KR102224165B1 - 하이브리드 차량의 제동 선형성 개선을 위한 모터토크 제어방법 - Google Patents

하이브리드 차량의 제동 선형성 개선을 위한 모터토크 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때(On), 브레이크 제어기(1)에서 브레이크 뎁스(깊이)에 따른 제동량(A)을 연산하고 분배하는 단계(S1), 차량의 속도를 차속센서의 신호로부터 미리 설정한 속도값(E)을 비교하는 단계(S2), 상기 차량 속도가 미리 설정한 속도값 보다 큰 경우, 회생제동 허용량을 브레이크 제어기(1)에서 산출하여 차량 제어기(2)로 제공하는 단계(S3), 차량제어기(2)에서는 회생제동 허용량을 브레이크 제어기(1)로부터 전송받아 회생 제동 지령(C)을 모터 제어기(3)로 전송하는 단계(S4), 회생제동 지령에 따른 회생 제동 실행량(D)을 산출하는 단계(S5), 브레이크 제어기에서 상기 단계(S1)에서 산출된 제동량(A)에서 상기 단계(S5)에서 산출된 회생제동 실행량(D)을 감한 값의 마찰 제동 지령을 브레이크 제어기의 제어하에 있는 유압펌프에 전송하는 단계(S6), 상기 단계(S6)에서의 지령에 따라 유압 펌프에 의한 유압에 의해 마찰제동이 인가되게 하는 단계(S7)를 포함하여 구성됨으로써, 브레이크 제어기와 차량 제어기 및 모터 제어기는 브레이크 뎁스에 따른 제동량을 협조제어하에 회생 제동력과 유압 및 모터 제동력들에 의해 제동이 이루어지게 되어, 차속이 감소하여도 브레이크를 밟은 시점의 코스트리젠 토크가 일정하게 유지되도록 하여 브레이크 뎁스가 동일한 경우 일정한 감속도 선형성을 확보할 수 있 효과가 있다.

Description

하이브리드 차량의 제동 선형성 개선을 위한 모터토크 제어방법{A MOTOR TORQUE CONTROL METHOD FOR IMPROVING BRAKING LINEARITY OF HYBRID VEHICLES}
본 발명은 하이브리드 차량의 제동 선형성 개선을 위한 모터토크제어방법에 관한 것으로, 특히 브레이크에 의한 마찰제동과 모터에 의한 회생제동의 협조제어시 코스트리젠 토크(coast regeneration torque)를 제어하여 제동 선형성을 개선하고 회생제동량을 증대시키는 모터 토크 제어방법에 관한 것이다.
하이브리드 차량은 서로 다른 두 종류 이상의 동력원을 효율적으로 조합하여 차량을 구동시키는 것을 의미하나, 대부분의 경우는 연료(가솔린 등 화석연료)를 연소시켜 회전력을 얻는 엔진과 배터리 전력으로 회전력을 얻는 전기모터에 의해 구동하는 차량을 의미하며, 이를 통상 하이브리드 전기 차량(Hybrid Electric Vehicle, HEV)이라 부르고 있다.
이러한 하이브리드 차량은 엔진뿐만 아니라 전기모터를 보조동력원으로 채택하여 연비 향상 및 배기가스 저감을 도모할 수 있는 미래형 차량으로, 연비를 개선하고 환경친화적인 제품을 개발해야 한다는 시대적 요청에 부응하여 더욱 활발히 연구되고 있다.
하이브리드 차량은 전기모터(구동모터)의 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 EV(Electric Vehicle) 모드, 엔진의 회전력을 주동력으로 하면서 구동모터의 회전력을 보조동력으로 이용하는 HEV(Hybrid Electric Vehicle) 모드, 차량의 제동 혹은 타행 주행시 제동 및 관성 에너지를 상기 구동모터의 발전을 통해 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동(Regenerative Braking, RB) 모드 등의 주행모드로 주행한다.
전기자동차는 제동시에 제동력의 일부를 발전에 사용하고, 발전된 전기에너지를 배터리의 충전에 사용하는 바, 자동차의 주행속도에 의한 운동에너지(kinetic energy)의 일부를 발전기의 구동에 필요한 에너지로 사용함으로써, 운동에너지의 저감(즉, 주행속도의 감소)과 전기에너지의 발전을 동시에 구현된다. 이러한 방식의 제동방법을 회생제동(regenerative braking)이라고 한다.
상기 회생제동시 전기에너지의 생성은 별도의 발전기 혹은 상기 모터를 역구동함으로써 이루어질 수 있다. 전기자동차의 제동시 회생제동(regenerative braking) 제어에 의하여 전기자동차의 주행거리를 향상시킬 수 있고, 하이브리드 전기자동차의 경우에는 연비를 향상함과 아울러, 유해 배기가스의 배출을 줄일 수 있다.
이와 같이 엔진의 기계적 에너지와 배터리의 전기에너지를 함께 이용하고 엔진과 구동모터의 최적 작동영역을 이용함은 물론 제동시에는 구동모터로 에너지를 회수하므로 차량 연비 향상 및 효율적인 에너지 이용이 가능해 진다.
일반적으로, 하이브리드 차량에서 제동시 브레이크와 모터간 협조제어로 제동이 이루어진다. 운전자의 제동 요구량은 브레이크 뎁스에 의해 결정되며 이는 유압 제동장치의 마찰제동과 회생제동으로 충족된다. 모터토크의 경우 회생제동토크와 코스트리젠 토크가 더해져 최종 토크가 결정되므로 제동시 코스트리젠 토크만큼 제동력이 증가되거나 감소하게 된다.
그러나, 이로 인하여 운전자가 브레이크를 동일한 뎁스로 밟아 동일 제동력을 요구하더라도, 차속이 감소함에 따라 제동력이 달라져 이질감을 느끼게 되며, 더욱이, 최근에는 코스트리젠 토크를 증가시키는 추세에 있어서, 상기한 동일한 브레이크 뎁스에 대해 차속에 따른 다른 제동력으로 인한 제동시의 이질감이 더욱 커지고 있다.
일본 특허 공개 제2006-96218호 공보에는 유압 제어 장치에 의해 회생 제동시에 유압 브레이크에 공급하는 유압을 조정함으로써 회생 협조 제어를 행하는 브레이크 제어 장치가 기재되어 있다.
그러나, 종래 하이브리드 차량에서는 차속이 감소하면서 코스트리젠 토크가 감소하여 브레이크를 동일하게 밟더라도 도 1에 개략적으로 도시된 감속도 그래프에서 볼 수 있듯이 감속도가 일정하지 않고 변하여 운전자는 동일한 브레이크 뎁스의 제동시에도 제동시마다 상이한 제동력이 작용하여 이질감을 느낌에 따라 운전자의 혼란에 의한 안전운전에 대한 문제점 발생 및 운전 편의성 저하 및 상품성 저하의 문제점이 있었다.
일본 특허 공개 제2006-96218호
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하여 차량의 제동중 브레이크에 의한 마찰제동과 모터에 의한 회생제동의 협조제어시 코스트리젠 토크를 제어하여 개선된 제동 선형성으로 제동시의 이질감을 개선한 하이브리드 차량의 회생제동시 제동 선형성 개선을 위한 모터토크 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 제동중에 유지된 코스트 리젠으로 인해 회생 제동량을 증대시켜 에너지 회수율을 증대시키도록 개선된 하이브리드 차량의 회생제동시 제동 선형성 개선을 위한 모터토크 제어방법을 제공하는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 하이브리드 차량의 회생제동시 제동 선형성 개선을 위한 모터토크 제어방법은, 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때(On), 브레이크 제어기에서 브레이크 뎁스(깊이)에 따른 제동량(A)을 연산하고 분배하는 단계(S1),
차량의 속도를 차속센서의 신호로부터 미리 설정한 속도값(E)을 비교하는 단계(S2),
상기 차량 속도가 미리 설정한 속도값 보다 큰 경우, 회생제동 허용량을 브레이크 제어기에서 산출하여 차량 제어기로 제공하는 단계(S3),
차량제어기에서는 회생제동 허용량을 브레이크 제어기로부터 전송받아 회생 제동 지령(C)을 모터 제어기로 전송하는 단계(S4),
회생제동 지령에 따른 회생 제동 실행량(D)을 산출하는 단계(S5),
브레이크 제어기에서 상기 단계(S1)에서 산출된 제동량(A)에서 상기 단계(S5)에서 산출된 회생제동 실행량(D)을 감한 값의 마찰 제동 지령을 브레이크 제어기의 제어하에 있는 유압펌프에 전송하는 단계(S6),
상기 단계(S6)에서의 지령에 따라 유압 펌프에 의한 유압에 의해 마찰제동이 인가되게 하는 단계(S7)를 포함하여 구성된다.
상기 단계(S7)에 이어서 차속센서로부터의 속도 신호에 의한 차속과 미리 설정된 속도값(F)을 비교하는 단계(S8), 상기 단계(S8)에서 차속이 설정된 속도값(F) 보다 큰 경우에는 다시 브레이크의 온/오프를 확인하는 단계(S9), 브레이크가 오프 상태인 경우에는 차량 제어기(2)에서 현재의 차속에 대응된 코스트리젠 토크 지령을 모터제어기(3)로 전송하는 단계(S11), 및 모터제어기(3)에 의해서 모터 토크가 인가되게 하는 단계(S12)를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 단계(S9)에서 브레이크가 오프 상태인 경우에 브레이크 제어기에서 브레이크 뎁스에 따른 제동량을 "0"으로 설정하는 단계(S10)를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 단계(S9)에서 브레이크가 온 상태인 경우 상기 단계(S1)로 리턴되게 하여 단계(S1~S8)을 반복 수행하게 한다.
상기 단계(S8)에서 차속이 설정된 속도값(F) 보다 작은 경우에는 회생제동 허용량을 "0"으로 설정하는 단계(S21)를 더 포함하며, 상기 단계(S21)에서 회생제동 허용량을 "0"으로 설정하는 것은 단계(S1)에서 브레이크 제어기에 의해 연산된 브레이크 뎁스에 따른 제동량을 유압에 의해 수행하도록 한다.
상기 단계(S21)에서 브레이크 제어기는 회생제동 허용량을 "0"으로 설정한 것을 단계(S4)에 앞서서 차량제어기로 전송한다.
또한, 상기 단계(S21)에서 회생제동 허용량을 "0"으로 설정함에 따라 브레이크 제어기는 코스트리젠 토크 보상 마찰제동 지령(B)을 브레이크 제어기의 제어하에 있는 유압 펌프로 전송한다.
운전자가 브레이크 페달을 밟을 때(On), 차량 제어기에서는 브레이크 온 시점에서의 코스트리젠 토크를 유지하도록 하는 지령(G)을 모터 제어기로 전송하는 단계(S30)를 더 포함할 수 있다.
상기 단계(S30)에서의 코스트리젠 토크 유지 지령(G)과 단계(S4)에서의 회생제동 지령(C)을 모터 제어기로 전송하여 모터토크(G+C)가 인가되도록 한다.
본 발명의 하이브리드 차량의 회생제동시 제동 선형성 개선을 위한 모터토크 제어방법에 따라, 브레이크 제어기와 차량 제어기 및 모터 제어기는 브레이크 뎁스에 따른 제동량을 협조제어하에 회생 제동력과 유압 및 모터 제동력들에 의해 제동이 이루어지도록 함으로써, 차속이 감소하여도 브레이크를 밟은 시점의 코스트리젠 토크가 일정하게 유지되도록 하여 브레이크 뎁스가 동일한 경우 일정한 감속도 선형성을 확보할 수 있고, 회생제동 말기에는 코스트리젠 토크의 감소된 크기 만큼 마찰 제동을 증가시켜 감속도를 유지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래 하이브리드 차량의 제동시 차속이 감소하면서 코스트 리젠 토크가 감소하여 브레이크를 동일하게 밟더라도 감속도가 변화되는 것을 보여주는 그래프.
도 2는 본 발명에 의한 모터 토크 제어방법을 구현하기 위한 제어장치의 개략적인 구성을 보여주는 블럭도.
도 3은 본 발명에 의한 모터 토크 제어방법의 동작 흐름도.
도 4는 본 발명에 의한 모터토크 제어방법에 의해 선형성이 개선된 감속도 그래프.
이하에서는 본 발명의 실시예를 도시한 첨부 도면을 참고하여 본 발명을 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 2에 있어서, 본 발명에 의한 하이브리드 차량의 회생제동시 제동 선형성 개선을 위한 모터토크 제어방법을 실행하기 위한 제어장치는, 총 제동량을 연산하고, 차량 제어기의 회생 제동 실행량을 참조하여 마찰 브레이크의 제동력을 분배하는 브레이크 제어기(AHB)(1)와, 회생 금지 상황 등을 고려하여 회생 제동 지령을 결정하며, 모터와 변속기 상태를 고려하여 회생 제동 실행량을 추정하여 상기 브레이크 제어기로 전달하여 브레이크 제어기가 제동력을 분배할 수 있도록 하는 차량 제어기(HCU)(2), 상기 차량 제어기의 회생 제동 지령에 따라 회생 제동을 실행하는 모터 제어기(MCU)(3)를 포함한다.
상기 모터 제어기(3)는 차량 제어기(2)의 회생 제동 지령에 응답하여 인버터를 제어하며 모터 출력 토크를 차량 제어기에 회생 제동 실행량 모터 제어기로 송신한다.
차량에 따라 선택적으로 변속 제어기(5)를 더 포함할 수 있으며, 변속기의 변속 상태 정보를 차량 제어기(2)로 제공한다. 상기 변속 제어기는 감속기 타입의 전기차/연료전지차에는 미적용된다.
하이브리드 차량에서 코스트리젠 토크(coast regenerative torque)는 차속과 기어단에 따라 다른 값을 갖도록 맵핑되어 있다. 종래 기술에서는 감속에 의한 차속 변동 및 기어단 변경에 의해 코스트리젠 토크가 달라져 운전자가 일정하게 브레이크 페달을 밟아 동일한 제동력을 요구하더라도 차량의 총 제동량은 일정하게 유지되지 않아 제동시 이질감이 발생하는 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 브레이크 페달을 밟는 시점의 코스트리젠 토크를 유지하도록 모터 토크를 제어하고, 회생 제동 종료 시점에서 코스트 리젠 토크를 감소시키며, 감소된 코스트리젠 토크 만큼 마찰제동을 증가시켜 차량의 총 제동량이 일정하도록 유지시킨다.
이하에서는 본 발명에 의한 하이브리드 차량의 회생제동시 제동 선형성 개선을 위한 모터토크 제어방법을 도 3의 동작 흐름도를 참조하여 상세히 설명한다.
먼저, 운전자가 브레이크 페달을 밟으면(On), 브레이크 제어기(1)에서 브레이크 뎁스(깊이)에 따른 제동량(A)을 연산하고 분배(단계 S1)과 함께. 차량 제어기(2)에서는 브레이크 온 시점에서의 코스트리젠 토크를 유지하도록 하는 지령(G)을 모터 제어기(3)로 전송한다(단계 S30).
그런 다음, 차량의 속도를 차속센서의 신호로부터 미리 설정한 속도값(E)을 비교하여(단계 S2), 예를들어 10km/h 보다 큰 경우, 회생제동 허용량을 브레이크 제어기(1)에서 산출하여 차량 제어기(2)로 제공한다(단계 S3).
차량제어기(2)에서는 회생제동 허용량을 브레이크 제어기(1)로부터 전송받아 회생 제동 지령(C)을 모터 제어기(3)로 전송하고(단계 S4), 회생제동 지령에 따른 회생 제동 실행량(D)을 산출하여(단계 S5) 브레이크 제어기(1)로 제공한다.
이때, 브레이크 제어기에서는 상기 단계(S1)에서 산출된 제동량(A)에서 회생제동 실행량(D)을 감한 값의 마찰 제동 지령을 브레이크 제어기의 제어하에 있는 유압펌프에 전송하여(단계 S6), 유압 펌프에 의한 유압에 의해 마찰제동이 인가되게 한다(단계 S7).
그런 다음, 차속센서로부터의 속도 신호에 의한 차속과 미리 설정된 속도값(F), 예를들어 3~5km/h을 비교하여(단계 S8), 차속이 설정된 속도값(F) 큰 경우에는 다시 브레이크의 온/오프를 확인하여(단계 S9), 브레이크가 온 상태인 경우 상기 단계(S1)로 리턴되게 하여 단계(S1~S8)을 반복 수행하게 한다.
상기 단계(S9)에서 브레이크가 오프 상태인 경우에는 브레이크 제어기(1)에서 브레이크 뎁스에 따른 제동량을 "0"으로 설정함(단계 S10)과 함께, 차량 제어기(2)에서는 현재의 차속에 대응된 코스트리젠 토크 지령을 모터제어기(3)로 전송하여(단계 S11) 모터제어기(3)에 의해서 모터 토크가 인가되게 한다(단계 S12).
상기 단계(S2)에서 차속값이 미리 설정된 속도값(E) 보다 작은 경우에는 회생제동 허용량을 "0"으로 설정하고(단계 S15), 그에 대응된 회생제동 지령을 모터 제어기(3)로 전송하는 단계(S4)와 상기한 그 이후의 단계들을 수행하도록 한다.
상기 단계(S8)에서, 차속이 속도값(F) 보다 작은 경우에는, 차량 제어기(2)가 코스트리젠 토크가 "0"으로 하는 지령을 모터제어기(3)로 전송하고(단계 S20), 또한 브레이크 제어기(1)에서는 회생 제동 허용량을 "0"으로 설정한다(단계 S21).
이와 같이 브레이크 제어기(1)에서 회생 제동 허용량을 "0"으로 설정하는 것은 요구되는 제동량을 "100"으로 가정할 때, 모터에 의한 제동 실행을 "0"으로 하고 유압에 의한 제동을 "100"으로 실행하는 것을 의미한다.
이것은 차속이 예를들어 3~5km/h 이하로 충분히 감속된 경우에도 계속하여 코스트리젠 토크가 작용하게 되면 최종적으로는 차량이 뒤로, 즉 후퇴하게 되는 경우도 발생할 수 있으므로, 이를 방지하기 위해 상기한 미리 설정된 충분히 감속된 속도값에서는 차량제어기(2)와 브레이크제어기(1)에서 코스트리젠 토크와 회생제동 허용량을 각각 "0"으로 되게 하고, 유압에 의해서만 제동이 이루어지도록 한다.
상기 단계(S21)에서 브레이크 제어기(1)는 회생 제동 허용량을 "0"으로 한 것을 차량 제어기(2)로 전송하여 상기 단계(S4)에서 그에 대응된 회생 제동지령을 모터제어기(3)로 전송되게 한다. 또한, 상기 단계(S21)에서 브레이크 제어기는 회생제동 허용량을 "0"으로 설정함에 따라 코스트리젠 토크 보상 마찰제동 지령(B)을 브레이크 제어기의 제어하에 있는 유압펌프로 전송하여 단계(S7)에서 브레이크 제어기에 의해 마찰제동이 수행되게 한다.
또한, 상기 단계(20)에서 차량 제어기(2)에서 코스트리젠 토크를 "0"으로 하는 지령은 상기 단계(S30) 뒤에서 모터 제어기(3)에 인가되게 한다.
차속이 속도값(F) 보다 작은 경우에, 모터에 인가되는 코스트리젠토크는 "0"이 되어야 한다(단계 S20). 따라서, 기존의 코스트리젠 토크가 유지되도록 했던 단계(S30)에서의 지령은 "코스트리젠토크=0"이 되도록 바뀐다. 결국, 단계(S31)에서 모터 제어기(3)는 차속〈F인 경우 모터토크는 "회생제동 지령 + 코스트리젠 토크 지령(=0)"을 인가하게 된다.
상기한 바와 같이 본 발명의 하이브리드 차량의 회생제동시 제동 선형성 개선을 위한 모터토크 제어방법에 따라, 브레이크 제어기와 차량 제어기 및 모터 제어기는 브레이크 뎁스에 따른 제동량을 협조제어하에 회생 제동력과 유압 및 모터 제동력들에 의해 제동이 이루어지도록 함으로써, 도 4에 도시된 바와 같이 차속이 감소하여도 브레이크를 밟은 시점의 코스트리젠 토크(녹색으로 표시된 영역)가 일정하게 유지되도록 하여 브레이크 뎁스가 동일한 경우 일정한 감속도 선형성이 확보된다. 또한, 회생제동 말기에는 유지했던 코스트리젠 토크를 감소시켜 0Nm로 되게 하고, 코스트리젠 토크의 감소된 크기 만큼 마찰 제동을 증가시켜 감속도를 유지시킨다.
본 발명은 브레이크 뎁스에 따른 제동량을 브레이크 제어기와 차량 제어기 및 모터 제어기의 협조제어하에 제동 선형성을 개선하도록 별도의 추가적인 장치 없이 하이브리드 차량에 적용할 수 있다.
1 : 브레이크 제어기 2 : 차량 제어기
3 : 모터 제어기 5 : 변속 제어기

Claims (10)

  1. 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때(On), 브레이크 제어기(1)에서 브레이크 뎁스(깊이)에 따른 제동량(A)을 연산하고 분배하는 단계(S1),
    차량의 속도를 차속센서의 신호로부터 미리 설정한 속도값(E)을 비교하는 단계(S2),
    상기 차량 속도가 미리 설정한 속도값 보다 큰 경우, 회생제동 허용량을 브레이크 제어기(1)에서 산출하여 차량 제어기(2)로 제공하는 단계(S3),
    차량제어기(2)에서는 회생제동 허용량을 브레이크 제어기(1)로부터 전송받아 회생 제동 지령(C)을 모터 제어기(3)로 전송하는 단계(S4),
    회생제동 지령에 따른 회생 제동 실행량(D)을 산출하는 단계(S5),
    브레이크 제어기에서 상기 단계(S1)에서 산출된 제동량(A)에서 상기 단계(S5)에서 산출된 회생제동 실행량(D)을 감한 값의 마찰 제동 지령을 브레이크 제어기의 제어하에 있는 유압펌프에 전송하는 단계(S6),
    상기 단계(S6)에서의 지령에 따라 유압 펌프에 의한 유압에 의해 마찰제동이 인가되게 하는 단계(S7)를 포함하고,
    운전자가 브레이크 페달을 밟을 때(On), 차량 제어기(2)에서는 브레이크 온 시점에서의 코스트리젠 토크를 유지하도록 하는 지령(G)을 모터 제어기(3)로 전송하는 단계(S30)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터토크 제어방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 단계(S7)에 이어서 차속센서로부터의 속도 신호에 의한 차속과 미리 설정된 속도값(F)을 비교하는 단계(S8), 상기 단계(S8)에서 차속이 설정된 속도값(F) 보다 큰 경우에는 다시 브레이크의 온/오프를 확인하는 단계(S9), 브레이크가 오프 상태인 경우에는 차량 제어기(2)에서 현재의 차속에 대응된 코스트리젠 토크 지령을 모터제어기(3)로 전송하는 단계(S11), 및 모터제어기(3)에 의해서 모터 토크가 인가되게 하는 단계(S12)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터토크 제어방법.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 단계(S9)에서 브레이크가 오프 상태인 경우에 브레이크 제어기(1)에서 브레이크 뎁스에 따른 제동량을 "0"으로 설정하는 단계(S10)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터토크 제어방법.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 단계(S9)에서 브레이크가 온 상태인 경우 상기 단계(S1)로 리턴되게 하여 단계(S1~S8)을 반복 수행하게 하는 것을 특징으로 하는 모터토크 제어방법.
  5. 제 2항에 있어서, 상기 단계(S8)에서 차속이 설정된 속도값(F) 보다 작은 경우에는 회생제동 허용량을 "0"으로 설정하는 단계(S21)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터토크 제어방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 단계(S21)에서 회생제동 허용량을 "0"으로 설정하는 것은 단계(S1)에서 브레이크 제어기에 의해 연산된 브레이크 뎁스에 따른 제동량을 유압에 의해 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 모터토크 제어방법.
  7. 제 5항에 있어서, 상기 단계(S21)에서 브레이크 제어기는 회생제동 허용량을 "0"으로 설정한 것을 단계(S4)에 앞서서 차량제어기로 전송하는 것을 특징으로 하는 모터토크 제어방법.
  8. 제 5항에 있어서, 상기 단계(S21)에서 회생제동 허용량을 "0"으로 설정함에 따라 브레이크 제어기는 코스트리젠 토크 보상 마찰제동 지령(B)을 브레이크 제어기의 제어하에 있는 유압 펌프로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터토크 제어방법.
  9. 삭제
  10. 제 1항에 있어서, 상기 단계(S30)에서의 코스트리젠 토크 유지 지령(G)과 단계(S4)에서의 회생제동 지령(C)을 모터 제어기로 전송하여 모터토크(G+C)가 인가되도록 하는 것을 특징으로 하는 모터토크 제어방법.
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