KR101435040B1 - Apparatus for driving of run out table and method thereof - Google Patents

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박영국
임갑수
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현대제철 주식회사
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Abstract

본 발명은 런아웃테이블의 구동장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 사상압연기를 통과한 스트립을 권취기로 이송시키는 런아웃테이블에서 발생되는 루프를 변위센서를 통해 측정하여 루프의 발생정도에 따라 런아웃테이블의 리드율을 조정함으로써 루프 발생을 방지하여 코일의 품질을 향상시킬 수 있으며 사고 발생을 방지할 수 있다. The present invention relates to a drive apparatus for a run-out table and a method thereof, and more particularly, to a run-out table driving apparatus and a method thereof, in which a loop generated in a run-out table for transferring a strip passing through a run- So as to prevent the occurrence of loops, thereby improving the quality of the coils and preventing the occurrence of accidents.

Figure R1020120120777
Figure R1020120120777

Description

런아웃테이블의 구동장치 및 그 방법{APPARATUS FOR DRIVING OF RUN OUT TABLE AND METHOD THEREOF}[0001] APPARATUS FOR DRIVING OF RUN OUT TABLE AND METHOD THEREOF [0002]

본 발명은 런아웃테이블의 구동장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 사상압연기를 통과한 스트립을 권취기로 이송시키는 런아웃테이블에서 발생되는 루프를 런아웃테이블의 리드율을 조정하여 방지하기 위한 런아웃테이블의 구동장치 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a driving apparatus and method for a run-out table, and more particularly to a run-out table for preventing a loop generated in a run-out table for feeding a strip passing through a run- And a method of driving the same.

일반적으로 열연공장에서는 슬라브(Slab) 등의 소재를 가열로에서 일정 온도로 가열한 후 폭 압연기 및 조압연기를 통과시켜 폭 압연 및 두께압연을 실시하고, 사상압연기를 통과시켜 얇게 압연한 다음, 코일형태로 권취하여 수요자가 원하는 제품 또는 후공정인 냉연공정의 소재가 되는 열연코일을 생산한다.Generally, in a hot rolling mill, a material such as a slab is heated to a predetermined temperature in a heating furnace, then subjected to width rolling and thickness rolling through a width rolling mill and a rough rolling mill, thinly rolled through a finishing mill, To produce a hot-rolled coil which is the material of a desired product or a post-process cold rolling process.

이러한 열연공정의 주요설비는 가열로, 폭 압연기, 조압연기, 사상압연기, 권취기 등이 있으며, 특히 사상압연기에 의한 사상압연공정과 권취기에 의한 권취공정은 스트립의 원활한 권취와 함께 제품의 품질확보라는 두 가지 조건을 만족시켜야 하는 매우 중요한 공정이다. The main facilities of this hot rolling process are heating furnace, width mill, roughing mill, finishing mill, and coiling machine. Particularly, finishing rolling process by finishing rolling mill and winding process by winding machine ensures smooth winding It is a very important process to satisfy both conditions.

관련 선행기술로는 대한민국 공개특허 10-2010-0076341호(2010.07.06.) "런아웃테이블에서의 스트립 냉각방법 및 그 제어방법"이 있다.
Related prior arts include Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2010-0076341 (Jul. 2010) "Strip cooling method and its control method in run-out table".

본 발명은 사상압연기를 통과한 스트립을 권취기로 이송시키는 런아웃테이블에서 발생되는 루프를 런아웃테이블의 리드율을 조정하여 방지하기 위한 런아웃테이블의 구동장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
An object of the present invention is to provide a driving apparatus and method for a run-out table for preventing a loop generated in a run-out table for feeding a strip passed through a finishing mill to a winding machine by adjusting a lead ratio of the run-

본 발명의 일 측면에 따른 런아웃테이블의 구동장치는 사상압연기 출측에서 런아웃테이블을 통해 이송되는 스트립과의 변위를 측정하는 변위센서; 사상압연기와 권취기의 작동상태를 제공하는 상위제어장치; 런아웃테이블의 구동롤러를 작동시키는 ROT 구동부; 및 상위제어장치로부터 제공된 사상압연기와 권취기의 작동상태에 따라 ROT 리드율을 적용하여 ROT 구동부를 제어할 뿐만 아니라 변위센서로부터 측정된 스트립의 변위를 기반으로 ROT 리드율을 조정하는 제어부를 포함하되, 사상압연기와 권취기의 작동상태는 사상압연기의 출측 판속도, 권취기의 맨드릴과 핀치롤의 회전속도를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for driving a run-out table, comprising: a displacement sensor for measuring a displacement of a strip carried from a run-out table through a run-out table; An upper control device for providing an operating state of the finishing mill and the take-up machine; A ROT driver for operating a drive roller of the runout table; And a control unit for controlling the ROT driving unit by applying the ROT lead ratio according to the operation state of the finishing mill and the take-up unit provided from the host controller, and for adjusting the ROT lead ratio based on the displacement of the strip measured from the displacement sensor , The operating state of the finishing mill and the winding machine includes the exit plate speed of the finishing mill, and the rotational speed of the mandrel and the pinch roll of the winding machine.

본 발명에서 변위센서는 에어블로워와 함께 설치되는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the displacement sensor is installed together with the air blower.

삭제delete

본 발명의 다른 측면에 따른 런아웃테이블의 구동방법은 제어부가 사상압연기의 출측에서 변위센서로부터 스트립과의 변위를 입력받는 단계; 변위를 기반으로 스트립에서 발생된 루프높이를 산출하는 단계; 루프높이가 상향리미트를 초과한 경우 신규 ROT 리드율을 산출하는 단계; 및 신규 ROT 리드율을 ROT 구동부로 출력하여 적용하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method of driving a run-out table, comprising: receiving a displacement of a strip from a displacement sensor at an outgoing side of a finishing mill; Calculating a loop height generated in the strip based on the displacement; Calculating a new ROT lead ratio when the loop height exceeds the upper limit; And outputting a new ROT lead ratio to the ROT driver and applying the ROT lead ratio.

본 발명에서 루프높이를 산출하는 단계는 피크값을 기준으로 전후 설정거리 내에서 측정된 변위를 평균하여 산출하는 것을 특징으로 한다. The step of calculating the loop height in the present invention is characterized by calculating the average of the displacements measured within the predetermined distance before and after the peak value.

이때 전후 설정거리의 변위 중 최대값과 최소값을 제외하고 평균을 산출하는 것을 특징으로 한다. At this time, the maximum and minimum values of the displacement of the front and rear set distances are excluded, and the average is calculated.

본 발명에서 신규 ROT 리드율은 현재 ROT 리드율과 루프높이에 ROT 제어게인의 곱을 합산하여 산출하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the new ROT lead ratio is calculated by summing the current ROT lead ratio and the product of the loop height and the ROT control gain.

본 발명은 사상압연기를 통과한 스트립을 권취기로 이송시키는 런아웃테이블에서 발생되는 루프를 변위센서를 통해 측정하여 루프의 발생정도에 따라 런아웃테이블의 리드율을 조정함으로써 루프 발생을 방지하여 코일의 품질을 향상시킬 수 있으며 사고 발생을 방지할 수 있다.
According to the present invention, a loop generated in a run-out table that transfers a strip passed through a finishing mill to a winding machine is measured through a displacement sensor to adjust the lead ratio of the run-out table according to the degree of occurrence of the loop, Can be improved and the accident can be prevented.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 런아웃테이블의 구동장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 런아웃테이블에서의 루프발생과 변위센서를 나타낸 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 런아웃테이블의 리드속도를 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 런아웃테이블의 구동방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 런아웃테이블의 구동장치에서 루프의 발생을 측정하는 과정을 설명하기 위한 그래프이다. 1 is a block diagram showing a driving apparatus of a run-out table according to an embodiment of the present invention.
2 is a configuration diagram showing a loop generation and displacement sensor in a run-out table according to an embodiment of the present invention.
3 is a graph showing a read speed of a run-out table according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of driving a run-out table according to an embodiment of the present invention.
5 is a graph for explaining a process of measuring the occurrence of a loop in a drive apparatus of a run-out table according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 런아웃테이블의 구동장치 및 그 방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a driving apparatus and method for a run-out table according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 런아웃테이블의 구동장치를 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 런아웃테이블에서의 루프발생과 변위센서를 나타낸 구성도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 런아웃테이블의 리드속도를 나타낸 그래프이다.FIG. 1 is a block diagram showing a drive apparatus for a run-out table according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a loop generation and a displacement sensor in a run-out table according to an embodiment of the present invention, 3 is a graph showing the read speed of the run-out table according to an embodiment of the present invention.

도 1내지 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 런아웃테이블의 구동장치는 변위센서(10), 상위제어장치(30), ROT 구동부(40) 및 제어부(20)를 포함한다. 1 and 2, a driving apparatus for a run-out table according to an embodiment of the present invention includes a displacement sensor 10, an upper controller 30, an ROT driver 40, and a controller 20 .

변위센서(10)는 사상압연기(60) 출측에서 런아웃테이블(50)을 통해 이송되는 스트립(80)에 레이저를 조사하여 변위를 측정한다. The displacement sensor 10 measures a displacement by irradiating a laser beam onto a strip 80 conveyed through the run-out table 50 at the exit of the finishing mill 60.

이때 변위센서(10)와 함께 에어블로워(15)가 설치되어 변위센서(10)를 통해 측정되는 부위에 존재하는 수증기를 제거하여 측정환경을 개선시킬 수도 있다. At this time, an air blower 15 is provided together with the displacement sensor 10 to remove water vapor present at a site measured through the displacement sensor 10, thereby improving the measurement environment.

상위제어장치(30)는 사상압연기(60)와 권취기(70)의 작동상태를 제공한다. The upper control device 30 provides the operating state of the finishing mill 60 and the winder 70.

즉, 런아웃테이블(50)의 리드속도 및 동기속도를 조절하기 위해 사상압연기(60)의 출측 판속도, 권취기(70)의 맨드릴(72)과 핀치롤(74)의 회전속도 등 사상압연기(60)와 권취기(70)의 작동상태를 제공한다.That is, in order to adjust the lead speed and the synchronous speed of the run-out table 50, the output plate speed of the finishing mill 60, the rotational speed of the mandrel 72 of the winding machine 70 and the pinch roll 74, 60) and the winder (70).

ROT 구동부(40)는 런아웃테이블(50)의 구동롤러(45)를 작동시킨다. The ROT driver 40 drives the drive roller 45 of the run-out table 50.

제어부(20)는 상위제어장치(30)로부터 제공된 사상압연기(60)와 권취기(70)의 작동상태에 따라 ROT 리드율을 적용하여 ROT 구동부(40)를 제어할 뿐만 아니라 변위센서(10)로부터 측정된 스트립(80)의 변위를 기반으로 ROT 리드율을 조정한다. The control unit 20 not only controls the ROT driving unit 40 by applying the ROT lead ratio according to the operating state of the finishing machine 60 and the winder 70 provided from the host controller 30, And adjusts the ROT lead rate based on the displacement of the strip 80 measured from the sensor.

도 2에 도시된 바와 같이 사상압연기의 마지막 스탠드(F7)를 통과한 스트립은 런아웃테이블(50)을 지나 권취기에 권취된다. The strip passed through the last stand F7 of the finishing mill as shown in Fig. 2 is wound on a take-up machine through the run-out table 50. [

이때 권취기(70)에 치입되기 전까지 스트립(80)의 선단부 장력은 런아웃테이블(50)에서 사상압연기(60)의 출측 판속도보다 높은 리드속도를 적용하여 이송시킴으로써 발생시키게 된다. The leading end tension of the strip 80 is generated by feeding the leading end tension of the strip 80 by applying a lead speed higher than the outboard speed of the finishing mill 60 in the run-out table 50 before being taken into the winder 70.

즉, 도 3에 도시된 바와 같이 사상압연기(60)의 출측에서 스트립(80)이 감지될 경우(FDT ON), 런아웃테이블(50)의 구동속도를 스트립(80)의 속도보다 높은 리드속도를 적용하여 구동롤러(45)를 빠르게 회전시킴으로써 스트립(80)에 장력을 발생시켜 이송한다. 이후 스트립(80)의 선단부가 권취기(70)에 치입될 경우(DC ON)에는 스트립 속도와 일치시켜 동기속도로 제어하게 된다. 3, when the strip 80 is detected at the exit of the finishing mill 60 (FDT ON), the drive speed of the run-out table 50 is set to be higher than the speed of the strip 80 The driving roller 45 is rapidly rotated to generate a tension in the strip 80, and the tension is transferred. Then, when the leading end of the strip 80 is pushed into the take-up device 70 (DC ON), the synchronous speed is controlled to coincide with the strip speed.

그러나, 스트립(80)이 권취기(70)에 치입되기 전까지 런아웃테이블(50)에 리드속도를 적용하여 이송할 때 리드율이 부족하게 되면 스트립(80)의 선단부에 루프가 발생하게 되고 이러한 상태로 계속 진행할 경우 접힘현상이 발생된 상태로 권취기(70)에 치입되어 소재불량이나 사고를 발생시키게 된다. However, when the lead rate is applied to the run-out table 50 before the strip 80 is inserted into the winder 70, when the lead rate becomes insufficient, a loop is generated at the leading end of the strip 80, The material is entangled in the take-up device 70 in a state where the folding phenomenon occurs, thereby causing material defects or accidents.

따라서, 변위센서(10)를 통해 사상압연기(60)의 출측에서 스트립(80)과의 변위를 측정하여 루프가 발생한 것으로 판단될 경우 사상압연기(60)의 출측 판속도, 권취기(70)의 맨드릴(72)과 핀치롤(74)의 회전속도와 더불어 루프발생 정도에 따라 ROT 제어게인을 적용한 신규 ROT 리드율을 적용하여 ROT 구동부(40)를 제어함으로써 루프발생을 방지할 수 있도록 한다. Therefore, when the displacement of the strip 80 from the exit side of the finishing mill 60 is measured through the displacement sensor 10 and it is determined that a loop has occurred, the exit side plate speed of the finishing mill 60, The ROT driving unit 40 is controlled by applying a new ROT lead ratio to which the ROT control gain is applied according to the rotation speed of the mandrel 72 and the pinch roll 74 in accordance with the degree of loop generation.

이와 같이 본 발명에 의한 런아웃테이블의 구동장치에 따르면, 사상압연기(60)를 통과한 스트립(80)을 권취기(70)로 이송시키는 런아웃테이블(50)에서 발생되는 루프를 변위센서(10)를 통해 측정하여 루프의 발생정도에 따라 런아웃테이블(50)의 리드율을 조정함으로써 루프 발생을 방지할 수 있다.
According to the drive apparatus of the run-out table according to the present invention, the loop generated in the run-out table 50, which transfers the strip 80 passed through the finishing mill 60 to the winder 70, So that the occurrence of loops can be prevented by adjusting the read rate of the run-out table 50 according to the degree of occurrence of the loop.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 런아웃테이블의 구동방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 런아웃테이블의 구동장치에서 루프의 발생을 측정하는 과정을 설명하기 위한 그래프이다. FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of driving a run-out table according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 5 illustrates a process of measuring the occurrence of a loop in a drive unit of a run- .

도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 런아웃테이블의 구동방법은 제어부(20)가 사상압연기(60)의 출측에서 변위센서(10)로부터 스트립(80)과의 변위를 입력받는다(S10). 4, in the method of driving the run-out table according to the embodiment of the present invention, the control unit 20 receives the displacement from the displacement sensor 10 with the strip 80 on the exit side of the finishing mill 60 (S10).

이렇게 입력받은 변위를 기반으로 스트립(80)에서 발생된 루프높이를 산출한다(S20). The loop height generated in the strip 80 is calculated based on the input displacement (S20).

루프높이는 도 5에 도시된 바와 같이 변위의 피크값이 발생된 전후의 설정거리 이내에서 측정된 변위 중 X 표시를 한 최대값과 최소값을 제외한 나머지를 평균하여 산출한다. The loop height is calculated by averaging the remainder, excluding the maximum value and the minimum value, of the displacements measured within the set distance before and after the occurrence of the peak value of the displacement, as shown in Fig.

이후 루프높이가 설정된 상향리미트를 초과하는가 판단한다(S30). It is then determined whether the loop height exceeds the set upper limit (S30).

이때 상향리미트를 초과할 경우에는 신규 ROT 리드율을 산출한다(S40). At this time, if the upper limit is exceeded, a new ROT lead ratio is calculated (S40).

신규 ROT 리드율은 현재 ROT 리드율과 루프높이에 ROT 제어게인의 곱을 합산하여 산출하여 ROT 리드율을 상승시킨다. The new ROT lead ratio is calculated by adding the product of the current ROT lead ratio and the loop height to the ROT control gain to increase the ROT lead ratio.

이렇게 산출한 신규 ROT 리드율을 ROT 구동부(40)로 출력하여 적용함으로써 현재 보다 구동롤러(45)의 회전속도를 상승시켜 루프 발생을 방지할 수 있도록 한다(S50).The new ROT lead ratio thus calculated is outputted to the ROT driver 40 and applied so that the rotation speed of the drive roller 45 is increased to prevent the occurrence of the loop (S50).

이와 같이 본 발명에 의한 런아웃테이블의 구동방법에 따르면, 사상압연기(60)를 통과한 스트립(80)을 권취기(70)로 이송시키는 런아웃테이블(50)에서 발생되는 루프를 변위센서(10)를 통해 측정하여 루프의 발생정도에 따라 신규 ROT 리드율을 산출하여 적용함으로써 루프 발생을 방지할 수 있다.
According to the drive method of the run-out table according to the present invention, the loop generated in the run-out table 50 that feeds the strip 80 passed through the finishing mill 60 to the winder 70 is detected by the displacement sensor 10, So that the loop generation can be prevented by calculating and applying a new ROT lead ratio according to the degree of occurrence of the loop.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

10 : 변위센서 15 : 에어블로워
20 : 제어부 30 : 상위제어장치
40 : ROT 구동부 45 : 구동롤러
50 : 런아웃테이블 60 : 사상압연기
70 : 권취기 72 : 맨드릴
74 : 핀치롤 80 : 스트립10: Displacement sensor 15: Air blower
20: control unit 30: upper control device
40: ROT driver 45: drive roller
50: Runout table 60: Finishing mill
70: Take-up machine 72: Mandrel
74: pinch roll 80: strip

Claims (7)

사상압연기 출측에서 런아웃테이블을 통해 이송되는 스트립과의 변위를 측정하는 변위센서;
상기 사상압연기와 권취기의 작동상태를 제공하는 상위제어장치;
상기 런아웃테이블의 구동롤러를 작동시키는 ROT 구동부; 및
상기 상위제어장치로부터 제공된 상기 사상압연기와 상기 권취기의 작동상태에 따라 ROT 리드율을 적용하여 상기 ROT 구동부를 제어할 뿐만 아니라 상기 변위센서로부터 측정된 상기 스트립의 변위를 기반으로 상기 ROT 리드율을 조정하는 제어부를 포함하되,
상기 사상압연기와 상기 권취기의 작동상태는 상기 사상압연기의 출측 판속도, 상기 권취기의 맨드릴과 핀치롤의 회전속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 런아웃테이블의 구동장치.
A displacement sensor for measuring the displacement of the strip from the exit of the finishing mill through the run-out table;
An upper control device for providing an operating state of the finishing mill and the winder;
A ROT driver for operating a drive roller of the runout table; And
The control unit controls the ROT driving unit by applying the ROT lead ratio according to the operating state of the finishing mill provided from the host controller and the winder, and also controls the ROT lead ratio based on the displacement of the strip measured from the displacement sensor And a controller for controlling the operation of the control unit,
Wherein the operating state of the finishing mill and the winding machine includes an output plate speed of the finishing mill and a rotational speed of the mandrel and the pinch roll of the winding machine.
제 1항에 있어서, 상기 변위센서는 에어블로워와 함께 설치되는 것을 특징으로 하는 런아웃테이블의 구동장치.
The drive device of a run-out table according to claim 1, wherein the displacement sensor is installed together with an air blower.
삭제delete 제어부가 사상압연기의 출측에서 변위센서로부터 스트립과의 변위를 입력받는 단계;
상기 변위를 기반으로 상기 스트립에서 발생된 루프높이를 산출하는 단계;
상기 루프높이가 상향리미트를 초과한 경우 신규 ROT 리드율을 산출하는 단계; 및
상기 신규 ROT 리드율을 ROT 구동부로 출력하여 적용하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 런아웃테이블의 구동방법.
Receiving a displacement of the strip from the displacement sensor on the exit side of the finishing mill;
Calculating a loop height generated in the strip based on the displacement;
Calculating a new ROT lead ratio when the loop height exceeds an upper limit; And
And outputting and applying the new ROT read ratio to the ROT driver.
제 4항에 있어서, 상기 루프높이를 산출하는 단계는 피크값을 기준으로 전후 설정거리 내에서 측정된 상기 변위를 평균하여 산출하는 것을 특징으로 하는 런아웃테이블의 구동방법.
5. The driving method of a run-out table according to claim 4, wherein the step of calculating the loop height is calculated by averaging the displacements measured within a set distance before and after the peak value.
제 5항에 있어서, 상기 전후 설정거리 내에서 측정된 상기 변위 중 최대값과 최소값을 제외하고 평균을 산출하는 것을 특징으로 하는 런아웃테이블의 구동방법.
6. The driving method of a run-out table according to claim 5, wherein an average is calculated excluding a maximum value and a minimum value among the displacements measured within the predetermined distance.
제 4항에 있어서, 상기 신규 ROT 리드율은 현재 ROT 리드율과 상기 루프높이에 ROT 제어게인의 곱을 합산하여 산출하는 것을 특징으로 하는 런아웃테이블의 구동방법. The driving method of a run-out table according to claim 4, wherein the new ROT lead ratio is calculated by summing a current ROT lead ratio and a product of the loop height and a ROT control gain.
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