KR101488929B1 - 열차 자동 운전 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 열차의 운행 구간마다 열차의 현재 속도를 감지하는 열차 속도 감지부와; 열차 속도 감지부에서 감지된 현재 속도를 공급받고, 이미 설정된 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터에 해당하는 기준 속도 범위를 포함하는 제어부와; 열차 속도 감지부에서 감지된 현재 속도가 기준 속도 범위를 벗어나는지를 판단하는 판단부; 및 판단부에서 판단한 현재 속도가 기준 속도 범위를 벗어날 경우, 제어부의 제어에 따라 기준 속도 범위에 맞춰지도록 열차 자동 운전 장치를 현재 목표 속도에 맞게 구동시키는 구동부를 포함하는 열차 자동 운전 제어 장치를 제공한다.
또한, 본 발명은 열차의 운행 구간마다 열차의 현재 속도를 열차 속도 감지부에서 감지하는 열차 속도 감지 단계와; 열차 속도 감지부에서 감지한 현재 속도가 제어부에 이미 설정된 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터에 해당하는 기준 속도 범위를 벗어나는지를 판단하는 판단부; 및 판단부에서 판단한 현재 속도가 기준 속도 범위를 벗어날 경우, 제어부의 제어에 따라 기준 속도 범위에 맞춰지도록 구동부에서 열차 자동 운전 장치를 현재 목표 속도에 맞게 구동시키는 구동 단계를 포함하는 열차 자동 운전 제어 방법을 제공한다.

Description

열차 자동 운전 제어 방법{method of controlling automatic train operation}

본 발명은 열차 자동 운전 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 종래 열차는 기관사의 운행 능력에 따라 운행 구간 마다의 운전 패턴이 달라져, 열차 운행을 위한 소비전력의 상승을 억제시키는데에 한계가 있었다.

또한, 종래 열차는 기관사의 운행 능력에 따라 운행 구간 마다의 운전 패턴이 달라져, 원하는 위치에 정확하게 열차를 정차시키면서 주행시간을 준수하거나 정차시의 승차감을 유지시키는데에 한계가 있었다.

따라서, 최근에는 운행 구간 마다의 운전 패턴을 동일하게 하여 효율적인 열차 운행을 위해 표정속도를 준수하면서 소비전력의 상승을 억제시키고, 원하는 위치에 정확하게 열차를 정차시키면서 정차시의 승차감을 유지시킬 수가 있는 개선된 열차의 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

본 발명의 목적은, 효율적인 열차 운행을 위해 표정속도를 준수하면서 소비전력을 절감시킬 수 있는 열차 자동 운전 제어 장치 및 그 운전 제어 방법을 제공하는데에 있다.

본 발명의 다른 목적은, 원하는 위치에 정확하게 열차를 정차시키면서 정차시의 승차감을 유지시킬 수가 있어 장치의 신뢰성을 향상시킬 수가 있는 열차 자동 운전 제어 장치 및 그 운전 제어 방법을 제공하는데에 있다.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 주행중인 열차의 현재 속도를 감지하는 열차 속도 감지부와; 상기 열차 속도 감지부에서 감지된 현재 속도를 공급받고, 전문가의 운전패턴에 해당하는 전문가 규칙 데이터의 구간별 기준 속도 범위 및 해당 구간 내에서의 PWM 출력값을 포함하는 제어부와; 상기 열차 속도 감지부에서 감지된 현재 속도가 상기 기준 속도 범위를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 판단부; 및 상기 판단부에서 판단한 현재 속도가 현재 선택된 전문가 규칙 데이터의 기준 속도 범위를 벗어날 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 새로운 전문가 규칙 데이터가 선정되어 열차 자동 운전 장치를 현재 목표 속도에 맞게 구동시키는 구동부를 포함한다.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터에 해당하는 기준 속도 범위는 출발역 정보부터 도착역 정보에 따른 운행 구간 마다의 절대속도 혹은 ATC(Automatic Train Control) 속도제한의 상대속도로 정의되는 현재 목표 속도에 대한 상한 속도와 하한 속도를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제어부는 PID(Proportional Integral Derivative) 제어기를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 판단부에서 판단한 현재 속도가 기준 속도 범위를 벗어날 경우, 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터에 해당하는 전문가 운전 패턴 정보를 PWM(Pulse Width Modulation) 출력값으로 표시하는 표시부를 더 포함한다.

또한, 본 발명은 주행중인 열차의 현재 속도를 열차 속도 감지부에서 감지하는 열차 속도 감지 단계와; 상기 열차 속도 감지부에서 감지된 현재 속도가 제어부에 이미 설정된 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터에 해당하는 기준 속도 범위를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단부에서 판단하는 판단 단계; 및 상기 판단부에서 판단한 현재 속도가 상기 기준 속도 범위를 벗어날 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 새로운 전문가 규칙 데이터가 선정되어 상기 새로운 전문가 규칙 데이터의 속도 범위에 맞춰지도록 구동부에서 열차 자동 운전 장치를 현재 목표 속도에 맞게 구동시키는 구동 단계를 포함한다.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 판단 단계 이후에, 상기 판단부에서 판단한 현재 속도가 상기 기준 속도 범위를 벗어날 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 새로운 전문가 규칙 데이터에 해당하는 전문가 운전 패턴 정보를 표시부에서 PWM(Pulse Width Modulation) 출력값으로 표시하는 표시 단계를 더 수행한다.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 열차 자동 운전 제어 장치 및 그 운전 제어 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 열차 운행을 위한 표정속도를 준수하면서 소비전력의 상승을 억제시킬 수 있는 효과가 있다.

둘째, 원하는 위치에 정확하게 열차를 정차시키면서 정차시의 승차감을 유지시킬 수가 있어 장치의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 다른 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 자동 운전 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 자동 운전 제어 방법을 나타낸 순서도이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 자동 운전 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 자동 운전 제어 장치는 열차 속도 감지부(102), 제어부(104), 판단부(106), 구동부(108)를 포함한다.

열차 속도 감지부(102)는 열차의 운행 구간마다 열차의 현재 속도를 감지하도록 제공된다.

일예로, 열차 속도 감지부(102)는 열차의 운행 구간 개시 지점부터 운행 구간 종료 지점까지의 열차의 현재 속도를 감지하도록 제공될 수가 있다.

제어부(104)는 열차 속도 감지부(102)에서 감지된 현재 속도를 공급받고, 이미 설정된 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터에 해당하는 기준 속도 범위를 포함한다.

여기서, 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터에 해당하는 기준 속도 범위는 출발역 정보부터 도착역 정보에 따른 운행 구간 마다의 절대속도 혹은 ATC(Automatic Train Control) 속도제한의 상대속도로 정의되는 현재 목표 속도에 대한 상한 속도와 하한 속도를 포함할 수가 있다.

이때, 제어부(104)는 PID(Proportional Integral Derivative) 제어기를 포함하고 Forward Chaining 기법을 이용하여 출발역 정보부터 도착역 정보에 따른 운행 구간 마다의 절대속도 혹은 ATC(Automatic Train Control) 속도제한의 상대속도로 정의되는 현재 목표속도에 대한 상한 속도와 하한 속도를 포함하여 출력하도록 제공될 수가 있다.

판단부(106)는 열차 속도 감지부(102)에서 감지된 현재 속도가 기준 속도 범위를 벗어나는지를 제어부(104)의 제어에 따라 판단하도록 제공된다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 자동 운전 제어 장치는 표시부(110)를 더 포함한다.

여기서, 표시부(110)는 판단부(106)에서 판단한 현재 속도가 기준 속도 범위를 벗어날 경우, 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터에 해당하는 전문가 운전 패턴 정보를 PWM 출력값으로 표시하도록 제공된다.

이때, 표시부(110)는 전문가 운전 패턴 정보에 해당하는 현재속도, 현재 목표 속도에 따른 PWM 요구치, 목표 상한 속도와 목표 하한 속도 및 고정 속도, 구배 상황중 적어도 하나의 파라미터를 표시하도록 제공될 수가 있다.

구동부(108)는 판단부(106)에서 판단한 현재 속도가 기준 속도 범위를 벗어날 경우, 제어부(104)의 제어에 따라 기준 속도 범위에 맞춰지도록 열차 자동 운전 장치(200)를 현재 목표 속도에 맞게 구동시키도록 제공된다.

<표1>

<표2>

일예들로, <표1> 및 <표2>에 도시된 바와 같이 제어부(104)는 운행 구간 마다의 절대속도 혹은 ATC(Automatic Train Control) 속도제한의 상대속도로 정의되는 상한속도와 하한속도를 갖는 환경에서 현재 속도의 상한 속도 또는 하한 속도가 발생할 경우, 현재 목표 속도 선택에 따라 이미 설정된 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터 목록에 해당하는 기준 속도 범위인 출발역 정보부터 도착역 정보에 따른 운행 구간 마다의 절대속도 혹은 ATC(Automatic Train Control) 속도제한의 상대속도로 정의되는 현재 목표 속도의 상한 속도 또는 하한 속도를 출력할 수가 있다.

<그래프 1>

(자동 운전 패턴)

<그래프 2>

(기존 자동 운전 패턴)

(예비감속 적용)

(개량된 자동 운전 패턴)

일예들로, <그래프 1 내지 그래프 2>와 같이 표시부(110)는 판단부(106)에서 판단한 현재 속도가 기준 속도 범위를 벗어날 경우, 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터에 해당하는 전문가 운전 패턴 정보를 PWM 출력값으로 표시하도록 제공될 수가 있다.

이때, 표시부(110)는 전문가 운전 패턴 정보에 해당하는 현재속도, 현재 목표 속도에 따른 PWM 요구치, 목표 상한 속도와 목표 하한 속도 및 ATC 코드, 고정 속도, 구배 상황중 적어도 하나의 파라미터를 표시하도록 제공될 수가 있다.

여기서, 구간 정보는 하기 테이블과 같이 지정될 수가 있다.

위는 실제 입력된 데이터의 예이며,

출발점(기점으로부터120387cm), 출발역(92), 출발역 TWC(5), 진로번호(15)

도착점(262287), 도착역(1), 도착역 TWC(1) 임.

또한, 구배 정보는 하기 테이블과 같이 지정될 수가 있다.

위는 실제 입력된 데이터의 예이며,

시작위치(기점으로부터 2353000cm), 구배(5), 미적용진로(44) 임.

2353000cm 지점부터 구배 5가 적용되며 44번 진로에는 이 구배를 적용하지 않음.

또한, 예비감속 정보는 하기 테이블과 같이 지정될 수가 있다.

위는 실제 입력된 데이터의 예이며,

시작위치(기점으로부터 1077209cm), 예비감속(35), 미적용진로(28) 임.

1077209cm 지점부터 예비감속 35가 적용되며 28번 진로에는 이 예비감속을 적용하지 않음.

또한, PSM 정보는 하기 테이블과 같이 지정될 수가 있다.

위는 실제 입력된 데이터의 예이며,

PSM 정보는 TDB 편집기에서 자동계산됨.

이러한, 구간 정보와 구배 정보 및 예비감속 정보와 PSM 정보로 TDB를 구성하여, 전술한 정보를 토대로 TDB의 실행파일을 작성, 편집, 생성시킬 수가 있다.

<표3>

(전문가 운전 패턴 데이터 목록 : #3-1)

(전문가 운전 패턴 데이터 목록 : #3-2)

일예로, <표 3>에 도시된 바와 같이 제어부(104)는 Rule 개수, 고정 속도, Rule Num, Rule 개시지점, Rule 종료지점, PWM 출력치, 속도 상한, 속도 하한, ATC 상한, ATC 하한, PID 제어, Rule 복귀중 적어도 하나의 파라미터를 출력할 수가 있다.

이때, Rule 개수는 적용된 룰 갯수이고, 고정 속도는 구간 고정 속도이며, Rule Num은 연번이고, Rule 개시지점은 룰이 적용될 구간 시작점(해당구간 출발위치로 부터의 거리, 단위 : m)이며, Rule 종료지점은 룰 적용이 종료되는 지점(해당구간 출발위치로 부터의 거리, 단위 : m)이고, PWM 출력치는 역행/제동 출력치(100~-100, 단위 : %)일 수가 있다.

또한, 속도 상한은 속도가 상승하여 지정한 값(단위 : km)에 도달하면(위 1번 룰의 경우 61km/h) 다음 룰을 적용하게 되는 파라미터이고, 속도 하한은 속도가 하강하여 지정한 값(단위 : km)에 도달하면(위 2번 룰의 경우 58km/h) 다음 룰을 적용하게 되는 파라미터이며, ATC 상한은 적용 룰을 벗어나는 조건으로 ATC속도 코드가 80이고 ATC상한을 5로 지정한 경우 속도가 75km/h에 도달하면 해당 룰에서 벗어나는 파라미터이고, ATC 하한은 적용 룰을 벗어나는 조건으로 ATC속도 코드가 80이고 ATC하한을 5로 지정한 경우 속도가 75km/h 이하인 경우 해당 룰에서 벗어나는 파라미터일 수가 있다.

또한, PID 제어는 0 일때 PID를 수행하고 1 일 때에 최적화하도록 제어하며, Rule 복귀는 이전 룰 반복허용과 위 조건의 경우 3번 룰을 벗어날 경우 2번 룰을 반복할 수 있는 파라미터 일 수가 있다.

일예로, 전술한 파라미터를 이용한 최적화 DB에 의한 운전 제어 방법을 살펴보면 다음과 같다.

먼저, 적용 룰이 적합하게 적용되는 구간에서만 해당 PWM 제어치의 값을 출력하고 해당 지점에서의 적용 룰이 없는 경우 기존의 PID 제어가 실시되고, PWM 제어치가 변경되는 경우 Jerk Rate를 고려하여 PWM 제어치 변경율이 초당 40% 이내로 자동 조절된다.

또한, 속도 상한 제어는 적용 룰의 속도 상한 값과 ATC 상한 값 중 작은 값을 기준으로 제어되고, 속도 하한 제어는 적용 룰의 속도 하한 값과 ATC 하한 값 중 큰 값을 기준으로 제어된다.

또한, TWC를 통하여 실제 수신된 고정속도와 최적화 DB에 정의된 고정속도가 다를 경우 해당 구간은 최적화 DB에 의한 제어 대신 기존의 PID 제어가 실시되고, TWC에서 회복운전(Recovery Mode) 지령이 수신된 경우 해당 구간은 최적화 DB에 의한 제어 대신 기존의 PID 제어가 실시된다.

또한, 정차지점 250m 전방부터는 적용 룰의 유무와 관계없이 PID 제어가 실시된다.

다른 일예로, 최적화 DB 데이터 작성시 고려해야할 사항을 살펴보면 다음과 같다.

먼저, 최종 정차를 위한 제동구간은 PID 제어가 이루어 지지 않도록 최적화 제어 적용구간에서 제외토록 한다. (80km/h 주행 구간은 450m 권장)

또한, 룰 개시지점과 종료지점은 충분한 여유를 두도록 한다.

또한, 속도 상한이나 속도 하한에 대한 제어가 필요 없는 경우(ATC 속도제한만 적용하는 경우) 속도 상한은 100, 속도 하한은 0으로 정의한다.

또한, ATC 상한이나 ATC 하한에 대한 제어가 필요 없는 경우(속도 상한이나 속도 하한만 적용하는 경우) ATC 상한은 0, ATC 하한은 100으로 정의한다.

또 다른 일예로, 최적화 DB의 수정 방법을 살펴보면 다음과 같다.

먼저, 최적화 DB는 CSV File로 보관되며 Microsoft Excel을 이용하여 수정한다.

즉, 하기 <그래프 3>의 최적화 DB 수정 운전 패턴은 <마들-수락산>구간의 운행 패턴으로써, 빨간색의 패턴이 변경을 요하는 속도 Profile이다.

또한, 현재 상황에 따라 고정 속도(60->75)를 변경할 시에 고정 속도 값 및 속도 제한 값들을 15km/h 증가시킨다.

이때, 필요시 PID 제어 구간을 늘리기 위해 룰 종료지점을 변경시킨다.

<그래프 3>

(기존 자동 운전 패턴)

(개량 자동 운전 패턴)

(최적화 운전 패턴)

(최적화 DB 수정 운전 패턴)

일예로, <그래프 3>과 같이 표시부(110)는 판단부(106)에서 판단한 현재 속도가 기준 속도 범위를 벗어날 경우, 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터에 해당하는 전문가 운전 패턴 정보를 PWM 출력값으로 표시하도록 제공될 수가 있다.

이때, 표시부(110)는 전문가 운전 패턴 정보에 해당하는 PWM 요구치, 속도, 속도 코드중 적어도 하나의 파라미터를 표시하도록 제공될 수가 있다.

또한, 표시부(110)는 PWM 요구치, 속도, 속도 코드중 적어도 하나의 파라미터에 따른 기존 자동 운전 패턴과 개량 자동 운전 패턴 및 최적화 운전 패턴과 최적화 DB 수정 운전 패턴 데이터에 해당하는 전문가 운전 패턴 정보를 표시하도록 제공될 수가 있다.

이러한, 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 자동 운전 제어 장치를 이용하여 열차의 자동 운전을 제어하기 위한 열차 자동 운전 제어 방법을 살펴보면 다음 도 2와 같다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 자동 운전 제어 방법을 나타낸 순서도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 자동 운전 제어 방법(300)은 열차 속도 감지 단계(S302), 판단 단계(S304), 구동 단계(S306)를 수행한다.

열차 속도 감지 단계(S302)는 열차의 운행 구간마다 열차의 현재 속도를 열차 속도 감지부(도1의 102)에서 감지하는 단계를 수행한다.

일예로, 열차 속도 감지 단계(S302)는 열차의 운행 구간 개시 지점부터 운행 구간 종료 지점까지의 열차의 현재 속도를 열차 속도 감지부(도1의 102)에서 감지하는 단계를 수행할 수가 있다.

이 후, 판단 단계(S304)는 열차 속도 감지부(도1의 102)에서 감지한 현재 속도가 제어부(도1의 104)에 이미 설정된 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터에 해당하는 기준 속도 범위를 벗어나는지를 제어부(도1의 104)의 제어에 따라 판단부(도1의 106)에서 판단하는 단계를 수행한다.

여기서, 판단 단계(S304)는 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터에 해당하는 기준 속도 범위에 출발역 정보부터 도착역 정보에 따른 운행 구간 마다의 절대 속도 혹은 ATC(Automatic Train Control) 속도 제한의 상대속도로 정의되는 현재 목표 속도의 상한 속도와 하한 속도를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.

이때, 판단 단계(S304)는 제어부(도1의 104)에 PID(Proportional Integral Derivative) 제어기를 포함시키고 Forward Chaining 기법을 이용하여 출발역 정보부터 도착역 정보에 따른 운행 구간 마다의 절대 속도 혹은 ATC(Automatic Train Control) 속도 제한의 상대속도로 정의되는 현재 목표 속도의 상한 속도와 하한 속도를 포함시켜 제공하는 단계일 수가 있다.

이 후, 표시 단계(S305)는 판단부(도1의 106)에서 판단한 현재 속도가 기준 속도 범위를 벗어날 경우, 제어부(도1의 104)의 제어에 따라 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터에 해당하는 전문가 운전 패턴 정보를 표시부(도1의 110)에서 PWM 출력값으로 표시하는 단계를 수행한다.

이때, 표시 단계(S305)는 표시부(도1의 110)를 전문가 운전 패턴 정보에 해당하는 현재속도, 현재 목표 속도에 따른 PWM 요구치, 목표 상한 속도와 목표 하한 속도 및 ATC 코드, 구배 상황중 적어도 하나의 파라미터를 표시하도록 제공하는 단계일 수가 있다.

마지막으로, 구동 단계(S306)는 판단부(도1의 106)에서 판단한 현재 속도가 기준 속도 범위를 벗어날 경우, 제어부(도1의 104)의 제어에 따라 기준 속도 범위에 맞춰지도록 구동부(도1의 108)에서 열차 자동 운전 장치(도1의 200)를 현재 목표 속도에 맞게 구동시키는 단계를 수행한다.

이와 같은, 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 자동 운전 제어 장치 및 그 운전 제어 방법(300)은 열차 속도 감지부(102), 제어부(104), 판단부(106), 구동부(108), 표시부(110)를 포함한다.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 열차 자동 운전 제어 장치 및 그 운전 제어 방법(300)은 운행 구간 마다의 전문가 운전 패턴 데이터에 해당하는 기준 속도 범위에 맞춰지도록 구동부(108)에서 열차 자동 운전 장치(200)를 현재 목표 속도에 맞게 구동시키므로, 효율적인 열차 운행을 위해 표정속도를 준수하면서 소비전력의 상승을 억제시키고, 원하는 위치에 정확하게 열차를 정차시키면서 정차시의 승차감을 유지시킬 수가 있어 장치의 신뢰성을 향상시킬 수가 있게 된다.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (6)

1. 주행중인 열차의 현재 속도를 감지하는 열차 속도 감지 단계;
   상기 주행중인 열차 운행의 제어를 위한 파라미터로써 하나 이상의 룰을 설정하는 전문가 운전 패턴 데이터 입력 단계;
   상기 설정된 룰의 파라미터와 상기 주행중인 열차의 현재 속도를 비교하여 기준 속도 범위를 벗어나는 지를 판단하는 판단 단계;
   상기 판단 단계에서 상기 주행중인 열차의 현재 속도가 상기 설정된 룰의 기준 속도 범위에 해당하는 경우, 파라미터의 PWM 제어치를 출력하는 단계;
   상기 판단 단계에서 상기 주행중인 열차의 현재 속도가 상기 설정된 룰의 기준 속도 범위를 벗어난 경우, 상기 전문가 운전 패턴 데이터 입력 단계에서 설정된 다른 룰을 적용하는 새로운 전문가 규칙 데이터 선정 단계; 및
   상기 새로운 전문가 규칙 데이터 선정 단계에서 설정된 룰의 파라미터 범위에 맞춰지도록 상기 주행중인 열차의 속도를 제어하는 구동 단계를 포함하고,
   상기 전문가 운전 패턴 데이터 입력 단계는 각각의 룰마다 고정 속도, 상기 룰의 개시 지점, 상기 룰의 종료 지점, 상한 속도, 하한 속도, ATC 상한 속도, ATC 하한 속도 중 어느 하나 이상의 파라미터를 입력하고,
   상기 PWM 제어치를 출력하는 단계에서 PWM 제어치의 변경율은 초당 40% 이내인 것을 특징으로 하는 열차 자동 운전 제어 방법.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제

Images