KR101450839B1 - 자동차 2차 추돌 방지 시스템 및 방법 - Google Patents

자동차 2차 추돌 방지 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101450839B1
KR101450839B1 KR1020120149524A KR20120149524A KR101450839B1 KR 101450839 B1 KR101450839 B1 KR 101450839B1 KR 1020120149524 A KR1020120149524 A KR 1020120149524A KR 20120149524 A KR20120149524 A KR 20120149524A KR 101450839 B1 KR101450839 B1 KR 101450839B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
braking pressure
braking
collision
vehicle
automobile
Prior art date
Application number
KR1020120149524A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20140080091A (ko
Inventor
홍원복
김대헌
탁영임
Original Assignee
현대오트론 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대오트론 주식회사 filed Critical 현대오트론 주식회사
Priority to KR1020120149524A priority Critical patent/KR101450839B1/ko
Publication of KR20140080091A publication Critical patent/KR20140080091A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101450839B1 publication Critical patent/KR101450839B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W2030/082—Vehicle operation after collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/20—Tyre data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 자동차 2차 추돌을 방지하기 위한 시스템에 관한 것으로 본 실시예에 따른 자동차 2차 추돌 방지 시스템은 자동차의 급제동을 검출하는 급제동 검출부; 상기 자동차의 추돌을 감지하는 추돌 감지부; 상기 급제동이 검출되거나 또는 추돌이 감지된 경우 미리 결정된 알고리즘에 따라 상기 자동차의 제동압을 형성하는 제동압 형성부; 및 상기 형성된 제동압을 해제하는 제동압 해제부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 급제동 시 일정 시간 동안 제동력을 유지하므로 후방 추돌 시 전방 차량과의 2차 사고를 방지하고 운전자 및 자동차의 충격을 경감할 수 있다. 또한 종방향 제동뿐만 아니라 요모멘트를 제어함으로써 후방 추돌 시 원치 않은 차선이탈로 인한 2차 사고를 회피 또는 사고 발생시 손상을 완화 시킬 수 있다. 나아가 능동형 안전장치가 장착된 차량의 경우 별도의 추가 구성없이 구현이 가능하다.

Description

자동차 2차 추돌 방지 시스템 및 방법{System and Method for preventing second collision}
본 발명은 자동차 2차 추돌을 방지하기 위한 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 후방 추돌 사고 이전 및 이후 자동으로 제동장치를 작동하게 하여 2차 사고를 회피하거나 2차 사고 발생 시 최대한 충격을 경감시켜 운전자 및 차체의 손상을 완화하는 제동 시스템 및 방법에 관한 것이다.
종래의 발명(일본 특허공개공보, 2009-100603)은 후방 추돌 발생시 추돌 검출후 운전자의 충격을 경감시키기 위하여 종방향의 가속도를 모니터링 하여 임계 가속도 이하가 될 경우 파킹 브레이크를 작동하여 차량의 종방향 진행 거리를 단축시키는 방법을 제안하였으나, 파킹 브레이크로 제동을 하였을 때 제동력으로 인하여 타이어의 잠김현상이 발생할 수 있으며, 이로 인하여 차량에 슬립이 발생될 수 있다.
차량에 슬립이 발상하는 경우 운전자의 자동차는 조향성을 상실하게 되는 문제점이 발생된다. 또한 추돌이 정 종방향이 아닌 경우 횡방향으로 차량이 진출하는 것은 제어하기 힘든 문제점이 있다. 나아가 추돌이 감지되고 일정 크기의 종방향 가속도를 감지하기까지(가속도가 임계 가속도 이하가 될때까지) 시간 지연이 발생되므로 이러한 시간 지연에 의한 제동 성능의 감소가 야기된다.
본 발명은 상기 종래 기술의 문제를 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 제동력의 반응성을 향상시키기 위하여 차량이 급제동하여 정차하였을 경우 후방 차량에 의한 추돌시 피해를 경감하는 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.
또한, 후방 충격 감지시 차량의 조향성을 확보하고 차량의 요모멘트를 제어하는 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 실시예에 따른 자동차 2차 추돌 방지 시스템은 자동차의 급제동을 검출하는 급제동 검출부; 상기 자동차의 추돌을 감지하는 추돌 감지부; 상기 급제동이 검출되거나 또는 추돌이 감지된 경우 미리 결정된 알고리즘에 따라 상기 자동차의 제동압을 형성하는 제동압 형성부; 및 상기 형성된 제동압을 해제하는 제동압 해제부를 포함한다.
상기 자동차 2차 추돌 방지 시스템은, 상기 추돌이 감지된 경우 자동차의 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 계산하는 운동 정보 계산부를 더 포함하고, 상기 제동압 형성부는 상기 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 이용하여 상기 제동압을 형성하는 것이 바람직하다.
상기 자동차 2차 추돌 방지 시스템은, 상기 제동압에 따른 상기 자동차의 타이어 잠김(Tire Lock) 현상의 발생을 감지하는 타이어 잠김 감지부를 더 포함하고, 상기 제동압 해제부는 타이어 잠김 현상이 발생한 경우 상기 제동압을 해제하는 것이 바람직하다.
상기 제동압 형성부는 상기 해제된 제동압을 재형성하고, 상기 타이어 잠김 감지부는 재형성된 상기 제동압에 따른 타이어 잠김 현상의 발생을 재감지하는 것이 바람직하다.
상기 자동차 2차 추돌 방지 시스템은, 상기 자동차의 추돌시 횡방향의 제동을 위한 상기 자동차의 요모멘트(yaw-moment)를 계산하는 요모멘트 계산부를 더 포함하고, 상기 제동압 형성부는 상기 요모멘트를 상쇄하는 방향으로 제동압을 형성하는 것이 바람직하다.
상기 제동압 해제부는 상기 자동차가 정차한 경우 상기 제동압을 해제하는 것이 바람직하다.
상기 제동압 형성부에서 상기 제동압이 형성된 후 소정의 시간이 경과한 경우 상기 제동압 해제부는 상기 제동압을 해제하는 것이 바람직하다.
상기 제동압 형성부에서 상기 제동압이 형성된 후 상기 자동차 운전자의 의사에 의한 제어 명령이 발생한 경우 상기 제동압 해제부는 상기 제동압을 해제하는 것이 바람직하다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 실시예에 따른 자동차 2차 추돌 방지 방법은 자동차의 급제동을 검출하는 단계; 상기 자동차의 추돌을 감지하는 단계; 상기 급제동이 검출되거나 또는 추돌이 감지된 경우 미리 결정된 알고리즘에 따라 상기 자동차의 제동압을 형성하는 단계; 및 상기 형성된 제동압을 해제하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 급제동 시 일정 시간 동안 제동력을 유지하므로 후방 추돌 시 전방 차량과의 2차 사고를 방지하고 운전자 및 자동차의 충격을 경감할 수 있다. 또한 종방향 제동뿐만 아니라 요모멘트를 제어함으로써 후방 추돌 시 원치 않은 차선이탈로 인한 2차 사고를 회피 또는 사고 발생시 손상을 완화 시킬 수 있다. 나아가 능동형 안전장치가 장착된 차량의 경우 별도의 추가 구성없이 구현이 가능하다.
도 1은 ESC제어기를 포함하는 자동차 조향 장치를 예시하는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동차 2차 추돌 방지 시스템이 구현된 ESC 제어기를 나타내는 블록도이다.
도 3은 도 2에 따른 ESC 제어기를 보다 상세히 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 자동차 2차 추돌 방지 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5 내지 7은 도 4에 따른 자동차 2차 추돌 방지 방법을 세부적으로 나타내는 흐름도이다.
도 8은 도 7에 따른 후방 추돌 후 요모멘트의 발생상황을 예시하는 도이다.
이하의 내용은 단지 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 발명의 원리를 구현하고 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시예들은 원칙적으로, 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와같이 특별히 열거된 실시예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 발명을 설명함에 있어서 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 ESC제어기(100)를 포함하는 자동차 조향 시스템(1)을 예시하는 도이다. 도 1을 참조하면 자동차 조향 시스템(1)은 작동 SW(10), 조향각 센서(20), 가속도 센서(30), 휠속도 센서(40), 후방 충격 감지 센서(50), ESC제어기(100), ESC 유압모듈(200), 브레이킹 시스템(300)을 포함한다.
작동 SW(10)는 ESC제어기(100)를 포함하는 자동차 조향 시스템(1)의 제어를 위한 알고리즘 등을 포함하는 소프트웨어 모듈이며(하드웨어 모듈), 조향각 센서(20)는 자동차의 조향각을 인식하는 장치이다.
또한 가속도 센서(30)는 가속도를 측정하며, 휠속도 센서(40)는 자동차의 휠의 회전속도를 측정한다. 후방 충격 감지 센서(50)는 다른 차량이나 물체에 의한 후방 추돌을 감지한다. ESC(Electronic Stability Control) 제어기(100)는 차량이 선회시 한계성능을 넘어가려고 할 때 유압을 이용한 제동력을 발생하여 차량의 거동을 안정화시켜 주는 장치이다. 본 실시예에 따른 자동차 2차 추돌 방지 시스템은 ESC 제어기(100)를 통해 구현되며 이에 대한 상세한 설명은 후술한다. ESC 유압 모듈(200)은 펌프 모터와 솔레노이드 밸브를 통해 제동 유압을 제어한다.
브레이킹 시스템(300)은 총 4개의 바퀴에 대하여 전륜좌우측(310, 320), 후륜좌우측브레이크(330, 340)를 포함한다.
본 실시예에서 방지하고자 하는 2차 추돌은 차량이 급제동하는 경우(또는 정차-시동이 걸린 상태-중인 경우도 포함) 급제동에 의해 차량에 뒤따르던 차량이 후방추돌을하게되고, 후방 추돌에 의해 급제동한 차량이 앞으로 밀려나 제2의 추돌 사고를 일으키는 것을 의미한다.
이하 도 2를 참조하여 본 실시예에 따른 자동차 2차 추돌 방지 시스템이 구현된 ESC 제어기(100)에 대하여 설명한다.
도 2는 본 발명을 일실시예에 따른 2차 추돌 방지 시스템(100)은 급제동 검출부(110), 추돌 감지부(120), 제동압 형성부(130), 제동압 해제부(140)를 포함한다.
급제동 검출부(110)는 자동차의 급제동을 검출한다. 급제동의 검출은 차속이 설정된 일정 속도 이상인 조건에서 브레이크 페달의 작동이 검출되면 마스터 실린더 로드의 가압 방향 움직임을 판단하여 급제동 여부를 판단할 수 있다.
또는 가속도 센서를 통해 가속도 현재 속도에 따라 미리 결정된 기준 수준 이상인 경우 급제동으로 판단한다.
추돌 감지부(120)는 후방 범퍼에 설치 가능한 후방 충격 감지 센서를 통해 감지된 충격을 전기 신호화하여 추돌 여부를 감지한다.
제동압 형성부(130)는 급제동이 검출되거나 또는 추돌이 감지된 경우 미리 결정된 알고리즘에 따라 자동차의 제동압을 형성한다. 급제동이 검출되는 경우 운전자가 브레이크 페달에서 압력을 제거하더라도 일정 제동압을 형성하여 급제동으로 인한 후방 추돌을 방지하기 위한 제동압을 형성한다.
또한 본 실시예에서 제동압 형성부(130)는 후방 추돌 후 종방향 제동거리를 감소시켜 2차 추돌을 방지하기 위해 제동압을 형성하며, 나아가 차량의 회전에 따른 차선 이탈을 막기 위한 제동압을 형성한다.
제동압 해제부(140)는 형성된 제동압을 해제한다. 본 실시예에서 제동압 해제부(140)는 차량이 정차하거나, 타이어 잠김 현상이 발생하는 경우 형성된 제동압을 해제한다. 또한 소정의 시간이 경과하거나, 자동차 운전자의 의사에 의한 제어 명령이 발생한 경우 제동압을 해제하는 것도 가능하다.
도 3을 참조하면 본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 시스템은 운동 정보 계산부(150), 타이어 잠김 감지부(160), 요모멘트 계산부(140), 및 제어부(180)를 더 포함할 수 있다.
운동 정보 계산부(150)는 추돌이 감지된 경우 자동차의 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 계산하고, 제동압 형성부(130)는 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 이용하여 제동압을 형성한다.
타이어 잠김 감지부(160)는 제동압에 따른 자동차의 타이어 잠김(Tire Lock) 현상의 발생을 감지하고, 제동압 해제부(140)는 타이어 잠김 현상이 발생한 경우 제동압을 해제한다.
나아가 요모멘트 계산부(170)는 자동차의 추돌시 횡방향의 제동을 위한 자동차의 요모멘트(yaw-moment)를 계산하고, 제동압 형성부는 요모멘트를 상쇄하는 방향으로 제동압을 형성한다.
또한 제어부(180)는 센서부(20~50)로부터 인식된 결과를 입력 받고, 이를 통해 급제동 상황 및 추돌 상황을 인식하여 상술한 2차 추돌 방지 시스템의 각 구성을 제어하며, 형성된 제동압을 ESC 유압 모듈로 전달하거나, 또는 전달된 제동압을 해제하는 명령을 전달한다.
이하 도 4내지 8을 참조하여 상술한 실시예에 따른 2차 추돌 방지 시스템을 통한 2차 추돌 방지 방법에 대하여 설명한다.
도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 방법은 급제동 검출 단계(S100), 추돌 감지 단계(S200), 제동압 형성 단계(S300), 제동압 해제 단계(S400)를 포함한다.
급제동 검출 단계(S100)는 급제동 검출부(110)가 자동차의 급제동을 검출한다.
추돌 감지 단계(S200)는 추돌 감지부(120)가 후방 충격 감지 센서를 통해 감지된 충격을 전기 신호화하여 추돌 여부를 감지한다.
제동압 형성 단계(S300)는 제동압 형성부(130)가 급제동이 검출되거나 또는 추돌이 감지된 경우 미리 결정된 알고리즘에 따라 자동차의 제동압을 형성한다.
제동압 해제 단계(S400)는 제동압 해제부(140)가 형성된 제동압을 해제한다.
본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 방법은 첫째, 추돌전 급제동에 의한 후방 추돌에 따른 2차 추돌을 방지하기 위한 방법, 둘째, 후방 추돌후 타이어 잠김 현상에 의한 2차 추돌을 방지하기 위한 방법, 셋째, 후방 추돌후 요모멘트에 의한 차선 이탈에 의한 2차 추돌을 방지하기 위한 방법으로 구분될 수 있다.
먼저, 추돌전 급제동에 의한 후방 추돌에 따른 2차 추돌 방지 방법은 도 5를 통해 보다 상세히 설명한다.
도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 방법은 급제동 검출 단계(S100), 일정 제동압 형성 단계(S310), 소정 시간 경과 또는 운전자 제어 명령 확인 단계(S320), 제동압 해제 단계(S400)를 포함한다.
급제동 검출 단계(S100)는 상술한 바와 같이 차속이 설정된 일정 속도 이상인 조건에서 브레이크 페달의 작동이 검출되면 마스터 실린더 로드의 가압 방향 움직임을 판단하여 급제동 여부를 판단하거나, 또는 가속도 센서를 통해 가속도 현재 속도에 따라 미리 결정된 기준 수준 이상인 경우 급제동으로 판단한다.
일정 제동압 형성 단계(S310)는 급제동이 검출 되면 운전자가 브레이크 페달에서 압력을 제거하더라도 일정 제동압을 형성하여 급제동으로 인한 후방 추돌에 의한 2차 추돌을 대비한다.
즉 급제동 후 운전자가 제동 명령을 해제하더라도 일정한 제동압을 자동으로 유지함으로써 후방 추돌에 의한 차량의 밀림을 방지한다.
소정 시간 경과 또는 운전자 제어 명령 확인 단계(S320)는 일정한 제동압이 형성된 후 소정 시간이 경과된 후 제동압을 해제하여 정상적인 운행이 가능하도록 한다. 따라서 본 실시예에서 소정 시간은 급제동에 따른 거리에 따라 결정될 수 있으며, 뒤따르는 차량이 충분한 거리를 두고 급제동을 인식하여 정상적인 제동이 가능한 제동 시간을 통해 결정될 수 있다.
나아가 운전자 제어 명령 확인 단계(S320)는 급제동한 차량의 운전자가 급제동의 원인이 되는 상황이 제거되어 다시 정상적인 운행이 가능한 경우 가속페달을 밟거나 브레이크 페달을 의식적으로 조작하는 것을 인식한다.
제동압 해제 단계(S400)는 상술한 소정 시간 경과 또는 운전자 제어 명령 확인 단계에서 시간의 경과 또는 의식적인 제어명령이 인식된 경우 제동압을 해제한다.
다음 도 6을 참조하여, 후방 추돌후 타이어 잠김 현상에 의한 2차 추돌을 방지하기 위한 방법에 대하여 설명한다.
도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 방법은 후방 추돌 감지 단계(S200), 운동 정보 계산 단계(S250), 제동압 형성 단계(S300), 타이어 잠김 발생 확인 단계(S350), 제동압 해제 단계(S400), 차량 정차 확인 단계(S500)를 포함한다.
후방 추돌 감지 단계(S200)는 상술한 바와 같이 추돌 감지부가 후방 범퍼에 설치 가능한 후방 충격 감지 센서를 통해 감지된 충격을 전기 신호화하여 추돌 여부를 감지한다.
운동 정보 계산 단계(S250)는 후방 추돌이 감지된 경우 횡/종방향 힘을 계산하고 휠 속도를 계산한다. 제동압 형성 단계(S300)는 두가지 요소에 의하여 제동압을 형성을 한다.
제동압에 의하여 차량이 급제동하게 되면 타이어의 회전이 멈추는 타이어 잠김현상이 발생되며, 타이어가 모두 잠기게 되면 조향능력을 상실하여, 핸들을 틀어도 차가 회전하지 못하게 된다.
따라서 타이어 잠김 발생 확인 단계(S350)는 제동압에 의한 타이어 잠김 현상이 발생되었는지 여부를 확인한다.
제동압 해제 단계(S400)는 타이어 잠김 발생 확인 단계에서 타이어 잠김 현상이 발생된 것을 인식한 경우 잠김을 해제하기 위하여 제동압을 해제한다.
차량 정차 확인 단계(S500)는 제동압의 해제후 차량이 정차되었는지를 확인하고, 차량이 정차된 경우 본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 방법은 종료된다. 제동압을 해제하였으나 차량이 여전히 정차되지 않은 경우 다시 재동압 형성 단계를 통해 제동압을 형성하고, 타이어 잠김 발생을 확인하며, 차량이 정차하는 동안 반복 수행한다.
따라서 급제동에 의한 후방 추돌시 추돌의 세기와 관계 없이 차량의 잠김 현상을 방지하고, 추돌 후 즉시 제동이 가능하게 된다.
다음 도 7을 참조하여, 후방 추돌후 요모멘트에 의한 차선 이탈에 의한 2차 추돌을 방지하기 위한 방법에 대하여 설명한다.
도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 방법은 후방 추돌 감지 단계(S200), 요모멘트 계산 단계(S250’), 요모멘트 상쇄 제동압 형성 단계(S310), 차량 정차 확인 단계(S500)를 포함한다.
후방 추돌 감지 단계(S200)는 상술한 바와 같이 추돌 감지부가 후방 범퍼에 설치 가능한 후방 충격 감지 센서를 통해 감지된 충격을 전기 신호화하여 추돌 여부를 감지한다.
도 8을 참조하면, 차량(80)이 대각선 방향에서 다른 차량(70)에 의해 추돌 당하게 되면 종, 횡방향의 힘 외에 차량이 회전하게되는 요모멘트가 발생하게 된다. 요모멘트가 발생되면, 차량의 조향능력과 상관없이 추돌된 차가 차선을 이탈하여 2차 사고를 발생 시킬 수 있다.
따라서 본 실시예에 따른 요모멘트 계산 단계(S250’)는, 후방 추돌에 의해 차량이 한쪽으로 쏠리는 요모멘트를 계산한다.
요모멘트 상쇄 제동압 형성 단계(S310)는 계산된 요모멘트 값에 따라 제동압을 계산하고, 요모멘트를 상쇄하는 방향, 도 8의 경우 우측 후방(70)에서 추돌이 발생한 경우 좌측 후륜 바퀴(81)에 대하여 요모멘트를 상쇄할 수 있는 제동압을 형성 시킨다. 반대로 좌측 후방(70)에서 후방 추돌이 발생한 경우 우측 후륜 바퀴(81)에 제동압을 형성한다.
나아가 동시에 나머지 바퀴에도 제동압을 형성하여 종방향의 제동 거리를 줄이는 것이 바람직하다.
이후, 차량 정차 확인 단계(S500)는 차량이 정차되었는지를 확인하고, 차량이 정차된 경우 본 실시예에 따른 2차 추돌 방지 방법은 종료된다. 차량이 여전히 정차되지 않은 경우 다시 요모멘트를 계산하고, 요모멘트를 상쇄하기 위한 제동압을 형성한다. 차량이 정차하는 동안 반복 수행한다.
따라서 급제동에 의한 후방 추돌시 제동압을 형성하여 차량이 조향 방향으로 이동 후 정차하게 제어 함으로써 후방 추돌 시 차선을 이탈하여 2차 사고가 발생하는 것을 방지한다.
한편 본 발명의 2차 추돌 방지 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트 들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (16)

  1. 자동차의 급제동을 검출하는 급제동 검출부;
    상기 자동차의 추돌을 감지하는 추돌 감지부;
    상기 자동차의 추돌시 횡방향의 제동을 위한 상기 자동차의 요모멘트(yaw-moment)를 계산하는 요모멘트 계산부;
    상기 급제동이 검출되거나 또는 추돌이 감지된 경우 미리 결정된 알고리즘에 따라 상기 자동차의 제동압을 형성하는 제동압 형성부; 및
    상기 형성된 제동압을 해제하는 제동압 해제부를 포함하고,
    상기 제동압 형성부는 상기 요모멘트를 상쇄하는 방향으로 제동압을 형성하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서 상기 자동차 2차 추돌 방지 시스템은,
    상기 추돌이 감지된 경우 자동차의 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 계산하는 운동 정보 계산부를 더 포함하고,
    상기 제동압 형성부는 상기 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 이용하여 상기 제동압을 형성하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 시스템
  3. 제 2 항에 있어서 상기 자동차 2차 추돌 방지 시스템은,
    상기 제동압에 따른 상기 자동차의 타이어 잠김(Tire Lock) 현상의 발생을 감지하는 타이어 잠김 감지부를 더 포함하고,
    상기 제동압 해제부는 타이어 잠김 현상이 발생한 경우 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제동압 형성부는 상기 해제된 제동압을 재형성하고, 상기 타이어 잠김 감지부는 재형성된 상기 제동압에 따른 타이어 잠김 현상의 발생을 재감지하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 시스템.
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제동압 해제부는 상기 자동차가 정차한 경우 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제동압 형성부에서 상기 제동압이 형성된 후 소정의 시간이 경과한 경우 상기 제동압 해제부는 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제동압 형성부에서 상기 제동압이 형성된 후 상기 자동차 운전자의 의사에 의한 제어 명령이 발생한 경우 상기 제동압 해제부는 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 시스템.
  9. 자동차의 급제동을 검출하는 단계;
    상기 자동차의 추돌을 감지하는 단계;
    상기 급제동이 검출되거나 또는 추돌이 감지된 경우 미리 결정된 알고리즘에 따라 상기 자동차의 제동압을 형성하는 단계; 및
    상기 형성된 제동압을 해제하는 단계; 를 포함하고,
    상기 자동차의 추돌시 횡방향의 제동을 위한 상기 자동차의 요모멘트(yaw-moment)를 계산하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제동압을 형성하는 단계는 상기 요모멘트를 상쇄하는 방향으로 제동압을 형성하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 방법.
  10. 제 9 항에 있어서 상기 자동차 2차 추돌 방지 방법은,
    상기 추돌이 감지된 경우 자동차의 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 계산하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제동압을 형성하는 단계는 상기 횡/종 방향의 힘과 휠속도를 이용하여 상기 제동압을 형성하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 방법.
  11. 제 10 항에 있어서 상기 자동차 2차 추돌 방지 방법은,
    상기 제동압에 따른 상기 자동차의 타이어 잠김(Tire Lock) 현상의 발생을 감지하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제동압을 해제하는 단계는 타이어 잠김 현상이 발생한 경우 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제동압을 형성하는 단계는 상기 해제된 제동압을 재형성하고, 상기 타이어 잠김 현상의 발생을 감지하는 단계는 재형성된 상기 제동압에 따른 타이어 잠김 현상의 발생을 재감지하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 방법.
  13. 삭제
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 제동압을 해제하는 단계는 상기 자동차가 정차한 경우 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 방법.
  15. 제 9 항에 있어서,
    상기 제동압을 형성하는 단계에서 상기 제동압이 형성된 후 소정의 시간이 경과한 경우 상기 제동압을 해제하는 단계는 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 방법.
  16. 제 9 항에 있어서,
    상기 제동압을 형성하는 단계에서 상기 제동압이 형성된 후 상기 자동차 운전자의 의사에 의한 제어 명령이 발생한 경우 상기 제동압을 해제하는 단계는 상기 제동압을 해제하는 것을 특징으로 하는 자동차 2차 추돌 방지 방법.
KR1020120149524A 2012-12-20 2012-12-20 자동차 2차 추돌 방지 시스템 및 방법 KR101450839B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120149524A KR101450839B1 (ko) 2012-12-20 2012-12-20 자동차 2차 추돌 방지 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120149524A KR101450839B1 (ko) 2012-12-20 2012-12-20 자동차 2차 추돌 방지 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140080091A KR20140080091A (ko) 2014-06-30
KR101450839B1 true KR101450839B1 (ko) 2014-10-14

Family

ID=51130905

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120149524A KR101450839B1 (ko) 2012-12-20 2012-12-20 자동차 2차 추돌 방지 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101450839B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102075039B1 (ko) 2019-04-25 2020-02-11 강릉원주대학교산학협력단 커넥티드 카 시스템의 2차 추돌사고 방지 방법

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7268613B2 (ja) * 2020-01-20 2023-05-08 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN111231937A (zh) * 2020-02-25 2020-06-05 东南大学 一种用于无人驾驶车辆碰撞后失稳运动的控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040051722A (ko) * 2002-12-11 2004-06-19 현대자동차주식회사 차량 후방 추돌시 승객 보호 장치
JP2004330997A (ja) * 2003-05-12 2004-11-25 Nissan Motor Co Ltd 制動制御装置
KR20070041074A (ko) * 2005-10-14 2007-04-18 주식회사 만도 제동장치 및 급제동시 그 제어방법
KR100811512B1 (ko) * 2006-10-30 2008-03-07 현대자동차주식회사 차량의 추돌 충격완화 시스템 및 그 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040051722A (ko) * 2002-12-11 2004-06-19 현대자동차주식회사 차량 후방 추돌시 승객 보호 장치
JP2004330997A (ja) * 2003-05-12 2004-11-25 Nissan Motor Co Ltd 制動制御装置
KR20070041074A (ko) * 2005-10-14 2007-04-18 주식회사 만도 제동장치 및 급제동시 그 제어방법
KR100811512B1 (ko) * 2006-10-30 2008-03-07 현대자동차주식회사 차량의 추돌 충격완화 시스템 및 그 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102075039B1 (ko) 2019-04-25 2020-02-11 강릉원주대학교산학협력단 커넥티드 카 시스템의 2차 추돌사고 방지 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140080091A (ko) 2014-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3467339B2 (ja) 車両の衝突状態制御システム
JP4547383B2 (ja) 事故による損傷を低減する方法及び装置
KR101775856B1 (ko) 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법
US9156354B2 (en) Driver assistance system having autonomous braking to a standstill
JP5330521B2 (ja) 衝突の場合における車両ブレーキ装置の調節方法
US20150360655A1 (en) Vehicle control apparatus
JP4669509B2 (ja) 車両における乗員保護手段の制御方法及び乗員保護システム
JP3982011B2 (ja) 車両の横転防止装置
KR102496487B1 (ko) Epb 장착 차량의 드리프트 로직 제어 방법
JP2010502515A (ja) 自動車の走行方向を検出するための方法
JP4426137B2 (ja) 自動車用ブレーキの制御方法及びその装置
KR101450839B1 (ko) 자동차 2차 추돌 방지 시스템 및 방법
WO2014054937A1 (en) An automatic vehicle braking system and a control method thereof
WO2014058297A1 (en) An automatic vehicle braking system and a control method
JP5287312B2 (ja) 車両の制動装置
JP2012505119A (ja) 車両ブレーキ装置の調節方法
JP6842551B2 (ja) 制動制御装置
JP5471053B2 (ja) 二次衝突低減システム
US20110257859A1 (en) Method for braking a motor vehicle in critical driving situations
JP2005254945A (ja) 車両の挙動制御装置
JP2008149933A (ja) 車両後部追突時制動制御装置
JP2006298315A (ja) 運転支援システム
US20050021206A1 (en) Method for obtaining triggering signals for passive safety devices of a motor vehicle from data of a vehicle dynamics control system
JP6848478B2 (ja) 二次衝突抑制装置
KR101608534B1 (ko) 차량 언덕 밀림 방지 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170925

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181001

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190926

Year of fee payment: 6