KR101558615B1 - System for assisting sudden braking of vehicle and control method of the same - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 급제동 보조 시스템에 관한 것으로서, 스티어링부에 가해지는 압력 또는 토크를 감지하는 스티어링 감지부와; 차속을 감지하는 차속 감지부와; 브레이크 답력을 감지하는 브레이크 감지부와; 엑셀 답력을 감지하는 엑셀 감지부와; 급제동시 제동력을 보조하는 급제동 보조부와; 상기 스티어링 감지부, 상기 차속 감지부, 상기 브레이크 감지부, 상기 엑셀 감지부의 신호를 기초로 하여 급제동 상황이라고 판단되는 경우 상기 급제동 보조부를 제어하는 전자제어유닛(ECU)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 차량의 급제동 보조 시스템의 제어방법에 관한 것이다.
이에 의하여, 급제동시 운전자의 행동 습관(스티어링휠을 잡는다거나 누르는 등) 및 각종 다양한 신호(차속, 브레이크 답력, 엑셀 답력)를 기초로 하여 급제동 보조부를 구동시켜 신속한 제동이 이루어지도록 하여 운전자를 최대한 안전하게 보호할 수 있다.The present invention relates to a rapid braking assist system for a vehicle, and more particularly, to a steering assist system for a vehicle, comprising: a steering sensing unit for sensing pressure or torque applied to a steering unit; A vehicle speed sensing unit for sensing a vehicle speed; A brake sensing unit for sensing a brake pedal force; An Excel detecting unit for detecting an Excel answer; A rapid braking auxiliary unit for assisting the braking force at the time of braking; And an electronic control unit (ECU) for controlling the rapid-motion auxiliary unit when it is determined that the vehicle is in a sudden braking state based on signals of the steering sensing unit, the vehicle speed sensing unit, the brake sensing unit, and the ECU sensing unit.
Further, the present invention relates to a control method of a rapid braking assist system of a vehicle.
Thus, the rapid braking operation is performed by driving the rapid braking auxiliary part on the basis of the behavior habit of the driver (holding or pressing the steering wheel, etc.) and various signals (vehicle speed, brake pedal force, Can be protected.

Description

차량의 급제동 보조 시스템 및 그 제어 방법{SYSTEM FOR ASSISTING SUDDEN BRAKING OF VEHICLE AND CONTROL METHOD OF THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rapid braking assist system for a vehicle,

본 발명은 차량의 급제동 보조 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 운전자들의 행동 습관을 착안하여 급제동 상황시 빠른 제동을 구현하여 탑승자의 안전을 보호할 수 있는 차량의 급제동 보조 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a rapid braking assist system for a vehicle and, more particularly, to a braking assist system for a vehicle which can protect the safety of an occupant by implementing quick braking in a sudden braking situation, And a control method thereof.

일반적으로, 차량에는 급제동시 후방 차량 등에 경보를 하여 추가적인 사고를 예방하기 위해 급제동 경보 시스템(ESS, Emergency Stop Signal)이 마련된다.Generally, a vehicle is provided with an emergency stop signal (ESS) in order to prevent further accidents by warning the rear vehicle when the vehicle suddenly starts moving.

그러나, 실생활에서는 급제동을 단순히 경보하기 위한 시스템 보다는 급제동시 보다 완벽한 제동이 되도록 보조해주는 급제동 보조 시스템이 우선 개발되어야 한다. However, in real life, a quick-acting auxiliary system that assists complete braking more than sudden braking should be developed first, rather than a simple alarm system.

통상, 운전자가 고속으로 주행 중 브레이크 페달을 밟아 급제동하는 경우 한계 상황에 접하는 경우가 종종 발생한다. 특히, 여성 및 노인 운전자의 경우 브레이크 페달을 밟는 힘이 부족하여 원하는 만큼의 충분한 제동이 이루어지지 않아 사고를 당하는 경우가 많다. Usually, when the driver suddenly brakes the vehicle by stepping on the brake pedal while driving at a high speed, the driver often comes into contact with a limit situation. In particular, women and elderly drivers often suffer from an accident because the brake pedal does not have enough power to brake, resulting in insufficient braking.

여기서, 착안해야 할 점은 급제동 당시 운전자들의 행동이다. 대부분의 운전자는 이러한 급제동 상황에서 브레이크 페달을 밟음과 동시에 스티어링 휠을 강하게 움켜잡거나 스티어링 휠을 누르거나 당기는 행동을 취하게 된다.
What should be noted here is the behavior of drivers at the time of emergency. Most of the driver, in this sudden situation, presses the brake pedal and at the same time takes a strong grasp of the steering wheel or pushes or pulls the steering wheel.

따라서, 본 발명의 목적은 상기 배경 기술에 기술된 운전자들의 행동 습관을 착안하여 급제동 상황시 빠른 제동을 구현하여 탑승자의 안전을 보호할 수 있는 차량의 급제동 보조 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a rapid braking assist system for a vehicle and a control method thereof, which can protect the safety of a passenger by implementing quick braking in a sudden braking situation by drawing attention to the behavior habits of drivers described in the background art.

상기 목적은 본 발명의 차량의 급제동 보조 시스템에 따라, 스티어링부에 가해지는 압력 또는 토크를 감지하는 스티어링 감지부와; 차속을 감지하는 차속 감지부와; 브레이크 답력을 감지하는 브레이크 감지부와; 엑셀 답력을 감지하는 엑셀 감지부와; 급제동시 제동력을 보조하는 급제동 보조부와; 상기 스티어링 감지부, 상기 차속 감지부, 상기 브레이크 감지부, 상기 엑셀 감지부의 신호를 기초로 하여 급제동 상황이라고 판단되는 경우 상기 급제동 보조부를 제어하는 전자제어유닛(ECU)에 의해 달성된다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a steering assist system for a vehicle, comprising: a steering sensing unit for sensing a pressure or a torque applied to a steering unit; A vehicle speed sensing unit for sensing a vehicle speed; A brake sensing unit for sensing a brake pedal force; An Excel detecting unit for detecting an Excel answer; A rapid braking auxiliary unit for assisting the braking force at the time of braking; And an electronic control unit (ECU) for controlling the quick-drive assist unit when it is determined that the vehicle is in a sudden braking condition based on the signals of the steering sensor, the vehicle speed sensor, the brake sensor,

여기서, 엔진 토크를 제어하는 엔진 토크 제어부를 더 포함하며, 상기 전자제어유닛은 급제동 상황이라고 판단되는 경우 상기 엔진 토크 제어부를 제어하는 것이 바람직하다.Here, it is preferable that the engine control unit further includes an engine torque control unit for controlling the engine torque, and the electronic control unit preferably controls the engine torque control unit when it is determined that the vehicle is in a sudden braking state.

급제동시 알리기 위한 급제동 경보부를 더 포함하며, 상기 전자제어유닛은 급제동 상황이라고 판단되는 경우 상기 급제동 경보부를 제어하는 것이 좋다.The electronic control unit may further include a quick-release alarm unit for informing the user of the rapid braking operation.

상기 급제동 보조부는 상기 스티어링 감지부, 상기 차속 감지부, 상기 브레이크 감지부, 상기 엑셀 감지부의 신호에 따른 급제동 상황별로 보조 제동력을 변화시키는 것이 바람직하다.Preferably, the rapid braking auxiliary part changes an auxiliary braking force according to a sudden braking force according to signals of the steering sensing part, the vehicle speed sensing part, the brake sensing part, and the excel sensing part.

여기서, 상기 스티어링 감지부는 스티어링 휠에 장착되어 운전자의 악력을 감지하는 스티어링 휠 압전 센서와; 스티어링 컬럼에 장착되어 상기 스티어링 컬럼이 당겨지거나 눌러지는 힘의 변화를 감지하는 스티어링 컬럼 압전 센서 및 스티어링 컬럼 토크 센서를 포함하여 이루어진 것이 좋다. Here, the steering sensing unit may include a steering wheel piezoelectric sensor mounted on a steering wheel to sense a driver's gripping force; And a steering column piezoelectric sensor and a steering column torque sensor mounted on the steering column to sense a change in the force that the steering column is pulled or pressed.

또한, 상기 목적은 본 발명의 차량의 급제동 보조 시스템의 제어 방법에 따라, (a) 스티어링부에 가해지는 압력 또는 토크, 차속, 브레이크 답력, 엑셀 답력을 감지하는 단계와; (b) 상기 (a) 단계에서 감지된 스티어링부의 압력 또는 토크가 기준치(A)를 초과하는지 판단하는 단계와; (c) 상기 (b) 단계에서 스티어링부의 압력 또는 토크가 기준치(A)를 초과하면, 차속의 감가속도가 기준치(B)를 초과하는지 판단하는 단계와; (d) 상기 (c) 단계에서 차속의 감가속도가 기준치(B)를 초과하면, 엑셀 답력 증가율이 기준치(C) 미만인지를 판단하는 단계와; (e) 상기 (d) 단계에서 엑셀 답력 증가율이 기준치(C) 미만이면 브레이크 답력 증가율에 따라 보조 제동력을 변화시키며, 그렇지 않으면 운전자의 조작 실수라고 판단하여 보조 제동력을 풀(FULL)로 가동시키고 엔진 토크를 제어하는 단계에 의해 달성된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a rapid-assisting auxiliary system of a vehicle, comprising the steps of: (a) sensing a pressure or torque applied to a steering unit, a vehicle speed, a brake pedal force, (b) determining whether the pressure or torque of the steering unit detected in step (a) exceeds a reference value (A); (c) if the pressure or torque of the steering portion exceeds the reference value (A) in the step (b), determining whether the depression rate of the vehicle speed exceeds the reference value (B); (d) determining whether the accelerator pedal force increase rate is less than a reference value (C) when the depression rate of the vehicle speed exceeds the reference value (B) in the step (c); (e) If the accelerator pedal force increase rate is less than the reference value C in the step (d), the auxiliary braking force is changed according to the brake pedal depression increase rate. Otherwise, the auxiliary braking force is determined to be the operation error of the driver, And controlling the torque.

이 때, (f) 상기 (e) 단계에서 브레이크 답력 증가율이 기준치(P3) 미만이면 브레이크 답력 증가율이 기준치(P2)를 초과하고 기준치(P3) 이하인지 판단하며, 그렇지 않으면 보조 제동력 T1 만큼 구동하고 엔진 토크를 제어하는 것이 좋다. If the increase rate of the brake force in the step (e) is less than the reference value P3, it is determined whether the brake force increase rate exceeds the reference value P2 and is less than the reference value P3. Otherwise, It is preferable to control the engine torque.

또한, (g) 상기 (f) 단계에서 브레이크 답력 증가율이 기준치(P2)를 초과하고 기준치(P3) 이하이면 보조 제동력 T1 보다 큰 보조 제동력 T2 만큼 구동하고 엔진 토크를 제어하며, 그렇지 않으면 브레이크 답력 증가율이 기준치(P1)를 초과하고 기준치(P2) 이하인지 판단하는 것이 바람직하다.(G) If the braking force increase rate in step (f) exceeds the reference value P2 and is equal to or less than the reference value P3, the engine torque is controlled by the auxiliary braking force T2 greater than the auxiliary braking force T1, It is preferable to judge whether the reference value P1 exceeds the reference value P2.

상기 (g) 단계에서 브레이크 답력 증가율이 기준치(P1)를 초과하고 기준치(P2) 이하이면 보조 제동력 T2 보다 큰 보조 제동력 T3 만큼 구동하고 엔진 토크를 제어하며, 그렇지 않으면 보조 제동력을 풀(FULL)로 가동시키고 엔진 토크를 제어하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다. If the braking force increase rate exceeds the reference value P1 and is less than the reference value P2 in the step (g), the engine torque is controlled by the auxiliary braking force T3 larger than the auxiliary braking force T2 and the auxiliary braking force is controlled to be FULL And controlling the engine torque.

또한, 보조 제동력 구동 및 엔진 토크가 제어된 후 급제동 경보를 작동시키는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.Further, it is preferable to further include a step of activating an emergency braking force drive after the auxiliary braking force drive and the engine torque are controlled.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 급제동시 운전자의 행동 습관(스티어링휠을 잡는다거나 누르는 등) 및 각종 다양한 신호(차속, 브레이크 답력, 엑셀 답력)를 기초로 하여 급제동 보조부를 구동시켜 신속한 제동이 이루어지도록 하여 운전자를 최대한 안전하게 보호할 수 있는 차량의 급제동 보조 시스템 및 그 제어방법이 제공된다. As described above, according to the present invention, when the sudden braking operation is performed, the rapid braking assist unit is driven based on the behavior habit of the driver (such as holding or pressing the steering wheel) and various signals (vehicle speed, braking pressure, And the vehicle can be safely protected as much as possible, and a control method thereof is provided.

뿐만 아니라, 급제동 상황에 따라 제동력의 보조 정도를 달리함으로써 효율적인 제동이 이루어질 수 있는 차량의 급제동 보조 시스템 및 그 제어방법이 제공된다.
In addition, a rapid braking assist system for a vehicle and a control method thereof are provided, which can effectively braking by varying the degree of assistance of the braking force according to a sudden braking situation.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 급제동 보조 시스템의 제어 블럭도.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 급제동 보조 시스템의 제어 흐름도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a control block diagram of a rapid braking assist system of a vehicle according to the present invention; FIG.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 급제동 보조 시스템의 제어 블럭도이다.1 is a control block diagram of a rapid braking assisting system for a vehicle according to the present invention.

본 발명에 따른 차량의 급제동 보조 시스템은 스티어링 감지부(10), 차속 감지부(20), 브레이크 감지부(30), 엑셀 감지부(40), 급제동 보조부(50), 전자제어유닛(80, ECU)으로 이루어진다.The rapid braking assistance system for a vehicle according to the present invention includes a steering sensing unit 10, a vehicle speed sensing unit 20, a brake sensing unit 30, an excel sensor 40, a quick braking auxiliary unit 50, ECU).

스티어링 감지부(10)는 급제동 당시 운전자들이 스티어링부에 힘을 가는 행동 습관을 반영하기 위한 것으로서, 스티어링 휠에 장착되어 운전자의 악력을 감지하는 스티어링 휠 압전 센서(11), 스티어링 컬럼에 장착되어 스티어링 컬럼이 당겨지거나 눌러지는 힘의 변화를 감지하는 스티어링 컬럼 압전 센서(12) 및 스티어링 컬럼 토크 센서(13)로 구성되는 것이 좋다. The steering sensing unit 10 includes a steering wheel piezoelectric sensor 11 mounted on a steering wheel and sensing a driver's gripping force, a steering wheel mounted on the steering column, And a steering column piezoelectric sensor 12 and a steering column torque sensor 13 for detecting a change in the force that the column is pulled or pressed.

이와 같은 스티어링 휠 압전 센서(11), 스티어링 컬럼 압전 센서(12) 및 스티어링 컬럼 토크 센서(13)에 의해 감지된 급제동 신호는 전자제어유닛(80)으로 송출된다.The rapid braking signal sensed by the steering wheel piezoelectric sensor 11, the steering column piezoelectric sensor 12 and the steering column torque sensor 13 is sent to the electronic control unit 80. [

차속 감지부(20)는 차속을 감지하여 차속과 감가속의 신호를 전자제어유닛(80)으로 송출한다.The vehicle speed sensing unit 20 senses the vehicle speed and transmits a vehicle speed signal and a deceleration speed signal to the electronic control unit 80.

브레이크 감지부(30)는 운전자의 제동 의지를 반영하기 위한 것으로서, 브레이크 답력을 감지하여 제동 신호를 전자제어유닛(80)에 송출한다.The brake detection unit 30 is for reflecting the braking intent of the driver, and senses the brake pedal force and sends the braking signal to the electronic control unit 80. [

엑셀 감지부(40)는 급제동 당시 운전자가 브레이크 페달을 밟아야 하는데 실수로 엑셀을 밟는 상황을 반영하기 위한 것으로서, 엑셀 답력을 감지하여 제동 신호를 전자제어유닛(80)에 송출한다.The excel sensor 40 is for reflecting a situation in which the driver steps on the brake accidentally when the driver presses the brake pedal at the time of the sudden braking operation and senses the exerted pressure of the accelerator pedal to transmit the braking signal to the electronic control unit 80.

급제동 보조부(50)는 급제동 상황시 제동력을 보조하여 보다 빠른 제동 조건을 만들어 줌으로써 운전자를 보호하기 위한 것이다. 이 때, 급제동 보조부(50)는 상기 스티어링 감지부(10), 차속 감지부(20), 브레이크 감지부(30), 엑셀 감지부(40)에서 입력된 신호에 따른 급제동 상황별로 보조 제동력을 변화시키는 것이 바람직하다.The quick braking auxiliary unit 50 is for protecting the driver by assisting the braking force in the case of a sudden braking operation to create a faster braking condition. At this time, the rapid braking auxiliary unit 50 changes the auxiliary braking force for each sudden braking state according to the signals inputted from the steering sensing unit 10, the vehicle speed sensing unit 20, the brake sensing unit 30, .

또한, 본 발명에서는 엔진 토크를 제어하는 엔진 토크 제어부(60)를 더 포함하여, 전자제어유닛(80)이 급제동 상황이라고 판단하는 경우 급제동 보조부(50)를 제어하는 동시에 엔진 토크 제어부(60)를 함께 제어하여 차량이 신속히 제동될 수 있다.The present invention further includes an engine torque control unit 60 for controlling the engine torque so that when the electronic control unit 80 determines that the vehicle is in a sudden braking state, it controls the rapid braking auxiliary unit 50 and the engine torque control unit 60 So that the vehicle can be quickly braked.

뿐만 아니라, 본 발명에서는 급제동시 추가 사고를 예방하기 위해 후방 차량 등에 급제동임을 알리기 위한 급제동 경보부(70)를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, it is preferable to further include a rapid braking alarm unit 70 for informing that the vehicle is suddenly braked to prevent further accidents when the bicycle is suddenly braked.

이러한 구성에 의하여, 본 발명에 따른 차량의 급제동 보조 시스템의 제어 흐름을 도 2를 참조하여 살펴보면 다음과 같다. With this arrangement, the control flow of the quick-acting auxiliary system of the vehicle according to the present invention will be described with reference to FIG.

먼저, 스티어링부에 가해지는 압력 또는 토크, 차속, 브레이크 답력, 엑셀 답력을 감지한다(S1). First, the pressure or torque applied to the steering portion, the vehicle speed, the brake pressure, and the exerted pressure are detected (S1).

상기 (S1) 단계에서 감지된 스티어링부의 압력 또는 토크가 기준치(A)를 초과하는지 판단하여(S2), 스티어링부의 압력 또는 토크가 기준치(A)를 초과하면 차속 감가속도가 기준치(B)를 초과하는지 다시 판단하고(S3), 스티어링부의 압력 또는 토크가 기준치(A)를 초과하지 않으면 상기 (S1) 단계로 복귀한다.If the pressure or torque of the steering unit detected in step S1 is greater than the reference value A in step S2 and the vehicle speed reduction rate exceeds the reference value B when the pressure or torque of the steering unit exceeds the reference value A, (S3). If the pressure or the torque of the steering unit does not exceed the reference value A, the process returns to the step S1.

다음, 상기 (S3) 단계에서 차속 감가속도가 기준치(B)를 초과하면 엑셀 답력 증가율이 기준치(C) 미만인지를 판단하여(S4), 엑셀 답력 증가율이 기준치(C) 미만이면 브레이크 답력 증가율이 기준치(P3) 미만인지 판단하고(S6), 엑셀 답력 증가율이 기준치(C) 이상이면 브레이크 페달을 밟으려다 운전자의 실수로 엑셀 페달을 밟은 것으로 판단하여 보조 제동력을 풀(FULL)로 가동시키고 엔진 토크를 제어한다(S5).If the vehicle speed reduction rate is less than the reference value C, it is determined whether the vehicle speed increase rate is less than the reference value C. If the vehicle speed reduction rate is less than the reference value C, (S6). If the accelerator pedal pressure increase rate is equal to or greater than the reference value (C), it is determined that the driver depressed the accelerator pedal to depress the brake pedal. (S5).

상기 (S6) 단계에서 브레이크 답력 증가율이 기준치(P3) 미만이면 브레이크 답력 증가율이 기준치(P2)를 초과하고 기준치(P3) 이하인지 다시 판단하고(S7), 브레이크 답력 증가율이 기준치(P3) 이상이면 보조 제동력 T1 만큼 구동하고 엔진 토크를 제어한다(S8). If it is determined in step S6 that the brake pedal force increase rate is less than the reference value P3, it is determined again whether the brake pedal force increase rate exceeds the reference value P2 and is less than the reference value P3 (S7). If the brake pedal effort increase rate is equal to or greater than the reference value P3 Is driven by the auxiliary braking force T1 and the engine torque is controlled (S8).

상기 (S7) 단계에서 브레이크 답력 증가율이 기준치(P2)를 초과하고 기준치(P3) 이하이면 상기 보조 제동력 T2 만큼 구동하고 엔진 토크를 제어하고(S10), 그렇지 않으면 브레이크 답력 증가율이 기준치(P1)를 초과하고 기준치(P2) 이하인지 다시 판단한다(S9). 여기서, 상기 (S10) 단계에서의 보조 제동력 T2는 상기 (S8) 단계에서의 보조 제동력 T1 보다는 큰 제동력을 의미한다.If it is determined in step S7 that the brake force increase rate exceeds the reference value P2 and is not more than the reference value P3, the engine torque is controlled by the auxiliary braking force T2 and the engine torque is controlled in step S10. Otherwise, And it is again determined whether or not it is equal to or less than the reference value P2 (S9). Here, the auxiliary braking force T2 in the step (S10) means a braking force greater than the auxiliary braking force T1 in the step (S8).

상기 (S9) 단계에서 브레이크 답력 증가율이 기준치(P1)를 초과하고 기준치(P2) 이하이면 보조 제동력 T3 만큼 구동하고 엔진 토크를 제어하고(S11), 그렇지 않으면 브레이크 답력 증가율이 너무 적으므로 보조 제동력을 풀(FULL)로 가동하고 엔진 토크를 제어한다(S5). 여기서, 상기 (S11) 단계에서의 보조 제동력 T3는 상기 (S10) 단계에서의 보조 제동력 T2 보다는 큰 제동력을 의미한다.If it is determined in step S9 that the brake pedal force increase rate exceeds the reference value P1 and is not more than the reference value P2, the engine torque is controlled by the auxiliary braking force T3 and the engine torque is controlled in step S11. Otherwise, And operates in full (FULL) to control the engine torque (S5). Here, the auxiliary braking force T3 in the step (S11) means the braking force greater than the auxiliary braking force T2 in the step (S10).

그 후, 상기와 같이 보조 제동력 및 엔진 토크 제어가 끝나면, 리어 램프 등을 켜서 급제동 상황임을 경보한다(S12).Then, when the auxiliary braking force and the engine torque control are finished as described above, the rear lamp or the like is turned on to warn that the vehicle is in a sudden braking state (S12).

이와 같이, 본 발명에 따르면, 급제동시 운전자의 행동 습관(스티어링휠을 잡는다거나 누르는 등) 및 각종 다양한 신호(차속, 브레이크 답력, 엑셀 답력)를 기초로 하여 급제동 보조부(50)를 구동시켜 신속한 제동이 이루어지도록 하여 운전자를 최대한 안전하게 보호할 수 있는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, the rapid braking auxiliary part 50 is driven based on the behavior habit of the driver (such as holding or pressing the steering wheel) and various signals (vehicle speed, brake pressure, So that the driver can be safely protected as much as possible.

뿐만 아니라, 급제동 상황에 따라 제동력의 보조 정도를 달리함으로써 효율적인 제동이 이루어질 수 있다.
In addition, efficient braking can be achieved by varying the degree of assisting the braking force according to the sudden braking situation.

10 : 스티어링 감지부 20 : 차속 감지부
30 : 브레이크 감지부 40 : 엑셀 감지부
50 : 급제동 보조부 60 : 엔진 토크 제어부
70 : 급제동 경보부 80 : 전자제어유닛(ECU)10: steering sensing unit 20: vehicle speed sensing unit
30: Break detection unit 40: Excel detection unit
50: emergency braking auxiliary part 60: engine torque control part
70: rapid braking alarm unit 80: electronic control unit (ECU)

Claims (10)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete (a) 스티어링부에 가해지는 압력 또는 토크, 차속, 브레이크 답력, 엑셀 답력을 감지하는 단계와;
(b) 상기 (a) 단계에서 감지된 스티어링부의 압력 또는 토크가 기준치(A)를 초과하는지 판단하는 단계와;
(c) 상기 (b) 단계에서 스티어링부의 압력 또는 토크가 기준치(A)를 초과하면, 차속의 감가속도가 기준치(B)를 초과하는지 판단하는 단계와;
(d) 상기 (c) 단계에서 차속의 감가속도가 기준치(B)를 초과하면, 엑셀 답력 증가율이 기준치(C) 미만인지를 판단하는 단계와;
(e) 상기 (d) 단계에서 엑셀 답력 증가율이 기준치(C) 미만이면 브레이크 답력 증가율에 따라 보조 제동력을 변화시키며, 그렇지 않으면 운전자의 조작 실수라고 판단하여 보조 제동력을 풀(FULL)로 가동시키고 엔진 토크를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 보조 시스템의 제어 방법.(a) sensing a pressure or torque applied to the steering portion, a vehicle speed, a brake pedal force, and an Excel pedal force;
(b) determining whether the pressure or torque of the steering unit detected in step (a) exceeds a reference value (A);
(c) if the pressure or torque of the steering portion exceeds the reference value (A) in the step (b), determining whether the depression rate of the vehicle speed exceeds the reference value (B);
(d) determining whether the accelerator pedal force increase rate is less than a reference value (C) when the depression rate of the vehicle speed exceeds the reference value (B) in the step (c);
(e) If the accelerator pedal force increase rate is less than the reference value C in the step (d), the auxiliary braking force is changed according to the brake pedal depression increase rate. Otherwise, the auxiliary braking force is determined to be the operation error of the driver, And controlling a torque of the vehicle. 청구항 6에 있어서,
(f) 상기 (e) 단계에서 브레이크 답력 증가율이 기준치(P3) 미만이면 브레이크 답력 증가율이 기준치(P2)를 초과하고 기준치(P3) 이하인지 판단하며, 그렇지 않으면 보조 제동력 T1 만큼 구동하고 엔진 토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 보조 시스템의 제어 방법.The method of claim 6,
(f) If the brake pedal force increase rate is less than the reference value P3 in the step (e), it is determined whether the brake pedal force increase rate exceeds the reference value P2 and is equal to or less than the reference value P3. Otherwise, Wherein said control means controls said control means so as to control said control means. 청구항 7에 있어서,
(g) 상기 (f) 단계에서 브레이크 답력 증가율이 기준치(P2)를 초과하고 기준치(P3) 이하이면 보조 제동력 T1 보다 큰 보조 제동력 T2 만큼 구동하고 엔진 토크를 제어하며, 그렇지 않으면 브레이크 답력 증가율이 기준치(P1)를 초과하고 기준치(P2) 이하인지 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 보조 시스템의 제어 방법.The method of claim 7,
(g) If the braking force increase rate in step (f) exceeds the reference value P2 and is equal to or less than the reference value P3, the engine torque is controlled by the auxiliary braking force T2 greater than the auxiliary braking force T1. Otherwise, (P1) and is equal to or less than the reference value (P2). 청구항 8에 있어서,
(h) 상기 (g) 단계에서 브레이크 답력 증가율이 기준치(P1)를 초과하고 기준치(P2) 이하이면 보조 제동력 T2 보다 큰 보조 제동력 T3 만큼 구동하고 엔진 토크를 제어하며, 그렇지 않으면 보조 제동력을 풀(FULL)로 가동시키고 엔진 토크를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 보조 시스템의 제어 방법.The method of claim 8,
(h) if the braking force increase rate in step (g) exceeds the reference value P1 and is equal to or less than the reference value P2, the engine torque is controlled by the auxiliary braking force T3 larger than the auxiliary braking force T2, FULL) and controlling the engine torque. The method of claim 1, 청구항 6에 있어서,
보조 제동력 구동 및 엔진 토크가 제어된 후 급제동 경보를 작동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 급제동 보조 시스템의 제어 방법.The method of claim 6,
Further comprising the step of activating a rapid braking alarm after the auxiliary braking force drive and the engine torque are controlled.
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