KR101430103B1

KR101430103B1 - 골프공 회수 로봇

Info

Publication number: KR101430103B1
Application number: KR1020130034534A
Authority: KR
Inventors: 윤철호; 김곤우
Original assignee: 레드원테크놀러지 주식회사
Priority date: 2013-03-29
Filing date: 2013-03-29
Publication date: 2014-08-14

Abstract

본 발명은 주행 안정성 및 신뢰성이 확보됨과 동시에 골프공의 분포도를 분석하여 분포도에 따른 최적의 이동경로를 검출한 후 검출된 이동경로에 따라 주행하여 골프공을 회수하는 골프공 회수 로봇에 관한 것이다.

Description

골프공 회수 로봇{Golf ball pick up robot}

본 발명은 골프공 회수 로봇에 관한 것으로서, 상세하게로는 주행 안정성 및 신뢰성을 확보함과 동시에 골프공의 분포도를 분석하여 분포도에 따른 최적의 이동경로로 골프공을 회수하는 골프공 회수 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 골프연습장은 골퍼가 타격한 공이 바닥면에 산재되고, 이에 따라 골프연습장의 운영자는 주기적으로 골퍼들의 타격을 일시적으로 중지시킨 후 산재된 공을 인력을 통해 회수하고 있는 실정이다.

그러나 이러한 골프공 회수작업은 이용자의 몰입도를 방해할 뿐만 아니라 타격중지로 인한 비용소모 및 인력비로 인해 운영비가 증가하는 문제점을 발생시킨다.

이러한 문제점을 극복하기 위하여 골프연습장의 바닥면을 경사면으로 형성하는 등의 지형을 이용한 방법이 연구되어 사용되고 있으나, 이러한 방법은 주로 평평한 면으로 형성되는 실제 필드 현장과 동떨어지기 때문에 플레이어의 집중을 방해하며, 넓은 면적의 골프연습장 바닥면을 경사지게 하기 위해서는 대규모의 공사를 수행해야 하기 때문에 설치비용이 증가하게 된다.

이에 따라 인력을 사용하지 않을 뿐만 아니라 지형을 변형하지 않고도 골프공을 회수할 수 있는 골프공 수거 로봇에 대한 다양한 연구가 진행되고 있다.

도 1은 국내등록특허 제10-1127657호(명칭 : 골프공 자동회수 로봇 시스템)에 기재된 로봇 조종부 및 골프공 수거로봇을 나타내는 블록도이다.

도 1의 종래의 골프공 자동회수 로봇 시스템(이하 종래기술이라고 하기로 함)(100)은 로봇 조종부(110)와, 골프공 수거로봇(120)으로 이루어진다.

로봇 조종부(110)는 로봇(120)의 주행부가 주행할 주행경로를 설정하는 경로설정부(113)와, 경로설정부(113)에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 골프공 수거로봇(120)의 수신부(121)로 송신하는 송신부(111)와, 골프공 수거로봇(120)으로부터 위치정보를 전송받는 수신부(112)로 이루어진다.

또한 골프공 수거로봇(120)은 로봇을 주행하는 주행부의 제어신호를 로봇 조종부(110)로부터 수신하는 수신부(121)와, 로봇의 위치를 추정하는 GPS(122)로 구성된다.

이와 같이 구성되는 종래기술(100)은 골프공 수거로봇(120)의 위치추정이 단순히 GPS 만을 이용하여 검출되기 때문에 GPS 신호의 수신전계가 미약한 음영지역에서는 골프공 수거로봇의 위치를 추정할 수 없는 단점을 갖는다.

또한 종래기술(100)은 도면에는 도시되지 않았지만 카메라가 골프연습장을 촬영하여 획득된 영상을 분석하여 영상으로부터 골프공을 추출하며, 추출된 골프공을 기반으로 분포도를 생성한 후에 경로설정부(113)가 골프공을 수거할 최단거리를 검출하도록 구성되어 있으나, 이러한 구성은 좁은 면적의 골프 연습장의 필드에는 적용될 수 있으나 통상적으로 넓은 면적을 갖는 필드에 적용될 때 골프공을 정확하게 검출하지 못하게 되어 실제 골프연습장 필드에 적용시킬 수 없는 한계를 갖는다.

즉 종래기술(100)은 경로설정부(113)가 원거리에서 촬영한 영상을 기반으로 분포된 영역들과 골프공 수거로봇(120)과의 거리를 일일이 분석하여 최단거리를 산출하는 것으로 기재되어 있으나, 이러한 방식은 연산이 복잡할 뿐만 아니라 넓은 면적에 중구난방으로 산재되어 있는 골프공 영역들을 감안하였을 때 적합한 경로를 검출하지 못하는 문제점이 발생한다.

또한 종래기술(100)은 골프공들이 많이 모여 있는 영역들만을 검출할 수 있기 때문에 실제 골프공 수거로봇(120)은 상기 영역들만을 방문하여 골프공을 수거하기 때문에 전체 면적 대비 골프공 수거율이 떨어지는 단점을 갖는다.

이와 같이 무인으로 골프공을 자동으로 수거하여 인력소모를 절감시킴과 동시에 넓은 면적을 갖는 골프연습장의 필드에 산재된 골프공들을 정확하게 검출하고, 골프공의 분포도에 따라 최적의 경로로 주행하도록 하는 골프공 수거로봇에 대한 연구가 시급한 실정이다.

본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 해결과제는 골프연습장의 필드에 산재된 골프공들을 정확하게 검출하여 회수할 수 있는 골프공 회수 로봇을 제공하기 위한 것이다.

또한 본 발명의 다른 해결과제는 주행 안정성 및 신뢰성이 확보됨과 동시에 골프공의 분포도 맵을 기반으로 골프공을 회수할 수 있는 최적의 이동경로인 회수이동경로를 검출함으로써 골프공 회수의 효율성을 현저히 높일 수 있는 골프공 회수 로봇을 제공하기 위한 것이다.

또한 본 발명의 또 다른 해결과제는 비주얼 센서의 기 설정된 감지영역(S') 및 골프연습장 필드(S) 면적들을 기반으로 골프공 회수로봇이 전체 필드를 탐색하기 위하여 이동하여야 할 경로인 기본이동경로(P)가 기 설정되어 저장되고, 상기 기본이동경로(P)의 경로점들 각각에서 회수이동경로(P')를 별도로 검출하기 때문에 골프연습장 필드 면적 대비 골프공 회수율을 획기적으로 높일 수 있는 골프공 회수 로봇을 제공하기 위한 것이다.

또한 본 발명의 또 다른 해결과제는 분포도 맵이 골프공들을 노드(Node)로 설정하되 노드들은 경로(Path)로 연결하고, 이러한 분포도 맵을 기반으로 결정되는 회수이동경로(P')가 노드들의 경로(Path)에 대응하여 형성되는 골프공 회수 로봇을 제공하기 위한 것이다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 해결수단은 골프연습장의 필드(S)를 탐색하여 상기 필드(S)에 산재된 골프공을 회수하는 골프공 회수로봇에 있어서: 주행부; 상기 골프공을 회수하는 회수부; 센서를 통해 상기 회수로봇의 움직임벡터를 검출하여 상기 회수로봇의 위치 및 움직임벡터를 검출하는 센서기반 모듈과, 상기 회수로봇과의 데이터 송수신을 통해 상기 회수로봇의 위치좌표를 검출하는 신호기반 모듈을 포함하는 복수개의 모듈들; 상기 센서기반 모듈에 의해 검출된 위치정보 및 상기 신호기반 모듈에 의해 검출된 위치정보가 다를 때 상기 신호기반 모듈에 의해 검출된 위치정보를 상기 회수로봇의 위치정보로 추정하는 위치추정부; 기 설정된 상기 주행부의 이동경로인 기본이동경로(P) 및 상기 위치추정부에 의해 검출된 상기 위치정보를 분석하여 상기 기본이동경로(P)를 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어하며, 상기 위치정보가 상기 기본이동경로(P)를 경유하는 기 설정된 위치인 경로점들 중 어느 하나일 때 상기 회수부를 구동시키기 위한 제어신호를 생성하여 상기 회수부를 구동시키는 제어부; 상기 제어부로부터 상기 제어신호를 입력받으면 기 설정된 감지영역(S') 내에 위치하는 골프공들을 판별하며, 현재 경로점으로부터 판별될 골프공들을 회수한 후 상기 현재 경로점으로 복귀하기 위한 최적의 이동경로인 회수이동경로(P')를 검출하는 회수이동경로 결정부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 위치정보가 상기 경로점들 중 어느 하나일 때 상기 회수이동경로 결정부를 구동시키되 상기 회수이동경로 결정부에서 회수이동경로(P')가 검출되지 않을 때 상기 기본이동경로(P)의 다음 경로점으로 주행하도록 상기 주행부를 제어하며, 상기 회수이동경로 결정부에서 회수이동경로(P')가 검출될 때 상기 회수이동경로(P')에 따라 주행한 후 다음 경로점으로 이동하도록 상기 주행부를 제어하는 것이다.

또한 본 발명에서 청구항 1에 있어서, 상기 회수이동경로 결정부는 기 설정된 감지영역(S') 내에 위치한 골프공들을 판별하는 비주얼 센서; 상기 비주얼 센서에 의해 판별된 골프공들의 위치정보를 이용하여 골프공의 분포도 맵을 생성하는 분포도 맵 생성부; 상기 분포도 맵을 기반으로 상기 골프공들을 회수할 이동경로인 회수이동경로(P')를 검출하는 회수이동경로 검출모듈로 이루어지는 회수이동경로 검출부를 더 포함하는 것이 바람직하다.

삭제

상기 과제와 해결수단을 갖는 본 발명에 따르면 골프연습장의 필드에 산재된 골프공들이 정확하게 검출되기 때문에 골프공 회수율을 높일 수 있다.

또한 본 발명에 의하면 무인 이동로봇의 위치인식 및 자율주행 기술을 확보함으로써 서비스 로봇과 관련한 다양한 어플리케이션(Application)에 활용될 수 있다.

또한 본 발명에 의하면 무인으로 골프공 회수 작업이 이루어지기 때문에 효율적인 골프장 운영이 가능하며, 인력 및 시간 소모를 절감시킬 수 있다.

또한 본 발명에 의하면 기본이동경로 상에서 경유하는 지점인 경로점들 각각에 로봇이 위치할 때 로봇이 회수이동경로(P')에 따라 주행하도록 함으로써 골프연습장 필드(S) 면적 대비 골프공 회수율을 획기적으로 높일 수 있다.

도 1은 국내공개특허 제10-2010-0094909호(명칭 : 골프공 자동회수 로봇 시스템)에 기재된 로봇위치 수거로봇을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예인 골프공 회수로봇의 블록도이다.
도 3은 도 2의 위치추정부 및 회수이동경로 결정부에 적용되는 센서들을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 도 2의 위치추정부를 나타내는 블록도이다.
도 5는 도 2의 회수이동경로 결정부를 나타내는 블록도이다.
도 6은 도 2의 골프공 회수 로봇의 동작과정을 설명하기 위한 플로차트이다.

이하, 첨4부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 적용되는 골프공 회수로봇을 나타내는 블록도이고, 도 3은 도 2의 위치추정부 및 이동경로 결정부에 적용되는 센서들을 설명하기 위한 예시도이다.

도 2의 골프공 회수로봇(1)은 제어부(3), 위치추정부(5), 이동경로 결정부(7), 주행부(8) 및 회수부(9)를 포함하는 메인 프로세서(2)와, 메인 프로세서(2)에 네트워크로 연결되는 주행거리측정 모듈(11), INS 모듈(12), USN 모듈(13), GPS 모듈(14), RFID 모듈(15), 비주얼센서 모듈(16), 초음파센서 모듈(17), PSD 센서 모듈(18)로 이루어진다. 이때 주행거리 측정모듈(11) 및 INS 모듈(12)은 센서를 통해 골프공 회수로봇(1)의 움직임벡터를 검출한 후 검출된 움직임벡터를 분석하여 골프공 회수로봇(1)의 방향, 거리 및 각 변위 등의 방향정보 및 위치정보를 검출하는 센서기반 모듈이고, USN 모듈(13), GPS 모듈(14), RFID 모듈(15)은 골프공 회수로봇(1)과의 데이터 송수신을 통해 골프공 회수로봇(1)의 위치좌표를 검출하는 신호기반 모듈이다.

주행거리측정 모듈(11)은 주행거리측정 센서(Odometry)에 의해 측정된 주행거리를 분석하여 초기 위치에서 이동한 거리 및 방향에 대한 정보를 계산해 로봇 의 위치 및 방향을 나타내는 위치예측 데이터를 검출한다.

INS(Information Network System) 모듈(12)은 관성항법장치(Inertial Navigation System)에 의해 측정된 각 변위, 이동거리 및 방향을 나타내는 위치예측 데이터를 검출한다.

USN(Ubiquitous Sensor Network) 모듈(13)은 USN를 형성하는 센서노드들로부터 발신되는 전계강도에 의하여 로봇과 센서노들과의 거리차를 계산하여 로봇의 위치예측 데이터를 검출한다. 이때 로봇의 2D 위치 추정을 위해서는 3개 이상의 센서노드에서의 거리를 기반으로 기 설정된 Triangulation 알고리즘을 이용하여 측정한다.

GPS(Global Positioning System) 모듈(14)은 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신 받아 로봇(1)의 현재 위치좌표를 포함하는 위치예측 데이터를 검출한다.

RFID(Radio Frequency Identification) 모듈(15)은 RFID 태그에 저장된 태그정보를 수신하여 RFID 태그에 저장된 위치 및 특이점을 포함하는 위치예측 데이터를 검출한다.

비주얼센서(Visual Sensor) 모듈(16)은 제어부(3)로부터 제어신호를 전송받으면 제자리에서 360도로 회전하여 기 설정된 감지영역(S') 내에 산재된 골프공들의 위치인 골프공 분포정보를 검출하며, 검출된 골프공 분포정보를 이동경로 결정부(7)로 입력한다.

또한 비주얼센서 모듈(16)은 비주얼 센서에 의해 검출된 골프공들의 위치를 나타내는 골프공 위치정보를 검출하며, 검출된 골프공 위치정보를 이동경로 결정부(7)로 입력한다.

초음파센서 모듈(17)은 초음파센서에 의해 검출된 장애물의 정보를 검출한다.

제어부(3)는 기 설정된 이동경로인 기본이동경로(P)에 따라 주행하도록 주행부(8)를 제어하며, 기본이동경로(P)를 경유하는 경로점들 중 어느 하나에 로봇(1)이 위치하는 상태로 정의되는 회수모드 상태일 때 후술되는 도 4의 회수이동경로 결정부(7)에 의해 검출된 회수이동경로(Local-path)(P')에 따라 주행하도록 주행부(8)를 제어한다.

이때 기본이동경로(P)는 골프공 회수대상인 골프연습장의 필드(S)의 면적과, 비주얼 센서의 기 설정된 감지영역(S')의 면적을 이용하여 비주얼 센서가 필드(S) 전체를 탐색하도록 로봇(1)이 이동하여야 할 이동경로로 정의되고, 로봇(1)이 경유하여야 하는 지점에 대한 좌표정보인 경로점(Way-point)(P1), (P2), ..., (Pn)들을 포함한다.

즉 로봇(1)이 기본이동경로(P)에 따라 최초 경로점(P1)에 도달하면 W제어부(3)가 비주얼 센서로 제어신호를 전송하여 비주얼 센서가 경로점(P1)을 기준으로 감지영역(S') 내의 골프공의 분포정보를 검출하도록 하고, 회수이동경로 결정부(7)가 검출된 분포정보를 분석하여 감지영역(S') 내의 골프공들을 회수하기 위한 최적의 이동경로인 회수이동경로(P')를 검출하면 제어부(3)가 검출된 회수이동경로(P')에 따라 로봇이 주행하도록 제어하고, 로봇(1)의 골프공 회수가 완료되면 제어부(3)는 다시 로봇(1)을 기본이동경로(P)에 따른 다음 경로점(P2)으로 주행하도록 한다.

이때 본 발명에서는 설명의 편의를 위해 로봇(1)이 기본이동경로(P)를 따라 주행할 때를 기본주행모드로, 회수이동경로를 따라 주행할 때를 회수주행모드라고 하기로 한다.

도 4는 도 2의 위치추정부를 나타내는 블록도이다.

위치추정부(5)는 도 4에 도시된 바와 같이 위치추정모듈(51)과, 위치보정모듈(53)로 이루어진다.

위치추정모듈(51)은 주행거리측정 모듈(11) 및 INS 모듈(12)로부터 입력된 위치추정 데이터를 분석하여 로봇의 위치를 나타내는 위치추정 데이터를 검출한다.

위치보정모듈(53)은 USN 모듈(13), GPS 모듈(14), 및 RFID 모듈(15)로부터 입력받은 위치예측 데이터와, 위치추정모듈(51)로부터 입력받은 위치추정 데이터를 비교하여 위치예측 데이터에 따라 위치추정 데이터를 보정한다.

이때 위치보정모듈(53)에 의해 보정된 위치추정 데이터는 이동경로 결정부(7)로 입력된다.

도 5는 도 2의 회수이동경로 결정부를 나타내는 블록도이다.

회수이동경로 결정부(7)는 제어부(3)가 위치추정부(5)에 의해 검출된 위치정보를 기반으로 로봇의 위치를 추적하여 로봇의 위치가 기본이동경로(P)의 경로점(P1), ..., (Pn)들 중 어느 하나에 위치하는 회수모드 상태일 때 구동된다. 이때 제어부(3)는 비주얼센서 모듈(16)을 제어하여 비주얼 센서가 동작되도록 한다.

이에 따라 회수이동경로 결정부(7)는 비주얼센서 모듈(16)로부터 감지영역(S') 내의 골프공 위치를 입력받으면 입력받은 골프공 위치정보를 분석하여 골프공을 회수하기 위한 회수이동경로(Local-path)(P')를 결정하고, 결정된 회수이동경로(P')를 제어부(3)로 입력하여 제어부(3)에 의해 회수이동경로(P')에 따라 로봇(1)이 주행하도록 한다.

도 5에 도시된 바와 같이 회수이동경로 결정부(7)는 분포도 맵 생성모듈(71), 이동경로 검출모듈(73), 회수 지속여부 판단모듈(75)로 이루어진다.

분포도 맵 생성모듈(71)은 회수모드 상태일 때 제어부(3)의 제어에 따라 구동되며, 비주얼센서 모듈(16)로부터 입력받은 골프공 위치정보를 기반으로 골프공 분포도 맵(Map)을 생성한다.

이때 분포도 맵은 탐색영역(S') 내에 위치한 골프공 영역을 피크 노드(Peak-Node)로 등록하며, 골프공들을 노드로 설정하되 노드들을 트리(Tree) 구조로 구현한다.

또한 분포도 맵 생성모듈(71)은 분포도 맵 생성 시 노드들 사이를 경로(Path)로 연결하여 연결된 선에 대응하여 회수이동경로 검출모듈(73)에서 회수이동경로(P')가 검출되도록 한다.

회수이동경로 검출모듈(73)은 분포도 맵 생성모듈(73)에 의해 생성된 분포도 맵을 기반으로 노드들의 경로(Path)에 대응하여 골프공들을 회수하기 위한 최적경로인 회수이동경로(P')를 결정한다.

또한 본 발명에서는 회수이동경로 검출모듈(73)이 노드들의 경로에 대응하여 최적경로인 회수이동경로(P')를 검출하는 것으로 설명하였으나 회수이동경로 검출모듈(73)이 회수이동경로(P')를 검출하는 방법은 이에 한정되지 않으며, 회수이동경로 검출모듈(73)이 현재 위치에서 적어도 두 개 이상의 인접한 영역들로 방문할 때의 최단거리를 검출하는 기 설정된 최단거리 알고리즘을 이용하여 상기 분포도 맵의 상기 노드들을 방문할 수 있는 최단거리를 검출하며, 검출된 최단거리를 상기 회수이도경로(P')로 결정하는 방법으로 구성되어도 무방하다.

또한 회수이동경로 검출모듈(73)은 분포도 맵에 피크 노드(Peak node)가 존재하지 않는 경우 제어부(3)로 제어신호를 보내 현재 로봇이 위치한 경로점 다음 순서의 경로점으로 이동하도록 한다.

회수 지속여부 판단모듈(75)은 회수된 골프공을 저장하는 로봇(1)의 저장부에 골프공의 수량이 한계범위가 될 때 골프공 회수가 불가능하다고 판단하며, 회수된 골프공들이 적재되는 적재공간의 위치로 복귀하도록 한다.

또한 회수 지속여부 판단모듈(75)은 감지영역(S')의 등록된 노드들을 모두 방문하였을 때 현재 경로점으로 복귀하도록 한다.

도 2의 주행부(8)는 로봇을 주행시키는 기능을 수행하고, 회수부(9)는 골프공을 저장부(미도시)로 회수하는 기능을 수행한다.

도 6은 도 2의 골프공 회수로봇의 동작과정을 설명하기 위한 플로차트이다.

골프공 회수로봇(1)의 동작과정은 기 설정된 기본이동경로(P)에 따라 첫 번째 경로점(P1)으로 로봇(1)을 이동시키는 제1 이동단계(S10)와, 제1 이동단계(S10)에 의해 로봇(1)이 제1 경로점(P1)에 도달하면 비주얼센서 모듈(16)을 구동시켜 감지영역(S') 내의 골프공을 탐색하는 골프공 탐색단계(S20)와, 골프공 탐색단계(S20)에 의해 골프공이 검출되면 골프공의 분포도 맵을 생성하는 분포도 맵 생성단계(S30)와, 분포도 맵 생성단계(S40)에 의해 생성된 분포도 맵에 골프공이 존재하는지를 판단하며 분포도 맵에 골프공이 존재하지 않는다고 판단될 때 경로점 복귀단계(S90)로 진행되는 제1 판단단계(S40)와, 제1 판단단계(S40)에 의해 분포도 맵에 골프공이 존재한다고 판단될 때 해당 감지영역(S')을 피크 노드로 등록한 후 노드들에 대한 최적경로인 회수이동경로(P')를 결정하는 회수이동경로 결정단계(S50)와, 회수이동경로 결정단계(S50)에 의해 결정된 회수이동경로(P')에 따라 노드들로 주행하여 골프공을 회수하는 골프공 회수단계(S60)와, 골프공 회수단계(S60)에 의해 골프공이 회수되면 미방문 노드가 있는지를 판단하며 모든 노드를 다 방문하였을 때 경로점 복귀단계(S90)로 진행되되 미방문 노드가 있을 때 골프공 회수단계(S60)로 다시 진행되는 제2 판단단계(S70)와, 제2 판단단계를 통해 미방문 영역이 있으면 저장부에 저장된 골프공의 양이 한계범위에 도달하였는지를 판단하며 저장된 골프공의 양이 한계범위에 도달하였을 때 경로점 복귀단계(S90)로 진행되되 골프공의 양이 한계범위 미만일 때 골프공 회수단계(S60)로 다시 진행되는 제3 판단단계(S80)와, 경로점(P1)으로 로봇을 복귀(Homing)시키는 경로점 복귀단계(S90)와, 다음 경로점으로 로봇을 이동시키는 로봇 재이동단계(S100)로 이루어진다.

1:골프공 회수 로봇 2:메인 프로세서
3:제어부 5:위치추정부
7:회수이동경로 결정부 11:주행거리 측정모듈
12:INS 모듈 13:USN 모듈
14:GPS 모듈 15:RFID 모듈
16:비주얼센서 모듈 17:초음파센서 모듈
18:PSD 센서 모듈

Claims

골프연습장의 필드(S)를 탐색하여 상기 필드(S)에 산재된 골프공을 회수하는 골프공 회수로봇에 있어서:
주행부;
상기 골프공을 회수하는 회수부;
센서를 통해 상기 회수로봇의 움직임벡터를 검출하여 상기 회수로봇의 위치 및 방향을 검출하는 센서기반 모듈과, 상기 회수로봇과의 데이터 송수신을 통해 상기 회수로봇의 위치좌표를 검출하는 신호기반 모듈을 포함하는 복수개의 모듈들;
상기 센서기반 모듈에 의해 검출된 위치정보 및 상기 신호기반 모듈에 의해 검출된 위치정보가 다를 때 상기 신호기반 모듈에 의해 검출된 위치정보를 상기 회수로봇의 위치정보로 추정하는 위치추정부;
기 설정된 상기 주행부의 이동경로인 기본이동경로(P) 및 상기 위치추정부에 의해 검출된 상기 위치정보를 분석하여 상기 기본이동경로(P)를 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어하며, 상기 위치정보가 상기 기본이동경로(P)를 경유하는 기 설정된 위치인 경로점들 중 어느 하나일 때 상기 회수부를 구동시키기 위한 제어신호를 생성하여 상기 회수부를 구동시키는 제어부;
상기 제어부로부터 상기 제어신호를 입력받으면 기 설정된 감지영역(S') 내에 위치하는 골프공들을 판별하며, 현재 경로점으로부터 판별될 골프공들을 회수한 후 상기 현재 경로점으로 복귀하기 위한 최적의 이동경로인 회수이동경로(P')를 검출하는 회수이동경로 결정부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 위치정보가 상기 경로점들 중 어느 하나일 때 상기 회수이동경로 결정부를 구동시키되 상기 회수이동경로 결정부에서 회수이동경로(P')가 검출되지 않을 때 상기 기본이동경로(P)의 다음 경로점으로 주행하도록 상기 주행부를 제어하며, 상기 회수이동경로 결정부에서 회수이동경로(P')가 검출될 때 상기 회수이동경로(P')에 따라 주행한 후 다음 경로점으로 이동하도록 상기 주행부를 제어하는 것을 특징으로 하는 골프공 회수 로봇.
청구항 1에 있어서, 상기 회수이동경로 결정부는
기 설정된 감지영역(S') 내에 위치한 골프공들을 판별하는 비주얼 센서;
상기 비주얼 센서에 의해 판별된 골프공들의 위치정보를 이용하여 골프공의 분포도 맵을 생성하는 분포도 맵 생성부;
상기 분포도 맵을 기반으로 상기 골프공들을 회수할 이동경로인 회수이동경로(P')를 검출하는 회수이동경로 검출모듈로 이루어지는 회수이동경로 검출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 골프공 회수 로봇.
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제