CN109368108B - 一种用于炼钢精炼区域测温取样自动料库的装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种用于炼钢精炼区域测温取样自动料库的装置，至少包括安装在支架顶端的输送台和检测枪管夹持装置，所述输送台水平设置且末端处于下方位置设有接纳机械臂，所述接纳机械臂一端活动连接于支架上且绕连接点摆动，另一端设有弧形勾槽，所述弧形勾槽吻合定位枪管；所述检测枪管夹持装置夹持接纳机械臂上定位的枪管。本发明全自动运行，可以实现枪管的自动取料、定位和定点夹持操作，保证枪管的自动取料工作，为后期机器人夹持枪杆自动插接进入枪管提供良好的前提条件，保证连续化实现在同一位置连续定位夹持，克服现有人工将枪管和枪杆对接的不利因素。

Description

一种用于炼钢精炼区域测温取样自动料库的装置
技术领域
本发明涉及一种用于炼钢精炼区域测温取样自动料库的装置。
背景技术
目前炼钢精炼区域测温取样时在测温取样过程中，存在以下几方面问题：(1)当将测温枪管装到测温枪杆时，对***尺寸精度要求高，太深会破坏套管头部的热电偶，太浅则没有碰到触点，不能将温度信号传到发射装置，而现有技术难以实现该高精度的***尺寸控制；(2)测温取样枪管孔与枪杆的外径相差较小，对准安装的精确度要求高，枪杆头部易弯曲变形，在一定的变形量下，套管与枪头难以准确安装，因此，在两者对准时稍微有一些偏差即造成枪杆变形，影响检测的精度；(3)现有一般都是采用人工的形式进行对准取样，然而由于操作区域的温度非常高，而且具有很大的危险性，而且人工操作存在不确定性和连续性，因此存在很大的不利因素。
因此，我们设计一款全自动化的测温取样***，但是对于该***的前提条件是必须要实现对枪管连续化自动取料，以保证机器人可以每次连续不断的将枪杆***到枪管中。
发明内容
本发明提出一种用于炼钢精炼区域测温取样自动料库的装置，可以实现枪管的自动取料、定位和定点夹持操作，保证枪管的自动取料工作，为后期机器人夹持枪杆自动插接进入枪管提供良好的前提条件。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种用于炼钢精炼区域测温取样自动料库的装置，至少包括安装在支架顶端的输送台5和检测枪管夹持装置6，所述输送台5水平设置且末端处于下方位置设有接纳机械臂7，所述接纳机械臂7一端活动连接于支架上且绕连接点摆动，另一端设有弧形勾槽，所述弧形勾槽吻合定位枪管3；所述检测枪管夹持装置6夹持接纳机械臂7上定位的枪管3；
优选地，所述检测枪管夹持装置6至少包括安装在导杆上纵向移动的上无杆气缸61和下无杆气缸65，所述上无杆气缸61和下无杆气缸65上分别固定上夹块62和下夹块64，所述上夹块62和下夹块64对应面都呈圆弧形凹槽且对应夹持接纳机械臂7上定位的枪管3。
优选地，所述上夹块62和下夹块64对应面的圆弧形凹槽内分别对称布置两块相同的定位滑块63。
优选地，所述接纳机械臂7的一端通过铰链固定于支架顶端，另一端通过铰链固定于第一气缸8的伸缩杆，所述第一气缸8安装在支架底端，第一气缸8的伸缩杆伸缩运动带动接纳机械臂7上下摆动。
优选地，还包括处于输送台5上方的弹仓1，所述弹仓1内至少设置一个储料通道2，所述储料通道2的正下方设有落料倾倒机构4，所述落料倾倒机构4至少包括通过转轴安装于落料支架44上且可以绕转轴转动的倾倒块43，所述倾倒块43顶端设有弧形支撑槽，所述弧形支撑槽处于对应的储料通道2正下方。
优选地，所述倾倒块43固定于倾倒连杆42的一端，倾倒连杆42的另一端通过转轴活动连接于安装在纵向导杆上的纵向倾倒无杆气缸41上。
优选地，还包括枪杆对中装置9，所述枪杆对中装置9至少包括第二气缸92、推板94、连杆95和支撑手掌96，所述第二气缸92竖直安装在支台91上且伸缩杆端固定有推板94，所述推板94两端分别都通过转轴固定一根连杆95的一端；所述支台91上还固定安装架93，所述支撑手掌96呈三角形状，支撑手掌96的两个底角端分别通过转轴连接在连杆95的另一端和安装架93上，支撑手掌96的顶角端呈弧形槽97且两个支撑手掌96的弧形槽97配合夹持枪杆11，所述枪杆11与检测枪管夹持装置6夹持的枪管3首端对应。
本发明产生的有益效果为：本发明全自动运行，可以实现枪管的自动取料、定位和定点夹持操作，保证枪管的自动取料工作，为后期机器人夹持枪杆自动插接进入枪管提供良好的前提条件，保证连续化实现在同一位置连续定位夹持，克服现有人工将枪管和枪杆对接的不利因素。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的主视结构示意图。
图2为本发明的俯视结构示意图。
图3为本发明的右视结构示意图。
图4为本发明的右视剖面结构示意图。
图5为落料倾倒机构的机构示意图。
图6为检测枪管夹持装置的结构示意图。
图7为枪杆对中装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-5所示一种用于炼钢精炼区域测温取样自动料库的装置，至少包括安装在支架顶端的输送台5和检测枪管夹持装置6，所述输送台5水平设置且末端处于下方位置设有接纳机械臂7，所述接纳机械臂7一端活动连接于支架上且绕连接点摆动，另一端设有弧形勾槽，所述弧形勾槽吻合定位枪管3；所述检测枪管夹持装置6夹持接纳机械臂7上定位的枪管3。即，当输送台5将枪管3进行运输，输送台5可以在对应位置两侧分别设置拨爪，调节输送台5的运动速率，可以通过拨爪每次定位一根枪管3进行运输。枪管3落下输送台5时，掉落到接纳机械臂7上，由于末端设置有弧形勾槽，可以挡住并定位枪管3，通过接纳机械臂7的摆动，实现将枪管抬起并定位在对应的位置方便检测枪管夹持装置6夹持。
本实施例中，还包括处于输送台5上方的弹仓1，所述弹仓1内至少设置一个储料通道2，所述储料通道2的正下方设有落料倾倒机构4，所述落料倾倒机构4至少包括通过转轴安装于落料支架44上且可以绕转轴转动的倾倒块43，所述倾倒块43顶端设有弧形支撑槽，所述弧形支撑槽处于对应的储料通道2正下方。本方案中储料通道2设置多组，每个储料通道2内径略大于枪管的直径，因此，若干根枪管层叠置于储料通道2内，保证每次落入倾倒块43上的弧形支撑槽内的枪管3都只有一个。当需要将枪管3置于输送台5上时，倾倒块43旋转一定角度即可落入到输送台，同时在翻转的过程中弧形支撑槽侧部的部分可以挡住储料通道2出口，当倾倒块43旋回至原状态时，由于重力作用一个枪管3又恰好落入到倾倒块43的弧形支撑槽内，如此循环反复。
优选地，作为优选的翻转方式，倾倒块43固定于倾倒连杆42的一端，倾倒连杆42的另一端通过转轴活动连接于安装在纵向导杆上的纵向倾倒无杆气缸41上。当倾倒无杆气缸41上下移动的过程中，通过倾倒连杆42推拉作用实现倾倒块43翻转一定的角度，以实现倾倒无杆气缸41运动在两个极限位置时，倾倒块43的弧形支撑槽正好处于储料通道2出口装入枪管3状态和正好处于将枪管3倒出的状态。
优选地，还包括枪杆对中装置9，所述枪杆对中装置9至少包括第二气缸92、推板94、连杆95和支撑手掌96，所述第二气缸92竖直安装在支台91上且伸缩杆端固定有推板94，所述推板94两端分别都通过转轴固定一根连杆95的一端；所述支台91上还固定安装架93，所述支撑手掌96呈三角形状，支撑手掌96的两个底角端分别通过转轴连接在连杆95的另一端和安装架93上，支撑手掌96的顶角端呈弧形槽97且两个支撑手掌96的弧形槽97配合夹持枪杆11，所述枪杆11与检测枪管夹持装置6夹持的枪管3首端对应。对应于枪管3，在实际一体化取样的时候需要在枪管3内***枪杆11，本实施例中为了保证自动对中的准确性。当机器人将枪杆11夹持操作时，放入到两个支撑手掌96之间的中间位置，第二气缸92工作推动推板94上移，进而带动连杆95推动两个支撑手掌96转动呈合闭状态，最终两个支撑手掌96上的弧形槽97正好夹持枪杆11，且此时枪杆11正好对中检测枪管夹持装置6夹持的枪管3，使得枪杆11可以***到枪管3内。
本实施例中，检测枪管夹持装置6至少包括安装在导杆上纵向移动的上无杆气缸61和下无杆气缸65，所述上无杆气缸61和下无杆气缸65上分别固定上夹块62和下夹块64，所述上夹块62和下夹块64对应面都呈圆弧形凹槽且对应夹持接纳机械臂7上定位的枪管3。接纳机械臂7的一端通过铰链固定于支架顶端，另一端通过铰链固定于第一气缸8的伸缩杆，所述第一气缸8安装在支架底端，第一气缸8的伸缩杆伸缩运动带动接纳机械臂7上下摆动。一旦枪管落入接纳机械臂7上并定位于弧形勾槽，第一气缸8工作，将接纳机械臂7抬起使得枪管3处于上夹块62和下夹块64之间的连线位置上，此时，上夹块62和下夹块64分别通过上无杆气缸61和下无杆气缸65工作夹紧，将枪管夹持。其中，所述上夹块62和下夹块64对应面的圆弧形凹槽内分别对称布置两块相同的定位滑块63，当枪管3有一定的倾斜等现象时，由于定位滑块63为长条状设置，可以自动纠正枪管3，使其保证预定的水平直线方向。
如此，可以保证连续化实现对枪管的取料，接纳机械臂7取料后可以实现抬举，并随后通过检测枪管夹持装置6定位夹持，保证后续机器人工作时可以连续的在相同的地方定位枪杆，实现对枪杆和枪管的插接操作，消除现有人工操作存在的不利影响。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于炼钢精炼区域测温取样自动料库的装置，其特征在于，至少包括安装在支架顶端的输送台(5)和检测枪管夹持装置(6)，所述输送台(5)水平设置且末端处于下方位置设有接纳机械臂(7)，所述接纳机械臂(7)一端活动连接于支架上且绕连接点摆动，另一端设有弧形勾槽，所述弧形勾槽吻合定位枪管(3)；所述检测枪管夹持装置(6)夹持接纳机械臂(7)上定位的枪管(3)；
还包括处于输送台(5)上方的弹仓(1)，所述弹仓(1)内至少设置一个储料通道(2)，所述储料通道(2)的正下方设有落料倾倒机构(4)，所述落料倾倒机构(4)至少包括通过转轴安装于落料支架(44)上且可以绕转轴转动的倾倒块(43)，所述倾倒块(43)顶端设有弧形支撑槽，所述弧形支撑槽处于对应的储料通道(2)正下方；
储料通道(2)内径略大于枪管的直径，若干根枪管层叠置于储料通道(2)内，保证每次落入倾倒块(43)上的弧形支撑槽内的枪管(3)都只有一个；当需要将枪管(3)置于输送台(5)上时，倾倒块(43)旋转一定角度，即可使枪管(3)落入到输送台，同时在翻转的过程中弧形支撑槽侧部的部分可以挡住储料通道(2)出口，当倾倒块(43)旋回至原状态时，由于重力作用一个枪管(3)又恰好落入到倾倒块(43)的弧形支撑槽内。
2.如权利要求1所述的一种用于炼钢精炼区域测温取样自动料库的装置，其特征在于，所述检测枪管夹持装置(6)至少包括安装在导杆上纵向移动的上无杆气缸(61)和下无杆气缸(65)，所述上无杆气缸(61)和下无杆气缸(65)上分别固定上夹块(62)和下夹块(64)，所述上夹块(62)和下夹块(64)对应面都呈圆弧形凹槽且对应夹持接纳机械臂(7)上定位的枪管(3)。
3.如权利要求2所述的一种用于炼钢精炼区域测温取样自动料库的装置，其特征在于，所述上夹块(62)和下夹块(64)对应面的圆弧形凹槽内分别对称布置两块相同的定位滑块(63)。
4.如权利要求1所述的一种用于炼钢精炼区域测温取样自动料库的装置，其特征在于，所述接纳机械臂(7)的一端通过铰链固定于支架顶端，另一端通过铰链固定于第一气缸(8)的伸缩杆，所述第一气缸(8)安装在支架底端，第一气缸(8)的伸缩杆伸缩运动带动接纳机械臂(7)上下摆动。
5.如权利要求1所述的一种用于炼钢精炼区域测温取样自动料库的装置，其特征在于，所述倾倒块(43)固定于倾倒连杆(42)的一端，倾倒连杆(42)的另一端通过转轴活动连接于安装在纵向导杆上的纵向倾倒无杆气缸(41)上。
6.如权利要求1所述的一种用于炼钢精炼区域测温取样自动料库的装置，其特征在于，还包括枪杆对中装置(9)，所述枪杆对中装置(9)至少包括第二气缸(92)、推板(94)、连杆(95)和支撑手掌(96)，所述第二气缸(92)竖直安装在支台(91)上且伸缩杆端固定有推板(94)，所述推板(94)两端分别都通过转轴固定一根连杆(95)的一端；所述支台(91)上还固定安装架(93)，所述支撑手掌(96)呈三角形状，支撑手掌(96)的两个底角端分别通过转轴连接在连杆(95)的另一端和安装架(93)上，支撑手掌(96)的顶角端呈弧形槽(97)且两个支撑手掌(96)的弧形槽(97)配合夹持枪杆(11)，所述枪杆(11)与检测枪管夹持装置(6)夹持的枪管(3)首端对应。
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