KR101520967B1 - 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 툴 그리퍼 체인은, 굴곡진 홈부의 중앙에 제1 투스(123)가 형성된 그리퍼 블록(120); 그리퍼 블록(120)의 배면에 회전 가능하게 설치된 제1, 제2 그리퍼 부재(140a)(140b);를 구비하며 공구를 파지하는 제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b);와 원호 형상으로 형성된 제1, 제2 외측링크(210)(220); 제1 외측링크(210)와 제2 내측링크(220)의 사이에서 제1, 제2 외측링크(210)(220)와 지그재그로 배치되고 원호 형상으로 형성된 제1, 제2 내측링크(230)(240); 및 제1 내측링크(230)와 제2 내측링크(240)의 사이에 배치되는 제1, 제2 칼라(250a)(250b);를 포함하는 체인 조립체(200);로 구성되며, 제2 외측링크(220)의 전방에 제1 그리퍼 조립체(110a)가 배치되고 제2 내측링크(240)의 전방에 제2 그리퍼 조립체(110b)가 배치되며 제1 그리퍼 조립체(110a)의 제1 축 구멍(122b)과 제2 그리퍼 조립체(110b)의 제2 축 구멍(122a)이 동심에 배치되어 제1 샤프트(260a) 또는 제2 샤프트(260b)에 의해 축 결합되는 것을 포함한다.
Figure R1020080113244
툴, 체인, 그리퍼, 공작기계, 툴 매거진

Description

양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인{Tool gripper chain of refraction type of both direction}
본 발명은 툴 그리퍼 체인에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 공작기계에서 툴 매거진에 설치되고 복수 개의 툴이 그리퍼에 장착되어 보관되며 구동부의 구동에 의해 특정한 툴이 인출되는 위치로 이동될 수 있는 툴 그리퍼 체인에 관한 것이다.
일반적으로 공작기계에는 여러 개의 툴이 툴 매거진에 보관되고, 제어부의 지령에 의해 특정한 툴이 인출되거나 다시 수납 장착된다.
또한, 툴 매거진은 체인의 한쪽에 그리퍼가 설치되고 체인은 복수 개의 체인 스프로켓에 맞물리며, 스프로켓이 회전 구동됨에 따라 체인이 이동되면서 특정한 위치의 툴을 인출되는 자동공구교환장치(ATC)의 위치로 이동시키거나, 자동공구교환장치에서 넘겨주는 툴을 체인의 그리퍼에 수납 장착하도록 구성된다.
그러나 종래의 체인은 체인을 구성하는 각각의 링크마다 그리퍼가 구비되는데, 체인이 굴절될 대에 바깥쪽으로만 굴절되고 안쪽으로 굴절되지 않았다.
체인이 안쪽을 굴절되지 않는 이유는 어느 한 그리퍼와 인접한 다른 그리퍼 간에 간섭이 발생하거나, 반대쪽으로 굴절될 때에 체인 스프로켓에 원활하게 접속할 수 없는 구조적인 문제점이 있다.
다른 한편으로, 다양한 형상의 공작물을 가공하기 위해서는 더 많은 종류의 툴이 설치될 것이 요구되지만, 종래의 체인은 상술한 바와 같이 바깥쪽으로 볼록한 방향으로만 굴절되므로 툴의 개수를 늘리기 위해서는 툴 매거진의 크기를 크게 설계/제작되어야 하는 문제점이 있다.
특히. 툴 매거진의 크기에 툴의 개수에 고려하면 비효율적으로 점유 공간이 커져 단위 면적당 툴의 개수가 상대적으로 적은 개수의 툴이 배치될 수밖에 없는 문제점이 있다.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 종래의 체인에 비교하여 단위면적당 더 많은 개수의 툴을 배치할 수 있도록 하는 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인는, 굴곡진 홈부의 중앙에 제1 투스가 형성된 그리퍼 블록; 상기 그리퍼 블록의 배면에 회전 가능하게 설치된 제1, 제2 그리퍼 부재;를 구비하며 공구를 파지하는 제1, 제2 그리퍼 조립체;와
원호 형상으로 형성된 제1, 제2 외측링크; 상기 제1 외측링크와 제2 내측링크의 사이에서 상기 제1, 제2 외측링크와 지그재그로 배치되고 원호 형상으로 형성된 제1, 제2 내측링크; 및 상기 제1 내측링크와 상기 제2 내측링크의 사이에 배치되는 제1, 제2 칼라;를 포함하는 체인 조립체;로 구성되며,
상기 제2 외측링크의 전방에 상기 제1 그리퍼 조립체가 배치되고 상기 제2 내측링크의 전방에 상기 제2 그리퍼 조립체가 배치되며 상기 제1 그리퍼 조립체의 제1 축 구멍과 상기 제2 그리퍼 조립체의 제2 축 구멍이 동심에 배치되어 제1 샤프트 또는 제2 샤프트에 의해 축 결합되는 것일 수 있다.
또한, 상기 제1, 제2 그리퍼 조립체는, 굴곡진 홈부의 중앙에 제1 투스가 형성되고 좌우 대칭되는 위치에 각각 제1, 제2 축 구멍이 형성되며 상기 제1, 제2 축 구멍보다 바깥쪽의 양쪽에 제1, 제2 장착 홀이 이격되어 형성된 그리퍼 블록; 상기 제1 장착홀에 회전가능하게 설치되고 하측 내부에 제1 스프링 가이드가 형성되며 상측 내부에 제2 투스가 형성된 제1 그리퍼 부재; 상기 제2 장착홀에 상기 제1 그리퍼 부재와 대향되게 설치되고 하측 내부에 제2 스프링 가이드가 형성되며 상측 내부에 제3 투스가 형성된 제2 그리퍼 부재; 상기 그리퍼 블록의 배면에 설치되고 한 쪽 측면은 상기 제1 그리퍼 부재와 틈새(t)가 유지되고 다른 한쪽 측면은 상기 제2 그리퍼 부재와 닿게 설치되는 가이드 블록; 및 상기 제1 스프링 가이드와 상기 제2 스프링 가이드에 설치되어 확장되는 방향을 복원력을 가하는 압축 스프링;을 포함한다.
또한, 상기 제1 그리퍼 부재와 상기 제2 그리퍼 부재의 최외측 면간의 거리는 상기 제1 장착 홀과 상기 제2 장착홀의 중심 거리보다 작고, 상기 제1 그리퍼 부재와 상기 제2 그리퍼 부재의 하측 단부의 외측면간의 거리보다 큰 것일 수 있다.
또한, 상기 제1 장착 홀과 상기 제2 장착홀의 중심을 잇는 선분과 상기 제1 장착 홀 또는 제2 장착홀과 상기 제1 그리퍼 부재 또는 상기 제2 그리퍼 부재의 하 측단부와 이루는 접선 선분이 이루는 각도는 예각이고, 상기 제1 장착 홀과 상기 제2 장착홀의 중심을 잇는 선분과 상기 제1 장착 홀 또는 제2 장착홀과 상기 제1 그리퍼 부재 또는 상기 제2 그리퍼 부재의 하측단부와 이루는 접선 선분이 이루는 각도는 예각인 것일 수 있다.
또한, 상기 체인 조립체는, 양측에 각각 제1, 제2 결속구멍, 제3, 제4 결속구멍이 형성된 제1, 제2 외측링크; 및 상기 제1 외측링크와 제2 내측링크의 내측에서 상기 제1, 제2 외측링크와 지그재그로 배치되고 양측에 각각 제5, 제6 결속구멍, 제7, 제8 결속구멍이 형성된 제1, 제2 내측링크;를 포함하고, 상기 제1, 제2 외측링크와 상기 제1, 제2 내측링크는 정면에서 볼 때에 중앙에 제1 투스가 돌출되도록 공간부가 형성되고 하측이 볼록한 형상으로 형성되는 것일 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따른 툴 그리퍼 체인은 체인이 양방향으로 굴절이 가능하므로 체인을 지그재그 형태로 배치가 가능하고 이로서 단위 면적당 더 많은 개수의 툴을 수납/장착할 수 있는 것이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인에 대해서 설명한다.
첨부도면 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인이 설치된 툴 매거진의 일례를 설명하기 위한 예시 도면이고, 첨부도면 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인을 설명하기 위한 예시도면이다.
도 1에 나타낸 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인(100)은 툴 매거진(1)의 한쪽에 설치되어 후술되는 제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b)에 툴이 장착되어 수납되는 것이다.
또한, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인은 내외측으로 굴절됨으로써 체인 조립체(200)가 지그재그로 굴절될 수 있고 굴절되는 부분에는 제1, 제2, 제3 아이들 풀리(20)(41)(60), 구동 스프로켓(12) 또는 아이들 스프로켓(50)이 설치되어 체인 조립체(200)를 가이드하거나 이끌어줄 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인(100)이 통과하는 과정을 좀 더 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이 툴 매거진(1)의 일측에는 체인 조립체(200)를 이끄는 구동부(10), 체인 조립체(200)를 가이드 하는 제1 아이들 풀 리(20), 특정한 툴 그리퍼를 수동으로 벌리는 수동 그리퍼 확장장치(30), 체인 조립체(200)의 장력을 조절하는 체인 장력 조절장치(40), 체인 조립체(200)를 역방향으로 굴절될 때에 가이드 하는 아이들 스프로켓(50), 체인 조립체(200)의 진행을 가이드하는 제3 아이들 풀리(60), 공구교환 위치에서 체인 조립체(200)와 그리퍼 조립체(100a)(100b)의 위치를 결정하고 일시적으로 고정시키는 툴 위치결정 장치(70)를 포함하여 구성된다.
상술한 구동부(10)는 구동 모터(11)에 의해 구동 스프로켓(12)이 회전하면서 체인 조립체(200)를 이끌게 되는 것으로 구동 모터(11)는 공작기계의 제어부에서 전해지는 지령에 따라 정회전 또는 역회전을 하고 회전되는 회전량이 제어되어 특정한 제1, 제2 그리퍼 조립체가 공구교환 위치에 도달할 수 있게 한다.
상술한 수동 그리퍼 확장장치(30)는 레버를 젖히면 집게가 오므려지는 구성으로써 제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b)가 수동 그리퍼 확장장치(30)의 작동범위내에 위치되었을 때에 수동 그리퍼 확장장치(30)를 조작하면 상술한 제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b)에서 툴을 수동으로 장착하거나 꺼낼 수 있수 있게 된다.
상술한 체인 장력조절 장치(40)는 직선 이동되는 가이드 바의 끝부분에 제2 아이들 풀리(41)를 회전가능하게 설치한 것으로서 제2 아이들 풀리(41)를 바깥 쪽으로 이동시키면 체인 조립체(200)는 장력이 가해져 탄탄해지고, 제2 아이들 플리(41)를 안쪽으로 이동시키면 체인 조립체(200)의 장력은 느슨해질 수 있는 것이다.
상술한 아이들 스프로켓(50)은 무부하 상태로 설치되는 것이고, 외주면에는 체인 조립체(200)와 결속되도록 인입 홈(51)이 형성되어 있다.
상술한 제1, 제2, 제3, 아이들 풀리(20)(41)(60)는 외주형상이 원반 형상으로 형성될 수 있고, 그 외주면에는 논 슬립 부재(90)가 배치될 수 있으며, 특히 논 슬립 부재(90)는 탄성재질로 구성될 수 있어 소음/진동 등을 흡수/완화할 수 있게 구성될 수 있다.
상술한 툴 위치결정 장치(70)는 체인 조립체(200)와 대응되는 형상으로 가압대(71)가 설치되고, 상술한 가압대(71)는 액추에이터(72)의 구동에 의해 진퇴되는 것으로 가압대(71)가 전진하면 체인 조립체(200)가 밀리면서 위치가 결정되고, 가압대(71)가 후퇴하면 체인 조립체(200)가 자유롭게 이동될 수 있게 된다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인(100)의 구성을 도 3 내지 도 6를 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
첨부도면 도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인에서 그리퍼 조립체를 발췌하여 보인 예시도면으로서, 도 3은 전방 투시 예시도면이고 도 4는 후방 투시 예시도면이며, 첨부도면 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인에서 체인과 그리퍼 조립체의 구성을 설명하기 위한 분해상태의 예시도면이고, 첨부도면 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인에서 체인과 그리퍼 조립체의 구성을 설명하기 위한 정면예시도면이다.
도 3 내지 도 5에 나타낸 바와 같이 툴 그리퍼 체인(100)은 크게 제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b)와 체인 조립체(200)로 구분될 수 있다.
상술한 제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b)는, 상측 중앙에 제1 투스(123)가 형성된 그리퍼 블록(120), 상술한 그리퍼 블록(120)의 배면에 회전 가능하게 설치된 제1, 제2 그리퍼 부재(140a)(140b) 및 상술한 제1, 제2 그리퍼 부재(140a)(140b)의 하측에 설치되어 상술한 제1, 제2 그리퍼 부재(140a)(140b)의 끝부분에 각각 형성된 제2 투스(143a)와 제3 투스(143b)가 모아지는 방향으로 힘을 가하는 압축 스프링(150)을 포함하여 구성된다.
또한, 체인 조립체(200)는, 원호 형상으로 형성된 제1, 제2 외측링크(210)(220), 제1 외측링크(210)와 제2 내측링크(220)의 사이에서 제1, 제2 외측링크(210)(220)와 지그재그로 배치되고 원호 형상으로 형성된 제1, 제2 내측링크(230)(240) 및 제1 내측링크(230)와 제2 내측링크(240)의 사이에 배치되는 제1, 제2 칼라(250a)(250b)를 포함하여 구성된다.
또한, 상술한 제2 외측링크(220)의 전방에 상술한 제1 그리퍼 조립체(110a)가 배치되고 상술한 제2 내측링크(240)의 전방에 제2 그리퍼 조립체(110b)가 배치되며 제1 그리퍼 조립체(110a)의 제1 축 구멍(121a)과 제2 그리퍼 조립체(110b)의 제2 축 구멍(121b)이 동심에 배치되어 제1 샤프트(260a) 또는 제2 샤프트(260b)에 의해 축 결합되는 것일 수 있다.
먼저 상술한 제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b)의 구성을 더욱 상세하게 설명한다.
제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b)는, 상측 중앙에 제1 투스(123)가 형성되고 좌우 대칭되는 위치에 각각 제1, 제2 축 구멍(121a)(121b)이 형성되며 제1, 제2 축 구멍(121a)(121b)보다 바깥쪽의 양쪽에 제1, 제2 장착 홀(122a)(122b)이 이격되어 형성된 그리퍼 블록(120), 제1 장착홀(122a)에 회전가능하게 설치되고 하측 내부에 제1 스프링 가이드(142a)가 형성되며 상측 내부에 제2 투스(143a)가 형성된 제1 그리퍼 부재(140a), 제2 장착홀(122b)에 제1 그리퍼 부재(140a)와 대향되게 설치되고 하측 내부에 제2 스프링 가이드(142b)가 형성되며 상측 내부에 제3 투스(143b)가 형성된 제2 그리퍼 부재(140b), 그리퍼 블록(120)의 배면에 설치되고 한 쪽 측면은 제1 그리퍼 부재(140a)와 틈새(t)가 유지되고 다른 한쪽 측면은 제2 그리퍼 부재(140b)와 닿게 설치되는 가이드 블록(130) 및 제1 스프링 가이드(142a)와 제2 스프링 가이드(142b)에 설치되어 확장되는 방향을 복원력을 가하는 압축 스프링(150)을 포함하는 것일 수 있다.
또한, 도 6에 나타낸 바와 같이 상술한 제1 그리퍼 부재(140a)와 제2 그리퍼 부재(140b)의 최외측 면간의 거리(L2)는 제1 장착 홀(122a)과 제2 장착홀(122b)의 중심 거리(L1)보다 작고, 제1 그리퍼 부재(140a)와 제2 그리퍼 부재(140b)의 하측 단부의 외측면간의 거리(L3)보다 큰 것일 수 있다.
다른 한편으로 도 6에 나타낸 바와 같이 제1 장착 홀(122a)과 제2 장착홀(122b)의 중심을 잇는 선분(L1)과 제1 장착 홀(122a) 또는 제2 장착홀(122b)과 제1 그리퍼 부재(140a) 또는 제2 그리퍼 부재(140b)의 하측단부와 이루는 접선 선 분(L5)이 이루는 각도는 예각(A11)(A12)이고, 제1 장착 홀(122a)과 제2 장착홀(122b)의 중심을 잇는 선분(L1)과 제1 장착 홀(122a) 또는 제2 장착홀(122b)과 제1 그리퍼 부재(140a) 또는 제2 그리퍼 부재(140b)의 상측단부와 이루는 접선 선분(L4)이 이루는 각도는 예각(A21)(A22)일 수 있다.
이하 상술한 체인 조립체(200)의 구성을 더욱 상세하게 설명한다.
체인 조립체(200)는 도 3 내지 도 5에 나타낸 바와 같이 양측에 각각 제1, 제2 결속구멍(211)(212), 제3, 제4 결속구멍(221)(222)이 형성된 제1, 제2 외측링크(210)(220) 및 제1 외측링크(210)와 제2 내측링크(220)의 내측에서 제1, 제2 외측링크(210)(220)와 지그재그로 배치되고 양측에 각각 제5, 제6 결속구멍(231)(232), 제7, 제8 결속구멍(241)(242)이 형성된 제1, 제2 내측링크(230)(240)를 포함한다.
특히, 제1, 제2 외측링크(210)(220)와 제1, 제2 내측링크(230)(240)는 정면에서 볼 때에 도 6에 나타낸 바와 같이 중앙에 제1 투스(123)가 돌출되도록 공간부가 형성되고 하측이 볼록한 형상으로 형성되는 것일 수 있다.
상술한 설명에서 제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b)와 체인 조립체(200)의 일부만을 설명하였으나, 첨부도면 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이 전체를 조합할 수 있는 것으로써 상술한 제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b)와 체인 조립체(200)의 일부를 반복하여 연결할 수 있는 것이다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인(100)의 작용을 설명한다.
먼저, 제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b)의 작용을 도 3, 도 4 및 도 6을 참조하여 설명한다.
제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b)는 툴을 파지하는 것으로서 제1, 제2, 제3 투스(123)(143a)(143b)에 의해 3점에서 물리는 것이다.
제1 그리퍼 부재(140a)와 제2 그리퍼 부재(140b)의 제2 투스(143a)와 제3 투스(143b)가 벌려지면서 툴이 인출되는 것이고, 툴이 장착되었을 때에 툴의 무게 중심은 최대한 체인 조립체(200)의 중심과 가까울수록 안정될 수 있게 된다.
즉, 제1, 제2 외측링크(210)(220)와 제1, 제2 내측링크(230)(240)는 상측이 오목하게 형성되어 있으므로 툴의 싱크와 간섭을 피할 수 있는 것이다.
또한, 제1 그리퍼 부재(140a)의 내측의 제1 측면(144a)는 가이드 블록(130)과 틈새(t)가 형성되어 있으므로 제1 그리퍼 부재(140a)는 소정의 각도 범위 내에서 회전이 가능하고, 제2 그리퍼 부재(140b)의 한쪽의 제2 측면(144b)은 가이드 블록(130)과 맞닿아 있으므로 제2 그리퍼 부재(140b)의 회전은 억제될 수 있다.
즉, 제1 그리퍼 부재(140a)는 상술한 가이드 블록(130)에 맞닿는 범위 내에서 자유롭게 회전될 수 있고, 제2 그리퍼 부재(140b)는 고정될 수 있다.
또한, 압축 스프링(150)은 항상 제1 그리퍼 부재(140a)의 제2 투스(143a)가 제3 투스(143b)쪽으로 향하도록 힘을 가함으로써 제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b)에 장착된 툴은 임의로 분리되거나 낙하되지 않고 안정적으로 붙잡 을 수 있는 것이다.
이하 툴 그리퍼 체인(100)의 굴절에 대하여 설명한다.
첨부도면 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인(100)의 작용을 설명하기 위한 예시도면으로서, 체인이 바깥쪽 방향으로 굴절되는 일례를 보인 정면 및 배면의 예시도면이고, 첨부도면 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인(100)의 작용을 설명하기 위한 예시도면으로서, 체인이 안쪽 방향으로 굴절되는 일례를 보인 정면 및 배면의 예시도면이다.
먼저 체인이 바깥쪽 방향으로 굴절된 예를 도 7을 참조하여 설명한다.
체인 조립체(200)가 굴절될 때에 제1 그리퍼 조렙체(110a)와 인접한 제2 그리퍼 조립체(110b)는 간섭이 일어나지 않는 것으로, 그 작용을 첨부도면 도 6을 참조하여 설명한다.
제1 그리퍼조립체(110a)와 제2 그리퍼 조립체(110b)가 내측 또는 외측 중에 어느 방향으로 굴절되든지 항상 제1 샤프트(260a) 또는 제2 샤프트(260b)를 중심으로 굴절된다.
이때, 도 5 및 도 6에 상세하게 나타낸 바와 같이 제1, 제2 샤프트(260a)(260b)는 그리퍼 불록(130)의 제1, 제2 장착 홀(122a)(122b)에 체결되는 것이고, 제1 장착 홀(122a)과 제2 장착 홀(122b)의 중심거리(L1)는 제1, 제2 그리퍼 부재(140a)(140b)의 최외측면의 거리(L2)보다 크고, 또한 제1, 제2 그리퍼 부 재(140a)(140b)의 하측단부의 외측면 거리(L3)보다도 크기 때문에 제1 샤프트(260a) 또는 제2 샤프트(260b)를 기준으로 굴절될 때에 제1 그리퍼 조립체(110a)는 제2 그리퍼 조립체(110b)와 간섭이 일어나지 않는 것이다.
또한, 상술한 제1 장착 홀(122a)과 상술한 제2 장착홀(122b)의 중심을 잇는 선분(L1)과 상술한 제1 장착 홀(122a) 또는 제2 장착홀(122b)과 상술한 제1 그리퍼 부재(140a) 또는 상술한 제2 그리퍼 부재(140b)의 하측단부와 이루는 접선 선분(L2)이 이루는 각도는 예각(A11)(A12)이고, 상술한 제1 장착 홀(122a)과 상기 제2 장착홀(122b)의 중심을 잇는 선분(L1)과 상술한 제1 장착 홀(122a) 또는 제2 장착홀(122b)과 상술한 제1 그리퍼 부재(140a) 또는 상술한 제2 그리퍼 부재(140b)의 하측단부와 이루는 접선 선분(L3)이 이루는 각도는 예각(A21)(A22)이므로, 결국 제1 그리퍼 조립체(110a)와 제2 그리퍼 조립체(110b)가 굴절될 수 있는 여유공간이 확보되어 제1 샤프트(260a) 또는 제2 샤프트(260b)를 중심으로 간섭 없이 굴절될 수 있는 것이다.
첨부도면 도 7은 내측이 좁고 외측이이 넓게 굴절되는 일례를 나타낸 것으로서 도 7의 (a)는 정면도이고, 도 7의 (b)는 배면도이다.
특히 도 7의 (b)에 나타낸 바와 같이 제1, 제3 아이들 풀리(20)(60) 또는 제2 아이들 풀리(41)는 제1, 제2 내측링크(230)(240)의 사이에 삽입되는 형태이고 이때 제1, 제2 내측 링크(230)(240)의 볼록한 부분은 제1, 제2 아이들 풀리(20)(60)에서 가이드 되어 체인조립체(200)가 벗겨지는 것을 방지할 수 있다.
또한, 제1, 제2 칼럼(250a)(250b)은 상술한 제1, 제2, 제3 아이들 풀 리(20)(41)(60)의 외주면에 닿게 되고 특히 외주면에는 논슬립부재(90)가 배치되어 있는 것으로 논슬립부재(90)에서 충격과 소음을 흡수하게 된다.
다른 한편으로 도 8에 나타낸 바와 같이 제2, 제3 투스(143a)(143b)가 내측에 배치되고 외측에 압축 스프링(150)이 배치되는 형태로 굴절될 수 있다.
상술한 제1, 제2, 제3 아이들 풀리(20)(41)(60)에 의해 가이드 될 수 있고, 도 8에 나타낸 바와 같이 아이들 스프로켓(50)에 의해 가이드 될 수도 있다.
또한, 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이 구동 스프로켓(12)에 의해 이끌어질 수도 있다.
상술한 구동스프로켓(12) 또는 아이들 스프로켓(50)은 외주면에 인입 홈(51)이 형성되어 있는 것으로 이러한 인입 홀(51)은 상술한 제1, 제2 칼라(250a)(250b)가 물리게 된다.
상술한 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 툴 그리퍼 체인(100)은 내측 방향 또는 외측 방향으로 굴절될 수 있으므로 체인 조립체를 지그재그로 배치하더라도 원활하게 체인 조립체가 이동될 수 있는 것이다.
따라서 체인의 길이는 더욱 길이가 길게 배치할 수 있고, 더 많은 개수의 그리퍼 조립체를 체인에 장착할 수 있으며 이로써 더 많은 개수의 툴을 장착/수납할 수 있게 된다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명은 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 툴 그리퍼 체인은 다양하고 많은 종류의 툴을 수납/장착하는 것이 요구되는 공작기계에서 이용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인이 설치된 툴 매거진의 일례를 설명하기 위한 예시 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인을 설명하기 위한 예시도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인에서 그리퍼 조립체를 발췌하여 보인 예시도면으로서, 도 3은 전방 투시 예시도면이고 도 4는 후방 투시 예시도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인에서 체인과 그리퍼 조립체의 구성을 설명하기 위한 분해상태의 예시도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인에서 체인과 그리퍼 조립체의 구성을 설명하기 위한 정면예시도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인의 작용을 설명하기 위한 예시도면으로서, 체인이 바깥쪽 방향으로 굴절되는 일례를 보인 정면 및 배면의 예시도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인의 작용을 설명하기 위한 예시도면으로서, 체인이 안쪽 방향으로 굴절되는 일례를 보인 정면 및 배면의 예시도면이다.
(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)
1: 툴 매거진 10: 구동부
11: 구동모터 12: 구동 스프로켓
20, 60: 제1, 제3 아이들 풀리 30: 수동 그리퍼 확장장치
40: 체인 장력조절 장치 41: 제2 아이들 풀리
50: 아이들 스프로켓 51: 인입 홈
70: 툴 위치결정 장치 71: 가압대
72: 액추에이터 90: 논 슬립 부재
100: 툴 그리퍼 체인 110a, 110b: 그리퍼 조립체
120: 그리퍼 블록 121a, 121b: 제1, 제2 축 구멍
122a, 122b: 제1, 제2 장착 홀 123: 제1 투스
130: 가이드 블록 131: 경사부
140a, 140b: 제1, 제2 그리퍼 부재
141a, 141b: 제1, 제2 그리퍼 축 구멍
142a, 142b: 제1, 제2 스프링 가이드
143a, 143b: 제2, 제3 투스 144a, 144b: 제1, 제2 측면
200: 체인 조립체 210, 220: 제1, 제2 외측링크
230, 240: 제1, 제2 내측링크 250a, 250b: 제1, 제2 칼라
211, 212, 221, 222, 231, 232, 241, 242: 제1 내지 제8 결속 구멍
260a, 260b: 제1, 제2 샤프트 261, 262, 263: 제1, 제2, 제3 단

Claims (5)

  1. 굴곡진 홈부의 중앙에 제1 투스(123)가 형성된 그리퍼 블록(120); 상기 그리퍼 블록(120)의 배면에 회전 가능하게 설치된 제1, 제2 그리퍼 부재(140a)(140b); 를 구비하며 공구를 파지하는 제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b);와
    원호 형상으로 형성된 제1, 제2 외측링크(210)(220); 상기 제1 외측링크(210)와 제2 외측링크(220)의 사이에서 상기 제1, 제2 외측링크(210)(220)와 지그재그로 배치되고 원호 형상으로 형성된 제1, 제2 내측링크(230)(240); 및 상기 제1 내측링크(230)와 상기 제2 내측링크(240)의 사이에 배치되는 제1, 제2 칼라(250a)(250b);를 포함하는 체인 조립체(200);로 구성되며,
    상기 제2 외측링크(220)의 전방에 상기 제1 그리퍼 조립체(110a)가 배치되고 상기 제2 내측링크(240)의 전방에 상기 제2 그리퍼 조립체(110b)가 배치되며 상기 제1 그리퍼 조립체(110a)의 제1 축 구멍(122b)과 상기 제2 그리퍼 조립체(110b)의 제2 축 구멍(122a)이 동심에 배치되어 제1 샤프트(260a) 또는 제2 샤프트(260b)에 의해 축 결합되는 것;을 포함하며,
    상기 제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b)는,
    굴곡진 홈부의 중앙에 제1 투스(123)가 형성되고 좌우 대칭되는 위치에 각각 제1, 제2 축 구멍(121a)(121b)이 형성되며 상기 제1, 제2 축 구멍(121a)(121b)보다 바깥쪽의 양쪽에 제1, 제2 장착 홀(122a)(122b)이 이격되어 형성된 그리퍼 블록(120);
    상기 제1 장착홀(122a)에 회전 가능하게 설치되고 하측 내부에 제1 스프링 가이드(142a)가 형성되며 상측 내부에 제2 투스(143a)가 형성된 제1 그리퍼 부재(140a);
    상기 제2 장착홀(122b)에 상기 제1 그리퍼 부재(140a)와 대향되게 설치되고 하측 내부에 제2 스프링 가이드(142b)가 형성되며 상측 내부에 제3 투스(143b)가 형성된 제2 그리퍼 부재(140b);
    상기 그리퍼 블록(120)의 배면에 설치되고 한 쪽 측면은 상기 제1 그리퍼 부재(140a)와 틈새(t)가 유지되고 다른 한쪽 측면은 상기 제2 그리퍼 부재(140b)와 닿게 설치되는 가이드 블록(130); 및
    상기 제1 스프링 가이드(142a)와 상기 제2 스프링 가이드(142b)에 설치되어 확장되는 방향의 복원력을 가하는 압축 스프링(150);
    을 포함하는 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 그리퍼 부재(140a)와 상기 제2 그리퍼 부재(140b)의 최외측 면간의 거리(L2)는
    상기 제1 장착 홀(122a)과 상기 제2 장착홀(122b)의 중심 거리(L1)보다 작고,
    상기 제1 그리퍼 부재(140a)와 상기 제2 그리퍼 부재(140b)의 하측 단부의 외측면간의 거리(L3)보다 큰 것;
    을 특징으로 하는 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 장착 홀(122a)과 상기 제2 장착홀(122b)의 중심을 잇는 선분(L1)과
    상기 제1 장착 홀(122a) 또는 제2 장착홀(122b)과 상기 제1 그리퍼 부재(140a) 또는 상기 제2 그리퍼 부재(140b)의 상측단부와 이루는 접선 선분(L4)이 이루는 각도는 예각(A21)(A22)이고,
    상기 제1 장착 홀(122a)과 상기 제2 장착홀(122b)의 중심을 잇는 선분(L1)과
    상기 제1 장착 홀(122a) 또는 제2 장착홀(122b)과 상기 제1 그리퍼 부재(140a) 또는 상기 제2 그리퍼 부재(140b)의 하측단부와 이루는 접선 선분(L5)이 이루는 각도는 예각(A11)(A12)인 것;
    을 특징으로 하는 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인.
  5. 굴곡진 홈부의 중앙에 제1 투스(123)가 형성된 그리퍼 블록(120); 상기 그리퍼 블록(120)의 배면에 회전 가능하게 설치된 제1, 제2 그리퍼 부재(140a)(140b); 를 구비하며 공구를 파지하는 제1, 제2 그리퍼 조립체(110a)(110b);와
    원호 형상으로 형성된 제1, 제2 외측링크(210)(220); 상기 제1 외측링크(210)와 제2 외측링크(220)의 사이에서 상기 제1, 제2 외측링크(210)(220)와 지그재그로 배치되고 원호 형상으로 형성된 제1, 제2 내측링크(230)(240); 및 상기 제1 내측링크(230)와 상기 제2 내측링크(240)의 사이에 배치되는 제1, 제2 칼라(250a)(250b);를 포함하는 체인 조립체(200);로 구성되며,
    상기 제2 외측링크(220)의 전방에 상기 제1 그리퍼 조립체(110a)가 배치되고 상기 제2 내측링크(240)의 전방에 상기 제2 그리퍼 조립체(110b)가 배치되며 상기 제1 그리퍼 조립체(110a)의 제1 축 구멍(122b)과 상기 제2 그리퍼 조립체(110b)의 제2 축 구멍(122a)이 동심에 배치되어 제1 샤프트(260a) 또는 제2 샤프트(260b)에 의해 축 결합되는 것;을 포함하며,
    상기 체인 조립체(200)는,
    양측에 각각 제1, 제2 결속구멍(211)(212), 제3, 제4 결속구멍(221)(222)이 형성된 제1, 제2 외측링크(210)(220); 및
    상기 제1 외측링크(210)와 제2 외측링크(220)의 내측에서 상기 제1, 제2 외측링크(210)(220)와 지그재그로 배치되고 양측에 각각 제5, 제6 결속구멍(231)(232), 제7, 제8 결속구멍(241)(242)이 형성된 제1, 제2 내측링크(230)(240);를 포함하고,
    상기 제1, 제2 외측링크(210)(220)와 상기 제1, 제2 내측링크(230)(240)는 정면에서 볼 때에 중앙에 제1 투스(123)가 돌출되도록 공간부가 형성되고 하측이 볼록한 형상으로 형성되는 것;
    을 특징으로 하는 양방향 굴절방식의 툴 그리퍼 체인.
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