JP6142845B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
車両の各車輪(1〜4)にそれぞれ設けられ、対応する車輪に駆動力を与える複数の駆動用モータ(5〜8)と
各車輪の駆動用モータに対応して設けられ、該当する駆動用モータの動作に関連する物理量を検出するための複数の検出手段(16a、16b、17)と、
検出手段の検出信号から得られる駆動用モータの動作に関連する物理量に基づいて、各車輪の駆動用モータを制御する制御手段(10)と、
駆動用モータの制御に異常が生じた場合に、その異常の原因を判定する原因判定手段(S110〜S140)と、
原因判定手段により、駆動用モータの制御の異常の原因が、検出手段の故障にあると判定された場合、検出手段の検出信号から得られるはずの駆動用モータの動作に関連する物理量の推定値を求める推定手段(26、27)と、を備え、
制御手段は、検出手段が故障し、推定手段によって駆動用モータの動作に関連する物理量の推定値が求められたとき、その物理量の推定値に基づいて、駆動用モータを制御するものであり、
推定手段は、1つの車輪の駆動用モータに対応する検出手段が故障した場合に、その故障した検出手段の検出信号から得られるはずの物理量を、少なくとも、1つの車輪以外の残りの車輪の駆動用モータに対応する検出手段から出力される検出信号を用いて推定するものであり、
制御手段は、1つの車輪の駆動用モータに対応する検出手段が故障した場合、推定手段によって求められる推定値に基づいて駆動用モータの制御を継続し、2つ以上の車輪の駆動用モータに対応する検出手段が故障した場合、全ての前記駆動用モータの制御を停止することを特徴とする。
ECU10は、運転者によってアクセルペダルが踏込操作されているとき、アクセルセンサによって検出されるアクセルペダルの踏み込み量と、車速センサによって検出される車両の走行速度とに基づいて、各電動機5〜8が発生すべき目標駆動トルクを算出する。また、ECU10は、運転者によってステアリングホイールが操舵されている場合には、車両の旋回状態を安定化させることなどを狙いとして、操舵角センサ15によって検出される操舵角に基づいて、上記目標駆動トルクを補正する。ECU10は、各電動機5〜8が発生する駆動トルクが、算出、補正した目標駆動トルクとなるように、各電動機5〜9へ通電する電流を制御する。
ステップS130では、電動機5のレゾルバ17に異常が発生しているか否か、すなわち、フェイル発生の原因が1つの電動機5におけるレゾルバ17の異常であるか否かを判定する。なお、レゾルバ17の異常としては、例えば、レゾルバ17が出力すべき検出信号が消失してしまった場合や、正弦波状及び余弦波状の検出信号の振幅異常が生じた場合などが挙げられる。ステップS130において、レゾルバ17に異常が発生していると判定した場合、ステップS150に進んで、レゾルバ角推定制御を実行する。このレゾルバ角推定制御に関しては、後に詳細に説明する。一方、ステップS130において、レゾルバ17に異常は発生していないと判定すると、ステップS140の処理に進む。
5〜8 電動機
10 ECU
11 インバータ
12 バッテリ
20a、20b A/D変換部
21 電気角演算部
22 回転数演算部
23 電流座標変換部
23 トルク推定部
25 電流制御部
26 電気角及び回転数推定部
27 電流推定部
Claims (5)
- 車両の各車輪(1〜4)にそれぞれ設けられ、対応する車輪に駆動力を与える複数の駆動用モータ(5〜8)と、
前記各車輪の駆動用モータに対応して設けられ、該当する駆動用モータの動作に関連する物理量を検出するための複数の検出手段(16a、16b、17)と、
前記検出手段の検出信号から得られる前記駆動用モータの動作に関連する物理量に基づいて、前記各車輪の前記駆動用モータを制御する制御手段(10)と、
前記駆動用モータの制御に異常が生じた場合に、その異常の原因を判定する原因判定手段(S110〜S140)と、
前記原因判定手段により、前記駆動用モータの制御の異常の原因が、前記検出手段の故障にあると判定された場合、前記検出手段の検出信号から得られるはずの前記駆動用モータの動作に関連する物理量の推定値を求める推定手段(26、27)と、を備え、
前記制御手段は、前記検出手段が故障し、前記推定手段によって前記駆動用モータの動作に関連する物理量の推定値が求められたとき、その物理量の推定値に基づいて、前記駆動用モータを制御するものであり、
前記推定手段は、1つの車輪の駆動用モータに対応する検出手段が故障した場合に、その故障した検出手段の検出信号から得られるはずの物理量を、少なくとも、前記1つの車輪以外の残りの車輪の駆動用モータに対応する前記検出手段から出力される検出信号を用いて推定するものであり、
前記制御手段は、1つの車輪の駆動用モータに対応する検出手段が故障した場合、前記推定手段によって求められる推定値に基づいて前記駆動用モータの制御を継続し、2つ以上の車輪の駆動用モータに対応する検出手段が故障した場合、全ての前記駆動用モータの制御を停止することを特徴とする車両制御装置。 - 車両の各車輪(1〜4)にそれぞれ設けられ、対応する車輪に駆動力を与える複数の駆動用モータ(5〜8)と、
前記各車輪の駆動用モータに対応して設けられ、該当する駆動用モータの動作に関連する物理量を検出するための複数の検出手段(16a、16b、17)と、
前記検出手段の検出信号から得られる前記駆動用モータの動作に関連する物理量に基づいて、前記各車輪の前記駆動用モータを制御する制御手段(10)と、
前記駆動用モータの制御に異常が生じた場合に、その異常の原因を判定する原因判定手段(S110〜S140)と、
前記原因判定手段により、前記駆動用モータの制御の異常の原因が、前記検出手段の故障にあると判定された場合、前記検出手段の検出信号から得られるはずの前記駆動用モータの動作に関連する物理量の推定値を求める推定手段(26、27)と、を備え、
前記制御手段は、前記検出手段が故障し、前記推定手段によって前記駆動用モータの動作に関連する物理量の推定値が求められたとき、その物理量の推定値に基づいて、前記駆動用モータを制御するものであり、
さらに、操舵角を検出する操舵角検出手段(15)を有し、
前記検出手段(17)は、前記駆動用モータによって駆動される車輪の回転に応じた検出信号を出力するものであり、
前記推定手段(26)は、1つの車輪の駆動用モータに対応する前記検出手段が故障したとき、前記操舵角検出手段によって検出される操舵角と、前記検出手段が故障した前記1つの車輪以外の、残りの車輪の駆動用モータに対応する前記検出手段から出力される検出信号とに基づいて、前記1つの車輪の回転数の推定値を求めることを特徴とする車両制御装置。 - 前記推定手段は、さらに、前記1つの車輪の回転数の推定値から、対応する前記駆動用モータの電気角の推定値を算出し、
前記制御手段は、前記推定手段が推定した電気角の推定値に基づき、前記駆動用モータを制御するものであって、
前記推定手段は、前記電気角の推定値から前記駆動用モータの通電電流の電流位相を算出し、その算出した電流位相の、目標とする電流位相に対するばらつきの大きさから、前記電気角の推定値に対する補正値を算出し、この補正値により補正した前記電気角の推定値を算出することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。 - 車両の各車輪(1〜4)にそれぞれ設けられ、対応する車輪に駆動力を与える複数の駆動用モータ(5〜8)と、
前記各車輪の駆動用モータに対応して設けられ、該当する駆動用モータの動作に関連する物理量を検出するための複数の検出手段(16a、16b、17)と、
前記検出手段の検出信号から得られる前記駆動用モータの動作に関連する物理量に基づいて、前記各車輪の前記駆動用モータを制御する制御手段(10)と、
前記駆動用モータの制御に異常が生じた場合に、その異常の原因を判定する原因判定手段(S110〜S140)と、
前記原因判定手段により、前記駆動用モータの制御の異常の原因が、前記検出手段の故障にあると判定された場合、前記検出手段の検出信号から得られるはずの前記駆動用モータの動作に関連する物理量の推定値を求める推定手段(26、27)と、を備え、
前記制御手段は、前記検出手段が故障し、前記推定手段によって前記駆動用モータの動作に関連する物理量の推定値が求められたとき、その物理量の推定値に基づいて、前記駆動用モータを制御するものであり、
さらに、車載バッテリ(12)から、前記複数の駆動用モータにそれぞれ通電される電流を合算した総電流を検出する総電流検出手段を有し、
前記検出手段(16a、16b)は、対応する前記駆動用モータに通電される電流を検出するものであり、
前記推定手段(27)は、1つの車輪の駆動用モータに対応する前記検出手段が故障したとき、前記総電流検出手段によって検出される総電流と、前記検出手段が故障した前記1つの車輪以外の、残りの車輪の駆動用モータに対応する前記検出手段から出力される検出信号とに基づいて、前記1つの車輪の駆動用モータに通電される電流の推定値を求めることを特徴とする車両制御装置。 - 前記駆動用モータは、3相モータであり、
前記検出手段は、前記駆動用モータの3相の通電相の内、2相の通電相の電流をそれぞれ検出する第1検出手段と第2検出手段とからなり、
前記推定手段は、前記1つの車輪の駆動用モータに対応する前記第1検出手段と前記第2検出手段との一方が故障したとき、前記第1検出手段と前記第2検出手段との他方によって出力される検出信号と、前記総電流検出手段によって検出される総電流と、前記第1検出手段と前記第2検出手段との一方が故障した前記1つの車輪以外の、残りの車輪の駆動用モータに対応する前記検出手段から出力される検出信号とに基づいて、故障した前記第1検出手段と前記第2検出手段との一方によって検出されるべき、前記駆動用モータの1相の通電相の電流の推定値を算出することを特徴とする請求項4に記載の車両制御装置。
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