KR101513070B1 - cable pulling robot with interwoking gripper - Google Patents

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KR101513070B1
KR101513070B1 KR1020130153357A KR20130153357A KR101513070B1 KR 101513070 B1 KR101513070 B1 KR 101513070B1 KR 1020130153357 A KR1020130153357 A KR 1020130153357A KR 20130153357 A KR20130153357 A KR 20130153357A KR 101513070 B1 KR101513070 B1 KR 101513070B1
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gripper
transfer cylinder
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cylindrical support
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KR1020130153357A
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서재원
이아람
박희환
임채묵
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a cable pulling robot. The cable pulling robot includes: a base which support a transfer cylinder and a gripper; the transfer cylinder which is inserted into the base and transfers the gripper and a cable clamped by the same; the gripper which is detachable from the transfer cylinder and clamps and unclamps the cable. By the technical configuration, cables of various diameters which pass through the cylindrical support part of the gripper can be easily moved at once.

Description

케이블 포설 로봇 { CABLE PULLING ROBOT WITH INTERWOKING GRIPPER }{CABLE PULLING ROBOT WITH INTERWOKING GRIPPER}

본 발명은 케이블 포설 로봇에 관한 것으로, 더 자세하게는 이송실린더의 작동플런저가 인출 작동될 때에 그리퍼의 공기주머니로 케이블이 클램핑되는 것에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cable-laying robot, and more particularly to a cable clamped to an air bag of a gripper when an operation plunger of a transfer cylinder is drawn out.

일반적으로 선박에는 운항, 주거, 관리, 통신, 조명, 제어 등을 위한 많은 전장설비가 마련된다.Generally, ships have many electric facilities for navigation, residence, management, communication, lighting, and control.

또한, 상기 각종 전장설비의 전력공급, 전기신호 전달 등의 전기적 접속을 위한 케이블이 적게는 수십만 킬로미터에서 많게는 수백만 킬로미터까지 필요하게 된다.In addition, cables for electrical connection such as electric power supply, electric signal transmission, etc. of various electric installation equipments will require from several hundred thousand kilometers to several millions of kilometers.

상기 선박용 케이블은 직경이 작고 가벼운 것에서 직경이 크고 무거운 것까지 다양한 형태의 것이 사용되며, 케이블 트레이를 비롯한 배선 부품을 통해 공급원으로부터 각 전장장비에 배선된다.The marine cables may be of various shapes, from small diameter, light to large and heavy, and are routed from the source to each electrical equipment through wiring components, including cable trays.

한편, 선박의 케이블 포설은 중요한 공정 중의 하나이면서 사람이 작업하기에는 매우 힘든 작업 중에 하나이다.On the other hand, cable laying of ships is one of the important processes and it is one of the most difficult tasks for people to work on.

또한, 선박의 케이블 포설은 공간적 제약으로 인해 작업자의 피로도, 근골격계 질환을 유발하는 작업이다.In addition, cable installation of ships is a task that causes worker's fatigue and musculoskeletal diseases due to space limitation.

이에 공기단축을 위한 방안 및 작업성 개선이 필요하게 되었고, 이를 위한 케이블 포설 자동화 장비가 요구되고 있는 실정이다.As a result, it is necessary to improve the workability and workability for shortening the time, and there is a demand for a cable installation automation equipment for this.

하기의 특허문헌 1에는 선박 케이블 포설용 윈치가 개시되어 있고, 하기의 특허문헌 2에는 선박 케이블 포설용 윈치 조립모듈이 개시되어 있다.The following Patent Document 1 discloses a winch for installing a ship cable, and Patent Document 2 below discloses a winch assembly module for installing a ship cable.

특허문헌 1 및 특허문헌 2의 선박 케이블 포설용 윈치는 동력부와 그에 연결되는 회전드럼을 구비하는 것으로, 로프에 여러 가닥의 케이블을 묶고 상기 로프를 회전드럼을 이용하여 끌어당겨 케이블을 포설하는 것이다.The winch for laying a ship cable of Patent Documents 1 and 2 has a power unit and a rotary drum connected thereto and bundles a plurality of cables to a rope and pulls the rope by using a rotary drum to lay cables .

하기의 특허문헌 3에는 케이블 트레이를 따라 케이블을 포설할 수 있도록 하는 케이블 포설장치가 개시되어 있다.The following Patent Document 3 discloses a cable laying apparatus that can lay cables along a cable tray.

특허문헌 3의 케이블 포설장치는 몸체부의 양단부에 각각 결합되는 한 쌍의 구동 롤러; 상기 한 쌍의 구동 롤러에 감기며, 외면이 상기 케이블 트레이에 접하여 회전하는 구동 밸트; 상기 몸체부의 일단부에 결합되며 상기 케이블의 일단이 결합되는 견인부; 및 상기 구동 롤러에 결합되어 상기 구동 롤러를 회전시키는 구동부를 포함한다.The cable laying apparatus of Patent Document 3 includes a pair of drive rollers respectively coupled to both ends of the body portion; A driving belt wound on the pair of driving rollers and having an outer surface rotated in contact with the cable tray; A pulling part coupled to one end of the body part and coupled to one end of the cable; And a driving unit coupled to the driving roller to rotate the driving roller.

대한민국 등록실용신안공보 제20-0434100호(2006년 12월 11일 공고)Korean Utility Model Registration No. 20-0434100 (issued on December 11, 2006) 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0076844호(2012년 7월 10일 공개)Korean Patent Publication No. 10-2012-0076844 (published on July 10, 2012) 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0076844호(2012년 7월 10일 공개)Korean Patent Publication No. 10-2012-0076844 (published on July 10, 2012)

특허문헌 1 및 특허문헌 2의 선박 케이블 포설용 윈치는 직경이 크고 무거운 다수의 케이블을 로프로 당겨서 이동시키기 위해서 동력부 및 회전드럼의 용량이 커야 하므로 윈치의 제작비용이 많이 들게 되고, 크기가 크고 무거운 원치를 작업위치로 이동시키거나 보관위치로 이동시키는 작업이 매우 번거롭게 된다.The winch for laying a ship cable of Patent Documents 1 and 2 requires a large capacity of a power unit and a rotary drum for pulling and moving a large number of cables having a large diameter and a heavy cable to a rope, It is very troublesome to move the heavy needles to the working position or move them to the storage position.

또한, 특허문헌 1 및 특허문헌 2의 선박 케이블 포설용 윈치는 케이블 포설을 위해 로프를 설치하고, 로프에 케이블을 묶는 작업이 번거롭게 되는 등 케이블 포설이 많은 시간과 인력, 비용이 들게 된다.In addition, in Patent Literature 1 and Patent Literature 2, a winch for installing a ship cable has a lot of time, manpower, and cost for installing a cable for laying a cable and labor for bundling a cable to a rope.

특허문헌 3의 케이블 포설장치의 경우 구동벨트의 일단에 마련되는 견인부에 케이블을 매달아서 이동하기 때문에 직경이 크고 무거운 케이블의 경우 부하가 많이 걸려서 이동이 쉽지 않게 된다.In the case of the cable laying apparatus disclosed in Patent Document 3, since the cable is suspended by moving the cable to the pulling portion provided at one end of the drive belt, the cable having a large diameter and a heavy cable takes a lot of load and is difficult to move.

또한, 특허문헌 3의 케이블 포설장치의 경우 케이블 트레이와 계속 마찰되는 구동벨트가 쉽게 손상되고, 구동롤러 및 구동부에 많은 부하가 걸리게 되어 구성부품의 고장의 우려가 많게 된다.Further, in the case of the cable laying apparatus disclosed in Patent Document 3, the drive belt continuously rubbing against the cable tray is easily damaged, and a large load is applied to the drive roller and the drive unit, thereby increasing the possibility of component failure.

본 발명은 상기 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적이 크고 작은 다양한 케이블을 한 번에 이송시킬 수 있도록 하여 케이블 포설 작업성 및 생산성을 향상시킬 수 있도록 하는 케이블 포설 로봇을 제공하는 데에 있는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a cable installation robot capable of transferring various cables, large and small, at a time, It is.

본 발명은 그 다른 목적이 적은 수의 구성부품으로 간편하게 제작할 수 있도록 하고, 고장의 우려없이 안정적으로 케이블을 이동시킬 수 있도록 하는 케이블 포설 로봇을 제공하는 데에 있는 것이다.It is another object of the present invention to provide a cable installation robot that can be easily manufactured with a small number of component parts and can stably move a cable without fear of failure.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 케이블 포설 로봇은 이송실린더 및 그리퍼를 지지하는 베이스; 상기 베이스의 내부에 삽입 설치되어 그리퍼 및 그에 클램핑된 케이블을 이송하는 이송실린더; 상기 이송실린더에 착탈 가능하게 설치되고, 케이블을 클램핑하거나 언클램핑하는 그리퍼;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to accomplish the above object, a cable installation robot according to the present invention comprises a base for supporting a transfer cylinder and a gripper; A transfer cylinder inserted into the base to transfer the gripper and the cable clamped thereto; And a gripper detachably mounted on the transfer cylinder and clamping or unclamping the cable.

본 발명에 따른 케이블 포설 로봇은 상기 베이스의 상부 양측에 케이블 가이드가 마련된 것을 특징으로 한다.The cable installation robot according to the present invention is characterized in that cable guides are provided on both sides of the upper portion of the base.

본 발명에 따른 케이블 포설 로봇은 상기 케이블 가이드의 상단 외측에 이송지지롤러가 설치된 것을 특징으로 한다.The cable-laying robot according to the present invention is characterized in that a conveying supporting roller is installed outside the upper end of the cable guide.

본 발명에 따른 케이블 포설 로봇은 상기 이송실린더가 상기 베이스에 고정되는 본체; 상기 본체의 일측에 좌우방향으로 이송 가능하게 설치되는 작동플런저;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The cable-laying robot according to the present invention comprises: a main body in which the transfer cylinder is fixed to the base; And an operation plunger installed on one side of the main body so as to be movable in the left and right direction.

본 발명에 따른 케이블 포설 로봇은 상기 그리퍼가 포설할 케이블의 직경보다 큰 직경을 가지는 원통형 지지부; 상기 원통형 지지부의 하부에 마련되고, 상기 이송실린더에 착탈 가능하게 결합되는 장착부; 상기 원통형 지지부의 내측에 설치되고, 원통형 지지부의 실질 직경을 축소 또는 확대하여 케이블을 클램핑 또는 언클램핑하는 신축부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The cable installation robot according to the present invention includes: a cylindrical support having a diameter larger than a diameter of a cable to be installed by the gripper; A mounting portion provided at a lower portion of the cylindrical support portion and detachably coupled to the transfer cylinder; And a stretching member provided on the inner side of the cylindrical supporting portion and clamping or unclamping the cable by reducing or enlarging the substantial diameter of the cylindrical supporting portion.

본 발명에 따른 케이블 포설 로봇은 상기 그리퍼의 신축부재가 머슬실린더인 것을 특징으로 한다.The cable-laying robot according to the present invention is characterized in that the elastic member of the gripper is a muscle cylinder.

본 발명에 따른 케이블 포설 로봇은 상기 그리퍼의 원통형 지지부의 내주에 90도 간격으로 4개의 머슬실린더가 설치된 것을 특징으로 한다.The cable-laying robot according to the present invention is characterized in that four muscle cylinders are installed at an interval of 90 degrees on the inner circumference of the cylindrical support portion of the gripper.

본 발명에 따른 케이블 포설 로봇은 상기 그리퍼의 원통형 지지부의 내주에 120도 간격으로 3개의 머슬실린더가 설치된 것을 특징으로 한다.The cable installation robot according to the present invention is characterized in that three muscle cylinders are installed on the inner circumference of the cylindrical support portion of the gripper at intervals of 120 degrees.

본 발명에 따른 케이블 포설 로봇은 상기 그리퍼의 신축부재가 원통형 지지부의 내주에 설치되는 링형의 에어튜브인 것을 특징으로 한다.The cable-laying robot according to the present invention is characterized in that the elastic member of the gripper is a ring-shaped air tube provided on the inner periphery of the cylindrical supporting portion.

본 발명에 따른 케이블 포설 로봇은 이송실린더 및 그리퍼를 지지하는 베이스; 상기 베이스의 내부에 삽입 설치되어 그리퍼 및 그에 클램핑된 케이블을 이송하는 이송실린더; 상기 이송실린더에 착탈 가능하게 설치되고, 공압에 의해 신축하는 신축부재를 통해 케이블을 클램핑하거나 언클램핑하는 그리퍼; 상기 이송실린더와 신축부재를 연동시키는 공압회로;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A cable installation robot according to the present invention comprises: a base for supporting a transfer cylinder and a gripper; A transfer cylinder inserted into the base to transfer the gripper and the cable clamped thereto; A gripper detachably attached to the transfer cylinder and clamping or unclamping the cable through a stretching member stretched and contracted by air pressure; And a pneumatic circuit interlocking the transfer cylinder and the elastic member.

본 발명에 따른 케이블 포설 로봇 상기 공압회로가 이송실린더와 신축부재가 메인밸브에 접속되고, 메인벨브는 개시밸브에 접속되며, 메인벨브와 개시밸브의 사이에 방향절환밸브가 접속되고, 메인밸브와 방향절환밸브의 사이에 유량조절밸브가 접속된 것을 특징으로 한다.The cable-laying robot according to the present invention is characterized in that the pneumatic circuit includes a transfer cylinder and a stretchable member connected to the main valve, a main valve connected to the start valve, a directional switching valve connected between the main valve and the start valve, And a flow control valve is connected between the directional control valves.

본 발명에 따른 케이블 포설 로봇에 의하면, 그리퍼의 원통형 지지부를 통과하는 다양한 굵기의 케이블을 한 번에 간편하게 이동시킬 수 있게 되므로 케이블의 포설을 용이하게 할 수 있게 된다. According to the cable-laying robot of the present invention, cables of various thicknesses passing through the cylindrical support portion of the gripper can be easily moved at a time, so that the cable can be easily installed.

또한, 본 발명에 따른 케이블 포설 로봇에 의하면, 케이블을 파지할 때 그리퍼를 분리할 필요 없게 되고, 동력원에 공급되는 공압으로 그리퍼와 이송실린더가 연동도므로 다른 구동부가 필요하지 않게 된다.In addition, according to the cable-laying robot of the present invention, it is not necessary to separate the gripper when gripping the cable, and the gripper and the transfer cylinder are interlocked with each other by the air pressure supplied to the power source.

또한, 본 발명에 의한 케이블 포설 로봇에 의하면. 공기주머니의 팽창방식으로 케이블을 안전하게 파지할 수 있게 되므로 케이블 포설 과정에서 케이블의 손상을 현저하게 저감할 수 있게 된다.Further, according to the cable-laying robot according to the present invention, It is possible to safely grasp the cable by the air bag inflating method, so that the damage of the cable can be remarkably reduced in the cable laying process.

또한, 본 발명에 의한 케이블 포설 로봇에 의하면. 적은 수의 구성부품을 통해 간편하게 제작할 수 있게 되고, 고장의 우려 없이 안정적으로 케이블을 포설할 수 있게 된다.Further, according to the cable-laying robot according to the present invention, It is possible to manufacture the cable easily with a small number of components, and the cable can be stably installed without fear of failure.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇의 사시도,
도 2는 동 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇의 좌측면도,
도 3은 동 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇의 공압회로도,
도 4는 동 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇의 이송실린더 인출 작동상태의 정면도,
도 5는 동 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇의 이송실린더 수축 작동상태의 정면도
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇의 좌측면도,
도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇의 사시도.1 is a perspective view of a cable installation robot according to a preferred embodiment of the present invention,
FIG. 2 is a left side view of a cable installation robot according to the embodiment,
3 is a pneumatic circuit diagram of a cable-laying robot according to this embodiment,
Fig. 4 is a front view of a state in which the cable-laying robot according to the embodiment of the present invention is pulled out of the transfer cylinder,
Fig. 5 is a front view of a state in which the cable-carrying robot according to the embodiment is in the contracted state of the transfer cylinder
6 is a left side view of a cable installation robot according to another embodiment of the present invention,
7 is a perspective view of a cable installation robot according to another embodiment of the present invention.

이하 본 발명에 따른 케이블 포설 로봇을 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a cable installation robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하에서, "상방", "하방", "전방" 및 "후방" 및 그 외 다른 방향성 용어들은 도면에 도시된 상태를 기준으로 정의한다.In the following, the terms "upward", "downward", "forward" and "rearward" and other directional terms are defined with reference to the states shown in the drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇의 사시도이고, 도 2는 동 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇의 좌측면도이다.FIG. 1 is a perspective view of a cable installation robot according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a left side view of a cable installation robot according to the embodiment.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇(100)는 베이스(110), 이송실린더(120), 그리퍼(130)를 포함한다.A cable-laying robot 100 according to a preferred embodiment of the present invention includes a base 110, a transfer cylinder 120, and a gripper 130.

베이스(110)는 이송실린더(120) 및 그리퍼(130)를 지지하는 것으로, 케이블 트레이(미도시)에 설치된다.The base 110 supports the transfer cylinder 120 and the gripper 130 and is installed in a cable tray (not shown).

상기 베이스(110)의 상부 양측에는 케이블 가이드(111)가 마련되고, 각 케이블 가이드(111)의 상단 외측에는 이송지지롤러(112)가 설치된다.A cable guide 111 is provided on both sides of the upper portion of the base 110 and a conveying supporting roller 112 is installed on the upper end of each cable guide 111.

상기 베이스(110)의 일측 하부에는 작동플런저 인출구멍(113)이 마련된다.An operation plunger drawing hole 113 is formed in a lower portion of the base 110.

이송실린더(120)는 그리퍼(130) 및 그에 클램핑된 케이블(200)을 이송하기 위한 것으로, 상기 베이스(110)의 내부에 삽입 설치된다.The transfer cylinder 120 is for inserting the gripper 130 and the clamped cable 200 into the base 110.

상기 이송실린더(120)는 베이스(110)에 고정되는 본체(121); 상기 본체(121)의 일측에 좌우방향으로 이송 가능하게 설치되는 작동플런저(122);를 포함한다.The transfer cylinder 120 includes a main body 121 fixed to the base 110; And an operation plunger 122 installed on one side of the main body 121 to be movable in the left and right direction.

그리퍼(130)는 케이블(200)을 클램핑하거나 언클램핑하는 것으로, 상기 이송실린더(120)의 작동플런저(122)의 상단에 착탈 가능하게 설치된다.The gripper 130 is detachably attached to the upper end of the operation plunger 122 of the transfer cylinder 120 by clamping or unclamping the cable 200.

상기 그리퍼(130)는 원통형 지지부(131), 장착부(132), 신축부재(133)를 포함한다.The gripper 130 includes a cylindrical supporting portion 131, a mounting portion 132, and a stretching member 133.

상기 그리퍼(130)의 원통형 지지부(131)는 포설할 케이블(200)의 직경보다 큰 직경을 가진다.The cylindrical support portion 131 of the gripper 130 has a larger diameter than the diameter of the cable 200 to be installed.

상기 그리퍼(130)의 장착부(132)는 상기 원통형 지지부(131)의 하부에 마련되고, 상기 이송실린더(120)의 작동플런저(122)와 착탈 가능하게 결합된다.The mounting portion 132 of the gripper 130 is provided below the cylindrical support portion 131 and is detachably coupled to the operation plunger 122 of the transfer cylinder 120.

상기 그리퍼(130)의 신축부재(133)는 상기 원통형 지지부(131)의 내측에 설치되고, 원통형 지지부(131)의 실질 직경을 축소 또는 확대하여 케이블(200)을 클램핑 또는 언클램핑한다.The elastic member 133 of the gripper 130 is installed inside the cylindrical support portion 131 and reduces or enlarges the substantial diameter of the cylindrical support portion 131 to clamp or unclamp the cable 200.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇(100)는 상기 그리퍼(130)의 신축부재(133)로 머슬실린더를 사용하는 형태이다.The cable-laying robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention uses a muscle cylinder as the elastic member 133 of the gripper 130.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇(100)는 도 2에 도시된 바와 같이 그리퍼(130)의 원통형 지지부(131)의 내주에 90도 간격으로 4개의 머슬실린더가 설치된다.The cable-laying robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention is provided with four muscle cylinders at intervals of 90 degrees on the inner circumference of the cylindrical support 131 of the gripper 130 as shown in FIG.

도 3은 동 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇의 공압회로도이다.3 is a pneumatic circuit diagram of a cable installation robot according to the embodiment.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇(100)에서 이송실린더(120)와 신축부재(133)는 메인밸브(301)에 접속되고, 메인벨브(301)는 개시밸브(302)에 접속된다.3, in the cable-laying robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention, the transfer cylinder 120 and the elastic member 133 are connected to the main valve 301, And is connected to the valve 302.

그리고, 메인벨브(301)와 개시밸브(302)의 사이에 방향절환밸브(303)가 접속되고, 메인밸브(301)와 방향절환밸브(303)의 사이에 유량조절밸브(304)가 접속된다.A directional control valve 303 is connected between the main valve 301 and the start valve 302 and a flow rate control valve 304 is connected between the main valve 301 and the directional control valve 303 .

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇(100)에서 이송실린더(120)와 신축부재(133)는 상기 공압회로에 의해 연동하게 된다.In the cable-laying robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention, the transfer cylinder 120 and the elastic member 133 are linked by the pneumatic circuit.

즉, 이송실린더(120)의 작동플런저(122)가 인출 작동될 때에 그리퍼(130)의 신축부재(133)가 팽창되어 케이블(200)을 클램핑하게 되고, 이송실린더(120)의 작동플런저(122)가 수축 작동될 때에 그리퍼(130)의 신축부재(133)가 수축되어 케이블(200)을 언클램핑하게 된다.That is, when the operation plunger 122 of the transfer cylinder 120 is pulled out, the elastic member 133 of the gripper 130 is inflated to clamp the cable 200 and the operation plunger 122 of the transfer cylinder 120 The shrinkable member 133 of the gripper 130 is contracted and the cable 200 is unclamped.

도 4는 동 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇의 이송실린더 인출 작동상태의 정면도이고, 도 5는 동 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇의 이송실린더 수축 작동상태의 정면도이다.FIG. 4 is a front view of a state in which the cable installation robot of the cable installation robot according to the present embodiment is in the drawing operation state, and FIG. 5 is a front view of the state in which the cable installation robot operates in the contracted state of the transportation cylinder according to the embodiment.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇(100)은 케이블(200)의 선단부를 그리퍼(130)의 원통형 지지부(131)에 삽입하고, 이송실린더(120) 및 그와 연동하는 신축부재(133)를 작동시키게 되면 케이블(200)을 좌우방향으로 이송시킬 수 있게 된다.The cable installation robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention is configured such that the distal end portion of the cable 200 is inserted into the cylindrical support portion 131 of the gripper 130 and the transfer cylinder 120 and the elastic members 133 The cable 200 can be moved in the left-right direction.

상기 케이블 포설과정에서 도 4에 도시된 바와 같이 이송실린더(120)의 작동플런저(122)가 베이스(110)의 외부쪽으로 인출 작동되면 그에 접속된 그리퍼(130)가 좌측으로 이동하게 되며, 이때에는 그리퍼(130)의 신축부재(133)가 팽창되어 케이블(200)을 클램핑하게 되므로 케이블(200)이 그리퍼(130)와 함게 좌측으로 이동하게 된다.4, when the operation plunger 122 of the transfer cylinder 120 is drawn out to the outside of the base 110, the gripper 130 connected to the operation plunger 122 moves to the left, The elastic member 133 of the gripper 130 is inflated to clamp the cable 200 so that the cable 200 moves to the left with the gripper 130.

또한, 도 5에 도시된 바와 같이 이송실린더(120)의 작동플런저(122)가 베이스(110)의 내부쪽으로 수축 작동하게 되면 그에 접속된 그리퍼(130)가 우측으로 이동하게 되며, 이때에는 그리퍼(130)의 신축부재(133)가 수축되어 케이블(200)을 언클램핑하게 되므로 케이블(200)은 이동되지 않게 된다.5, when the actuating plunger 122 of the transfer cylinder 120 is contracted to the inside of the base 110, the gripper 130 connected thereto moves to the right. At this time, the gripper 130 130 are contracted to unclamp the cable 200, so that the cable 200 is not moved.

이처럼 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇(100)은 이송실린더(120)의 작동플런저(122)가 인출 작동될 때에 그리퍼(130)가 케이블(200)을 클램핑하여 이송하게 된다.As described above, in the cable-laying robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention, the gripper 130 clamps and transfers the cable 200 when the operation plunger 122 of the transfer cylinder 120 is drawn out.

한편, 케이블(200)을 원하는 길이만큼 이동시켜 포설을 마친 후에는 이송실린더(120)로부터 분리한 그리퍼(130)를 케이블(200)의 일단부로 인출하면 케이블(200)에서 케이블 포설 로봇(100)을 분리할 수 있게 된다.When the gripper 130 separated from the transfer cylinder 120 is pulled out to one end of the cable 200 after the cable 200 is moved by a desired length and then the cable 200 is installed, Can be separated.

도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇의 좌측면도이다.6 is a left side view of a cable installation robot according to another embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 본 발명의 다른 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇(100)는 상기 그리퍼(130)의 원통형 지지부(131)의 내주에 120도 간격으로 3개의 머슬실린더가 설치된 형태이다.The cable-laying robot 100 according to another embodiment of the present invention shown in FIG. 6 has three muscle cylinders 120 degrees apart on the inner circumference of the cylindrical support 131 of the gripper 130.

도 6에 도시된 본 발명의 다른 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇(100)는 케이블(200) 포설과정에서 3개의 머슬실린더를 통해 케이블(200)을 3점 지지방식으로 클램핑하게 된다.The cable installation robot 100 according to another embodiment of the present invention shown in FIG. 6 clamps the cable 200 in three point support manner through three muscle cylinders in the process of installing the cable 200.

본 발명에 따른 케이블 포설 로봇(100)에 있어서 전술한 실시 예들과 같이 그리퍼(130)의 신축부재(133)로 머슬실린더를 사용하는 경우에 머슬실린더의 설치개수 및 신축 용량은 예측 가능한 범위에서 변형 실시될 수 있음은 물론이다.When the muscle cylinder is used as the stretching member 133 of the gripper 130 as in the above-described embodiments of the cable-laying robot 100 according to the present invention, the number of the muscle cylinders to be mounted and the amount of expansion / Of course.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇의 사시도이다.7 is a perspective view of a cable installation robot according to another embodiment of the present invention.

도 7에 도시된 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇(100)는 상기 그리퍼(130)의 원통형 지지부(131)의 내주에 링형의 에어튜브가 설치된 형태이다.7, the cable-laying robot 100 according to another embodiment of the present invention is provided with a ring-shaped air tube on the inner circumference of the cylindrical support portion 131 of the gripper 130. FIG.

도 7에 도시된 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 케이블 포설 로봇(100)는 케이블(200) 포설과정에서 에어튜브의 팽창을 통해 케이블(200)의 외주면을 압박하여 케이블(200)을 클램핑하게 된다.7, the cable-laying robot 100 clamps the cable 200 by pressing the outer circumferential surface of the cable 200 through expansion of the air tube in the process of installing the cable 200 do.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.Although the present invention has been described in detail with reference to the above embodiments, it is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications may be made without departing from the spirit of the present invention.

100 : 케이블 포설 로봇 110 : 베이스
111 : 케이블 가이드 112 : 이송지지롤러
120 : 이송실린더 121 : 본체
122 : 작동플런저 130 : 그리퍼
131 : 원통형 지지부 132 : 장착부
133 : 신축부재100: Cable installation robot 110: Base
111: Cable guide 112: Feed support roller
120: transfer cylinder 121:
122: Operation plunger 130: Gripper
131: cylindrical support part 132:
133: elastic member

Claims (11)

이송실린더(120) 및 그리퍼(130)를 지지하는 베이스(110);
상기 베이스(110)의 내부에 삽입 설치되어 그리퍼(130) 및 그에 클램핑된 케이블(200)을 이송하는 이송실린더(120);
상기 이송실린더(120)에 착탈 가능하게 설치되고, 케이블(200)을 클램핑하거나 언클램핑하는 그리퍼(130);를 포함하며,
상기 그리퍼(130)는 포설할 케이블(200)의 직경보다 큰 직경을 가지는 원통형 지지부(131);
상기 원통형 지지부(131)의 하부에 마련되고, 상기 이송실린더(120)에 착탈 가능하게 결합되는 장착부(132);
상기 원통형 지지부(131)의 내측에 설치되고, 원통형 지지부(131)의 실질 직경을 축소 또는 확대하여 케이블(200)을 클램핑 또는 언클램핑하는 신축부재(133);를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 로봇.A base 110 for supporting the transfer cylinder 120 and the gripper 130;
A transfer cylinder 120 inserted into the base 110 to transfer the gripper 130 and the clamped cable 200 to the gripper 130;
And a gripper 130 detachably installed on the transfer cylinder 120 for clamping or unclamping the cable 200,
The gripper 130 includes a cylindrical support portion 131 having a diameter larger than that of the cable 200 to be installed;
A mounting portion 132 provided below the cylindrical support portion 131 and detachably coupled to the transfer cylinder 120;
And a stretching member 133 provided inside the cylindrical supporting portion 131 for clamping or unclamping the cable 200 by reducing or enlarging the substantial diameter of the cylindrical supporting portion 131. [ robot. 제1항에 있어서,
상기 베이스(110)의 상부 양측에 케이블 가이드(111)가 마련된 것을 특징으로 하는 케이블 포설 로봇.The method according to claim 1,
And a cable guide (111) is provided on both sides of an upper portion of the base (110). 제2항에 있어서,
상기 케이블 가이드(111)의 상단 외측에 이송지지롤러(112)가 설치된 것을 특징으로 하는 케이블 포설 로봇.3. The method of claim 2,
And a conveying support roller (112) is provided at an upper end of the upper end of the cable guide (111). 제1항에 있어서,
상기 이송실린더(120)는
상기 베이스(110)에 고정되는 본체(121);
상기 본체(121)의 일측에 좌우방향으로 이송 가능하게 설치되는 작동플런저(122);를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 로봇.The method according to claim 1,
The transfer cylinder (120)
A body 121 fixed to the base 110;
And an operation plunger (122) installed on one side of the main body (121) so as to be movable in the left and right direction. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 그리퍼(130)의 신축부재(133)는 머슬실린더인 것을 특징으로 하는 케이블 포설 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the elastic member (133) of the gripper (130) is a muscle cylinder. 제6항에 있어서,
상기 그리퍼(130)의 원통형 지지부(131)의 내주에 90도 간격으로 4개의 머슬실린더가 설치된 것을 특징으로 하는 케이블 포설 로봇.The method according to claim 6,
Wherein four muscle cylinders are installed at an interval of 90 degrees on the inner circumference of the cylindrical support part (131) of the gripper (130). 제6항에 있어서,
상기 그리퍼(130)의 원통형 지지부(131)의 내주에 120도 간격으로 3개의 머슬실린더가 설치된 것을 특징으로 하는 케이블 포설 로봇.The method according to claim 6,
Wherein three muscle cylinders are installed on the inner circumference of the cylindrical support part (131) of the gripper (130) at intervals of 120 degrees. 제1항에 있어서,
상기 그리퍼(130)의 신축부재(133)는 원통형 지지부(131)의 내주에 설치되는 링형의 에어튜브인 것을 특징으로 하는 케이블 포설 로봇.The method according to claim 1,
Wherein the elastic member (133) of the gripper (130) is a ring-shaped air tube provided on the inner periphery of the cylindrical support portion (131). 이송실린더(120) 및 그리퍼(130)를 지지하는 베이스(110);
상기 베이스(110)의 내부에 삽입 설치되어 그리퍼(130) 및 그에 클램핑된 케이블(200)을 이송하는 이송실린더(120);
상기 이송실린더(120)에 착탈 가능하게 설치되고, 공압에 의해 신축하는 신축부재(133)를 통해 케이블(200)을 클램핑하거나 언클램핑하는 그리퍼(130);
상기 이송실린더(120)와 신축부재(133)를 연동시키는 공압회로;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 포설 로봇.A base 110 for supporting the transfer cylinder 120 and the gripper 130;
A transfer cylinder 120 inserted into the base 110 to transfer the gripper 130 and the clamped cable 200 to the gripper 130;
A gripper 130 detachably installed in the transfer cylinder 120 and clamping or unclamping the cable 200 through a stretching member 133 stretched and contracted by pneumatic pressure;
And a pneumatic circuit interlocking the transfer cylinder (120) and the elastic member (133). 제10항에 있어서,
상기 공압회로는 이송실린더(120)와 신축부재(133)가 메인밸브(301)에 접속되고, 메인벨브(301)는 개시밸브(302)에 접속되며, 메인벨브(301)와 개시밸브(302)의 사이에 방향절환밸브(303)가 접속되고, 메인밸브(301)와 방향절환밸브(303)의 사이에 유량조절밸브(304)가 접속된 것을 특징으로 하는 케이블 포설 로봇.11. The method of claim 10,
In the pneumatic circuit, the transfer cylinder 120 and the elastic member 133 are connected to the main valve 301, the main valve 301 is connected to the start valve 302, and the main valve 301 and the start valve 302 , And a flow control valve (304) is connected between the main valve (301) and the direction switching valve (303).
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