KR101494604B1 - 파이프 이송장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 파이프 이송장치에 관한 것으로서, 보다 상세히는 원형이나 봉 타입의 소재를 이송하는데 작업효율이 향상된 켄트리 리프트와, 파이프를 이송하는 이송장치를 구비한 파이프 이송장치에 관한 것이다.
본 발명은 파이프를 일정거리를 이동시키는 이송장치와, 상기 이송장치의 측면부에 위치하여, 파이프를 파지하여 이송장치에 올리거나, 타 공정으로 수직이동시키는 켄트리 리프트로 구성된 파이프 이송장치에 있어서, 상기 이송장치는, 파이프를 고정할 수 있는 홈을 구비한 고정 프레임과; 상기 파이프를 순차적으로 이송하기 위하여, 상하좌우 이동하는 이동프레임과; 상기 이동프레임을 이동시키는 캠모터와; 상기 고정 프레임에 부착되어, 홈에 파이프의 위치 여부를 판단하는 센서와; 상기 센서 신호에 의해 작동되며, 상단부에 파이프를 고정할 수 있는 홈과, 일측부는 이동프레임에 제 1링크와 제 2링크와 힌지 연결된 가변 후크를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 이송장치에 관한 것이다.
본 발명은 켄트리 리프트는 원형, 봉 형태 및 가공물을 쉽게 파지할 수 있고, 이송장치는 피이송물을 빠짐없이 이송함에 따라, 종래기술에 비해 3~10배 이상 작업속도가 빠르고, 작업효율이 높다.

Description

파이프 이송장치 {Transfer unit pipes}
본 발명은 파이프 이송장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 원형이나 봉 타입의 소재를 이송하는데 작업효율이 향상된 켄트리 리프트와, 파이프를 이송하는 이송장치를 구비한 파이프 이송장치에 관한 것이다.
본 발명은 유압 실린더를 제조하기 위한 파이프를 성형함에 있어서, 각 공정별 가공이 끝나면 다음 단계로 이송하는 파이프 이송장치에 관한 것이다.
통상적으로 파이프를 이송하는 켄트리 리프트는 4축 제어 방식이 요구된다.
대한민국 등록특허 KR 10-0788835의 4축 제어 갠트리 로더를 기술하고 있지만, 상기 4축 제어방식은 파이프 구경에 관계없이 파이프를 파지할 수 있지만, 제조단가가 높고, 각 공정별 이송속도가 늦은 단점을 가지고 있다.
또한, 파이프 형태의 피이송물을 파지하는 종래기술은 대한민국 등록특허 10-0524398과 KR 10-1235480에서와 같이 집게형태로 양쪽으로 파지함에 따라, 피이송물이 일정한 유격을 가지면서 이송되어야 함에 따라 컨베어 벨트 및 이송장치 차지 공간이 넓어지는 것이 단점을 가진다.
따라서, 피이송물의 이송속도를 단축할 수 있고, 적은 설치 비용으로 고효이율의 장비를 운용할 수 있는 켄트리 리프트가 필요한 실정이며, 피이송물을 파지하지 않을 경우에는 돌출부가 존재하지 않아, 사용자의 안전사고를 예방할 수 있고, 파이프 구경에 관계없이 쉽게 파지할 수 있는 켄트리 리프트가 필요하다.
또한, 피이송물을 일정길이로 이송하는 이송장치에 있어서, 검사 불량으로 제거되거나, 리프트의 이송이 없어 이송장치에 피이송물이 없는 경우에, 이것을 인지하여, 빈 공간을 차기 피이송물이 순차적으로 이송되는 이송장치가 필요하다.
1. KR 10-0788835, '4축 제어 갠트리 로더'. 등록일자 2007.12.18. 2. KR 10-0524398,'갠트리로봇 이송장치', 등록일자: 2005.10.20. 3. KR 10-1235480, '가공기의 공작물 언로딩 장치', 등록일자: 2013.02.14.
따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 창안된 것으로, 파이프 형태의 피이송물을 쉽게 이송할 수 있으며, 피이송물간의 유격이 없이도 파지할 수 있어, 종래기술에 비해 이송속도를 단축할 수 있고, 적은 설치 비용으로 고효율의 장비를 운용할 수 있는 이점을 제공할 수 있는 켄트리 리프트와, 이송 간에 피이송물이 존재하지 않을 경우, 피이송물이 순차적으로 이송되게 하는 이송장치를 구비한 파이프 이송장치를 제공하는 것이 본 발명의 목적이다.
상기의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 피이송물인 파이프(200)을 일정거리를 이동시키는 이송장치(300)와; 상기 이송장치(300)의 측면부에 위치하여, 파이프(200)를 파지하여 이송장치(300)에 올리거나, 타 공정으로 수직이동시키는 켄트리 리프트(100)로 구성된 파이프 이송장치에 있어서, 상기 이송장치(300)는, 파이프(200)을 고정할 수 있는 홈(321)을 구비한 고정 프레임(320)과; 상기 파이프(200)를 순차적으로 이송하기 위하여, 상하좌우 이동하는 이동프레임(330)과; 상기 이동프레임(330)을 이동시키는 캠모터(350)와; 상기 고정 프레임(320)에 부착되어, 홈(321)에 파이프(200)의 위치 여부를 판단하는 센서(310)와; 상기 센서(310) 신호에 의해 작동되며, 상단부에 파이프를 고정할 수 있는 홈과, 일측부는 이동프레임(320)에 제 1링크(380)와 제 2링크(390)와 힌지 연결된 가변 후크(370)를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 이송장치를 제공하고자 한다.
또한, 상기 가변 후크(370)의 작동은, 상기 이동프레임(330)과 제 2링크(390)와 힌지 연결되며, 센서(310)의 신호에 의해 작동되는 실린더(360)와; 상기 실린더(360)의 왕복운동을 가변 후크(370)에 전달하며, 흰지 연결된 제 1링크( 380)과, 제 2링크(390)와; 상기 제 2링크(380)와 체결된 가변 후크(370)로 구성되어, 파이프(200)가 위치하는 경우에만 작동하는 것을 특징으로 하는 파이프 이송장치를 제공하고자 한다.
또한, 상기 켄트리 리프트(100)는, 3축 방향 엑추에이터에 체결되는 플레이트(10)와; 상기 플레이트(10)의 일측면부에 체결되며, 리프트 지지대 역할을 하며, 내부 일측면부에 후크패드(53)의 이송방향을 안내하는 후크 가이드(61)와 브라켓 핀(57)의 이동방향을 안내하는 수직가이드(63)와, 아암(52)의 이동방향을 안내하는 측면가이드(62)를 포함하면서 일정한 거리로 유격된 프레임(20)과; 상기 프레임(20) 내부에 위치하며, 가공물을 파지하는 한개 이상의 후크(55)를 포함하는 후크 어셈블리(50)와; 상기 후크 어셈블리(50)를 수직왕복운동하게 하는 후크 작동 실린더(40)를 구비하는 것을 특징으로 하는 파이프 이송장치를 제공하고자 한다.
또한, 상기 후크 어셈블리(50)는, 상기 후크 작동 실린더(40) 일측면부와 체결되는 후크 브라켓(51)과; 상기 후크 브라켓(51)과 브라켓 핀(57)을 매개로 힌지 연결되며, 'ㄱ'자형태의 아암(52)와; 상기 아암(52)와 후크 핀(54)을 매개로 힌지 연결되는 후크(55)와; 상기 후크(55) 양측면부에 체결되며, 상기 프레임(20)의 후크 가이드(61) 내에 접촉하면서,후크(55) 이동 방향을 가이드 하는 후크 패드(53)를 구비하는 것을 특징으로 하는 파이프 이송장치를 제공하고자 한다.
또한, 상기 후크(55)는 가공물을 파지하지 않을 경우에는 프레임에 삽입되는 것을 특징으로 하는 파이프 이송장치를 제공하고자 한다.
또한, 상기 후크(55)에 파지된 소재나 가공물이 이송중에 흔들림 또는 낙하를 방지하기 위하여, 상기 프레임(20)의 일측면부에 부착되며, 후크(55)에 파지된 소재나 가공물을 고정하는 클램프(31)와; 상기 클램프(31)과 체결된 고정 엑추에이터(30)와; 상기 엑추에이터(30) 로드의 흔들임을 방지하는 가이드 샤프트(32)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 이송장치를 제공하고자 한다.
본 발명은 종래기술에 비해 다음과 같은 효과를 가진다.
첫째, 켄트리 리프트는 원형, 봉 형태 및 가공물을 쉽게 파지할 수 있고, 이송장치는 피이송물을 빠짐없이 이송함에 따라, 종래기술에 비해 3~10배 이상 작업속도가 빠르고, 작업효율이 높다.
둘째, 종래기술은 파이프 형태의 소재나 가공물을 양쪽에서 파지하지 위해서는 집게가 들어갈 공간이 필요로 하지만, 본 발명에서는 후크가 이송물 아래로 삽입하여 파지하므로, 공간을 최소화 할 수 있고, 파이프 구경에 구애없이 파지할 수 있는 장점이 있다.
셋째, 이송장치는 피이송물이 없을 경우에는 가변 후크가 작동하지 않고, 피이송물이 있는 경우에만 작동함에 따라, 피이송물을 지속적으로 공급할 수 있어서, 작업효율이 높아진다.
넛째, 켄트리 리프트는 프레임에 삽입되어, 피이송물의 아래에서 파지됨에 따라, 3축 방향 제어 리프트로 구조가 복잡한 가공물로 쉽게 파지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일실시 예의 사시도.
도 2는 이송장치(300)의 후면도
도 3은 가변 후크 구성도
도 4는 켄트리 리프트(100)의 사시도
도 5는 켄트리 리프트(100)의 프레임(20) 일측면부와 커버(21)를 제거한 상태로, 프레임 내부구성도.
도 6은 켄트리 리프트(100)의 후크 어셈블리(50)의 구성도
도 7은 켄트리 리프트(100)의 프레임(20) 내부에 형성된 가이드(61, 62, 63)의 사시도
도 8은 켄트리 리프트(100)의 후크 어셈블리(50) 작동전(A)과 파이프(200)의 파지 상태(B)의 상태도.
도 9는 파이프 성형공정에 적용된 이송장치.
본 발명은 파이프 이송장치에 관한 것으로서, 보다 상세히는 원형이나 봉타입의 소재를 이송하는데 작업효율이 향상된 켄트리 리프트와, 파이프를 이송하는 이송장치를 구비한 파이프 이송장치에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일실시 예의 사시도이며, 도 2는 이송장치 (300)의 후면도이며, 도 3은 가변 후크(370) 구성도이며, 도 4는 켄트리 리프트(100)의 사시도이다.
본 발명의 파이프 이송장치는 피이송물인 파이프(200)를 일정거리를 이동시키는 이송장치(300)와; 상기 이송장치(300)의 측면부에 위치하여, 파이프(200)를 파지하여 이송장치(300)에 올리거나, 타 공정으로 수직이동시키는 켄트리 리프트(100)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이송장치(300)는, 파이프(200)을 고정할 수 있는 홈(321)을 구비한 고정 프레임(320)과; 상기 파이프(200)를 순차적으로 이송하기 위하여, 캠모터(350)에 의하여 회전하는 이동프레임(330)과; 상기 이동프레임(330)을 회전시키는 캠모터(350)와; 상기 고정 프레임(320)에 부착되어, 홈(321)에 파이프(200)의 위치 여부를 판단하는 센서(310)와; 상기 센서(310) 신호에 의해 작동되며, 상단부에 파이프를 고정할 수 있는 홈과, 일측부는 이동프레임(320)에 제 1링크(380)와 제 2링크(390)와 힌지 연결된 가변 후크(370)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가변 후크(370)의 작동은, 상기 이동프레임(330)과 제 2링크(390)와 힌지 연결되며, 센서(310)의 신호에 의해 작동되는 실린더(360)와; 상기 실린더(360)의 왕복운동을 가변 후크(370)에 전달하며, 흰지 연결된 제 1링크(380)과, 제 2링크(390)와; 상기 제 2링크(380)와 체결된 가변 후크(370)로 구성되어, 파이프(200)가 고정프레임에 위치하는 경우에만 작동하는 것을 특징으로 한다.
도 2는 이송장치(300)의 후면도이면서, 상기 가변 후크(370)의 작동상태를 프로그래시브하게 나타낸 것이다.
상기 고정프레임(320)의 홈에 파이프(200)가 위치하는 경우에는 센서(310)에 의해 파이프를 인지하면서, 상기 센서(310)의 신호에 의해 실린더(360)가 팽창하게 되면, 상기 실린더와 연결된 제 1링크(380)과 제 2링크(390)에 의해 가변 후크(370)가 이동프레임(330) 상단에 위치하게 되어, 캠모터(350)가 회전함에 따라 파이프는 순차적으로 이동하게 한다.
상기 제 1링크(380)와 제 2링크(390)은 양끝단부가 힌지연결되는 것이 바람직하며, 제 1링크(380)는 가변 후크(370)의 일측부와 제 2링크(390)과 힌지연결된되며, 제 2링크(390)는 이동프레임(330)과 제 1링크(380)과 힌지 연결된다.
상기 제 2링크(390)의 일측부는 실린더(360)와 힌지 연결되는 것이 바람직하다.
상기 실린더(360)는 유압실린더가 바람직하나, 파이프 중량에 따라 공압으로도 작동이 가능하다.
상기 캠모터(350)의 상단 일측부는 이동프레임(330) 하단부와 체결되어 있으며, 상기 체결로 인하여 이동프레임(330)은 캠모터(350)로 인해 회전운동을 하게 된다. 상기 회전운동으로 고정 프레임(320) 홈에 위치한 파이프를 다음 홈으로 이송하게 된다.
즉 고정프레임(320) 홈에 놓여진 파이프를 이동프레임(330)이 회전하면서 들어서 다른 홈에 이송하여 순차적으로 파이프를 이송시킨다.
상기 캠모터(350)의 구성은 공지된 기술로서, 본 발명에서는 구체적 설명을 생략하기로 한다.
도 4는 켄트리 리프트(100)의 사시도이며, 도 5는 켄트리 리프트(100)의 프레임(20) 일측면부와 커버(21)를 제거한 상태로, 프레임 내부구성도이며, 도 6은 켄트리 리프트(100)의 후크 어셈블리(50)의 구성도이며, 도 7은 켄트리 리프트(100)의 프레임(20) 내부에 형성된 가이드(61, 62, 63)의 사시도이다.
본 발명 파이프 이송장치의 켄트리 리프트(100)는, 지지대의 플레이트(10)와; 상기 플레이트(10)의 일측면부에 체결되며, 리프트 지지대 역할을 하며, 내부 일측면부에 후크패드(53)의 이송방향을 안내하는 후크 가이드(61)와 브라켓 핀(57)의 이동방향을 안내하는 수직가이드(63)와, 아암(52)의 이동방향을 안내하는 측면가이드(62)를 포함하면서 일정한 거리로 유격된 프레임(20)과; 상기 프레임(20) 내부에 위치하며, 가공물을 파지하는 한개 이상의 후크(55)를 포함하는 후크 어셈블리(50)와; 상기 후크 어셈블리(50)를 수직왕복운동하게 하는 후크 작동 실린더(40)를 구비하는 것을 특징으로 한다.
상기 플레이트(10)는 X축, Y축 및 Z축 방향으로 제어되는 엑추엑이터와 체결되는 것이 바람직하다.
상기 플레이트(10)의 일측면부에 롤러(12) 샤프트를 지지하는 다수개의 샤프트 브라켓(11)를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 샤프트 브라켓(11)에 연결된 샤프트와, 켄트리 리프트(100)가 피이송물을 파지한 상태에서 이동하기 위하여, 상기 샤프트 양 끝단부에 슬라이딩 롤러(12)를 구비하는 것이 바람직하다.
도 6은 켄트리 리프트(100)의 후크 어셈블리(50)의 구성도이다. 본 발명에서 상기 후크 어셈블리(50)는, 후크 작동 실린더(40) 일측면부와 체결되는 후크 브라켓(51)과; 상기 후크 브라켓(51)과 브라켓 핀(57)을 매개로 힌지 연결되며, 'ㄱ'자형태의 아암(52)와; 상기 아암(52)와 후크 핀(54)을 매개로 힌지 연결되는 후크(55)와; 상기 후크(55) 양측면부에 체결되며, 상기 프레임(20)의 후크 가이드(61) 내에 접촉하면서,후크(55) 이동 방향을 가이드 하는 후크 패드(53)를 구비하는 것을 특징으로 한다.
도 7은 켄트리 리프트(100)의 프레임(20) 내부에 형성된 가이드(61, 62, 63)의 사시도이다.
본 발명은 프레임의 내부에 형성된 가이드(61, 62, 63)의 홈에 의해 후크(55), 아암(52)와 브라켓(51)의 이동방향을 제한한다.
상기 브라켓 핀(57)은 후크 브라켓(51)을 관통하면서 양끝단부가 일정길이로 돌출되는 것이 바람직하다.
상기 브라켓 핀(57)의 돌출부는 수직가이드(63)의 홈과 일치하여, 후크 작동실린더(40)가 작동할 경우, 수직가이드(63)에 의해 브라켓(51)은 수직왕복운동을 한다.
상기 아암(52)은 프레임 내측 측면부에 형성된 인라인 형태의 측면 가이드(62) 홈과 형합하면서 아암(52)의 이동경로를 안내받는다.
상기 후크패드(53)는 프레임 내측에 형성된 완만한 곡률 곡선을 구비한 후크 가이드(61) 홈과 형합하면서 이동한다.
도 8은 켄트리 리프트(100)의 후크 어셈블리(50) 작동전(A)과 파이프(200)의 파지 상태(B)의 상태도이며, 도 9는 파이프 성형공정에 적용된 이송장치이다.
상기 후크패드(53)는 후크가이드(61) 홈에 삽입되어, 후크 작동실린더(40)가 작동하지 않을 경우에는 후크(55)프레임에 삽입된 상태를 유지한다(도 8의 A).
피이송물을 파지하고할 경우에는, 후크 작동실린더(40)를 작동함에 따라 후크패드(53)은 프레임(20)의 내측에 형성된 후크 가이드(61)의 홈의 형상에 따라 돌출(도 8의 B)되어 피가공물 아래에서 파지 할 수 있게 된다.
따라서, 본 발명은 켄트리 리프트는 원형, 봉 형태 및 가공물을 쉽게 파지할 수 있고, 이송장치는 피이송물을 빠짐없이 이송함에 따라, 종래기술에 비해 3~10배 이상 작업속도가 빠르고, 작업효율이 높다.
또한, 종래기술은 파이프 형태의 소재나 가공물을 양쪽에서 파지하지 위해서는 집게가 들어갈 공간이 필요로 하지만, 본 발명에서는 후크가 이송물 아래로 삽입하여 파지하므로, 공간을 최소화 할 수 있고, 파이프 구경에 구애없이 파지할 수 있는 장점이 있다.
또한, 후크(55)가 피이송물이 없을 경우에는 프레임에 삽입되어, 이송속도가 빠르고, 안전사고를 예방할 수 있다.
또한, 이송장치(300)는 피이송물이 없을 경우에는 가변 후크가 작동하지 않고, 피이송물이 있는 경우에만 작동함에 따라, 피이송물을 지속적으로 공급할 수 있어서, 작업효율이 높아진다.
본 발명에서, 상기 후크(55)에 파지된 소재나 가공물이 이송중에 흔들림 또는 낙하를 방지하기 위하여, 상기 프레임(20)의 일측면부에 부착되며, 후크(55)에 파지된 피이송물을 고정하는 클램프(31)와; 상기 클램프(31)와 체결되며, 클램프(31)를 상하이동시키는 고정 엑추에이터(30)와; 상기 고정 엑추에이터(30) 일측부에 부착되며, 상기 클램프(31)를 작동시키는 고정 엑추에이터(30) 로드의 흔들임을 방지하는 가이드 샤프트(32)을; 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
10 : 플레이트 11: 샤프트 브라켓 12: 슬라이딩 롤러
20: 프레임 21: 커버 30: 엑추에이터
31: 클램프 32: 가이드 샤프트 40: 후크 작동실린더
50: 후크 어셈블리 51: 후크 브라켓 52: 아암
53: 후크패드 54: 핀 55: 후크
56: 워크 패드 57: 브라켓 핀 61: 후크가이드
62: 측면 가이드 63: 수직 가이드 70: 인서트
100: 켄트리 리프트
200: 파이프 300: 이송장치 310: 센서
320: 고정프레임 321: 홈 330: 이동프레임
340: 수직고정프레임 350: 캠모터 360: 실린더(엑추에어터)
370: 가변 후크 380: 제1링크 390: 제 2링크

Claims (6)

  1. 피이송물인 파이프(200)를 일정거리를 이동시키는 이송장치(300)와; 상기 이송장치(300)의 측면부에 위치하여, 파이프(200)를 파지하여 이송장치(300)에 올리거나, 타 공정으로 수직이동시키는 켄트리 리프트(100)로 구성된 파이프 이송장치에 있어서,
    상기 이송장치(300)는, 파이프(200)를 고정할 수 홈(321)을 구비한 고정 프레임(320)과;
    상기 파이프(200)를 순차적으로 이송하기 위하여, 캠모터(350)에 의해 회전하는 이동프레임(330)과;
    상기 이동프레임(330)을 회전시키는 캠모터(350)와;
    상기 고정 프레임(320)에 부착되어, 홈(321)에 파이프(200)의 위치 여부를 판단하는 센서(310)와;
    상기 센서(310) 신호에 의해 작동되며, 상단부에 파이프를 고정할 수 있는 홈과, 일측부는 이동프레임(320)에 제 1링크(380)와 제 2링크(390)와 힌지 연결된 가변 후크(370);를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 이송장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 가변 후크(370)의 작동은,
    상기 이동프레임(330)과 제 2링크(390)와 힌지 연결되며, 센서(310)의 신호에 의해 작동되는 실린더(360)와;
    상기 실린더(360)의 왕복운동을 가변 후크(370)에 전달하며, 흰지 연결된 제 1링크(380)과, 제 2링크(390)와;
    상기 제 2링크(380)와 체결된 가변 후크(370)로; 구성되어, 파이프(200)가 위치하는 경우에만 작동하는 것을 특징으로 하는 파이프 이송장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 켄트리 리프트(100)는,
    지지대의 플레이트(10)와;
    상기 플레이트(10)의 일측면부에 체결되며, 리프트 지지대 역할을 하며, 내부 일측면부에 후크패드(53)의 이송방향을 안내하는 후크 가이드(61)와 브라켓 핀(57)의 이동방향을 안내하는 수직가이드(63)와, 내측 측면부에 아암(52)의 이동방향을 안내하는 측면가이드(62)를 포함하면서 일정한 거리로 유격된 프레임(20)과;
    상기 프레임(20) 내부에 위치하며, 가공물을 파지하는 한개 이상의 후크(55)를 포함하는 후크 어셈블리(50)와;
    상기 후크 어셈블리(50)를 수직 왕복 운동하게 하는 후크 작동 실린더(40)를; 구비하는 것을 특징으로 하는 파이프 이송장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 후크 어셈블리(50)는,
    상기 후크 작동 실린더(40) 일측면부와 체결되는 후크 브라켓(51)과;
    상기 후크 브라켓(51)과 브라켓 핀(57)을 매개로 힌지 연결되며, 'ㄱ'자형태의 아암(52)와;
    상기 아암(52)와 후크 핀(54)을 매개로 힌지 연결되는 후크(55)와;
    상기 후크(55) 양측면부에 체결되며, 상기 프레임(20)의 후크 가이드(61) 내에 접촉하면서, 후크(55) 이동 방향을 가이드 하는 후크 패드(53)를; 구비하는 것을 특징으로 하는 파이프 이송장치.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 후크(55)는 가공물을 파지하지 않을 경우에는 프레임에 삽입되는 것을 특징으로 하는 파이프 이송장치.
  6. 제 3항에 있어서,
    상기 후크(55)에 파지된 소재나 가공물이 이송중에 흔들림 또는 낙하를 방지하기 위하여, 상기 프레임(20)의 일측면부에 부착되며, 후크(55)에 파지된 피이송물을 고정하는 클램프(31)와;
    상기 클램프(31)와 체결되며, 클램프(31)를 상하이동시키는 고정 엑추에이터(30)와;
    상기 고정 엑추에이터(30) 일측부에 부착되며, 상기 클램프(31)를 작동시키는 고정 엑추에이터(30) 로드의 흔들임을 방지하는 가이드 샤프트(32)을; 더 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 이송장치.
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