KR101430960B1 - 차량 간 통신을 통한 주변 차량 감지 장치 및 방법 - Google Patents

차량 간 통신을 통한 주변 차량 감지 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 간 통신을 통한 주변 차량 감지 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 주변 차량으로부터 전송되는 메시지를 통해 주변 차량의 위치를 보다 정확하게 확인하는 주변 차량 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

차량 간 통신을 통한 주변 차량 감지 장치 및 방법{Apparatus and method for detecting the surrounding vehicle via vehicular communication}
본 발명은 차량 간 통신을 통한 주변 차량 감지 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 주변 차량으로부터 전송되는 메시지를 통해 주변 차량의 위치를 보다 정확하게 감지하는 주변 차량 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 좌/우측에는 사이드 미러가 설치되고, 내부의 운전석과 조수석 사이에는 룸 미러가 설치되어 주행중 차량의 후방을 확인할 수 있도록 한다. 즉, 운전자가 주행중 차선을 바꾸고자 할 때 좌/우측 사이드 미러와 룸 미러를 통해 좌/우측 및 후방에 존재할지 모르는 물체와의 거리 등을 육안으로 확인한 후 안전성 여부를 스스로 판단하여 차선을 변경할 수 있도록 한다.
그런데, 대부분의 사이드 미러 및 룸 미러는 운전자가 자신의 키나 운전석의 위치 등을 감안하여 그 각도를 한 번 조절해 놓으면 그 상태를 유지하는 구성으로 되어 있음에 따라 정해진 각도 범위 내에 존재하는 좌/우측 후방의 물체만을 확인할 수 있었다.
즉, 자동차 양측부에 설치되어 있는 사이드 미러 및 룸 미러의 각도는 운전자에 의해 설정된 각도를 그대로 유지하므로, 그 사이드 미러의 반사각도를 벗어나는 위치에 존재하는 물체 즉, 사각지대에 위치한 물체는 사이드 미러 및 룸 미러를 통해 전혀 확인할 수 없는 문제점이 있었다.
이를 해결하기 위해, 좌/우측 사이드 미러 및 룸 미러 외에 별도의 보조 미러를 설치하여 사각지대까지 확인할 수 있도록 하는 방안이 있으나, 이는 운전자가 자동차의 주행중 좌/우측 사이드 미러 및 룸 미러와 함께 보조 미러를 확인해야 하는 불편함이 있고, 실제로 보조 미러를 통한 물체의 정확한 인식이 어려운 문제점이 있었다. 또한, 안개가 자욱한 날씨이거나 비가 많이 내리는 날씨의 경우에는, 운전자가 전방의 도로 환경 또한 정확하게 인식하기 어려워, 전방에 주행중인 차량을 명확하게 확인하기 힘들다는 문제점이 있었다.
대한민국 등록특허 제 1139620호
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 운전자가 직접 주변 차량의 위치를 살펴보아야 하는 수고를 덜어, 운전자에게 보다 편안한 운전 환경을 제공할 수 있는 주변 차량 감지 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
특히, 자체적으로 구비된 센서 장치를 통해 주변 차량을 감지하는 것이 아니라, 주변 차량으로부터 전달되는 관련 정보를 통해 주변 차량을 감지할 수 있는 주변 차량 감지 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 주변 차량 감지 장치는 제1 차량으로부터 브로드캐스팅되는 감지 차량에 대한 정보를 포함하는 제1 감지 메시지를 수신하는 수신부; 및 상기 제1 감지 메시지를 이용하여 상기 감지 차량이 자기 차량이라고 판단되는 경우, 자기 차량을 기준으로 상기 제1 차량의 위치를 판단하는 위치 판단부를 포함한다.
바람직하게는, 상기 위치 판단부를 통해 판단된 상기 제1 차량의 위치를 디스플레이하는 디스플레이부;를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 제1 감지 메시지는, 상기 제1 차량 대비 감지 차량의 상대적 위치 정보, 상기 감지 차량의 추정 위치 정보, 상기 감지 차량의 식별 정보, 상기 감지 차량의 차종 정보, 상기 감지 차량의 크기 정보, 상기 감지 차량의 속력 정보, 상기 감지 차량이 주행중인 차로 정보 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 포함할 수 있다.
본 발명에 적용가능한 다른 실시예에서 상기 주변 차량 감지 장치는 제2 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 제1 센서부; 상기 자기 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 제2 센서부; 상기 제1 센서부 및 제2 센서부를 통해 수집되는 센싱 정보를 이용하여 제2 감지 메시지를 생성하는 메시지 생성부; 및 상기 제2 감지 메시지를 상기 제2 차량으로 브로드캐스팅하는 송신부;를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 제1 센서부는, 카메라, 레이더, 초음파 센서, 신호 처리 장치 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2 센서부는 GPS 수신기를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제2 감지 메시지는, 상기 자기 차량 대비 제2 차량의 상대적 위치 정보, 상기 제2 차량의 추정 위치 정보, 상기 제2 차량의 식별 정보, 상기 제2 차량의 차종 정보, 상기 제2 차량의 크기 정보, 상기 제2 차량의 속력 정보, 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 송신부 및 수신부를 통해 제1/제2 감지 메시지를 수신 및 송신하는 방법은 IEEE 802.11p의 WAVE 통신규격을 따를 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 주변 차량 감지 방법은 (A)제1 차량으로부터 브로드캐스팅되는 감지 차량 대한 정보를 포함하는 제1 감지 메시지를 수신하는 수신단계; 및 (B)상기 (A) 단계를 통해 수신되는 제1 감지 메시지를 이용하여 상기 감지 차량이 자기 차량이라고 판단되는 경우, 자기 차량을 기준으로 상기 제1 차량의 위치를 판단하는 위치 판단단계;를 포함한다.
바람직하게는, (C)상기 (B) 단계를 통해 판단된 상기 제1 차량의 위치를 디스플레이하는 디스플레이단계;를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 제1 감지 메시지는, 상기 제1 차량 대비 감지 차량의 상대적 위치 정보, 상기 감지 차량의 추정 위치 정보, 상기 감지 차량의 식별 정보, 상기 감지 차량의 차종 정보, 상기 감지 차량의 크기 정보, 상기 감지 차량의 속력 정보, 상기 감지 차량이 주행중인 차로 정보 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 포함할 수 있다.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 주변 차량 감지 방법은 (D)제2 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 제1 센싱단계; (E)상기 자기 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 제2 센싱단계; (F)상기 (D) 및 (E) 단계를 통해 수집되는 센싱 정보를 이용하여 제2 감지 메시지를 생성하는 메시지 생성단계; 및 (G)상기 제2 감지 메시지를 상기 제2 차량으로 브로드캐스팅하는 송신단계;를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 (D) 단계는, 카메라, 레이더, 초음파 센서, 신호 처리 장치 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 이용하여 센싱 정보를 수집할 수 있다.
또한, 상기 (E) 단계는, GPS 수신기를 이용하여 상기 자기 차량의 위치정보를 수집할 수 있다.
이때, 상기 제2 감지 메시지는, 상기 자기 차량 대비 제2 차량의 상대적 위치 정보, 상기 제2 차량의 추정 위치 정보, 상기 제2 차량의 식별 정보, 상기 제2 차량의 차종 정보, 상기 제2 차량의 크기 정보, 상기 제2 차량의 속력 정보, 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 (A) 및 (G) 단계를 통해 제1/제2 감지 메시지를 수신 및 송신하는 방법은 IEEE 802.11p의 WAVE 통신규격을 따를 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주변 차량 감지 장치 및 방법은 차량간 통신 기술을 이용하여 주변 차량으로부터 송신된 상기 주변 차량의 상태 정보를 수신함으로써, 운전자가 직접 차량의 주변을 살펴볼 필요가 없이 주변 차랑을 감지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명을 이용하여 주변 차량을 감지하는 전체 구성을 나타낸 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주변 차량 감지 장치를 나타낸 도면,
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주변 차량 감지 장치를 나타낸 도면,
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 자기 차량에 대한 감지 정보를 포함하는 제1 감지 메시지를 수신하는 방법을 나타낸 흐름도, 및
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 감지 차량에 대한 감지 정보를 포함하는 제2 감지 메시지를 전송하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명을 이용하여 주변 차량을 감지하는 전체 구성을 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 적용가능한 일 실시예에서 제1 차량(100), 제2 차량(200) 및 제3 차량(300)은 상호간 감지 차량에 대한 정보를 포함하는 감지 메시지를 송수신할 수 있다. 바람직하게는, 상기 제1 차량(100), 제2 차량(200) 및 제3 차량(300)은 고속으로 주행 중이므로, 상기 차량간 감지 메시지를 송수신하는 방법으로는 IEEE 802.11p 의 WAVE 통신규격 기술이 적용될 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 차량간 통신 기술이 상기 실시예 외에 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
다만, 상기 도 1을 통해 본 발명에 적용가능한 실시예를 상세하게 설명함에 있어서는, 상기 제3 차량(300)을 중심으로, 상기 제3 차량(300)이 제1 차량(100)으로부터 수신되는 감지 메시지를 이용하여 상기 제1 차량(100)을 감지하는 구성 및 상기 제3 차량(300)이 제2 차량(200)에 대한 감지 정보를 상기 제2 차량(200)으로 전송하는 구성에 한정하여 설명한다.
먼저, 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 제1 차량(100)으로부터 상기 제3 차량(300)에 대한 감지 정보를 포함하는 감지 메시지를 수신하고, 상기 감지 메시지를 이용하여 상기 제1 차량(100)의 위치를 감지할 수 있다. 이하, 도 2를 통해 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주변 차량 감지 장치를 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 적용가능한 바람직한 실시예에 따른 주변 차량 감지 장치는 제1 차량으로부터 브로드캐스팅되는 감지 차량에 대한 정보를 포함하는 제1 감지 메시지를 수신하는 수신부(310); 및 상기 제1 감지 메시지를 이용하여 상기 감지 차량이 자기 차량이라고 판단되는 경우, 자기 차량을 기준으로 상기 제1 차량의 위치를 판단하는 위치 판단부(320)를 포함한다. 바람직하게는, 상기 위치 판단부(320)를 통해 판단된 상기 제1 차량의 위치를 디스플레이하는 디스플레이부(330);를 더 포함할 수 있다.
수신부(310)는 제1 차량으로부터 브로드캐스팅되는 감지 차량에 대한 정보를 포함하는 제1 감지 메시지를 수신한다. 본 발명에 적용가능한 실시예에서 주변 차량 감지 장치는 고속 주행중인 차량 간 통신 방법을 이용하므로, 상기 수신부(310)를 통해 제1 감지 메시지를 수신하는 방법은 IEEE 802.11p의 WAVE 통신규격을 따를 수 있다.
이때, 상기 수신부(310)를 통해 수신되는 상기 제1 감지 메시지는 상기 제1 차량 대비 감지 차량의 상대적 위치 정보, 상기 감지 차량의 추정 위치 정보, 상기 감지 차량의 식별 정보, 상기 감지 차량의 차종 정보, 상기 감지 차량의 크기 정보, 상기 감지 차량의 속력 정보, 상기 감지 차량이 주행중인 차로 정보 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 감지 메시지는 감지 차량이 제1 차량으로부터 우측 방향으로 얼마나 떨어져 있는지, 상기 감지 차량의 속력은 얼마인지, 상기 감지 차량이 주행중인 차로는 몇차로 인지 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 상기 정보들의 수집 방법 등에 대해서는 이하 도 3을 통해 상세히 설명한다.
위치 판단부(320)는 상기 제1 감지 메시지를 이용하여 상기 감지 차량이 자기 차량이라고 판단되는 경우, 자기 차량을 기준으로 상기 제1 차량의 위치를 판단한다.
보다 상세하게는, 먼저, 상기 위치 판단부(320)는 수신된 상기 제1 감지 메시지를 이용하여 상기 제1 감지 메시지에 포함된 감지 차량 관련 정보가 자기 차량에 대한 정보인지를 판단한다. 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 위치 판단부(320)는 상기 감지 차량의 추정 위치 정보, 상기 감지 차량의 식별 정보, 상기 감지 차량의 차종 정보, 상기 감지 차량의 크기 정보, 상기 감지 차량의 속력 정보, 상기 감지 차량이 주행중인 차로 정보 등을 이용하여 상기 감지 차량이 자기 차량인지를 판단할 수 있다. 예를 들면, 상기 감지 차량의 추정 위치 정보를 현재 자기 차량의 위치 정보와 비교를 하거나, 상기 감지 차량에 대한 식별 정보가 자기 차량의 식별 정보와 동일한지를 통해 상기 감지 차량이 자기 차량인지를 판단할 수 있다. 또한, 상기 감지 차량의 속력 정보와 자기 차량의 속력 정보와 동일한지, 상기 감지 차량이 주행중인 차로 정보와 자기 차량이 주행중인 차로 정보와 동일한지, 또는 감지 차량의 차종 정보 및 크기 정보가 자기 차량에 대한 정보와 동일한지를 통해 상기 감지 차량이 자기 차량인지를 판단할 수도 있다.
상기 위치 판단부(320)는 상기 과정을 통해 상기 제1 감지 메시지에 포함된 감지 차량 정보가 자기 차량에 대한 정보라고 판단되면, 자기 차량을 기준으로 상기 제1 차량의 위치를 판단한다. 이때, 상기 위치 판단부(320)는 상기 제1 감지 메시지에 포함된 정보를 이용하여 상기 제1 차량의 위치를 판단할 수 있다.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 위치 판단부(320)는 상기 제1 차량 대비 감지 차량의 상대적 위치 정보를 이용하여 상기 제1 차량의 위치를 판단할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 차량으로부터 제1 차량의 위치를 (0,0)이라고 할 때 감지 차량은 (2,1)에 위치하고 있다는 감지 메시지를 수신하였다면, 이를 이용하여 현재 자기 차량의 위치가 (0,0)인 경우, 상기 제1 차량은 (-2,-1)에 위치하고 있는 것을 감지할 수 있다.
또한, 상기 제1 감지 메시지에 상기 제1 차량의 절대적 위치 정보(GPS 등)가 포함되어 있는 경우, 상기 위치 판단부(320)는 상기 제1 차량의 절대적 위치 정보를 추가적으로 이용하여 상기 제1 차량의 위치를 판단할 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 제1 차량의 위치를 판단하는 방법이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
본 발명에 적용가능한 바람직한 실시예에서 주변 차량 감지 장치는 상기 위치 판단부(320)를 통해 판단된 제1 차량의 위치를 디스플레이하는 디스플레이부(330)를 더 포함할 수 있다. 상기 디스플레이부(330)는 자기 차량 대비 상기 제1 차량의 위치를 디스플레이함으로써 운전자에게 제1 차량이 현재 어디에 위치하고 있음을 알려줄 수 있다.
상기 디스플레이부(330)로는 CRT, LCD, PDP, OLED 등의 표시 장치가 적용될 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 디스플레이부(330)가 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
상기와 같은 방법을 통해 도 1의 제3 차량(300)은 제1 차량(100)의 위치를 감지할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에서 상기 제3 차량(300)은 제2 차량(200)에 대한 감지 정보를 상기 제2 차량(200)으로 전송할 수 있다. 상기 정보를 수신하는 제2 차량(200)은 상기와 같은 방법을 통해 제3 차량(300)의 위치를 감지할 수 있다. 이하, 도 3을 통해 상기 제3 차량(300)이 제2 차량(200)에 대한 감지 정보를 상기 제2 차량(200)으로 전송하는 구성에 대하여 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주변 차량 감지 장치를 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 적용가능한 바람직한 실시예에서 주변 차량 감지 장치는 제1 차량으로부터 브로드캐스팅되는 감지 차량에 대한 정보를 포함하는 제1 감지 메시지를 수신하는 수신부(310); 상기 제1 감지 메시지를 이용하여 상기 감지 차량이 자기 차량이라고 판단되는 경우, 자기 차량을 기준으로 상기 제1 차량의 위치를 판단하는 위치 판단부(320); 제2 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 제1 센서부(340); 상기 자기 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 제2 센서부(350); 상기 제1 센서부(340) 및 제2 센서부(350)를 통해 수집되는 센싱 정보를 이용하여 제2 감지 메시지를 생성하는 메시지 생성부(360); 및 상기 제2 감지 메시지를 상기 제2 차량으로 브로드캐스팅하는 송신부(370);를 더 포함한다.
수신부(310), 위치 판단부(320)에 대해서는 앞에서 상세히 설명하였으므로, 이하 생략한다.
제1 센서부(340)는 제2 차량에 대한 감지 정보를 수집한다. 도 1에 있어서, 상기 제3 차량(300)은 상기 제3 차량의 주변에 위치한 제1 차량(100) 및 제2 차량(200) 관련 정보를 수집한다. 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 제1 센서부(340)는 하나 또는 두 개 이상의 주변 차량 관련 정보를 수집할 수 있으나, 도 1에 있어서는 상기 제3 차량(300)이 상기 제1 센서부(340)를 통해 제2 차량(200)에 대한 감지 정보를 수집하는 구성으로 한정하여 설명한다.
본 발명에 적용가능한 실시예에서, 상기 제1 센서부(340)는, 카메라, 레이더, 초음파 센서, 신호 처리 장치 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 포함할 수 있다.
상기 제1 센서부(340)로 카메라가 선택되는 일 실시예의 경우, 상기 제1 센서부(340)는 상기 카메라를 통해 수집되는 제2 차량에 대한 영상 정보를 이용하여 자기 차량으로부터 제2 차량까지의 거리 및 방향 정보 등을 수집할 수 있다. 또한, 상기 제2 차량의 영상 정보를 활용하여 상기 제2 차량의 차종 정보, 상기 제2 차량의 크기 정보, 상기 제2 차량의 속력 정보, 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보 등을 수집할 수도 있다. 상기 제1 센서부(340)를 이용하여 상기 제2 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 기술 구성의 일 예로, 일정시간 간격으로 수집되는 영상 정보를 정합하여 제2 차량의 속력 정보를 수집하거나, 수집된 영상 정보 중 차선 정보를 추출하여 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보를 수집할 수도 있다. 다만, 상기 예시는 일 실시예일 뿐, 상기 제1 센서부(340)가 상기 정보들을 수집하는 기술 구성은 공지된 다양한 영상 처리 기술이 적용될 수 있다.
상기 제1 센서부(340)로 레이더가 선택되는 다른 실시예의 경우, 상기 제1 센서부(340)는 제2 차량으로부터 반사되어 돌아오는 전자기파를 통해 상기 제2 차량까지의 거리, 방향 정보, 상기 제2 차량의 속력 정보, 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보 등을 수집할 수 있다. 예를 들면, 일정 시간 간격으로 수집되는 제2 차량까지 거리 정보의 변화량을 통해 상기 제2 차량의 속력 정보를 추출할 수 있고, 상기 제2 차량까지 거리, 방향 정보를 활용하여 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보를 추정할 수도 있다. 다만, 상기 예시는 일 실시예일 뿐, 상기 제1 센서부(340)가 상기 정보들을 수집하는 기술 구성은 공지된 다양한 신호 처리 기술이 적용될 수 있다.
상기 제1 센서부(340)로 초음파 센서가 선택되는 또 다른 실시예의 경우, 상기 레이더의 경우와 유사하게 상기 정보들을 수집할 수 있다. 이와 관련하여 상기 실시예를 통해 설명하였으므로, 이하 생략한다.
상기 제1 센서부(340)로 신호 처리 장치가 선택되는 또 다른 실시예의 경우, 상기 제1 센서부(340)는 제2 차량으로부터 수신되는 비콘 메시지를 이용하여 상기 제2 차량의 식별 정보를 수집할 수 있다. 예를 들면, 상기 제2 차량으로부터 수신된 비콘 메시지의 신호 강도(RSSI)를 참조하여 다른 센서 장치를 통해 감지된 감지 차량과 동일한지를 판단할 수 있다. 다만, 상기 예시는 일 실시예일 뿐, 상기 제1 센서부(340)가 상기 정보들을 수집하는 기술 구성은 공지된 다양한 신호 처리 기술이 적용될 수 있다.
제2 센서부(350)는 자기 차량에 대한 감지 정보를 수집한다. 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 제2 센서부(350)는 GPS 수신기를 포함하여, 상기 GPS 정보를 통해 자기 차량의 위치 정보를 수집할 수 있다.
또한, 상기 제2 센서부(350)는 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), IVN(In Vehicle Network) 등을 통해 현재 자기 차량의 속력 정보, 조향각 정보 등을 수집할 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 제2 센서부(350)가 수집하는 자기 차량 관련 정보가 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
메시지 생성부(360)는 상기 제1 센서부(340) 및 제2 센서부(350)를 통해 수집되는 센싱 정보를 이용하여 제2 감지 메시지를 생성한다. 보다 상세하게는, 상기 메시지 생성부(360)는 상기 제1 센서부(340)를 통해 수집된 감지 차량에 대한 감지 정보 및 상기 제2 센서부(350)를 통해 수집된 자기 차량에 대한 감지 정보를 이용하여 제2 감지 메시지를 생성한다.
이때, 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 제2 감지 메시지는, 상기 자기 차량 대비 제2 차량의 상대적 위치 정보, 상기 제2 차량의 추정 위치 정보, 상기 제2 차량의 식별 정보, 상기 제2 차량의 차종 정보, 상기 제2 차량의 크기 정보, 상기 제2 차량의 속력 정보, 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 메시지 생성부(360)는 상기 제1 센서부(340)를 통해 수집된 자기 차량에서 제2 차량 까지의 방향 및 거리 정보, 상기 제2 차량의 속도 정보 등을 이용하여 자기 차량을 기준으로 상기 제2 차량의 상대적 위치 정보를 포함하는 제2 감지 메시지를 생성할 수 있다. 또한, 상기 메시지 생성부(360)는 상기 제1 센서부(340)를 통해 수집된 상기 제2 차량의 상대적 위치 정보 및 상기 제2 센서부(350)를 통해 수집된 자기 차량의 GPS 정보 등의 위치 정보를 이용하여 상기 제2 차량의 추정 위치 정보를 포함하는 제2 전송 메시지를 생성할 수 있다.
또한, 상기 메시지 생성부(360)는 상기 제1 센서부(340)를 통해 수집되는 제2 차량의 식별 정보, 상기 제2 차량의 차종 정보, 상기 제2 차량의 차량 크기 정보 상기 제2 차량의 속력 정보, 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보 등을 이용하여 상기 제2 차량을 특정할 수 있는 정보들을 포함하는 제2 감지 메시지를 생성할 수 있다.
송신부(370)는 상기 제2 감지 메시지를 상기 제2 차량으로 브로드캐스팅한다. 본 발명에 적용가능한 실시예에 따른 주변 차량 감지 장치는 고속 주행중인 차량 간 통신 방법을 이용하므로, 상기 송신부(370)가 제2 감지 메시지를 송신하는 방법은 IEEE 802.11p의 WAVE 통신규격을 따를 수 있다.
즉, 도 1의 경우, 상기 제3 차량(300)은 상기 제3 차량(300)으로부터 제2 차량(200)까지의 거리 및 방향 정보, 상기 제2 차량(200)의 차종 정보, 상기 제2 차량(200)의 크기 정보, 상기 제2 차량(200)의 속력 정보, 상기 제2 차량(200)이 주행중인 차로 정보 등의 상기 제2 차량(200)에 대한 감지 정보를 수집하고, 상기 제3 차량(300)의 GPS 정보를 포함하는 위치 정보, 상기 제3 차량(300)의 속력 정보, 조향각 정보 등의 상기 제3 차량(300)에 대한 감지 정보를 수집하고, 상기 정보들을 이용하여 제2 감지 메시지를 생성하여, 상기 제2 감지 메시지를 상기 제2 차량(200)으로 브로드캐스팅할 수 있다. 이를 통해, 상기 제2 차량(200)은 제3 차량(300)의 위치 등의 상태 정보를 감지할 수 있게 된다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 자기 차량에 대한 감지 정보를 포함하는 제1 감지 메시지를 수신하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 적용가능한 바람직한 실시예에서 주변 차량 감지 방법은 (A)제1 차량으로부터 브로드캐스팅되는 감지 차량 대한 정보를 포함하는 제1 감지 메시지를 수신하는 수신단계; 및 (B)상기 (A) 단계를 통해 수신되는 제1 감지 메시지를 이용하여 상기 감지 차량이 자기 차량이라고 판단되는 경우, 자기 차량을 기준으로 상기 제1 차량의 위치를 판단하는 위치 판단단계;를 포함한다. 바람직하게는, (C)상기 (B) 단계를 통해 판단된 상기 제1 차량의 위치를 디스플레이하는 디스플레이단계;를 더 포함할 수 있다.
주변 차량으로부터 제1 감지 메시지를 수신한다(S410). 이때, 차량 내 구비된 수신부(310)를 통해 상기 제1 감지 메시지를 수신할 수 있다. 본 발명에 적용가능한 실시예에 따른 주변 차량 감지 방법에 있어서, 상기 제1 감지 메시지를 수신하는 방법은 고속 주행중인 통신 환경에 적용가능한 IEEE 802.11p의 WAVE 통신규격을 따를 수 있다.
이때, 상기 S410 단계를 통해 수신되는 상기 제1 감지 메시지는 상기 제1 차량 대비 감지 차량의 상대적 위치 정보, 상기 감지 차량의 추정 위치 정보, 상기 감지 차량의 식별 정보, 상기 감지 차량의 차종 정보, 상기 감지 차량의 크기 정보, 상기 감지 차량의 속력 정보, 상기 감지 차량이 주행중인 차로 정보 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 감지 메시지는 감지 차량이 제1 차량으로부터 우측 방향으로 얼마나 떨어져 있는지, 상기 감지 차량의 속력은 얼마인지, 상기 감지 차량이 주행중인 차로는 몇차로 인지 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 상기 정보들의 수집 방법 등에 대해서는 이하 도 5를 통해 상세히 설명한다.
상기 S410 단계를 통해 수신된 제1 감지 메시지 내 감지 차량이 자기 차량인지를 판단한다(S420). 보다 상세하게는, 상기 S420 단계에서는 상기 S410 단계를 통해 수신된 상기 제1 감지 메시지를 이용하여 상기 제1 감지 메시지에 포함된 감지 차량 관련 정보가 자기 차량에 대한 정보인지를 판단한다. 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 S420 단계는 상기 감지 차량의 추정 위치 정보, 상기 감지 차량의 식별 정보, 상기 감지 차량의 차종 정보, 상기 감지 차량의 크기 정보, 상기 감지 차량의 속력 정보, 상기 감지 차량이 주행중인 차로 정보 등을 이용하여 상기 감지 차량이 자기 차량인지를 판단할 수 있다. 예를 들면, 상기 감지 차량의 추정 위치 정보를 현재 자기 차량의 위치 정보와 비교를 하거나, 상기 감지 차량에 대한 식별 정보가 자기 차량의 식별 정보와 동일한지를 통해 상기 감지 차량이 자기 차량인지를 판단할 수 있다. 또한, 상기 감지 차량의 속력 정보와 자기 차량의 속력 정보와 동일한지, 상기 감지 차량이 주행중인 차로 정보와 자기 차량이 주행중인 차로 정보와 동일한지, 또는 감지 차량의 차종 정보 및 크기 정보가 자기 차량에 대한 정보와 동일한지를 통해 상기 감지 차량이 자기 차량인지를 판단할 수도 있다.
상기 S420 단계를 통해 상기 감지 차량이 자기 차량이라고 판단되는 경우, 자기 차량을 기준으로 상기 제1 차량의 위치를 판단한다(S430). 이때, 상기 S430 단계에서는 상기 제1 감지 메시지에 포함된 정보를 이용하여 상기 제1 차량의 위치를 판단할 수 있다.
본 발명에 적용가능한 실시예에 따른 상기 S430 단계에서는 상기 제1 차량 대비 감지 차량의 상대적 위치 정보를 이용하여 상기 제1 차량의 위치를 판단할 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 차량으로부터 제1 차량의 위치를 (0,0)이라고 할 때 감지 차량은 (2,1)에 위치하고 있다는 감지 메시지를 수신하였다면, 이를 이용하여 현재 자기 차량의 위치가 (0,0)인 경우, 상기 제1 차량은 (-2,-1)에 위치하고 있는 것을 감지할 수 있다.
또한, 상기 제1 감지 메시지에 상기 제1 차량의 절대적 위치 정보(GPS 등)가 포함되어 있는 경우, 상기 S430 단계에서는 상기 제1 차량의 절대적 위치 정보를 추가적으로 이용하여 상기 제1 차량의 위치를 판단할 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 제1 차량의 위치를 판단하는 방법이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
상기 S430 단계를 통해 감지된 제1 차량의 위치를 별도의 디스플레이 장치를 통해 디스플레이할 수 있다(S440). 상기 S440 단계를 통해 자기 차량 대비 상기 제1 차량의 위치를 디스플레이함으로써 운전자에게 제1 차량이 현재 어디에 위치하고 있음을 알려줄 수 있다.
이때, 상기 디스플레이 장치로는 CRT, LCD, PDP, OLED 등의 표시 장치가 적용될 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 디스플레이 장치가 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
상기와 같은 방법을 통해 도 1의 제3 차량(300)은 제1 차량(100)의 위치를 감지할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에서 상기 제3 차량(300)은 제2 차량(200)에 대한 감지 정보를 상기 제2 차량(200)으로 전송할 수 있다. 상기 정보를 수신하는 제2 차량(200)은 상기와 같은 방법을 통해 제3 차량(300)의 위치를 감지할 수 있다. 이하, 도 5를 통해 상기 제3 차량(300)이 제2 차량(200)에 대한 감지 정보를 상기 제2 차량(200)으로 전송하는 구성에 대하여 상세히 설명한다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 감지 차량에 대한 감지 정보를 포함하는 제2 감지 메시지를 전송하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 적용가능한 바람직한 실시예에 따른 주변 차량 감지 방법은, (A)제1 차량으로부터 브로드캐스팅되는 감지 차량 대한 정보를 포함하는 제1 감지 메시지를 수신하는 수신단계; (B)상기 (A) 단계를 통해 수신되는 제1 감지 메시지를 이용하여 상기 감지 차량이 자기 차량이라고 판단되는 경우, 자기 차량을 기준으로 상기 제1 차량의 위치를 판단하는 위치 판단단계; (C)상기 (B) 단계를 통해 판단된 상기 제1 차량의 위치를 디스플레이하는 디스플레이단계; (D)제2 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 제1 센싱단계; (E)상기 자기 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 제2 센싱단계; (F)상기 (D) 및 (E) 단계를 통해 수집되는 센싱 정보를 이용하여 제2 감지 메시지를 생성하는 메시지 생성단계; 및 (G)상기 제2 감지 메시지를 상기 제2 차량으로 브로드캐스팅하는 송신단계;를 포함한다.
(A),(B) 및 (C) 단계에 대해서는 앞에서 상세히 설명하였으므로, 이하 생략한다.
별도의 센서 장비를 이용하여 제2 차량에 대한 감지 정보를 수집한다(S510). 도 1에 있어서, 상기 제3 차량(300)은 상기 제3 차량(300)의 주변에 위치한 제1 차량 및 제2 차량 관련 정보를 수집한다. 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 S510 단계에서는 하나 또는 두 개 이상의 주변 차량 관련 정보를 수집할 수 있으나, 도 1에 있어서는 상기 제3 차량(300)이 상기 제1 센서부(340)를 통해 제2 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 구성으로 한정하여 설명한다.
본 발명에 적용가능한 실시예에서, 상기 S510 단계는, 카메라, 레이더, 초음파 센서, 신호 처리 장치 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 이용하여 센싱 정보를 수집할 수 있다.
카메라를 이용하여 센싱 정보를 수집하는 일 실시예의 경우, 상기 S510 단계에서는 상기 카메라를 통해 수집되는 제2 차량에 대한 영상 정보를 이용하여 자기 차량으로부터 제2 차량까지의 거리 및 방향 정보 등을 수집할 수 있다. 또한, 상기 제2 차량의 영상 정보를 활용하여 상기 제2 차량의 차종 정보, 상기 제2 차량의 크기 정보, 상기 제2 차량의 속력 정보, 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보 등을 수집할 수도 있다. 상기 S510 단계에서 상기 제2 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 기술 구성에 대한 일 예로, 일정시간 간격으로 수집되는 영상 정보를 정합하여 제2 차량의 속력 정보를 수집하거나, 수집된 영상 정보 중 차선 정보를 추출하여 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보를 수집할 수도 있다. 다만, 상기 예시는 일 실시예일 뿐, 상기 S510 단계에서 상기 정보들을 수집하는 기술 구성은 공지된 다양한 영상 처리 기술이 적용될 수 있다.
또한, 레이더를 이용하여 센싱 정보를 수집하는 다른 실시예의 경우, 상기 S510 단계에서는 제2 차량으로부터 반사되어 돌아오는 전자기파를 통해 상기 제2 차량까지의 거리, 방향 정보, 상기 제2 차량의 속력 정보, 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보 등을 수집할 수 있다. 예를 들면, 일정 시간 간격으로 수집되는 제2 차량까지 거리 정보의 변화량을 통해 상기 제2 차량의 속력 정보를 추출할 수 있고, 상기 제2 차량까지 거리, 방향 정보를 활용하여 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보를 추정할 수도 있다. 다만, 상기 예시는 일 실시예일 뿐, 상기 S510 단계에서 상기 정보들을 수집하는 기술 구성은 공지된 다양한 신호 처리 기술이 적용될 수 있다.
또한, 초음파 센서를 이용하여 센싱 정보를 수집하는 또 다른 실시예의 경우, 상기 레이더의 경우와 유사하게 상기 정보들을 수집할 수 있다. 이와 관련하여 상기 실시예를 통해 설명하였으므로, 이하 생략한다.
또한, 신호 처리 장치를 이용하여 센싱 정보를 수집하는 또 다른 실시예의 경우, 상기 S510 단계에서는 제2 차량으로부터 수신되는 비콘 메시지를 이용하여 상기 제2 차량의 식별 정보를 수집할 수 있다. 예를 들면, 상기 제2 차량으로부터 수신된 비콘 메시지의 신호 강도(RSSI)를 참조하여 다른 센서 장치를 통해 감지된 감지 차량과 동일한지를 판단할 수 있다. 다만, 상기 예시는 일 실시예일 뿐, 상기 S510 단계에서 상기 정보들을 수집하는 기술 구성은 공지된 다양한 신호 처리 기술이 적용될 수 있다.
이어, 자기 차량에 대한 감지 정보를 수집한다(S520). 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 S520 단계는 GPS 수신기를 이용하여 상기 자기 차량의 위치정보를 수집할 수 있다.
또한, 상기 S520 단계는 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), IVN(In Vehicle Network) 등을 통해 현재 자기 차량의 속력 정보, 조향각 정보 등을 수집할 수 있다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 S520 단계에서 수집되는 자기 차량 관련 정보가 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 S510 단계 및 S520 단계의 동작은 동시에 진행될 수도 있으며, S510 단계가 먼저 수행되거나, S510 단계가 S520 단계보다 늦게 수행될 수 있다.
이어, 상기 S510 단계 및 S520 단계를 통해 수집되는 센싱 정보를 이용하여 제2 감지 메시지를 생성한다(S530). 보다 상세하게는, 상기 S530 단계는 상기 S510 단계를 통해 수집된 감지 차량에 대한 감지 정보 및 상기 S520 단계를 통해 수집된 자기 차량에 대한 감지 정보를 이용하여 제2 감지 메시지를 생성한다.
이때, 본 발명에 적용가능한 실시예에서 상기 제2 감지 메시지는, 상기 자기 차량 대비 제2 차량의 상대적 위치 정보, 상기 제2 차량의 추정 위치 정보, 상기 제2 차량의 식별 정보, 상기 제2 차량의 차종 정보, 상기 제2 차량의 크기 정보, 상기 제2 차량의 속력 정보, 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 S530 단계에서는 상기 S510 단계를 통해 수집된 자기 차량에서 제2 차량 까지의 방향 및 거리 정보, 상기 제2 차량의 속도 정보 등을 이용하여 자기 차량을 기준으로 상기 제2 차량의 상대적 위치 정보를 포함하는 제2 감지 메시지를 생성할 수 있다. 또한, 상기 S530 단계에서는 상기 S510 단계를 통해 수집된 상기 제2 차량의 상대적 위치 정보 및 상기 제2 센서부(350)를 통해 수집된 자기 차량의 GPS 정보 등의 위치 정보를 이용하여 상기 제2 차량의 추정 위치 정보를 포함하는 제2 전송 메시지를 생성할 수 있다.
또한, 상기 S530 단계에서는 상기 S510 단계를 통해 수집되는 제2 차량의 식별 정보, 상기 제2 차량의 차종 정보, 상기 제2 차량의 차량 크기 정보 상기 제2 차량의 속력 정보, 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보 등을 이용하여 상기 제2 차량을 특정할 수 있는 정보들을 포함하는 제2 감지 메시지를 생성할 수 있다.
상기 S530 단계를 통해 생성된 제2 감지 메시지를 상기 제2 차량으로 브로드캐스팅한다(S540). 본 발명에 적용가능한 실시예에 따른 주변 차량 감지 방법은 고속 주행중인 차량 간 통신 방법을 이용하므로, 상기 S540 단계에서 제2 감지 메시지를 송신하는 방법은 IEEE 802.11p의 WAVE 통신규격을 따를 수 있다.
즉, 도 1의 경우, 상기 제3 차량(300)은 상기 제3 차량(300)으로부터 제2 차량(200)까지의 거리 및 방향 정보, 상기 제2 차량(200)의 차종 정보, 상기 제2 차량(200)의 크기 정보, 상기 제2 차량(200)의 속력 정보, 상기 제2 차량(200)이 주행중인 차로 정보 등의 상기 제2 차량(200)에 대한 감지 정보를 수집하고, 상기 제3 차량(300)의 GPS 정보를 포함하는 위치 정보, 상기 제3 차량(300)의 속력 정보, 조향각 정보 등의 상기 제3 차량(300)에 대한 감지 정보를 수집하고, 상기 정보들을 이용하여 제2 감지 메시지를 생성하여, 상기 제2 감지 메시지를 상기 제2 차량(200)으로 브로드캐스팅할 수 있다. 이를 통해, 상기 제2 차량(200)은 제3 차량(300)의 위치 등의 상태 정보를 감지할 수 있게 된다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 제1 차량 200: 제2 차량
300: 제3 차량
310: 수신부 320: 위치 판단부
330: 디스플레이부 340: 제1 센서부
350: 제2 센서부 360: 메시지 생성부
370: 송신부

Claims (16)

  1. 제1 차량으로부터 브로드캐스팅되는 감지 차량에 대한 정보를 포함하는 제1 감지 메시지를 수신하는 수신부; 및
    상기 제1 감지 메시지를 이용하여 상기 감지 차량이 자기 차량이라고 판단되는 경우, 자기 차량을 기준으로 상기 제1 차량의 위치를 판단하는 위치 판단부를 포함하고,
    상기 제1 감지 메시지는,
    상기 제1 차량 대비 감지 차량의 상대적 위치 정보, 상기 감지 차량의 속력 정보 및 상기 감지 차량이 주행중인 차로 정보를 포함하고,
    상기 수신부를 통해 제1 감지 메시지를 수신하는 방법은,
    IEEE 802.11p의 WAVE 통신규격을 따르고,
    상기 위치 판단부는,
    상기 감지 차량의 속력 정보 및 상기 감지 차량이 주행중인 차로 정보를 자기 차량의 속력 정보 및 자기 차량이 주행중인 차로 정보와 비교하여 상기 감지 차량이 자기 차량인지 여부를 판단하는 주변 차량 감지 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 위치 판단부를 통해 판단된 상기 제1 차량의 위치를 디스플레이하는 디스플레이부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주변 차량 감지 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 감지 메시지는,
    상기 감지 차량의 추정 위치 정보, 상기 감지 차량의 식별 정보, 상기 감지 차량의 차종 정보, 상기 감지 차량의 크기 정보 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주변 차량 감지 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 자기 차량보다 전방에 위치한 제2 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 제1 센서부;
    상기 자기 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 제2 센서부;
    상기 제1 센서부 및 제2 센서부를 통해 수집되는 센싱 정보를 이용하여 제2 감지 메시지를 생성하는 메시지 생성부; 및
    상기 제2 감지 메시지를 상기 제2 차량으로 브로드캐스팅하는 송신부;를 더 포함하고,
    상기 제2 감지 메시지는,
    상기 자기 차량 대비 제2 차량의 상대적 위치 정보, 상기 제2 차량의 속력 정보 및 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 주변 차량 감지 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제1 센서부는,
    카메라, 레이더, 초음파 센서, 신호 처리 장치 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 주변 차랑 감지 장치.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 제2 센서부는 GPS 수신기를 포함하는 것을 특징으로 하는 주변 차량 감지 장치.
  7. 제 4항에 있어서,
    상기 제2 감지 메시지는,
    상기 제2 차량의 추정 위치 정보, 상기 제2 차량의 식별 정보, 상기 제2 차량의 차종 정보, 상기 제2 차량의 크기 정보 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주변 차량 감지 장치.
  8. 제 4항에 있어서,
    상기 송신부를 통해 제2 감지 메시지를 송신하는 방법은
    IEEE 802.11p의 WAVE 통신규격을 따르는 것을 특징으로 하는 주변 차량 감지 장치.
  9. (A)제1 차량으로부터 브로드캐스팅되는 감지 차량 대한 정보를 포함하는 제1 감지 메시지를 수신하는 수신단계; 및
    (B)상기 (A) 단계를 통해 수신되는 제1 감지 메시지를 이용하여 상기 감지 차량이 자기 차량이라고 판단되는 경우, 자기 차량을 기준으로 상기 제1 차량의 위치를 판단하는 위치 판단단계;를 포함하고,
    상기 제1 감지 메시지는,
    상기 제1 차량 대비 감지 차량의 상대적 위치 정보, 상기 감지 차량의 속력 정보 및 상기 감지 차량이 주행중인 차로 정보를 포함하고,
    상기 (A) 단계를 통해 제1 감지 메시지를 수신하는 방법은,
    IEEE 802.11p의 WAVE 통신규격을 따르고,
    상기 (B) 단계는,
    상기 감지 차량의 속력 정보 및 상기 감지 차량이 주행중인 차로 정보를 자기 차량의 속력 정보 및 자기 차량이 주행중인 차로 정보와 비교하여 상기 감지 차량이 자기 차량인지 여부를 판단하는 주변 차량 감지 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    (C)상기 (B) 단계를 통해 판단된 상기 제1 차량의 위치를 디스플레이하는 디스플레이단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주변 차량 감지 방법.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 제1 감지 메시지는,
    상기 감지 차량의 추정 위치 정보, 상기 감지 차량의 식별 정보, 상기 감지 차량의 차종 정보, 상기 감지 차량의 크기 정보 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주변 차량 감지 방법.
  12. 제 9항에 있어서,
    (D)제2 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 제1 센싱단계;
    (E)상기 자기 차량에 대한 감지 정보를 수집하는 제2 센싱단계;
    (F)상기 (D) 및 (E) 단계를 통해 수집되는 센싱 정보를 이용하여 제2 감지 메시지를 생성하는 메시지 생성단계; 및
    (G)상기 제2 감지 메시지를 상기 제2 차량으로 브로드캐스팅하는 송신단계;를 더 포함하고,
    상기 제2 감지 메시지는,
    상기 자기 차량 대비 제2 차량의 상대적 위치 정보, 상기 제2 차량의 속력 정보 및 상기 제2 차량이 주행중인 차로 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 주변 차량 감지 방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 (D) 단계는,
    카메라, 레이더, 초음파 센서, 신호 처리 장치 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 이용하여 센싱 정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 주변 차랑 감지 방법.
  14. 제 12항에 있어서,
    상기 (E) 단계는, GPS 수신기를 이용하여 상기 자기 차량의 위치정보를 수집하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 주변 차량 감지 방법.
  15. 제 12항에 있어서,
    상기 제2 감지 메시지는,
    상기 제2 차량의 추정 위치 정보, 상기 제2 차량의 식별 정보, 상기 제2 차량의 차종 정보, 상기 제2 차량의 크기 정보 중 선택되는 하나 또는 두 개 이상을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주변 차량 감지 방법.
  16. 제 12항에 있어서,
    상기 (G) 단계를 통해 제2 감지 메시지를 송신하는 방법은
    IEEE 802.11p의 WAVE 통신규격을 따르는 것을 특징으로 하는 주변 차량 감지 방법.
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