KR101443545B1 - 짐벌 홀더를 가지는 평행 운동기 - Google Patents

짐벌 홀더를 가지는 평행 운동기 Download PDF

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엑천 에미라테스 에이비
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Abstract

본 발명에 의한 평행 운동기(20)는 각각이 개별적으로 신장 및 수축할 수 있는 3개의 설정 디바이스(24.1)(24.2)(24.3)를 포함하며,
상기 3개의 설정 디바이스(24.1)(24.2)(24.3)는 유니버설 짐벌 조인트(UGJ)의 제 1, 제 2 및 제 3 내측 짐벌 링(23.1)(23.2)(23.3)에 연결되고,
각각의 내측 짐벌 링들(23.1)(23.2)(23.3)은 회전을 위하여 외측 마운팅(290)의 외측 짐벌 베어링들(28)(29)(39)에 회전 가능하게 설치된 공통 짐벌 홀더(21) 및 단일 짐벌 홀더(22)에 설치된 베어링들(25)(26)(27)에 설치되며,
상기 제 1 내측 짐벌 링(23.1)과 제 3 내측 짐벌 링(23.3)은 공통 짐벌 축(32)(52)에 대하여 회전을 위해 설치되는 공통 외측 짐벌 홀더(21)에 설치되고,
제 2 내측 짐벌 링(23.2)은 상기 공통 짐벌 축(32)(52)에 정렬되지 않는 제 2 짐벌 축(31)(51)에 대하여 회전을 위해 양단에 설치된 베어링들에 마련된 단일 짐벌 홀더(22)에 설치되는 것을 특징으로 한다.

Description

짐벌 홀더를 가지는 평행 운동기{A PARALLEL-KINEMATICAL MACHINE WITH GIMBAL HOLDERS}
본 발명은 공작기계와 로봇공학에 관한 것으로, 보다 상세하게는 산업용 작업에 사용되는 평행 운동기 및 이에 적용되는 짐벌 홀더에 관한 것이다.
WO 2006/054935에는 본 발명과 관련된 형태의 평행 운동기가 개시된 바 있다. 상기 선행기술 문헌에 기재된 평행 운동기는 본 발명에 있어서 3개의 설정 디바이스(setting device)를 포함하고 있다. 상기한 3개의 설정 디바이스는 포지셔닝 헤드(positioning head)로 움직일 수 있도록, 개별적으로 신장 및 수축 가능하게 구성될 수 있다. 각각의 세가지 설정 디바이스는 상기 포지셔닝 헤드에 제 1 조인트로 연결될 수 있다. 또한, 각각의 설정 디바이스는 베이스에 유니버설 조인트로 연결될 수 있다. 상기 포지셔닝 헤드는 상기 설정 디바이스들의 움직임에 따른 작동 범위 내에서 이동 가능하게 설치될 수 있다.
선행기술 문헌에 기재된 상기 베이스는 설정 디바이스가 각각 설치된 3개의 유니버설 조인트에 고정 블록 유닛으로 설계될 수 있다. 상측 플랫폼으로 알려진 상기 베이스는 각 설정 디바이스마다 설치된 상대적으로 고가인 유니버설 조인트들의 정확한 공차를 구비할 필요가 있기 때문에, 공작기계로 생산하기 복잡하다. 또한, 상기 베이스는 매우 무겁기 때문에 운반에 소요되는 비용이 높고, 공작기계의 설치위치에 정확한 설치가 요구된다. 또한, 이와 같은 베이스를 구비한 공작기계의 최종 사용자는 반드시 이 베이스를 최종 사용자의 생산 시스템에 결합하는 것을 준비해야 하는데, 이는 상기 베이스의 부피와 무게로 인해 매우 어려운 일이다.
이와 같은 형식의 공작기계의 동작 정확도는 장비의 강성에 매우 크게 좌우될 수 있는데, 이는 차례대로 베어링/자유도의 수와 주요 응답 방향(critical direction)에 대한 비틀림 응력과 절곡 응력을 최소화할 수 있는 구성요소 재질의 특성에 따라 좌우될 수 있다. 상기 선행기술 문헌에서 개시된 평행 운동기의 각각의 베이스의 유니버설 조인트는 상기 베이스에 가공된 표면을 필요로 하는데, 상기 표면은 공작기계가 필요로 하는 강성을 확보하기 위하여 정밀한 공차를 필요로 한다. 따라서 상기한 공작기계에 사용될 수 있도록 표면 공차를 만족할 수 있는 주물 베이스를 생산하기는 매우 어렵다. 또한, 일반적으로 알려진 공작기계 베이스는 베이스를 약하게 할 수 있는 복수 개의 케이블들의 통과할 수 있는 중심 홀을 구비한다.
본 발명은 경량화된 평행 운동기를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 기존 보다 저렴한 평행 운동기를 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 생산이 용이한 평행 운동기를 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 기존의 평행 운동기에 비해 높은 공차를 가질 수 있도록 전반적으로 증가된 강성을 가지는 평행 운동기를 제공하는데 있다.
상기한 바와 같은 목적들은 본 발명의 독립항에 기재된 수단에 의해 달성될 수 있다. 본 발명의 최적화된 실시예들은 종속항에 기재된 내용을 통해 명확하게 도출될 수 있다.
본 발명은 평행 운동기에 관한 것으로, 개별적으로 각각의 길이 방향으로 신장 및 수축할 수 있는 3개의 설정 디바이스를 포함할 수 있으며, 각각의 설정 디바이스의 일측 단부는 포지셔닝 헤드에 제 1 조인트로 연결될 수 있다. 각각의 설정 디바이스는 유니버설 짐벌 조인트(universal gimbal joints)의 제 1, 제 2 및 제 3 내측 짐벌 링에 각각 연결될 수 있다. 각각의 내측 짐벌 링은 외측 짐벌 링들의 회전을 위해 베어링들에 설치될 수 있는데, 상기 내측 짐벌 링들은 외측 마운팅에 설치되는 외측 짐벌 베어링에 회전 가능하게 설치될 수 있다. 상기 외측 마운팅은 발명의 상세한 설명 및 도면들에 의해 함께 마운팅 프레임으로 설명되지만, 이 프레임은 짐벌 홀더(복수 개의 외측 짐벌 링) 베어링의 위치를 지시하는 것은 아니다. 이들 위치들은 공작기계의 최종 사용자에 의해 제공될 수 있으며, 복수 개의 베어링들이 설치될 수 있는 위치라면 어떠한 곳이든 다양한 방법으로 적용 가능하다. 상기 포지셔닝 헤드는 이에 따라 상기 설정 디바이스의 가동에 의한 동작범위 내에서 이동 가능하게 설치될 수 있다. 상기 공작기계는 각각이 상기 포지셔닝 헤드와 각각이 하나의 자유도를 가지는 개별 빔 회전 베어링으로 연결되는 적어도 2개의 보강 빔을 구비할 수 있다. 각각의 보강 빔은 적어도 하나 이상의 상기 설정 디바이스들이 신장 또는 수축할 때 상기 유니버설 짐벌 조인트에 설치되는 빔 베어링에 길이방향으로 슬라이드 설치될 수 있다. 각각의 빔 베어링은 상기 짐벌 홀더에 빔-유니버설 조인트로 연결될 수 있으며, 적어도 하나의 보강 빔에 설치되는 상기 빔 베어링은 상기 보강 빔의 길이방향 축에 평행한 방향으로 연장되는 축에 대하여 회전 가능하게 설치될 수 있다. 상기 제 1 내측 짐벌 링과 제 3 내측 짐벌 링들은 대응되는 상기 외측 짐벌 링들과 평행한 축들에 대하여 회전 가능하게 설치될 수 있다. 또한, 대응되는 상기 외측 짐벌 링들은 공통 짐벌 축의 회전을 위해 설치되는 공통 짐벌 홀더로 연결될 수 있다. 또한, 상기 제 2 내측 짐벌 링은 공통 회전축을 가지지 않은 상기 공통 짐벌 축과 같이 정렬되지 않은 단일 짐벌 축에 대하여 회전하기 위해 양 끝단에 베어링들이 설치된 하나의 짐벌 홀더에 설치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제 2 짐벌 축은 상기 공통 짐벌 축에 대략 평행하게 형성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 단일 짐벌 홀더의 상기 단일 짐벌 축은 상기 공통 짐벌 축에 대하여 대략 수직하게 형성될 수 있으며, 적어도 하나의 상기 단일 짐벌 홀더의 상기 베어링은 상기 외측 마운팅에 배치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 단일 짐벌 홀더에 설치된 한 쌍의 베어링들은 상기 외측 마운팅에 배치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 단일 짐벌 홀더에 설치되는 일측 베어링은 상기 외측 마운팅에 배치되고, 타측 베어링은 상기 제 1 내측 짐벌 링과 제 3 내측 짐벌 링의 베어링 사이에 배치되는 상기 공통 짐벌 홀더에 배치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 단일 짐벌 홀더에 설치되는 타측 베어링은 상기 공통 짐벌 홀더의 볼 조인트 베어링으로 마련될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 단일 짐벌 홀더에 설치되는 타측 베어링은 상기 공통 외측 짐벌 홀더의 내측 베어링 홀더와 외측 베어링 홀더를 가지는 유니버설 조인트 베어링으로 마련될 수 있으며, 상기 단일 짐벌 홀더는 상기 공통 짐벌 홀더에 상기 베어링 홀더들 사이에서 2 자유도를 가지도록 설치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 각각의 보강 빔은 제 1 방향의 굽힘 강성을 가질 수 있는데, 이 굽힘 강성은 상기 제 1 방향에 대하여 수직한 각도에서의 굽힘 강성 보다 상대적으로 크게 형성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 각각의 보강 빔은 단면이 직사각형을 가지도록 형성될 수 있다.
이하, 발명의 상세한 설명에서는 3개의 설정 디바이스를 포함하는 구성을 설명하고 있으며, 이들 각각은 보강 빔에 대응되도록 연결될 수 있다. 상기 제 2 보강 빔은 그 길이방향 축에 대하여 약간 회전 가능하게 설치될 수 있다. 상기 제 2 설정 디바이스에 대한 실시예는 본 발명의 기술적 사상 범위 내에서 파악할 수 있는 추가 보강 빔에 마련될 수 있다.
도시된 실시예들로부터 도출될 수 있는 상기 제 1 조인트는 단지 1 자유도를 가질 수 있으며, 이를 통해 공작기계의 강성을 부여할 수 있다.
각각의 보강 빔은 제 1 방향으로 휨 저항을 제시하도록 하여, 상기 제 1 방향의 수직한 방향으로 매우 크게 그 휨 저항을 초과할 수 있도록 구성될 수 있다. 이에 따라 상기 보강 빔은 일반적인 직사각형상의 단면을 가지거나, 타원형상의 단면 형상을 가질 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예를 통해 도출될 수 있는 다른 단면 형상들도 본 발명의 기술적 사상의 범위 내로 파악할 수 있으며, 일 예로 I-빔(I-beam) 등도 대체하여 사용될 수 있다. 상기 보강 빔은 탄소섬유로 보강된 복합재질로 형성되는 것이 바람직하다.
상기한 실시예를 통해 설명한 공작기계는 3개의 설정 디바이스를 포함하는데, 각각의 설정 디바이스는 영구적으로 보강 빔에 상기 제 1 조인트로 연결될 수 있다. 상기한 바와 같이 상기 설정 디바이스들 중 하나는 종래기술에 개시된 모든 방향으로 동일한 강성을 구비하는 추가 보강 빔을 가지도록 마련될 수 있다. 상기한 실시예를 통해 설명한 공작기계는 개별적으로 마련되며, 각각이 수직하게 배치되는 2개의 보강 빔들로 형성될 수도 있다. 적어도 하나의 보강 빔의 상기 빔 베어링은 베어링의 길이방향 축 또는 상기 길이방향 축에 평행한 베어링의 짐벌 홀더의 축에 대하여 약간 회전 가능하게 배치될 수 있다.
상기한 실시예에서 도시한 각각의 설정 디바이스는 스크류 너트 메커니즘을 포함할 수 있는데, 상기 너트는 영구적으로 상기 내측 자이로 구성요소에 연결될 수 있다. 이와 같은 구성은 본 발명의 기술적 사상 범위 내에서 충분하게 도출될 수 있는 다른 형태의 설정 디바이스들을 가지는 다른 공작기계의 설계에도 적용 가능하다. 예컨대, 리니어 모터를 상기한 스크류 너트 메커니즘을 대체하여 설정 디바이스로 사용할 수도 있다. 이와 같은 리니어 모터 구성에 따르면, 상기 보강 빔 또는 이를 포함하는 구성과 대응될 수 있다.
각각의 보강 빔은 적어도 하나의 길이방향으로 연장되는 상기 빔에 대하여 단단하게 접착 및 스크류 고정되는 스틸 슬라이드 바와 같은 제 1 슬라이드 부재를 포함할 수 있는데, 상기 제 1 슬라이드 부재는 직간접적으로 중간 베어링으로 연결되는 가이드 레일과 같은 제 2 슬라이드 부재에 대하여 슬라이드 되지 않도록 너트 등을 이용한 형태 고정 방식으로 연결될 수 있다. 이 경우, 상기 제 2 슬라이드 부재가 너트로 중간 베어링에 간접적으로 연결될 때, 상기 제 2 슬라이드 부재는 상기 너트에 대하여 상기 설정 디바이스에 대해 틸팅 가능한 효과에 따른 형상 순응 방식으로 가이드 될 수 있다.
상기 스크류 또는 너트는 상기 설정 디바이스 모터에 의해 회전 가능하게 구동 될 수 있다. 상기 스크류의 경우, 상기 모터에 의해 구동되고, 상기 모터는 일단은 상기 스크류와 연결되고 상기 스크류의 타단은 지지 베어링에 의해 지지될 수 있다. 이러한 실시예를 상세하게 설명하면, 상기 설정 디바이스 모터는 일단은 상기 제 1 조인트의 일부에 형성되는 모터 홀더에 설치되는데, 상기 설정 디바이스 모터는 하나 또는 그 이상의 보강 빔들이 고정 결합되는 연결 표면을 포함할 수 있다. 상기 설정 디바이스 모터를 고정하는 상기 모터 홀더는 도시된 상기 스크류의 반대편 끝단에 선택적으로 설치될 수 있고, 이 경우 모터가 설치되지 않은 스크류의 반대편 끝단은 상기 제 1 조인트에 연결될 수 있다. 한편, 너트로 마련될 경우에 상기 너트는 모터에 의해 구동되며, 이러한 구동은 모터를 대신하여 벨트 드라이브나 이와 유사한 상기 설정 디바이스의 동력을 일정 비율로 전달할 수 있는 구성을 통해 상기 모터의 동력을 가변 할 수 있도록 구성할 수도 있다.
상기 포지셔닝 헤드에 설치된 2개의 상기 제 1 조인트는 서로 평행한 조인트 축을 포함할 수 있는데, 상기 포지셔닝 헤드에 설치된 제 1 조인트의 세 번째 조인트는 다른 2개의 조인트들과 수직한 방향으로 연장 가능한 조인트 축을 포함할 수 있다.
또한, 상기 설정 디바이스 각각의 상기 유니버설 조인트에 마련된 상기 내측 자이로 축은 상기 조인트에서의 길이 방향 축에 대칭인 평행 축에 대한 상기 보강 빔의 회전과 같은 틸팅이 허용되지 않는, 이들 조인트들에 대한 상기 설정 디바이스의 상기 제 1 조인트의 조인트 축과 평행하게 형성될 수 있다.
상기한 실시예에서 상세하게 설명된 평행 운동기의 유니버설 조인트는 2 자유도를 가지는 2개의 조인트와 3 자유도 및 상기 포지셔닝 헤드와 같은 상기한 공작기계의 빔 회전 베어링의 각각에 대하여 1 자유도를 가지는 1개의 조인트를 포함할 수 있다.
보강 빔들의 숫자는 본 발명의 실시예에 따른 단면 치수에 따라 가변 될 수 있다. 또한, 상기 설정 디바이스 조인트의 상기 포지셔닝 헤드에 따른 상기 제 1 조인트의 자유도의 수는 가변 될 수 있으며, 이에 따라 상기 빔 회전 베어링은 상기 제 1 조인트와 공유되지 않을 수도 있다.
본 발명에 의한 짐벌 홀더를 가지는 평행 운동기에 따르면 기존의 평행 운동기와 비교하여 강성과 요구되는 정밀도가 향상될 수 있다. 따라서 이와 같은 강성과 요구 정밀도 향상을 통하여 제조 공정을 간단화하여 제조 비용을 절감할 수 있다.
또한, 제 1 설정 디바이스의 짐벌 홀더와 제 3 설정 디바이스의 짐벌 홀더를 연결하면, 이들 각각의 개별적인 비틀림을 방지할 수 있기 때문에 실질적으로 강성을 향상시킬 수 있다.
또한, 상기한 바와 같은 짐벌 홀더를 구비하면, 경량화가 가능하므로, 구조 단순화 및 이에 따른 제조 비용 절감이 가능하다.
이와 같은 구성에 따라, 다른 목적 또한 최종 사용자의 설치 요구를 만족하는 짐벌 홀더를 구비한 평행 운동기를 제공하는 것을 통해 달성할 수 있다.
본 발명의 일 실시예는 다음의 도면들에 도시된 내용을 참고로 하여 보다 상세하게 설명될 수 있다.
도 1은 종래기술에 따른 평행 운동기를 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 평행 운동기를 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 평행 운동기를 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 평행 운동기를 도시한 도면,
도 5는 도 2에 도시된 제 1 실시예에 적용된 짐벌 홀더들을 도시한 도면,
도 6은 도 3에 도시된 제 2 실시예에 적용된 짐벌 홀더들을 도시한 도면,
도 7은 도 4에 도시된 제 3 실시예에 적용된 짐벌 홀더들을 도시한 도면,
도 8은 도 2에 도시된 본 발명의 제 1 실시예에 따른 짐벌 마운팅 프레임의 측면도,
도 9는 도 8의 A-A 단면도,
도 10은 도 3에 도시된 본 발명의 제 2 실시예에 따른 짐벌 마운팅 프레임의 측면도,
도 11은 도 10의 B-B 단면도,
도 12는 도 4에 도시된 본 발명의 제 3 실시예에 따른 짐벌 마운팅 프레임의 측면도,
도 13은 도 12의 C-C 단면도, 그리고,
도 15는 도 4에 도시된 본 발명의 제 3 실시예에 따른 짐벌 마운팅 프레임의 또 다른 실시예에 따른 짐벌 마운팅 프레임의 측면도 이다.
본 발명을 보다 명확하게 설명하기 위하여, 도 1에 종래기술에 의한 공작기계를 도시하고, 이를 통해 본 발명에 의한 공작기계를 개발하였다. 즉, 본 발명이 참고로 하는 공작기계의 기본적인 이해는 이 종래기술에 따른 공작기계로부터 도출될 수 있다. 종래기술에 의한 공작기계를 설명할 때 사용하는 용어는 본 발명의 실시예를 설명하는 용어와 약간 차이가 날 수 있다. 또한, 이 종래기술에 따른 공작기계가 가지는 개별적인 관련 구성요소들로서, 본 발명의 실시예에도 사용되는 것들은 유첨된 도면에 의해 기재될 수도 있다.
도 1은 종래기술에 의한 평행 운동기(1)를 도시한 도면이다. 상기 공작기계는 베이스(2)를 포함하는데, 상기 베이스(2)는 3개의 개별적인 유니버설 조인트(3.1)(3.2)(3.3)들이 3개의 대응되는 베이스(2)에 형성된 관통공에 설치될 수 있다. 이에 연장되는 각각의 유니버설 조인트는 설정 디바이스(4.1)(4.2)(4.3) 및 하나 또는 2개의 보강 빔들(5.1)(5.2.1)(5.2.2)(5.3)를 구비한다. 상기 설정 디바이스에 연결되는 상기 유니버설 조인트는 상기 보강 빔에 설치되는 유니버설 조인트와 동시에 움직이지 않을 때, 상기 보강 빔의 상기 유니버설 조인트는 빔 유니버설 조인트라고 칭하면서 BI1, BU2, BU3의 참조부호로 지칭할 수 있다. 상기 설정 디바이스는 스크류 너트 메커니즘으로 형성되며, 이때 상기 너트는 상기 유니버설 조인트에 단단하게 결합될 수 있다. 상기 설정 디바이스 스크류는 모터 홀더(7.1)(7.2)(7.3)에 설치되는 설정 모터(6.1)(6.2)(6.3)에 의해 구동되며, 순서대로, 그 일단에는 제 1 조인트 축(10)에 대해 회전하기 위한 조인트의 다른 부분(9)과 함께 움직이는 제 1 조인트의 일 부분(8)이 마련될 수 있다. 상기 제 1 조인트의 다른 부분(9)은 포지셔닝 헤드(11)에 단단하게 연결된다. 도 1에 도시된 상기 제 1 조인트(8)(9)(10)는 상기 제 3 보강 빔(5.3)에 설치되어 빔 회전 베어링(100.3)으로 기능하는데, 이 경우, 1 자유도를 가지는 힌지로 동작할 수 있다. 다른 모터 홀더들(7.1)은 상기 포지셔닝 헤드에 개별적으로 설치되는 빔 회전 베어링(100.1)(100.2)을 통해 대응되게 연결된다. 상기 포지셔닝 헤드(11)는 통상의 가동 헤드(12), 툴 헤드(13) 및 툴 부착 수단(14)에 공작기계의 작동 범위 내에서 공구의 움직임을 위해 연결된다. 또한, 상기 모터 홀더(7.1)(7.2)(7.3)은 2개의 반대편 면에 상기 보강 빔들(5.1)(5.2.1)(5.2.2)(5.3)이 고정되는 연결 표면(15)을 포함할 수 있다. 도 1에서 도시된 바와 같이, 상기 베이스는 케이블 및 이와 유사한 부품의 연결을 위한 중간 윈도우(16)를 구비할 수 있다.
각각의 보강 빔(5.1)(5.2)(5.3)은 상기 설정 디바이스(4.1)(4.2)(4.3)가 신장 또는 수축할 때, 상기 베이스(2)에 설치된 빔 베어링(17.1)(17.2.1)(17.2.2)(17.3)에서 가로로 슬라이드 움직임이 가능하도록 배치될 수 있다. 도 1에 도시된 상기 빔 베어링(17.1)(17.2.1)(17.2.2)(17.3)은 대응되는 설정 디바이스들의 유니버설 조인트(3.1)(3.2)(3.3)과 대응되는 빔 유니버설 조인트(BU1)(BU2)(BU3)에 배치될 수 있다.
도 1에서 볼 수 있듯이, 설정 디바이스들 중 하나인 상기 제 2 설정 디바이스(4.2)는 2개의 보강 빔들(5.2.1)(5.2.2)를 포함할 수 있는데, 상기 보강 빔들(5.2.1)(5.2.2)은 상기 빔에 연결되는 설정 디바이스의 대응되는 면에 배치되고, 상기 2개의 다른 설정 디바이스들(4.1.)(5.3)에 2개의 나머지 보강 빔들(5.1)(5.3)에 수직한 각도로 마련될 수 있다. 이와 같은 보강 빔의 중복 배치에 따라, 공작기계에 설치되는 모든 보강 빔들은 동일한 치수로 마련되고, 커다란 크기의 하중을 감당할 수 있다.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예를 도시한 도면으로, 평행 운동기(20)는 3개의 설정 디바이스들(24.1)(24.2)(24.3)을 포함하며, 이들 각각의 설정 디바이스들(24.1)(24.2)(24.3)은 모터와 스크류 너트 메커니즘으로 상기 공작기계에 설치되는 유니버설 짐벌 조인트의 내측 짐벌 부분과 함께 작용될 수 있다. 상기 설정 디바이스들은 개별적으로 신장 및 수축할 수 있다. 각각의 설정 디바이스들(24.1)(24.2)(24.3)은 일단은 포지셔닝 헤드(211)에 제 1 조인트(200.1)(200.2)(200.3)으로 연결될 수 있다. 각각의 설정 디바이스들(24.1)(24.2)(24.3)은 유니버설 짐벌 조인트(UGJ)의 대응되는 제 1, 제 2 및 제 3 내측 짐벌 링(23.1)(23.2)(23.3)에 연결될 수 있다. 각각의 내측 짐벌 링(23.1)(23.2)(23.3)은 공통 짐벌 홀더(21) 및 단일 짐벌 홀더(22)에 설치된 회전을 위한 베어링들(25)(26)(27)에 설치될 수 있는데, 상기 공통 짐벌 홀더(21) 및 단일 짐벌 홀더(22)는 외측 마운팅(290)에 설치된 외측 짐벌 베어링들(28)(29)에 회전 가능하게 설치될 수 있다. “베어링”이라는 용어는 베어링이라는 그 의미 자체로도 사용되고, 베어링의 안착부를 의미로도 사용될 수 있다. 상기 포지셔닝 헤드(211)는 상기 설정 디바이스들(24.1)(24.2)(24.3)의 움직임에 따른 작업 영역 내에서 이동 가능하게 마련될 수 있다. 적어도 2개의 보강 빔들(25.1)(25.2)(25.3)은 대응되는 제 1 조인트(200.1)(200.2)(200.3)으로 상기 포지셔닝 헤드(211)에 각각 연결될 수 있는데, 이들은 각각 1 자유도를 가질 수 있다. 각각의 보강 빔(25.1)(25.2)(25.3)은 대응되는 유니버설 짐벌 조인트들(UGJ)에 설치된 빔 베어링에 상기 설정 디바이스들(24.1)(24.2)(24.3)이 신장 또는 수축할 때 길이 방향으로 슬라이딩 가능하도록 설치될 수 있다. 각각의 빔 베어링은 공통 짐벌 홀더(21)와 단일 짐벌 홀더(22)에 연결되고, 적어도 하나의 보강 빔(25.2)의 빔 베어링은 상기 보강 빔(25.2)의 길이방향 축에 평행한 방향으로 연장되는 축으로 회전 가능하게 마련될 수 있다. 상기 제 1 내측 짐벌 링(23.1)과 제 3 내측 짐벌 링(23.3)은 공통 짐벌 홀더(21)에 마련된 평행한 축에 대하여 회전 가능하게 설치될 수 있다. 즉, 본 발명에서는 먼저, 제 1 및 제 3 설정 디바이스의 외측 짐벌 링들과 제 1 및 제 3 보강 빔들이 공통 짐벌 홀더(21)로 연결될 수 있는데, 상기 공통 짐벌 홀더(21)는 상기 공통 짐벌 베어링(28)에 형성된 공통 짐벌 축에 대하여 회전할 수 있도록 설치될 수 있다. 제 2 내측 짐벌 링(23.2)은 단일 짐벌 홀더(22)에 회전 가능하게 마련될 수 있는데, 상기 단일 짐벌 홀더(22)는 양단에 설치되는 외측 짐벌 베어링(28)에 상기 공통 짐벌 축과 나란하지 않은 제 2 짐벌 축으로 회전하기 위해 설치될 수 있다. 도 2에 도시된 상기한 실시예를 대신하여, 공통 짐벌 홀더(21)와 단일 짐벌 홀더(22)의 짐벌 축은 평행 또는 대략 평행하도록 각각이 상기 외측 짐벌 베어링들(28)(29)로 연장될 수 있다.
도 3은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 평행 운동기(30)를 도시한 것으로, 본 발명에 의한 평행 운동기(30)는 도 2에 도시된 구성요소들을 포함할 수 있다.
단일 짐벌 홀더(22)의 외측 짐벌 베어링(39')의 제 2 짐벌 축(31)의 방향은 상기 공통 짐벌 홀더(21)의 외측 짐벌 베어링(28)의 공통 짐벌 축(32)에 대하여 수직 또는 대략 수직하게 마련될 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 제 2 실시예에 따른 외측 마운팅(390)은 상기 제 2 짐벌 축(31)과 서로 다른 방향으로 배치될 수 있으며, 이에 따라, 상기 외측 마운팅의 다른 부분(391)은 제 2 짐벌 축(31)에 설치된 외측 짐벌 베어링(39")의 하나에 적합하게 마련될 수 있다.
도 4는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 평행 운동기(40)를 도시한 것으로, 도 2에 도시된 관련 구성요소들에서 상기 외측 짐벌 베어링들(39)의 제 2 짐벌 축(31)의 방향이 공통 짐벌 홀더(21)의 외측 짐벌 베어링(28)의 공통 짐벌 축(32)에 대하여 수직 또는 대략 수직하게 형성되었다는 점에서 차이가 있다. 상기한 제 3 실시예에서 개시된 바와 같이, 상기 단일 짐벌 홀더(22)의 제 1 외측 짐벌 베어링(39')은 외측 마운팅(490)에 설치될 수 있으며, 상기 제 2 외측 짐벌 베어링(49)은 상기 공통 짐벌 홀더(21)에 설치될 수 있다.
도면에 개시 된 바와 같이 제 1 및 제 2 실시예의 경우 4개의 외부 마운팅이 외측 마운팅에 필요 하고, 제 3 실시예의 경우에는 단 3개의 외부 마운팅이 외측 마운팅에 필요하다.
도 5는 도 2에 도시된 제 1 실시예의 2개의 짐벌 홀더들을 도시한 도면으로, 공통 짐벌 홀더(21)와 단일 짐벌 홀더(22)를 도시한 것이다. 도 2에 개시된 공통 짐벌 홀더(21)는 제 1 외측 짐벌 베어링(28')과 제 2 외측 짐벌 베어링(28")이 외부 마운팅들에 결합되도록 마련될 수 있으며, 예컨대, 앞서 기술된 바와 같은 외측 마운팅 프레임으로 마련될 수 있다. 또한, 공통 짐벌 홀더(21)는 제 1 및 제 2 안착 베어링들(25')(25")(27')(27")이 마련될 수 있는데, 이들은 상기 설정 디바이스들을 위한 내측 짐벌 링들을 구비하여, 상기 설정 디바이스의 보강 빔이 설치될 수 있다. 또한, 단일 짐벌 홀더(22)는 제 1 외측 짐벌 베어링(29')과, 제 2 외측 짐벌 베어링(29")을 구비하여 상술한 바와 같이 구성되는 외부 외측 마운팅에 결합될 수 있다. 단일 짐벌 홀더(22)의 회전축(51)은 도 2에 도시된 바와 같이, 공통 짐벌 홀더(21)의 회전축(52)에 평행 또는 대략 평행하게 마련될 수 있다. 또한, 단일 짐벌 홀더(22)는 제 2 설정 디바이스의 상기 내측 짐벌 링과 이곳에 설치된 보강 빔을 위한 제 1 및 제 2 베어링(26')(26")에 마련될 수 있다. 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 내측 짐벌 링들을 위한 베어링들(25')(25")(26')(26")(27')(27")은 유니버설 조인트를 형성하기 위하여, 상기 외측 짐벌 베어링들(28')(28")(29')(29")에 대하여 수직하게 마련될 수 있다.
도 6은 도 3에 도시된 제 2 실시예의 2개의 공통 짐벌 홀더(21) 및 단일 짐벌 홀더(22)을 도시한 도면이다. 이 실시예서 내측 짐벌 링들을 위한 상기 내측 베어링들은 도 5에 개시된 방법과 동일하게 구성되는 짐벌 홀더들에 배치될 수 있다. 다만, 단일 짐벌 홀더(22)의 회전축(31)의 방향은 도 3에 개시된 바와 같이 구성된 공통 짐벌 홀더(21)의 회전축(32)에 대하여 수직 또는 대략 수직으로 마련될 수 있다.
도 7은 도 4에 도시된 본 발명의 제 3 실시예의 2개의 공통 짐벌 홀더(21) 및 단일 짐벌 홀더(22)를 도시한 도면이다. 본 실시예에 있어서, 상기 내측 짐벌 링들의 상기 내측 베어링들은 도 4 및 도 6에 도시된 공통 짐벌 홀더(21)의 회전축(32)에 수직 또는 대략 수직한 방향이 되도록 배치될 수 있다. 한편, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 단일 짐벌 홀더(22)의 상기 제 2 외측 짐벌 베어링(49)은 공통 짐벌 홀더(21)의 내측 짐벌 링들의 베어링들(25)(27) 사이의 동일 거리로 공통 짐벌 홀더(21)에 설치될 수 있다.
도 8은 공통 짐벌 홀더(21)와 도 2의 제 1 실시예의 단일 짐벌 홀더(22)와 함께 상기 마운팅 프레임(290)을 도시한 측면도 이다.
도 9는 도 8에 도시된 프레임(290)과 공통 짐벌 홀더(21) 및 단일 짐벌 홀더(22)의 A-A 단면도를 도시한 도면이다. 상기 단면도를 통해 공통 짐벌 홀더(21)의 회전축(52)은 단일 짐벌 홀더(22)의 회전축(51)에 평행 또는 대략 평행한 것을 명확하게 확인할 수 있다. 또한, 단일 짐벌 홀더(22)의 내측 짐벌 링에 대하여, 공통 짐벌 홀더(21)의 내측 짐벌 링들과 베어링들(26')(26")에 대응되는 베어링들(25')(25")(27')(27")이 개시될 수 있다. 공통 짐벌 홀더의 제 1 외측 짐벌 베어링(28')과 반대편의 제 2 외측 짐벌 베어링(28")과, 단일 짐벌 홀더의 양 단에 설치되는 제 1 및 제 2 짐벌 베어링(29')(29")들은 도 9에 도시된 바와 같다.
도 10은 공통 짐벌 홀더(21)와 도 3에 도시된 제 2 실시예의 단일 짐벌 홀더(22)를 마운팅 프레임(290)과 함께 도시한 도면이다.
도 11은 마운팅 프레임(390)과, 도 10에 도시된 공통 짐벌 홀더(21) 및 단일 짐벌 홀더(22)에 대한 B-B 단면도를 도시한 도면이다. 이 단면을 통해 공통 짐벌 홀더(21)의 회전축(32)은 단일 짐벌 홀더(22)의 회전축(31)에 수직 또는 대략 수직인 것을 명확하게 확인할 수 있다. 또한, 공통 짐벌 홀더(21)의 내측 짐벌 링들을 위한 베어링들(25')(25")(27')(27")과, 단일 짐벌 홀더(22)의 내측 짐벌 링에 대하여 개시할 수 있다. 또한, 공통 짐벌 홀더(21)의 제 1 외측 짐벌 베어링(28')과 제 2 외측 짐벌 베어링(28")과, 양측에 설치되는 단일 짐벌 홀더(22)의 제 1 및 제 2 외측 짐벌 베어링들(39')(39")은 도 11에 도시된 바와 같다. 이들 두 외측 짐벌 베어링들(39')(39")은 마운팅 프레임(390)에 배치될 수 있다.
도 12는 공통 짐벌 홀더(21)와 도 4에 도시된 제 3 실시예의 제 1 선택 배열의 단일 짐벌 홀더(22)와 함께 마운팅 프레임(490)을 도시한 도면이다.
도 13은 도 12에 도시된 마운팅 프레임(490)과 공통 짐벌 홀더(21) 및 단일 짐벌 홀더(22)의 C-C단면도 이다. 이 단면도를 통해 공통 짐벌 홀더(21)의 회전축(32)은 단일 짐벌 홀더(22)의 회전축(31)에 대하여 수직 또는 대략 수직한 것을 명확하게 확인할 수 있다. 또한, 공통 짐벌 홀더(21)의 내측 짐벌 링들을 위한 베어링들(25')(25")(27')(27")과, 단일 짐벌 홀더(22)의 내측 짐벌 링에 대하여 개시할 수 있다. 또한, 공통 짐벌 홀더의 제 1 외측 짐벌 베어링(28')과 제 2 외측 짐벌 베어링(28")과, 양측에 설치되는 단일 짐벌 홀더의 제 1 및 제 2 외측 짐벌 베어링들(39')(39")은 도 13에 도시된 바와 같다. 이들 두 외측 짐벌 베어링들(39')(39")은 마운팅 프레임(490)에 배치될 수 있다. 이들 두 제 1 외측 짐벌 베어링들(39')은 마운팅 프레임(490)에 배치되고, 이들 두 제 2 외측 짐벌 베어링들(49')은 공통 짐벌 홀더(21)에 배치될 수 있는데, 이 배치위치의 일단은 제 1 내측 짐벌 링 베어링(25')(25")에, 타단은 제 2 내측 짐벌 링 베어링(27')(27")의 사이에 형성될 수 있다. 상기 제 2 외측 짐벌 베어링(49')과 제 1 내측 짐벌 링 베어링(26')(26") 사이의 거리는 상기 제 2 외측 짐벌 베어링(49')과 제 2 내측 짐벌 링 베어링들(27')(27") 사이의 거리와 동일하게 형성될 수 있다.
제 2 외측 짐벌 베어링(49')은 볼 조인트 베어링으로 마련될 수 있는데, 상기 볼(131)은 단일 짐벌 홀더(22)에 배치되고, 상기 볼(131)을 위한 안착부(132)는 공통 짐벌 홀더(21)에 배치될 수 있다. 상기 볼(131)은 록킹 링(133)에 의해 상기 안착부(132)에 고정될 수 있다.
도 14는 공통 짐벌 홀더(21)와 도 4에 도시된 제 3 실시예의 제 2 선택 배열의 단일 짐벌 홀더(22)와 함께 마운팅 프레임(490)을 도시한 도면이다.
도 15는 도 14에 도시된 마운팅 프레임(490)과 공통 짐벌 홀더(21) 및 단일 짐벌 홀더(22)의 D-D단면도 이다. 이 단면도를 통해 공통 짐벌 홀더(21)의 회전축(32)은 단일 짐벌 홀더(22)의 회전축(31)에 대하여 수직 또는 대략 수직한 것을 명확하게 확인할 수 있다. 또한, 공통 짐벌 홀더(21)의 내측 짐벌 링들을 위한 베어링들(25')(25")(27')(27")과, 단일 짐벌 홀더(22)의 내측 짐벌 링에 대하여 개시할 수 있다. 또한, 공통 짐벌 홀더의 제 1 외측 짐벌 베어링(28’)과 제 2 외측 짐벌 베어링(28")과, 양측에 설치되는 단일 짐벌 홀더의 제 1 및 제 2 외측 짐벌 베어링들(39')(39")은 도 15에 도시된 바와 같다. 이들 두 외측 짐벌 베어링들(39')(39")은 마운팅 프레임(490)에 배치될 수 있다. 이들 두 제 1 외측 짐벌 베어링들(39')은 마운팅 프레임(490)에 배치되고, 이들 두 제 2 외측 짐벌 베어링들(49')은 공통 짐벌 홀더(21)에 배치될 수 있는데, 이 배치위치의 일단은 제 1 내측 짐벌 링 베어링(25')(25")에, 타단은 제 2 내측 짐벌 링 베어링(27')(27")의 사이에 형성될 수 있다. 상기 제 2 외측 짐벌 베어링(49')과 제 1 내측 짐벌 링 베어링(26')(26") 사이의 거리는 상기 제 2 외측 짐벌 베어링(49')과 제 2 내측 짐벌 링 베어링들(27')(27") 사이의 거리와 동일하게 형성될 수 있다.
제 2 외측 짐벌 베어링(49")은 유니버설 조인트 베어링으로 마련될 수 있는데, 상기 유니버설 조인트 베어링은 외측 조인트 베어링(151)은 공통 짐벌 홀더(21)에 단단하게 설치하고, 내측 조인트 베어링(152)은 상기 외측 조인트 베어링(151)의 회전축(32) 주변에 회전 가능하게 설치될 수 있다. 이와 같은 내측 조인트 베어링(152)과 단일 짐벌 홀더(22)는 그 회전축(31)에 대하여 회전 가능하게 설치될 수 있다. 즉, 상기 유니버설 조인트 베어링은 이러한 짐벌 홀더들이 여전히 서로 간에 연결되는 동안, 공통 짐벌 홀더(21)의 그 회전축(31)에 대한 독립적인 움직임을 제공할 수 있다.
이상에서 설명한 모든 실시예들은 내측 짐벌 링들은 각각 짐벌 홀더들에 회전 가능하게 설치되고, 상기 짐벌 링들은 상기 설정 디바이스의 움직임 각각을 내부적으로 지지 및 가이드 할 수 있도록 설계될 수 있으며, 종래기술의 평행 운동기에 개시된 개별 유니버설 조인트(3.1)(3.2)(3.3)에 예시된 바와 같은 보강 빔들로 이해될 수 있다. 또한, 상기 내측 짐벌 링들 각각의 회전축들은 짐벌 홀더의 대응되는 회전축과 동일한 평면에 대하여 수직하게 형성됨을 알 수 있다.
20, 30, 40; 평행 운동기
21; 공통 짐벌 홀더
22; 단일 짐벌 홀더
23.1, 23.2, 23.3; 유니버설 짐벌 조인트의 내측 짐벌 링
24.1, 24.2, 24.3; 3개의 설정 디바이스
25, 26, 27; 베어링
25.1, 25.2, 25.3; 보강 빔
28, 29, 39; 외측 짐벌 베어링
31, 51; 단일 짐벌 홀더의 회전축
32, 52; 공통 짐벌 홀더의 회전축
200.1, 200.3, 200.3; 제 1 조인트
211; 포지셔닝 헤드
290, 490; 마운팅 프레임
UGJ; 유니버설 짐벌 조인트

Claims (10)

  1. 일측 끝단이 작동 범위 내에서 포지셔닝 헤드(211)로 움직일 수 있도록 각각이 개별적으로 신장 및 수축 가능한 3개의 설정 디바이스(24.1)(24.2)(24.3)를 포함하고,
    상기 각각의 설정 디바이스(24.1)(24.2)(24.3)는 유니버설 짐벌 조인트(UGJ)의 제 1, 제 2 및 제 3 내측 짐벌 링(23.1)(23.2)(23.3)과 연결되며,
    각각의 내측 짐벌 링(23.1)(23.2)(23.3)은 회전을 위해 외측 마운팅(290)의 외측 짐벌 베어링들(28)(29)(39)에 회전 가능하게 설치되는 공통 짐벌 홀더(21) 및 단일 짐벌 홀더(22)에 설치되는 베어링(25)(26)(27)에 설치되는 평행 운동기(20)에 있어서,
    상기 제 1 내측 짐벌 링(23.1)과 제 3 내측 짐벌 링(23.3)은 공통 짐벌 축(32)(52)으로 회전하기 위해 설치된 공통 짐벌 홀더(21)에 회전을 위해 설치되고,
    상기 제 2 내측 짐벌 링(23.2)은 양단에 상기 공통 짐벌 축(32)(52)에 정렬되지 않은 제 2 짐벌 축(31)(51)으로 회전할 수 있도록 마련된 베어링(29')(29"); (39')(39"); (39')(49'); (39')(49")이 설치된 단일 짐벌 홀더(22)에 회전을 위해 설치되는 것을 특징으로 하는 평행 운동기(20).
  2. 각각이 개별적으로 신장 및 수축 가능한 3개의 설정 디바이스(24.1)(24.2)(24.3)을 포함하고,
    상기 설정 디바이스(24.1)(24.2)(24.3)의 일단은 포지셔닝 헤드(211)에 제 1 조인트(200.1)(200.2)(200.3)으로 연결되고,
    상기 설정 디바이스(24.1)(24.2)(24.3)는 유니버설 짐벌 조인트(UGJ)의 제 1, 제 2 및 제 3 내측 짐벌 링(23.1)(23.2)(23.3)에 각각 대응되도록 연결되고,
    각각의 내측 짐벌 링(23.1)(23.2)(23.3)은 외측 마운팅의 외측 짐벌 베어링들(28)(29)(39)에 회전 가능하게 설치되는 공통 짐벌 홀더(21) 및 단일 짐벌 홀더(22)의 회전을 위한 베어링들(25)(26)(27)에 설치되며,
    상기 포지셔닝 헤드(211)는 상기 설정 디바이스들(24.1)(24.2)(24.3)의 움직임에 따른 작업 영역 내에서 이동 가능하게 설치되며,
    적어도 2개의 보강 빔들(25.1)(25.2)(25.3)로서, 각각은 상기 포지셔닝 헤드(11)에 상기 제 1 조인트(200.1)(200.2)(200.3)으로 연결되고, 각각은 개별적으로 1 자유도를 가지며,
    각각의 보강 빔(25.1)(25.2)(25.3)은 상기 유니버설 짐벌 조인트(UGJ)에서 하나 또는 그 이상의 상기 설정 디바이스들(25.1)(25.2)(25.3)이 신장 또는 수축할 때, 빔 베어링의 길이방향으로 슬라이드 가능하게 마련되며,
    각각의 빔 베어링은 공통 짐벌 홀더(21) 및 단일 짐벌 홀더(22)에 연결되고,
    적어도 하나의 보강 빔(25.2)의 상기 빔 베어링은 상기 보강 빔(25.2)의 길이방향 축에 대하여 평행하게 연결되고, 제 1 내측 짐벌 링(23.1)과 제 3 내측 짐벌 링(23.3)이 상기 짐벌 홀더에 평행한 축에 대하여 회전 가능하게 설치되는 평행 운동기(20)(30)(40)에 있어서,
    상기 제 1 내측 짐벌 링(23.1)과 제 3 내측 짐벌 링(23.3)은 공통 짐벌 축(32)(52)에 대해 회전하기 위해 설치된 공통 외측 짐벌 홀더(21)에 회전을 위해 설치되고,
    상기 제 2 내측 짐벌 링(23.2)는 회전을 위해 상기 공통 짐벌 축(32)(52)에 정렬되지 않은 제 2 짐벌 축(31)(61)에 대한 회전을 위한 양 끝단에 설치된 베어링에 설치된 단일 짐벌 홀더(22)에 설치되는 것을 특징으로 하는 평행 운동기.
  3. 제 1 항 내지 제 2 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 2 짐벌 축(51)은 평행하게 상기 공통 짐벌 축(32)(52)에 배치되는 것을 특징으로 하는 평행 운동기.
  4. 제 1 항 내지 제 2 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 단일 짐벌 홀더(22)의 상기 제 2 짐벌 축(31)은 직각으로 상기 공통 짐벌 축(32)(52)에 배치되고,
    적어도 하나의 상기 단일 짐벌 홀더(22)의 상기 베어링들(29)(39)은 상기 외측 마운팅(290)(390)(391)(49)에 배치되는 것을 특징으로 하는 평행 운동기.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 단일 외측 짐벌 홀더의 양 단의 베어링들(29')(29")(39')(39")은 상기 외측 마운팅(290)(390)(391)(490)에 배치되는 것을 특징으로 하는 평행 운동기.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 단일 짐벌 홀더(22)의 하나의 베어링(39')은 상기 외측 마운팅(490)에 배치되고,
    상기 단일 짐벌 홀더(22)에 설치된 그 외의 베어링들(49')(49")은 상기 제 1 내측 짐벌 링(23.1)의 베어링들(25)과 상기 제 3 내측 짐벌 링(23.1)의 베어링들(37) 사이에 배치되는 공통 짐벌 홀더(21)에 배치되는 것을 특징으로 하는 평행 운동기.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 단일 짐벌 홀더(22)의 그 외의 베어링(49')은 볼 조인트 베어링으로 상기 공통 짐벌 홀더(21)에 설치되는 것을 특징으로 하는 평행 운동기.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 단일 짐벌 홀더(22)의 다른 베어링(49")은 내측 조인트 베어링(152)과 외측 조인트 베어링(151)을 구비하며, 상기 공통 짐벌 홀더(21)에 배치되는 유니버설 조인트 베어링으로 마련되고,
    상기 단일 짐벌 홀더(22)는 상기 공통 짐벌 홀더(21)와 단일 짐벌 홀더(22) 사이에서 2 자유도를 가지도록 상기 공통 짐벌 홀더(21)에 설치되는 것을 특징으로 하는 평행 운동기.
  9. 제 2 항에 있어서,
    각각의 보강 빔(25.1)(25.2)(25.3)은 제 1 방향에서의 굽힘 강성을 가지며,
    상기 제 1 방향에서의 굽힘 강성은 상기 제 1 방향에 수직한 각도 방향에서의 굽힘 강성에 비해 상대적으로 크게 형성되는 것을 특징으로 하는 평행 운동기.
  10. 제 9 항에 있어서,
    각각의 보강 빔(25.1)(25.2)(25.3)은 단면이 일반적인 직사각형상인 것을 특징으로 하는 평행 운동기.
KR1020137001177A 2010-06-17 2011-06-09 짐벌 홀더를 가지는 평행 운동기 KR101443545B1 (ko)

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