루어지도록 하고 있다.
전기 차량(EV)은 구동 에너지가 아닌 배터리에 축적된 전기로 모터를 회전시켜서 구동 에너지를 얻는 것이다. 전기 차량이 등장하면서 내연 기관의 흡기 과정을 이용해 차량의 제동력을 증폭하던 기존 유압 브레이크 시스템을 대체할 새로운 제동 시스템이 요구되고 있다.
이러한 대안으로 전기기계식브레이크(EMB, Electro-Mechanical Brake) 및 전자왯지브레이크(EWB, Electronic Wedgy Brake) 등 모터를 이용하여 제동력을 발생시키는 제동 시스템이 개발되었다. 제동 시스템은 전기 에너지로 작동하여 내연 기관을 이용한 압력 증폭 과정이 불필요하고, 각 바퀴에 대한 제동력을 독립적으로 제어할 수 있는 장점이 있으나, 각 바퀴에 대해 독립적인 제동력 제어가 이루어지는 특성으로 인해 좌/우 제동력의 편차가 발생할 수 있는 단점이 있다.
한편, 내연 기관을 대체하는 전기 차량 중에는 각 바퀴에 모터를 장착하여 각 바퀴의 구동력을 제어가 가능한 형태의 인-휠 모터(IN-wheel Motor) 차량이 개발되고 있다. 인-휠 모터 차량은 각 바퀴에 대한 구동력을 독립적으로 제어할 수 있는 장점이 있으나, 각 바퀴에 장착된 모터의 성능 차이에 의해 좌/우 구동력의 편차가 발생할 수 있는 단점이 있다.
이러한 차량의 좌/우 제동력 또는 구동력의 편차로 인해 승차감에 악영향을 줄 수 있고, 주행의 안정성을 저감시킬 수 있다. 아울러, 차량의 좌/우 제동력 또는 구동력의 편차가 심하게 발생할 경우에 차량이 운전자가 원하지 않는 방향으로 주행하게 되어 차량사고와 함께 인명사고가 유발될 수 있다.
관련 선행기술로는 공개특허공보 제10-2003-0089898호(발명의 명칭: 하이브리드 전기차량의 브레이크 센서 편차 보정장치 및 방법, 공개일자: 2003년 11월 28일) 및 일본 공개특허공보 특개2010-155562호(발명의 명칭: 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법, 공개일자: 2010년 07월 15일)가 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 주행 중인 차량의 제동력과 주행을 위한 차량의 구동력 좌/우 편차를 각각 저감시킬 수 있으므로 제동시 차량의 승차감을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 구동시 차량의 주행 안정성도 향상시킬 수 있는 차량 좌/우 편차 제어 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 다른 목적은, 특정한 장점들 및 신규한 특징들이 첨부된 도면들과 연관된 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 분명해질 것이다.
본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 시스템은, 차량에 장착된 복수개의 바퀴에 각각 구비되는 액츄에이터; 상기 복수개의 액츄에이터에 대한 상기 차량의 제동력 또는 구동력을 독립적으로 제어하는 제어부; 및 상기 제어부로부터 상기 차량의 제동력 또는 구동력으로 인한 상기 액츄에이터의 성능 정보를 추정하는 추정부를 포함한다.
본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 시스템에 있어서, 상기 제어부는 상기 추정부에 의해 추정된 상기 액츄에이터의 성능 정보에 기초하여 다음 액츄에이터를 제어한다.
본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 시스템에 있어서, 상기 제어부는 상기 복수개의 액츄에이터 중 제동력 또는 구동력이 저하된 액츄에이터를 개별적으로 보상하는 대신에 상기 복수개의 액츄에이터 전체적으로 만족시키는 제동력 또는 구동력을 제어한다.
본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 시스템에 있어서, 상기 복수개의 액츄에이터 전체적으로 만족시키는 제동력 또는 구동력으로 인해 상기 차량의 오른쪽 전/후 바퀴와 상기 차량의 왼쪽 전/후 바퀴 사이의 편차를 방지한다.
본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 시스템에 있어서, 상기 추정부는 상기 차량에 장착된 센서부를 이용하여 상기 액츄에이터의 성능 정보를 추정한다.
본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 시스템에 있어서, 상기 추정부는 상기 추정부에서 추정된 상기 액츄에이터의 성능 정보를 다시 상기 제어부로 전송한다.
본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 시스템에 있어서, 현재 시점에서 상기 추정부에서 추정된 상기 액츄에이터의 성능 정보는 다음 시점에서의 액츄에이터의 성능 정보 기준으로 사용된다.
본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 방법은, 액츄에이터가 차량에 장착된 복수개의 바퀴에 각각 구비된 단계; 제어부에서 상기 복수개의 액츄에이터에 대한 상기 차량의 제동력 또는 구동력을 독립적으로 제어하는 단계; 및 상기 추정부에서 상기 제어부로부터 상기 차량의 제동력 또는 구동력으로 인한 상기 액츄에이터의 성능 정보를 추정하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 방법에 있어서, 상기 제어부는 상기 추정부에 의해 추정된 상기 액츄에이터의 성능 정보에 기초하여 다음 액츄에이터를 제어한다.
본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 방법에 있어서, 상기 제어부는 상기 복수개의 액츄에이터 중 제동력 또는 구동력이 저하된 액츄에이터를 개별적으로 보상하는 대신에 상기 복수개의 액츄에이터 전체적으로 만족시키는 제동력 또는 구동력을 제어한다.
본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 방법에 있어서, 상기 복수개의 액츄에이터 전체적으로 만족시키는 제동력 또는 구동력으로 인해 상기 차량의 오른쪽 전/후 바퀴와 상기 차량의 왼쪽 전/후 바퀴 사이의 편차를 방지한다.
본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 방법에 있어서, 상기 추정부는 상기 추정부에서 추정된 상기 액츄에이터의 성능 정보를 다시 상기 제어부로 전송한다.
본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 방법에 있어서, 현재 시점에서 상기 추정부에서 추정된 상기 액츄에이터의 성능 정보는 다음 시점에서의 액츄에이터의 성능 정보 기준으로 사용된다.
본 발명은 주행 중인 차량의 제동력과 주행을 위한 차량의 구동력 좌/우 편차를 각각 저감시킬 수 있으므로 제동시 차량의 승차감을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 구동시 차량의 주행 안정성도 향상시킬 수 있다.
또한, 각 바퀴의 제동력 또는 구동력을 독립적으로 제어할 수 있어 궁극적으로 운전자가 원하는 방향으로 선회 의지를 추종할 수 있다.
그리고, 차량의 주행 안정성과 운전자의 안정적인 선회를 통해 차량사고와 함께 인명사고를 최소화시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 시스템의 일 실시예의 블록도,
도 2 내지 도 4는 도 1의 실시예의 시뮬레이션을 나타내는 도면,
도 5는 본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 방법의 일 실시예의 순서도.
이하에서는 첨부된 도면을 참조로 본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 시스템의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 시스템의 일 실시예의 블록도이고, 도 2 내지 도 4는 도 1의 실시예의 시뮬레이션을 나타내는 도면이다.
본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 시스템(100)은, 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 액츄에이터(110), 제어부(120) 및 추정부(130)를 포함한다.
액츄에이터(110)는 차량에 장착된 복수개의 바퀴에 각각 구비된다. 액츄에이터(110)는 전자제어서스펜션 또는 전자제어현가장치라고도 불리는 ECS(Electronic Controlled Suspension) 장착 차량의 뒷부분에 설치되는 현가장치의 상단부에 위치하여 주행 시 발생되는 충격의 정도를 전기적인 신호를 바꾸어 CPU(중앙연산장치, Central Processing Unit)에 전달하는 기능을 한다.
액츄에이터(110)는 공급된 전원을 통해 주차브레이크 잠금과 주차브레이크 해제력을 제공하는 것으로, ECU(Electronic Control Unit)을 통해 주차 작동과 관련된 여러 정보를 입력받아 제어된다.
액츄에이터(110)는 브레이크를 이용하는 일반적인 장치로서, 즉, 액츄에이터(110)에서 발생되는 축 방향 이동력을 받는 주차케이블과 주차케이블의 당김력으로 바퀴에 장착된 휠 디스크를 잡아 제동력을 유지하는 휠 실린더 등으로 이는 통상적인 구성이다.
액츄에이터(110)는 ECU의 제어에 따라 정, 역회전을 하여 동력을 발생하는 모터와, 모터의 회전력을 감속하는 감속기 및 감속기를 통해 회전됨과 더불어 주차케이블을 조작하는 축방향 이동력을 발생시키는 이동 부재로 구성된다.
액츄에이터(110)는 현재 시점에서 아래에서 설명하게 되는 추정부(130)에서 추정된 액츄에이터(110)의 성능 정보가 다음 시점에서의 액츄에이터의 성능 정보 기준으로 사용된다. 이렇게 추정된 액츄에이터(110)의 성능 정보는 실시간으로 추정이 가능하여 차량의 오른쪽 전/후와 왼쪽 전/후 바퀴의 편차를 최소화시킨다.
제어부(120)는 복수개의 액츄에이터(110)에 대한 차량의 제동력 또는 구동력을 독립적으로 제어한다. 제어부(120)는 주행 중인 차량에 대한 제동력을 가하므로 제동시 차량의 승차감을 향상시킨다. 제어부(120)는 주행을 위한 차량에 대한 구동력을 가하므로 구동시 차량의 주행 안정성도 향상시킨다.
제어부(120)는 추정부(130)에 의해 추정된 액츄에이터(110)의 성능 정보에 기초하여 다음 액츄에이터(110)를 제어한다. 이는 액츄에이터(110)에서 설명된 바와 같이, 추정된 액츄에이터(110)의 성능 정보가 실시간으로 추정이 가능하여 차량의 오른쪽 전/후와 왼쪽 전/후 바퀴의 편차를 최소화시키기 위함이다.
제어부(120)는 복수개의 액츄에이터(110) 중 제동력 또는 구동력이 저하된 액츄에이터를 개별적으로 보상하는 대신에 복수개의 액츄에이터(110) 전체적으로 만족시키는 제동력 또는 구동력을 제어한다. 제어부(120)는 복수개의 액츄에이터(110) 전체적으로 만족시키는 제동력 또는 구동력으로 인해 차량의 오른쪽 전/후 바퀴와 차량의 왼쪽 전/후 바퀴 사이의 편차를 방지한다. 즉, 차량의 오른쪽 전/후 바퀴와 왼쪽 전/후 바퀴 사이는 편차가 발생하지 않을 조건을 만족하는 최적의 제어 조합을 도출하는 것이다. 최적의 제어 조합을 도출함에 있어서 액츄에이터(110)는 발휘할 수 있는 최대 성능, 액츄에이터(110)에 인가될 수 있는 최대 전류 등의 요소가 고려되어야 한다.
차량에 장착된 복수개의 액츄에이터(110) 즉, 4개의 액츄에이터(110) 중에서 하나의 액츄에이터에 고장 등으로 인한 문제가 발생될 경우에 편제동이 발생된다. 즉, 차량에 요레이트(yaw rate)가 발생하여 급격한 회전을 한다. 제어부(120)는 오른쪽 전/후와 왼쪽 전/후의 제동력을 보정하여 제어함으로 편제동을 감소시켜 차량을 안정적으로 제동하여 차량 운전자의 의도와 다르게 스핀(spin) 현상이 발생하는 것을 방지한다.
추정부(130)는 제어부(120)로부터 차량의 제동력 또는 구동력으로 인한 액츄에이터(110)의 성능 정보를 추정한다. 추정부(130)는 차량에 장착된 센서부(140)를 이용하여 액츄에이터(110)의 성능 정보를 추정한다. 이때, 센서부(140)는 차량 내부에 장착되어 액츄에이터(110)의 성능 정보를 추정할 수 있을 뿐만 아니라 속도센서부(140), 가속도센서부(140) 등으로 구현될 수 있다.
추정부(130)는 추정부(130)에서 추정된 액츄에이터(110)의 성능 정보를 다시 제어부(120)로 전송한다. 이는 액츄에이터(110)에서 설명된 바와 같이, 추정된 액츄에이터(110)의 성능 정보가 실시간으로 추정이 가능하여 차량의 오른쪽 전/후와 왼쪽 전/후 바퀴의 편차를 최소화시키기 위함이다.
추정부(130)는 액츄에이터(110)의 성능 정보를 추정할 뿐만 아니라 액츄에이터(110)의 마모 및 파손 등의 상태를 실시간으로 확인시킬 수 있다. 이는 액츄에이터(110)의 상태를 확인하여 마모 및 파손 등의 상태에 따라 교체시기를 정하기 위함이다. 이로 인해, 액츄에이터(110)는 차량의 오른쪽 전/후와 왼쪽 전/후 바퀴의 편차를 감소시킬 수 있으므로 차량의 주행 안정성과 운전자의 안정적인 선회를 통해 차량사고와 함께 인명사고를 최소화시킬 수 있다.
본 발명의 추정부(130)는 차량에 장착된 센서부(140)를 이용하여 액츄에이터(110)의 성능 정보를 추정하는 것으로 예시하고 있으나, 액츄에이터(110)의 성능 정보를 추정할 수 있는 것이라면 모니터 등으로도 변형될 수 있다.
도 2 내지 도 4는 도 1의 실시예의 검증을 위한 3가지 경우의 시뮬레이션을 나타내는 도면이다.
이 시뮬레이션은 각 바퀴에 독립적으로 제어 가능한 전기기계식브레이크(EMB)가 장착된 차량의 제동에 관한 것이다. 시뮬레이션 시나리오는 약 130km/h 정도로 주행 중인 차량에 각 바퀴의 전기기계식브레이크(EMB)를 제어하여 제동시킴과 동시에 조향을 하여 차선을 변경하는 상황에 관한 것이다. 이러한 시뮬레이션을 통해 본 발명에서 제안하는 알고리즘을 이용하여 운전자가 원하는 감속도 및 선회가 가능한지 확인할 수 있다.
첫 번째 시뮬레이션인 도 2에 도시된 바와 같이, 각 바퀴에 장착된 전기기계식브레이크(EMB)가 모두 건강한 상태를 가정한 것이다.
도면을 기준으로, 상부 왼쪽에 배치된 첫 번째 그래프는 전기기계식브레이크(EMB)의 상태를 추정한 것으로, Gain의 "0"에 가까운 값을 가질수록 전기기계식브레이크(EMB)에 고장이 발생함을 나타내고, Gain의 "1"에 가까운 값으로 추정되어 모든 바퀴의 전기기계식브레이크(EMB)가 정상 작동하고 있음을 감지하였다. 상부 오른쪽에 배치된 두 번째 그래프는 빨간 선은 운전자가 요구한 감속도이고, 파란 선은 차량의 감속도를 의미한다. 차량의 감속도는 운전자가 원하는 만큼 발생하였다. 마지막으로, 하부 왼쪽에 배치된 세 번째 그래프는 빨간 선은 운전자의 조향을 통해 운전자가 원하는 선회 각속도를 계산한 결과이고, 파란 선은 차량의 실제 선회 각속도이다. 이 그래프를 통해 차량의 실제 각속도가 운전자가 원하는 각속도를 추종하고 있음을 확인할 수 있다.
두 번째 시뮬레이션인 도 3에 도시된 바와 같이, 각 바퀴에 장착된 전기기계식브레이크(EMB)가 약 50%의 고장이 발생한 상황을 가정한 것이다.
도면을 기준으로, 상부 왼쪽에 배치된 첫 번째 그래프는 전기기계식브레이크(EMB)의 상태를 추정한 것이다. 오른쪽 앞 바퀴의 전기기계식브레이크(EMB)의 Gain이 약 0.5로 추정되면서 50%정도의 고장을 감지하였다. 상부 오른쪽에 배치된 두 번째 그래프는 운전자의 요구 감속도 및 차량의 실제 감속도 그래프이다. 오른쪽 앞 바퀴의 전기기계식브레이크(EMB)에 50% 고장이 발생하였음에도 운전자의 요구 감속도를 잘 추종하도록 제어된 결과이다. 그리고, 하부 왼쪽에 배치된 세 번째 그래프는 운전자의 요구 선회 각속도와 차량의 실제 선회 각속도이다. 전기기계식브레이크(EMB)의 고장에도 불구하고, 운전자의 요구대로 차량이 움직인 것을 확인할 수 있다.
세 번째 시뮬레이션인 도 4에 도시된 바와 같이, 오른쪽 전륜 및 후륜 2개의 전기기계식브레이크(EMB)에 50%의 고장이 발생한 상황을 가정한 것이다.
도면을 기준으로, 상부 왼쪽에 배치된 첫 번째 그래프는 전기기계식브레이크(EMB)의 고장을 추정한 것이다. 오른쪽 전륜 및 후륜의 전기기계식브레이크(EMB)에 각각 50%의 고장이 발생한 것을 추정하였다. 상부 오른쪽에 배치된 두 번째 그래프는 운전자의 요구 감속도를 차량의 실제 감속도가 잘 추종할 수 있도록 제어된 결과를 의미한다. 마지막으로, 하부 왼쪽에 배치된 세 번째 그래프는 시뮬레이션 과정 중 전기기계식브레이크(EMB)의 고장에 의한 편제동이 발생할 수 있는 상황에서도 운전자의 선회 의지를 추종하여 안정적인 선회를 할 수 있다는 것을 보여주고 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조로 본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 방법의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 5는 본 발명에 따른 차량 좌/우 편차 제어 방법의 일 실시예의 순서도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 좌/우 편차 제어 방법(S100)은, 액츄에이터(110)가 차량에 장착된 복수개의 바퀴에 각각 구비된 단계(S110)와, 제어부(120)에서 상기 복수개의 액츄에이터(110)에 대한 상기 차량의 제동력 또는 구동력을 독립적으로 제어하는 단계(S120) 및 상기 추정부(130)에서 상기 제어부(120)로부터 상기 차량의 제동과 구동으로 인한 상기 액츄에이터(110)의 성능 정보를 추정하는 단계(S130)를 포함한다.
액츄에이터 구비단계(S110)는 차량에 장착된 복수개의 바퀴에 각각 구비되는 단계이다.
제어부 제어단계(S120)는 복수개의 액츄에이터(110)에 대한 차량의 제동력 또는 구동력을 독립적으로 제어하는 단계이다. 제어부(120)는 주행 중인 차량에 대한 제동력을 가하므로 제동시 차량의 승차감을 향상시킨다. 제어부(120)는 주행을 위한 차량에 대한 구동력을 가하므로 구동시 차량의 주행 안정성도 향상시킨다.
제어부(120)는 추정부(130)에 의해 추정된 액츄에이터(110)의 성능 정보에 기초하여 다음 액츄에이터(110)를 제어한다. 이는 액츄에이터(110)에서 설명된 바와 같이, 추정된 액츄에이터(110)의 성능 정보가 실시간으로 추정이 가능하여 차량의 오른쪽 전/후와 왼쪽 전/후 바퀴의 편차를 최소화시키기 위함이다.
추정부 추정단계(S130)는 제어부(120)로부터 차량의 제동과 구동으로 인한 액츄에이터(110)의 성능 정보를 추정하는 단계이다. 추정부(130)에서 추정된 액츄에이터(110)의 성능 정보는 다시 제어부(120)로 전송한다. 이는 액츄에이터(110)에서 설명된 바와 같이, 추정된 액츄에이터(110)의 성능 정보가 실시간으로 추정이 가능하여 차량의 오른쪽 전/후와 왼쪽 전/후 바퀴의 편차를 최소화시키기 위함이다.
추정부(130)는 액츄에이터(110)의 성능 정보를 추정할 뿐만 아니라 액츄에이터(110)의 마모 및 파손 등의 상태를 실시간으로 확인시킬 수 있다. 이는 액츄에이터(110)의 상태를 확인하여 마모 및 파손 등의 상태에 따라 교체시기를 정하기 위함이다. 이로 인해, 액츄에이터(110)는 차량의 오른쪽 전/후와 왼쪽 전/후 바퀴의 편차를 감소시킬 수 있으므로 차량의 주행 안정성과 운전자의 안정적인 선회를 통해 차량사고와 함께 인명사고를 최소화시킬 수 있다.
앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 일 실시예는, 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호 범위에 속하게 될 것이다.
100 : 차량 좌/우 편차 제어 시스템 110 : 액츄에이터
120 : 제어부 130 : 추정부
140 : 센서부
S100 : 차량 좌/우 편차 제어 방법 S110 : 액츄에이터 구비단계
S120 : 제어부 제어단계 S130 : 추정부 추정단계

Claims (13)

  1. 차량에 장착된 복수개의 바퀴에 각각 구비되는 액츄에이터;
    상기 복수개의 액츄에이터에 대한 상기 차량의 제동력 또는 구동력을 독립적으로 제어하는 제어부; 및
    상기 제어부로부터 상기 차량의 제동력 또는 구동력으로 인한 상기 액츄에이터의 성능 정보와 마모 및 파손 상태 정보를 추정하는 추정부;를 포함하며,
    상기 추정부는, 상기 차량에 장착된 센서부를 이용하여 상기 액츄에이터의 성능 정보와 마모 및 파손 상태 정보를 추정하여 상기 제어부로 전송하고,
    상기 제어부는, 상기 추정부에 의해 추정된 상기 액츄에이터의 성능 정보와 마모 및 파손 상태 정보에 기초하여 다음 액츄에이터를 제어하며,
    현재 시점에서 상기 추정부에서 추정된 상기 액츄에이터의 성능 정보와 마모 및 파손 상태 정보는 다음 시점에서의 액츄에이터의 성능 정보와 마모 및 파손 상태 정보 기준으로 사용되는 것을 특징으로 하는 차량 좌/우 편차 제어 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 복수개의 액츄에이터 중 제동력 또는 구동력이 저하된 액츄에이터를 개별적으로 보상하는 대신에 상기 복수개의 액츄에이터 전체적으로 만족시키는 제동력 또는 구동력을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 좌/우 편차 제어 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 복수개의 액츄에이터 전체적으로 만족시키는 제동력 또는 구동력으로 인해 상기 차량의 오른쪽 전/후 바퀴와 상기 차량의 왼쪽 전/후 바퀴 사이의 편차를 방지하는 것을 특징으로 하는 차량 좌/우 편차 제어 시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 액츄에이터가 차량에 장착된 복수개의 바퀴에 각각 구비된 단계;
    제어부에서 상기 복수개의 액츄에이터에 대한 상기 차량의 제동력 또는 구동력을 독립적으로 제어하는 단계; 및
    추정부에서 상기 제어부로부터 상기 차량의 제동력 또는 구동력으로 인한 상기 액츄에이터의 성능 정보와 마모 및 파손 상태 정보를 추정하는 단계를 포함하며,
    상기 추정부는, 상기 액츄에이터의 성능 정보와 마모 및 파손 상태 정보를 추정하여 상기 제어부로 전송하고,
    상기 제어부는 상기 추정부에 의해 추정된 상기 액츄에이터의 성능 정보와 마모 및 파손 상태 정보에 기초하여 다음 액츄에이터를 제어하며,
    현재 시점에서 상기 추정부에서 추정된 상기 액츄에이터의 성능 정보와 마모 및 파손 상태 정보는 다음 시점에서의 액츄에이터의 성능 정보와 마모 및 파손 상태 정보 기준으로 사용되는 것을 특징으로 하는 차량 좌/우 편차 제어 방법.
  9. 삭제
  10. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 복수개의 액츄에이터 중 제동력 또는 구동력이 저하된 액츄에이터를 개별적으로 보상하는 대신에 상기 복수개의 액츄에이터 전체적으로 만족시키는 제동력 또는 구동력을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 좌/우 편차 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 복수개의 액츄에이터 전체적으로 만족시키는 제동력 또는 구동력으로 인해 상기 차량의 오른쪽 전/후 바퀴와 상기 차량의 왼쪽 전/후 바퀴 사이의 편차를 방지하는 것을 특징으로 하는 차량 좌/우 편차 제어 방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
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