KR101451246B1 - 차량의 편제동 방지 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 보조 제동시 후륜에 구비된 MOC(Motor ON Caliper) 양측의 소비 전류를 ECU가 센싱하여 ECU의 연산 장치를 이용하여 소비 전류값의 기울기를 구하고, 후륜 양측의 기울기를 비교하여 서로 다를 경우, 듀티(duty)값을 조절하면서 기울기를 균일화하여 편제동을 방지하는 것을 특징으로 하는 차량의 편제동 방지 방법에 관한 것이다.
Description
본 발명은 차량의 편제동 방지 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 ECU의 연산장치를 이용하여 후륜 양측의 소비전류에 따른 기울기값을 통한 듀티(duty)값을 조정하여 보조 제동시 양측의 제동력 및 제동시간의 차이를 최소화하여 편제동을 방지하고 탑승자의 안전을 극대화하기 위한 차량의 편제동 방지 방법에 관한 것이다.
보조 제동장치는 주제동 시스템과 독립적으로, 보조 제동 사용시 사용자의 편의성을 증대하기 위해 적용된다.
또한, 보조 제동장치는 도 3과 같이 주 제동장치의 제동력이 부족하거나 FAIL 시 보조 제동을 이용하여 비상 제동의 역할을 하게된다.
즉, 주 제동장치는 전자식 제동력 분배 시스템 EBD(Electronic Brake force Distribution)를 통해 차량 제동시 어느 한쪽이 과하게 제동이 되는 것을 방지하는 기술이 적용되어 있다.
주제동으로 차량을 정지 시키고, 보조제동으로 차량을 제동하게 되면 아무런 문제가 발생되지 않는다.
그러나, 주제동과 달리 보조 제동장치는 양측의 제동력 및 제동 시간을 확보하는 시스템을 가지고 있지 않다.
따라서, 보조 제동장치가 긴급 상황에서 주 제동장치의 역할을 대체 할때, 편제동이 발생되면 차량은 회전하기 시작하며 차량의 전복 사고로 이어질 가능성이 다분하다.
한편, 보조 제동장치의 제어 원리는 도 4와 같이 소비 전류 상한의 제한을 통해 구동되므로, 양측의 제동력 및 제동 시간의 차이가 발생된다.
발생되는 차이의 인자는 모터 및 시스템 사양, 사용 조건, 외부 영향에 따라 다양한다.
특히, 보조 제동장치의 경우에는 EBD와 같은 시스템이 없고 전류 제어만으로 양측의 제동력을 제어하기 때문에, 후륜에 위치하는 보조제동의 제동력 및 제동 시간의 차이가 발생되고 이로 인해 보조 제동이 주제동을 대체하여 긴급상황에서 제동을 하게 되면, 전술한 바와 같은 차체 흔들림(제동중 회전) 및 전복 사고에 직면하게 되는 것이다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, ECU의 연산장치를 이용하여 후륜 양측의 소비전류에 따른 기울기값을 통한 듀티(duty)값을 조정하여 보조 제동시 양측의 제동력 및 제동시간의 차이를 최소화하여 편제동을 방지하고 탑승자의 안전을 극대화하기 위한 차량의 편제동 방지 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서의 본 발명은, 보조 제동시 후륜에 구비된 MOC(Motor ON Caliper)의 모터를 가동하는 제1 단계와, 상기 후륜 양측 모터의 소비전류를 ECU가 센싱하는 제2 단계와, 상기 ECU의 연산장치가 상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값을 연산하고 저장하는 제3 단계, 및 상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값이 다를 경우 상기 ECU가 상기 후륜 양측 모터의 입력 듀티(duty)값을 조절하는 제4 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제4 단계는, 상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값 중 어느 일측의 기울기값이 크면 상기 입력 듀티값을 감소시키는 과정과, 상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값이 서로 같아질 때까지 상기 입력 듀티값을 동일하게 만드는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 후륜 양측 모터의 초기 작동 전류의 피크(peak) 지점과, 상기 후륜 양측 모터의 무부하 운전 구간의 소비전류의 기울기값은 0인 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 상한값에 도달할 때 상기 소비전류의 기울기값이 0이 되는 시점에 제동이 완료되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 보조 제동시 후륜에 구비된 MOC(Motor ON Caliper) 양측의 소비 전류를 ECU가 센싱하여 ECU의 연산 장치를 이용하여 소비 전류값의 기울기를 구하고, 상기 후륜 양측의 상기 기울기를 비교하여 서로 다를 경우, 듀티(duty)값을 조절하면서 상기 기울기를 균일화하여 편제동을 방지하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 편제동 방지 방법에 의하면, ECU 연산장치를 통해 양측의 소비전류에 따른 기울기를 연산하고, 연산 된 기울기를 통해 DUTY 값을 조정하여 제동 시작시와 제동 완료시 보조제동 양측의 제동력 및 제동 시간의 차이를 최소화 함으로써 탑승자의 안전을 극대화할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 편제동 방지 방법을 보여주는 순서도
도 2는 본 발명에 따른 차량의 편제동 방지 방법에 따른 제동시간과 소비전류와의 관계를 나타낸 그래프
도 3은 일반적인 보조 제동의 알고리즘을 보여주는 순서도
도 4는 종래의 차량 편제동 방지 방법을 보여주는 순서도
도 2는 본 발명에 따른 차량의 편제동 방지 방법에 따른 제동시간과 소비전류와의 관계를 나타낸 그래프
도 3은 일반적인 보조 제동의 알고리즘을 보여주는 순서도
도 4는 종래의 차량 편제동 방지 방법을 보여주는 순서도
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
오히려, 여기서 소개되는 실시예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.
도면들에 있어서, 층 및 영역들의 두께는 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다.
상단, 하단, 상면, 하면, 또는 상부, 하부 등의 용어는 구성요소에 있어 상대적인 위치를 구별하기 위해 사용되는 것이다.
예를 들어, 편의상 도면상의 위쪽을 상부, 도면상의 아래쪽을 하부로 명명하는 경우, 실제에 있어서는 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 상부는 하부로 명명될 수 있고, 하부는 상부로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면에 의거하여 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 편제동 방지 방법을 보여주는 순서도이며, 도 2는 본 발명에 따른 차량의 편제동 방지 방법에 따른 제동시간과 소비전류와의 관계를 나타낸 그래프이다.
도 1을 참고로 하면, 본 발명은 보조 제동시 후륜에 구비된 MOC(Motor ON Caliper) 양측의 소비 전류를 ECU가 센싱하여 ECU의 연산 장치를 이용하여 소비 전류값의 기울기를 구하고, 후륜 양측의 기울기를 비교하여 서로 다를 경우, 듀티(duty)값을 조절하면서 기울기를 균일화하여 편제동을 방지하는 것임을 알 수 있다.
본 발명을 더욱 구체적으로 살펴보면 제1 단계(S1)에서 보조 제동의 필요성이 대두되어 보조 제동을 실시할 경우, 후륜에 구비된 MOC(Motor ON Caliper)의 모터를 가동하는 작업이 이루어진다.
이후, 제2 단계(S2)에서는 후륜 양측 모터의 소비전류를 ECU가 실시간으로 센싱하는 작업이 이루어지게 된다.
다음으로, 제3 단계(S3)에서는 ECU의 연산장치가 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값을 연산하고 저장하는 작업이 이루어지게 된다.
계속하여, 제4 단계(S4)에서는 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값이 다를 경우, ECU가 후륜 양측 모터의 입력 듀티(duty)값을 조절하여 보조 제동시 필요한 후륜 양측의 제동력 및 제동 시간의 차이를 최소화함으로써 편제동을 최대한 방지할 수 있게 되는 것이다.
여기서, 제4 단계(S4)에서는 우선, 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값 중 어느 일측의 기울기값이 크면 입력 듀티값을 감소시키는 작업을 실시하게 된다.
이후, 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값이 서로 같아질 때까지 입력 듀티값을 동일하게 만드는 작업을 실시하게 된다.
이때, 후륜 양측 모터의 초기 작동 전류의 피크(peak) 지점과, 후륜 양측 모터의 무부하 운전 구간의 소비전류의 기울기값은 도 2를 참고하면 0인 것을 알 수 있으므로, 후륜 양측 모터의 소비전류의 상한값에 도달할 때 소비전류의 기울기값이 0이 되는 시점에 제동이 완료되는 것이다.
이와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 본 고안의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다.
그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
S1 : 제1 단계
S2 : 제2 단계
S3 : 제3 단계
S4 : 제4 단계
S2 : 제2 단계
S3 : 제3 단계
S4 : 제4 단계
Claims (5)
- 보조 제동시 후륜에 구비된 MOC(Motor ON Caliper)의 모터를 가동하는 제1 단계와;
상기 후륜 양측 모터의 소비전류를 ECU가 센싱하는 제2 단계와;
상기 ECU의 연산장치가 상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값을 연산하고 저장하는 제3 단계; 및
상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값이 다를 경우, 상기 ECU가 상기 후륜 양측 모터의 입력 듀티(duty)값을 조절하는 제4 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 편제동 방지 방법.
- 청구항 1에 있어서,
상기 제4 단계는,
상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값 중 어느 일측의 기울기값이 크면 상기 입력 듀티값을 감소시키는 과정과;
상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 기울기값이 서로 같아질 때까지 상기 입력 듀티값을 동일하게 만드는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 편제동 방지 방법.
- 청구항 2에 있어서,
상기 후륜 양측 모터의 초기 작동 전류의 피크(peak) 지점과, 상기 후륜 양측 모터의 무부하 운전 구간의 소비전류의 기울기값은 0인 것을 특징으로 하는 차량의 편제동 방지 방법.
- 청구항 2에 있어서,
상기 후륜 양측 모터의 소비전류의 상한값에 도달할 때 상기 소비전류의 기울기값이 0이 되는 시점에 제동이 완료되는 것을 특징으로 하는 차량의 편제동 방지 방법.
- 보조 제동시 후륜에 구비된 MOC(Motor ON Caliper) 양측의 모터의 소비 전류를 ECU가 센싱하고, 상기 ECU의 연산 장치를 이용하여 상기 후륜 양측 모터의 소비 전류값의 기울기를 구하고, 상기 후륜 양측 모터의 상기 기울기를 비교하여 서로 다를 경우, 상기 후륜 양측 모터의 입력 듀티(duty)값을 조절하면서 상기 기울기를 균일화하여 편제동을 방지하는 것을 특징으로 하는 차량의 편제동 방지 방법.
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