KR101500070B1 - 도로경사 추정 시스템 - Google Patents

도로경사 추정 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101500070B1
KR101500070B1 KR1020130040864A KR20130040864A KR101500070B1 KR 101500070 B1 KR101500070 B1 KR 101500070B1 KR 1020130040864 A KR1020130040864 A KR 1020130040864A KR 20130040864 A KR20130040864 A KR 20130040864A KR 101500070 B1 KR101500070 B1 KR 101500070B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
angle
roll
pitch
unit
Prior art date
Application number
KR1020130040864A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20140123708A (ko
Inventor
유승한
신영호
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020130040864A priority Critical patent/KR101500070B1/ko
Priority to US14/012,716 priority patent/US20140309803A1/en
Priority to CN201310418591.XA priority patent/CN104097641A/zh
Publication of KR20140123708A publication Critical patent/KR20140123708A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101500070B1 publication Critical patent/KR101500070B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
    • G01C9/02—Details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/22—Suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/16—Pitch
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/18—Roll
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예는 도로경사 추정 시스템에 관한 것으로서, 6자유도 관성 센서로부터 전송된 가속도 및 회전속도를 포함하는 로 시그널(Raw Signal)을 수신하여 필터링을 수행하는 신호 처리부; 신호 처리부에 의해 필터링된 6자유도 관성 센서 신호와 차량 센서로부터 전달되는 차량 측정 정보를 기초로 차량 전체 각도를 산출하는 차량 모션 추정부; 6 자유도 관성 센서 신호와 차량 측정 정보를 기초로 차량 서스펜션 각도를 산출하는 차량 서스펜션 각도 추정부; 및 차량 전체 각도와 차량 서스펜션 각도의 차이를 파악하여 도로 경사를 산출하는 도로 경사 추정부;를 포함할 수 있다.

Description

도로경사 추정 시스템{SYSTEM FOR ESTIMATING A ROAD SLOPE}
본 발명은 도로경사 추정 시스템에 관한 것이다.
현재, 차량 안전성 제어 장치는 주로 2자유도 관성센서의 횡가속도, 요레이트 또는 3자유도 관성센서의 종가속도, 횡가속도, 요레이트를 활용하여 도로의 경사를 추정하고 있다.
이러한 경우, 도로의 횡경사각은 정상상태 코너링 상황과 같이 제한적인 상황에서만 유효하게 계산되며 차량 횡슬립각의 변동이 큰 상황에서는 정확한 횡경사각의 추정이 어렵다.
또한, 차량의 물리적 모델에 의존하여 차량 파라미터(예를 들어, 질량, 타이어, 노면마찰계수 등)의 변경에 큰 영향을 받는 문제점이 발생하고 있는 상황이다.
본 발명의 일 측면은 차량 주행 중 6자유도 관성 센서를 활용하여 도로의 경사각을 실시간으로 추정하기 위한 도로경사 추정 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 도로경사 추정 시스템은, 6자유도 관성 센서로부터 전송된 가속도 및 회전속도를 포함하는 로 시그널(Raw Signal)을 수신하여 필터링을 수행하는 신호 처리부; 상기 신호 처리부에 의해 필터링된 6자유도 관성 센서 신호와 차량 센서로부터 전달되는 차량 측정 정보를 기초로 차량 전체 각도를 산출하는 차량 모션 추정부; 상기 6 자유도 관성 센서 신호와 상기 차량 측정 정보를 기초로 차량 서스펜션 각도를 산출하는 차량 서스펜션 각도 추정부; 및 상기 차량 전체 각도와 상기 차량 서스펜션 각도의 차이를 파악하여 도로 경사를 산출하는 도로 경사 추정부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량 센서는 조향각 센서 및 휠속 센서를 포함하며, 상기 차량 측정 정보는 조향각 측정 정보와 차속 측정 정보를 포함할 수 있다.
또한, 상기 신호 처리부는, 차량의 회전속도 및 가속도를 오프셋 보상하는 오프셋 보상부; 및 상기 6 자유도 관성 센서 자체의 오차를 보상하는 비정렬 오차 보상부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 오프셋 보상부는 수학식 1을 통해 상기 차량의 회전속도 보정을 수행하고, 수학식 2를 통해 상기 차량의 가속도 보정을 수행하며,
[수학식 1]
Figure 112013032398711-pat00001
상기
Figure 112013032398711-pat00002
는 각각 롤레이트(Rollrate), 피치레이트(Pitchrate) 및 요레이트(Yawrate)를 의미하고,
[수학식 2]
Figure 112013032398711-pat00003
상기
Figure 112013032398711-pat00004
는 각각 종 가속도, 횡 가속도, 수직 가속도를 의미할 수 있다.
또한, 비정렬 오차 보상부는 6 자유도 관성 센서 제작 시 직교 오차, 상기 6자유도 관성 센서 고유의 민감도(Sensitivity) 에러 및 교차축 감도(Cross Axis Sensitivity)를 보상할 수 있다.
또한, 상기 차량 모션 추정부는, 기 설정된 가속도 관계식을 통해 차량의 정적 롤각 및 피치각을 산출하는 정적 롤/피치 산출부; 차량이 정지 상태인 경우의 초기 롤각 및 피치각을 파악하는 차량의 초기 롤/피치 산출부; 상기 차량 측정 정보를 기초로 롤각 및 피치각의 가중치 이득값을 산출하는 롤/피치 이득 산출부; 및 상기 정적 롤/피치 산출부, 상기 초기 롤/피치 산출부 및 상기 롤/피치 이득 산출부로부터 산출된 정보를 기초로 차량의 전체 롤각 및 피치각을 산출하는 차량 전체 롤/피치 추정부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 롤/피치 이득 산출부는, 상기 6자유도 관성 센서 신호 및 차량 측정 정보를 피치각용 룩업 테이블(Lookup Table) 및 롤각용 룩업 테이블과 비교하여 상기 정적 롤각 및 피치각에 가중치를 적용할 수 있다.
또한, 상기 롤/피치 이득 산출부는, 종방향 가속도, 피치 레이트, 후륜 횡슬립각 및 요레이트 신호레벨이 기준치 이상이면 동적(Dynamic) 상황으로 판단하여 상기 피치각용 룩업 테이블을 기초로 정적 피치각 이득값을 작게 조정하는 피치각 가중치 결정부; 및 조향각 변화율, 횡가속도, 의사 차량롤 및 후륜 횡슬립각 신호레벨이 기준치 이상이면 동적 상황으로 판단하여 상기 롤각용 룩업 테이블을 기초로 정적 롤각 이득값을 작게 조정하는 롤각 가중치 결정부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 피치각 가중치 결정부는, 상기 종방향 가속도, 피치 레이트, 후륜 횡슬립각 및 요레이트 신호를 기 설정된 자이로 적분식에 적용한 값이 클수록 상기 정적 피치각 이득값을 상대적으로 작게 조정할 수 있다.
또한, 상기 롤각 가중치 결정부는, 조향각 변화율, 횡가속도, 의사(Pseudo) 차량롤 및 후륜 횡슬립각 신호를 기 설정된 자이로 적분식에 적용한 값이 클수록 상기 정적 롤각 이득값을 상대적으로 작게 조정할 수 있다.
본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.
이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
본 기술은 6자유도 관성 센서를 비롯하여 차량에 장착된 조향각 센서, 휠속센서를 활용하여 차량의 롤/피치각 및 도로의 종방향/횡방향 경사를 실시간으로 추정할 수 있다는 효과를 기대할 수 있다.
또한, 본 기술은 차량의 롤/피치각과 도로의 경사각을 독립적으로 구별하여 실시간으로 추정하며 주행 상황에 따라 차량 내부 구성들의 가중치를 변경하기 때문에 분석된 도로 경사각에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 도로경사 추정 시스템의 구성을 나타내는 도면.
도 2는 도 1의 신호 처리부의 구성을 상세하게 나타내는 도면.
도 3은 도 1의 차량 모션 추정부의 구성을 상세하게 나타내는 도면.
도 4는 도 3의 롤/피치 이득 산출부의 구성을 상세하게 나타내는 도면.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서에서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시형태를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 도로경사 추정 시스템의 구성을 나타내는 도면이고, 도 2는 도 1의 신호 처리부의 구성을 상세하게 나타내는 도면이며, 도 3은 도 1의 차량 모션 추정부의 구성을 상세하게 나타내는 도면이고, 도 4는 도 3의 롤/피치 이득 산출부의 구성을 상세하게 나타내는 도면이다.
도 1에서 도시하는 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 도로경사 추정 시스템(100)은 신호 처리부(110), 차량 모션 추정부(130), 차량 서스펜션 각도 추정부(150) 및 도로 경사 추정부(170)를 포함할 수 있다.
보다 상세히 설명하면, 신호 처리부(110)는 6자유도 관성 센서(6DOF(Six Degrees of Freedom) Sensor, 200)로부터 전송된 가속도 및 회전속도를 포함하는 로 시그널(Raw Signal)을 수신하여 필터링을 수행할 수 있다.
상기 6자유도 관성 센서(200)는 3축에 대해 병진운동과 회전운동을 모두 측정할 수 있는 형태의 센서를 의미하는 것이다.
이때, 도 2에서 도시하는 바와 같이, 신호 처리부(110)는 차량의 회전속도 및 가속도를 오프셋 보상하는 오프셋 보상부(111), 6 자유도 관성 센서 자체의 오차를 보상하는 비정렬 오차 보상부(113)를 포함할 수 있다.
상기 오프셋 보상부(111)는 자이로 센서 오프셋 보상과 가속도 센서 오프셋 보상을 수행하는 데, 자이로 센서 오프셋 보상은 차량이 정지상태이고 레이트(rate)가 일정값 이하인 경우 일정 시간 평균값을 오프셋으로 정의하는 것이고, 가속도 센서 오프셋 보상은 차량이 정지상태이고 가속도가 일정값 이하인 경우 일정 시간 평균값을 오프셋으로 정의하는 것이다.
보다 구체적으로, 오프셋 보상부(111)는 수학식 1을 통해 차량의 회전속도 보정을 수행하고, 수학식 2를 통해 상기 차량의 가속도 보정을 수행할 수 있다.
Figure 112013032398711-pat00005
상기
Figure 112013032398711-pat00006
는 각각 롤레이트(Rollrate), 피치레이트(Pitchrate) 및 요레이트(Yawrate)를 의미할 수 있다.
Figure 112013032398711-pat00007
상기
Figure 112013032398711-pat00008
는 각각 종 가속도, 횡 가속도, 수직 가속도를 의미할 수 있다.
또한, 비정렬 오차 보상부(113)는 6 자유도 관성 센서(200) 제작 시 직교 오차, 6자유도 관성 센서 고유의 민감도(Sensitivity) 에러 및 교차축 감도(Cross Axis Sensitivity)를 보상할 수 있다.
이때, 비정렬 오차 보상부(113)는 오프셋 보상부(111)를 통해 오프셋 제거된 6 자유도 관성 센서(200) 신호를 보상할 수 있다.
상술한, 비정렬 오차 보상부(113)는 수학식 3 및 수학식 4를 통해 6 자유도 관성 센서(200) 자체의 오차를 보상할 수 있으며, 이러한 과정을 통해 센서로부터 측정된 값에 대한 신뢰성을 더욱 향상시킬 수 있다.
Figure 112013032398711-pat00009
상기
Figure 112013032398711-pat00010
는 각각 롤레이트(Rollrate), 피치레이트(Pitchrate) 및 요레이트(Yawrate)를 의미한다.
Figure 112013032398711-pat00011
상기
Figure 112013032398711-pat00012
는 각각 종 가속도, 횡 가속도, 수직 가속도를 의미한다.
또한, 차량 모션 추정부(130)는 신호 처리부(110)에 의해 필터링된 6자유도 관성 센서 신호와 차량 센서(300)로부터 전달되는 차량 측정 정보를 기초로 차량 전체 각도를 산출할 수 있다.
이때, 차량 센서(300)는 조향각 센서 및 휠속 센서를 포함할 수 있으며, 이에 따라, 차량 측정 정보는 조향각 측정 정보와 차속 측정 정보를 포함할 수 있다.
상기 조향각 센서(Steering Angle Sensor, SAS)는 운전자의 조향 방향과 각도, 조향 속도를 판단하여 VDC(Vehicle Dynamic Control) ECU(Electronic Control Unit)로 전달하는 역할을 수행하며, 휠속센서(Wheel Speed Sensor)는 차량의 앞뒤 4바퀴에 각각 설치되어 바퀴의 회전 속도를 톤 휠(Tone Wheel)과 센서에서의 자력선 변화로 감지하여 컴퓨터에 입력하는 역할을 수행하여, 급제동할 때 또는 미끄러운 노면에서 제동할 때 브레이크 유압을 제어하여 조종성을 확보하고 정지 거리를 단축시킬 수 있다.
도 3에서 도시하는 바와 같이, 차량 모션 추정부(130)는 정적 롤/피치 산출부(131), 초기 롤/피치 산출부(133), 롤/피치 이득 산출부(135) 및 차량 전체 롤/피치 추정부(137)를 포함할 수 있다.
보다 상세히 설명하면, 정적 롤/피치 산출부(131)는 기 설정된 가속도 관계식을 통해 차량의 정적 롤각 및 피치각을 산출할 수 있다.
보다 상세히 설명하면, 정적 롤/피치 산출부(131)는 가속도 센서 기반으로 설정된 수학식 5를 통해 차량의 정적 롤각
Figure 112014082944691-pat00033
및 피치각
Figure 112014082944691-pat00034
을 산출할 수 있다(여기서,
Figure 112014082944691-pat00035
이라 가정함).
Figure 112014082944691-pat00036
Figure 112014082944691-pat00037
이때,
Figure 112013032398711-pat00015
는 각각 롤레이트(Rollrate), 피치레이트(Pitchrate) 및 요레이트(Yawrate)를 의미할 수 있고,
Figure 112013032398711-pat00016
는 각각 종 가속도, 횡 가속도, 수직 가속도를 의미할 수 있다.
초기 롤/피치 산출부(133)는 차량이 정지 상태인 경우의 초기 롤각 및 피치각을 파악할 수 있다. 예를 들어, 초기 롤/피치 산출부(133)는 차량이 주행하기 전에 파악된 차량의 초기 롤각 및 피치각을 파악하는 것이다.
롤/피치 이득 산출부(135)는 차량 측정 정보를 기초로 롤각 및 피치각의 가중치 이득값을 산출할 수 있다. 이때, 가중치 이득값은 동일 물리량으로 정적 롤각 및 피치각을 얼마나 반영할 지를 결정하는 값을 의미한다. 즉, 가중치 이득값이 커지면 정적 롤각 및 피치각의 반영율이 높아진 상태로 전체 롤각 및 피치각이 결정되고, 가중치 이득값이 작아지면 정적 롤각 및 피치각의 반영율이 낮은 상태로 전체 롤각 및 피치각이 결정되어 상대적으로 자이로 적분식의 비중이 올라간다. 여기서, 자이로 적분식은 후술하는 수학식 6의 첫번째 항을 의미한다.
이때, 롤/피치 이득 산출부(135)는 6자유도 관성 센서 신호 및 차량 측정 정보를 피치각용 룩업 테이블(Lookup Table) 및 롤각용 룩업 테이블과 비교하여 정적 롤각 및 피치각에 가중치를 적용할 수 있다.
즉, 롤/피치 이득 산출부(135)는 동적(Dynamic)인 주행상황에서는 자이로 적분식에서 추출한 각도 추정치에 가중치를 높이고, 정적(Static)인 주행상황에서는 가속도센서에서 추출한 각도 추정치에 가중치를 높여서 도로경사 산출 결과값에 대한 차별성을 높일 수 있는 것이다.
도 4에서 도시하는 바와 같이, 롤/피치 이득 산출부(135)는 피치각 가중치 결정부(141) 및 롤각 가중치 결정부(143)를 포함할 수 있다.
상기 피치각 가중치 결정부(141)는 종방향 가속도, 피치 레이트, 후륜 횡슬립각 및 요레이트 신호들을 고려하여 신호레벨이 기준치 이상으로 높아지면 동적(Dynamic) 상황으로 판단하여 피치각용 룩업 테이블을 기초로 정적 피치각 이득값을 작게 조정할 수 있다.
이때, 피치각 가중치 결정부(141)는 종방향 가속도, 피치 레이트, 후륜 횡슬립각 및 요레이트 신호를 기 설정된 자이로 적분식에 적용한 값이 클수록 정적 피치각 이득값을 상대적으로 작게 조정할 수 있다.
또한, 롤각 가중치 결정부(143)는 조향각 변화율, 횡가속도, 의사 차량롤 및 후륜 횡슬립각 신호를 고려하여 이 신호들의 레벨이 기준치 이상이면 동적 상황으로 판단하여 롤각용 룩업 테이블을 기초로 정적 롤각 이득값을 작게 조정할 수 있다.
이때, 롤각 가중치 결정부(143)는 조향각 변화율, 횡가속도, 의사(Pseudo) 차량롤 및 후륜 횡슬립각 신호를 기 설정된 자이로 적분식에 적용한 값이 클수록 정적 롤각 이득값을 상대적으로 작게 조정할 수 있다.
상기 의사 차량롤은 횡가속도 - 종속 * 요레이트 - 횡속의 미분시간(Time Derivative of Vy(Lateral Velocity))을 의미한다.
차량 전체 롤/피치 추정부(137)는 정적 롤/피치 산출부(131), 초기 롤/피치 산출부(133) 및 롤/피치 이득 산출부(135)로부터 산출된 정보를 기초로 차량의 전체 롤각 및 피치각을 산출할 수 있다.
보다 상세히 설명하면, 차량 전체 롤/피치 추정부(137)는 수학식 6을 통해 차량의 전체 롤각 및 피치각을 산출할 수 있다. 즉, kroll 및 kpitch로
Figure 112014082944691-pat00038
업데이트 시 자이로 적분식 항
Figure 112014082944691-pat00039
와 정적롤/피치 피드백항
Figure 112014082944691-pat00040
간의 가중치가 조절된다는 의미이다.
Figure 112013032398711-pat00017
이때,
Figure 112013032398711-pat00018
는 각각 롤레이트(Rollrate), 피치레이트(Pitchrate) 및 요레이트(Yawrate)를 의미할 수 있고,
Figure 112013032398711-pat00019
는 각각 종 가속도, 횡 가속도, 수직 가속도를 의미할 수 있다.
또한,
Figure 112013032398711-pat00020
는 정적 롤각 및 피치각일 수 있고, k_roll은 롤각 이득값, k_pitch는 피치각 이득값,
Figure 112013032398711-pat00021
는 롤각(Roll Angle), 피치각(Pitch Angle), 요각(Yaw Angle)을 의미할 수 있다.
또한, 차량 서스펜션 각도 추정부(150)는 6 자유도 관성 센서 신호와 차량 측정 정보를 기초로 차량 서스펜션 각도를 산출할 수 있다.
보다 구체적으로, 차량 서스펜션 각도 추정부(150)는 수학식 7을 통해 차량 서스펜션 각도를 산출할 수 있다.
Figure 112013032398711-pat00022
이때,
Figure 112014082944691-pat00023
sus_roll은 차량 서스펜션 롤각,
Figure 112014082944691-pat00024
sus_pitch는 차량 서브펜션 피치각, T는 상수, Ksus는 이득값, S는 Laplace operator를 의미할 수 있다.
도로 경사 추정부(170)는 차량 전체 각도와 차량 서스펜션 각도의 차이를 파악하여 도로 경사를 산출할 수 있다. 도로 경사 추정부(170)는 차량 모션 추정부(130)로부터 추정된 차량 전체 각도로부터 차량 서스펜션 각도 추정부(150)로부터 추정된 차량 서스펜션 각도를 감하여 도로 경사를 산출하는 것이다.
상술한 본 발명의 실시예는 차량 서스펜션 롤각과 도로 횡격사각이 동시에 존재하는 상황에서 각각을 독립적으로 적절하게 추정할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의한 도로경사 추정 시스템(100)으로 인해 차량에 장착된 다양한 장치의 성능 개선으로 상품성 및 운전자 주행 감도를 개선할 수 있다는 효과를 기대할 수 있다. 예를 들어, 차량에 장착된 ESC(Electronic Skid Control)는 횡경사노면에서의 민감제어 저감 및 제어 성능 향상을 이룰 수 있고, MDPS(Moter Driven Power Steering)는 횡경사 노면에서의 쏠림이 저감될 수 있으며, LKAS(Lane Keeping Assist System)는 횡경사 노면에서의 차선 유지 조향필 개선을 이룰 수 있고, SCC(Smart Cruise Control)는 종경사 노면에서의 차속제어 균일감 개선을 이룰 수 있다는 효과를 기대할 수 있다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의하여 명확해질 것이다.
100 : 도로경사 추정 시스템
110 : 신호 처리부
111 : 오프셋 보상부
113 : 비정렬 오차 보상부
130 : 차량 모션 추정부
131 : 정적 롤/피치 산출부
133 : 초기 롤/피치 산출부
135 : 롤/피치 이득 산출부
137 : 차량 전체 롤/피치 추정부
141 : 피치각 가중치 결정부
143 : 롤각 가중치 결정부
150 : 차량 서스펜션 각도 추정부
170 : 도로 경사 추정부
300 : 차량 센서

Claims (10)

  1. 6자유도 관성 센서로부터 전송된 가속도 및 회전속도를 포함하는 로 시그널(Raw Signal)을 수신하여 필터링을 수행하는 신호 처리부;
    상기 신호 처리부에 의해 필터링된 6자유도 관성 센서 신호와 차량 센서로부터 전달되는 차량 측정 정보를 기초로 차량 전체 각도를 산출하는 차량 모션 추정부;
    상기 6 자유도 관성 센서 신호와 상기 차량 측정 정보를 기초로 차량 서스펜션 각도를 산출하는 차량 서스펜션 각도 추정부; 및
    상기 차량 전체 각도와 상기 차량 서스펜션 각도의 차이를 파악하여 도로 경사를 산출하는 도로 경사 추정부;
    를 포함하고,
    상기 차량 모션 추정부는 기 설정된 가속도 관계식을 통해 차량의 정적 롤각 및 피치각을 산출하는 정적 롤/피치 산출부를 포함하고,
    상기 6자유도 관성 센서 신호와 차량 측정 정보에 근거하여 상기 정적 롤각 및 피치각에 가중치를 적용하는 것을 특징으로 하는 도로경사 추정 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 센서는 조향각 센서 및 휠속 센서를 포함하며,
    상기 차량 측정 정보는 조향각 측정 정보와 차속 측정 정보를 포함하는 도로경사 추정 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 신호 처리부는,
    차량의 회전속도 및 가속도를 오프셋 보상하는 오프셋 보상부; 및
    상기 6 자유도 관성 센서 자체의 오차를 보상하는 비정렬 오차 보상부;
    를 포함하는 도로경사 추정 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 오프셋 보상부는 수학식 1을 통해 상기 차량의 회전속도 보정을 수행하고, 수학식 2를 통해 상기 차량의 가속도 보정을 수행하며,
    [수학식 1]
    Figure 112013032398711-pat00025

    상기
    Figure 112013032398711-pat00026
    는 각각 롤레이트(Rollrate), 피치레이트(Pitchrate) 및 요레이트(Yawrate)를 의미하고,
    [수학식 2]
    Figure 112013032398711-pat00027

    상기
    Figure 112013032398711-pat00028
    는 각각 종 가속도, 횡 가속도, 수직 가속도를 의미하는 도로경사 추정 시스템.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 비정렬 오차 보상부는 상기 6 자유도 관성 센서 제작 시 직교 오차, 상기 6자유도 관성 센서 고유의 민감도(Sensitivity) 에러 및 교차축 감도(Cross Axis Sensitivity)를 보상하는 도로경사 추정 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 모션 추정부는,
    차량이 정지 상태인 경우의 초기 롤각 및 피치각을 파악하는 차량의 초기 롤/피치 산출부;
    상기 차량 측정 정보를 기초로 롤각 및 피치각의 가중치 이득값을 산출하는 롤/피치 이득 산출부; 및
    상기 정적 롤/피치 산출부, 상기 초기 롤/피치 산출부 및 상기 롤/피치 이득 산출부로부터 산출된 정보를 기초로 차량의 전체 롤각 및 피치각을 산출하는 차량 전체 롤/피치 추정부;
    를 포함하는 도로경사 추정 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 롤/피치 이득 산출부는,
    상기 6자유도 관성 센서 신호 및 차량 측정 정보를 피치각용 룩업 테이블(Lookup Table) 및 롤각용 룩업 테이블과 비교하여 상기 정적 롤각 및 피치각에 가중치를 적용하는 도로경사 추정 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 롤/피치 이득 산출부는,
    종방향 가속도, 피치 레이트, 후륜 횡슬립각 및 요레이트 신호레벨이 기준치 이상이면 동적(Dynamic) 상황으로 판단하여 상기 피치각용 룩업 테이블을 기초로 정적 피치각 이득값을 작게 조정하는 피치각 가중치 결정부; 및
    조향각 변화율, 횡가속도, 의사 차량롤 및 후륜 횡슬립각 신호레벨이 기준치 이상이면 동적 상황으로 판단하여 상기 롤각용 룩업 테이블을 기초로 정적 롤각 이득값을 작게 조정하는 롤각 가중치 결정부;
    를 포함하는 도로경사 추정 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 피치각 가중치 결정부는,
    상기 종방향 가속도, 피치 레이트, 후륜 횡슬립각 및 요레이트 신호를 기 설정된 자이로 적분식에 적용한 값이 클수록 상기 정적 피치각 이득값을 상대적으로 작게 조정하는 도로경사 추정 시스템.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 롤각 가중치 결정부는,
    조향각 변화율, 횡가속도, 의사(Pseudo) 차량롤 및 후륜 횡슬립각 신호를 기 설정된 자이로 적분식에 적용한 값이 클수록 상기 정적 롤각 이득값을 상대적으로 작게 조정하는 도로경사 추정 시스템.
KR1020130040864A 2013-04-15 2013-04-15 도로경사 추정 시스템 KR101500070B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130040864A KR101500070B1 (ko) 2013-04-15 2013-04-15 도로경사 추정 시스템
US14/012,716 US20140309803A1 (en) 2013-04-15 2013-08-28 System for estimating road slope
CN201310418591.XA CN104097641A (zh) 2013-04-15 2013-09-13 用于估计道路坡度的***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130040864A KR101500070B1 (ko) 2013-04-15 2013-04-15 도로경사 추정 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140123708A KR20140123708A (ko) 2014-10-23
KR101500070B1 true KR101500070B1 (ko) 2015-03-06

Family

ID=51666291

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130040864A KR101500070B1 (ko) 2013-04-15 2013-04-15 도로경사 추정 시스템

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20140309803A1 (ko)
KR (1) KR101500070B1 (ko)
CN (1) CN104097641A (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10160280B2 (en) 2016-01-13 2018-12-25 Hyundai Motor Company Vehicle yaw motion control method and apparatus using suspension
KR101977749B1 (ko) 2017-11-21 2019-08-28 현대오트론 주식회사 노면 기울기를 이용한 차량 위치 추정 장치 및 그것의 위치 추정 방법

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112012007083B4 (de) * 2012-10-31 2021-05-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrzeuggeschwindigkeitsregeleinrichtung
KR101601104B1 (ko) * 2014-09-22 2016-03-08 현대자동차주식회사 G센서를 이용한 도로 구배 연산 장치 및 방법
DE102015002603B4 (de) * 2015-02-28 2017-08-17 Audi Ag Verfahren zum Kompensieren einer Neigung
DE102015002601A1 (de) * 2015-02-28 2016-09-01 Audi Ag Verfahren zum Erfassen einer Neigung einer Fahrbahn
KR101673348B1 (ko) * 2015-05-14 2016-11-07 현대자동차 주식회사 G센서를 이용한 도로 구배 연산 시스템 및 방법
CN105329238B (zh) * 2015-12-04 2017-08-08 北京航空航天大学 一种基于单目视觉的自动驾驶汽车换道控制方法
DE202017007675U1 (de) 2016-03-15 2024-02-23 Mobileye Vision Technologies Ltd. Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm zur Verarbeitung von visuellen Daten einer Straßenoberfläche
JP6547065B2 (ja) * 2016-04-06 2019-07-17 ヤマハ発動機株式会社 姿勢推定装置及び輸送機器
CN105711590A (zh) * 2016-05-03 2016-06-29 重庆长安汽车股份有限公司 一种坡道起步辅助控制方法和装置
CN106004830B (zh) * 2016-07-20 2018-11-27 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 轨道车辆自适应坡度制动控制方法及***
CN106643802A (zh) * 2016-12-28 2017-05-10 北京奇艺世纪科技有限公司 一种陀螺仪漂移校正方法及装置
CN107679496B (zh) * 2017-10-10 2020-11-10 深圳地平线机器人科技有限公司 控制车辆的方法和装置以及包括该装置的车辆
CN107933564B (zh) * 2017-11-16 2020-11-13 盯盯拍（深圳）技术股份有限公司 道路坡度估算方法、道路坡度估算装置、终端设备以及计算机可读存储介质
CN109839122B (zh) * 2017-11-29 2021-01-15 阿里巴巴（中国）有限公司 一种车辆行驶状态的确定方法和装置
FR3077792B1 (fr) * 2018-02-14 2020-10-02 Aml Systems Procede et dispositif autonomes de determination d’une assiette d’un vehicule automobile.
CN108297872B (zh) * 2018-03-08 2023-05-05 中国第一汽车股份有限公司 全工况车载路面坡度估算装置和方法
CN110386143B (zh) * 2018-04-18 2021-02-23 比亚迪股份有限公司 道路横坡角检测方法和装置、车辆控制方法和装置、车辆
US11117589B2 (en) * 2019-01-29 2021-09-14 GM Global Technology Operations LLC System and method for determining roadway bank angle
EP3782895B1 (de) * 2019-08-20 2022-06-08 Amprio GmbH Elektrofahrrad
CN112441001B (zh) * 2019-08-30 2022-04-22 华为技术有限公司 车辆控制方法、相关设备及计算机存储介质
US11292307B2 (en) * 2019-09-23 2022-04-05 GM Global Technology Operations LLC Suspension fault diagnostics and prognostics using pitch and roll model
CN112572413B (zh) * 2019-09-29 2022-05-27 广州汽车集团股份有限公司 车辆制动控制方法、装置、计算机设备及存储介质
KR102668829B1 (ko) 2019-12-18 2024-05-24 현대모비스 주식회사 카메라 정보를 활용한 횡구배 보상 시스템 및 방법
CN111038519B (zh) * 2019-12-26 2021-07-09 一汽解放汽车有限公司 一种车载道路坡度实时估计方法
WO2022011499A1 (en) 2020-07-13 2022-01-20 Gudsen Engineering, Inc. Vehicle sensors arrangement and method for mapping road profiles
KR20220023910A (ko) * 2020-08-21 2022-03-03 현대자동차주식회사 차량의 경사각 측정 방법 및 그 측정 장치
CN113085875B (zh) * 2021-03-23 2022-12-27 浙江吉利控股集团有限公司 基于俯仰角与纵向坡度角确定纵向加速度方法及装置
KR20220141413A (ko) * 2021-04-13 2022-10-20 현대자동차주식회사 도로 상태 감지 방법 및 그 방법을 제공하는 자동차 시스템
CN113799783B (zh) * 2021-10-09 2023-08-22 摩登汽车有限公司 应用于车辆的道路横向坡度测量方法及***
CN113942518B (zh) * 2021-11-30 2023-07-14 北京经纬恒润科技股份有限公司 一种路面纵向坡度计算方法和装置
CN114427981B (zh) * 2022-01-18 2023-06-16 三一汽车制造有限公司 作业机械的轮胎离地检测方法、装置及作业机械
CN115655270B (zh) * 2022-11-30 2024-04-19 湖南航天机电设备与特种材料研究所 一种惯组等效零位偏移误差补偿方法及***

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011128093A (ja) * 2009-12-21 2011-06-30 Yamaha Motor Co Ltd ロール角推定装置および輸送機器
KR20110077454A (ko) * 2009-12-30 2011-07-07 (주)마이크로인피니티 이동체의 위치 및 자세를 결정하는 시스템 및 방법
JP2013023179A (ja) * 2011-07-26 2013-02-04 Honda Motor Co Ltd 自動二輪車のピッチ角推定装置及びピッチ角推定方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6263261B1 (en) * 1999-12-21 2001-07-17 Ford Global Technologies, Inc. Roll over stability control for an automotive vehicle
US6324446B1 (en) * 1999-12-21 2001-11-27 Ford Global Technologies, Inc. Roll over stability control for an automotive vehicle
US6834218B2 (en) * 2001-11-05 2004-12-21 Ford Global Technologies, Llc Roll over stability control for an automotive vehicle
US7676307B2 (en) * 2001-11-05 2010-03-09 Ford Global Technologies System and method for controlling a safety system of a vehicle in response to conditions sensed by tire sensors related applications
US6684140B2 (en) * 2002-06-19 2004-01-27 Ford Global Technologies, Llc System for sensing vehicle global and relative attitudes using suspension height sensors
US6718248B2 (en) * 2002-06-19 2004-04-06 Ford Global Technologies, Llc System for detecting surface profile of a driving road
US6941205B2 (en) * 2002-08-01 2005-09-06 Ford Global Technologies, Llc. System and method for deteching roll rate sensor fault
US7222007B2 (en) * 2004-01-07 2007-05-22 Ford Global Technologies, Llc Attitude sensing system for an automotive vehicle relative to the road

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011128093A (ja) * 2009-12-21 2011-06-30 Yamaha Motor Co Ltd ロール角推定装置および輸送機器
KR20110077454A (ko) * 2009-12-30 2011-07-07 (주)마이크로인피니티 이동체의 위치 및 자세를 결정하는 시스템 및 방법
JP2013023179A (ja) * 2011-07-26 2013-02-04 Honda Motor Co Ltd 自動二輪車のピッチ角推定装置及びピッチ角推定方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10160280B2 (en) 2016-01-13 2018-12-25 Hyundai Motor Company Vehicle yaw motion control method and apparatus using suspension
KR101977749B1 (ko) 2017-11-21 2019-08-28 현대오트론 주식회사 노면 기울기를 이용한 차량 위치 추정 장치 및 그것의 위치 추정 방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN104097641A (zh) 2014-10-15
US20140309803A1 (en) 2014-10-16
KR20140123708A (ko) 2014-10-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101500070B1 (ko) 도로경사 추정 시스템
US8280586B2 (en) Determination of the actual yaw angle and the actual slip angle of a land vehicle
KR101543156B1 (ko) 차량 속도 추정 장치 및 방법
US11077835B2 (en) Control apparatus for vehicle and control method for vehicle
JP4895132B2 (ja) 車両の横滑り防止ブレーキ制御システムと制御方法
US20080228329A1 (en) Methods and systems for friction detection and slippage control
US9914461B2 (en) Vehicle roll angle estimation device
JP4127062B2 (ja) 横加速度センサのドリフト量推定装置、横加速度センサの出力補正装置及び路面摩擦状態推定装置
JP2001334921A (ja) 車両の路面摩擦係数推定装置
JP2007216942A (ja) 横すべり角推定装置、自動車、及び横すべり角推定方法
KR101836242B1 (ko) 차량 선회시 경사각 측정 방법 및 장치
CN109677415B (zh) 用于估计车辆的曲率半径的装置和方法
US8340881B2 (en) Method and system for assessing vehicle movement
CN111750897A (zh) 一种基于龙贝格观测器的横摆角速度陀螺仪偏差估计方法
JP2004138605A (ja) 車両のフロート角度の決定方法及び装置
KR101997432B1 (ko) 차량 자세 제어장치 및 그 제어방법
WO2020129298A1 (ja) 車両運動状態推定装置、車両運動状態推定方法並びに車両
JP5091047B2 (ja) 車両姿勢角推定装置及びセンサドリフト推定装置
JP2008049884A (ja) 車両制御装置、自動車およびタイヤ横力推定方法
US20220212742A1 (en) Body posture detection device and straddle type vehicle
KR20070072710A (ko) 차량 안전성 제어시스템
KR101928154B1 (ko) 차량의 롤오버 감지 방법 및 장치
KR101639815B1 (ko) 뱅크 로드 검출 방법
JP6058398B2 (ja) 車両の経路追跡システム及び方法
CN109533156B (zh) 平衡车车轮滑动的判断方法以及平衡车

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180227

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190227

Year of fee payment: 5