KR101577122B1

KR101577122B1 - Systems and Method for Stopping Train on Stop Position

Info

Publication number: KR101577122B1
Application number: KR1020130167153A
Authority: KR
Inventors: 최동혁; 박채정
Original assignee: 주식회사 포스코아이씨티
Priority date: 2013-12-30
Filing date: 2013-12-30
Publication date: 2015-12-11
Also published as: KR20150078073A

Abstract

열차가 정위치 정차지점을 초과하여 정차한 경우 자동으로 후진 인칭을 통해 열차를 정위치 정차지점에 정차시킬 수 있는 본 발명의 일 측면에 따른 출발역으로부터 열차의 이동거리를 산출하는 타코 제너레이터; 상기 열차의 이동거리를 기초로 상기 출발역에서 상기 열차까지의 거리인 기준거리를 산출하는 기준거리 산출부; 상기 열차의 정차 후, 출발역과 도착역 사이의 거리(D_STA) 및 상기 기준거리(D_R)를 이용하여 상기 열차의 정지점 거리(D_ATO)를 산출하여 상기 열차의 정위치 정차여부를 판단하고, 상기 열차의 정위치 정차여부에 따라 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭여부를 결정하는 정위치 정차 판단부; 및 상기 정위치 정차 판단부에 의해 전진 인칭 또는 후진 인칭이 결정되면 상기 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 위한 프로파일을 생성하고, 생성된 프로파일에 따라 상기 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 수행하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A tachogenerator for calculating a travel distance of a train from a departure station according to an aspect of the present invention which can automatically stop a train at a predetermined stop point through a reverse inching when a train stops over a predetermined stop point; A reference distance calculation unit for calculating a reference distance that is a distance from the starting station to the train based on the traveling distance of the train; After stopping the train, a stopping point distance (D _ATO ) of the train is calculated using the distance (D _STA ) between the departure station and the arrival station and the reference distance (D _R ) to determine whether the train is stationary A forward stop determining unit for determining whether forward or backward inward of the train is determined depending on whether the train stops at a predetermined position; And a traveling control unit for generating a profile for forward inching or backward inching of the train when the forward inching or backward inching is determined by the forward position stop determining unit and performing forward inwarding or backward inching of the train in accordance with the generated profile, And a control unit.

Description

열차 정위치 정차 시스템 및 열차 정위치 정차 방법{Systems and Method for Stopping Train on Stop Position}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a method of stopping a train,

본 발명은 열차 제어에 관한 것으로, 보다 구체적으로 열차를 정위치에 정차시키기 위한 열차 정위치 정차 시스템 및 열차 정위치 정차 방법에 관한 것이다.The present invention relates to train control, and more particularly, to a train stop position system and a train stop position stop method for stopping a train at a predetermined position.

열차는 고도의 안전성, 신뢰성, 및 정확성이 확보되어야 하는 대표적인 대량 운송 교통 수단 중 하나이다. 따라서, 열차의 안전성을 확보하고 신뢰성 및 정확도를 높여 운행 효율을 향상시키기 위해 다양한 열차제어장치들이 개발되었다.Trains are one of the major mass transport modes of transportation where high safety, reliability, and accuracy must be secured. Therefore, various train control devices have been developed to secure the safety of trains, improve reliability and accuracy, and improve the efficiency of operation.

대표적인 열차제어장치들로는, 열차자동정지장치인 ATS(AUTOMATIC TRAIN STOP), 열차자동보호장치인 ATP(AUTOMATIC TRAIN PROTECTION), 열차자동제어장치인 ATC(AUTOMATIC TRAIN CONTROL), 및 열차자동운전장치인 ATO(AUTOMATIC TRAIN OPERATION) 등이 있다.Typical train control devices include ATS (Automatic Train Stop), ATP (Automatic Train Protection), ATC (Automatic Train Control), ATO (Automated Train Control) AUTOMATIC TRAIN OPERATION).

최근에는 상술한 바와 같은 다양한 열차운행제어장치들을 이용하여 무선통신기반으로 열차를 자동 또는 무인으로 운전하는 열차 제어 시스템(Communications-Based Train Control: CBTC)의 이용이 증가되고 있다.In recent years, the use of a CBTC (TCTC) system for automatically or unattended operation of trains based on wireless communication has been increasing by using various train operation control devices as described above.

이러한 무선통신 기반의 열차 제어 시스템에서 열차가 무인 또는 자동으로는 운전중인 경우, 원활한 열차 운행 서비스의 제공을 위해 열차를 각 역사 내에서 미리 정해진 정위치 정차지점에 정위치 정차시키는 것이 매우 중요하다. It is very important to stop the train in a precise predetermined stop position in each history in order to provide a smooth train service when the train is unattended or automatically operated in the train control system based on the wireless communication.

일반적으로, 무선통신 기반의 열차 제어 시스템에서, 열차가 역사 내로 진입한 후 정위치 정차지점에서 정차하지 않은 것으로 판단되면, 열차는 자동 인칭(Inching) 제어 기능을 통해 역사 내의 정차지점에서 정확하게 정차할 수 있게 된다. 이때, 인칭이란 열차의 움직임을 미세하게 조정하는 것을 의미한다.Generally, in a wireless communication-based train control system, when a train is judged to have not stopped at a predetermined stop point after entering the history, the train will stop accurately at the stop point within the history through the automatic inching control function . At this time, inching means that the movement of the train is finely adjusted.

이러한 자동인칭 기능을 이용하여 열차를 정위치 정차점에 정차시키는 방법 외에도 열차를 정위치 정차지점에 정차시키기 위한 다양한 방법이 제시된 바 있고, 일 예로 대한민국 등록특허 제10-1049176호(발명의 명칭: 열차 정위치 정차 장치)에서는 플랫폼에 설치된 RF 태그를 열차에 설치된 RF 리더기가 인식하는 기법을 통해 열차를 정위치 정차점에 정차시키는 방법을 제안하고 있다. In addition to a method of stopping a train at a stationary stop point using the automatic inching function, various methods for stopping a train at a stationary stop point have been proposed. For example, Korean Patent Registration No. 10-1049176 In this paper, we propose a method of stopping a train at a fixed stop point through a technique that an RF reader installed on a train recognizes an RF tag installed on a platform.

하지만, 대한민국 등록특허 제10-1049176호를 비롯한 종래의 무선통신 기반의 열차 제어 시스템의 경우, 열차가 정차지점에 미달하여 정차한 경우 전진 인칭 또는 전진은 가능하였지만 열차가 정차지점을 초과하여 정차한 경우 후진 인칭 또는 후진은 수행할 수 없었다. 이는 열차의 후진 인칭 또는 후진은 해당 선로 상에서 열차의 역주행에 해당하는 것으로서, 열차자동보호장치(ATP)에 의해 금지되기 때문이다.However, in the case of a train control system based on a conventional wireless communication system including Korean Patent No. 10-1049176, if the train stops at a stopping point, it is possible to advance or inward, but when the train stops over the stopping point In case of backward inching or backward could not be performed. This is because the backward inversion or backward of the train corresponds to the inversion of the train on the line, which is prohibited by automatic train protection device (ATP).

따라서, 종래의 무선통신 기반의 열차 제어 시스템의 경우, 열차가 정위치 정차지점을 초과하여 정차한 경우 운전자 또는 역무원이 투입되어 열차를 수동으로 정차지점까지 이동시켜야 하기 때문에 열차 운행의 지연이 발생할 수 있다는 문제점이 있다.Therefore, in the case of a conventional train-based train control system, when a train stops over a predetermined stopping point, a driver or a staff member is required to manually move the train to the stopping point, .

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 열차가 정위치 정차지점을 초과하여 정차한 경우 자동으로 후진 인칭을 통해 열차를 정위치 정차지점에 정차시킬 수 있는 열차 정위치 정차 시스템 및 열차 정위치 정차 방법을 제공하는 것을 그 기술적 과제로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a train stop position system and a train stop position system capable of stopping a train at a predetermined stop position automatically by a reverse inching when a train stops over a predetermined stop position The technical problem is to provide a stopping method.

또한, 본 발명은 열차의 후진 인칭 완료 이후 재인칭이 요구되는 경우 열차의 현재위치를 보정할 수 있는 열차 정위치 정차 시스템 및 열차 정위치 정차 방법을 제공하는 것을 다른 기술적 과제로 한다.Another object of the present invention is to provide a train stop position system and a train stop position stop method capable of correcting the current position of a train when re-inching is required after completion of reverse inching of a train.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 출발역으로부터 열차의 이동거리를 산출하는 타코 제너레이터; 상기 열차의 이동거리를 기초로 상기 출발역에서 상기 열차까지의 거리인 기준거리를 산출하는 기준거리 산출부; 상기 열차의 정차 후, 출발역과 도착역 사이의 거리(D_STA) 및 상기 기준거리(D_R)를 이용하여 상기 열차의 정지점 거리(D_ATO)를 산출하여 상기 열차의 정위치 정차여부를 판단하고, 상기 열차의 정위치 정차여부에 따라 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭여부를 결정하는 정위치 정차 판단부; 및 상기 정위치 정차 판단부에 의해 전진 인칭 또는 후진 인칭이 결정되면 상기 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 위한 프로파일을 생성하고, 생성된 프로파일에 따라 상기 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 수행하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a tacho generator for calculating a travel distance of a train from a departure station. A reference distance calculation unit for calculating a reference distance that is a distance from the starting station to the train based on the traveling distance of the train; After stopping the train, a stopping point distance (D _ATO ) of the train is calculated using the distance (D _STA ) between the departure station and the arrival station and the reference distance (D _R ) to determine whether the train is stationary A forward stop determining unit for determining whether forward or backward inward of the train is determined depending on whether the train stops at a predetermined position; And a traveling control unit for generating a profile for forward inching or backward inching of the train when the forward inching or backward inching is determined by the forward position stop determining unit and performing forward inwarding or backward inching of the train in accordance with the generated profile, And a control unit.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 열차 정위치 정차 방법은, 열차에 탑재된 차상장치 및 역사에 설치된 PSD 제어기를 포함하는 열차 정위치 정차 시스템을 이용한 열차 정위치 정차 방법으로서, 열차가 정차하면, 상기 차상장치가 출발역과 도착역 사이의 거리(D_STA) 및 출발역에서 상기 열차까지의 거리인 기준거리(D_R)를 이용하여 상기 열차의 정지점 거리(D_ATO)를 산출하는 단계; 상기 차상장치가 상기 열차의 정지점 거리를 이용하여 상기 열차의 정위치 정차여부를 판단하는 단계; 및 상기 열차가 정위치 정차하지 않은 것으로 판단되면, 열차가 정위치 정차할 때까지 상기 차상장치가 미리 정해진 롤백(Roll Back) 범위 내에서 상기 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for stopping an in-line train using an in-line stationary stop system including an on-board device mounted on a train and a PSD controller installed in a train, When the train stops, the onboard device calculates the stopping point distance D _ATO of the train using the distance D _STA between the starting and ending stations and the reference distance D _R , which is the distance from the starting station to the train step; Determining whether the train is stationary by using the stop point distance of the train; And performing the forward inching or reverse inching of the train within a predetermined Roll Back range until the in-vehicle device is determined to be stationary, .

본 발명에 따르면, 열차가 정위치 정차지점을 초과하여 정차한 경우에도 후진 인칭을 통해 열차를 정위치 정차지점에 정차시킬 수 있으므로 열차의 정위치 정차 성공율을 향상시킬 수 있어 신뢰성을 향상시킬 수 있다는 효과가 있다.According to the present invention, even when a train stops over a predetermined stop position, the train can be stopped at a predetermined stop position through backward inching, thereby improving the success rate of the stationary stop of the train, It is effective.

또한, 본 발명은 열차가 정위치 정차지점을 초과 정차한 경우 자동으로 후진인칭을 수행할 수 있기 때문에 열차의 후진인칭을 위해 운전자 또는 역무원이 투입될 필요가 없어 열차의 정위치 정차 실패로 인한 열차 운행 지연을 최소화시킬 수 있다는 효과가 있다.In addition, since the present invention can automatically perform a backward personality when a train stops over a predetermined stop point, there is no need for a driver or a staff member to enter the train for backward personalization, The operation delay can be minimized.

또한, 본 발명은 열차의 후진 인칭이 완료된 이후 타코 제너레이터에 의해 산출된 열차의 이동거리 및 열차의 후진 인칭 거리를 이용하여 열차의 현재 위치를 보정함으로써 재인칭이 요구되는 경우 정확한 열차의 위치를 기초로 열차를 정위치 정차 시킬 수 있다는 효과가 있다.Further, the present invention corrects the current position of the train using the travel distance of the train and the backward inching distance of the train calculated by the tachogenerator after the backward inching of the train is completed, so that when the inching is required, There is an effect that the train can be stopped at the correct position.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 정위치 정차 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 도면.
도 2는 도 1에 도시된 차상장치의 구성을 개략적으로 보여주는 블록도.
도 3a 내지 도 3c는 도 1에 도시된 차상장치가 전진 인칭을 수행하는 방법을 예를 들어 보여주는 도면.
도 4a 내지 도 4c는 도 1에 도시된 차상장치가 후진 인칭을 수행하는 방법을 예를 들어 보여주는 도면.
도 5는 PSD 제어기가 열차의 정위치 정차 여부를 판단하는 방법을 개념적으로 보여주는 도면.
도 6은 PSD 제어기에 의해 산출된 열차의 전진 인칭 거리 또는 후진 인칭 거리의 예를 보여주는 테이블.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 열차의 정위치 정차방법을 보여주는 플로우차트.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic view showing a configuration of an in-line stopping system according to an embodiment of the present invention; FIG.
Fig. 2 is a block diagram schematically showing the configuration of the onboard device shown in Fig. 1. Fig.
Figs. 3A to 3C illustrate, by way of example, a method by which the onboard device shown in Fig. 1 performs forward inching. Fig.
4A to 4C are views showing, by way of example, a method in which the onboard device shown in FIG. 1 performs a reverse inching.
5 is a conceptual view illustrating a method of determining whether a PSD controller determines whether a train is stationary.
6 is a table showing an example of the forward inching distance or the backing inching distance of a train calculated by the PSD controller;
FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of stopping a train in an exact position according to an embodiment of the present invention. FIG.

본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.The meaning of the terms described herein should be understood as follows.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다.The word " first, "" second," and the like, used to distinguish one element from another, are to be understood to include plural representations unless the context clearly dictates otherwise. The scope of the right should not be limited by these terms.

"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the terms "comprises" or "having" does not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

"적어도 하나"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1 항목, 제2 항목 및 제 3항목 중에서 적어도 하나"의 의미는 제1 항목, 제2 항목 또는 제3 항목 각각 뿐만 아니라 제1 항목, 제2 항목 및 제3 항목 중에서 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.
It should be understood that the term "at least one" includes all possible combinations from one or more related items. For example, the meaning of "at least one of the first item, the second item and the third item" means not only the first item, the second item or the third item, but also the second item and the second item among the first item, Means any combination of items that can be presented from more than one.

이하, 첨부되는 도면을 참고하여 본 발명의 실시예들에 대해 상세히 설명한다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

<열차 정위치 정차 시스템><Train stop position system>

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 정위치 정차 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 도면이다.1 is a schematic view illustrating a configuration of an in-line stopping system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 정위치 정차 시스템은 차상장치(100) 및 타코 제너레이터(110)를 포함한다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 정위치 정차 시스템은 각 역사에 설치되는 PSD 제어기(120)를 더 포함할 수 있다.As shown in FIG. 1, the train stopping system according to an embodiment of the present invention includes an onboard device 100 and a tachogenerator 110. In addition, the train stopping system according to an embodiment of the present invention may further include a PSD controller 120 installed in each history.

도 1에서는 열차가 하나의 차상장치(100) 및 하나의 타코 제너레이터(110)를 포함하는 것으로 설명하였지만, 이는 하나의 예에 불과할 뿐 변형된 실시예에 있어서 열차 정위치 정차 시스템은 2개의 차상장치 및 2개의 타코 제너레이터를 포함할 수도 있다. 이때, 차상장치 중 하나는 열차의 선두부 차량에 탑재되고 나머지 하나는 열차의 후두부 차량에 탑재된다. 또한, 타코 제너레이터 중 하나는 열차의 선두부 차량의 차륜에 연결되어 설치되고 나머지 하나는 열차의 후두부 차량의 차륜에 연결되어 설치된다.In FIG. 1, a train is described as including one on-board device 100 and one tachogenerator 110, but this is only one example. In a modified embodiment, the on- And two tachogen generators. At this time, one of the on-board devices is mounted on the head vehicle of the train, and the other is mounted on the rear-end vehicle of the train. One of the tachogen generators is connected to the wheel of the head vehicle of the train and the other is connected to the wheel of the train's rear wheel vehicle.

이러한 실시예에 따르는 경우, 2개의 차상장치 중 어느 중 어느 하나가 마스터(Master)역할을 수행하고, 나머지 하나가 슬레이브(Slave)역할을 수행하게 된다. 이때, 마스터 역할을 수행하는 차상장치가 지상장치(미도시) 또는 PSD 제어기(120)와 통신하여 열차의 주행에 필요한 데이터를 송수신하게 된다. 이때, 슬레이브 역할을 수행하는 차상장치는 지상장치 또는 PSD 제어기(120)로 열차의 주행에 필요한 데이터를 송신 하는 역할만 수행하지 않을 뿐 열차의 주행에 필요한 데이터를 수집 또는 생성하거나, 지상장치로부터 열차의 주행에 필요한 데이터를 수신하는 역할은 수행한다.According to this embodiment, any one of the two on-vehicle devices performs a master role and the other one performs a slave role. At this time, the onboard device performing the master role communicates with the ground device (not shown) or the PSD controller 120 to transmit and receive data necessary for running the train. At this time, the on-board device acting as a slave collects or generates data necessary for running the train, and does not merely transmit data necessary for running the train to the ground device or the PSD controller 120, The mobile terminal 100 performs a role of receiving data necessary for driving the mobile terminal 100. [

이하에서는 설명의 편의를 위해 도 1에 도시된 바와 같이, 열차 정위치 정차시스템이 하나의 차상장치(100) 및 하나의 타코 제너레이터(110)를 포함하는 것으로 설명하지만, 본 발명은 2개의 차상장치 및 2개의 타코 제너레이터를 포함하는 열차에 대해서도 동일하게 적용될 수 있을 것이다.Hereinafter, as shown in FIG. 1 for the sake of convenience of explanation, it is described that the in-train stationary system includes one on-board apparatus 100 and one tacho generator 110. However, And a train including two tacho generators.

먼저, 차상장치(100)는 열차의 주행 중 태그 리더기(미도시)에 의해 리딩되는 태그 및 타코 제너레이터(110)에 의해 산출된 열차의 이동거리를 이용하여 열차의 현재위치를 결정하고, 열차의 현재위치를 기준으로 열차의 주행속도 프로파일을 생성하여 생성된 주행속도 프로파일에 따라 열차의 주행을 제어한다. 이때, 열차의 현재위치는 태그 리더기에 의해 마지막으로 리딩된 태그로부터 상기 열차가 이동한 거리를 열차의 현재위치로 결정할 수 있다. 이때, 태그로부터 열차가 이동한 거리는 타코 제너레이터(110)에 의해 산출된 열차의 이동거리를 의미한다.First, the onboard device 100 determines the current position of the train using the tag read by the tag reader (not shown) and the travel distance of the train calculated by the tachogenerator 110 during traveling of the train, The running speed profile of the train is generated on the basis of the current position and the running of the train is controlled according to the generated running speed profile. At this time, the current position of the train can be determined as the current position of the train from the last tag read by the tag reader. At this time, the distance traveled by the tag from the tag means the travel distance of the train calculated by the tacho generator 110.

특히, 본 발명에 따른 차상장치(100)는 열차가 도착역에 정차 하면, 열차의 정위치 정차 여부를 판단하고, 판단결과 열차가 정위치 정차하지 못한 것으로 판단되면 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 수행하여 열차가 정위치 정차 할 수 있도록 한다.Particularly, the onboard device 100 according to the present invention judges whether or not the train stops at a proper position when the train stops at the arrival station, and if the train determines that the train can not stop the stationary position, So that the train can stop at an exact position.

이하, 도 2를 참조하여 차상장치(100)의 구성을 보다 구체적으로 설명한다. 도 2에서는, 설명의 편의를 위해 차상장치(100)의 일반적인 기능에 대한 설명은 생략하고, 열차가 도착역에 정차한 후 열차를 정위치 정차시키기 위한 기능을 중심으로 차상장치(100)의 구성을 설명하기로 한다.Hereinafter, the configuration of the on-vehicle device 100 will be described in more detail with reference to Fig. 2, description of general functions of the onboard device 100 will be omitted for convenience of description, and the configuration of the onboard device 100 will be described with reference to a function for stopping the train in place after the train stops at the arrival station I will explain.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차상장치의 구성을 보여주는 블록도이다. 도 2에 도시된 바와 같이 기준거리 산출부(210), 정위치 정차 판단부(220), 주행 제어부(230), 및 데이터 수신부(240)를 포함한다.2 is a block diagram illustrating a configuration of an onboard device according to an embodiment of the present invention. 2, includes a reference distance calculating unit 210, a correct position stop determining unit 220, a travel control unit 230, and a data receiving unit 240.

먼저, 기준거리 산출부(210)는 출발역에서 열차까지의 거리인 기준거리를 산출한다. 일 실시예에 있어서, 기준거리 산출부(210)는 타코 제너레이터(110)에 의해 산출된 출발역으로부터 열차의 이동거리(이하, '열차 이동거리'라 함)를 기초로 기준거리를 산출할 수 있다. 따라서, 기준거리 산출부(210)에 의해 산출된 열차의 기준거리는 열차의 현재위치를 나타내는 값을 의미하게 된다.First, the reference distance calculating unit 210 calculates a reference distance, which is the distance from the starting station to the train. In one embodiment, the reference distance calculating unit 210 can calculate the reference distance based on the travel distance of the train (hereinafter, referred to as 'train travel distance') from the departure station calculated by the tachogenerator 110 . Therefore, the reference distance of the train calculated by the reference distance calculating unit 210 means a value indicating the current position of the train.

먼저, 기준거리 산출부(210)는 열차의 최초 정차지점 또는 전진 인칭이 완료된 이후 열차의 정차지점에서는 타코 제너레이터(110)에 의해 산출된 열차 이동거리를 기준거리로 결정한다.First, the reference distance calculating unit 210 determines the train travel distance calculated by the tach generator 110 as the reference distance at the first stopping point of the train or after the completion of forwarding in the train.

또한, 기준거리 산출부(210)는 후진 인칭이 완료된 이후 열차의 정차지점에서는 아래의 수학식 1을 이용하여 기준거리를 산출한다.In addition, the reference distance calculating unit 210 calculates the reference distance using the following equation (1) at the stop point of the train after the backward inching is completed.

수학식 1에서, D_R은 열차의 기준거리를 나타내고, D_T는 열차의 최초 정차지점에서 타코 제너레이터(110)에 의해 산출된 열차 이동거리를 나타내며, D_T'는 후진 인칭 완료 이후 열차 정차지점에서 타코 제너레이터(110)에 의해 산출된 열차 이동거리를 나타낸다.In Equation 1, D _R denotes a reference distance of the train, D _T denotes a train travel distance calculated by the tachogenerator 110 at the first stopping point of the train, D _T 'denotes a train stop point Which is calculated by the tachogenerator 110 in Fig.

이와 같이, 기준거리 산출부(210)가 후진 인칭 완료 이후 정차지점에서의 기준거리를 최초 정차지점에서의 기준거리 또는 전진 인칭 완료 이후 정차지점에서의 기준거리와 다르게 산출하는 이유는, 열차의 후진 인칭 수행 시 열차 이동거리는 감소되어야 하지만 타코 제너레이터(110)는 열차의 주행 방향으로 열차 이동거리를 증가시키는 것만 가능하므로, 열차의 후진 인칭이 수행되는 경우에도 타코 제너레이터(110)는 열차의 후진 인칭 거리만큼 열차 이동거리를 증가시키기 때문에 이를 보정하기 위한 것이다.The reason why the reference distance calculating unit 210 calculates the reference distance at the stopping point after completion of the reverse inching is different from the reference distance at the first stopping point or the reference distance at the stopping point after the completion of forward inching, Since the tachogenerator 110 can only increase the travel distance of the train in the running direction of the train, even if the traction inversion of the train is performed, the tachogenerator 110 can not calculate the backward inching distance To increase the travel distance of the train.

정위치 정차 판단부(220)는 열차가 도착역에 최초로 정차하거나, 전진 인칭 또는 후진 인칭 이후 열차가 다시 정차할 때마다, 열차의 정위치 정차 여부를 판단하고, 판단 결과 열차가 정위치 정차하지 못한 것으로 판단되면 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭 여부를 결정한다.When the train stops for the first time at the arrival station or after the train is stopped for the first time or after the backward inversion, the stationary stop determination unit 220 determines whether or not the train is stationary. If the determination result indicates that the train is not stationary It is determined whether the train is a forward person or a reverse person.

일 실시예에 있어서, 정위치 정차 판단부(220)는 열차의 정차지점에서 산출되는 열차의 정지점 거리를 이용하여 열차의 정위치 정차 여부를 판단할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 열차의 정지점 거리는 아래의 수학식 2를 이용하여 산출할 수 있다.In one embodiment, the in-position stop determination unit 220 may determine whether the train is stationary by using the stop point distance of the train calculated at the stop point of the train. In one embodiment, the stop point distance of a train can be calculated using Equation (2) below.

수학식 2에서 D_ATO는열차의 정지점 거리를 나타내고, D_STA는 출발역과 도착역 사이의 거리를 나타내며, D_R은 기준거리 산출부(210)에 의해 산출된 기준거리를 나타낸다.In Equation 2, D _ATO is D _STA represents the distance between the departure station and the arrival station, and D _R represents the reference distance calculated by the reference distance calculating unit 210.

이러한 실시예에 따르는 경우, 정위치 정차 판단부(220)는 열차의 정지점 거리가 "0"이면 열차가 정위치 정차한 것으로 판단하고, 열차의 정지점 거리가 "0"이 아니면 열차가 정위치 정차하지 못한 것으로 판단한다.According to this embodiment, when the stop point distance of the train is "0 ", it is determined that the train has stopped in the correct position, and if the stop point distance of the train is not" 0 & It is judged that the position has not been stopped.

또한, 정위치 정차 판단부(220)는 열차의 정지점 거리가 "0"보다 크면 열차가 정위치 정차점(또는 정위치 정차 허용범위)를 초과하여 정차한 것으로 판단하고, 열차의 정지점 거리가 미리 정해진 롤백(Roll Back) 범위 이내인 경우에 한하여 열차의 후진인칭 수행을 결정한다. 이는 열차의 정지점 거리가 롤백 범위를 벗어나면 열차자동제어장치(미도시)가 열차의 후진을 금지시킬 수 있기 때문이다.If the stop point distance of the train is larger than "0 ", the in-position stop determination unit 220 determines that the train has stopped exceeding the in-position stop point (or the in-position stop allowable range) Is determined to be within the predetermined Roll Back range, the reverse inching performance of the train is determined. This is because the train automatic control device (not shown) can inhibit the train backward if the stop point distance of the train exceeds the rollback range.

이때, 정위치 정차 판단부(220)는 열차의 정지점 거리의 절대값에 해당하는 거리를 열차의 후진인칭 거리로 결정한다.At this time, the in-position stop determination unit 220 determines the distance corresponding to the absolute value of the stop point distance of the train as the back inching distance of the train.

반대로, 정위치 정차 판단부(220)는 열차의 정지점 거리가 "0"보다 작으면 열차가 정위치 정차점(또는 정위치 정차 허용범위)에 미달하여 정차한 것으로 판단하고, 열차의 전진 인칭 수행을 결정한다. 이때, 정위치 정차 판단부(220)는 열차의 정지점 거리를 열차의 전진 인칭 거리로 결정한다.On the other hand, if the stop point distance of the train is less than "0 ", the in-position stop determination unit 220 determines that the train is stopped due to the in- Determine performance. At this time, the in-position stop determination unit 220 determines the stop point distance of the train as the forward inching distance of the train.

정위치 정차 판단부(220)는 열차가 정위치 정차한 것으로 판단하면, 타코 제너레이터(110)에 의해 산출된 열차의 이동거리 및 기준거리 산출부(210)에 의해 산출된 기준거리를 "0"으로 리셋시킨다.When it is determined that the train has stopped in a certain position, the moving-distance calculating unit 220 calculates the moving distance of the train calculated by the tachogenerator 110 and the reference distance calculated by the reference-distance calculating unit 210 to "0 & .

한편, 정위치 정차 판단부(220)가 열차의 전진 인칭을 수행하는 것으로 결정한 경우 열차의 전진 인칭 거리를 포함하는 전진 인칭 명령을 생성하여 주행 제어부(230)로 전달한다.On the other hand, when the in-position stop determination unit 220 determines to perform the forward in-train of the train, the forward inching command including the forward inching distance of the train is generated and transmitted to the travel control unit 230.

정위치 정차 판단부(220)가 열차의 후진 인칭을 수행하는 것으로 결정한 경우 열차의 후진 인칭 거리를 포함하는 후진 인칭 명령을 생성하여 주행 제어부(230)로 전달한다.When it is determined that the in-position stop determination unit 220 is to perform the reverse in-train of the train, the in-position stop determination unit 220 generates a reverse inching command including the reverse inching distance of the train and transmits it to the travel control unit 230.

정위치 정차 판단부(220)는 상술한 바와 같이, 주행 제어부(230)에 의해 전진 인칭 또는 후진 인칭이 수행된 이후 열차의 정차지점에서 다시 열차의 정지점 거리를 산출하여 열차의 정위치 정차 여부를 판단한다. 즉, 정위치 정차 판단부(220)는 열차가 정위치 정차할 때까지 열차의 정차지점을 기준으로 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 결정하여 주행 제어부(230)로 전달하게 된다.As described above, the in-position stop determination unit 220 calculates the stop point distance of the train again at the stop point of the train after the forward inching or the reverse in-put is performed by the travel control unit 230, . In other words, the in-position stop determination unit 220 determines the forward or inverse of the train based on the stop point of the train until the train stops at the predetermined position, and transmits the determined in-position or reverse in-person to the travel control unit 230.

주행 제어부(230)는 정위치 정차 판단부(220)로부터 수신되는 전진 인칭 명령 또는 후진 인칭 명령에 따라 열차의 주행을 제어하여 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 수행한다.The travel control unit 230 controls the traveling of the train in accordance with the forward inching command or the backward inching command received from the forward position stop determining unit 220 to perform forward inwarding or backward inching of the train.

구체적으로, 주행 제어부(230)는 정위치 정차 판단부(220)로부터 열차의 전진 인칭 명령이 수신되면, 전진 인칭 명령에 포함된 전진 인칭 거리를 이용하여 전진 인칭을 위한 속도 프로파일을 생성한 후, 열차를 이동시킬 수 있는 가장 낮은 노치(Notch)를 열차에 인가하여 열차를 움직이기 시작한다. 이후, 열차의 속도가 전진 인칭을 위한 속도 프로파일과 동일해지면 노치출력을 제거하여 타행운전을 시작하고, 선로상에 설치된 정위치 플레이트가 검지되면 제동을 인가하여 열차를 정차시킨다.Specifically, when the forward inching command of the train is received from the forward position determining unit 220, the travel control unit 230 generates a speed profile for forward inching using the forward inching distance included in the forward inching command, The lowest notch that can move the train is applied to the train to start moving the train. Thereafter, when the speed of the train becomes the same as the speed profile for the forward inching, the notch output is removed to start the run-out, and when the fixed plate installed on the track is detected, the brake is applied to stop the train.

한편, 주행 제어부(230)는 정위치 정차 판단부(220)로부터 열차의 후진 인칭 명령이 수신되면, 후진 인칭 명령에 포함된 후진 인칭 거리를 이용하여 후진 인칭을 위한 속도 프로파일을 생성한다. 이때, 주행 제어부(230)는 열차의 주행 방향을 반대방향으로 변경하지만, 지상장치로 보고하는 열차의 주행 방향은 원래의 주행 방향으로 유지시킨다. 이후, 주행 제어부(230)는 열차를 이동시킬 수 있는 가장 낮은 노치를 열차에 인가하여 열차를 움직이기 시작하고, 열차의 속도가 후진 인칭을 위한 속도 프로파일과 동일해지면 노치출력을 제거하여 타행운전을 시작한다. 이후, 선로상에 설치된 정위치 플레이트가 검지되면 제동을 인가하여 열차를 정차시킨다.On the other hand, when the forward control command for the train is received from the forward control unit 230, the travel control unit 230 generates a speed profile for backward inching using the backward inching distance included in the backward inching command. At this time, the travel control unit 230 changes the travel direction of the train to the opposite direction, but keeps the travel direction of the train reported to the ground device in the original travel direction. Then, the travel control unit 230 starts to move the train by applying the lowest notch capable of moving the train to the train, and when the speed of the train becomes the same as the speed profile for the reverse inching, the notch output is removed, Start. Then, when the fixed plate installed on the track is detected, the brake is applied to stop the train.

이하, 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명에 따른 차상장치가 열차의 전진 인칭 또는 후진인칭을 수행하는 방법을 예를 들어 설명하기로 한다.Hereinafter, a method for performing forward inching or backward inching of a train according to the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4, for example.

도 3은 차상장치가 열차의 전진 인칭을 수행하는 방법을 예를 들어 보여주는 도면이다.3 is a diagram showing an example of how the onboard device performs forward inching of a train.

도 3에서 출발역(출발역 정위치 정차점)과 도착역(도착역 정위치 정차점) 사이의 거리(D_STA)는 1000m인 것으로 가정하고, 열차(300)의 최초 정차지점(P₁)에서 산출된 열차(300)의 기준거리는 950m인 것으로 가정한다.3, it is assumed that the distance D _STA between the departure station (departure station stop point) and the arrival station (arrival station station stop point) is 1000 m, and the train calculated at the first stop point P ₁ of the train 300 It is assumed that the reference distance of the antenna 300 is 950 m.

먼저, 도 3a에 도시된 바와 같이, P1에서 산출된 제1 정지점 거리(D_ATO1)는 50m(D_STA-D_R)로써 "0"이 아니므로 정위치 정차 판단부(220)는 열차(300)가 정위치 정차점(P_D)에 정차하지 못한 것으로 판단한다. 또한, 정위치 정차 판단부(220)는 P₁에서 산출된 제1 정지점 거리(DATO1)가 "0"보다 크므로 열차(300)가 정위치 정차점(P_D)에 미달하여 정차한 것으로 판단하여 열차(300)의 전진 인칭을 수행할 것을 결정한다. 이때, 열차(300)의 전진 인칭 거리는 제1 정지점 거리(D_ATO1)인 50m로 결정한다. 이후, 정위치 정차 판단부(220)가 열차의 전진 인칭 거리를 포함하는 전진 인칭 명령을 생성하여 주행 제어부(230)로 전달하면, 주행 제어부(230)가 전진 인칭 명령에 따라 전진 인칭 거리만큼 열차를 전진 인칭 시킨다.First, as shown in Figure 3a, a first stop distance calculated at P1 (D _ATO1) is not a "0" as 50m _(STA- D D _R) in position stop determination unit 220 is a train ( 300 is not stopped at the fixed stop point P _D. Since the first stop point distance DATO1 calculated at P ₁ is larger than "0", the in-place stop determination unit 220 determines that the train 300 is below the predetermined stop point P _D and stops And determines to perform the forwarding of the train 300. [ At this time, the forward inching distance of the train 300 is determined to be 50 m, which is the first stop point distance D _ATO1 . When the forward movement controller 230 receives the forward inching command including the forward inching distance of the train and transmits the forward forwarding command to the driving controller 230, .

한편, 도 3b에 도시된 바와 같이, 주행 제어부(230)에 의한 전진 인칭 이후 열차가 P₂에 정차하면, 정위치 정차 판단부(220)는 P₂에서 열차의 제2 정지점(D_ATO2)거리를 산출한다. P₂에서 열차의 기준거리가 970m라 가정하면, P₂에서 산출된 제2 정지점 거리(D_ATO2)는 30m(D_STA-D_R)로써 "0"이 아니므로 정위치 정차 판단부(220)는 열차(300)가 정위치 정차점(P_D)에 정차하지 못한 것으로 판단한다. 또한, 정위치 정차 판단부(220)는 P₂에서 산출된 제2 정지점 거리(D_ATO2)가 "0"보다 크므로 열차(300)가 정위치 정차점(P_D)에 미달하여 정차한 것으로 판단하여 열차(300)의 전진 인칭을 수행할 것을 결정한다. 이때, 열차(300)의 전진 인칭 거리는 제2 정지점 거리(D_ATO2)인 30m로 결정한다. 이후, 정위치 정차 판단부(220)가 열차의 전진 인칭 거리를 포함하는 전진 인칭 명령을 생성하여 주행 제어부(230)로 전달하면, 주행 제어부(230)가 전진 인칭 명령에 따라 전진 인칭 거리만큼 열차를 다시 전진 인칭 시킨다.3B, when the train stops at P ₂ after the forwarding inching by the travel control unit 230, the forward position stop determination unit 220 determines that the second stop point D _ATO 2 of the train is at P ₂ , Calculate the distance. Assuming that the reference distance of the train at P ₂ is 970 m, the second stop point distance D _ATO 2 calculated at P ₂ is 30 m (D _STA- D _R ), which is not "0" ) Judges that the train 300 does not stop at the fixed stop point P _D. Since the second stopping point distance _DATO2 calculated at P ₂ is larger than "0", the in-place stopping determination unit 220 stops the train 300 from _{reaching the} predetermined stopping point P _D It is determined that the train 300 is to be advanced. At this time, the forward inching distance of the train 300 is determined to be 30 m, which is the second stop point distance D _ATO2 . When the forward movement controller 230 receives the forward inching command including the forward inching distance of the train and transmits the forward forwarding command to the driving controller 230, Quot;

한편, 도 3c에 도시된 바와 같이, 주행 제어부(230)에 의한 전진 인칭 이후 열차가 P₃에 정차하면, 정위치 정차 판단부(220)는 P₃에서 열차의 제3 정지점 거리(D_ATO3)를 산출한다. P₃에서 열차의 기준거리가 1000m라 가정하면, P₃에서 산출된 제3 정지점 거리(D_ATO3)는 0m(D_STA-D_R)이기 때문에 정위치 정차 판단부(220)는 열차(300)가 정위치 정차점(P_D)에 정차한 것으로 판단한다. 따라서, 정위치 정차 판단부(220)는 열차의 기준거리 및 타코 제너레이터(110)에 의해 산출된 열차 이동거리를 "0"으로 리셋시킨다.On the other hand, as shown in Figure 3c, when the forward person after the train by the driving control unit 230 is stopped to P _3, position stop determination unit 220, the third stop distance of the train from P ₃ (D _ATO3 ). Assuming that the standard distance of the train is 1000m in P _3, since the third stop distance (D _ATO3) is 0m _(STA- D D _R) output from the P ₃ position stop determination unit 220 is a train (300 ) Stops at the fixed stop point P _D. Therefore, the in-position stop determination unit 220 resets the reference distance of the train and the train travel distance calculated by the tach generator 110 to "0 ".

도 4는 차상장치가 열차의 후진 인칭을 수행하는 방법을 예를 들어 보여주는 도면이다.4 is a view showing an example of how the onboard device performs the backward inching of a train.

도 4에서 출발역(출발역 정위치 정차점)과 도착역(도착역 정위치 정차점) 사이의 거리(D_STA)는 1000m인 것으로 가정하고, 열차가(300)의 최초 정차지점(P₄)에서 산출된 열차(300)의 기준거리는 1050m인 것으로 가정한다.It is assumed in FIG. 4 that the distance D _STA between the departure station (departure station stop point) and the arrival station (arrival station station stop point) is 1000 m and the train is calculated at the first stop point P ₄ of the train 300 It is assumed that the reference distance of the train 300 is 1050 m.

먼저, 도 4a에 도시된 바와 같이, 정위치 정차 판단부(220)는, P₄에서 산출된 제4 정지점 거리(D_ATO4)는 -50m(D_STA-D_R)로써 "0"이 아니므로 열차(300)가 정위치 정차점(P_D)에 정차하지 못한 것으로 판단한다. 또한, 정위치 정차 판단부(220)는 P₄지점에서 산출된 제4 정지점 거리(D_ATO4)가 "0"보다 작으므로 열차(300)가 정위치 정차점(P_D)을 초과하여 정차한 것으로 판단하여 열차(300)의 후진 인칭을 수행할 것을 결정한다. 이때, 열차(300)의 후진 인칭 거리는 제4 정지점 거리(D_ATO2)의 절대값인 50m로 결정한다. 이후, 정위치 정차 판단부(220)가 열차의 후진 인칭 거리를 포함하는 후진 인칭 명령을 생성하여 주행 제어부(230)로 전달하면, 주행 제어부(230)가 후진 인칭 명령에 따라 후진 인칭 거리만큼 열차를 후진 인칭 시킨다.First, as shown in FIG. 4A, the in-place stop determination unit 220 determines that the fourth stop point distance D _ATO4 calculated at P ₄ is -50 m (D _STA- D _R ), which is not "0" It is determined that the train 300 does not stop at the fixed stop point P _D. Further, the exact stop determination unit 220 of the fourth stop, the distance (D _ATO4) is stopped and smaller than "0", the train 300 exceeds a fixed position stop point (P _D) calculated from P ₄ points It is determined that the train 300 is to be reversed. At this time, the backward inching distance of the train 300 is determined to be 50 m which is an absolute value of the fourth stop point distance D _ATO2 . When the forward movement control unit 230 receives the backward inching command including the backward inching distance of the train and transmits the backward inching command to the driving control unit 230, .

한편, 도 4b에 도시된 바와 같이, 주행 제어부(230)에 의한 후진 인칭 이후 열차가 P₅에 정차하면, 정위치 정차 판단부(220)는 P₅에서 열차의 제5 정지점 거리(D_ATO5)를 산출한다.On the other hand, as shown in Figure 4b, when the train since the reverse-person by the driving control unit 230 is stopped to P _5, position stop determination unit 220, the fifth stop distance of the train from P ₅ (D _ATO5 ).

이때, P₅에서의 제5 정지점 거리(D_ATO5)의 산출에 이용되는 열차의 기준거리는 수학식 1에 따라 보정되어야 한다. 이는 상술한 바와 같이, 열차의 1번째 후진인칭으로 인해 열차가 1번째 후진 인칭 거리만큼 후진하였지만, 타코 제너레이터(110)는 이전에 산출된 열차의 이동거리에 1번째 후진 인칭 거리를 그대로 증가시키기만 하므로 타코 제너레이터(110)에 의해 산출된 열차의 이동거리를 기준거리로 그대로 적용할 수 없기 때문이다. 예컨대, 열차의 최초 정차지점인 P₄에서 타코 제너레이터에 의해 산출된 열차의 이동거리가 1050m이고, 1번째 후진 인칭 이후의 P₅에서 산출된 열차 이동거리가 1070m라 가정하면, P₅에서 열차 기준거리는 수학식 2에 따라 1030m가 된다. In this case, it must be corrected in accordance with equation (1) based on the distance of the train which is used for calculation of the fifth stop, the distance (D _ATO5) at P _5. As described above, although the train is moved backward by the first backward inching distance due to the first backward personalization of the train, the tachogenerator 110 increases the first backward inching distance to the moving distance of the previously calculated train This is because the travel distance of the train calculated by the tacho generator 110 can not be applied as it is as the reference distance. For example, if the assumed movement distance of the train calculated by the taco generator in the P ₄ the first stop point in the train is 1050m, and a train travel distance calculated at 1 second or subsequent backward person P ₅ it is 1070m, the train based on the P ₅ The distance is 1030 m according to Equation (2).

이후, P₅에서 수학식 1에 따라 산출된 열차의 기준거리가 1030m이면, P₅에서 산출된 제5 정지점 거리(D_ATO5)는 -30m(D_STA-D_R)로써 "0"이 아니므로 정위치 정차 판단부(220)는 열차(300)가 정위치 정차점(P_D)에 정차하지 못한 것으로 판단한다. 또한, 정위치 정차 판단부(220)는 P₅에서 산출된 제5 정지점 거리(D_ATO5)가 "0"보다 작으므로 열차(300)가 정위치 정차점(P_D)을 초과하여 정차한 것으로 판단하여 열차(300)의 후진 인칭을 수행할 것을 결정한다. 이때, 열차(300)의 후진 인칭 거리는 제5 정지점 거리(D_ATO5)의 절대값인 30m로 결정한다. 이후, 정위치 정차 판단부(220)가 열차의 후진 인칭 거리를 포함하는 후진 인칭 명령을 생성하여 주행 제어부(230)로 전달하면, 주행 제어부(230)가 후진 인칭 명령에 따라 후진 인칭 거리만큼 열차를 다시 후진 인칭 시킨다.Then, if the reference distance is 1030m of the train calculated by the equation (1) in the P _5, the fifth stop, the distance calculated at P ₅ (D _ATO5) it is not a "0" as -30m _(STA- D D _R) The in-position stop determination unit 220 determines that the train 300 does not stop at the fixed stop point P _D. Further, the exact stop determination part 220 is smaller than the fifth stop, the distance (D _ATO5) is "0" calculated in the P ₅ train 300 has a stop in excess of the exact stopping point (P _D) It is determined that the train person 300 is going to be reversed. At this time, the backward inching distance of the train 300 is determined to be 30 m, which is the absolute value of the fifth stop point distance D _ATO5 . When the forward movement control unit 230 receives the backward inching command including the backward inching distance of the train and transmits the backward inching command to the driving control unit 230, .

한편, 도 4c에 도시된 바와 같이, 주행 제어부(230)에 의한 후진 인칭 이후 열차가 P₆에 정차하면, 정위치 정차 판단부(220)는 P₆에서 열차의 제6 정지점 거리(D_ATO6)를 산출한다. On the other hand, as shown in Figure 4c, when the train since the reverse-person by the driving control unit 230 is stopped to P _6, position stop determination unit 220 is the sixth stop distance of the train from P ₆ (D _ATO6 ).

이때, P₆에서의 제6 정지점 거리(D_ATO6)의 산출에 이용되는 열차의 기준거리 또한 P₅에서의 제5 정지점 거리(D_ATO5) 산출을 위한 열차의 기준거리와 동일하게 수학식 1에 따라 보정되어야 한다. 예컨대, 열차의 최초 정차지점인 P₄에서 타코 제너레이터(110)에 의해 산출된 열차의 이동거리가 1050m이고, 2번째 후진 인칭 이후의 P₆에서 산출된 열차의 이동거리가 1100m라 가정하면, P₆에서 열차 기준거리는 수학식 2에 따라 1000m가 된다.At this time, the sixth stop distance equal to the reference distance of the train for the fifth stop, the distance (D _ATO5) calculation of the reference distance, in addition, P ₅ of the train that is used in the calculation equation of (D _ATO6) at P ₆ 1. For example, assuming that the travel distance of the train calculated by the tacho generator 110 at the first stopping point P ₄ of the train is 1050 m and the travel distance of the train calculated at P ₆ after the second reverse inching is 1100 m, P ₆ , the train reference distance is 1000 m according to Equation (2).

P₆에서 열차의 기준거리가 1000m이면, P₆에서 산출된 제6 정지점 거리(D_ATO6)는 0m(D_STA-D_R)이기 때문에 정위치 정차 판단부(220)는 열차(300)가 정위치 정차점(P_D)에 정차한 것으로 판단한다. 따라서, 정위치 정차 판단부(220)는 열차의 기준거리 및 타코 제너레이터(110)에 의해 산출된 열차 이동거리를 "0"으로 리셋시킨다.When the reference distance of the train from 1000m P _6, is because the sixth stop distance (D _ATO6) is 0m _(STA- D D _R) output from P _6-position stop determination unit 220 is a train 300 It is determined that the vehicle has stopped at the fixed stop point P _D. Therefore, the in-position stop determination unit 220 resets the reference distance of the train and the train travel distance calculated by the tach generator 110 to "0 ".

다시 도 2를 참조하면, 데이터 수신부(240)는 각 역사의 승강장에 설치된 PSD 제어기(120)와 무선으로 연결되어, PSD 제어기(120)로부터 전진 인칭 명령 또는 후진 인칭 명령이 수신되면, 수신된 전진 인칭 명령 또는 후진 인칭 명령을 주행 제어부(230)로 전달한다.2, the data receiving unit 240 is wirelessly connected to the PSD controller 120 installed at the platform of each history. When the forward inching command or the backward inching command is received from the PSD controller 120, Inching command or a reverse inching command to the driving control unit 230. [

이에 따라, 주행 제어부(230)는 PSD 제어기(120)로부터 수신되는 전진 인칭 명령 또는 후진 인칭 명령에 따라 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 수행하게 된다.Accordingly, the travel control unit 230 performs the forward or inward traveling of the train in accordance with the forward inching command or the backward inching command received from the PSD controller 120.

일 실시예에 있어서, PSD(Platform Screen Door) 제어기(120)로부터 수신되는 전진 인칭 명령 또는 후진 인칭 명령은 열차의 슬립(Slip) 또는 슬라이딩(Sliding)이 발생하거나, 열차의 차륜경이 잘못 입력된 경우 데이터 수신부(240)를 통해 수신될 수 있다. 이는, 열차의 슬립 또는 슬라이딩이 발생하게 되면, 타코 제너레이터(110)에 의해 산출된 열차 이동거리를 신뢰할 수 없어 정위치 정차 판단부(230)가 열차의 정위치 정차여부를 정확하게 판단할 수 없기 때문이다.In one embodiment, the forward inching command or the backward inching command received from the PSD (Controller 120) may cause a slip or sliding of the train, And may be received via the data receiving unit 240. This is because if the slip or sliding of the train occurs, the travel distance of the train calculated by the tachogenerator 110 can not be relied on, and the in-position stop determining unit 230 can not accurately determine whether or not the in- to be.

다시 도 1을 참조하면, 타코 제너레이터(110)는 출발역으로부터 열차의 이동거리를 누적하여 산출한다. 이때, 타코 제너레이터(110)의 값은 열차가 각 역의 정위치 정차점에 정차하게 되면 "0"으로 리셋되어 열차가 정위치 정차점을 출발하면서 업카운트 되기 시작한다.Referring again to FIG. 1, the tacho generator 110 accumulates and calculates the travel distance of the train from the departure station. At this time, the value of the tachogenerator 110 is reset to "0 " when the train stops at the stationary stop point of each station, and the train starts to count up from the station stop point.

이러한 타코 제너레이터(110)는 열차의 차륜에 설치되어 차륜의 회전수를 이용하여 출발역으로부터 열차의 이동 거리를 산출하게 된다.The tachogenerator 110 is installed on the wheels of the train and calculates the travel distance of the train from the starting station using the number of revolutions of the wheel.

PSD 제어기(120)는 각 역의 승강장에 설치되어 열차의 정위치 정차여부를 판단한다. 일 실시예에 있어서, PSD 제어기(120)는 복수개의 센서들을 포함하고, 각 센서들의 온/오프 상태에 따라 열차의 정위치 정차여부를 판단할 수 있다.The PSD controller 120 is installed at the platform of each station to determine whether the train is stationary or stationary. In one embodiment, the PSD controller 120 may include a plurality of sensors and may determine whether the train is stationary, depending on the on / off states of the sensors.

판단결과, 열차가 정위치 정차하지 못한 것으로 판단되면 PSD 제어기(120)는 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭 여부를 결정한다. 열차의 전진 인칭이 결정되면, PSD 제어기(120)는 열차의 전진 인칭 거리를 산출하고, 산출된 열차의 전진 인칭 거리를 포함하는 전진 인칭 명령을 생성하여 차상장치(100)로 전달한다.If it is determined that the train can not be stopped, the PSD controller 120 determines whether the train is forward or backward. When the forward inching of the train is determined, the PSD controller 120 calculates the forward inching distance of the train, generates forward inching commands including the calculated forward inching distance of the train, and transmits the forward inching command to the onboard device 100.

또한, 열차의 후진 인칭이 결정되면, PSD 제어기(120)는 열차의 후진 인칭 거리를 산출하고, 산출된 열차의 후진 인칭 거리를 포함하는 후진 인칭 명령을 생성하여 차상장치(100)로 전달한다.Further, when the backward inertia of the train is determined, the PSD controller 120 calculates the backward inching distance of the train, generates a backward inching command including the calculated backward inching distance of the train, and transmits the backward inching command to the onboard device 100.

일 실시예에 있어서, PSD 제어기(120)는 열차가 정위치 정차하지 않은 것으로 판단되었지만, 차상장치(100)에 의해 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭이 수행되지 않는 경우에 한하여 열차의 전진 인칭 명령 또는 후진 인칭 명령을 차상장치(100)로 전달할 수 있다.In one embodiment, the PSD controller 120 determines that the train is not stationary, but only if the train is not forwarded or reversed by the onboard device 100, And can transmit a reverse inching command to the onboard device 100. [

이는, 열차가 정위치 정차하지 않은 것으로 판단되었지만 차상장치(100)에 의해 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭이 수행되지 않았다는 것은, 열차가 정위치 정차하지 않았음에도 열차의 슬립(Slip)이나 슬라이딩(Sliding) 또는 차륜경의 잘못된 입력으로 인해 차상장치(100)는 열차가 정위치에 정차한 것으로 판단하여 전진 인칭 또는 후진 인칭을 수행하지 않은 것으로 간주될 수 있기 때문이다.This means that although the train is determined not to be stationary, the in-vehicle device 100 does not perform the forward or inward movement of the train. This means that even though the train is not stationary, ) Or the wrong input of the wheel race, the onboard device 100 may assume that the train has stopped at the correct position and may not be considered to have performed the forward inching or backward inching.

이하, 도 5 및 도 6을 참조하여 PSD 제어기(120)가 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭 여부를 판단하는 방법을 구체적으로 설명한다.Hereinafter, a method of determining whether the PSD controller 120 determines whether the train is a forward person or a reverse person will be described in detail with reference to FIGS. 5 and 6. FIG.

도 5는 PSD 제어기가 전진 인칭 또는 후진 인칭 여부를 판단하는 방법을 개념적으로 보여주는 도면이고, 도 6은 PSD 제어기에 의해 산출된 열차의 전진 인칭 거리 또는 후진 인칭 거리의 예를 보여주는 테이블이다.FIG. 5 is a conceptual view illustrating a method of determining whether the PSD controller is forward inching or backward inching. FIG. 6 is a table showing an example of a forward inching distance or a backing inching distance of a train calculated by the PSD controller.

도 5에 도시된 바와 같이, 각 역의 승강장에는 정위치 정차 허용범위(Dp)를 기준으로 양방향으로 복수개의 센서들(S1~S4, S1'~S4')이 대칭되도록 배치되어 있다. 이때, 각 센서들의 간격이 정위치 정차 허용범위(Dp)에 근접할수록 짧아지도록 센서들을 배치할 수 있고, 정위치 정차 허용범위(Dp)는 정위치 정차점(P_D)을 기준으로 미리 정해진 간격을 갖도록 설정될 수 있다.As shown in FIG. 5, the plurality of sensors S1 to S4 and S1 'to S4' are arranged symmetrically in both directions on the basis of the predetermined stopping allowance range Dp. At this time, the distance of the respective sensor so that shorter the closer the position stop allowable range (Dp) is possible to place the sensor and position stop allowable range (Dp) is in position stop point (P _D) by a predetermined distance based on the . &Lt; / RTI >

PSD 제어기(120)는 복수개의 센서들(S1~S4, S1'~S4') 중 열차의 주행 방향으로 정위치 정차 허용범위(Dp) 직전에 배치된 제4 센서(S4')가 ON되고 열차의 주행 방향으로 제4 센서(S4') 이후에 배치된 센서들 중 적어도 하나가 ON되면 열차가 정위치 정차점(P_D)을 초과하여 정차한 것으로 판단하여 열차의 후진 인칭을 결정한다.The PSD controller 120 turns on the fourth sensor S4 'disposed in the traveling direction of the train among the plurality of sensors S1 to S4 and S1' to S4 'just before the predetermined stop tolerance Dp, It is determined that the train has stopped at a position exceeding the predetermined stopping point P _{D and} at least one of the sensors is determined to be in the inverse direction of the train when the at least one of the sensors disposed after the fourth sensor S4 '

또한, PSD 제어기(120)는 복수개의 센서들(S1~S4, S1'~S4') 중 열차의 주행 방향으로 제4 센서(S4') 이전에 배치된 센서들 중 적어도 하나가 ON되고 제4 센서(S4')가 ON되지 않으면 열차가 정위치 정차점(P_D)에 미달하여 정차한 것으로 판단하여 열차의 전진 인칭을 결정한다.At least one of the sensors disposed before the fourth sensor S4 'in the traveling direction of the train among the plurality of sensors S1 to S4 and S1' to S4 'is turned on and the fourth sensor S4' If the sensor S4 'is not turned on, it is judged that the train is below the predetermined stop point P _D and the train is stopped, so that the train's inching is determined.

도 6을 참조할 때, Case 1 내지 Case 4는 열차가 정위치 정차점(P_D)에 미달하여 정차한 것이기 때문에 PSD 제어기(120)는 열차의 전진 인칭을 결정하고, Case 6 내지 Case 9는 열차가 정위치 정차점(P_D)을 초과하여 정차한 것이기 때문에 PSD 제어기(120)는 후진 인칭을 결정한다.Referring to FIG. 6, since Case 1 to Case 4 are the trains stopped at a position below the fixed stop point P _D , the PSD controller 120 determines the forward personality of the train, and Case 6 to Case 9 The PSD controller 120 determines the backward personality because the train has stopped over the exact stop point P _D.

일 실시예에 있어서, 전진 인칭 거리 및 후진 인칭 거리는 복수개의 센서들 간의 간격을 이용하여 산출할 수 있다.In one embodiment, the forward inching distance and the backward inching distance may be calculated using the spacing between the plurality of sensors.

예컨대, 도 6의 Case 3의 경우, PSD 제어기는 열차의 전진 인칭을 결정하고, ON되어 있는 센서들 중 열차의 주행 방향으로 정위치 정차점(P_D)에 가장 인접하게 배치된 센서인 제2 센서(S2')에서 정위치 정차점(P_D)까지의 거리를 이용하여 전진 인칭 거리를 산출할 수 있다. 6, for example, the PSD controller determines the forward inching of the train and selects the second sensor, which is the sensor disposed closest to the fixed stop point P _{D in} the traveling direction of the train among the ON sensors The forward inching distance can be calculated using the distance from the sensor S2 'to the fixed stop point P _D.

이때, 제2 센서(S2')에서 정위치 정차점(P_D)까지의 거리는 제2 센서(S2')와 제3 센서(S3')간의 간격, 제3 센서(S3')와 제4 센서(S4')간의 간격, 및 제4 센서(S4')에서 정위치 정차점까지의 거리(Dp/2)를 합산하여 산출할 수 있다. 일 실시예에 있어서, ON되어 있는 센서들 중 열차의 주행 방향으로 정위치 정차점(P_D)에 가장 인접하게 배치된 센서인 제2 센서(S2')와 그 직전에 배치된 센서인 제3 센서(S3')간의 간격은 열차 위치의 오차를 고려하여 도 6에 도시된 바와 같이 그 크기의 50%만을 반영할 수 있다.At this time, the distance from the second sensor S2 'to the fixed stop point P _D is the distance between the second sensor S2' and the third sensor S3 ', the distance between the third sensor S3' (S4 '), and the distance (Dp / 2) from the fourth sensor S4' to the fixed stop point. In one embodiment, the second sensor S2 ', which is the sensor disposed closest to the fixed stop point P _{D in} the traveling direction of the train among the ON sensors, and the third sensor S2' The interval between the sensors S3 'may reflect only 50% of the size as shown in FIG. 6 in consideration of the error of the train position.

또 다른 예로, 도 6의 Case 7의 경우, PSD 제어기(120)는 열차의 후진 인칭을 결정하고, ON되어 있는 센서들 중 열차의 주행 방향으로 정위치 정차점(P_D)에서 가장 멀리 배치된 센서인 제3 센서(S3)에서 정위치 정차점(P_D)까지의 거리 및 제3 센서(S3)와 열차 주행 방향으로 제3 센서(S3)의 직후에 배치된 제2 센서(S2)간의 간격을 이용하여 후진 인칭 거리를 산출할 수 있다. 6, the PSD controller 120 determines the backward inertia of the train, and determines whether or not the sensor is located farthest from the predetermined stop point P _{D in} the traveling direction of the train among the ON sensors The distance from the third sensor S3 to the fixed stop point P _D and the distance between the third sensor S3 and the second sensor S2 disposed immediately after the third sensor S3 in the train running direction The backward inching distance can be calculated using the interval.

이때, 제3 센서(S3)에서 정위치 정차점(P_D)까지의 거리는 제3 센서(S3)와 제4 센서(S4)간의 간격과 제4 센서(S1)에서 정위치 정차점(P_D)까지의 거리(Dp/2)를 합산하여 산출할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제3 센서(S3)와 열차 주행 방향으로 제3 센서(S3)의 직후에 배치된 제4 센서(S4)간의 간격은 열차 위치의 오차를 고려하여 도 6에 도시된 바와 같이 그 크기의 50%만을 반영할 수 있다.At this time, the distance from the third sensor S3 to the fixed stop point P _D is determined by the interval between the third sensor S3 and the fourth sensor S4 and the distance between the fourth sensor S1 and the fixed stop point P _D (Dp / 2) to the distance Dp / 2. In an embodiment, the interval between the third sensor S3 and the fourth sensor S4 disposed immediately after the third sensor S3 in the train running direction is determined in consideration of the error of the train position Likewise, only 50% of its size can be reflected.

이와 같이, 본 발명에 따르면, 열차가 정위치 정차지점을 초과하여 정차한 경우에도 미리 정해진 롤백 범위 내에서 열차의 후진 인칭을 수행할 수 있어 열차의 정위치 정차 성공율을 향상시킬 수 있고, 열차가 후진 인칭이 차상장치에 의해 자동으로 수행되기 때문에 열차의 후진인칭을 위해 운전자 또는 역무원이 투입될 필요가 없어 열차 운행 지연을 최소화시킬 수 있다.As described above, according to the present invention, even if a train stops over a predetermined stop point, it is possible to perform the reverse inwarding of the train within a predetermined rollback range, thereby improving the success rate of the stationary stop of the train, Since the backward inching is automatically performed by the onboard device, there is no need for a driver or a staff member to input the train backward, which can minimize a train running delay.

또한, 열차의 후진 인칭이 완료된 이후 열차의 현재 위치를 나타내는 기준거리를 보정함으로써 재인칭이 요구되는 경우에도 정확한 열차의 위치를 기초로 열차를 정위치 정차 시킬 수 있게 된다.
In addition, the reference distance indicating the current position of the train is corrected after the backward inching of the train is completed, so that even when re-inching is required, it is possible to stop the train correctly based on the position of the accurate train.

<열차 정위치 정차 방법><How to stop the train in position>

이하에서는 도 7을 참조하여, 본 발명에 따른 열차 정위치 정차 방법에 대해 설명한다.Hereinafter, with reference to FIG. 7, a description will be given of a method for stopping a train in position according to the present invention.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 정위치 정차 방법을 보여주는 플로우차트이다. 도 7에 도시된 열차 주행 제어 방법은 도 1에 도시된 열차 주행 제어 장치에 의해 수행될 수 있다.FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of stopping an in-train position according to an embodiment of the present invention. The train running control method shown in FIG. 7 can be performed by the train running control apparatus shown in FIG.

먼저, 도 7에 도시된 바와 같이, 차상장치는 열차의 정차 여부를 판단하여(S702), 열차가 정차한 것으로 판단되면 열차의 정차지점에서 정지점 거리(D_ATO)를 산출한다(S704). 일 실시예에 있어서, 차상장치는 출발역과 도착역 사이의 거리(D_STA) 및 출발역에서 상기 열차까지의 거리인 기준거리(D_R)를 이용하여 열차의 정지점 거리를 산출할 수 있다.First, as shown in FIG. 7, the onboard device determines whether a train is stopped (S702). If it is determined that the train is stopped, a stop point distance D _ATO is calculated at a stop point of the train (S704). In one embodiment, the onboard device may calculate the stopping point distance of the train using the distance D _STA between the starting and ending stations and the reference distance D _R , which is the distance from the starting station to the train.

이때, 차상장치는 상술한 수학식 2를 이용하여 정지점 거리를 산출할 수 있다. 또한, 차상장치는, 타코 제너레이터에 의해 산출된 출발역으로부터 열차의 이동거리를 기준거리로 산출할 수 있다.At this time, the onboard device can calculate the stopping point distance by using the above-mentioned expression (2). Further, the onboard device can calculate the travel distance of the train from the starting station calculated by the taco generator as the reference distance.

다음으로, 차상장치는 S704에서 산출된 열차의 정지점 거리를 이용하여 열차의 정위치 정차여부를 판단한다(S710).Next, the onboard device determines whether the train is stationary by using the stop point distance of the train calculated in S704 (S710).

일 실시예에 있어서, 차상장치는 정지점 거리가 0이면 열차가 정위치 정차한 것으로 판단하고, 정지점 거리가 0이 아니면 열차가 정위치 정차하지 않은 것으로 판단한다.In one embodiment, the onboard device determines that the train is stationary when the stop point distance is zero, and determines that the train is not stationary if the stop point distance is not zero.

S710의 판단결과, 열차가 정위치 정차한 것으로 판단되면 차상장치는 열차의 기준거리 및 타코 제너레이터에 의해 산출된 열차의 이동거리를 "0"으로 리셋시킨다(S720). 또한, 도 7에서는 도시하지는 않았지만 열차가 정위치 정차한 것으로 판단되면 S700에서 산출된 정지점 거리를 다음 도착역을 기준으로 재산출한다.If it is determined in step S710 that the train has stopped in the predetermined position, the onboard device resets the reference distance of the train and the travel distance of the train calculated by the tachogenerator to "0 " (S720). Although not shown in FIG. 7, if it is determined that the train is stationary, the stop point distance calculated at S700 is re-calculated based on the next arrival station.

한편, S710의 판단결과 열차가 정위치 정차하지 않은 것으로 판단되면 차상장치는 S700에서 산출된 정지점 거리가 0보다 큰지 여부를 판단한다(S730).On the other hand, if it is determined in S710 that the train is not stationary, the onboard device determines whether the stopping point distance calculated in S700 is greater than zero (S730).

판단결과, 정지점 거리가 0보다 크면 차상장치는 전진인칭을 수행하는 것으로 결정하고 전진 인칭 거리를 생성한다(S740). 이후, 차상장치는 생성된 전진 인칭 거리를 이용하여 전진인칭을 위한 속도 프로파일을 생성하고(S750), 생성된 전진 인칭을 위한 속도 프로파일에 따라 열차를 제어하여 열차를 전진 인칭 시킨다(S760). 구체적으로, 차상장치는 열차를 이동시킬 수 있는 가장 낮은 노치를 열차에 인가하여 열차를 움직이기 시작하고, 열차의 속도가 전진 인칭을 위한 속도 프로파일과 동일해지면 노치출력을 제거하여 타행운전을 시작하여, 선로상에 설치된 정위치 플레이트가 검지되면 제동을 인가하여 열차를 정차시킨다.If it is determined that the stopping point distance is greater than 0, the onboard device determines to perform forward inching and generates the forward inching distance (S740). Thereafter, the onboard device generates a speed profile for forward inching using the generated forward inching distance (S750), and controls the train in accordance with the speed profile for the generated forward inching to forward the train (S760). Specifically, the onboard device starts to move the train by applying the lowest notch that can move the train to the train, and when the speed of the train becomes the same as the speed profile for forward inching, the notch output is removed to start the on- , The braking is applied to stop the train when the fixed plate installed on the track is detected.

한편, S730의 판단결과, 정지점 거리가 0보다 작으면 정지점 거리가 미리 정해진 롤백(Roll Back) 범위 내인지 여부를 추가로 판단하고(S765), 정지점 거리가 롤백 범위 내이면 차상장치는 후진인칭을 수행하는 것으로 결정하고 후진 인칭 거리를 생성한다(S770). 이후, 차상장치는 생성된 후진 인칭 거리를 이용하여 후진인칭을 위한 속도 프로파일을 생성하고(S780), 생성된 후진 인칭을 위한 속도 프로파일에 따라 열차를 제어하여 열차를 후진 인칭 시킨다(S790). 구체적으로, 차상장치는 열차를 이동시킬 수 있는 가장 낮은 노치를 열차에 인가하여 열차를 움직이기 시작하고, 열차의 속도가 후진 인칭을 위한 속도 프로파일과 동일해지면 노치출력을 제거하여 타행운전을 시작하여, 선로상에 설치된 정위치 플레이트가 검지되면 제동을 인가하여 열차를 정차시킨다.On the other hand, if it is determined in step S730 that the stop point distance is less than 0, it is additionally determined whether the stop point distance is within a predetermined Roll Back range (S765). If the stop point distance is within the roll back range, It is determined to perform the backward inching and the back inching distance is generated (S770). Thereafter, the on-vehicle apparatus generates a speed profile for reverse inching using the generated reverse inching distance (S780), and controls the train in accordance with the speed profile for the generated reverse inching to reverse the train (S790). Specifically, the onboard device starts to move the train by applying the lowest notch capable of moving the train to the train, and when the speed of the train becomes the same as the speed profile for the reverse inching, the notch output is removed to start the on- , The braking is applied to stop the train when the fixed plate installed on the track is detected.

한편, S765의 판단결과 정지점 거리가 롤백 범위를 벗어나면 자동 인칭 과정을 수행할 수 없는 것으로 판단하여 절차를 종료시킨다. 이러한 경우 차상장치는 지상장치로 에러 메시지를 출력하여 운전사나 역무원을 통해 수동으로 후진 인칭이 수행되도록 할 수 있다.On the other hand, if it is determined in step S765 that the stop point distance is out of the rollback range, it is determined that the automatic inching process can not be performed and the procedure is terminated. In this case, the onboard device may output an error message to the ground device so that the backward personality is manually performed through the driver or the station personnel.

이후, 차상장치는 인칭이 완료된 이후 열차의 정차지점에서 정지점 거리를 재 산출한다(S800). 일 실시예에 있어서, 차상장치는 열차의 후진 인칭이 수행된 경우, 열차의 정지점 거리를 산출함에 있어서 출발역에서 열차까지의 거리인 기준거리는 수학식 1을 이용하여 산출한다. 이는, 열차의 후진 인칭 수행 시 열차 이동거리는 감소되어야 하지만 타코 제너레이터는 열차의 주행 방향으로 열차 이동거리를 증가시키는 것만 가능하므로, 열차의 후진 인칭이 수행되는 경우에도 타코 제너레이터는 열차의 후진 인칭 거리만큼 열차 이동거리를 증가시키기 때문에 이를 보정하기 위한 것이다.After the inching is completed, the onboard device re-calculates the stopping point distance at the stopping point of the train (S800). In one embodiment, the reference vehicle distance, which is the distance from the starting station to the train in calculating the stopping point distance of the train, is calculated using Equation (1) when the in-vehicle apparatus performs the backward inching of the train. This is because, although the travel distance of the train should be reduced when performing the backward inching of the train, the tachogenerator can only increase the travel distance of the train in the traveling direction of the train. Therefore, even when the backward inching of the train is performed, This is to compensate for the increased travel distance of the train.

이후, 차상장치는 S800에서 산출된 열차의 정지점 거리를 이용하여 열차의 정위치 정차여부를 재판단한다(S810). 이때, 차상장치는 재산출된 정지점 거리가 0이면 열차가 정위치 정차한 것으로 판단하고, 정지점 거리가 0이 아니면 열차가 정위치 정차하지 않은 것으로 판단한다.Thereafter, the onboard device re-determines whether the train is stationary by using the stop point distance of the train calculated in S800 (S810). At this time, the onboard device determines that the train is stationary when the recalculated stop point distance is 0, and determines that the train does not stop when the stop point distance is not 0.

S810의 판단결과 열차가 정위치 정차하지 않은 것으로 판단되면 S730으로 회귀하여 이후의 과정을 반복하여 수행하고, 정위치 정차한 것으로 판단되면 S720의 과정을 수행한다.If it is determined in step S810 that the train is not stationary, the process returns to step S730 to repeat the following steps. If it is determined that the train is stationary, step S720 is performed.

한편, 도 7에서 도시하지는 않았지만 PSD 제어기는 차상장치와는 별도로 열차의 정위치 정차여부를 판단하고, 판단결과에 따라 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭 여부를 결정할 수 있다.Although not shown in FIG. 7, the PSD controller may determine whether the train is stationary or not, separately from the onboard device, and determine whether the train is forward or backward based on the determination result.

이후, PSD 제어기는 열차가 정위치 정차에 실패한 것으로 판단되었음에도 불구하고, 차상장치에 의해 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭이 수행되지 않으면 열차의 슬립(Slip) 또는 슬라이딩(Sliding)이 발생한 것으로 판단하여, 열차의 전진 인칭 거리를 포함하는 전진 인칭 명령 또는 후진 인칭 거리를 포함하는 후진 인칭 명령을 생성하여 차상장치로 전달하게 된다.After that, the PSD controller determines that a slip or sliding of the train occurs if the train does not perform the forward inwarding or the backward inching by the onboard device, A forward inching command including the forward inching distance of the train or a reverse inching command including the back inching distance is generated and transmitted to the onboard device.

이에 따라 차상장치는 PSD 제어기로부터 수신된 전진 인칭 명령 또는 후진 인칭 명령에 따라 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 수행하게 된다.Thus, the onboard device performs forward inching or back inching of the train in accordance with the forward inching command or the back inching command received from the PSD controller.

이러한 실시예에 따르는 경우, PSD 제어기는 도 5에 도시된 바와 같이 승강장에 설치된 복수개의 센서들 중 열차의 주행 방향으로 정위치 정차 허용범위 직전에 배치된 제4 센서(S4')가 ON되고 제4 센서(S4') 이후에 배치된 센서들 중 적어도 하나가 ON되면 열차가 정위치 정차점을 초과하여 정차한 것으로 판단하여 열차의 후진 인칭을 결정할 수 있다.According to this embodiment, as shown in FIG. 5, the PSD controller turns on the fourth sensor S4 'disposed in the running direction of the train among the plurality of sensors installed on the landing platform, When at least one of the sensors disposed after the fourth sensor S4 'is turned on, it is determined that the train has stopped exceeding the predetermined stop point, so that it is possible to determine the train's inward personality.

또한, PSD 제어기는 열차의 주행 방향으로 제4 센서(S4') 이전에 배치된 센서들 중 적어도 하나가 ON되고 제4 센서(S4')가 ON되지 않으면 열차가 정위치 정차점에 미달하여 정차한 것으로 판단하여 열차의 전진 인칭을 결정한다.In addition, if at least one of the sensors disposed before the fourth sensor S4 'is turned ON and the fourth sensor S4' is not turned ON in the traveling direction of the train, the PSD controller may stop the train And determines the forward personality of the train.

PSD 제어기가 열차의 후진 인칭 거리 또는 전진 인칭 거리를 산출하는 방법은 도 6을 참조하여 이미 설명하였으므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The method of calculating the backward inching distance or the forward inching distance of the train by the PSD controller has already been described with reference to FIG. 6, and a detailed description thereof will be omitted.

상술한 열차 정위치 정차 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 이때, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 한편, 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.The train stopping method described above can be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded on a computer-readable recording medium. At this time, the computer-readable recording medium may include program commands, data files, data structures, and the like, alone or in combination. On the other hand, the program instructions recorded on the recording medium may be those specially designed and configured for the present invention or may be available to those skilled in the art of computer software.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 상술한 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof.

그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are to be construed as being included within the scope of the present invention do.

100: 차상장치 110: 타코 제너레이터
120: PSD 제어기 210: 기준거리 산출부
220: 정위치 정차 판단부 230: 주행 제어부
240: 데이터 수신부100: vehicle-mounted device 110: tachogenerator
120: PSD controller 210: Reference distance calculating section
220: Fixed position stop determination unit 230:
240: Data receiving unit

Claims

출발역으로부터 열차의 이동거리를 산출하는 타코 제너레이터;
상기 열차의 이동거리를 기초로 상기 출발역에서 상기 열차까지의 거리인 기준거리를 산출하는 기준거리 산출부;
상기 열차의 정차 후, 출발역과 도착역 사이의 거리(D_STA) 및 상기 기준거리(D_R)를 이용하여 상기 열차의 정지점 거리(D_ATO)를 산출하여 상기 열차의 정위치 정차여부를 판단하고, 상기 열차의 정위치 정차여부에 따라 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭여부를 결정하는 정위치 정차 판단부; 및
상기 정위치 정차 판단부에 의해 전진 인칭 또는 후진 인칭이 결정되면 상기 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 위한 속도 프로파일을 생성하고, 생성된 속도 프로파일에 따라 상기 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 수행하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 정위치 정차 시스템.A taco generator for calculating a travel distance of the train from the departure station;
A reference distance calculation unit for calculating a reference distance that is a distance from the starting station to the train based on the traveling distance of the train;
After stopping the train, a stopping point distance (D _ATO ) of the train is calculated using the distance (D _STA ) between the departure station and the arrival station and the reference distance (D _R ) to determine whether the train is stationary A forward stop determining unit for determining whether forward or backward inward of the train is determined depending on whether the train stops at a predetermined position; And
Wherein the controller is configured to generate a speed profile for forward inching or reverse inching of the train if the forward inching or back in inching is determined by the forward position stop determining unit and to perform forward inwarding or backward inching of the train according to the generated speed profile And a control unit.

제1항에 있어서,
상기 정위치 정차 판단부는,
상기 정지점 거리가 0보다 크면 상기 열차가 정위치 정차점을 초과하여 정차한 것으로 판단하고 상기 정지점 거리가 미리 정해진 롤백(Roll Back) 범위 이내인 경우 상기 열차를 상기 정지점 거리의 절대값만큼 후진 시키기 위한 후진 인칭을 결정하고
상기 정지점 거리가 0보다 작으면 상기 열차가 정위치 정차점에 미달하여 정차한 것으로 판단하고 상기 열차를 상기 정지점 거리만큼 전진시키기 위한 전진 인칭을 결정하는 것을 특징으로 하는 열차 정위치 정차 시스템.The method according to claim 1,
The in-position stop determination unit determines,
If the stop point distance is greater than 0, it is determined that the train has stopped over a predetermined stop point, and if the stop point distance is within a predetermined Roll Back range, the train is moved by an absolute value of the stop point distance The backward personality for backward movement is determined
If the stop point distance is less than 0, determines that the train is stopped at a position that is below the predetermined stop point and determines the forward inching to advance the train by the stop point distance.

제1항에 있어서,
상기 정위치 정차부 판단부는 수학식

을 이용하여 상기 정지점 거리를 산출하고,
상기 기준거리 산출부는, 상기 타코 제너레이터에 의해 산출된 열차의 이동거리를 상기 기준거리로 산출하되, 상기 열차의 후진 인칭이 완료된 후에는 수학식

를 이용하여 상기 기준거리를 보정하고, 상기 수학식에서 D_T는 열차의 최초 정차지점에서 상기 타코 제너레이터에 의해 산출된 열차의 이동거리를 나타내고, D_T'는 후진 인칭 이후 열차의 정차지점에서 상기 타코 제너레이터에 의해 산출된 열차의 이동거리를 나타내는 것을 특징으로 하는 열차 정위치 정차 시스템.The method according to claim 1,
The in-position stop part determining unit may calculate the in-

To calculate the stop point distance,
Wherein the reference distance calculating unit calculates the moving distance of the train calculated by the tach generator with the reference distance, and after the backward inching of the train is completed,

Using the correction to the reference distance, and the equation D _T represents the moving distance of the train calculated by the taco generator at the first stop point in the train, D _T 'is the taco in stopping point after the reverse inching train And a travel distance of the train calculated by the generator.

제1항에 있어서,
승강장에 설치된 복수개의 센서를 이용하여 상기 열차의 정위치 정차여부를 판단하고, 상기 열차가 정위치 정차에 실패한 것으로 판단되면 상기 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 결정하는 PSD 제어기를 더 포함하고,
상기 PSD 제어기는, 상기 열차가 정위치 정차에 실패한 경우 상기 주행 제어부에 의해 상기 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭이 수행되지 않으면, 상기 열차의 슬립(Slip) 또는 슬라이딩(Sliding)이 발생한 것으로 판단하여 상기 주행 제어부로 상기 열차의 전진 인칭 거리를 포함하는 전진 인칭 명령 또는 후진 인칭 거리를 포함하는 후진 인칭 명령을 전달하는 것을 특징으로 하는 열차 정위치 정차 시스템.The method according to claim 1,
Further comprising a PSD controller for determining whether the train is stationary or stationary by using a plurality of sensors installed on a landing platform and determining whether the train is in a forward or inward state when it is determined that the train has failed to stop,
The PSD controller determines that slip or sliding of the train has occurred if the train does not perform forward inwarding or backward inching by the travel control unit when the train fails to stop in a correct position, Wherein the controller transmits a reverse inching command including a forward inching distance of the train or a reverse inching command including a reverse inching distance to the travel control unit.

열차에 탑재된 차상장치 및 역사에 설치된 PSD 제어기를 포함하는 열차 정위치 정차 시스템을 이용한 열차 정위치 정차 방법으로서,
열차가 정차하면, 상기 차상장치가 출발역과 도착역 사이의 거리(D_STA) 및 출발역에서 상기 열차까지의 거리인 기준거리(D_R)를 이용하여 상기 열차의 정지점 거리(D_ATO)를 산출하는 단계;
상기 차상장치가 상기 열차의 정지점 거리를 이용하여 상기 열차의 정위치 정차여부를 판단하는 단계; 및
상기 열차가 정위치 정차하지 않은 것으로 판단되면, 열차가 정위치 정차할 때까지 상기 차상장치가 미리 정해진 롤백(Roll Back) 범위 내에서 상기 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 정위치 정차 방법.1. A train stopping method using a train stop position system including an onboard train mounted on a train and a PSD controller installed in the train,
When the train stops, the onboard device calculates the stopping point distance D _ATO of the train using the distance D _STA between the starting and ending stations and the reference distance D _R , which is the distance from the starting station to the train step;
Determining whether the train is stationary by using the stop point distance of the train; And
And if the train is determined not to be stationary, performing a forward inching or backward inching of the train within a predetermined Roll Back range until the train stops at a predetermined position Characterized in that the train is stationary.

제5항에 있어서,
상기 판단하는 단계에서, 상기 정지점 거리가 0이 아니면 상기 열차가 정위치 정차하지 않은 것으로 판단하고,
상기 수행하는 단계에서, 상기 정지점 거리가 0보다 크면 상기 열차를 상기 정지점 거리만큼 전진시키기 위한 전진 인칭을 수행하고, 상기 정지점 거리가 0보다 작으면 상기 열차를 상기 정지점 거리의 절대값만큼 후진시키기 위한 후진 인칭 을 수행하는 것을 특징으로 하는 열차 정위치 정차 방법.6. The method of claim 5,
If it is determined that the stop point distance is not 0, it is determined that the train is not stationary,
Wherein if the stop point distance is greater than 0, then performing a forward inching to advance the train by the stop point distance, and if the stop point distance is less than 0, Wherein the backward inching is performed to cause the vehicle to move backward by a predetermined amount.

제5항에 있어서,
상기 차상장치는, 수학식

을 이용하여 상기 정지점 거리를 산출하고,
상기 차상장치는, 타코 제너레이터에 의해 산출된 출발역으로부터 열차의 이동거리를 상기 기준거리로 산출하되, 상기 열차의 후진 인칭이 완료된 후에는 수학식

를 이용하여 상기 기준거리를 보정하고, 상기 수학식에서 D_T는 열차의 최초 정차지점에서 상기 타코 제너레이터에 의해 산출된 열차의 이동거리를 나타내고, D_T'는 후진 인칭 이후 열차의 정차지점에서 상기 타코 제너레이터에 의해 산출된 열차의 이동거리를 나타내는 것을 특징으로 하는 열차 정위치 정차 방법.6. The method of claim 5,
The on-vehicle device comprises:

To calculate the stop point distance,
The onboard device calculates the travel distance of the train from the starting station calculated by the tachogenerator as the reference distance, and after the backward inching of the train is completed,

Using the correction to the reference distance, and the equation D _T represents the moving distance of the train calculated by the taco generator at the first stop point in the train, D _T 'is the taco in stopping point after the reverse inching train And the traveling distance of the train calculated by the generator.

제5항에 있어서,
상기 PSD 제어기가 상기 열차의 정위치 정차여부에 따라 상기 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭 여부를 결정하는 단계;
상기 열차가 정위치 정차에 실패한 것으로 판단되고 상기 차상장치에 의해 상기 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭이 수행되지 않으면 상기 열차의 슬립(Slip) 또는 슬라이딩(Sliding)이 발생한 것으로 판단하여, 상기 PSD 제어기가 상기 열차의 전진 인칭 거리를 포함하는 전진 인칭 명령 또는 후진 인칭 거리를 포함하는 후진 인칭 명령을 생성하여 상기 차상장치로 전달하는 단계; 및
상기 차상장치가 상기 전진 인칭 명령 또는 후진 인칭 명령에 따라 상기 열차의 전진 인칭 또는 후진 인칭을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 열차 정위치 정차 방법.6. The method of claim 5,
Determining whether the train is forward inward or backward in depending on whether the PSD controller stops the train;
It is determined that slip or sliding of the train has occurred if the train is determined to have failed to stop the train and the forward or inbound person is not performed by the onboard device, Generating a reverse inching command including a forward inching command including a forward inching distance of the train or a reverse inching command and transmitting the reverse inching command to the onboard device; And
Further comprising performing the forward inching or reverse inching of the train in accordance with the forward inching command or the reverse inching command of the onboard device.