KR20130138013A - Apparatus for hill start assist control of a vehicle and method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량의 경사로 밀림 방지 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 경사로와 전,후방 차량과의 이격거리를 기반으로 마스터실린더의 압력을 제어함으로써, 차량의 추돌 가능성을 줄여주고 불필요한 에너지 소비를 줄일 수 있고 연비 개선에 효과적인 차량의 경사로 밀림 방지 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a control device and a method for preventing slope inclination of a vehicle, and more particularly, by controlling the pressure of the master cylinder based on the distance between the slope and the front and rear vehicles, thereby reducing the possibility of collision of the vehicle and unnecessary The present invention relates to a vehicle anti-slope control device and method for reducing energy consumption and improving fuel efficiency.
일반적으로, 브레이크 시스템에는 차량을 정지한 상태로 유지시키는 보통 핸드 브레이크 또는 사이드 브레이크라고 하는 주차 브레이크(PARKING BRAKE)가 있다. 이러한 주차 브레이크는 차량 내부의 운전석 일측에 구비되는 주차 레버를 운전자가 조작하도록 하여 차량의 제동력을 확보하거나 해제하도록 하였다.In general, there is a PARKING BRAKE in the brake system, usually referred to as hand brake or side brake, which keeps the vehicle stationary. The parking brake allows the driver to operate the parking lever provided at one side of the driver's seat inside the vehicle to secure or release the braking force of the vehicle.
그러나, 주차 레버 조작에 따른 주차 브레이크 작동방식은 운전자의 의지에 의해서만 작동되므로, 운전자의 부주의로 주차 레버를 당기지 않은 상태로 차량을 주차시키는 경우에는 경사로 등에서 차량이 자체적으로 굴러 내려가 예기치 못한 사고를 유발시키는 문제점이 있다.However, since the parking brake operation method according to the parking lever operation is operated only by the driver's will, if the vehicle is parked without the parking lever being inadvertently pulled out by the driver, the vehicle will automatically roll down from the ramp and cause an unexpected accident. There is a problem.
게다가, 주차시 또는 차량 출발시마다 운전자가 주차 레버를 작동시켜야 하므로, 그 사용이 매우 번거롭고, 특히 힘이 약한 여성이나 노약자에게는 더더욱 그 사용이 번거로운 문제점이 있다.In addition, since the driver has to operate the parking lever at the time of parking or every vehicle departure, its use is very cumbersome, especially for women or the elderly who are weak in their use, which is more cumbersome.
또한, 차량이 경사로에 정차하였다가 출발하려면 브레이크페달을 밟고 있던 발을 떼고 가속페달을 밟는 조작을 행하게 되는데, 이때 구동력의 부족으로 인하여 차량이 경사로 아래 방향으로 밀리는 현상이 발생하게 된다.In addition, when the vehicle stops on the slope and starts, the vehicle releases the foot on the brake pedal and steps on the accelerator pedal. At this time, the vehicle is pushed down the slope due to the lack of driving force.
이에따라, 경사로에 정차되어있던 차량을 출발시킬 때, 차량이 뒤로 밀리는 것을 각 바퀴에 장착된 휠 속도 센서로부터 감지하고, 각 바퀴에 제동압력을 제공하는 전자브레이크장치를 이용하여 각 바퀴에 제동압력을 형성시켜 차량이 뒤로 밀리는 것을 방지하도록 하는 경사로 밀림 방지 장치(Hill Start Assist Control, HAC)가 개시되어 있다.
Accordingly, when starting a vehicle stopped on a ramp, the wheel is sensed to be pushed back by the wheel speed sensor mounted on each wheel, and the brake pressure is applied to each wheel by using an electronic brake device that provides the brake pressure to each wheel. Hill Start Assist Control (HAC) is disclosed that is formed to prevent the vehicle from being pushed back.
이와 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허 10-2005-0049778호 "경사로에서의 차량 밀림 방지 장치"(2005.05.27)이 있다.
Prior art related to this is Republic of Korea Patent Publication No. 10-2005-0049778 "vehicle anti-roll device on the slope road" (2005.05.27).
일반적으로 경사로 밀림 방지 장치(HAC)는 정차한 차량의 노면 경사도 및 차량의 밀림 정도와 상관없이 각 바퀴에 일정 제동압력을 제공하므로, 제동압력이 부족한 경우에는 차량이 밀릴 우려가 있고, 제동압력이 과도한 경우에는 차량출발을 방해하여 경사로 출발에 능숙한 운전자에게는 오히려 불편함을 줄 수 있을 뿐만 아니라 불필요하게 에너지가 낭비될 수 있는 문제점이 있다.In general, the slope anti-rolling device (HAC) provides a constant braking pressure to each wheel irrespective of the road inclination of the stopped vehicle and the degree of vehicle skid, so that the vehicle may be pushed when the braking pressure is insufficient. In the excessive case, there is a problem that the driver may be uncomfortable, but also may be unnecessarily wasted energy by disturbing the departure of the vehicle.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창작된 것으로서, 경사로에서 차량에 밀림이 발생할 때, 차량의 노면 경사도와 차량의 밀림 정도 및 주변 장애물과의 이격거리를 기반으로 제동력을 조절함으로써, 차량의 추돌 가능성이 저감되도록 하는 동시에 불필요한 에너지 소비를 막을 수 있도록 하는 차량의 경사로 밀림 방지 제어장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, when the vehicle occurs in the slope on the road, by adjusting the braking force based on the slope of the vehicle, the degree of the vehicle and the separation distance between the obstacles, SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an inclination preventing control device and a method of a vehicle for reducing collision potential and preventing unnecessary energy consumption.
또한, 본 발명은 지속적으로 주변 장애물과의 이격거리를 측정함으로써 만약의 상황에 즉시 대비할 수 있도록 하고, 이격거리에 따라 경사로 밀림 방지가 수행되는 경사도를 가변함으로써 돌발상황에 능동적으로 대처할 수 있도록 하는 차량의 경사로 밀림 방지 제어장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In addition, the present invention by continuously measuring the separation distance with the surrounding obstacle to immediately prepare for the situation, and by varying the slope of the slope prevention is carried out according to the separation distance to actively respond to the sudden situation An object of the present invention is to provide an anti-rolling control device and a method thereof.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 경사로 밀림 방지 제어장치는, 차량의 속도를 측정하기 위한 휠속도센서; 상기 차량의 경사도를 측정하기 위한 가속도센서; 상기 차량과 장애물간의 이격거리를 측정하기 위한 거리 감지센서; 및 브레이크페달이 입력되어 상기 휠속도센서 및 가속도센서를 통해 상기 차량이 경사로에 정차된 것으로 판단되면, 상기 거리 감지센서로부터 측정된 상기 이격거리를 입력받아 상기 이격거리가 기설정된 거리 이상이면 상기 측정된 경사도 및 이격거리 정보를 통해 산출된 밀림 가속도에 대한 압력과 상기 브레이크페달 입력에 의한 마스터실린더 압력을 비교하여, 그 비교결과에 따라 제동부를 구동시켜 경사로 밀림 방지를 수행하고, 가속페달이 입력되면 상기 경사로 밀림 방지를 해제하는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.In accordance with an aspect of the present invention, there is provided a control apparatus for preventing slope incline of a vehicle, including: a wheel speed sensor for measuring a vehicle speed; An acceleration sensor for measuring an inclination of the vehicle; A distance sensor for measuring a separation distance between the vehicle and the obstacle; And when the brake pedal is input and it is determined that the vehicle is stopped on an incline through the wheel speed sensor and the acceleration sensor, the separation distance measured by the distance detection sensor is input, and the measurement is performed if the separation distance is greater than or equal to a predetermined distance. Comparing the pressure for the acceleration of the acceleration calculated from the obtained inclination and the separation distance information with the master cylinder pressure by the brake pedal input, driving the brake unit according to the comparison result to prevent the slope rolling, and input the accelerator pedal A control unit for releasing the inclined road slope prevention; And a control unit.
본 발명에서, 상기 제어부는 상기 마스터실린더 압력과, 상기 산출된 밀림 가속도에 대한 압력을 비교한 결과, 상기 마스터실린더 압력이 상기 산출된 밀림 가속도에 대한 압력 미만이면, 상기 경사로 밀림 방지제어를 수행하고, 상기 마스터실린더 압력이 상기 산출된 밀림 가속도에 대한 압력 이상이면 경사로 밀림 방지제어를 수행하지 않는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller compares the master cylinder pressure and the pressure for the calculated acceleration, and as a result, if the master cylinder pressure is less than the pressure for the calculated acceleration, the slope anti-roll control If the master cylinder pressure is equal to or greater than the calculated pressure of the acceleration, the slope prevention control is not performed.
본 발명에서, 상기 거리 감지센서는, 상기 차량 전후방에 각각 구비되는 초음파센서인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the distance sensor, characterized in that the ultrasonic sensor provided in each of the front and rear of the vehicle.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 경사로 밀림 방지 제어방법은, 제어부가 차량이 경사로에 정차되었는지 여부를 판단하는 제1 단계; 상기 차량이 경사로에 정차된 경우, 상기 차량과 장애물간의 이격거리를 입력받아 기설정된 거리와 비교하는 제2 단계; 및 상기 제2 단계의 비교결과, 상기 이격거리가 기설정된 거리 미만이면, 상기 제어부는 경사도 및 이격거리 정보를 통해 산출된 밀림 가속도에 대한 압력과, 상기 마스터실린더 압력을 비교하여 경사로 밀림 방지를 수행하는 제3 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.In accordance with an aspect of the present invention, there is provided a method for preventing slope incline of a vehicle, including: a first step of determining, by a controller, whether the vehicle is stopped on a slope; A second step of receiving a separation distance between the vehicle and an obstacle when the vehicle is stopped on a slope, and comparing the distance with a preset distance; And when the separation distance is less than a predetermined distance as a result of the comparison of the second step, the controller compares the pressure for the acceleration of the jungle calculated from the inclination and the separation distance information with the master cylinder pressure to prevent the slope from rolling. Performing a third step; And a control unit.
본 발명에서, 상기 제2 단계의 비교결과, 상기 이격거리가 기설정된 거리 미만이면 마스터실린더 압력과, 가중치가 부여된 경사도 밀림 방지 압력을 비교하여 경사로 밀림 방지를 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, as a result of the comparison of the second step, if the separation distance is less than the predetermined distance, it characterized in that the prevention of slope rolling by comparing the master cylinder pressure and the weighted gradient rolling prevention pressure.
본 발명에서, 상기 마스터실린더 압력이 상기 가중치가 부여된 경사도 밀림 방지 압력 미만이면 상기 제어부가 상기 경사로 밀림 방지제어를 수행하고, 상기 마스터실린더 압력이 상기 가중치가 부여된 경사도 밀림 방지 압력 이상이면 상기 경사로 밀림 방지제어를 수행하지 않는 것을 특징으로 한다.In the present invention, if the master cylinder pressure is less than the weighted gradient anti-rolling pressure, the control unit performs the ramp anti-rolling control, if the master cylinder pressure is more than the weighted gradient anti-rolling pressure the ramp It is characterized by not performing the skid prevention control.
본 발명에서, 상기 제3 단계는, 상기 마스터실린더 압력이 상기 산출된 밀림 가속도에 대한 압력 미만이면 상기 제어부가 상기 경사로 밀림 방지제어를 수행하고, 상기 마스터실린더 압력이 상기 산출된 밀림 가속도에 대한 압력 이상이면 상기 경사로 밀림 방지제어를 수행하지 않는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the third step, if the master cylinder pressure is less than the pressure for the calculated acceleration, the controller performs the slope anti-roll control, and the master cylinder pressure is the pressure for the calculated acceleration. If it is abnormal, the inclined road rolling prevention control is not performed.
본 발명에서, 상기 경사로 밀림 방지를 수행하는 제3 단계는 가속페달이 가압되면 상기 경사로 밀림 방지를 해제하는 제4 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the third step of performing the slope rolling prevention is a fourth step of releasing the slope rolling prevention when the accelerator pedal is pressed; And further comprising:
본 발명은 경사로에서 차량에 밀림이 발생할 때, 차량의 노면 경사도와 차량의 밀림 정도 및 주변 장애물과의 이격거리를 기반으로 제동력을 조절함으로써, 차량의 추돌 가능성이 저감되도록 하는 동시에 불필요한 에너지 소비를 막을 수 있어 연비 개선에 효과적이고 차량 내구성을 강화시킬 수 있다.The present invention adjusts the braking force based on the road inclination of the vehicle, the degree of the vehicle's sliding and the separation distance from the surrounding obstacles when the vehicle occurs on the slope, thereby reducing the possibility of collision of the vehicle and preventing unnecessary energy consumption. It can be effective in improving fuel economy and strengthening vehicle durability.
또한, 본 발명은 지속적으로 주변 장애물과의 이격거리를 측정함으로써 만약의 상황에 즉시 대비할 수 있도록 하고, 이격거리에 따라 경사로 밀림 방지가 수행되는 경사도를 가변함으로써 돌발상황에 능동적으로 대처할 수 있도록 한다.
In addition, the present invention by continuously measuring the separation distance with the surrounding obstacle to immediately prepare for the situation, and by actively changing the inclination of the slope prevention is carried out according to the separation distance to actively cope with the sudden situation.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 경사로 밀림 방지 제어장치를 도시한 블록구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 경사로 밀림 방지 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a block diagram showing an inclination prevention control device of a vehicle according to an embodiment of the present invention,
FIG. 2 is a flowchart illustrating a method for controlling slope intrusion of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 경사로 밀림 방지 제어장치 및 그 방법의 일 실시예를 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail an embodiment of the vehicle anti-slope control device and method according to the present invention. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 경사로 밀림 방지 제어장치를 도시한 블록구성도이다.1 is a block diagram illustrating an inclination prevention control device of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명은, 휠속도센서(10), 가속도센서(20), 브레이크페달(30), 거리 감지센서(40), 가속페달(50), 제어부(60), 제동부(70)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the present invention includes a
휠속도센서(10)는 차량의 속도를 측정한다.The
가속도센서(20)는 3축 가속도센서로써 차량의 경사도를 측정한다.The
거리 감지센서(40)는 차량과 타 차량을 포함하는 장애물간의 이격거리를 측정한다. The
이때 거리 감지센서는, 차량의 전,후방에 구비되는 초음파센서가 적용되어 주위의 장애물, 특히 전 후방에 위치된 차량과의 이격거리를 측정한다.At this time, the distance sensor, the ultrasonic sensor provided in the front, rear of the vehicle is applied to measure the separation distance from the surrounding obstacles, in particular, the vehicle located in the front and rear.
제어부(60)는 브레이크페달(30)이 입력되어 휠속도센서(10) 및 가속도센서(20)를 통해 차량이 경사로에 정차된 것으로 판단되면, 거리 감지센서(40)로부터 측정된 이격거리를 입력받아, 입력된 이격거리가 기설정된 거리 이상이면 측정된 경사도 및 이격거리 정보를 통해 밀림 가속도를 산출하고, 브레이크페달(30) 입력에 의한 마스터실린더 압력과, 산출된 밀림 가속도에 대한 압력을 비교하여, 그 비교결과에 제동부(70)를 구동시켜 경사로 밀림 방지를 수행하고, 가속페달(50)이 입력되면 경사로 밀림 방지를 해제한다.The
즉, 거리 감지센서(40)를 통해 측정된 차량간의 간격이 좁지 않아 상대적으로 덜 위험한 것으로 판단된 경우에는 운전자가 불안함을 느끼지 않을 정도로 제동력을 완화시킴으로써, 차량의 추돌 가능성이 저감되도록 하는 동시에 불필요한 에너지 소비를 막을 수 있어 연비 개선에 효과적이고 차량 내구성을 강화시킬 수 있다.That is, when it is determined that the distance between the vehicles measured by the
이때, 제어부(60)는 가속페달(50)로부터 설정압력 이상의 압력이 입력되면 충분한 가속이 이루어진 것으로 판단하여 각 휠의 제동압을 감압시킨다. At this time, the
또한, 제어부(60)는 마스터실린더 압력과, 경사도 및 이격거리 정보를 통해 산출된 밀림 가속도에 대한 압력을 비교한 결과, 마스터실린더 압력이 산출된 밀림 가속도에 대한 압력 미만이면, 경사로 밀림 방지제어를 수행하고, 마스터실린더 압력이 산출된 밀림 가속도에 대한 압력 이상이면 경사로 밀림 방지제어를 수행하지 않는다.In addition, the
이때, 제동부(70)는 제어부(60)의 경사로 밀림 방지제어에 따라 TCV(Traction Control Valve), HSV(High pressure Switch Valve), 모터 등을 작동시켜 제동력을 가감시킨다.At this time, the
또한, 제어부(60)는 거리 감지센서(40)로부터 측정된 이격거리가 기설정된 거리 미만이면 마스터실린더 압력과, 가중치가 부여된 경사도 밀림 방지 압력을 비교한 후, 마스터실린더 압력이 가중치가 부여된 경사도 밀림 방지 압력 미만이면 경사로 밀림 방지제어를 수행하고, 마스터실린더 압력이 가중치가 부여된 경사도 밀림 방지 압력 이상이면 경사로 밀림 방지제어를 수행하지 않는다.In addition, the
즉, 차량간 간격이 좁아 추돌 위험이 감지된 경우에는 현재 경사도 밀림 방지 압력에 가중치를 부여하여 제동력이 강화되도록 한다.
In other words, when the collision between the vehicles is narrowed and the collision risk is detected, the braking force is strengthened by weighting the current slope anti-rolling pressure.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 경사로 밀림 방지 제어방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로서, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation flow of a method for controlling slope incline of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention, with reference to which will be described in detail.
먼저, 제어부(60)가 차량의 휠속도센서(10)로부터 각 휠속도를 측정하여 차량속도를 산출하고, 차량속도 산출결과 차량이 정차된 경우 브레이크페달(30) 입력 상태를 측정하여 차량이 경사로에 정차되었는지 여부를 판단한다(S10). First, the
이때, 가속도센서(20)를 이용하여 차량이 경사로에 정차되었는지 여부를 판단하며, 거리 감지센서(40)를 통해 측정되는 이격거리 정보에 따라 경사로 판단시 기준이 되는 경사도를 가변하여 돌발상황에 능동적으로 대처할 수 있도록 한다.At this time, the
차량이 경사로에 정차된 것으로 판단된 경우, 차량과 장애물간의 이격거리를 입력받아 기설정된 거리와 비교한다(S20, S30).When it is determined that the vehicle is stopped on the slope, the distance between the vehicle and the obstacle is input and compared with the preset distances (S20 and S30).
이때, 장애물간의 이격거리는 거리 감지센서(40)를 통해 측정하는데, 자세히는, 차량의 전,후방에 구비되는 초음파센서가 적용되어 주위의 장애물, 특히 전 후방에 위치된 차량과의 이격거리를 측정한다.At this time, the separation distance between the obstacle is measured by the
차량과 장애물간의 이격거리와 기설정된 거리를 비교한 결과, 이격거리가 기설정된 거리 이상이면, 제어부(60)는 경사도 및 이격거리 정보를 통해 밀림 가속도를 산출하여, 마스터실린더 압력과 산출된 밀림 가속도에 대한 압력을 비교한다(S40, S41).As a result of comparing the separation distance between the vehicle and the obstacle and the preset distance, if the separation distance is greater than or equal to the predetermined distance, the
마스터실린더 압력과, 산출된 밀림 가속도에 대한 압력의 비교결과, 마스터실린더 압력이 산출된 밀림 가속도에 대한 압력 미만이면 제어부(60)가 밀림 가속도에 대한 산출 압력으로 제동시켜 경사로 밀림 방지제어를 수행하고(S42), 마스터실린더 압력이 산출된 밀림 가속도에 대한 압력 이상이면 마스터실린더 압력으로 제동시켜 경사로 밀림 방지제어를 수행하지 않는다(S60).As a result of comparing the master cylinder pressure and the pressure for the calculated acceleration, if the master cylinder pressure is less than the calculated pressure for the acceleration, the
즉, 이격거리가 기설정된 거리 이상이면 차량간의 간격이 좁지 않아 상대적으로 덜 위험한 것으로 판단하여 운전자가 불안함을 느끼지 않을 정도로 제동력을 완화시킴으로써, 차량의 추돌 가능성이 저감되도록 하는 동시에 불필요한 에너지 소비를 막을 수 있어 연비 개선에 효과적이고 차량 내구성을 강화시킬 수 있다.In other words, if the separation distance is more than the predetermined distance, the distance between the vehicles is not narrow and it is determined to be relatively less dangerous, and the braking force is alleviated so that the driver does not feel insecure, thereby reducing the possibility of collision of the vehicle and preventing unnecessary energy consumption. It can be effective in improving fuel economy and strengthening vehicle durability.
또한, 차량과 장애물간의 이격거리와 기설정된 거리를 비교한 결과, 이격거리가 기설정된 거리 미만이면, 마스터실린더 압력과, 가중치가 부여된 경사도 밀림 방지 압력을 비교한다(S50).In addition, as a result of comparing the distance between the vehicle and the obstacle and the predetermined distance, if the separation distance is less than the predetermined distance, the master cylinder pressure and the weighted slope anti-rolling pressure is compared (S50).
이때, 마스터실린더 압력이 가중치가 부여된 현재 경사도 밀림 방지 압력 미만이면 제어부(60)가 가중치가 부여된 현재 경사도 밀림 방지 압력으로 제동시켜 경사로 밀림 방지제어를 수행하고(S51), 마스터실린더 압력이 가중치가 부여된 현재 경사도 밀림 방지 압력 이상이면 마스터실린더 압력으로 제동시켜 경사로 밀림 방지제어를 수행하지 않는다(S60).In this case, if the master cylinder pressure is less than the weighted current slope anti-rolling pressure, the
즉, 이격거리가 기설정된 거리보다 작으면 차량간 간격이 좁아 추돌 위험이 큰 것으로 판단하여 제동력을 강화시킴으로써 확실한 제동이 이루어지도록 한다. That is, when the separation distance is smaller than the predetermined distance, the distance between the vehicles is narrow and it is determined that the risk of collision is great so that the braking force can be secured by strengthening the braking force.
경사로 밀림 방지를 수행 후, 제어부(60)는 가속페달(50) 입력 상태를 측정하여 충분한 가속이 이루어졌는지 판단한다(S70, S80).After the slope rolling prevention is performed, the
이때, 제어부(60)는 가속페달(50)로부터 설정압력 이상의 압력이 입력되면 충분한 가속이 이루어진 것으로 판단하여 각 휠의 제동압을 감압시키고, 경사로 밀림 방지를 해제한다(S90). At this time, the
그러나, 가속페달(50)로부터 설정압력 이상의 압력이 입력되지 않아 충분한 가속이 이루어지지 않은 것으로 판단되면 거리 감지센서(40)를 통해 전,후방 장애물과의 이격거리를 재검출한다.However, if it is determined that a sufficient acceleration is not achieved because a pressure greater than a set pressure is not input from the
따라서, 가속페달(50)이 제대로 밟히지 않은 경우에는 주변 장애물과의 간격을 재 측정하여 피드백함으로써 만약의 상황에 즉시 대비할 수 있도록 한다.
Therefore, when the
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.
10 : 휠속도센서 20 : 가속도센서
30 : 브레이크페달 40 : 거리 감지센서
50 : 가속페달 60 : 제어부
70 : 제동부10: wheel speed sensor 20: acceleration sensor
30: brake pedal 40: distance detection sensor
50: accelerator pedal 60: control unit
70: braking part
Claims (8)
상기 차량의 경사도를 측정하기 위한 가속도센서;
상기 차량과 장애물간의 이격거리를 측정하기 위한 거리 감지센서; 및
브레이크페달이 입력되어 상기 휠속도센서 및 가속도센서를 통해 상기 차량이 경사로에 정차된 것으로 판단되면, 상기 경사도 및 이격거리를 입력받아 상기 경사도 및 이격거리를 통해 산출된 밀림 가속도에 대한 압력과 상기 브레이크페달 입력에 의한 마스터실린더 압력을 비교하여, 제동부를 구동시켜 경사로 밀림 방지를 수행하고, 가속페달이 입력되면 상기 경사로 밀림 방지를 해제하는 제어부; 를 포함하는 차량의 경사로 밀림 방지 제어장치.
A wheel speed sensor for measuring a speed of the vehicle;
An acceleration sensor for measuring an inclination of the vehicle;
A distance sensor for measuring a separation distance between the vehicle and the obstacle; And
When the brake pedal is input and it is determined that the vehicle is stopped on an incline through the wheel speed sensor and the acceleration sensor, the inclination and the separation distance are input to the pressure and the brake for the acceleration acceleration calculated through the inclination and the separation distance. A control unit for comparing the master cylinder pressure by the pedal input to drive the brake unit to prevent inclined rolling, and releasing the inclined rolling prevention when an accelerator pedal is input; Tilt prevention control device for a vehicle comprising a.
상기 마스터실린더 압력과 상기 산출된 밀림 가속도에 대한 압력을 비교한 결과, 상기 마스터실린더 압력이 상기 산출된 밀림 가속도에 대한 압력 미만이면, 상기 경사로 밀림 방지제어를 수행하고, 상기 마스터실린더 압력이 상기 산출된 밀림 가속도에 대한 압력 이상이면 경사로 밀림 방지제어를 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 경사로 밀림 방지 제어장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit
As a result of comparing the master cylinder pressure and the pressure for the calculated acceleration, if the master cylinder pressure is less than the pressure for the calculated acceleration, the ramp anti-roll control is performed, and the master cylinder pressure is the calculation. The slope anti-rolling control device for a vehicle, characterized in that if the pressure is more than the pressure for the acceleration acceleration.
상기 거리 감지센서는, 상기 차량 전후방에 각각 구비되는 초음파센서인 것을 특징으로 하는 차량의 경사로 밀림 방지 제어장치.
The method of claim 1,
The distance detecting sensor is an inclination prevention control device of a vehicle, characterized in that each of the ultrasonic sensors provided in the front and rear of the vehicle.
상기 차량이 경사로에 정차된 경우, 상기 차량과 장애물간의 이격거리를 입력받아 기설정된 거리와 비교하는 제2 단계; 및
상기 제2 단계의 비교결과, 상기 이격거리가 기설정된 거리 미만이면, 상기 제어부는 경사도 및 이격거리 정보를 통해 산출된 밀림 가속도에 대한 압력과, 상기 마스터실린더 압력을 비교하여 경사로 밀림 방지를 수행하는 제3 단계; 를 포함하는 차량의 경사로 밀림 방지 제어방법.
A first step of determining, by the controller, whether the vehicle is stopped on the slope;
A second step of receiving a separation distance between the vehicle and an obstacle when the vehicle is stopped on a slope, and comparing the distance with a preset distance; And
As a result of the comparison of the second step, if the separation distance is less than a predetermined distance, the control unit compares the pressure for the acceleration of the jungle calculated from the slope and the separation distance information and the master cylinder pressure to perform a slope road prevention Third step; The slope prevention control method of the vehicle comprising a.
상기 제2 단계의 비교결과, 상기 이격거리가 기설정된 거리 미만이면 마스터실린더 압력과, 가중치가 부여된 경사도 밀림 방지 압력을 비교하여 경사로 밀림 방지를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 경사로 밀림 방지 제어방법.
5. The method of claim 4,
As a result of the comparison of the second step, if the separation distance is less than the predetermined distance, the slope rolling prevention control method of the vehicle, characterized in that for preventing the slope rolling by comparing the master cylinder pressure and the weighted slope rolling prevention pressure. .
상기 마스터실린더 압력이 상기 가중치가 부여된 경사도 밀림 방지 압력 미만이면 상기 제어부가 상기 경사로 밀림 방지제어를 수행하고, 상기 마스터실린더 압력이 상기 가중치가 부여된 경사도 밀림 방지 압력 이상이면 상기 경사로 밀림 방지제어를 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 경사로 밀림 방지 제어방법.
6. The method of claim 5,
If the master cylinder pressure is less than the weighted slope anti-rolling pressure, the controller performs the ramp rolling prevention control, and if the master cylinder pressure is greater than the weighted gradient rolling prevention pressure, the ramp rolling prevention control The control method for preventing rolling hills of the vehicle, characterized in that not performed.
상기 마스터실린더 압력이 상기 산출된 밀림 가속도에 대한 압력 미만이면 상기 제어부가 상기 경사로 밀림 방지제어를 수행하고, 상기 마스터실린더 압력이 상기 산출된 밀림 가속도에 대한 압력 이상이면 상기 경사로 밀림 방지제어를 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 경사로 밀림 방지 제어방법.
The method of claim 4, wherein the third step,
If the master cylinder pressure is less than the pressure for the calculated acceleration, the control unit performs the slope prevention control, and if the master cylinder pressure is more than the pressure for the calculated acceleration, the slope prevention control is not performed. The control method of preventing rolling incline of the vehicle, characterized in that not.
상기 경사로 밀림 방지를 수행하는 제3 단계는 가속페달이 가압되면 상기 경사로 밀림 방지를 해제하는 제4 단계; 를 더 포함하는 차량의 경사로 밀림 방지 제어방법.
5. The method of claim 4,
The third step of performing the slope rolling prevention is a fourth step of releasing the slope rolling prevention when the accelerator pedal is pressed; The slope control control method of the vehicle further comprising a.
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|---|---|---|---|
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101491408B1 (en) * | 2014-02-12 | 2015-02-06 | 현대자동차주식회사 | Control method for hill start assist control system |
| US9849884B2 (en) | 2015-12-09 | 2017-12-26 | Hyundai Motor Company | Hill start assist control method and system for vehicles |
| CN108437992A (en) * | 2018-04-27 | 2018-08-24 | 中国第汽车股份有限公司 | The method for detecting vehicle car rolling state using longitudinal acceleration sensor |
| US10933845B2 (en) | 2016-03-30 | 2021-03-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Apparatus for enhancing vehicle performance along inclined surfaces, and methods of use and manufacture thereof |
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2012
- 2012-06-08 KR KR1020120061778A patent/KR20130138013A/en not_active Application Discontinuation
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