KR101558510B1

KR101558510B1 - Robot cleaner

Info

Publication number: KR101558510B1
Application number: KR1020140062062A
Authority: KR
Inventors: 김황; 김종수
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2014-05-23
Filing date: 2014-05-23
Publication date: 2015-10-07

Abstract

The present invention provides a robot cleaner which vibrates bristles by letting an elastic deformation of a brush be done by force of the bristle contacting the floor and letting the brush be recovered to improve the cleaning performance. According to the present invention, the robot cleaner comprises: a case moving along the ground surface; a module axis installed on the case to rotate by receiving a driving force from a driving unit; an elastic member fixated on the module axis and made from elastic materials; and, a brush wherein the bristle is placed and which is fixated on the elastic member to generate vibration by the elastic force of the elastic member when an external force is given. According to the present invention, the robot cleaner′s elastic member is compressed and recovered by the external force from contact between the bristle and the floor, and in this process, the brush vibrates. Thus, the cleaning performance of the bristle is enhanced.

Description

로봇청소기{ROBOT CLEANER}Robot Cleaner {ROBOT CLEANER}

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 바닥과 브리슬의 접촉 시 탄성력에 의해 브리슬이 진동될 수 있는 로봇청소기에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner capable of vibrating a bristle by an elastic force when a floor is in contact with the bristle.

일반적으로 진공청소기는 청소기 본체 내부에 장착되는 흡입 모터에 의하여 발생되는 진공압을 이용하여, 먼지가 포함되어 있는 공기를 흡입한 다음, 본체 내부에서 이물질을 필터링하는 장치이다.Generally, a vacuum cleaner sucks air containing dust by using vacuum pressure generated by a suction motor mounted inside a vacuum cleaner main body, and then filters foreign matters inside the vacuum cleaner.

이러한 진공청소기는 사용자에 의해 직접 조작되는 수동 진공청소기와 사용자의 조작 없이 스스로 청소를 수행하는 로봇청소기로 분류된다.Such a vacuum cleaner is classified into a manual vacuum cleaner directly operated by a user and a robot cleaner performing a self cleaning without user's operation.

로봇청소기는 충전된 배터리를 동력원으로, 입력된 프로그램을 따라 청소하고자 하는 구역의 바닥을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 장치이다.The robot cleaner is a device that performs self-cleaning while moving the charged battery as a power source at the bottom of the area to be cleaned along with the input program.

일반적으로, 로봇청소기는 본체에 설치된 센서를 통하여 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정하고 결정된 청소 영역을 청소하기 위한 청소 경로를 계획한다. 그런 다음, 바퀴의 회전수 및 회전각도를 검출하는 센서를 통해 검출된 신호로부터 주행거리 및 현재 위치를 산출하면서 계획된 청소 경로를 주행할 수 있도록 바퀴를 구동시킨다.Generally, the robot cleaner travels around the outer periphery of a cleaning area surrounded by a wall or an obstacle through a sensor installed on the main body, determines an area to be cleaned, and plans a cleaning path for cleaning the determined cleaning area. Then, the wheel is driven so as to travel the planned cleaning route while calculating the traveling distance and the current position from the detected signal through the sensor for detecting the number of rotations and rotation angles of the wheels.

상기 로봇청소기의 하측에는 바닥면으로부터 먼지가 포함된 공기를 흡입하는 흡입구가 형성된다. 그리고 상기 흡입구를 통하여 흡입된 공기는 상기 로봇청소기에 배치된 집진장치에 저장된다.A suction port for sucking air containing dust from the bottom surface is formed on the lower side of the robot cleaner. The air sucked through the suction port is stored in a dust collecting apparatus disposed in the robot cleaner.

여기서 로봇청소기에는 회전형 브러시가 설치되고, 상기 브러시에 식모된 브리슬(bristle)이 바닥의 먼지 또는 이물질을 부양시키는 구조가 사용되었다. Here, a rotary brush is installed in the robot cleaner, and a structure in which a bristle bristled on the brush floats the dust or foreign matter on the floor is used.

그런데 종래 로봇청소기의 브리슬은 브러시의 회전 시 카펫모와의 접촉 각도가 커서 흡입구로 먼지를 전달하는 기능이 부족한 문제점이 있었다. However, the bristles of the conventional robot cleaner have a problem in that the contact angle of the brush with the carpet is large during the rotation of the brush, and the function of transferring dust to the suction port is insufficient.

한국 공개특허번호 10-2013-0025309Korean Patent Publication No. 10-2013-0025309

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 브리슬이 바닥에 접촉되는 힘에 의해 브러시가 탄성변형 된 후 복원되게 하여 브리슬을 진동시키고, 이를 통해 청소성능을 향상시킬 수 있는 로봇청소기를 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a robot cleaner capable of improving the cleaning performance by vibrating the bristle by causing the brush to be elastically deformed and restored by the force of contact of the bristle to the floor.

본 발명의 또 따른 과제는 브리슬이 카펫에 접촉되는 접촉각을 경사지게 형성하여, 청소성능을 향상시키는 로봇청소기를 제공하는 것이다.A further object of the present invention is to provide a robot cleaner which improves the cleaning performance by forming the contact angle at which the bristles contact the carpet is inclined.

상기 과제를 달성하기 위한, 본 발명에 따른 로봇청소기는, 지면을 따라 이동되는 케이스; 상기 케이스에 설치되고, 구동부를 통해 구동력을 전달받아 회전되는 모듈축; 상기 모듈축에 고정되고, 탄성력을 갖는 재질로 형성된 탄성부재; 및 브리슬이 배치되고, 상기 탄성부재에 고정되며, 외력이 가해질 때 상기 탄성부재의 탄성력에 의해 진동을 발생시키는 브러시;를 포함할 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner including: a case that moves along a ground; A module shaft installed in the case and rotated by receiving a driving force through a driving unit; An elastic member fixed to the module shaft and formed of a material having an elastic force; And a brush which is disposed on the elastic member and generates vibration by an elastic force of the elastic member when an external force is applied.

본 발명에 따른 로봇청소기는 지면을 따라 이동되는 케이스; 상기 케이스의 하측에 배치되고, 바닥과 접촉되도록 브리슬이 배치된 에지테이터모듈을 포함하고, 상기 에지테이터모듈은, 모듈축; 상기 모듈축에 고정되고, 탄성력을 갖는 재질로 형성된 탄성부재; 상기 탄성부재에 고정되고, 상기 탄성부재의 탄성력에 의해 변형 및 복원되는 과정에서 진동을 발생시키는 브러시; 상기 브러시에 배치되고, 회전 시 바닥과 접촉되는 브리슬; 상기 모듈축에 구동력을 제공하여 상기 모듈축을 회전시키는 구동부를 포함할 수 있다. A robot cleaner according to the present invention comprises: a case which is moved along a ground; And an edge data module disposed under the case and having a bristle arranged to be in contact with the bottom, wherein the edge data module comprises: a module shaft; An elastic member fixed to the module shaft and formed of a material having an elastic force; A brush fixed to the elastic member and generating vibration in a process of being deformed and restored by the elastic force of the elastic member; A bristle disposed in the brush and contacting the bottom during rotation; And a driving unit for providing a driving force to the module shaft to rotate the module shaft.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다. The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 로봇청소기에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the robot cleaner of the present invention, there are one or more of the following effects.

첫째,　본 발명에 따른 로봇청소기는 브리슬 및 바닥이 접촉되는 외력에 의해 탄성부재가 압축 및 복원되고, 이 과정에서 브러시가 진동되기 때문에, 브리슬의 청소성능이 향상되는 장점이 있다. First, in the robot cleaner according to the present invention, since the elastic member is compressed and restored by an external force that comes into contact with the bristle and the floor, and the brush vibrates in this process, cleaning performance of the bristle is improved.

둘째, 본 발명에 따른 로봇청소기는 브리슬이 모듈축의 법선방향에 대하여 경사지게 배치되기 때문에, 상기 브리슬의 단측이 바닥과 접촉되는 힘을 크게 형성시킬 수 있고, 이를 통해 청소성능을 향상시키는 장점이 있다. Secondly, since the robot cleaner according to the present invention is arranged so that the bristles are inclined with respect to the normal direction of the module shaft, the force of contacting the short side of the bristle with the floor can be greatly increased, have.

셋째, 본 발명에 따른 로봇청소기는 브러시가 복수개로 배치되고, 각 브러시 사이에 진동을 위한 변위공간이 형성되기 때문에, 상기 브러시의 진동이 원활하게 구현되는 장점이 있다. Thirdly, since the robot cleaner according to the present invention has a plurality of brushes and a displacement space for vibration is formed between the brushes, vibration of the brush is smoothly realized.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇청소기의 사시도
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 에지테이터모듈이 도시된 일부 절개 사시도
도 3은 도 2에 도시된 에지테이터모듈의 결합구조가 도시된 일부 절개 사시도
도 4는 도 2에 도시된 브러시바디의 변형상태가 도시된 예시도
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 에지테이터모듈의 결합구조가 도시된 일부 절개 사시도
도 6은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 브리슬의 설치 각도가 도시된 에지테이터모듈의 좌측면도
도 7은 본 발명의 4 실시예에 따른 에지테이터모듈이 도시된 단면도1 is a perspective view of a robot cleaner according to a first embodiment of the present invention;
2 is a partially cutaway perspective view showing an edge data module according to the first embodiment of the present invention.
Fig. 3 is a partially cutaway perspective view showing the coupling structure of the edgetector module shown in Fig.
Fig. 4 is a view showing an example of the deformation state of the brush body shown in Fig. 2
5 is a partially cutaway perspective view showing a coupling structure of an edge data module according to the second embodiment of the present invention.
6 is a left side view of the edgecide module in which the installation angle of the bristle according to the third embodiment of the present invention is shown
7 is a cross-sectional view of the edge data module according to the fourth embodiment of the present invention

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 로봇청소기를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining a robot cleaner according to embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇청소기의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 에지테이터모듈이 도시된 일부 절개 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 에지테이터모듈의 결합구조가 도시된 일부 절개 사시도이고, 도 4는 도 2에 도시된 브러시바디의 변형상태가 도시된 예시도이다. 1 is a perspective view of a robot cleaner according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a partially cutaway perspective view showing an edge data module according to a first embodiment of the present invention, FIG. 3 is a cross- FIG. 4 is an exemplary view showing a deformed state of the brush body shown in FIG. 2. FIG.

도면을 참고하면, 본 실시예에 따른 로봇청소기는 지면을 따라 이동되는 케이스(10)와, 상기 케이스(10)에 설치되고, 상기 케이스(10) 내부로 공기를 흡입하도록 흡입력을 형성시키는 흡입모듈(미도시)과, 상기 케이스(10)에 설치되고, 상기 흡입모듈을 통해 흡입된 공기에서 이물질을 분리하여 저장하는 먼지통모듈(미도시)과, 상기 케이스(10)에 설치되고, 상기 케이스(10)에 구동력을 제공하여 상기 케이스(10)를 이동시키는 주행모듈(미도시)과, 상기 케이스(10)에 설치되고 상기 케이스(10) 주변의 상태 및 상황을 감지하는 센서모듈(미도시)과, 상기 케이스(10)에 설치되고, 상기 흡입모듈과 연결되어 외부 공기를 상기 흡입모듈로 안내하는 에지테이터모듈(100)을 포함한다. Referring to the drawings, the robot cleaner according to the present embodiment includes a case 10 that is moved along the ground, a suction module installed in the case 10, and configured to generate a suction force to suck air into the case 10, A dust box module (not shown) installed in the case 10 for separating foreign substances from the air sucked through the suction module and storing the foreign substances, And a sensor module (not shown) installed in the case 10 and sensing a state and a circumstance around the case 10, a driving module (not shown) for moving the case 10 by providing a driving force to the case 10, And an agitator module 100 installed in the case 10 and connected to the suction module to guide external air to the suction module.

상기 흡입모듈은 모터에서 발생된 회전력을 통해 팬을 회전시켜 외부공기를 상기 케이스(10) 내부로 유동시키기 위한 구성으로서, 당업자에게 일반적인 구성이기 때문에 상세한 설명을 생략한다. The suction module is configured to rotate the fan through the rotational force generated by the motor to flow the outside air into the case 10. The detailed description will be omitted because it is common to those skilled in the art.

상기 먼지통모듈은 상기 흡입모듈을 통해 외부에서 흡입된 공기에서 먼지와 같은 이물질을 걸러 저장하기 위한 구성으로서, 필터 또는 싸이클론 방식 등 다양하게 구현될 수 있고, 당업자에게 일반적인 구성이기 때문에 상세한 설명을 생략한다. The dust container module is configured to filter foreign substances such as dust from the air sucked from the outside through the suction module and may be implemented in various ways such as a filter or a cyclone type. do.

상기 주행모듈은 상기 케이스(10)를 주행시키기 위한 구성으로서, 주행휠(미도시) 및 상기 주행휠을 구동시키는 주행모터(미도시) 등으로 구성되고, 당업자에게 일반적인 구성이기 때문에 상세한 설명을 생략한다. The traveling module includes a traveling wheel (not shown) for driving the case 10, a traveling motor (not shown) for driving the traveling wheel, and the like. do.

상기 센서모듈은 로봇청소기 주변의 상황을 감지 또는 인식하기 위한 구성으로서, 비젼센서, 적외선센서 등 다양한 센서가 사용될 수 있고, 당업자에게 일반적인 구성이기 때문에 상세한 설명을 생략한다. The sensor module is configured to detect or recognize a situation around the robot cleaner, and various sensors such as a vision sensor and an infrared sensor can be used, and a detailed description will be omitted because it is common to those skilled in the art.

상기 에지테이터모듈(100)은 상기 케이스(10) 하측에 설치되고, 구동력에 의해 회전되면서, 브리슬(111)이 바닥과 접촉되도록 구성된다. The agitator module 100 is installed below the case 10 and is configured to contact the bottom of the bristles 111 while being rotated by a driving force.

본 실시예에서 상기 에지테이터모듈(100)은 바닥 및 상기 브리슬(111)의 접촉 시 가해지는 힘에 의해 브러시(110)가 탄성변형 및 복원되도록 구성되고, 상기 탄성변형 및 복원을 통해 브리슬(111)이 진동되어 청소성능을 향상시킬 수 있다. In the present embodiment, the edge sensor module 100 is configured such that the brush 110 is elastically deformed and restored by a force applied when the bottom and the bristles 111 contact each other, So that the cleaning performance can be improved.

이를 위해 본 실시예에 따른 에지테이터모듈(100)은 모듈축(101)과, 상기 모듈축(101)에 고정되고, 탄성력을 갖는 재질로 형성된 탄성부재(120)와, 상기 탄성부재(120)에 고정되고, 상기 탄성부재(120)의 탄성력에 의해 변형 및 복원되는 과정에서 진동을 발생시키는 브러시(110)와, 상기 모듈축(101)에 구동력을 제공하는 구동부(미도시)를 포함한다. For this purpose, the edge sensor module 100 according to the present embodiment includes a module shaft 101, an elastic member 120 fixed to the module shaft 101 and formed of a material having an elastic force, A brush 110 which generates vibration in a process of being deformed and restored by the elastic force of the elastic member 120 and a driving unit (not shown) which provides a driving force to the module shaft 101.

상기 모듈축(101)은 상기 구동부로부터 동력을 전달받아 회전된다. 본 실시예에서는 상기 모듈축(101)의 양단에 구동력전달부재인 엔드캡(102)이 설치되며, 상기 구동부가 상기 엔드캡(102)에 동력을 전달하도록 구성된다. The module shaft 101 receives power from the driving unit and is rotated. In this embodiment, an end cap 102, which is a driving force transmitting member, is installed at both ends of the module shaft 101, and the driving unit is configured to transmit power to the end cap 102.

여기서 상기 구동부가 회전력을 발생시키는 모터인 경우, 상기 엔드캡(102)에 기어, 체인, 벨트 등이 연결되어 구동력을 전달할 수 있다. 특히 상기 에지테이터모듈(100)을 위한 별도의 모터가 설치될 수도 있고, 상기 주행모듈로부터 구동력을 전달받도록 구성될 수 있다. Here, when the driving unit is a motor generating a rotational force, a gear, a chain, a belt, or the like may be connected to the end cap 102 to transmit a driving force. Particularly, a separate motor for the agitator module 100 may be installed, and the driving force may be received from the traveling module.

상기 탄성부재(120)는 상기 모듈축(101)에 고정되고, 본 실시예에서는 상기 모듈축(101)에 이중사출되어 제작된다. 그리고 상기 탄성부재(120)는 상기 모듈축(101)의 길이방향으로 길게 연장되어 형성되고, 탄성을 갖는 합성수지 재질로 제작된다. The elastic member 120 is fixed to the module shaft 101, and in this embodiment, the module shaft 101 is double-injected. The elastic member 120 is formed by extending in the longitudinal direction of the module shaft 101 and is made of a synthetic resin material having elasticity.

그래서 본 실시예에 따른 탄성부재(120)는 상기 모듈축(101)을 감싸 고정되는 탄성부재바디(122)와, 상기 탄성부재바디(122)의 외주면에 형성되고 상기 브러시(110)와 결합되어 고정되는 탄성부재고정부(124)를 포함한다. Therefore, the elastic member 120 according to the present embodiment includes an elastic member body 122 which is fixed around the module shaft 101, and an elastic member body 122 formed on the outer peripheral surface of the elastic member body 122 and coupled with the brush 110 And a fixed elastic-part restricting portion 124.

본 실시예에서 상기 탄성부재고정부(124)는 상기 탄성부재바디(122)의 외주면에서 돌출되고, 길이 방향으로 길게 연장되어 형성된다. In the present embodiment, the elastic part restricting part 124 protrudes from the outer circumferential surface of the elastic member body 122 and is elongated in the longitudinal direction.

상기 탄성부재고정부(124)는 상기 브러시(110)의 개수만큼 형성되고, 본 실시예에서는 3개의 브러시(110)에 대응되어 3개소가 형성된다. 특히 상기 탄성부재고정부((124)는 상기 모듈축(101)의 반경방향으로 돌출되어 형성되고, 상기 모듈축(101)의 축 중심을 기준으로 120도 간격으로 형성된다. The elastic part restoring part 124 is formed by the number of the brushes 110, and three parts are formed corresponding to the three brushes 110 in the present embodiment. Particularly, the elastic part restricting part 124 is formed protruding in the radial direction of the module shaft 101 and is formed at intervals of 120 degrees with respect to the axial center of the module shaft 101.

그리고 상기 탄성부재고정부(124)는 상기 브러시(110)가 상기 모듈축(101)의 원주방향으로 외력을 전달할 때, 상기 브러시(110)와 원주방향에 대하여 상호 걸림을 형성하여 상기 탄성부재바디(122)에 외력을 전달한다. When the brush 110 transmits an external force in the circumferential direction of the module shaft 101, the elastic part restoring part 124 interlocks with the brush 110 in the circumferential direction, (122).

상기 브러시(110)는 브리슬(111)이 식모되고, 상기 브리스(111)이 바닥과 접촉될 때, 상기 탄성부재(120) 측으로 외력을 전달하여 상기 탄성부재(120)가 탄성변형되게 한다. The bristles 110 are bristles 111 and when an external force is applied to the elastic member 120 when the bristles 111 are brought into contact with the floor, the elastic member 120 is elastically deformed.

여기서 상기 브러시(110)는 상기 브리슬(111)이 배치되는 브러시바디(112)와, 상기 브러시바디(112)에 형성되고 상기 탄성부재고정부(124)와 상호 결합되는 브러시고정부(114)를 포함한다. 본 실시예에서 상기 탄성부재고정부(124)는 상기 브러시(110) 측으로 돌출되어 형성되고, 상기 브러시고정부(114)는 상기 탄성부재고정부(124)가 삽입되는 홈형상으로 형성되나, 본 실시예와 달리 상기 브러시고정부(114) 및 탄성부재고정부(124)는 서로 반대 형상으로 형성되어도 무방하다. The brush 110 includes a brush body 112 on which the bristles 111 are disposed and a brush fixing part 114 formed on the brush body 112 and coupled to the elastic part restoring part 124, . In this embodiment, the elastic part restricting part 124 is formed protruding toward the brush 110, and the brush fixing part 114 is formed in a groove shape into which the elastic part restricting part 124 is inserted, The brush fixing portion 114 and the elastic portion restricting portion 124 may be formed in opposite shapes.

더불어, 상기 상기 브러시고정부(114) 및 탄성부재고정부(124)는 서로 끼움결합되어도 무방하고, 상기 브러시(110)를 상기 탄성부재(120)에 체결고정시키는 체결부재(미도시)를 통해 고정되어도 무방하다. The brush fixing part 114 and the elastic part restricting part 124 may be fitted to each other and may be connected to each other through a fastening member (not shown) for fastening and fixing the brush 110 to the elastic member 120. [ It may be fixed.

상기 브러시바디(112)는 상기 탄성부재(120)에 외력을 전달하기 위해 견고한 재질로 형성되는 것이 바람직하다. The brush body 112 may be formed of a rigid material to transmit an external force to the elastic member 120.

본 실시예에서 복수개의 브러시(110)는 상기 탄성부재(120)에 고정되되, 서로 이격되어 변위공간(115)을 형성시킨다. 본 실시예에서 상기 브러시(110)는 3개가 배치되고, 각 브러시(110) 사이에 상기 변위공간(115)이 형성되며, 각 브러시(110)는 상기 탄성부재(120)에 결합된 상태를 유지한다. In this embodiment, the plurality of brushes 110 are fixed to the elastic member 120 and are spaced apart from each other to form a displacement space 115. In the present embodiment, three brushes 110 are disposed, the displacement space 115 is formed between the brushes 110, and each brush 110 is maintained in a state of being coupled to the elastic member 120 do.

본 실시예에서 상기 탄성부재(120)는 상기 모듈축(101) 외주면에 이중사출되어 상기 모듈축(101)을 감싸도록 형성되었으나, 본 실시예와 달리 상기 탄성부재(120)는 상기 브러시(110) 별로 복수개 배치되어도 무방하다. The elastic member 120 is formed on the outer peripheral surface of the module shaft 101 so as to surround the module shaft 101. However, unlike the present embodiment, ).

여기서 상기 브러시바디(112)에 외력이 가해지면, 상기 브러시바디(112)가 설치된 탄성부재(120)에 외력이 전달되어 상기 탄성부재(120)를 탄성변형시키고, 이를 통해 상기 변위공간(115)에서 상기 브러시바디(112)가 이동될 수 있다. When an external force is applied to the brush body 112, an external force is transmitted to the elastic member 120 provided with the brush body 112 to elastically deform the elastic member 120, The brush body 112 can be moved.

이후, 상기 탄성부재(120)의 탄성변형이 복원되는 과정에서 상기 브러시바디(112)는 원위치로 이동될 수 있다. Then, the brush body 112 may be moved to the original position during the elastic deformation of the elastic member 120.

이와 같이 본 실시예에 따른 브러시바디(112)는 탄성부재(120)의 탄성변형 및 복원과정에서 진동을 발생시킬 수 있고, 상기 브리슬(111)은 바닥과 접촉되는 과정에서 로봇청소기 진행방향 전후로 진동을 발생시키며, 이를 통해 브리슬(111)의 청소성능을 극대화시킬 수 있는 효과가 있다.
As described above, the brush body 112 according to the present embodiment can generate vibration during the elastic deformation and restoration process of the elastic member 120, and the bristles 111 can be moved forward and backward in the moving direction of the robot cleaner The cleaning performance of the bristles 111 can be maximized.

도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 에지테이터모듈의 결합구조가 도시된 일부 절개 사시도이다. 5 is a partially cutaway perspective view showing a coupling structure of an edge data module according to a second embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 에지테이터모듈은 탄성부재(220)의 탄성부재고정부(224)가 상기 브러시(210)의 브러시고정부재(214)에 끼움결합되어 조립되도록 구성된다. Referring to the drawings, an edge data module according to an embodiment of the present invention is configured such that an elastic portion restoring portion 224 of an elastic member 220 is fitted and assembled to a brush fixing member 214 of the brush 210.

여기서 상기 탄성부재고정부(224)는 T자형 돌기 형태로 형성되어 모듈축(101) 방향으로 길게 연장되어 형성되고, 상기 브러시고정부(214)는 T자형 홈형태로 형성된다. The elastic part restricting part 224 is formed in the shape of a T-shaped protrusion and extends in the direction of the module shaft 101, and the brush fixing part 214 is formed in a T-shaped groove.

그래서 상기 탄성부재고정부(224) 및 브러시고정부(214)에 의해 상기 브러시(210)가 상기 탄성부재(220)에 슬라이드 결합되면, 상기 브러시(220)는 상호 결합된 상태를 유지하기 때문에, 상기 모듈축(101)의 원주방향 및 반경방향으로 분리되는 것을 방지할 수 있다. When the brush 210 is slidably coupled to the elastic member 220 by the elastic portion restoring portion 224 and the brush fixing portion 214, the brushes 220 are held in mutually coupled state, It is possible to prevent the module shaft 101 from being separated in the circumferential direction and in the radial direction.

이하 나머지 구성은 상기 1 실시예와 동일하기 때문에 상세한 설명을 생략한다.Since the remaining configuration is the same as that of the first embodiment, the detailed description will be omitted.

도 6은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 브리슬의 설치 각도가 도시된 에지테이터모듈의 좌측면도이다. 6 is a left side view of the edgetector module in which the installation angle of the bristles according to the third embodiment of the present invention is shown.

도면을 참고하면, 본 실시예에 따른 로봇청소기는 제 1 실시예와 달리 브리슬(311)이 브러시(110)의 법선방향으로 설치되는 대신, 상기 브러시(110)의 법선방향에서 소정각도(a) 경사지게 배치된다. The robot cleaner according to the present embodiment is different from the first embodiment in that the brushes 311 are installed at a predetermined angle a in the normal direction of the brush 110, ).

그리고 상기 브리슬(311)의 단측은 상기 에지테이터모듈(100)의 회전 방향 측으로 기울어져 배치되는 것이 바람직하다. The edge side of the bristles 311 is preferably inclined toward the rotation direction of the edge sensor module 100.

여기서 상기와 같이 브리슬(311)이 경사지게 배치되는 경우, 카펫과 같은 직물재질의 바닥과 접촉될 때, 상기 브리슬(311)의 단측이 상기 카펫모 깊숙히 침투할 수 있고, 이를 통해 청소성능을 향상시킬 수 있다. When the bristles 311 are inclined as described above, when the bristles 311 are in contact with the bottom of a fabric material such as a carpet, the bristles 311 can penetrate deeply into the carpet, Can be improved.

더불어 상기 브리슬(311)이 법선방향에서 경사지게 배치되는 경우, 예각 또는 둔각의 사이각을 형성하면서 상기 브리슬(311) 및 바닥이 접촉되고, 이를 통해 보다 강한 힘으로 상기 브리슬(311)을 지지하는 효과가 있다. In addition, when the bristles 311 are inclined in the normal direction, the bristles 311 and the bottom are brought into contact with each other while forming an angle of acute angle or obtuse angle, through which the bristles 311 There is an effect to support.

도 7은 본 발명의 4 실시예에 따른 에지테이터모듈이 도시된 단면도이다. 7 is a cross-sectional view illustrating an edge data module according to the fourth embodiment of the present invention.

도면을 참고하면, 본 실시예에 따른 에지테이터모듈은 모듈축(401) 및 브러시(410)가 이격되어 배치되고, 상기 브러시(410) 및 모듈축(401)을 연결시키는 탄성부재(420)가 배치된다. Referring to the drawings, an edge data module according to the present embodiment includes a module shaft 401 and a brush 410 separated from each other, and an elastic member 420 connecting the brush 410 and the module shaft 401 .

상기 탄성부재(420)는 금속재질로 형성되고, 모듈축(401)의 원주방향 외력에 대해 변형 가능하도록 배치되고, 본 실시예에서는 판 형상으로 형성되어 내측단이 상기 모듈축(401)에 고정되고 외측단이 상기 브러시(420)에 고정된다. The elastic member 420 is made of a metal material and is deformable relative to a circumferential external force of the module shaft 401. In this embodiment, the elastic member 420 is formed in a plate shape, and its inner end is fixed to the module shaft 401 And the outer end thereof is fixed to the brush 420.

그래서 상기 에지테이터모듈(400)이 구동되어 상기 브러시(420)에 외력이 가해지면, 상기 탄성부재(420)에 외력을 전달하면서 상기 브러시(420)가 원주방향으로 변위를 발생시킨다. When the external force is applied to the brush 420 by driving the agitator module 400, the brush 420 generates a displacement in the circumferential direction while transmitting an external force to the elastic member 420.

여기서 탄성부재의 변형 및 복원과정에서 상기 브러시(420)에 진동이 발생되고, 상기 브러시(420) 및 모듈축(401) 사이에 감쇄가 작게 발생되기 때문에 진동을 보다 오래 유지할 수 있는 효과가 있다. Here, the vibration is generated in the brush 420 in the process of deforming and restoring the elastic member, and the vibration is generated for a long time because the attenuation is small between the brush 420 and the module shaft 401.

상기 각 브러시(420) 사이에는 변위공간(415)이 형성되고, 상기 변위공간(415)은 소정의 사이각(b)을 형성한다. A displacement space 415 is formed between the brushes 420 and the displacement space 415 forms a predetermined angle b.

또한, 상기 브리슬(401)은 상기 모듈축(401)의 법선 방향에서 경사지게 배치된다. In addition, the bristles 401 are disposed to be inclined in the normal direction of the module shaft 401.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.

10 : 케이스 100 : 에지테이터모듈
101 : 모듈축 102 : 엔드캡
110 : 브러시 111 : 브리슬
112 : 브러시바디 114 : 브러시고정부
115 : 변위공간 120 : 탄성부재
122 : 탄성부재바디 124 : 탄성부재고정부10: Case 100: Edger module
101: Module shaft 102: End cap
110: Brush 111: Bristle
112: Brush body 114: Brush fixing part
115: displacement space 120: elastic member
122: elastic member body 124: elastic member inventory unit

Claims

지면을 따라 이동되는 케이스;
상기 케이스에 설치되고, 구동부를 통해 구동력을 전달받아 회전되는 모듈축;
상기 모듈축에 고정되고, 탄성력을 갖는 재질로 형성된 탄성부재; 및
브리슬이 배치되고, 상기 탄성부재에 고정되며, 외력이 가해질 때 상기 탄성부재의 탄성력에 의해 진동을 발생시키는 브러시;를 포함하고,
상기 브러시는 복수개 배치되고, 각 브러시 사이에는 변위공간이 형성된 로봇청소기. A case which is moved along the ground;
A module shaft installed in the case and rotated by receiving a driving force through a driving unit;
An elastic member fixed to the module shaft and formed of a material having an elastic force; And
And a brush fixed to the elastic member and generating vibration by an elastic force of the elastic member when an external force is applied,
Wherein a plurality of the brushes are disposed, and a displacement space is formed between the brushes.

청구항 1에 있어서,
상기 탄성부재는 상기 모듈축에 이중사출되어 제작된 로봇청소기.
The method according to claim 1,
And the elastic member is manufactured by being double-injected onto the module shaft.

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청구항 1에 있어서,
상기 브러시는 상기 탄성부재의 원주방향으로 3개소가 배치되고, 상기 각 브러시 사이에는 변위공간이 형성된 로봇청소기.
The method according to claim 1,
Wherein the brush is disposed at three positions in a circumferential direction of the elastic member, and a displacement space is formed between the brushes.

청구항 1에 있어서,
상기 탄성부재에는 탄성부재고정부가 형성되고, 상기 브러시에는 상기 탄성부재고정부와 상호 결합되는 브러시고정부가 형성된 로봇청소기.
The method according to claim 1,
Wherein the elastic member is provided with an elastic part restricting part, and the brush has a brush fixing part which is interlocked with the elastic part restricting part.

청구항 5에 있어서,
상기 탄성부재고정부 또는 브러시고정부 중 어느 하나는 요형상으로 형성되고, 다른 하나는 철형상으로 형성된 로봇청소기.
The method of claim 5,
Wherein one of the elastic part restricting part and the brush fixing part is formed in a hollow shape and the other is formed in an iron shape.

청구항 1에 있어서,
상기 브리슬은 상기 모듈축의 법선방향에 대하여 경사지게 배치된 로봇청소기.
The method according to claim 1,
Wherein the bristles are disposed obliquely with respect to the normal direction of the module shaft.

청구항 7에 있어서,
상기 브리슬은 브러시의 회전방향으로 경사지게 배치된 기울어지도록 배치된 로봇청소기.
The method of claim 7,
And the bristles are arranged so as to be inclined and inclined in the rotating direction of the brush.

지면을 따라 이동되는 케이스;
상기 케이스의 하측에 배치되고, 바닥과 접촉되도록 브리슬이 배치된 에지테이터모듈을 포함하고,
상기 에지테이터모듈은,
모듈축;
상기 모듈축에 고정되고, 탄성력을 갖는 재질로 형성된 탄성부재;
상기 탄성부재에 고정되고, 상기 탄성부재의 탄성력에 의해 변형 및 복원되는 과정에서 진동을 발생시키는 브러시;
상기 브러시에 배치되고, 회전 시 바닥과 접촉되는 브리슬;
상기 모듈축에 구동력을 제공하여 상기 모듈축을 회전시키는 구동부를 포함하고,
상기 브러시는 복수개가 배치되고, 상기 각 브러시 사이에는 변위공간이 형성된 로봇청소기. A case which is moved along the ground;
And an edge data module disposed under the case and having a bristle arranged to be in contact with the bottom,
The agitator module includes:
Module shafts;
An elastic member fixed to the module shaft and formed of a material having an elastic force;
A brush fixed to the elastic member and generating vibration in a process of being deformed and restored by the elastic force of the elastic member;
A bristle disposed in the brush and contacting the bottom during rotation;
And a driving unit for providing a driving force to the module shaft to rotate the module shaft,
Wherein a plurality of the brushes are disposed, and a displacement space is formed between the brushes.

청구항 9에 있어서,
상기 브리슬은 상기 모듈축의 법선방향에 대하여 경사지게 배치된 로봇청소기.
The method of claim 9,
Wherein the bristles are disposed obliquely with respect to the normal direction of the module shaft.

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