KR101127657B1 - 골프공 자동회수 로봇 시스템 - Google Patents

골프공 자동회수 로봇 시스템 Download PDF

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KR101127657B1
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(주)센소프트
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Abstract

본 발명은 골프공 자동회수 로봇 시스템에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 골프연습장의 그린을 주행하는 주행부와, 상기 주행부에 의해 골프연습장의 그린을 주행하고 있는 상태에서 골프연습장에 놓인 골프공을 수거하는 수거부와, 상기 수거부가 수거한 골프공을 내부에 수용하는 수용통과, 상기 주행부의 제어신호를 수신하는 수신부와, 상기 수신부가 수신한 제어신호에 따라 상기 주행부와 수거부의 구동을 제어하는 구동부로 이루어지는 골프공 수거로봇과; 골프연습장의 그린상에 놓인 상기 골프공 수거로봇의 위치를 측정하는 로봇위치 측정부와; 상기 골프공 수거로봇의 주행부가 주행할 주행경로를 설정하는 경로설정부와, 상기 경로설정부에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇의 수신부로 송신하는 송신부로 이루어지는 로봇 조종부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템에 관한 것이다.
이와 같이 구성된 본 발명은 골프공 수거로봇이 골프연습장에 놓인 골프공을 수거하기 때문에 골프연습장에 놓인 골프공을 보다 효율적으로 수거할 수 있음은 물론 종래처럼 작업자가 직접 골프연습장에 놓인 골프공을 번거롭게 일일이 수거할 필요가 없어지게 되는 효과가 있다.
골프공 수거로봇, 로봇위치 측정부, 로봇 조종부

Description

골프공 자동회수 로봇 시스템{GOLF BALL AUTOMATIC COLLECTING ROBOT SYSTEM}
본 발명은 골프연습장의 그린을 주행하는 주행부와, 상기 주행부에 의해 골프연습장의 그린을 주행하고 있는 상태에서 골프연습장에 놓인 골프공을 수거하는 수거부와, 상기 수거부가 수거한 골프공을 내부에 수용하는 수용통과, 상기 주행부의 제어신호를 수신하는 수신부와, 상기 수신부가 수신한 제어신호에 따라 상기 주행부와 수거부의 구동을 제어하는 구동부로 이루어지는 골프공 수거로봇과; 골프연습장의 그린상에 놓인 상기 골프공 수거로봇의 위치를 측정하는 로봇위치 측정부와; 상기 골프공 수거로봇의 주행부가 주행할 주행경로를 설정하는 경로설정부와, 상기 경로설정부에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇의 수신부로 송신하는 송신부로 이루어지는 로봇 조종부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 골프(Golf)란 코스 위에 정지하여 있는 골프공을 지팡이 모양의 골프클럽으로 잇달아 쳐서(임팩트) 정해진 홀컵에 넣어 그때까지 소요된 타수의 많 고 적음으로 우열을 겨루는 스포츠 종목의 하나로써, 최근에는 일반인들의 골프연습을 위한 골프 연습장이 속속 등장하고 있는 추세이다.
한편, 일반인들이 골프연습을 마친 경우 골프연습장의 그린에는 수많은 골프공들이 분포하게 되는데, 이때 골프공을 수거하는 작업자는 골프연습장의 그린상에 분포된 수많은 골프공을 대게 일일이 수작업으로 직접 수거해야하는 불편함이 있다.
따라서, 본 발명자는 작업자가 직접 골프연습장에 놓인 골프공을 번거롭게 일일이 수거할 필요가 없어지게 되는 골프공 자동회수 로봇 시스템을 제안하고자 한다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로써, 골프공 수거로봇이 골프연습장에 놓인 골프공을 수거하기 때문에 골프연습장에 놓인 골프공을 보다 효율적으로 수거할 수 있음은 물론 종래처럼 작업자가 직접 골프연습장에 놓인 골프공을 번거롭게 일일이 수거할 필요가 없어지게 되는 골프공 자동회수 로봇 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 골프연습장의 그린을 주행하는 주행부와, 상기 주행부에 의해 골프연습장의 그린을 주행하고 있는 상태에서 골프연습장에 놓인 골프공을 수거하는 수거부와, 상기 수거부가 수거한 골프공을 내부에 수용하는 수용통과, 상기 주행부의 제어신호를 수신하는 수신부와, 상기 수신부가 수신한 제어신호에 따라 상기 주행부와 수거부의 구동을 제어하는 구동부로 이루어지는 골프공 수거로봇과; 골프연습장의 그린상에 놓인 상기 골프공 수거로봇의 위치를 측정하는 로봇위치 측정부와; 상기 골프공 수거로봇의 주행부가 주행할 주행경로를 설정하는 경로설정부와, 상기 경로설정부에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇의 수신부로 송신하는 송신부로 이루어지는 로봇 조종부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템을 제공한다.
여기서, 상기 로봇위치 측정부는 상기 골프공 수거로봇상에 구비되어 골프연습장의 그린상에 놓인 상기 골프공 수거로봇의 위치를 감지하는 GPS로 이루어지고, 상기 골프공 수거로봇에는 상기 GPS가 출력하는 신호를 상기 로봇 조종부로 송신하는 송신부가 구비되고, 상기 로봇 조종부에는 상기 골프공 수거로봇의 송신부가 송신하는 신호를 수신하는 수신부가 구비되는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 로봇위치 측정부는 골프연습장의 그린상에 설치되어 골프공과 상기 골프공 수거로봇을 포함한 골프연습장의 그린을 촬영하는 카메라와; 상기 로봇 조종부에 구비되고, 상기 카메라가 촬영한 영상에서 상기 골프공 수거로봇의 형상을 추출하여 골프연습장의 그린상에 놓인 상기 골프공 수거로봇의 위치를 계산하는 위치계산부;를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
나아가, 상기 로봇 조종부는 상기 골프공 수거로봇의 주행방향을 측정하는 로봇방향 측정부를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 로봇방향 측정부는 자이로 센서로 이루어지는 것이 바람직하다.
특히, 상기 로봇방향 측정부는 골프연습장의 그린상에 설치되어 주행중인 상 기 골프공 수거로봇을 촬영하는 카메라와; 상기 카메라가 촬영한 영상에서 주행중인 상기 골프공 수거로봇의 형상을 검출하여 상기 골프공 수거로봇의 주행방향을 계산하는 방향계산부;를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 로봇 조종부의 경로설정부는 상기 골프공 수거로봇이 골프연습장의 그린을 주행할 주행경로가 미리 설정된 메모리부로 이루어지는 것이 바람직하다.
또한, 골프연습장의 그린상에는 골프연습장의 그린상에 놓인 골프공을 촬영하는 별도의 카메라가 설치되고, 상기 로봇 조종부의 경로설정부는 별도의 상기 카메라가 촬영한 영상에서 원형형상을 추출하여 골프연습장의 그린상에 놓인 골프공을 추출하는 골프공 추출부와; 상기 골프공 추출부가 추출한 골프공을 기준으로 골프연습장의 그린상에 놓인 골프공의 분포도를 판단하는 분포도 판단부와; 상기 분포도 판단부가 판단한 골프공의 분포도를 기준으로 골프연습장의 그린상에 놓인 골프공을 수거할 상기 골프공 수거로봇의 최단주행경로를 생성하는 경로생성부와; 상기 경로생성부가 생성한 최단주행경로가 자동으로 저장되는 메모리부;를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
아울러, 상기 골프공 수거로봇의 주행부 및 수거부는 전방 일측과 타측에 상기 수용통이 각각 형성되고, 후방 저면에 케스터 바퀴가 구비되며, 골프연습장의 그린을 주행하는 베이스판과; 상기 수용통의 후방에 위치하도록 상기 베이스판의 일측과 타측에 골프공의 외경보다 작은 간격으로 수직으로 회전가능하게 각각 축결합되어 상기 베이스판을 주행시키고, 골프연습장의 그린에 놓인 골프공을 수거하는 일측 및 타측 원형디스크판과; 상기 일측 및 타측 원형디스크판의 후방에 위치하도록 상기 베이스판에 안착고정된 상태에서 상기 일측 및 타측 원형디스크판을 각각 회전시키는 일측 및 타측 모터와; 상기 일측 및 타측 모터와 인접한 거리에 위치하도록 상기 베이스판상에 구비되어 상기 일측 및 타측 모터로 동력을 전달하는 일측 및 타측 베터리와; 상기 수용통의 후면에 가로방향으로 일정간격을 구비되고, 후단부가 상기 일측 및 타측 원형디스크판의 사이로 인입되어 상기 일측 및 타측 원형디스크판이 수거한 골프공을 상기 일측 및 타측 원형디스크판으로부터 상기 수용통방향으로 분리시키는 축;을 포함하여 구성되고, 상기 골프공 수거로봇의 구동부와 수신부는 상기 일측 및 타측 베터리 사이에 위치하도록 상기 베이스판상에 안착되는 것이 바람직하다.
더불어, 상기 골프공 수거로봇의 수용통 전면에는 상하이동하여 상기 수용통의 전면을 개폐하는 개폐문과; 상기 개폐문의 전면에 수직으로 구비되는 렉기어와, 상기 개폐문의 전면방향에 세로방향으로 구비되는 회전축에 축고정되어 상기 렉기어와 치합된 상태에서 상기 회전축을 따라 회전하여 상기 개폐문을 상하이동시키는 피니언기어와, 상기 피니언기어가 축고정된 상기 회전축과 축결합되어 상기 수용통의 전면 일측에 세로방향으로 구비된 상태에서 상기 회전축을 회전시키는 모터로 이루어지는 상하이동부재;가 더 구비되는 것이 바람직하다.
본 발명은 골프공 수거로봇이 골프연습장에 놓인 골프공을 수거하기 때문에 골프연습장에 놓인 골프공을 보다 효율적으로 수거할 수 있음은 물론 종래처럼 작업자가 직접 골프연습장에 놓인 골프공을 번거롭게 일일이 수거할 필요가 없어지게 되는 효과가 있다.
그리고, 로봇위치 측정부가 상기 골프공 수거로봇상에 구비되어 골프연습장의 그린상에 놓인 상기 골프공 수거로봇의 위치를 감지하는 GPS로 이루어지기 때문에 골프연습장의 그린을 주행하는 상기 골프공 수거로봇의 위치를 보다 용이하게 파악할 수 있는 효과가 있다.
특히, 상기 로봇위치 측정부가 상기 골프공 수거로봇을 촬영하는 카메라로 이루어지고, 상기 로봇조정부에 상기 카메라가 촬영한 영상을 기준으로 상기 골프공 수거로봇의 위치를 계산하는 위치계산부를 포함하여 구성됨으로써, 골프연습장의 그린을 주행하는 상기 골프공 수거로봇의 위치를 보다 정확하게 파악할 수 있게 되는 효과가 있다.
또한, 상기 골프공 수거로봇의 주행방향을 측정하는 로봇방향 측정부가 더 구비됨으로써, 상기 골프공 수거로봇의 주행을 보다 효율적으로 제어할 수 있게 되는 효과가 있다.
특히, 상기 로봇방향 측정부가 자이로 센서로 이루어질 경우 상기 골프공 수 거로봇의 주행을 보다 더욱 효율적으로 제어할 수 있게 되는 효과가 있다.
나아가, 상기 로봇방향 측정부가 주행중인 상기 골프공 수거로봇을 촬영하는 카메라와; 주행중인 상기 골프공 수거로봇의 주행방향을 계산하는 방향계산부를 포함하여 이루어질 경우 상기 골프공 수거로봇의 주행을 보다 더더욱 효율적으로 제어할 수 있게 되는 효과가 있다.
그리고, 상기 골프공 수거로봇이 상기 로봇 조종부의 경로설정부의 메모리부에 자동으로 저장된 최단주행경로를 따라 골프연습장의 그린을 주행하여 골프공을 수거하기 때문에 골프연습장의 그린상에 놓인 골프공을 단시간내에 보다 더욱 효율적으로 수거할 수 있게 되는 효과가 있다.
아울러, 상기 골프공 수거로봇의 주행부 및 수거부가 베이스판, 일측 및 타측 원형디스크판, 일측 및 타측 모터, 일측 및 타측 베터리 및 축을 포함하여 구성됨으로써, 상기 골프공 수거로봇이 골프연습장의 그린에 놓인 골프공을 보다 더욱 용이하게 수거할 수 있게 되는 효과가 있다.
더불어, 상기 골프공 수거로봇의 수용통 전면에 구비된 개폐문이 상하이동부재에 의해 상하이동하여 상기 수용통의 전면을 개폐하기 때문에 상기 수용통 내부에 수용된 골프공이 외부로 보다 용이하게 배출될 수 있음은 물론 이로 인해 예를 들어 특히, 상기 수용통 내부에 수용된 골프공이 개방된 상태의 상기 수용통의 전면을 지나 외부에 별도로 위치하게 되는 수거탱크내로 투입될 수 있게 되는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다. 물론 본 발명의 권리범위는 하기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진자에 의하여 다양하게 변형 실시될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예인 골프공 자동회수 로봇 시스템을 개략적으로 나타내는 평면도이다.
본 발명의 일실시예인 골프공 자동회수 로봇 시스템은 도 1에서 보는 바와 같이 크게, 골프공 수거로봇(10), 로봇위치 측정부(30) 및 로봇 조종부(50)를 포함하여 구성된다.
먼저, 상기 골프공 수거로봇(10)은 골프연습장(5)의 그린(7)에 놓인 골프공(9)을 수거하기 위한 것으로써, 도 1에서 보는 바와 같이 골프연습자가 골프공(9)을 타격하는 타석(3)이 구비된 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓이게 된다.
도 2는 골프공 수거로봇(10)을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
상기 골프공 수거로봇(10)은 도 2에서 보는 바와 같이 크게, 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하는 주행부(101)와; 상기 주행부(101)에 의해 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하고 있는 상태에서 골프연습장(5)에 놓인 골프공(9)을 수거하는 수거부(103)와; 상기 수거부(103)가 수거한 골프공(9)을 내부에 수용하는 수용통(105)과; 상기 주행부(101)의 제어신호를 수신하는 수신부(107)와; 상기 수신부(107)에서 출력되는 신호에 따라 상기 주행부(101)와 수거부(103)의 구동을 제어하는 구동부(109);를 포함하여 이루어진다.
다음으로, 상기 로봇위치 측정부(30)는 골프연습장(5)의 그린(7)에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 측정하기 위한 것으로써, 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 측정한 후 그 신호를 상기 로봇 조종부(50)로 출력하게 된다.
다음으로, 상기 로봇 조종부(50)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행경로를 조정하는 것으로써, 도 1에서 보는 바와 같이 골프연습장(5)의 타석(3)과 인접한 거리에 위치할 수 있다.
도 3은 로봇 조종부(50)를 개략적으로 나타내는 블록도이다.
상기 로봇 조종부(50)는 도 3에서 보는 바와 같이 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)가 주행할 주행경로를 설정하는 경로설정부(510)와; 상기 경로설정부(510)에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 송신하는 송신부(513);로 이루어진다.
상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)가 수신하는 제어신호 즉, 주행경로에 따라 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)와 수거부(103)의 구동을 제어하게 되고, 이때 상기 골프공 수거로봇(10)은 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)가 수신하는 주행경로를 따라 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하면서 골프공(9)을 수거하게 된다.
상기 로봇 조종부(50)는 예를 들어, 상기 경로설정부(510)와 송신부(513)가 내장된 컴퓨터 등으로 이루어질 수 있겠으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
도 4는 로봇위치 측정부(30)가 GPS로 이루어진 상태를 개략적으로 나타내는 블록도이다.
한편, 도 4에서 보는 바와 같이 상기 로봇위치 측정부(30)는 예를 들어, 상기 골프공 수거로봇(10)상에 구비되어 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 감지하는 공지된 GPS(Global Positioning System) 특히, 위치오차를 줄여 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 보다 정밀하게 감지할 수 있는 DGPS(Differential GPS)로 이루어지는 것이 좋다.
상기 로봇위치 측정부(30)가 상기 골프공 수거로봇(10)상에 구비되어 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 감지하는 GPS로 이루어지기 때문에 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하는 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 보다 용이하게 파악할 수 있는 이점이 있게 된다.
보다 구체적으로, 상기 로봇위치 측정부(30)가 GPS로 이루어질 경우 상기 골프공 수거로봇(10)에는 상기 GPS가 출력하는 신호를 상기 로봇 조종부(50)로 송신 하는 송신부(110)가 구비되고, 상기 로봇 조종부(50)에는 상기 골프공 수거로봇(10)의 송신부(110)가 송신하는 신호를 수신하는 수신부(515)가 구비될 수 있다.
상기 로봇 조종부(50)의 수신부(515)가 상기 GPS가 출력하는 신호를 수신할 시 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 상기 로봇 조종부(50)의 수신부(515)가 수신한 상기 GPS가 출력하는 신호, 즉 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 근거로 하여 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행경로를 설정하게 되고, 이때 상기 로봇 조종부(50)의 송신부(513)는 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 송신하게 된다.
그리고, 상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)가 수신하는 주행경로를 토대로 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)와 수거부(103)를 구동하게 된다.
다음으로, 상기 로봇위치 측정부(30)는 골프연습장(5)의 그린(7)상에 설치되어 골프공(9)과 상기 골프공 수거로봇(10)을 포함한 골프연습장(5)의 그린(7)을 촬영하는 카메라(도 1의 301)와; 상기 로봇 조종부(50)에 구비되고, 상기 카메라(301)가 촬영한 아날로그 영상데이터를 디지털 영상데이터로 변환한 후 디지털 영상데이터로 변환된 영상화소(畵素)에서 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 형상을 추출하여 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 계산하는 위치계산부;를 포함하여 구성되는 것이 좋다.
상기 로봇위치 측정부(30)가 상기 골프공 수거로봇(10)을 촬영하는 카메라(301)로 이루어지고, 상기 로봇 조종부(50)에 상기 카메라(301)가 촬영한 영상을 기준으로 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 계산하는 위치계산부를 포함하여 구성됨으로써, 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하는 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 보다 정확하게 파악할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.
도 5는 골프공 수거로봇(10)의 위치를 계산하기 위한 좌표를 개략적으로 나타내는 도면이다.
상기 로봇 조종부(50)의 위치계산부는 예를 들어, 하기의 수학식을 통해 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 계산할 수 있다.
보다 구체적으로, 먼저 도 5에서 보는 바와 같이 골프연습장(5)의 그린(7)표면과 수직한 선이 영상의 y축과 평행하게 상기 카메라(301)를 조정한다.
그리고, 상기 카메라(301) 렌즈의 중심을 Lc, 영상의 중심의 C, 초점거리를 f, 외부물체가 영상위에 나타나는 화소위치를 p r이라고 하고, 상기 카메라(301)의 기준 원점을 O라고 하고, 이로부터 H높이에 카메라(301)를 골프연습장의 그린표면을 향하여 기울어지게 설치한다.
이때, 영상의 중심에 해당하는 골프연습장의 그린표면의 수평위치를 D라고 하면, 영상의 중심 C에 해당하는 위치 점 D까지의 거리는 측정을 통하여 알 수 있으며, 수직 축과 D 점과의 사이각 β는 D와 H를 이용하여 하기의 [수학식 1]과 같이 계산된다.
[수학식 1]
Figure 112009010493594-pat00001
또, 상기 카메라(301) 렌즈의 중심과 영상의 중심을 연결하는 선과 물체와 해당 화소위치 p r과의 사이에 이루는 각 α는 하기의 [수학식 2]와 같이 계산된다.
[수학식 2]
Figure 112009010493594-pat00002
물체까지의 수평거리 d는 상기 2개의 각도 α 및 β와 상기 카메라(301) 높이 H를 이용하여 하기의 [수학식 3]을 통해 계산할 수 있다.
[수학식 3]
Figure 112009010493594-pat00003
Figure 112009010493594-pat00004
그런데, 화소위치 p r은 영상에서 읽을 수 있는 x축 위치성분 P rx 와 y축 위치 성분 P ry 에 의해 계산할 수 있다.
즉, [수학식 4]
Figure 112009010493594-pat00005
에 의해 계산된다.
상기 카메라(301)의 기준 원점 O로부터의 위치로 표현하는 물체의 위치 좌표 d x 및 d y 는 P rx 와 P ry 에 비례하게 된다. P rx 와 P ry 간의 사이 각을 Q라고 하면,
[수학식 5]
Figure 112009010493594-pat00006
에 의해 계산할 수 있으며 물체의 위치 좌표 d x 및 d y 는 각각
[수학식 6]
Figure 112009010493594-pat00007
Figure 112009010493594-pat00008
에 의해 상기 카메라(301)의 기준 원점으로부터의 위치를 계산할 수 있다.
상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 상기 로봇 조종부(50)의 위치계산부의 계산값을 근거로 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행경로를 설정하게 되고, 이때 상기 로봇 조종부(50)의 송신부(513)는 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)가 설정한 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 출력하게 된다.
그리고, 상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)가 수신하는 주행경로를 토대로 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)와 수거부(103)를 구동하게 된다.
다음으로, 상기 로봇 조종부(50)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 측정하는 로봇방향 측정부를 포함하여 구성되는 것이 좋다.
상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 측정하는 상기 로봇방향 측정부가 더 구비됨으로써, 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행을 보다 효율적으로 제어할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.
보다 구체적으로, 상기 로봇방향 측정부는 상기 골프공 수거로봇(10)에 구비되어 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향변화에 따른 상기 골프공 수거로봇(10)의 회전각도를 측정하는 자이로 센서로 이루어지는 것이 좋다.
도 6은 골프공 수거로봇(10)의 주행상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.
상기 자이로 센서는 상기 골프공 수거로봇(10)이 주행방향을 변경하고자 할 시 기존의 주행방향에 대해 각도를 검출하는데 이용되는 센서, 즉 상대각도를 검출하는 각도센서로써 이는 공지된 기술임과 동시에 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자라면 자명하게 이해하여 실시할 수 있는 사항임으로 이하 자세한 설명은 생략하도록 한다.
상기 자이로 센서는 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향에 대한 회전각도 (도 6의 α)를 검출하여 그 신호를 상기 로봇 조종부(50)의 수신부(515)로 출력하게 되고, 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 상기 로봇 조종부(50)의 수신부(515)가 수신한 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향에 대한 회전각도(α)를 근거로 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행경로를 설정하게 된다.
이와 동시에 상기 로봇 조종부(50)의 송신부(513)는 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)가 설정한 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 수신하게 되고, 이때 상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)가 수신한 신호에 따라 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)와 수거부(103)의 구동을 제어하여 도 6에서 보는 바와 같이 예를 들어, 상기 골프공 수거로봇(10)이 회전각도(α)를 점차 줄여 전진할 수 있도록 하게 한다.
상기 로봇방향 측정부가 상기 자이로 센서로 이루어질 경우 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행을 보다 효율적으로 제어할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.
한편, 상기 로봇방향 측정부는 특히, 예를 들어 골프 연습장(5)의 그린(7)상에 설치되어 주행중인 상기 골프공 수거로봇(10)을 촬영하는 카메라(도 1의 553)와; 상기 카메라(553)가 촬영한 아날로그 영상데이터를 디지털 영상데이터로 변환한 후 디지털 영상데이터로 변환된 영상 화소에서 주행 중인 상기 골프공 수거로봇(10)의 형상을 검출하여 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 계산하는 방향계산부;를 포함하여 이루어지는 것이 더욱 좋다.
도 7은 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 계산하기 위한 좌표를 개략적으로 나타내는 도면이다.
상기 방향계산부는 예를 들어, 하기의 수학식을 통해 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 계산하게 된다.
보다 구체적으로, 도 7에서 보는 바와 같이 상기 골프공 수거로봇(10)의 과거위치를 P1, 상기 골프공 수거로봇(10)의 현재위치를 P2, 상기 골프공 수거로봇(10)이 주행하여 도달할 목표위치를 P3라고 하면,
과거와 현재의 위치로부터의 과거의 이동벡터
Figure 112009010493594-pat00009
이다.
이 이동벡터는 상기 로봇 조종부(50)의 카메라(553)의 영상에 매핑시킬 수 있으며, 이 벡터의 방향을 기준으로 목표위치의 상대적인 방향과 크기를 계산할 수 있다.
즉,
Figure 112009010493594-pat00010
이고,
상기 골프공 수거로봇(10)이 현재 향하고 있는 방향은 θ1이고, P2에 이른 상기 골프공 수거로봇(10)이 벡터
Figure 112009010493594-pat00011
로 이동하기 위한 벡터 θ2를 만들기 위해서는 현재의 방향 θ1과의 차이 θd만큼만 더 회전하면 된다.
즉, P2에 이른 상기 골프공 수거로봇(10)의 회전각도 θd는
Figure 112009010493594-pat00012
Figure 112009010493594-pat00013
이동거리 d는
Figure 112009010493594-pat00014
이다.
즉, 상기 로봇 조종부(50)의 카메라(553)를 통하여 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 알고 있을 경우, 상기 골프공 수거로봇(10)의 이동은 상기 골프공 수거로봇(10)을 일단 이동시킨 후, 이 이동방향을 기준으로 이동방향을 지시하면 된다.
상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 상기 로봇 조종부(50)의 방향계산부의 계산값을 근거로 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행경로를 설정하게 되고, 이때 상기 로봇 조종부(50)의 송신부(513)는 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)가 설정한 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 출력하게 된다.
그리고, 상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)가 수신하는 제어신호를 토대로 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)와 수거부(103)의 구동을 제어하게 된다.
상기 로봇방향 측정부(550)가 주행중인 상기 골프공 수거로봇(10)을 촬영하는 카메라(553)와; 주행중인 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 계산하는 방 향계산부;를 포함하여 이루어질 경우 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행을 보다 더더욱 효율적으로 제어할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.
다음으로, 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 예를 들어, 상기 로봇 조종부(50)에 내장되고, 상기 골프공 수거로봇(10)이 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행할 주행경로가 미리 설정된 메모리부로 이루어질 수 있다.
여기서, 작업자는 예를 들어, 키보드 등을 사용하여 컴퓨터 등으로 이루어지는 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)로 주행경로를 미리 입력하여 설정할 수 있다.
상기 골프공 수거로봇(10)은 미리 설정된 주행경로를 따라 상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)의 제어에 의해 골프연습장의 그린을 주행하며 골프공을 수거하게 된다.
도 8은 경로설정부(510)를 개략적으로 나타내는 블록도이다.
한편, 골프연습장(5)의 그린(7)상에는 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공을 촬영하는 별도의 카메라(도 1의 571)가 설치되고, 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 도 8에서 보는 바와 같이 예를 들어, 별도의 상기 카메라(571)가 촬영한 영상에서 원형형상을 추출하여 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)을 추출하는 골프공 추출부(573)와; 상기 골프공 추출부(573)가 추출한 골프공(9)을 기준으로 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(5)의 분포도를 판단하 는 분포도 판단부(575)와; 상기 분포도 판단부(575)가 판단한 골프공(9)의 분포도를 기준으로 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)을 수거할 상기 골프공 수거로봇(10)의 최단주행경로를 생성하는 경로생성부(577)와; 상기 경로생성부(577)가 생성한 최단주행경로가 자동으로 저장되는 메모리부(579);를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)의 메모리부(579)에 저장된 최단주행경로로 이루어진 제어신호는 상기 로봇 조종부(50)의 송신부(513)를 통해 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 송신된다.
즉, 상기 골프공 수거로봇(10)은 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)의 메모리부(579)에 저장된 최단주행경로를 따라 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하며 골프공(9)을 수거하는 것이다.
도 9는 골프공 수거로봇(10)이 최단거리로 주행하면서 골프공(9)을 수거하고 있는 상태를 개략적으로 나타내는 평면도이다.
도 9에서 보는 바와 같이 상기 골프공 수거로봇(10)이 상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)의 메모리부(579)에 저장된 최단주행경로를 따라 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행(도 9의 화살표)하며 골프공(9)을 수거하기 때문에 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)을 단시간내에 보다 더욱 효율적으로 수거할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.
도 10은 골프공 수거로봇(10)을 개략적으로 나타내는 사시도이다.
한편, 앞서 상술한 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101) 및 수거부(103)는 도 10에서 보는 바와 같이 크게, 예를 들어 전방 일측과 타측에 상기 수용통(105)이 각각 형성되고, 후방 저면에 360°로 회전가능한 케스터 바퀴(도 11의 131)가 구비되며, 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하는 베이스판(130)과; 상기 수용통(105)의 후방에 위치하도록 상기 베이스판(130)의 일측과 타측에 골프공(9)의 외경보다 작은 간격(도 10의 W)으로 수직으로 회전가능하게 각각 축결합되어 상기 베이스판(130)을 주행시키고, 골프연습장(5)의 그린(7)에 놓인 골프공(9)을 수거하는 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)과; 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)의 후방에 위치하도록 상기 베이스판(130)에 안착고정된 상태에서 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)을 각각 회전시키는 일측 및 타측 모터(190, 191)와; 상기 일측 및 타측 모터(190, 191)와 인접한 거리에 위치하도록 상기 베이스판(130)상에 구비되어 상기 일측 및 타측 모터(190, 191)로 동력을 전달하는 일측 및 타측 베터리(193, 195)와; 상기 수용통(105)의 후면에 가로방향으로 일정간격으로 구비되고, 후단부가 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)의 사이로 인입되어 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)이 수거한 골프공(9)을 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)으로부터 상기 수용통(105) 방향으로 분리시키는 축(197);을 포함하여 구성될 수 있다.
이때, 상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)와 수신부(107)는 상기 일측 및 타측 베터리(193, 195)사이에 위치하도록 상기 베이스판(130)상에 안착된다.
도 11은 골프공 수거로봇(10)이 골프공(9)을 수거하고 있는 상태를 개략적으로 나타내는 종단면도이고, 도 12는 도 10의 평면도이다.
보다 구체적으로, 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)은 예를 들어, 상기 베이스판(130)의 일측과 타측에 세로방향으로 베어링고정되는 일측 및 타측 회전축(도 14의 151, 171)상에 골프공(9)의 외경보다 작은 간격으로 수직으로 각각 축결합된다.
이상태에서 상기 일측 회전축(151)의 일단부와 타측 회전축(171)의 타단부 및 상기 일측 모터(190)와 타측 모터(191)의 구동축에는 각각 스프로켓(153)이 축결합되고, 상기 스프로켓(153)의 외주연에는 체인(155)이 감겨진다.
즉, 상기 스프로켓(153, 173)을 통해 상기 일측 모터(190)와 타측 모터(191)의 구동축의 회전력이 상기 일측 회전축(151) 및 타측 회전축(171)으로 각각 전달될 수 있게 되고, 상기 일측 회전축(151) 및 타측 회전축(171)이 회전할 시 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)은 상기 일측 회전축(151) 및 타측 회전축(171)을 따라 회전하여 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하게 되는 것이다.
상기 구동부(109)의 제어에 의해 상기 일측 및 타측 모터(190, 191)의 구동축의 회전속도를 달리함에 따라 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행중인 상기 베이스 판(130)은 좌회전 또는 우회전하게 된다.
예를 들어, 상기 일측 모터(190)의 구동축 회전속도가 상기 타측 모터(191)의 구동축의 회전속도보다 빠를 경우 상기 베이스판(130)은 우회전하게 되고, 상기 타측 모터(191)의 구동축의 회전속도가 상기 일측 모터(190)의 구동축의 회전속도보다 빠를 경우 상기 베이스판(130)은 좌회전하게 된다.
상기 일측 원형디스크판(150) 사이마다 형성된 공간(도 12의 S1)과 상기 타측 원형디스크판(170) 사이마다 형성된 공간(도 12의 S2)으로는 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)이 수용되는데, 이때 상기 일측 원형디스크판(150) 사이마다 형성된 공간(S1)과 상기 타측 원형디스크판(170) 사이마다 형성된 공간(S2)으로 수용된 골프공(9)은 도 12에서 보는 바와 같이 상기 일측 원형디스크판(150)과 타측 원형디스크판(170)을 따라 상부방향으로 원을 그리면서 상승한 후 상기 축(197)을 통해 상기 일측 원형디스크판(150)과 타측 원형디스크판(170)에서 분리되어 상기 수용통(105) 내부에 수용된다.
상기 일측 원형디스크판(150) 사이마다 형성된 공간(S1)과 상기 타측 원형디스크판(170) 사이마다 형성된 공간(S2)으로 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)이 보다 용이하게 인입될 수 있도록 상기 일측 원형디스크판(150)과 타측 원형디스크판(170)의 테두리에는 도 12에서 보는 바와 같이 중심부에서 양측으로 각각 하향경사지는 경사부(177)가 형성되는 것이 좋다.
상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101) 및 수거부(103)가 상기 베이스판(130), 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170), 일측 및 타측 모터(190, 191), 일측 및 타측 베터리(193, 195) 및 축(197)을 포함하여 구성됨으로써, 상기 골프공 수거로봇(10)이 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)을 보다 더욱 용이하게 수거할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.
도 13은 개폐문(70)이 수용통(105)의 전면을 개폐한 상태를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
다음으로, 상기 골프공 수거로봇(10)의 수용통(105) 전면에는 예를 들어, 상하이동하여 상기 수용통(105)의 전면을 개폐하는 개폐문(70)과; 상기 개폐문(70)의 상하이동시키는 상하이동부재(71)가 더 구비되는 것이 좋다.
상기 상하이동부재(71)는 도 13에서 보는 바와 같이 상기 개폐문(70)의 전면에 수직으로 구비도는 렉기어(710)와; 상기 개폐문(70)의 전면방향에 세로방향으로 양단부가 베어링고정된 상태로 구비되는 회전축(731)에 축고정되어 상기 렉기어(710)와 치합된 상태에서 상기 회전축(731)을 따라 회전하여 상기 개폐문(70)을 상하이동시키는 피니언기어(730)와; 상기 피니언기어(730)가 축고정된 상기 회전축(731)의 일단부 또는 타단부에 축결합되어 상기 수용통(105)의 전면 일측에 세로방향으로 구비된 상태에서 상기 구동부(109)의 제어에 의해 상기 회전축(731)을 회전시키는 모터(750);로 이루어질 수 있다.
상기 상하이동부재(71)에 의해 상기 개폐문(70)이 상기 수용통(105) 전면을 개방할 시 상기 수용통(105) 내부에 수용된 골프공(9)이 상기 수용통(105) 내부에서 외부로 보다 용이하게 배출될 수 있도록 도면에서는 도시되지 않았으나, 상기 수용통(105)의 바닥면은 상기 수용통(105)의 후면에서 상기 수용통(105)의 전면방향으로 갈수록 하향경사지게 형성되는 것이 좋다.
상기 골프공 수거로봇(10)의 수용통(105) 전면에 구비된 상기 개폐문(70)이 상기 상하이동부재(71)에 의해 상하이동하여 상기 수용통(105)의 전면을 개폐하기 때문에 상기 수용통(105) 내부에 수용된 골프공(9)이 외부로 보다 용이하게 배출될 수 있음은 물론 이로 인해 예를 들어 특히, 상기 수용통(105) 내부에 수용된 골프공(9)이 개방된 상태의 상기 수용통(105)의 전면을 지나 외부에 별도로 위치하게 되는 수거탱크(미도시)내로 투입될 수 있게 되는 이점이 있게 된다.
상술한 바와 같이 구성된 본 발명은 상기 골프공 수거로봇(10)이 골프연습장에 놓인 골프공(9)을 수거하기 때문에 골프연습장에 놓인 골프공(9)을 보다 효율적으로 수거할 수 있음은 물론 이로 인해 종래처럼 작업자가 직접 골프연습장에 놓인 골프공(9)을 번거롭게 일일이 수거할 필요가 없어지게 되는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예인 골프공 자동회수 로봇 시스템을 개략적으로 나타내는 평면도이고,
도 2는 골프공 수거로봇을 개략적으로 나타내는 블록도이고,
도 3은 로봇 조종부를 개략적으로 나타내는 블록도이고,
도 4는 로봇위치 측정부가 GPS로 이루어진 상태를 개략적으로 나타내는 블록도이고,
도 5는 골프공 수거로봇의 위치를 계산하기 위한 좌표를 개략적으로 나타내는 도면이고,
도 6은 골프공 수거로봇의 주행상태를 개략적으로 나타내는 도면이고,
도 7은 골프공 수거로봇의 주행방향을 계산하기 위한 좌표를 개략적으로 나타내는 도면이고,
도 8은 경로설정부를 개략적으로 나타내는 블록도이고,
도 9는 골프공 수거로봇이 최단거리로 주행하면서 골프공을 수거하고 있는 상태를 개략적으로 나타내는 평면도이고,
도 10은 골프공 수거로봇을 개략적으로 나타내는 사시도이고,
도 11은 골프공 수거로봇이 골프공을 수거하고 있는 상태를 개략적으로 나타내는 종단면도이고,
도 12는 도 10의 평면도이고,
도 13은 개폐문이 수용통의 전면을 개폐한 상태를 개략적으로 나타내는 사시 도이다.
*** 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명***
3; 타석, 5; 골프연습장,
7; 그린, 9; 골프공,
10; 골프공 수거로봇, 101; 주행부,
103; 수거부, 105; 수용통,
107, 515; 수신부, 109; 구동부,
110, 513; 송신부, 130; 베이스판,
131; 케스터바퀴, 150; 일측 원형디스크판,
151; 일측 회전축, 153; 스프로켓,
155; 체인, 170; 타측 원형디스크판,
171; 타측 회전축, 177; 경사부,
190; 일측 모터, 191; 타측 모터,
193; 일측 베터리, 195; 타측 베터리,
197; 축, 30; 로봇위치 측정부,
301, 553, 571; 카메라, 50; 로봇 조종부,
510; 경로설정부, 573; 골프공 추출부,
575; 분포도 판단부, 577; 경로생성부,
579; 메모리부, 70; 개폐문,
71; 상하이동부재, 710; 렉기어,
730; 피니언기어, 750; 모터.

Claims (10)

  1. 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하는 주행부(101)와, 상기 주행부(101)에 의해 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하고 있는 상태에서 골프연습장(5)에 놓인 골프공(9)을 수거하는 수거부(103)와, 상기 수거부(103)가 수거한 골프공을 내부에 수용하는 수용통(105)과, 상기 주행부(101)의 제어신호를 수신하는 수신부(107)와, 상기 수신부(107)가 수신한 제어신호에 따라 상기 주행부(101)와 수거부(103)의 구동을 제어하는 구동부(109)로 이루어지는 골프공 수거로봇(10)과;
    골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 측정하는 로봇위치 측정부(30)와;
    상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)가 주행할 주행경로를 설정하는 경로설정부(510)와, 상기 경로설정부(510)에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 송신하는 송신부(513)로 이루어지는 로봇 조종부(50);를 포함하여 구성되고,
    상기 로봇위치 측정부(30)는 상기 골프공 수거로봇(10)상에 구비되어 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 감지하는 GPS로 이루어지고,
    상기 골프공 수거로봇(10)에는 상기 GPS가 출력하는 신호를 상기 로봇 조종부(50)로 송신하는 송신부(110)가 구비되고,
    상기 로봇 조종부(50)에는 상기 골프공 수거로봇(10)의 송신부(110)가 송신하는 신호를 수신하는 수신부(515)가 구비되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템.
  2. 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하는 주행부(101)와, 상기 주행부(101)에 의해 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하고 있는 상태에서 골프연습장(5)에 놓인 골프공(9)을 수거하는 수거부(103)와, 상기 수거부(103)가 수거한 골프공을 내부에 수용하는 수용통(105)과, 상기 주행부(101)의 제어신호를 수신하는 수신부(107)와, 상기 수신부(107)가 수신한 제어신호에 따라 상기 주행부(101)와 수거부(103)의 구동을 제어하는 구동부(109)로 이루어지는 골프공 수거로봇(10)과;
    골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 측정하는 로봇위치 측정부(30)와;
    상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101)가 주행할 주행경로를 설정하는 경로설정부(510)와, 상기 경로설정부(510)에 의해 설정된 주행경로로 이루어진 제어신호를 상기 골프공 수거로봇(10)의 수신부(107)로 송신하는 송신부(513)로 이루어지는 로봇 조종부(50);를 포함하여 구성되고,
    상기 로봇위치 측정부(30)는 골프연습장(5)의 그린(7)상에 설치되어 골프공(9)과 상기 골프공 수거로봇(10)을 포함한 골프연습장(5)의 그린(7)을 촬영하는 카메라(301)와;
    상기 로봇 조종부(50)에 구비되고, 상기 카메라(301)가 촬영한 영상에서 상기 골프공 수거로봇(10)의 형상을 추출하여 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 상기 골프공 수거로봇(10)의 위치를 계산하는 위치계산부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 로봇 조종부(50)는 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 측정하는 로봇방향 측정부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 로봇방향 측정부는 자이로 센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 로봇방향 측정부는 골프연습장(5)의 그린(7)상에 설치되어 주행중인 상기 골프공 수거로봇(10)을 촬영하는 카메라(553)와; 상기 카메라(553)가 촬영한 영상에서 주행중인 상기 골프공 수거로봇(10)의 형상을 검출하여 상기 골프공 수거로봇(10)의 주행방향을 계산하는 방향계산부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템.
  6. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 상기 골프공 수거로봇(10)이 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행할 주행경로가 미리 설정된 메모리부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템.
  7. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    골프연습장(5)의 그린(7)상에는 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공을 촬영하는 별도의 카메라(571)가 설치되고,
    상기 로봇 조종부(50)의 경로설정부(510)는 별도의 상기 카메라(571)가 촬영한 영상에서 원형형상을 추출하여 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)을 추출하는 골프공 추출부(573)와; 상기 골프공 추출부(573)가 추출한 골프공(9)을 기준으로 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(5)의 분포도를 판단하는 분포도 판단부(575)와; 상기 분포도 판단부(575)가 판단한 골프공(9)의 분포도를 기준으로 골프연습장(5)의 그린(7)상에 놓인 골프공(9)을 수거할 상기 골프공 수거로봇(10)의 최단주행경로를 생성하는 경로생성부(577)와; 상기 경로생성부(577)가 생성한 최단주행경로가 자동으로 저장되는 메모리부(579);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템.
  8. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 골프공 수거로봇(10)의 주행부(101) 및 수거부(103)는 전방 일측과 타측에 상기 수용통(105)이 각각 형성되고, 후방 저면에 케스터 바퀴(131)가 구비되며, 골프연습장(5)의 그린(7)을 주행하는 베이스판(130)과;
    상기 수용통(105)의 후방에 위치하도록 상기 베이스판(130)의 일측과 타측에 골프공(9)의 외경보다 작은 간격으로 수직으로 회전가능하게 각각 축결합되어 상기 베이스판(130)을 주행시키고, 골프연습장(5)의 그린(7)에 놓인 골프공(9)을 수거하는 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)과;
    상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)의 후방에 위치하도록 상기 베이스판(130)에 안착고정된 상태에서 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)을 각각 회전시키는 일측 및 타측 모터(190, 191)와;
    상기 일측 및 타측 모터(190, 191)와 인접한 거리에 위치하도록 상기 베이스판(130)상에 구비되어 상기 일측 및 타측 모터(190, 191)로 동력을 전달하는 일측 및 타측 베터리(193, 195)와;
    상기 수용통(105)의 후면에 가로방향으로 일정간격을 구비되고, 후단부가 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)의 사이로 인입되어 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)이 수거한 골프공(9)을 상기 일측 및 타측 원형디스크판(150, 170)으로부터 상기 수용통(105)방향으로 분리시키는 축(197);을 포함하여 구성되고,
    상기 골프공 수거로봇(10)의 구동부(109)와 수신부(107)는 상기 일측 및 타측 베터리(193, 195) 사이에 위치하도록 상기 베이스판(130)상에 안착되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템.
  9. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 골프공 수거로봇(10)의 수용통(105) 전면에는 상하이동하여 상기 수용통(105)의 전면을 개폐하는 개폐문(70)과;
    상기 개폐문(70)의 전면에 수직으로 구비되는 렉기어(710)와, 상기 개폐문(70)의 전면방향에 세로방향으로 구비되는 회전축(731)에 축고정되어 상기 렉기어(710)와 치합된 상태에서 상기 회전축(731)을 따라 회전하여 상기 개폐문(70)을 상하이동시키는 피니언기어(730)와, 상기 피니언기어(730)가 축고정된 상기 회전축(731)과 축결합되어 상기 수용통(105)의 전면 일측에 세로방향으로 구비된 상태에서 상기 회전축(731)을 회전시키는 모터(750)로 이루어지는 상하이동부재(71);가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 골프공 자동회수 로봇 시스템.
  10. 삭제
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