JPWO2019087378A1 - Self-propelled vacuum cleaner - Google Patents

Abstract

【課題】回転ブラシの清掃面積を増やしつつ集塵室などの設置面積を確保して効率的に掃除をすることができる自走式掃除機の提供。【解決手段】自走式掃除機１は、床面Ｆに沿って走行しつつ掃除可能に構成されている。自走式掃除機１は、自走するための移動手段４を有する掃除機本体２と、掃除機本体２に設けられて埃等を吸い込むための吸込み部５と、可撓性を有する回転軸６１を備えた回転ブラシ６と、回転軸６１を回転させる回転軸駆動手段７と、を備える。自走式掃除機１は、可撓性を有する回転軸６１を備えた回転ブラシ６により、回転ブラシ６を湾曲させて配置することができる。自走式掃除機１は、回転ブラシ６の清掃面積を増やし効率的に掃除をすることができる。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self-propelled cleaner capable of increasing the cleaning area of a rotating brush and securing an installation area of a dust collection chamber or the like for efficient cleaning. A self-propelled cleaner (1) is configured to be able to clean while traveling along a floor surface (F). The self-propelled cleaner 1 includes a cleaner body 2 having a moving unit 4 for self-propelling, a suction unit 5 provided in the cleaner body 2 for sucking dust and the like, and a flexible rotating shaft. The rotary brush 6 having 61 and the rotary shaft drive means 7 for rotating the rotary shaft 61 are provided. The self-propelled cleaner 1 can arrange|position the rotating brush 6 by curving with the rotating brush 6 provided with the rotating shaft 61 which has flexibility. The self-propelled cleaner 1 can increase the cleaning area of the rotating brush 6 and can perform cleaning efficiently. [Selection diagram] Figure 1

Description

本発明は、自走式掃除機に関する。 The present invention relates to a self-propelled vacuum cleaner.

従来、床面を掃除するための自走式掃除機（掃除ロボット）として、掃除機本体を移動させるための移動手段と、吸込口から掃除機本体内の集塵室に塵等を吸い込む吸込手段と、を備えたものが知られている（特許文献１参照）。走行手段は、左右一対の車輪と、各車輪を正転方向と逆転方向に駆動する２台のモータと、を備え、掃除機本体を前後方向に走行させるとともに任意の方向に転回させるようになっている。吸込手段は、吸込口に連通されたダクトおよび吸引ファンと、吸込口に設けられた回転ブラシと、を備え、回転ブラシによって掻き上げた埃等を吸込口から吸い込むように構成されている。
このような自走式掃除機の回転ブラシは、左右一対の車輪の軸と平行な回転軸を備え、略円柱状に形成されている。そして、回転ブラシは、左右一対の車輪の間に直線状に配置されている。Conventionally, as a self-propelled cleaner (cleaning robot) for cleaning the floor surface, a moving means for moving the cleaner body, and a suction means for sucking dust or the like from the suction port into the dust collecting chamber in the cleaner body. A device including and is known (see Patent Document 1). The traveling means includes a pair of left and right wheels and two motors for driving each wheel in the forward and reverse directions, and makes the cleaner body travel in the front-rear direction and rotate in any direction. ing. The suction unit includes a duct and a suction fan that communicate with the suction port, and a rotating brush that is provided at the suction port, and is configured to suck dust and the like scraped up by the rotating brush from the suction port.
The rotary brush of such a self-propelled cleaner has a rotary shaft parallel to the shafts of a pair of left and right wheels and is formed in a substantially cylindrical shape. The rotating brush is linearly arranged between the pair of left and right wheels.

特開２０１６−１３５３０３号公報JP, 2016-135303, A

しかしながら、特許文献１に記載された回転ブラシは、メインブラシとして直線状に配置されているため、掃除機本体の底面の幅以上の回転ブラシを配置することはできず、回転ブラシの清掃面積を増やすことができない。また、回転ブラシは直線状に配置されていることから、掃除機本体に設置できる集塵室などの面積は制限される。このため、集塵室などを小さく設計して設置しなければならない。集塵室などが小さくなると、吸い込んだ埃等を集めにくくなる。したがって、自走式掃除機は、効率的に掃除をすることができないという問題がある。 However, since the rotating brush described in Patent Document 1 is linearly arranged as the main brush, it is impossible to arrange the rotating brush having a width larger than the width of the bottom surface of the cleaner body, and the cleaning area of the rotating brush is reduced. Can't increase. Further, since the rotating brushes are linearly arranged, the area of the dust collecting chamber or the like that can be installed in the cleaner body is limited. For this reason, it is necessary to design and install a dust collection chamber or the like in a small size. If the dust collection chamber becomes smaller, it becomes more difficult to collect sucked dust and the like. Therefore, the self-propelled cleaner has a problem that it cannot be cleaned efficiently.

本発明の目的は、回転ブラシの清掃面積を増やしつつ集塵室などの設置面積を確保して効率的に掃除をすることができる自走式掃除機を提供することである。 An object of the present invention is to provide a self-propelled cleaner that can increase the cleaning area of a rotating brush and secure an installation area of a dust collection chamber or the like for efficient cleaning.

本発明の自走式掃除機は、床面に沿って走行しつつ掃除可能な自走式掃除機であって、自走するための移動手段を有する掃除機本体と、掃除機本体に設けられて埃等を吸い込むための吸込み部と、可撓性を有する回転軸を備えた回転ブラシと、回転軸を回転させる回転軸駆動手段と、を備え、回転ブラシは、湾曲させて配置されることを特徴とする。 The self-propelled cleaner of the present invention is a self-propelled cleaner that can be cleaned while traveling along a floor surface, and is provided in a cleaner body having moving means for self-propelling, and the cleaner body. A rotary brush having a flexible rotary shaft and rotary shaft drive means for rotating the rotary shaft, and the rotary brush is arranged in a curved shape. Is characterized by.

このような本発明によれば、自走式掃除機は、可撓性を有する回転軸を備えた回転ブラシを備えるため、回転ブラシを湾曲させた状態で回転させることができる。したがって、自走式掃除機は、回転ブラシを直線状に配置する場合と比較して回転ブラシの清掃面積を増やしつつ集塵室などの設置面積を確保して効率的に掃除をすることができる。
また、自走式掃除機は、回転ブラシを湾曲させて配置することができるため、回転ブラシの形状や配置等の設計の自由度の向上を図ることができる。According to the present invention as described above, the self-propelled cleaning device includes the rotating brush having the flexible rotating shaft, and thus the rotating brush can be rotated in a curved state. Therefore, the self-propelled vacuum cleaner can increase the cleaning area of the rotary brush as compared with the case where the rotary brush is arranged in a straight line, and secure the installation area of the dust collection chamber or the like to efficiently perform cleaning. ..
Further, in the self-propelled cleaner, since the rotary brush can be arranged in a curved manner, it is possible to improve the degree of freedom in designing the shape and arrangement of the rotary brush.

本発明では、回転ブラシは、掃除機本体の底面の外周に沿って配置されることが好ましい。 In the present invention, the rotating brush is preferably arranged along the outer periphery of the bottom surface of the cleaner body.

このような構成によれば、回転ブラシは、掃除機本体の底面の外周に沿って配置されるため、回転ブラシを直線状に配置する場合と比較して、回転ブラシによる清掃範囲を拡大することができる。
また、回転ブラシは、掃除機本体の底面の外周に沿って配置されるため、掃除機本体の底面の中央部にスペースを作ることができる。自走式掃除機は、集塵室やバッテリー等の設置面積を広く確保したり、新たな掃除手段を設ける等、このスペースを有効利用することができる。With such a configuration, since the rotary brush is arranged along the outer periphery of the bottom surface of the cleaner body, the cleaning range of the rotary brush can be expanded as compared with the case where the rotary brush is linearly arranged. You can
In addition, since the rotating brush is arranged along the outer periphery of the bottom surface of the cleaner body, a space can be created in the central portion of the bottom surface of the cleaner body. The self-propelled vacuum cleaner can effectively use this space by, for example, ensuring a large installation area for the dust collection chamber and the battery, providing new cleaning means, and the like.

本発明では、移動手段は、水平全方向に移動可能に構成され、回転ブラシは、掃除機本体の底面の外周に沿って全周にわたって配置されることが好ましい。 In the present invention, it is preferable that the moving unit is configured to be movable in all horizontal directions, and the rotating brush is arranged along the entire outer circumference of the bottom surface of the cleaner body.

ここで、例えば回転ブラシを直線状に配置する自走式掃除機において、自走式掃除機が回転ブラシの軸方向に移動した場合、回転ブラシは、直線状に床面と接触するため、自走式掃除機が回転ブラシの軸方向と直交する方向（前進または後退する方向）に移動した場合と比較して清掃範囲が狭くなる。このため、自走式掃除機の移動方向によって回転ブラシによる清掃範囲にムラが生じ、自走式掃除機は、効率的に清掃することができないという問題がある。 Here, for example, in a self-propelled cleaner in which a rotary brush is linearly arranged, when the self-propelled cleaner moves in the axial direction of the rotary brush, the rotary brush linearly contacts the floor surface, The cleaning range is narrower than in the case where the traveling vacuum cleaner moves in a direction (forward or backward direction) orthogonal to the axial direction of the rotating brush. For this reason, there is a problem that the cleaning range of the rotary brush becomes uneven depending on the moving direction of the self-propelled cleaner, and the self-propelled cleaner cannot be efficiently cleaned.

しかしながら、本発明によれば、自走式掃除機は、水平全方向に移動可能な移動手段と、掃除機本体の底面の外周に沿って全周にわたって配置される回転ブラシと、を備えることで、回転ブラシを直線状に配置する自走式掃除機と比較して、清掃範囲を拡大することができる。すなわち、本発明の自走式掃除機は、水平全方向に移動可能な移動手段によりどの方向に移動したとしても、底面の全周にわたって配置される回転ブラシにより床面の埃等を掻き上げて清掃することができるため、効率的に清掃をすることができる。 However, according to the present invention, the self-propelled cleaner includes the moving means that is movable in all the horizontal directions, and the rotating brush that is arranged along the entire circumference along the outer circumference of the bottom surface of the cleaner body. The cleaning range can be expanded as compared with a self-propelled cleaner in which a rotating brush is linearly arranged. That is, the self-propelled cleaner of the present invention scrapes up dust and the like on the floor surface by the rotating brush arranged over the entire circumference of the bottom surface, no matter which direction it is moved by the moving means movable in all the horizontal directions. Since it can be cleaned, it can be cleaned efficiently.

本発明では、回転ブラシは、掃除機本体の側方に突出するように配置されることが好ましい。 In the present invention, it is preferable that the rotary brush is arranged so as to project laterally of the cleaner body.

このような構成によれば、回転ブラシは、掃除機本体の側方に突出するように配置されるため、他の物体に接触した場合に変形することができる。したがって、回転ブラシは、他の物体に沿って変形することで、部屋の隅等を効率的に掃除することができる。 According to such a configuration, the rotating brush is arranged so as to project to the side of the cleaner body, and therefore can be deformed when it comes into contact with another object. Therefore, the rotating brush deforms along other objects, so that the corners of the room can be efficiently cleaned.

本発明では、掃除機本体は、回転ブラシの変形を検出する変形検出手段を備えることが好ましい。 In the present invention, it is preferable that the cleaner body includes a deformation detecting unit that detects deformation of the rotating brush.

このような構成によれば、自走式掃除機は、回転ブラシの変形を検出する変形検出手段を備えるため、回転ブラシを接触式センサとして利用することができる。例えば、自走式掃除機は、回転ブラシを接触式センサとして利用することで、自走式掃除機の走行を制御することができる。 According to such a configuration, the self-propelled cleaner includes the deformation detecting unit that detects the deformation of the rotating brush, and thus the rotating brush can be used as the contact sensor. For example, the self-propelled cleaner can control traveling of the self-propelled cleaner by using the rotating brush as a contact sensor.

本発明の第１実施形態に係る自走式掃除機の斜視図The perspective view of the self-propelled cleaner which concerns on 1st Embodiment of this invention. 前記自走式掃除機の底面図Bottom view of the self-propelled vacuum cleaner 前記自走式掃除機の制御手段を示すブロック図Block diagram showing the control means of the self-propelled cleaner 前記自走式掃除機の前後方向への動作を示す上面図The top view which shows operation|movement in the front-back direction of the said self-propelled cleaner. 前記自走式掃除機の左右方向への動作を示す上面図The top view which shows the operation|movement in the left-right direction of the said self-propelled cleaner. 前記自走式掃除機の回転方向への動作を示す上面図The top view which shows the operation|movement in the rotation direction of the said self-propelled cleaner. 本発明の第２実施形態に係る自走式掃除機の斜視図The perspective view of the self-propelled cleaner which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 前記自走式掃除機の底面図Bottom view of the self-propelled vacuum cleaner 前記自走式掃除機の制御手段を示すブロック図Block diagram showing the control means of the self-propelled cleaner 前記自走式掃除機の動作を示す上面図Top view showing the operation of the self-propelled cleaner 回転ブラシの変形例を示す図Figure showing a modification of the rotating brush

〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態を図１〜図６に基づいて説明する。
図１は、本発明の第１実施形態に係る自走式掃除機の斜視図であり、図２は、前記自走式掃除機の底面図である。
自走式掃除機１は、図１，２に示すように、床面Ｆに沿って走行しつつ床面Ｆを掃除する掃除ロボットである。[First Embodiment]
Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a perspective view of a self-propelled cleaner according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a bottom view of the self-propelled cleaner.
As shown in FIGS. 1 and 2, the self-propelled cleaner 1 is a cleaning robot that cleans the floor surface F while traveling along the floor surface F.

自走式掃除機１は、掃除機本体２と、自走式掃除機１を操作するための本体操作部３と、自走するための移動手段４と、掃除機本体２に設けられて床面Ｆ上の埃等を吸い込むための吸込み部５と、床面Ｆ上の埃等を掻き上げる回転ブラシ６と、回転ブラシ６を回転させる回転軸駆動手段７と、掃除機本体２の周辺を検知するための周辺センサであるセンサ部８と、移動手段４、吸込み部５、回転軸駆動手段７およびセンサ部８を制御する制御手段９と、を備える。 The self-propelled cleaner 1 includes a cleaner body 2, a body operation unit 3 for operating the self-propelled cleaner 1, a moving unit 4 for self-propelled, and a floor provided on the cleaner body 2. A suction part 5 for sucking dust and the like on the surface F, a rotary brush 6 for scraping dust and the like on the floor surface F, a rotary shaft drive means 7 for rotating the rotary brush 6, and a periphery of the cleaner body 2 are provided. The sensor unit 8 is a peripheral sensor for detecting, and the moving unit 4, the suction unit 5, the rotating shaft driving unit 7, and the control unit 9 for controlling the sensor unit 8.

掃除機本体２は、全体円筒状のボディ１０を有する。ボディ１０は、円板状の上面１１と、円筒状の側面１２と、移動手段４や回転ブラシ６等が露出して配置する円板状の底面１３と、を備えて構成されている。
本体操作部３は、ボディ１０の上面１１に設けられている。本体操作部３には、自走式掃除機１の電源を操作するＯＮ／ＯＦＦボタンや、掃除モード選択ボタン、停止ボタン、充電ボタン等が設けられている。The cleaner body 2 has a body 10 that is entirely cylindrical. The body 10 is configured to include a disc-shaped upper surface 11, a cylindrical side surface 12, and a disc-shaped bottom surface 13 on which the moving unit 4, the rotating brush 6, and the like are exposed and arranged.
The main body operation unit 3 is provided on the upper surface 11 of the body 10. The main body operation unit 3 is provided with an ON/OFF button for operating the power supply of the self-propelled cleaner 1, a cleaning mode selection button, a stop button, a charging button, and the like.

移動手段４は、第１ホイール４１、第２ホイール４２および第３ホイール４３により水平全方向へ移動可能に構成されている。第１ホイール４１、第２ホイール４２および第３ホイール４３は、オムニホイール（登録商標）である。
各ホイール４１，４２，４３は、円板状のホイールを２枚重ねて構成され、各ホイール４１，４２，４３を駆動させるホイール駆動部４０１，４０２，４０３と、各ホイール４１，４２，４３の周方向に沿って配置される樽型の複数の小輪４１１，４２２，４３３と、を備えている。The moving unit 4 is configured to be movable in all horizontal directions by the first wheel 41, the second wheel 42, and the third wheel 43. The first wheel 41, the second wheel 42, and the third wheel 43 are omni wheels (registered trademark).
Each wheel 41, 42, 43 is configured by stacking two disc-shaped wheels, and wheel drive units 401, 402, 403 for driving each wheel 41, 42, 43, and each wheel 41, 42, 43. It has a plurality of barrel-shaped small wheels 411, 422, 433 arranged along the circumferential direction.

ホイール駆動部４０１，４０２，４０３は、モータにて構成され、正転方向と逆転方向に駆動する。また、ホイール駆動部４０１，４０２，４０３は、各ホイール４１，４２，４３が回転しないように固定することができる。なお、ホイール駆動部４０１，４０２，４０３は、モータではなく、各ホイール４１，４２，４３を駆動させることができれば、任意の手段を用いることが可能である。
小輪４１１，４２２，４３３は、モータを有さず、本体となる各ホイール４１，４２，４３に図示しない車軸を介して設けられ、自由回転する。
移動手段４による具体的な掃除機本体２の動作は後述する。Each of the wheel drive units 401, 402, 403 is composed of a motor and drives in the forward rotation direction and the reverse rotation direction. Further, the wheel driving units 401, 402, 403 can be fixed so that the wheels 41, 42, 43 do not rotate. Note that the wheel drive units 401, 402, and 403 can use any means as long as they can drive the wheels 41, 42, and 43, not the motor.
The small wheels 411, 422, 433 do not have a motor, are provided on the respective wheels 41, 42, 43 as the main body via an axle (not shown), and rotate freely.
The specific operation of the cleaner body 2 by the moving means 4 will be described later.

吸込み部５は、掃除機本体２の底面１３に設けられ、回転ブラシ６に近接して配置されている。吸込み部５は、図示しないダクト、吸引ファン、集塵室および排気口と接続されている。吸込み部５は、回転ブラシ６が回転することで掻き上げた埃等を吸込み、吸い込んだ埃等を集塵室のフィルタにて集塵するとともに吸い込んだ空気を排気口から排気するようになっている。そのため、吸込み部５は、回転ブラシ６に対して床面Ｆとは反対側に配置されている。 The suction part 5 is provided on the bottom surface 13 of the cleaner body 2, and is arranged in the vicinity of the rotating brush 6. The suction part 5 is connected to a duct, a suction fan, a dust collection chamber, and an exhaust port (not shown). The suction unit 5 sucks the dust and the like picked up by the rotation of the rotating brush 6, collects the sucked dust and the like by the filter of the dust collecting chamber, and exhausts the sucked air from the exhaust port. There is. Therefore, the suction portion 5 is arranged on the side opposite to the floor surface F with respect to the rotating brush 6.

回転ブラシ６は、可撓性を有する回転軸６１と、床面Ｆの埃等を掻き上げるブラシ部６２と、回転ブラシ６を保持する保持部６３と、回転軸６１を回転させる回転軸駆動手段７と、により構成されている。
回転軸６１は、掃除機本体２の底面１３の外周に沿って全周にわたって配置され、ブラシ部６２を有した可撓性を有するワイヤーにて形成されている。なお、回転軸６１は、ワイヤーではなく、バネやシリコン、ゴム、プラスチック等で形成されていてもよい。要するに、回転軸６１は、可撓性を有していればよい。
ブラシ部６２は、ブラシ状に成型されたナイロンにて形成されている。なお、ブラシ部６２は、ブラシ状に成型されたナイロンではなく、回転ブラシ６を回転することで埃等を掻き上げることができれば、どのような構成であってもよい。The rotating brush 6 includes a rotating shaft 61 having flexibility, a brush portion 62 for scraping up dust on the floor F, a holding portion 63 for holding the rotating brush 6, and a rotating shaft driving means for rotating the rotating shaft 61. 7 and.
The rotating shaft 61 is arranged over the entire circumference along the outer circumference of the bottom surface 13 of the cleaner body 2, and is formed of a flexible wire having a brush portion 62. The rotating shaft 61 may be formed of spring, silicon, rubber, plastic, or the like, instead of the wire. In short, the rotary shaft 61 may have flexibility.
The brush part 62 is made of brush-shaped nylon. The brush portion 62 is not made of nylon formed into a brush shape, and may have any configuration as long as it can scrape up dust and the like by rotating the rotary brush 6.

保持部６３は、回転軸駆動手段７による回転により回転ブラシ６が掃除機本体２から脱落しないように、回転ブラシ６を回転自在に保持している。
回転軸駆動手段７は、モータにて構成されている。回転軸駆動手段７を駆動することで回転ブラシ６は、掃除機本体２の周辺の埃等を掃除機本体２の内側に掻き込むように図２の矢印方向である内回りに回転する。なお、回転ブラシ６は、内回りではなく、外回りに回転してもよいし、内回りと外回りとを組み合わせて回転させてもよい。要するに、回転ブラシ６は、回転軸駆動手段７を駆動することにより回転すればよい。また、回転軸駆動手段７は、モータでなくてもよく、回転軸６１（回転ブラシ６）を回転駆動させることができれば、任意の駆動手段を用いることが可能である。The holding portion 63 holds the rotating brush 6 rotatably so that the rotating brush 6 does not fall off from the cleaner body 2 due to the rotation of the rotating shaft driving means 7.
The rotary shaft drive means 7 is composed of a motor. By driving the rotary shaft driving means 7, the rotary brush 6 rotates inward in the direction of the arrow in FIG. 2 so as to scrape dust and the like around the cleaner body 2 into the cleaner body 2. The rotating brush 6 may rotate not inwardly but outwardly, or may be a combination of inner and outer rotations. In short, the rotary brush 6 may be rotated by driving the rotary shaft drive means 7. Further, the rotary shaft drive means 7 does not have to be a motor, and any drive means can be used as long as it can drive the rotary shaft 61 (rotary brush 6) to rotate.

センサ部８は、自走式掃除機１の周囲情報を検出する周囲センサであって、赤外線レーザー等のレーザー光を照射して距離を測定するレーザースキャナ（ＬＩＤＡＲ（Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging））である。センサ部８は、掃除機本体２の上面１１の略中央に設けられ、障害物までの距離や障害物の形状を算出するものである。なお、センサ部８は、掃除機本体２の任意の位置に設けられていればよい。センサ部８には、照射するレーザー光および反射光を透過させる窓部８１が周方向に連続して設けられている。 The sensor unit 8 is a surrounding sensor that detects surrounding information of the self-propelled cleaner 1, and a laser scanner (LIDAR (Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection) that irradiates a laser beam such as an infrared laser to measure the distance. and Ranging)). The sensor unit 8 is provided substantially at the center of the upper surface 11 of the cleaner body 2, and calculates the distance to the obstacle and the shape of the obstacle. The sensor unit 8 may be provided at any position on the cleaner body 2. The sensor portion 8 is provided with a window portion 81 that continuously transmits the laser light and the reflected light to be applied in the circumferential direction.

図３は、前記自走式掃除機の制御手段を示すブロック図である。
制御手段９は、図３に示すように、移動手段４を制御する走行制御部９１と、吸込み部５を制御する吸込み制御部９２と、を備える。
走行制御部９１は、予め設定された走行マップや、センサ部８による検知結果に基づき自走式掃除機１の走行を制御する。また、走行制御部９１は、各ホイール４１，４２，４３を駆動させる各ホイール駆動部４０１，４０２，４０３を制御し、自走式掃除機１の走行の速度制御をする。
吸込み制御部９２は、予め設定された掃除情報等と、センサ部８による検知結果に基づき吸込み部５の制御をして自走式掃除機１による掃除を制御する。
制御手段９は、本体操作部３からの操作情報を受け付けるとともに、センサ部８による検出結果に基づいて移動手段４、吸込み部５および回転軸駆動手段７を制御して、床面Ｆの水平全方向を掃除する。FIG. 3 is a block diagram showing a control means of the self-propelled cleaner.
As shown in FIG. 3, the control unit 9 includes a traveling control unit 91 that controls the moving unit 4 and a suction control unit 92 that controls the suction unit 5.
The traveling control unit 91 controls traveling of the self-propelled cleaning device 1 based on a traveling map set in advance and a detection result of the sensor unit 8. Further, the traveling control unit 91 controls the wheel driving units 401, 402, 403 that drive the wheels 41, 42, 43, and controls the traveling speed of the self-propelled cleaner 1.
The suction control unit 92 controls the suction unit 5 based on preset cleaning information and the detection result of the sensor unit 8 to control the cleaning by the self-propelled cleaner 1.
The control unit 9 receives the operation information from the main body operation unit 3 and controls the moving unit 4, the suction unit 5 and the rotary shaft drive unit 7 based on the detection result of the sensor unit 8 to horizontally move the floor surface F. Clean the direction.

図４〜図６は、前記自走式掃除機の動作を示す上面図である。以下、図４〜図６に基づいて自走式掃除機１の水平全方向への動作を説明する。なお、以下の説明において、紙面左右方向をＸ方向とし、紙面上下方向をＹ方向とし、自走式掃除機１の上下方向であるとともにＸ方向とＹ方向とが直交する方向をＺ方向として説明することがある。また、図４〜図６における点線矢印は、各ホイール４１，４２，４３が駆動する方向を表している。 4 to 6 are top views showing the operation of the self-propelled cleaner. Hereinafter, the operation of the self-propelled cleaner 1 in all horizontal directions will be described with reference to FIGS. 4 to 6. In the following description, the horizontal direction of the paper surface is the X direction, the vertical direction of the paper surface is the Y direction, and the Z direction is the vertical direction of the self-propelled cleaner 1 and the direction in which the X direction and the Y direction are orthogonal. There is something to do. Further, the dotted arrows in FIGS. 4 to 6 represent the directions in which the wheels 41, 42, 43 are driven.

図４は、前記自走式掃除機の前後方向への動作を示す上面図である。具体的には、図４（Ａ）は、自走式掃除機１が＋Ｙ方向へ移動する様子を示す上面図であり、図４（Ｂ）は、自走式掃除機１が−Ｙ方向へ移動する様子を示す上面図である。
図４（Ａ）に示すように、制御手段９の走行制御部９１は、移動手段４の第２ホイール４２のホイール駆動部４０２および第３ホイール４３のホイール駆動部４０３をそれぞれ点線矢印方向に駆動することで、自走式掃除機１を＋Ｙ方向へ移動させることができる。この際、第１ホイール４１は駆動しない。走行制御部９１が第２ホイール４２および第３ホイール４３を点線矢印方向へ駆動すると、第１ホイール４１の複数の小輪４１１は、＋Ｙ方向へ回転する。
自走式掃除機１は、第２ホイール４２および第３ホイール４３の点線矢印方向への駆動と、第１ホイール４１の複数の小輪４１１の＋Ｙ方向への回転により＋Ｙ方向へ移動する。FIG. 4 is a top view showing the operation of the self-propelled cleaner in the front-rear direction. Specifically, FIG. 4A is a top view showing how the self-propelled cleaner 1 moves in the +Y direction, and FIG. 4B shows the self-propelled cleaner 1 in the −Y direction. It is a top view which shows a mode that it moves.
As shown in FIG. 4(A), the traveling control unit 91 of the control unit 9 drives the wheel driving unit 402 of the second wheel 42 and the wheel driving unit 403 of the third wheel 43 of the moving unit 4 in the directions of dotted arrows. By doing so, the self-propelled cleaner 1 can be moved in the +Y direction. At this time, the first wheel 41 is not driven. When the traveling control unit 91 drives the second wheel 42 and the third wheel 43 in the direction of the dotted arrow, the plurality of small wheels 411 of the first wheel 41 rotate in the +Y direction.
The self-propelled cleaner 1 moves in the +Y direction by driving the second wheel 42 and the third wheel 43 in the direction of the dotted arrow and rotating the plurality of small wheels 411 of the first wheel 41 in the +Y direction.

図４（Ｂ）に示すように、走行制御部９１は、第２ホイール４２のホイール駆動部４０２および第３ホイール４３のホイール駆動部４０３をそれぞれ点線矢印方向に駆動することで、自走式掃除機１を−Ｙ方向へ移動させることができる。この際、第１ホイール４１は駆動しない。走行制御部９１が第２ホイール４２および第３ホイール４３を点線矢印方向へ駆動すると、第１ホイール４１の複数の小輪４１１は、−Ｙ方向へ回転する。
自走式掃除機１は、第２ホイール４２および第３ホイール４３の点線矢印方向への駆動と、第１ホイール４１の複数の小輪４１１の−Ｙ方向への回転により−Ｙ方向へ移動する。As shown in FIG. 4(B), the traveling control unit 91 drives the wheel driving unit 402 of the second wheel 42 and the wheel driving unit 403 of the third wheel 43 in the directions of the dotted line arrows to perform self-propelled cleaning. The machine 1 can be moved in the -Y direction. At this time, the first wheel 41 is not driven. When the traveling control unit 91 drives the second wheel 42 and the third wheel 43 in the direction of the dotted arrow, the plurality of small wheels 411 of the first wheel 41 rotate in the −Y direction.
The self-propelled cleaner 1 moves in the -Y direction by driving the second wheel 42 and the third wheel 43 in the dotted arrow direction and rotating the plurality of small wheels 411 of the first wheel 41 in the -Y direction. ..

なお、走行制御部９１は、第１ホイール４１のホイール駆動部４０１および第３ホイール４３のホイール駆動部４０３を駆動することで、第２ホイール４２の複数の小輪４２２の回転により、第２ホイール４２の回転軸方向へ自走式掃除機１を移動させることができる。また、走行制御部９１は、第１ホイール４１のホイール駆動部４０１および第２ホイール４２のホイール駆動部４０２を駆動することで、第３ホイール４３の複数の小輪４３３の回転により、第３ホイール４３の回転軸方向へ自走式掃除機１を移動させることができる。 The traveling control unit 91 drives the wheel driving unit 401 of the first wheel 41 and the wheel driving unit 403 of the third wheel 43 to rotate the plurality of small wheels 422 of the second wheel 42, thereby causing the second wheel to rotate. The self-propelled cleaner 1 can be moved in the direction of the rotation axis of 42. Further, the traveling control unit 91 drives the wheel driving unit 401 of the first wheel 41 and the wheel driving unit 402 of the second wheel 42 to rotate the plurality of small wheels 433 of the third wheel 43, whereby the third wheel 43 is rotated. The self-propelled cleaner 1 can be moved in the direction of the rotation axis of 43.

図５は、前記自走式掃除機の左右方向への動作を示す上面図である。具体的には、図５（Ａ）は、自走式掃除機１が＋Ｘ方向へ移動する様子を示す上面図であり、図５（Ｂ）は、自走式掃除機１が−Ｘ方向へ移動する様子を示す上面図である。 FIG. 5: is a top view which shows operation|movement in the left-right direction of the said self-propelled cleaner. Specifically, FIG. 5(A) is a top view showing how the self-propelled cleaner 1 moves in the +X direction, and FIG. 5(B) shows the self-propelled cleaner 1 in the −X direction. It is a top view which shows a mode that it moves.

図５（Ａ）に示すように、走行制御部９１は、第１ホイール４１のホイール駆動部４０１を＋Ｘ方向に駆動し、第２ホイール４２のホイール駆動部４０２および第３ホイール４３のホイール駆動部４０３を点線矢印方向に駆動することで、自走式掃除機１を＋Ｘ方向に移動させることができる。この際、走行制御部９１は、第１ホイール４１の速度と、第２ホイール４２および第３ホイール４３の＋Ｘ方向成分の速度と、が同じになるように速度制御をする。 As shown in FIG. 5A, the traveling control unit 91 drives the wheel drive unit 401 of the first wheel 41 in the +X direction, and the wheel drive unit 402 of the second wheel 42 and the wheel drive unit of the third wheel 43. The self-propelled cleaner 1 can be moved in the +X direction by driving 403 in the direction of the dotted arrow. At this time, the traveling control unit 91 performs speed control so that the speed of the first wheel 41 and the speed of the +X direction component of the second wheel 42 and the third wheel 43 become the same.

例えば、第１ホイール４１が＋Ｘ方向に１０ｃｍ／ｓで走行するように速度制御されている場合、第２ホイール４２および第３ホイール４３は、ともに＋Ｘ方向成分が１０ｃｍ／ｓとなるように速度制御される。
この際、第２ホイール４２における＋Ｙ方向成分と、第３ホイール４３における−Ｙ方向成分とは、同じ大きさ、かつ、異なる向きであることから互いに相殺するため、第２ホイール４２および第３ホイール４３のＹ方向成分は０となる。
これにより、自走式掃除機１は、第１ホイール４１のホイール駆動部４０１の＋Ｘ方向への駆動と、第２ホイール４２のホイール駆動部４０２および第３ホイール４３のホイール駆動部４０３の点線矢印方向への駆動により＋Ｘ方向へ移動する。For example, when the speed of the first wheel 41 is controlled to travel in the +X direction at 10 cm/s, the speed of both the second wheel 42 and the third wheel 43 is controlled to be 10 cm/s in the +X direction. To be done.
At this time, the +Y direction component of the second wheel 42 and the −Y direction component of the third wheel 43 cancel each other out because they have the same size and different directions, so the second wheel 42 and the third wheel 42 The Y-direction component of 43 is 0.
As a result, the self-propelled cleaner 1 drives the wheel drive unit 401 of the first wheel 41 in the +X direction and the dotted arrow of the wheel drive unit 402 of the second wheel 42 and the wheel drive unit 403 of the third wheel 43. Drive in the direction to move in the +X direction.

図５（Ｂ）に示すように、走行制御部９１は、第１ホイール４１のホイール駆動部４０１を−Ｘ方向に駆動し、第２ホイール４２のホイール駆動部４０２および第３ホイール４３のホイール駆動部４０３を点線矢印方向に駆動することで、自走式掃除機１を−Ｘ方向に移動させることができる。この際、走行制御部９１は、第１ホイール４１の速度と、第２ホイール４２および第３ホイール４３の−Ｘ方向成分の速度と、が同じになるように速度制御をする。 As shown in FIG. 5B, the traveling control unit 91 drives the wheel driving unit 401 of the first wheel 41 in the −X direction, and drives the wheel driving unit 402 of the second wheel 42 and the wheel driving of the third wheel 43. By driving the portion 403 in the direction of the dotted line arrow, the self-propelled cleaner 1 can be moved in the -X direction. At this time, the traveling control unit 91 performs speed control so that the speed of the first wheel 41 and the speed of the −X direction component of the second wheel 42 and the third wheel 43 become the same.

例えば、第１ホイール４１が−Ｘ方向に１０ｃｍ／ｓで走行するように速度制御されている場合、第２ホイール４２および第３ホイール４３は、ともに−Ｘ方向成分が１０ｃｍ／ｓとなるように速度制御される。
この際、第２ホイール４２における−Ｙ方向成分と、第３ホイール４３における＋Ｙ方向成分とは、同じ大きさ、かつ、異なる向きであることから互いに相殺するため、第２ホイール４２および第３ホイール４３のＹ方向成分は０となる。
これにより、自走式掃除機１は、第１ホイール４１のホイール駆動部４０１の−Ｘ方向への駆動と、第２ホイール４２のホイール駆動部４０２および第３ホイール４３のホイール駆動部４０３の点線矢印方向への駆動により−Ｘ方向へ移動する。For example, when the speed of the first wheel 41 is controlled to travel in the −X direction at 10 cm/s, the second wheel 42 and the third wheel 43 both have the −X direction component of 10 cm/s. Speed controlled.
At this time, the −Y direction component of the second wheel 42 and the +Y direction component of the third wheel 43 cancel each other out because they have the same size and different directions, so the second wheel 42 and the third wheel The Y-direction component of 43 is 0.
As a result, the self-propelled cleaner 1 drives the wheel drive unit 401 of the first wheel 41 in the −X direction and the dotted line of the wheel drive unit 402 of the second wheel 42 and the wheel drive unit 403 of the third wheel 43. It moves in the -X direction by driving in the arrow direction.

図６は、前記自走式掃除機の回転方向への動作を示す上面図である。具体的には、図６（Ａ）は、自走式掃除機１が紙面反時計回り方向（Ｚ軸反時計回り方向）へ回転する様子を示す上面図であり、図６（Ｂ）は、自走式掃除機１が紙面時計回り方向（Ｚ軸時計回り方向）へ回転する様子を示す上面図である。 FIG. 6 is a top view showing the operation of the self-propelled cleaner in the rotation direction. Specifically, FIG. 6(A) is a top view showing a state in which the self-propelled cleaning device 1 rotates counterclockwise on the paper surface (Z-axis counterclockwise direction), and FIG. 6(B) shows It is a top view which shows a mode that the self-propelled (vacuum) cleaner 1 rotates to a paper surface clockwise direction (Z-axis clockwise direction).

図６（Ａ）に示すように、走行制御部９１は、第１ホイール４１のホイール駆動部４０１を−Ｘ方向に駆動させ、第２ホイール４２のホイール駆動部４０２および第３ホイール４３のホイール駆動部４０３を点線矢印方向に駆動させることで、自走式掃除機１をＺ軸反時計回り方向へ回転させる。この際、走行制御部９１は、ホイール駆動部４０１，４０２，４０３のそれぞれが同じ速度で駆動するように速度制御するため、自走式掃除機１はその場でＺ軸反時計回りに回転する。 As shown in FIG. 6A, the traveling control unit 91 drives the wheel drive unit 401 of the first wheel 41 in the −X direction, and drives the wheel drive unit 402 of the second wheel 42 and the wheel drive of the third wheel 43. By driving the portion 403 in the direction of the dotted line arrow, the self-propelled cleaner 1 is rotated in the Z-axis counterclockwise direction. At this time, the traveling control unit 91 controls the speeds so that the wheel driving units 401, 402, and 403 are driven at the same speed, so that the self-propelled cleaner 1 rotates on the spot in the Z-axis counterclockwise direction. ..

図６（Ｂ）に示すように、走行制御部９１は、第１ホイール４１のホイール駆動部４０１を＋Ｘ方向に駆動させ、第２ホイール４２のホイール駆動部４０２および第３ホイール４３のホイール駆動部４０３を点線矢印方向に駆動させることで、自走式掃除機１をＺ軸時計回り方向へ回転させる。この際、走行制御部９１は、ホイール駆動部４０１，４０２，４０３のそれぞれが同じ速度で駆動するように速度制御するため、自走式掃除機１はその場でＺ軸時計回りに回転する。 As shown in FIG. 6B, the traveling control unit 91 drives the wheel drive unit 401 of the first wheel 41 in the +X direction, and the wheel drive unit 402 of the second wheel 42 and the wheel drive unit of the third wheel 43. The self-propelled cleaner 1 is rotated in the clockwise direction of the Z-axis by driving 403 in the direction of the dotted arrow. At this time, the traveling control unit 91 controls the speeds so that the wheel driving units 401, 402, and 403 are driven at the same speed, so that the self-propelled cleaner 1 rotates on the spot in the clockwise direction of the Z axis.

以上のように、図４〜図６に示す自走式掃除機１の動作を組み合わせることで、自走式掃除機１は、水平全方向へ移動することができる。自走式掃除機１は、底面１３の全周にわたって回転ブラシ６を備えているため、底面１３に回転ブラシを直線状に配置する場合と比較して、自走式掃除機１が水平全周方向のどの方向へ移動したとしても床面Ｆを掃除することができるため、効率的に掃除をすることができる。 As described above, by combining the operations of the self-propelled cleaner 1 shown in FIGS. 4 to 6, the self-propelled cleaner 1 can move in all horizontal directions. Since the self-propelled cleaner 1 is provided with the rotating brush 6 over the entire circumference of the bottom surface 13, the self-propelled cleaner 1 has a horizontal circumference around the entire circumference as compared with the case where the rotating brush is linearly arranged on the bottom surface 13. Since the floor surface F can be cleaned regardless of the direction of movement, cleaning can be performed efficiently.

このような本実施形態によれば、以下の作用・効果を奏することができる。
（１）自走式掃除機１は、可撓性を有する回転軸６１を備えた回転ブラシ６を備えるため、回転ブラシ６を湾曲させた状態で回転させることができる。したがって、自走式掃除機１は、回転ブラシ６を直線状に配置する場合と比較して回転ブラシ６の清掃面積を増やしつつ集塵室などの設置面積を確保して効率的に掃除をすることができる。
（２）自走式掃除機１は、回転ブラシ６を湾曲させて配置することができるため、回転ブラシ６の形状や配置等の設計の自由度の向上を図ることができる。According to this embodiment as described above, the following actions and effects can be achieved.
(1) Since the self-propelled cleaner 1 includes the rotating brush 6 including the flexible rotating shaft 61, the rotating brush 6 can be rotated in a curved state. Therefore, the self-propelled cleaner 1 increases the cleaning area of the rotary brush 6 as compared with the case where the rotary brush 6 is linearly arranged, and secures the installation area of the dust collection chamber or the like for efficient cleaning. be able to.
(2) In the self-propelled cleaning device 1, since the rotary brush 6 can be arranged in a curved manner, the degree of freedom in designing the shape and arrangement of the rotary brush 6 can be improved.

（３）回転ブラシ６は、掃除機本体２の底面１３の外周に沿って配置されるため、回転ブラシ６を直線状に配置する場合と比較して、回転ブラシ６による清掃範囲を拡大することができる。
（４）回転ブラシ６は、掃除機本体２の底面１３の外周に沿って配置されるため、掃除機本体２の底面１３の中央部にスペースを作ることができる。自走式掃除機１は、集塵室やバッテリー等の設置面積を広く確保したり、新たな掃除手段を設ける等、このスペースを有効利用することができる。
（５）自走式掃除機１は、水平全方向に移動可能な移動手段４によりどの方向に移動したとしても、底面１３の全周にわたって配置される回転ブラシ６により床面Ｆの埃等を掻き上げて清掃することができるため、効率的に清掃をすることができる。(3) Since the rotating brush 6 is arranged along the outer periphery of the bottom surface 13 of the cleaner body 2, the cleaning range of the rotating brush 6 should be expanded as compared with the case where the rotating brush 6 is arranged linearly. You can
(4) Since the rotary brush 6 is arranged along the outer periphery of the bottom surface 13 of the cleaner body 2, a space can be created in the central portion of the bottom surface 13 of the cleaner body 2. The self-propelled cleaner 1 can effectively use this space by, for example, ensuring a large installation area for the dust collection chamber and the battery, providing a new cleaning means, and the like.
(5) The self-propelled cleaner 1 removes dust and the like on the floor surface F by the rotating brushes 6 arranged over the entire circumference of the bottom surface 13 no matter which direction the moving means 4 that can move in all horizontal directions moves. Since it can be scraped up and cleaned, it can be efficiently cleaned.

〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２実施形態を図７〜図１０に基づいて説明する。なお、以下の説明では、既に説明した部分については、同一符号を付してその説明を省略する。
図７は、本発明の第２実施形態に係る自走式掃除機の斜視図であり、図８は、前記自走式掃除機の底面図である。
本実施形態の自走式掃除機１Ａは、掃除機本体２Ａと、移動手段４Ａと、吸込み部５Ａと、回転ブラシ６Ａと、回転軸駆動手段７Ａと、センサ部８Ａと、制御手段９Ａと、を除き、前記第１実施形態の自走式掃除機１と略同様の構成を備える。[Second Embodiment]
Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the following description, the parts that have already been described are given the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
FIG. 7 is a perspective view of a self-propelled cleaner according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a bottom view of the self-propelled cleaner.
The self-propelled cleaner 1A of the present embodiment includes a cleaner body 2A, a moving unit 4A, a suction unit 5A, a rotary brush 6A, a rotary shaft drive unit 7A, a sensor unit 8A, and a control unit 9A. Except for the above, the self-propelled cleaner 1 of the first embodiment has substantially the same configuration.

前記第１実施形態の自走式掃除機１は、図１，２に示すように、水平全方向に移動可能な移動手段４と、掃除機本体２の底面１３の全周にわたって配置される回転軸６１を有する回転ブラシ６と、センサ部８と、自走式掃除機１を制御する制御手段９と、を備え、回転ブラシ６をメインブラシとして用いていた。
本実施形態の自走式掃除機１Ａは、図７，８に示すように、左右一対の車輪からなる移動手段４Ａと、掃除機本体２Ａの側方に突出するように配置される回転ブラシ６Ａと、掃除機本体２Ａの前方を検知する前方センサであるセンサ部８Ａと、回転ブラシ６Ａの変形を検出する変形検出手段６０Ａと、変形検出手段６０Ａの検出結果に基づき自走式掃除機１Ａを制御する制御手段９Ａと、を備え、回転ブラシ６Ａをサイドブラシとして用いている点で、前記第１実施形態と異なる。As shown in FIGS. 1 and 2, the self-propelled cleaner 1 according to the first embodiment has a moving means 4 which is movable in all directions in the horizontal direction and a rotation arranged around the entire circumference of a bottom surface 13 of the cleaner body 2. The rotary brush 6 having the shaft 61, the sensor unit 8 and the control means 9 for controlling the self-propelled cleaner 1 were provided, and the rotary brush 6 was used as the main brush.
As shown in FIGS. 7 and 8, the self-propelled cleaner 1A of the present embodiment has a moving means 4A composed of a pair of left and right wheels and a rotating brush 6A arranged so as to project laterally from the cleaner body 2A. The sensor unit 8A, which is a front sensor that detects the front of the cleaner body 2A, the deformation detecting unit 60A that detects deformation of the rotating brush 6A, and the self-propelled cleaner 1A based on the detection result of the deformation detecting unit 60A. It is different from the first embodiment in that the rotary brush 6A is provided as a side brush, and the control means 9A for controlling is provided.

移動手段４Ａは、左右一対の車輪４１Ａと、左右一対の車輪４１Ａを各々独立して回転駆動させるモータ４０１Ａと、を備えている。左右一対の車輪４１Ａは、図示しない車軸により固定されている。モータ４０１Ａは、掃除機本体２Ａを前後方向に走行させるとともに任意の方向に転回させるようになっている。また、掃除機本体２Ａの底面１３Ａの前部側には、補助輪４２Ａが設けられている。 The moving means 4A includes a pair of left and right wheels 41A and a motor 401A for independently rotating and driving the pair of left and right wheels 41A. The pair of left and right wheels 41A is fixed by an axle (not shown). The motor 401A is adapted to run the cleaner body 2A in the front-back direction and rotate it in any direction. An auxiliary wheel 42A is provided on the front side of the bottom surface 13A of the cleaner main body 2A.

左右一対の車輪４１Ａおよび補助輪４２Ａの略中間位置には、左右一対の車輪４１Ａの車軸と平行な中心軸を有する円柱状のメインブラシ５０Ａが設けられている。
吸込み部５Ａは、掃除機本体２Ａの底面１３Ａに設けられ、メインブラシ５０Ａを覆うように配置されている。吸込み部５Ａは、メインブラシ５０Ａが回転することで掻き上げた床面Ｆの埃等を吸い込み、吸い込んだ埃等を図示しない集塵室のフィルタにて集塵するとともに吸い込んだ空気を図示しない排気口から排気するようになっている。そのため、吸込み部５Ａは、回転ブラシ５０Ａに対して床面Ｆとは反対側に配置されている。A cylindrical main brush 50A having a central axis parallel to the axles of the pair of left and right wheels 41A is provided at a substantially intermediate position between the pair of left and right wheels 41A and the auxiliary wheel 42A.
The suction part 5A is provided on the bottom surface 13A of the cleaner body 2A and is arranged so as to cover the main brush 50A. The suction unit 5A sucks dust and the like on the floor surface F scraped up by the rotation of the main brush 50A, collects the sucked dust and the like by a filter in a dust collecting chamber (not shown), and exhausts the sucked air (not shown). It is designed to exhaust from the mouth. Therefore, the suction portion 5A is arranged on the side opposite to the floor surface F with respect to the rotary brush 50A.

回転ブラシ６Ａは、掃除機本体２Ａの側方、具体的には掃除機本体２Ａの前進方向である前方に突出して配置されている。回転ブラシ６Ａは、回転軸駆動手段７Ａを備える。図８に示すように、回転ブラシ６Ａは回転軸駆動手段７Ａにより、図中の矢印方向に回転する。回転ブラシ６Ａは、矢印方向に回転することで床面Ｆ上の埃等を掃除機本体２Ａ方向に掻き集める。回転ブラシ６Ａにより掻き集められた埃等は、メインブラシ５０Ａにより吸込み部５Ａに向かって掻き上げられ集塵室に集塵される。なお、回転ブラシ６Ａは、図中の矢印方向ではなく、矢印方向とは反対の方向へ回転してもよいし、矢印方向への回転と矢印方向とは反対の方向への回転とを組み合わせて回転してもよい。要するに、回転ブラシ６Ａは、回転軸駆動手段７Ａを駆動することにより回転すればよい。
また、回転ブラシ６Ａは、回転ブラシ６Ａが変形したことを検出する変形検出手段６０Ａを有する。回転ブラシ６Ａは、可撓性を有する回転軸６１Ａを備えて掃除機本体２Ａの前進方向に突出して配置されることで、接触センサおよびバンパとして機能する。The rotary brush 6A is disposed so as to project to the side of the cleaner body 2A, specifically, to the front which is the forward direction of the cleaner body 2A. The rotary brush 6A includes a rotary shaft driving means 7A. As shown in FIG. 8, the rotating brush 6A is rotated in the direction of the arrow by the rotating shaft driving means 7A. The rotating brush 6A scrapes dust and the like on the floor surface F toward the cleaner body 2A by rotating in the direction of the arrow. The dust and the like scraped by the rotary brush 6A is scraped up by the main brush 50A toward the suction portion 5A and collected in the dust collecting chamber. The rotating brush 6A may rotate in the direction opposite to the arrow direction, instead of the arrow direction in the figure, or by combining the rotation in the arrow direction and the rotation in the direction opposite to the arrow direction. You may rotate. In short, the rotary brush 6A may be rotated by driving the rotary shaft drive means 7A.
Further, the rotating brush 6A has a deformation detecting unit 60A that detects that the rotating brush 6A is deformed. The rotating brush 6A includes a flexible rotating shaft 61A and is disposed so as to project in the forward direction of the cleaner body 2A, thereby functioning as a contact sensor and a bumper.

具体的には、回転ブラシ６Ａが図示しない障害物等に接触し変形すると、変形検出手段６０Ａは、回転ブラシ６Ａが変形したことを検知する。そのため、変形検出手段６０Ａは、変位計を有して構成されている。変位計は、例えば回転ブラシ６Ａが障害物等と接触することで変化する電圧の変位等を検出する。なお、変形検出手段６０Ａは、回転ブラシ６Ａが変形したことを検出できればどのような構成であってもよく、電圧の変位を検出する変位計ではなく、他の手段を用いて回転ブラシ６Ａの変形を検出してもよい。
回転ブラシ６Ａおよび変形検出手段６０Ａの検出結果に基づく制御手段９Ａの動作については後述する。Specifically, when the rotating brush 6A comes into contact with an unillustrated obstacle or the like and is deformed, the deformation detecting unit 60A detects that the rotating brush 6A is deformed. Therefore, the deformation detecting means 60A is configured to have a displacement meter. The displacement meter detects, for example, a displacement of voltage which changes when the rotating brush 6A comes into contact with an obstacle or the like. The deformation detecting unit 60A may have any configuration as long as it can detect that the rotating brush 6A has been deformed. The deformation detecting unit 60A is not a displacement meter for detecting the displacement of the voltage, but other means for deforming the rotating brush 6A. May be detected.
The operation of the control means 9A based on the detection results of the rotary brush 6A and the deformation detection means 60A will be described later.

センサ部８Ａは、掃除機本体２Ａの走行方向前方の床面Ｆや図示しない障害物との距離を検知する前方センサであって、例えば位置検出素子であるＰＳＤ（Position Sensitive Detector）を用いて構成されている。センサ部８Ａは、赤外線レーザー等のレーザー光を照射し、床面Ｆや障害物に当って反射したスポット光に基づいて床面Ｆや障害物との距離を算出するものである。センサ部８Ａは、走行中に床面Ｆまでの距離を計測することで、床面Ｆに段差がある場合には、この段差を検知して段差に落下することを防止する段差センサとしても機能する。 The sensor unit 8A is a front sensor that detects a distance to a floor surface F in the traveling direction of the cleaner body 2A and an obstacle (not shown), and is configured by using, for example, a PSD (Position Sensitive Detector) that is a position detection element. Has been done. The sensor unit 8A irradiates a laser beam such as an infrared laser and calculates the distance between the floor surface F and the obstacle based on the spot light reflected by the floor surface F and the obstacle. The sensor unit 8A also functions as a step sensor that measures the distance to the floor surface F during traveling and, if there is a step on the floor surface F, detects the step and prevents the step from falling to the step. To do.

図９は、前記自走式掃除機の制御手段を示すブロック図である。
前記第１実施形態では、図３に示すように、走行制御部９１は、予め設定された走行マップや、センサ部８による検知結果に基づき自走式掃除機１の走行を制御していた。
本実施形態の走行制御部９１Ａは、予め設定された走行マップや、センサ部８Ａによる検知結果および変形検出手段６０Ａによる検出結果に基づき自走式掃除機１Ａの走行を制御する点で前記第１実施形態と異なる。FIG. 9 is a block diagram showing the control means of the self-propelled cleaner.
In the first embodiment, as shown in FIG. 3, the traveling control unit 91 controls the traveling of the self-propelled cleaner 1 based on a preset traveling map and the detection result of the sensor unit 8.
The traveling control unit 91A of the present embodiment controls the traveling of the self-propelled cleaner 1A based on a preset traveling map, the detection result of the sensor unit 8A, and the detection result of the deformation detecting unit 60A. Different from the embodiment.

図１０は、前記自走式掃除機の動作を示す上面図である。具体的には、図１０（Ａ）は、自走式掃除機１Ａが床面Ｆ上を走行している様子を示す上面図であり、図１０（Ｂ）は、自走式掃除機１Ａの回転ブラシ６Ａが壁Ｓに接触した様子を示す上面図である。
以下、図１０に基づき回転ブラシ６Ａおよび変形検出手段６０Ａの検出結果に基づく制御手段９Ａの動作について説明する。FIG. 10 is a top view showing the operation of the self-propelled cleaner. Specifically, FIG. 10(A) is a top view showing a state in which self-propelled cleaner 1A is traveling on floor surface F, and FIG. 10(B) shows self-propelled cleaner 1A. It is a top view which shows a mode that the rotating brush 6A contacted the wall S.
The operation of the control means 9A based on the detection results of the rotary brush 6A and the deformation detection means 60A will be described below with reference to FIG.

例えば、図１０（Ａ）に示すように、掃除機本体２Ａは、床面Ｆ上を障害物である壁Ｓに向かって移動する。
掃除機本体２Ａが壁Ｓに近づくと、図１０（Ｂ）に示すように、回転ブラシ６Ａは、掃除機本体２Ａが壁Ｓに近づくにつれて壁Ｓに沿って変形する。この際、変形検出手段６０Ａは、回転ブラシ６Ａがどの程度、壁Ｓに接触しているかを検出する。
そして、制御手段９Ａの走行制御部９１Ａは、回転ブラシ６Ａが所定の値以上に変形したか否かの変形検出手段６０Ａによる検出結果に基づき、モータ４０１Ａを制御する。For example, as shown in FIG. 10A, the cleaner body 2A moves on the floor surface F toward the wall S that is an obstacle.
When the cleaner body 2A approaches the wall S, the rotating brush 6A deforms along the wall S as the cleaner body 2A approaches the wall S, as shown in FIG. At this time, the deformation detecting unit 60A detects how much the rotating brush 6A is in contact with the wall S.
Then, the traveling control unit 91A of the control unit 9A controls the motor 401A based on the detection result by the deformation detection unit 60A, which indicates whether the rotary brush 6A has deformed to a predetermined value or more.

例えば、変形検出手段６０Ａにより回転ブラシ６Ａが所定の値以内の変形であると検出された場合、走行制御部９１Ａは、掃除機本体２Ａを旋回させる等、回転ブラシ６Ａを壁Ｓに沿わせて走行させる。自走式掃除機１Ａは、回転ブラシ６Ａの変形を用いて、壁Ｓ等の隅を掃除する。
図１０（Ｂ）に示すように、変形検出手段６０Ａにより回転ブラシ６Ａが所定の値以上の変形であると検出された場合、走行制御部９１Ａは、回転ブラシ６Ａが配置された方向とは反対側に掃除機本体２Ａを後退させる。壁Ｓと掃除機本体２Ａとの接触を避けて自走式掃除機１Ａが破損することを防止するためである。
以上のように、走行制御部９１Ａは、変形検出手段６０Ａによる検出結果に基づき、自走式掃除機１Ａの走行を制御する。For example, when the deformation detecting unit 60A detects that the rotating brush 6A is deformed within a predetermined value, the traveling control unit 91A causes the rotating brush 6A to move along the wall S such as turning the cleaner body 2A. Let it run. The self-propelled cleaner 1A cleans the corners of the wall S and the like by using the deformation of the rotating brush 6A.
As shown in FIG. 10(B), when the deformation detecting unit 60A detects that the rotating brush 6A has a deformation of a predetermined value or more, the traveling control unit 91A is opposite to the direction in which the rotating brush 6A is arranged. The vacuum cleaner body 2A is retracted to the side. This is to prevent the self-propelled cleaner 1A from being damaged by avoiding contact between the wall S and the cleaner body 2A.
As described above, the traveling control unit 91A controls the traveling of the self-propelled cleaning device 1A based on the detection result by the deformation detection unit 60A.

このような本実施形態によれば、前記（１），（２）の効果に加え以下の作用・効果を奏することができる。
（６）回転ブラシ６Ａは、掃除機本体２Ａの側方（前方）に突出するように配置されるため、他の物体（壁Ｓ）に接触した場合に変形することができる。したがって、回転ブラシ６Ａは、壁Ｓに沿って変形することで、壁Ｓと床面Ｆとによる隅等を効率的に掃除することができる。
（７）自走式掃除機１Ａは、回転ブラシ６Ａの変形を検出する変形検出手段６０Ａを備えるため、回転ブラシ６Ａを接触式センサとして利用することができる。例えば、自走式掃除機１Ａは、回転ブラシ６Ａを接触式センサとして利用することで、自走式掃除機１Ａの走行を制御することができる。According to the present embodiment as described above, in addition to the effects (1) and (2) described above, the following actions and effects can be obtained.
(6) Since the rotating brush 6A is arranged so as to project to the side (front) of the cleaner body 2A, it can be deformed when it comes into contact with another object (wall S). Therefore, the rotary brush 6A can efficiently clean the corners and the like formed by the wall S and the floor surface F by deforming along the wall S.
(7) Since the self-propelled cleaner 1A includes the deformation detection unit 60A that detects the deformation of the rotary brush 6A, the rotary brush 6A can be used as a contact sensor. For example, the self-propelled cleaner 1A can control the traveling of the self-propelled cleaner 1A by using the rotating brush 6A as a contact sensor.

〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、前記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。[Modification of Embodiment]
It should be noted that the present invention is not limited to each of the above-described embodiments, and modifications, improvements, etc. within the scope of achieving the object of the present invention are included in the present invention.

図１１は、回転ブラシの変形例を示す図である。具体的には、図１１（Ａ）は、前記第１実施形態における回転ブラシ６の変形例を示す底面図であり、図１１（Ｂ）は、前記第２実施形態における回転ブラシ６Ａの変形例を示す上面図である。 FIG. 11: is a figure which shows the modification of a rotating brush. Specifically, FIG. 11A is a bottom view showing a modified example of the rotating brush 6 in the first embodiment, and FIG. 11B is a modified example of the rotating brush 6A in the second embodiment. It is a top view which shows.

前記第１実施形態の回転ブラシ６は、掃除機本体２の底面１３の外周に沿って全周にわたって配置されていたが、図１１（Ａ）に示すように、回転ブラシ６Ｂは、掃除機本体２Ｂの底面１３の外周に沿って一部に配置されていてもよい。また、自走式掃除機は、例えば図１１（Ａ）に示す回転ブラシ６Ｂを２つ備えて掃除機本体の底面の外周に沿って全周に配置する等、複数の回転ブラシを備えていてもよい。さらに、回転ブラシは、掃除機本体の底面にＳ字状に配置される等、外周に沿って配置されていなくてもよい。 Although the rotating brush 6 of the first embodiment is arranged over the entire circumference along the outer periphery of the bottom surface 13 of the cleaner body 2, as shown in FIG. 11(A), the rotating brush 6B is a cleaner body. It may be partially arranged along the outer periphery of the bottom surface 13 of 2B. In addition, the self-propelled cleaner is provided with a plurality of rotating brushes, for example, two rotating brushes 6B shown in FIG. 11(A) are arranged along the outer periphery of the bottom surface of the cleaner main body. Good. Further, the rotating brush does not have to be arranged along the outer circumference, such as being arranged in an S shape on the bottom surface of the cleaner body.

また、前記第２実施形態の回転ブラシ６Ａは、掃除機本体２Ａの前方に突出するように配置されていたが、図１１（Ｂ）に示すように、自走式掃除機１Ｃは、掃除機本体２Ｃの外周に沿って複数の回転ブラシ６Ｃを突出するように配置してもよい。この際、自走式掃除機１Ｃは、前記第１実施形態の移動手段４を備え、水平全方向に移動可能に構成されていてもよい。
また、前記第２実施形態の回転ブラシ６Ａは、変形検出手段６０Ａを備えていたが、変形検出手段を備えず、回転ブラシを緩衝部材として用いてもよい。
要するに、回転ブラシは、可撓性を有する回転軸を備え、湾曲させて配置されていればよい。Further, although the rotating brush 6A of the second embodiment is arranged so as to project to the front of the cleaner body 2A, as shown in FIG. 11B, the self-propelled cleaner 1C is a cleaner. You may arrange|position so that the some rotating brush 6C may protrude along the outer periphery of the main body 2C. At this time, the self-propelled cleaner 1C may include the moving means 4 of the first embodiment and be configured to be movable in all horizontal directions.
Further, the rotary brush 6A of the second embodiment includes the deformation detecting unit 60A, but the rotary brush may be used as the cushioning member without the deformation detecting unit.
In short, the rotating brush has only to have a flexible rotating shaft and be arranged in a curved manner.

前記各実施形態では、回転ブラシ６，６Ａは、１つの回転軸駆動手段７，７Ａを備えていたが、回転ブラシは複数の回転軸駆動手段を備えていてもよい。要するに、回転軸駆動手段は、回転軸を回転させて回転ブラシを回転させることができればよい。
前記各実施形態では、本体操作部３は、図１に示すようなボタン式の操作部であったが、リモコン等の通信により操作する操作部であってもよい。要するに、本体操作部は、自走式掃除機を操作することができればよい。In each of the above-mentioned embodiments, the rotary brushes 6 and 6A are provided with one rotary shaft drive means 7 and 7A, but the rotary brush may be provided with a plurality of rotary shaft drive means. In short, the rotary shaft drive means only needs to be able to rotate the rotary shaft to rotate the rotary brush.
In each of the above-described embodiments, the main body operation unit 3 is a button type operation unit as shown in FIG. 1, but may be an operation unit operated by communication such as a remote controller. In short, the main body operation unit only needs to be able to operate the self-propelled cleaner.

前記第１実施形態では、移動手段４は、第１ホイール４１、第２ホイール４２および第３ホイール４３の３つのホイールにより構成されていたが、ホイールは３つではなく、３つ以上備えて構成されていてもよい。また、オムニホイール（登録商標）ではなく、任意の車輪等を用いて移動手段４を構成してもよい。要するに、移動手段は、水平全方向に移動可能に構成されていればよい。 In the said 1st Embodiment, although the moving means 4 was comprised by the three wheels of the 1st wheel 41, the 2nd wheel 42, and the 3rd wheel 43, it does not have three wheels, but comprises three or more wheels. It may have been done. Further, instead of the Omni wheel (registered trademark), the moving means 4 may be configured by using any wheel or the like. In short, the moving means only needs to be movable in all horizontal directions.

以上のように、本発明は、自走式掃除機に好適に利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, the present invention can be suitably used in a self-propelled vacuum cleaner.

１，１Ａ〜１Ｃ 自走式掃除機
２，２Ａ 掃除機本体
４，４Ａ 移動手段
５，５Ａ 吸込み部
６，６Ａ〜６Ｃ 回転ブラシ
７，７Ａ 回転軸駆動手段
８，８Ａ センサ部
９，９Ａ 制御手段
４１ 第１ホイール
４２ 第２ホイール
４３ 第３ホイール
６０Ａ 変形検出手段
６１，６１Ａ 回転軸
Ｆ 床面
Ｓ 壁1,1A-1C Self-propelled cleaner 2,2A Vacuum cleaner main body 4,4A Moving means 5,5A Suction part 6,6A-6C Rotating brush 7,7A Rotating shaft drive means 8,8A Sensor part 9,9A Control means 41 1st wheel 42 2nd wheel 43 3rd wheel 60A Deformation detection means 61 and 61A Rotation axis F Floor surface S wall

Claims (5)

床面に沿って走行しつつ掃除可能な自走式掃除機であって、
自走するための移動手段を有する掃除機本体と、
前記掃除機本体に設けられて埃等を吸い込むための吸込み部と、
可撓性を有する回転軸を備えた回転ブラシと、
前記回転軸を回転させる回転軸駆動手段と、を備え、
前記回転ブラシは、
湾曲させて配置されることを特徴とする自走式掃除機。A self-propelled vacuum cleaner that can be cleaned while traveling along the floor,
A cleaner body having a moving means for self-propelled,
A suction unit provided on the cleaner body for sucking dust and the like;
A rotating brush having a flexible rotating shaft,
A rotary shaft drive means for rotating the rotary shaft,
The rotating brush is
A self-propelled vacuum cleaner that is arranged in a curved shape. 請求項１に記載された自走式掃除機において、
前記回転ブラシは、
前記掃除機本体の底面の外周に沿って配置されることを特徴とする自走式掃除機。In the self-propelled vacuum cleaner described in claim 1,
The rotating brush is
A self-propelled cleaner, which is disposed along the outer periphery of the bottom surface of the cleaner body. 請求項１または請求項２に記載された自走式掃除機において、
前記移動手段は、
水平全方向に移動可能に構成され、
前記回転ブラシは、
前記掃除機本体の底面の外周に沿って全周にわたって配置されることを特徴とする自走式掃除機。In the self-propelled vacuum cleaner according to claim 1 or 2,
The moving means is
It is configured to be movable in all horizontal directions,
The rotating brush is
A self-propelled cleaner, which is arranged around the entire circumference of the bottom surface of the cleaner body. 請求項１から請求項３のいずれかに記載された自走式掃除機において、
前記回転ブラシは、
前記掃除機本体の側方に突出するように配置されることを特徴とする自走式掃除機。The self-propelled vacuum cleaner according to any one of claims 1 to 3,
The rotating brush is
A self-propelled cleaner, which is disposed so as to project laterally from the cleaner body. 請求項４に記載された自走式掃除機において、
前記掃除機本体は、
前記回転ブラシの変形を検出する変形検出手段を備えることを特徴とする自走式掃除機。In the self-propelled vacuum cleaner described in claim 4,
The vacuum cleaner body is
A self-propelled cleaner including a deformation detecting means for detecting a deformation of the rotating brush.

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