KR101487003B1 - Automated lamination stacking equipment for manufacturing stator core - Google Patents

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KR101487003B1 KR20130035519A KR20130035519A KR101487003B1 KR 101487003 B1 KR101487003 B1 KR 101487003B1 KR 20130035519 A KR20130035519 A KR 20130035519A KR 20130035519 A KR20130035519 A KR 20130035519A KR 101487003 B1 KR101487003 B1 KR 101487003B1
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Abstract

본 발명은 얼라인 마크가 형성된 고정자 철심; 상기 고정자 철심이 안착되고, 안착된 고정자 철심의 얼라인 마크를 감지하는 머신 비전이 설치된 안착부; 좌우로 이동하는 제1 X축구동부와, 상기 제1 X축구동부와 결합되고 상하로 이동하는 제1 Y축구동부와, 상기 제1 Y축구동부에 고정되어 회전하는 회전체와, 내측으로 회전시 상기 안착부에 놓인 고정자 철심을 지지하고 외측으로 회전시 고정자 철심을 이탈시키는 주걱이 설치되어 있고, 상기 회전체에 결합되어 회전체의 회전에 따라 함께 회전하는 주걱테이블을 포함하는 제1 이송부; 상기 머신 비전으로부터 전송된 얼라인 마크의 좌표에 의해 얼라인 마크가 기설정된 지점에 위치되도록 상기 회전체를 구동시키는 제어부; 및 상기 제1 이송부에 의해 이동된 고정자 철심이 적층되는 지그를 포함하는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 지름이 500~2000mm 정도의 큰 사이즈 고정자 철심이 버, 비틀림 또는 휨 현상없이 적층되도록 하는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치를 제공할 수 있다.The present invention relates to a stator core having an alignment mark formed therein; A mounting part on which the stator iron core is mounted and installed with a machine vision for detecting an alignment mark of the stator iron core; A first Y-axis flywheel coupled to the first X-axis flywheel and moving up and down, a rotating body fixedly rotated to the first Y-axis flywheel, A first transfer unit including a spatula for supporting the stator core placed on the seating portion and having a spatula for separating the stator core when rotated to the outside, and a spatula table coupled to the rotating body and rotating together with the rotation of the rotating body; A controller for driving the rotator so that the alignment mark is positioned at a predetermined position by coordinates of the alignment marks transmitted from the machine vision; And a jig in which the stator iron core moved by the first transfer unit is stacked. According to the present invention, it is possible to provide a motor stator core automatic laminator in which a large-size stator iron core having a diameter of about 500 to 2000 mm is laminated without burrs, twisting, or warping.

Figure R1020130035519
Figure R1020130035519

Description

전동기 고정자 철심 자동 적층 장치{AUTOMATED LAMINATION STACKING EQUIPMENT FOR MANUFACTURING STATOR CORE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an automatic laminating apparatus,

본 발명은 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 머신 비전와 회전체를 이용하여 고정자 철심을 정렬하고 제1 이송부, 제2 이송부 및 지그(jig)를 활용하여 고정자 철심을 적층한 후, 버(burr)와 뒤틀림(warpage), 휨(bowing)을 없애기 위하여 적층된 고정자 철심을 눌러주는 동작을 추가된 고정자 철심 자동 적층장치에 관한 것이다.The present invention relates to a motor stator core automatic laminating apparatus, and more particularly, to a motor stator core automatic laminator in which a stator core is aligned by using a machine vision and a rotating body, a stator core is stacked by utilizing a first transferring unit, a second transferring unit, and a jig The present invention relates to an automatic stator core automatic laminating apparatus to which a stator iron core stacked in order to eliminate burrs, warpage, and bowing is added.

본 발명은 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a motor stator core automatic laminating apparatus.

고효율 전동기 고정자 제작 방법 중 하나는 강판의 상하면을 규소로 코팅한 무방향성 규소강판을 촘촘히 쌓아서 티그 용접(tig welding)을 하는 방식으로 용량이 큰 전동기를 제작하는 것이다. 티그 용접 방식으로 고효율 전동기를 제작하는데 있어서 가장 큰 난제는 철심을 정확하고 촘촘하게 잘 쌓는 기술이다.One of the methods of manufacturing a high efficiency motor stator is to fabricate a motor having a large capacity by stacking a non-oriented silicon steel sheet coated with silicon on the upper and lower surfaces of a steel sheet by tig welding. The biggest difficulty in fabricating a high efficiency motor by using the TIG welding method is to accurately and precisely stack iron cores.

일반적으로 지름 300mm 이하의 철심을 쌓는 작업은 상대적으로 간단하나 두께가 0.2~1.0mm 정도, 지름이 500mm부터 2,000mm 정도의 철심들은 적층이 매우 까다롭다. 특히 적층 공차가 0.03mm 이하일 경우에는 매우 어렵다.In general, it is relatively simple to stack iron cores having a diameter of 300 mm or less, but iron cores having a thickness of about 0.2 to 1.0 mm and a diameter of about 500 to 2,000 mm are very difficult to laminate. Particularly, when the lamination tolerance is 0.03 mm or less, it is very difficult.

현재 이 크기에 해당하는 철심을 적층하는 자동화 장비가 없으므로 작업자들이 원통형 지그에 철판을 한 개씩 쌓는 작업을 하는데 숙련된 작업자도 오랜 시간이 걸려 작업효율이 매우 떨어진다.Currently, there is no automated equipment for laminating iron cores of this size, so workers are required to stack iron plates on a cylindrical jig, and skilled workers take a long time and work efficiency is very low.

또한, 적층 작업 중 철심이 잘못 적층된 경우가 발견되면 작업자가 잘못 적층된 고정자 철심을 바로 재정렬하면서 일을 진행하게 되는데 만약 이를 발견하지 못하고 작업이 계속 이루어진 경우에는 이를 바로 잡는 것이 매우 어렵다. 게다가 용접까지 진행된 후에 발견되었을 경우에는 고정자 철심의 재사용이 불가능하여 폐기해야 하는 문제점이 있다.In addition, if it is found that the iron cores are stacked incorrectly during the stacking operation, the worker will proceed to work while rearranging the stuck iron cores that are stacked incorrectly. If the work is not continued and the work is continued, it is very difficult to correct the iron cores. In addition, if it is discovered after welding, the stator iron core can not be reused and must be discarded.

종래의 고정자 철심 자동 적층장치는 고정자 철심을 이송용 전자석에 의해 이동시키고 적층하기 위해서 일정한 위치에서 낙하시키게 되는데, 지그가 철심의 적층높이보다 높아 철심이 낙하하면서 그 충격에 의해 고정자 철심이 파손 또는 손상되는 현상이 발생되고, 고정자 철심이 불규칙하게 적층된다는 문제점이 있다.The conventional stator iron core automatic laminating apparatus drops the stator iron core at a predetermined position in order to move and stack the stator iron core by the transfer electromagnet. Since the jig is higher than the stack height of the iron core, And the stator core is irregularly stacked.

그 밖에 철심 정렬작업을 수행하는 공정이 추가된 철심 자동 적층 장치 역시 낙하하는 방식으로 지름이 500~2,000mm로 큰 사이즈의 철심을 낙하하는 경우에는 정렬이 어려울 뿐만 아니라, 버, 뒤틀림, 휨 현상이 발생하여 점적률(space factor)이 낮아진다는 문제점이 있다.
본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 등록특허공보 제0914446호 등에 개시되어 있으나, 상술한 문제점에 대한 해결책을 제시하고 있지 못하는 실정이다.In addition, the iron core automatic laminating apparatus to which an iron core aligning operation is added is also difficult to align when a large iron core having a diameter of 500 to 2,000 mm is dropped by a falling method, and burrs, warpage, There is a problem that the space factor is lowered.
The technology of the background of the present invention is disclosed in Korean Patent Registration No. 0914446 and the like, but does not provide a solution to the above-mentioned problems.

상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명의 목적은 고정자 철심을 주걱테이블에 형성된 주걱을 이용하여 이동시킴으로써, 지름이 500~2000mm 정도의 큰 사이즈 고정자 철심이 버, 비틀림 또는 휨 현상없이 적층되도록 하는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치를 제공하기 위함이다.In order to solve the above problems, an object of the present invention is to move a stator iron core using a spatula formed on a spatula table so that a large-size stator iron core having a diameter of about 500 to 2000 mm is laminated without burrs, twisting or warping And an automatic stator iron core automatic laminating apparatus for a motor stator.

또한, 본 발명의 다른 목적은 제2 이송부에 가압 실린더 및 가압판을 추가 설치하여 고정자 철심이 적층될 때마다 고정자 철심의 상단면이 한 번씩 가압되도록 함으로써, 같은 높이에 더 많은 철심을 쌓을 수 있어 점적률이 높아지고 공간 절약화가 도모되는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치를 제공하기 위함이다.It is a further object of the present invention to provide a pressurizing cylinder and a pressure plate in the second conveyance unit so that the upper surface of the stator iron core is pressed once each time the stator iron core is stacked so that more iron cores can be stacked at the same height The present invention provides an automatic stator iron core automatic laminating apparatus in which the efficiency is increased and the space is reduced.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 안착부에 머신 비전을 설치하여 머신 비전으로부터 전송된 얼라인 마크의 위치좌표를 제어부가 판단한 후 얼라인 마크가 기설정된 지점에 위치되도록 회전체를 구동시켜 고정자 철심이 정렬된 채 지그에 적층되도록 함으로써, 지그에서 티그 용접을 바로 할 수 있는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치를 제공하기 위함이다.It is still another object of the present invention to provide a machine vision system for a machine vision system, wherein the control unit determines the position coordinates of the alignment mark transmitted from the machine vision, drives the rotation body so that the alignment mark is positioned at a pre- The present invention provides an automatic stator iron core automatic laminating apparatus capable of directly performing a tig welding on a jig by stacking the stator on a jig.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은 얼라인 마크가 형성된 고정자 철심; 상기 고정자 철심이 안착되고, 안착된 고정자 철심의 얼라인 마크를 감지하는 머신 비전이 설치된 안착부; 좌우로 이동하는 제1 X축구동부와, 상기 제1 X축구동부와 결합되고 상하로 이동하는 제1 Y축구동부와, 상기 제1 Y축구동부에 고정되어 회전하는 회전체와, 고정자 철심의 내측으로 회전시 상기 안착부에 놓인 고정자 철심의 하단면을 들어올려 지지하고 고정자 철심의 외측으로 회전시 고정자 철심으로부터 이탈하는 주걱이 설치되어 있고, 상기 회전체에 결합되어 회전체의 회전에 따라 함께 회전하는 주걱테이블을 포함하는 제1 이송부; 상기 머신 비전으로부터 전송된 얼라인 마크의 좌표에 의해 얼라인 마크가 기설정된 지점에 위치되도록 상기 회전체를 구동시키는 제어부; 및 상기 제1 이송부에 의해 이동된 고정자 철심이 적층되는 지그; 를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a stator comprising: a stator core formed with an alignment mark; A mounting part on which the stator iron core is mounted and installed with a machine vision for detecting an alignment mark of the stator iron core; A first Y-axis soccer tread part coupled to the first X-axis soccer tread part and moving up and down, a rotating body fixed to and rotating on the first Y-football tread part, And a spatula that separates from the stator iron core when the stator core is rotated to the outside of the stator core is provided. The stator is coupled to the stator and rotates together with the rotation of the stator core A first transfer unit including a spatula table; A controller for driving the rotator so that the alignment mark is positioned at a predetermined position by coordinates of the alignment marks transmitted from the machine vision; And a stator core moved by the first transfer unit are stacked; .

또한, 제1 이송부는 일측이 상기 주걱테이블에 결합되고, 타측이 주걱테이블로부터 신축되는 가압실린더 및 상기 가압실린더의 타측에 결합되는 가압판을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The first transfer unit may further include a pressure cylinder having one side coupled to the spatula table and the other side extending and contracted from the spatula table, and a pressure plate coupled to the other side of the pressure cylinder.

또한, 안착부는 상단에 제1 이송부의 주걱이 내측으로 회전하여 고정자 철심의 하단면을 들어올릴 수 있도록 고정자 철심보다 작은 크기의 보조판이 형성되는 것을 특징으로 한다.Further, the seating part is formed with an auxiliary plate having a size smaller than that of the stator iron core so that the spatula of the first transfer part rotates inward to lift the lower end face of the stator iron core.

또한, 지그는 외경이 상기 고정자 철심의 내경보다 작은 기둥의 형태로 형성되어 고정자 철심의 내경이 외주면에 의해 정렬되면서 적층되고, 하부에서 상부로 갈수록 외경이 작아지는 것을 특징으로 한다.Further, the jig is formed in the form of a column whose outer diameter is smaller than the inner diameter of the stator core, the inner diameter of the stator core is stacked while being aligned by the outer circumferential surface, and the outer diameter becomes smaller toward the upper portion from the lower portion.

또한, 지그는 내경이 상기 고정자 철심의 외경보다 큰 기둥의 형태로 형성되어 고정자 철심의 외경이 내주면에 의해 정렬되면서 적층되고, 고정자 철심을 적층하기 위해 주걱테이블이 하강할 경우, 주걱이 걸리지 않도록 주걱가이드홈이 형성되고, 하부에서 상부로 갈수록 외경이 커지는 것을 특징으로 한다.When the spatula table is lowered in order to stack the stator core, the jig is formed in the form of a column whose inner diameter is larger than the outer diameter of the stator core, and the outer diameter of the stator core is stacked while being aligned by the inner circumferential surface. A guide groove is formed, and the outer diameter increases from the lower portion to the upper portion.

또한, 주걱테이블은 외경 또는 내경이 상기 지그에 닿지 않도록 형성된 것을 특징으로 한다.Further, the spatula table is characterized in that its outer diameter or inner diameter is formed so as not to touch the jig.

또한, 본 발명은 고정자 철심이 놓이는 대기부와, 및 상기 대기부로부터 고정자 철심을 안착부로 운반시, 좌우로 이동하는 제2 X축구동부, 상하로 이동하는 제2 Y축구동부, 및 상기 제2 Y축구동부와 결합되고, 상기 대기부에 놓인 고정자 철심을 흡착하는 흡착부를 포함하는 제2 이송부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, the present invention provides a stator for a stator, comprising: a stator core portion; and a second X-axis soccer portion moving left and right when the stator core is transported from the stator portion to the seat portion, a second Y- And a second conveying portion coupled to the Y-axis eccentric portion and including a suction portion for attracting the stator core placed on the standby portion.

또한, 머신 비전은 상기 안착부에 고정자 철심이 안착되면 내측으로 이동하여 얼라인 마크를 인식하고, 상기 얼라인 마크가 인식되면 외측으로 이동하여 상기 안착부로부터 고정자 철심이 상승이동이 가능하도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, when the stator iron core is seated on the seat portion, the machine vision recognizes the alignment marks by moving inward, and when the alignment marks are recognized, the machine vision moves outward so that the stator iron core can be moved upward from the seat portion .

이상 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 지름이 500~2000mm 정도의 큰 사이즈 고정자 철심이 버, 비틀림 또는 휨 현상없이 적층되도록 하는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치를 제공하기 위함이다.As described above, according to the present invention, there is provided an automatic stator iron core automatic laminator in which a large-size stator iron core having a diameter of about 500 to 2000 mm is laminated without burrs, twisting or warping.

또한, 본 발명에 따르면 수작업으로 진행되던 복잡한 적층 과정이 자동으로 정렬 적층되어 생산성이 높고 불량률이 현저히 낮아지며 적층 시간이 최소화되는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치를 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a motor stator core automatic laminator in which a complicated laminating process which has been progressed manually by hand is automatically aligned and laminated, the productivity is high, the defect rate is remarkably reduced, and the laminating time is minimized.

또한, 본 발명에 따르면 같은 높이에 더 많은 철심을 쌓을 수 있어 점적률이 높아지고 공간 절약화가 도모되는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치를 제공하기 위함이다.Further, according to the present invention, there is provided an automatic stator iron core automatic laminator in which a larger number of iron cores can be stacked at the same height, thereby increasing the dot rate and saving space.

또한, 본 발명에 따르면 내경이 일정하게 정렬되면서 적층되어 회전자와 고정자 사이의 갭이 일정하게 되는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치를 제공하기 위함이다.According to another aspect of the present invention, there is provided an automatic stator iron core automatic laminator in which an inner diameter is uniformly aligned and a gap between a rotor and a stator is constant.

또한, 본 발명에 따르면 고정자 철심이 정렬된 채 적층되어 지그에서 티크 용접을 바로 할 수 있는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치를 제공하기 위함이다.According to the present invention, there is provided an automatic stator iron core automatic laminating apparatus in which stator iron cores are stacked while aligned and teak welding is performed in a jig.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치를 나타낸 사시도 이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치의 고정자 철심 단면도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치의 머신 비전 작동 전이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치의 머신 비전 작동 후이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치의 제1 이송부와 지그의 형태를 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치의 제1 이송부와 지그의 다른 형태를 보여주는 도면이다.1 is a perspective view of an automatic stator iron core automatic laminating apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view of the stator core of the motor stator core automatic laminating apparatus according to the preferred embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view of a machine vision operation of the motor stator core automatic laminating apparatus according to the preferred embodiment of the present invention.
4 is a view after the machine vision operation of the motor stator core automatic laminating apparatus according to the preferred embodiment of the present invention.
5 is a view showing a shape of a first transfer part and a jig of the motor stator core automatic laminator according to a preferred embodiment of the present invention.
6 is a view showing another form of the first transfer part and the jig of the motor stator core automatic laminating apparatus according to the preferred embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining an automatic stator iron core automatic laminating apparatus according to embodiments of the present invention.

본 발명은 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a motor stator core automatic laminating apparatus.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치는 얼라인 마크(112)가 형성된 고정자 철심(110)과, 상기 고정자 철심이 안착되고, 안착된 고정자 철심의 얼라인 마크(112)를 감지하는 머신 비전(132)이 설치된 안착부(130)와, 상기 안착부로부터 고정자 철심(110)을 좌우 이동시키는 제1 X축구동부(171), 상하 이동시키는 제1 Y축구동부(172), 상기 제1 Y축구동부에 고정되어 회전하는 회전체(174) 및 내측으로 회전시 상기 안착부에 놓인 고정자 철심을 지지하고 외측으로 회전시 고정자 철심을 이탈시키는 주걱(179)이 설치되어 있고, 상기 회전체에 결합되어 회전체의 회전에 따라 함께 회전하는 주걱테이블(175)을 포함하는 제1 이송부(170)와, 상기 머신 비전(132)으로부터 전송된 얼라인 마크(112)의 위치좌표에 따라 얼라인 마크가 기설정된 지점에 위치되도록 상기 회전체(174)를 구동시키는 제어부와, 및 상기 제1 이송부(170)에 의해 이동된 고정자 철심(110)이 적층되는 지그(152)를 포함한다.The motor stator core automatic laminating apparatus according to the preferred embodiment of the present invention includes a stator core 110 having an alignment mark 112 formed thereon and an alignment mark 112 of the stator core on which the stator core is mounted, A first X-axis moving section 171 for moving the stator core 110 from the seating section to the left and right, a first Y-axis moving section 172 for moving the stator core 110 in the up and down direction, A rotator 174 fixed to the first Y-axis flywheel and rotating, and a spatula 179 supporting the stator core placed on the seating portion when rotated inward and releasing the stator core when rotated to the outside, The first conveying unit 170 including a spatula table 175 coupled to the entirety of the rotating body and rotating together with the rotation of the rotating body and a second conveying unit 170 which is moved in accordance with the position coordinates of the alignment mark 112 transmitted from the machine vision 132 Mark is set to a predetermined point And a jig 152 in which the stator core 110 moved by the first conveying unit 170 is stacked.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치는 고정자 철심(110), 안착부(130), 제1 이송부(170), 제어부(미도시), 지그(152)를 포함한다.
That is, the motor stator core automatic laminating apparatus according to the embodiment of the present invention includes a stator core 110, a seating unit 130, a first conveyance unit 170, a control unit (not shown), and a jig 152.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치를 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view of an automatic stator iron core automatic laminating apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 고정자 철심(110)은 외경과 근접한 위치에 위치좌표를 나타내는 얼라인 마크(112)가 형성된다. 얼라인 마크(112)는 고정자 철심(110)을 정렬시키기 위해 위치좌표를 나타내는 표시로써, 다른 형태로 형성될 수 있다.Referring to FIG. 1, the stator core 110 is formed with an alignment mark 112 indicating a positional coordinate at a position close to the outer diameter. The alignment mark 112 may be formed in a different shape as an indication of position coordinates for aligning the stator core 110. [

안착부(130)는 대기부(120)로부터 이동된 고정자 철심(110)이 안착되고, 고정자 철심(110)의 얼라인 마크(112)를 감지하는 머신 비전(132)이 설치되며, 상단에 보조판(134)이 형성된다.The mounting portion 130 is provided with a machine vision 132 on which the stator core 110 moved from the standby portion 120 is seated and which detects the alignment marks 112 of the stator core 110, (134) are formed.

이때, 머신 비전(132)은 얼라인 마크를 인식하여 위치좌표를 제공하는 것으로써, 기존에 존재하는 기술이다.At this time, the machine vision 132 is an existing technique by recognizing the alignment marks and providing the position coordinates.

또한, 보조판(134)은 보조판 상부에 놓인 고정자 철심(110)을 들어올릴 때 각 주걱(179)이 고정자 철심의 하단에 삽입될 수 있도록 공간을 주기 위한 구성으로, 상기 주걱(179)이 보조판(134) 측으로 내입되어 고정자 철심(110)의 하단면을 받칠 수 있도록 한다.
The auxiliary plate 134 is configured to provide a space so that the spatula 179 can be inserted into the lower end of the stator iron core when the stator iron core 110 placed on the upper surface of the auxiliary plate is lifted. 134 so as to support the lower end surface of the stator core 110.

대기부(120)는 고정자 철심(110)이 안착부(130)에 이동되기 전에 머무르는 곳으로, 작업자가 방향성 관계없이 고정자 철심(110)을 놓는 대기트레이로, 대기부(120)는 전후로 이동이 가능하다. 이때, 머신 비젼(132)은 도 3 및 도 4에서 도시된 높이의 위치에 설치되는 것으로 제한되지 않고, 철심(110)의 전면(全面)을 감지할 수 있을 정도로 충분한 높이의 위치에 배치될 수 있어야 함은 자명하다.The waiting part 120 is a waiting tray where the stator iron core 110 stays before the stator core 110 is moved to the seating part 130. The standby part 120 is moved to the waiting tray where the stator iron core 110 is placed, It is possible. At this time, the machine vision 132 is not limited to being installed at the height shown in FIGS. 3 and 4, but may be disposed at a position sufficiently high enough to sense the entire surface of the iron core 110 It must be clear.

이때, 대기부(120)에 놓인 고정자 철심(110)은 제2 이송부(140)에 의해 안착부(130)로 운반된다.At this time, the stator iron core 110 placed on the standby portion 120 is conveyed to the seating portion 130 by the second conveyance portion 140.

제2 이송부(140)는 제2 X축구동부(141), 제2 Y축구동부(142) 및 흡착부(144)를 포함한다. The second transfer section 140 includes a second X-axis soccer section 141, a second Y-axis soccer section 142, and a suction section 144.

이때, 제2 X축구동부(141)는 제2 이송부(140)의 좌우 이동을 제어하고, 제2 Y축구동부(142)는 제2 이송부(140)의 상하 이동을 제어하여 대기부(120)에 놓인 고정자 철심(110)을 안착부(130)로 운반시킨다.At this time, the second X-axis moving part 141 controls the second conveying part 140 to move left and right, and the second Y-axis moving part 142 controls the up and down movement of the second conveying part 140, The stator core 110 placed on the stator 130 is transported to the seating part 130.

흡착부(144)는 제2 Y축구동부(142)와 결합되고, 대기부(120)로부터 고정자 철심(110)을 안착부(130)로 운반시키기 위해 대기부(120)에 놓인 고정자 철심(110)의 상단면을 흡착한다.The attracting portion 144 is coupled to the second Y-axis soccer portion 142 and has a stator core 110 (not shown) placed on the standby portion 120 for conveying the stator core 110 from the standby portion 120 to the seating portion 130. [ Is adsorbed on the upper surface of the substrate.

즉, 대기부(120)는 전후 이동이 가능하여 제2 이송부(140)에 의해 철심이 흡착될 수 있도록 대응하게 위치변경을 할 수 있고, 제2 이송부(140)는 제2 X축구동부(141)와 제2 Y축구동부(142)에 의해 상하 좌우 이동이 가능하여 대기부(120)에서 안착부(130)로 고정자 철심(110)을 운반시키며, 제1 이송부(170)는 제1 X축구동부(171)와 제1 Y축구동부(172)에 의해 상하 좌우 이동이 가능하여 안착부(130)에서 지그로 고정자 철심(110)을 운반시킨다.
That is, the standby portion 120 can be moved back and forth so that the second transfer portion 140 can change its position so that the iron core can be attracted by the second transfer portion 140, and the second transfer portion 140 can move the second X- And the second Y-axis moving part 142 to move the stator iron core 110 from the standby part 120 to the seating part 130. The first conveying part 170 rotates the first X- And can move up and down and left and right by the first and second Y-axis and Y-axis so that the stator iron core 110 is carried by the jig at the seating part 130.

제2 이송부(140)에 의해 안착부(130)로 운반된 고정자 철심(110)은 제1 이송부(170)에 의해 지그(152)로 운반된다.The stator iron core 110 conveyed to the seating part 130 by the second conveyance part 140 is conveyed to the jig 152 by the first conveyance part 170.

제1 이송부(170)는 제1 X축구동부(171), 제1 Y축구동부(172), 회전체(174) 및 주걱테이블(175)을 포함한다.The first feeding section 170 includes a first X-axis football section 171, a first Y-football leg section 172, a rotating body 174 and a spatula table 175.

제1 X축구동부(171)는 제1 이송부(170)의 좌우 이동을 제어하고, 제1 Y축구동부(172)는 제1 이송부(170)의 상하 이동을 제어하여 안착부(130)에 놓인 고정자 철심(110) 들어올리고 지그(152)에 적층되도록 내려놓는다.The first Y-axis moving section 171 controls the first moving section 170 to move left and right and the first Y-axis moving section 172 controls the up and down movement of the first feeding section 170, The stator iron core 110 is lifted up and put down on the jig 152.

이때, 지그(152)에 적층되기 전의 고정자 철심(110)은 기설정된 위치좌표에 대응되도록 정렬이 된 상태이다.At this time, the stator core 110 before being stacked on the jig 152 is aligned to correspond to a predetermined position coordinate.

회전체(174)는 제1 Y축구동부(172)와 결합되고, 제어부에 의해 구동되며 수평방향으로 회전이 가능하다.The rotating body 174 is engaged with the first Y-axis football section 172, and is driven by the control section and is rotatable in the horizontal direction.

주걱테이블(175)은 외주면에 복수 개의 주걱이 결합된다.A plurality of spatulas are coupled to the outer peripheral surface of the spatula table (175).

이때, 주걱은 안착부(130)에서 지그(150)로 고정자 철심(110)을 이동시키기 위해 안착부(130)에 놓인 고정자 철심(110)의 하단면을 받쳐서 고정되도록 한다.At this time, the spatula supports and fixes the lower end surface of the stator iron core 110 placed on the seating part 130 to move the stator iron core 110 from the seating part 130 to the jig 150.

또한, 각 주걱(179)은 회전이 가능하여 각 주걱면(179a)이 내측으로 향하게 함으로써 주걱면(179a)이 고정자 철심(110)의 하단면을 받치게 되고, 지그(150)에 고정자 철심(110)이 적층된 후에는 주걱(179)을 외측으로 회전시켜 고정자 철심(110)의 하단면으로부터 이탈되도록 한다.Each spatula 179 is rotatable so that the spatula surface 179a is directed inward so that the spatula surface 179a is supported on the lower end surface of the stator core 110 and the stator core 110 are stacked, the spatula 179 is rotated outward to be separated from the lower end surface of the stator core 110.

제어부는 머신 비전(132)으로부터 얼라인 마크(112)의 위치좌표를 수신하여 얼라인 마크(112)가 기설정된 지점에 위치되도록 회전체(174)를 구동시킨다.The control unit receives the position coordinate of the alignment mark 112 from the machine vision 132 and drives the rotation body 174 so that the alignment mark 112 is positioned at a predetermined position.

이때, 기설정된 지점이란 작업자가 고정자 철심(110)을 원하는 형태로 정렬시키기 위해 고정자 철심에 형성된 얼라인 마크의 위치좌표를 미리 입력하는 값으로써, 작업자에 의해 변경이 가능하다.The predefined point is a value for previously inputting the positional coordinates of the alignment mark formed on the stator core so that the operator aligns the stator core 110 in a desired shape, and can be changed by the operator.

또한, 제어부는 본체의 내부 또는 외부에 설치될 수 있다.The control unit may be installed inside or outside the main body.

지그(152)는 제1 이송부(170)에 의해 안착부(130)로부터 이송된 고정자 철심(110)이 가지런하게 정렬된 채 적층된다. 이때, 고정자 철심(110)은 제1 이송부(170)에 의해 이동되고, 제어부에 의해 회전체가 구동되어 고정자 철심이 정렬된다.
The jig 152 is stacked with the stator core 110 transferred from the seating part 130 by the first transfer part 170 aligned. At this time, the stator iron core 110 is moved by the first transfer unit 170, and the rotating body is driven by the control unit to align the stator core.

본 발명은 다음과 같은 단계로 진행된다.The present invention proceeds with the following steps.

작업자가 고정자 철심에 형성된 얼라인 마크가 놓여야 하는 지점을 입력한다(1단계).The operator inputs a point at which the alignment mark formed on the stator core is to be placed (step 1).

제2 이송부(140)가 대기부(120)로 이동하여 대기부(120)에 놓인 고정자 철심(110)의 상단면을 흡착부(예를 들어, 진공컵)로 흡착하여 고정자 철심(110)을 고정한 후 이동하여 안착부(130)에 내려놓고 흡착부(144)의 진공을 파기한다(2단계). 상기 2단계에서 고정자 철심(110)을 안착부(130)에 낙하시키지 않고 내려놓은 후 진공을 파기함으로써 고정자 철심(110)이 파손되지 않도록 한다.The second transfer part 140 moves to the standby part 120 to suck the upper end surface of the stator core 110 placed on the standby part 120 with a suction part (for example, a vacuum cup) And then moved down to be placed on the seating part 130 and the vacuum of the suction part 144 is discarded (step 2). In step 2, the stator core 110 is lowered to the seating part 130 without being dropped, and then the vacuum is broken to prevent the stator core 110 from being damaged.

안착부(130)에 설치된 머신 비전(132)은 고정자 철심(110)의 얼라인 마크(112)를 인지하여 얼라인 마크의 위치좌표를 생성한다(3단계).The machine vision 132 installed on the seating part 130 recognizes the alignment marks 112 of the stator core 110 and generates the position coordinates of the alignment marks (step 3).

제어부는 상기 위치좌표를 수신하고, 제1 이송부(170)는 안착부(130)로 이동하여 제1 이송부에 형성된 주걱테이블(175)의 주걱에 의해 고정자 철심(110)이 고정되도록 한다(4단계).The control unit receives the position coordinates and the first transfer unit 170 moves to the seating unit 130 so that the stator core 110 is fixed by the spatula of the spatula table 175 formed in the first transfer unit ).

주걱에 의해 고정된 고정자 철심(110)은 고정자 철심에 형성된 얼라인 마크가 기설정된 지점에 위치되도록 제어부는 회전체(174)를 구동시키고, 이때 회전체(174)에 고정된 주걱테이블(175)이 함께 회전되어 얼라인 마크(112)가 기설정된 지점에 위치됨으로써 각 고정자 철심(110)이 같은 위치에 정렬된다.(5단계).The control unit drives the rotating body 174 so that the alignment mark formed on the stator iron core is positioned at a predetermined position by rotating the stator core 110 fixed by the spatula and the spatula table 175 fixed to the rotating body 174 at this time, And the alignment mark 112 is positioned at a predetermined position so that the stator core 110 is aligned at the same position (step 5).

정렬된 고정자 철심(110)은 주걱테이블(175)의 주걱이 외측으로 회전됨에 따라 지그에 적층되고, 제1 이송부에 구비된 가압실린더의 팽창 또는 수축에 따라 가압판은 지그(152)에 적층된 고정자 철심(110)의 상단면을 살포시 누른다(6단계).The aligned stator iron core 110 is stacked on the jig as the spatula of the spatula table 175 is rotated outwardly. As the pressure cylinder provided in the first transfer unit is expanded or contracted, When the top surface of the iron core 110 is sprayed (step 6).

따라서, 본 발명은 상기 6단계를 통해 자동으로 얼라인 마크가 같은 지점에 위치됨으로써 각각의 고정자 철심이 정렬되어 지그에 적층되도록 한다.
Thus, according to the present invention, the alignment marks are automatically positioned at the same point through the step 6 so that the respective stator iron cores are aligned and stacked on the jig.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치의 고정자 철심 단면도이다.2 is a cross-sectional view of the stator core of the motor stator core automatic laminating apparatus according to the preferred embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 고정자 철심(110)에는 위치좌표를 알 수 있는 얼라인 마크(112)가 형성된다. 이는 지그(152)에 적층되기 전, 안착부(130)에 설치된 머신 비전(132)에 의해 얼라인 마크(112)의 위치좌표를 알리기 위함이다.Referring to FIG. 2, the stator core 110 is formed with an alignment mark 112 having a positional coordinate. This is to inform the position coordinates of the alignment mark 112 by the machine vision 132 installed on the seating part 130 before being stacked on the jig 152. [

머신 비전(132)은 얼라인 마크(112)를 인지하여 위치좌표를 생성하고, 제어부는 상기 위치좌표를 판단하여 얼라인 마크(112)가 기설정된 지점에 위치되도록 제1 이송부(170)에 결합된 회전체(174)를 구동시켜 각 얼라인 마크가 같은 지점에 위치되도록 하고 그로 인해 각 고정자 철심(110)이 같은 위치에 정렬된다.
The machine vision 132 recognizes the alignment marks 112 to generate position coordinates and the control unit determines the position coordinates and outputs the alignment marks 112 to the first transfer unit 170 so that the alignment marks 112 are positioned at pre- So that each of the alignment marks is located at the same point so that the respective stator core cores 110 are aligned at the same position.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치의 머신 비전 작동 전이고, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치의 머신 비전 작동 후이다.FIG. 3 is a view showing an operation of a motor vision stenter core automatic laminating apparatus according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a view after a machine vision operation of a motor stator core automatic laminating apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.

도 3 및 도 4를 참조하면, 제2 이송부(140)는 제2 X축구동부(141), 제2 Y축구동부(142) 및 흡착부(144)로 구성된다.3 and 4, the second conveyance unit 140 includes a second X-axis football 141, a second Y-football 141, and a suction unit 144.

제2 X축구동부(141)는 제2 이송부(140)를 좌우로 이동 가능하게 하고, 제2 Y축구동부(142)는 제2 이송부(140)를 상하로 이동 가능하게 하며 흡착부(144)와 결합된다.The second Y-axis moving part 141 allows the second conveying part 140 to move left and right while the second Y-axis moving part 142 makes the second conveying part 140 move up and down. Lt; / RTI >

여기서 흡착부(144)는 대기부(120)로부터 고정자 철심(110)을 안착부(130)로 운반시키기 위해 대기부(120)에 놓인 고정자 철심(110)의 상단면을 흡착하는 것으로 진공컵을 예로 들 수 있다. 즉, 제2 이송부(140)에 형성된 진공컵으로 대기부(120)에 놓인 고정자 철심(110)의 상단면을 흡착하여 안착부(130)로 운반한다. 이때, 흡착부는 다른 형태로 설계 변경 가능하다.
The adsorption unit 144 adsorbs the upper surface of the stator core 110 placed on the standby portion 120 to transport the stator core 110 from the standby portion 120 to the seating portion 130, For example. That is, the upper surface of the stator iron core 110 placed on the standby portion 120 is sucked by the vacuum cup formed in the second transfer portion 140, and is conveyed to the seating portion 130. At this time, the adsorption unit can be changed into a different form.

안착부(130)는 대기부(120)로부터 이동된 고정자 철심(110)이 놓이는 트레이가 설치되어 있고, 고정자 철심(110)의 얼라인 마크(112)를 감지하는 머신 비전(132)이 설치된다. 이때 머신 비전(132)은 대기부(120)로부터 이동된 고정자 철심(110)의 얼라인 마크(112)를 감지한 후, 얼라인 마크(112)의 위치좌표를 생성한다.The mounting portion 130 is provided with a tray on which the stator core 110 moved from the standby portion 120 is placed and a machine vision 132 for sensing the alignment mark 112 of the stator core 110 is installed . The machine vision 132 senses the alignment mark 112 of the stator core 110 moved from the standby portion 120 and then generates the position coordinates of the alignment mark 112.

이때, 제어부는 머신 비전(132)으로부터 얼라인 마크(112)의 위치좌표를 수신하여 얼라인 마크(112)가 기설정된 지점에 위치하는지 판단한 후 일치하지 않는 경우, 상기 얼라인 마크(112)가 기설정된 지점에 위치되도록 제1 이송부(170)에 설치되어 있는 회전체(174)를 구동시켜 사용자가 원하는 위치에 얼라인 마크(112)가 정렬되도록 한다. 즉, 얼라인 마크(112)가 같은 지점에 위치됨으로써 고정자 철심은 같은 위치에 정렬되고 그로 인해 고정자 철심의 내부에 형성된 형태까지 같은 모양으로 맞춰진 후 정렬된다.At this time, if the control unit receives the position coordinates of the alignment mark 112 from the machine vision 132 and determines whether or not the alignment mark 112 is located at a preset position, if the alignment mark 112 does not match, And drives the rotating body 174 installed in the first conveying unit 170 so that the alignment mark 112 is aligned at a desired position by the user. That is, since the alignment mark 112 is located at the same point, the stator core is aligned at the same position, so that the stator core is aligned in the same shape until it is formed inside the stator core.

예를 들면, 대기부(120)에 놓인 고정자 철심(110)의 얼라인 마크가 특정 위치좌표를 갖고 있을 때, 제2 이송부(140)는 상기 특정 위치좌표를 갖는 고정자 철심(110)을 안착부(130)에 운반시킨다. 이때, 머신 비전(132)은 이동되어 안착부(130)에 놓인 고정자 철심의 얼라인 마크(112)의 상기 특정 위치좌표를 인식하고, 제어부는 상기 얼라인 마크의 상기 특정 좌표을 수신하여 얼라인 마크의 상기 특정 좌표가 기설정된 지점의 좌표와 일치하는지 판단한 후, 일치하지 않을 경우에는 제1 이송부(170)에 결합된 회전체(174)를 구동시켜 얼라인 마크의 상기 특정 좌표가 기설정된 지점의 좌표로로 변경되도록 함으로써, 사용자가 원하는 위치에 얼라인 마크(112)가 정렬된다. 여기서, 각 얼라인 마크가 같은 위치로 정렬되면 그로 인해 고정자 철심도 같은 형태로 같은 위치에 정렬되는 것이다.For example, when the alignment mark of the stator iron core 110 placed on the standby portion 120 has a specific position coordinate, the second transfer portion 140 rotates the stator iron core 110 having the specific position coordinates to the seat portion (130). At this time, the machine vision 132 is moved to recognize the specific position coordinates of the alignment mark 112 of the stator core placed on the seat part 130, and the control unit receives the specific coordinate of the alignment mark, If the specific coordinate of the alignment mark is not coincident with the coordinates of the preset point, then the rotating body 174 coupled to the first transfer unit 170 is driven to determine whether the specific coordinate of the alignment mark is The alignment mark 112 is aligned at a desired position by the user. Here, when each of the alignment marks is aligned to the same position, the stator core is aligned in the same position in the same manner.

머신 비전(132)은 안착부(130)에 고정자 철심(110)이 안착되면 안착부(130)의 내측으로 이동되어 고정자 철심에 형성된 얼라인 마크(112)를 감지하도록 한다. 얼라인 마크(112)가 감지된 후, 머신 비전(132)은 안착부(130)의 외측으로 이동하여 고정자 철심(110)이 제1 이송부에 의해 상승 이동이 가능하도록 한다.The machine vision 132 is moved to the inside of the seating part 130 when the stator core 110 is seated in the seating part 130 to detect the alignment mark 112 formed on the stator core. After the alignment mark 112 is sensed, the machine vision 132 moves to the outside of the seating part 130, so that the stator core 110 can be moved upward by the first conveyance part.

즉, 머신 비전(132)은 고정자 철심의 얼라인 마크(112)를 감지하기 위해 내측으로 이동하여 얼라인 마크(112)를 감지하고, 감지한 후에는 다시 외측으로 이동하여 고정자 철심(110)이 상승 이동시 머신 비전(132)에 걸리지 않도록 한다.
That is, the machine vision 132 moves inward to sense the alignment mark 112 of the stator core and senses the alignment mark 112. After the detection, the machine vision 132 moves to the outside again and the stator core 110 Thereby preventing the machine vision 132 from being hung up.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치의 제1 이송부(170)와 지그의 도면이고, 도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치의 다른 실시예의 제1 이송부와 지그 도면이다.FIG. 5 is a view showing a first transfer part 170 and a jig of the motor stator core automatic laminator according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a view showing another embodiment of the motor stator core automatic laminating device according to the preferred embodiment of the present invention. 1 is an exemplary first transfer part and a jig drawing.

도 5 및 도 6을 참조하면, 제1 이송부(170)는 제1 X축구동부(171), 제1 Y축구동부(172) 및 주걱테이블(175)로 구성된다.5 and 6, the first transfer unit 170 includes a first X-axis football 171, a first Y-axis football 172, and a spatula table 175.

제1 X축구동부(171)는 제1 이송부(170)를 좌우로 이동 가능하게 하고, 제1 Y축구동부(172)는 제1 이송부(170)를 상하로 이동 가능하게 하며, 제1 Y축구동부(172)의 하부에는 회전체(174), 주걱테이블(175), 가압판(176) 및 가압실린더(177)와 결합된다.The first Y-axis moving section 171 allows the first feeding section 170 to move left and right. The first Y-axis moving section 172 makes the first feeding section 170 move up and down. A spatula table 175, a pressure plate 176, and a pressurizing cylinder 177 are attached to the lower portion of the eccentric portion 172. [

회전체(174)는 제1 이송부(170)가 안착부(130)로 이동하였을 때, 제어부는 회전체를 구동시켜 안착부에 놓인 고정자 철심(110)의 위치를 변경시킨다. 즉, 머신 비전(132)은 정렬되지 않은 상태의 얼라인 마크(112)의 위치좌표를 인식하고, 제어부는 머신 비전(132)로부터 위치좌표를 수신하여 얼라인 마크(112)가 기설정된 지점에 위치되도록 회전체(174)를 구동시켜 사용자가 원하는 위치에 얼라인 마크가 위치되도록 함으로써 같은 위치에 같은 형태로 고정자 철심(110)이 정렬되도록 한다.When the first transfer part 170 moves to the seat part 130, the control part drives the rotating body to change the position of the stator core 110 placed on the seat part. That is, the machine vision 132 recognizes the position coordinates of the alignment marks 112 in the unaligned state, and the control unit receives the position coordinates from the machine vision 132, So that the alignment mark is positioned at a desired position by the user so that the stator core 110 is aligned in the same position at the same position.

주걱테이블(175)은 외주면에 복수 개의 주걱(179)이 형성되고, 상기 주걱은 안착부(130)로부터 고정자 철심(110)을 지그(150)로 운반시키기 위해 안착부에 놓인 고정자 철심(110)의 하단면을 받쳐서 고정해 주는 역할을 한다.The spatula table 175 is formed with a plurality of spatulas 179 on the outer circumferential surface thereof and the spatula is fixed to the stator core 110 placed on the seating portion for conveying the stator core 110 from the seating portion 130 to the jig 150. [ To support the bottom surface of the lower surface.

즉, 고정자 철심(110)은 주걱테이블(175)에 형성된 복수 개의 주걱(179)에 의해 고정된 채 지그(150)로 이동된다.That is, the stator iron core 110 is fixed to the jig 150 while being fixed by a plurality of spatulas 179 formed on the spatula table 175.

또한, 주걱테이블(175)에 형성된 주걱(179)은 회전이 가능하도록 회전실린더와 결합된다. 주걱(179)은 고정자 철심(110)을 들어올릴 때에는 주걱면(179a)이 내측으로 향하게 회전되어 고정자 철심(110)의 하단면을 받칠 수 있도록 위치되고, 고정자 철심(110)을 내려놓을 때에는 주걱면(179a)이 외측으로 향하게 회전되어 고정자 철심(110)의 하단면으로부터 벗어난다.Further, the spatula 179 formed on the spatula table 175 is engaged with the rotating cylinder so as to be rotatable. The spatula 179 is positioned such that the spatula face 179a is rotated inward to support the lower end face of the stator core 110 when lifting the stator core 110. When the stator core 110 is lowered, The surface 179a is rotated outward and deviates from the lower end surface of the stator core 110. [

또한, 주걱테이블(175)은 내부가 막힌 원판 형태일 수도 있고, 내부가 뚫린 도너츠판의 형태일 수도 있다. 이때, 주걱테이블(175)은 상하 운동시 외경 또는 내경이 지그(152)에 닿아 고정자 철심(110)이 파손되는 일이 없도록 하기 위해 지그(152)에 닿지 않도록 형성된다.
In addition, the spatula table 175 may be in the form of a disk with a closed inside, or in the form of a donut plate with an open inside. At this time, the spatula table 175 is formed so as not to touch the jig 152 in order to prevent the outer diameter or the inner diameter of the spatula table 175 from contacting the jig 152 to break the stator core 110 during vertical movement.

가압실린더는 주걱테이블(175)과 가압판(176) 사이에 결합되고, 제1 Y축구동부의 상하 운동에 따라 팽창 또는 수축한다. 제1 이송부는 지그에 고정자 철심을 운반한 후 제어부에 의해 회전실린더가 구동되어 고정자 철심을 고정했던 주걱이 외측으로 회전되면서 고정자 철심이 지그에 적층된다. 그 다음, 제1 이송부는 상하 운동을 하고, 그에 따라 가압실린더는 팽창 또는 수축하고, 가압실린더와 결합된 가압판이 가압실린더의 팽창 또는 수축에 따라 고정자 철심의 상단면과 접촉된다.The pressurizing cylinder is coupled between the spatula table 175 and the pressure plate 176 and expands or contracts in accordance with the upward and downward movement of the first Y-axis football section. After the stator iron core is transported to the jig, the rotating cylinder is driven by the control unit, and the spatula, on which the stator iron core is fixed, is rotated to the outside, so that the stator iron core is stacked on the jig. Then, the first conveying portion is moved up and down, whereby the pressure cylinder expands or contracts, and the pressure plate coupled with the pressure cylinder is brought into contact with the upper end surface of the stator core according to the expansion or contraction of the pressure cylinder.

가압실린더(177)는 지그(150)에 고정자 철심(110)이 하나씩 적층될 때마다 적층된 고정자 철심(110)의 상단면이 한 번씩 눌려지도록 하는 구성으로써, 제1 Y축구동부가 하강하면 가압실린더는 팽창된 채 가압실린더와 결합된 가압판이 고정자 철심의 상단면은 접촉되고, 가압실린더가 수축되면서 가압판은 고정자 철심에 압력을 가한다. 이는 버, 비틀림, 휨 현상없이 더 많은 고정자 철심(110)이 적층되도록 하기 위함이다.The pressing cylinder 177 is configured such that the top surface of the stacked stator iron core 110 is pressed once each time the stator iron core 110 is stacked on the jig 150. When the first Y- As the cylinder is expanded, the pressure plate coupled with the pressure cylinder is brought into contact with the upper end surface of the stator iron core, and the pressure plate is contracted so that the pressure plate applies pressure to the stator iron core. This is to allow more stator iron cores 110 to be stacked without burrs, twisting, and warping phenomena.

또한, 제1 Y축구동부가 하강할 경우, 바닥면에 주걱이 닿게 되는데, 이때 주걱이 바닥에 닿게 되어 고정자 철심의 가압하지 못하게 되는 일이 발생되지 않고, 주걱도 손상되지 않도록 하기 위해 주걱은 텔레스코픽 타입으로 구성된다.When the first Y-axis flywheel portion descends, the spatula reaches the bottom surface. At this time, since the spatula is brought into contact with the floor, the stator iron core can not be pressed and the spatula is prevented from being damaged by telescopic Type.

여기서, 텔레스코픽(telescopic) 타입이란 슬라이드 형식으로 구성되어 피스톤에 의하여 미끄럼 운동하는 피스톤 슬라이드 방식으로 망원경을 접었다 폈다 할 때 쓰이는 형태와 같다.
Here, the telescopic type is a slide type piston slide method in which the piston slides, which is the same shape used when the telescope is folded and opened.

도 5를 참조하면, 지그(152)는 고정자 철심(110)의 내경보다 작은 기둥으로 형성됨으로써 상기 기둥의 외주면에 의해 고정자 철심(110)의 내경이 정렬되면서 적층되고, 상기 기둥은 하단면에서 상단면으로 갈수록 외경이 작아지게 형성됨으로써 기둥에 정렬된 채 적층된 고정자 철심(110)을 용접한 후 기둥으로부터 쉽게 빼낼 수 있다.
5, the jig 152 is formed as a column smaller than the inner diameter of the stator core 110, so that the inner diameter of the stator core 110 is aligned by the outer peripheral surface of the column, So that the stator core 110 stacked on the pole and welded to the pole can be easily welded and removed from the pole.

도 6을 참조하면, 지그(152)는 내경이 상기 고정자 철심(110)의 외경보다 큰 기둥으로 형성될 수 있다. 이는 상기 기둥의 내주면에 의해 고정자 철심(110)의 외경이 정렬되면서 적층되도록 하기 위함이다. 또한, 상기 기둥은 하단면에서 상단면으로 갈수록 외경이 커지게 형성됨으로써 기둥에 정렬된 채 적층된 고정자 철심(110)을 용접한 후 기둥으로부터 쉽게 빼낼 수 있다.6, the jig 152 may be formed as a column having an inner diameter larger than the outer diameter of the stator core 110. [ This is because the outer diameter of the stator core 110 is aligned by the inner circumferential surface of the column to be stacked. In addition, since the column has a larger outer diameter from the lower end face to the upper end face, the stator core 110 stacked on the columns can be welded and then easily removed from the column.

또한, 지그(152)에는 주걱가이드홈(154)이 형성된다. 이는 지그(152) 내부에 고정자 철심(110)을 적층시키기 위해 제1 이송부가 하강할 때 주걱이 지그에 걸리지 않도록 하기 위함이다.
Further, a spatula guide groove 154 is formed in the jig 152. This is to prevent the spatula from being caught by the jig when the first conveying part descends to stack the stator iron core 110 inside the jig 152. [

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the foregoing detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and the equivalents thereof are included in the scope of the present invention Should be interpreted.

100: 자동 적층 장치 110: 고정자 철심
112: 얼라인 마크 120: 대기부
130: 안착부 132: 머신 비전
134: 보조판 140: 제2 이송부
141: 제2 X축구동부 142: 제2 Y축구동부
144: 흡착부 152: 지그
154: 주걱가이드홈 160: 제어부
170: 제1 이송부 171: 제1 X축구동부
172: 제1 Y축구동부 174: 회전체
175: 주걱테이블 176: 가압판
177: 가압 실린더 178: 회전실린더
179: 주걱 179a: 주걱면100: Automatic laminating apparatus 110: Stator iron core
112: Align mark 120: Great donation
130: seat part 132: machine vision
134: auxiliary plate 140: second conveyance part
141: second X-football east part 142: second Y-football eastern part
144: suction part 152: jig
154: spatula guide groove 160:
170: first transfer part 171: first X-
172: first Y-axis football section 174:
175: spatula table 176: pressure plate
177: pressure cylinder 178: rotary cylinder
179: spatula 179a: spatula side

Claims (8)

얼라인 마크가 형성된 고정자 철심;
상기 고정자 철심이 안착되고, 안착된 고정자 철심의 얼라인 마크를 감지하는 머신 비전이 설치된 안착부;
좌우로 이동하는 제1 X축구동부와, 상기 제1 X축구동부와 결합되고 상하로 이동하는 제1 Y축구동부와, 상기 제1 Y축구동부에 고정되어 회전하는 회전체와, 고정자 철심의 내측으로 회전시 상기 안착부에 놓인 고정자 철심의 하단면을 들어올려 지지하고 고정자 철심의 외측으로 회전시 고정자 철심으로부터 이탈하는 주걱이 설치되어 있고, 상기 회전체에 결합되어 회전체의 회전에 따라 함께 회전하는 주걱테이블을 포함하는 제1 이송부;
상기 머신 비전으로부터 전송된 얼라인 마크의 좌표에 의해 얼라인 마크가 기설정된 지점에 위치되도록 상기 회전체를 구동시키는 제어부; 및
상기 제1 이송부에 의해 이동된 고정자 철심이 적층되는 지그; 를 포함하는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치.
A stator core formed with an alignment mark;
A mounting part on which the stator iron core is mounted and installed with a machine vision for detecting an alignment mark of the stator iron core;
A first Y-axis soccer tread part coupled to the first X-axis soccer tread part and moving up and down, a rotating body fixed to and rotating on the first Y-football tread part, And a spatula that separates from the stator iron core when the stator core is rotated to the outside of the stator core is provided. The stator is coupled to the stator and rotates together with the rotation of the stator core A first transfer unit including a spatula table;
A controller for driving the rotator so that the alignment mark is positioned at a predetermined position by coordinates of the alignment marks transmitted from the machine vision; And
A jig on which the stator core moved by the first transfer unit is stacked; And the motor stator core automatic laminating device.
제1항에 있어서, 상기 제1 이송부는,
일측이 상기 주걱테이블에 결합되고, 타측이 주걱테이블로부터 신축되는 가압실린더; 및
상기 가압실린더의 타측에 결합되는 가압판; 을 더 포함하는 전동기 고정자 철심 자동 장치.
The apparatus according to claim 1,
A pressure cylinder having one side coupled to the spatula table and the other side extending and retracted from the spatula table; And
A pressure plate coupled to the other side of the pressure cylinder; Further comprising: an electric motor stator core motor.
제1항에 있어서, 상기 안착부는,
상단에 제1 이송부의 주걱이 내측으로 회전하여 고정자 철심의 하단면을 들어올릴 수 있도록 고정자 철심보다 작은 크기의 보조판이 형성되는 것을 특징으로 하는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치.
The seat according to claim 1,
Wherein an auxiliary plate having a size smaller than that of the stator iron core is formed so that the spatula of the first transfer portion rotates inward to lift the lower end surface of the stator iron core.
제1항에 있어서, 상기 지그는,
외경이 상기 고정자 철심의 내경보다 작은 기둥의 형태로 형성되어 고정자 철심의 내경이 외주면에 의해 정렬되면서 적층되고,
하부에서 상부로 갈수록 외경이 작아지는 것을 특징으로 하는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치.
2. The jig according to claim 1,
An outer diameter of the stator core is smaller than an inner diameter of the stator core, and an inner diameter of the stator core is stacked while being aligned by an outer circumferential surface,
And the outer diameter of the stator core decreases from the lower portion to the upper portion.
제1항에 있어서, 상기 지그는,
내경이 상기 고정자 철심의 외경보다 큰 기둥의 형태로 형성되어 고정자 철심의 외경이 내주면에 의해 정렬되면서 적층되고,
고정자 철심을 적층하기 위해 주걱테이블이 하강할 경우, 주걱이 걸리지 않도록 주걱가이드홈이 형성되고,
하부에서 상부로 갈수록 외경이 커지는 것을 특징으로 하는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치.
2. The jig according to claim 1,
The inner diameter is formed in the form of a column larger than the outer diameter of the stator core, the outer diameter of the stator core is stacked while being aligned by the inner circumferential surface,
When the spatula table descends to stack the stator iron cores, spatula guide grooves are formed so that the spatula is not caught,
And the outer diameter increases from the lower part to the upper part.
제1항에 있어서, 상기 주걱테이블은,
외경 또는 내경이 상기 지그에 닿지 않도록 형성된 것을 특징으로 하는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치.
The spatula table according to claim 1,
Wherein an outer diameter or an inner diameter of the stator core is not contacted with the jig.
제1항에 있어서,
상기 고정자 철심이 놓이는 대기부; 및
좌우로 이동하는 제2 X축구동부와, 상기 제2 X축구동부와 결합되고 상하로 이동하는 제2 Y축구동부, 및 상기 제2 Y축구동부와 결합되고, 상기 대기부에 놓인 고정자 철심을 흡착하는 흡착부,를 포함하는 제2 이송부; 를 더 포함하는 전동기 고정자 철심 자동 적층 장치.
The method according to claim 1,
A straddle portion in which the stator core is placed; And
A second Y-axis soccer tread part coupled to the second X-axis soccer tread part and moving up and down, and a second Y soccer tread part, A second conveying part including a suction part for conveying the toner; Further comprising: a motor stator core automatic laminating device.
제1항에 있어서, 상기 머신 비전은,
상기 안착부에 고정자 철심이 안착되면 내측으로 이동하여 얼라인 마크를 인식하고, 상기 얼라인 마크가 인식되면 외측으로 이동하여 상기 안착부로부터 고정자 철심이 상승이동이 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 고정자 철심 자동 적층 장치.
2. The machine vision system of claim 1,
Wherein when the stator iron core is seated on the seating part, the stator iron core is moved inward to recognize the alignment mark, and when the alignment mark is recognized, the stator iron core moves upward to allow the stator iron core to move upward from the seating part. Automatic laminating apparatus.
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