KR101428587B1 - 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법 - Google Patents

추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 표적기동분석 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 추적주파수 및 추적방위 전처리, 자함 속력과 침로 자동 생성, 추적 및 자함 데이터 재생을 이용하여 표적기동분석을 제시하는 방법에 대한 것이다.
본 발명에 따르면, 추적주파수 및 추적방위 전처리, 자함 속력과 침로 자동 생성, 추적 및 자함 데이터 재생을 통해서 소실된 표적 정보를 복원하여 필터의 지속적인 표적 추정을 가능하게 한다.

Description

추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법{Target motion analysis method using frequency, bearing preprocessing and automatic ownship speed, course calculation}
본 발명은 표적기동분석 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 추적주파수 및 추적방위 전처리, 자함 속력과 침로 자동 생성, 추적 및 자함 데이터 재생을 이용하여 표적기동분석을 제시하는 방법에 대한 것이다.
소나(SONAR : Sound Navigation and Ranging)는 음파를 이용하여 수중 표적의 방위 및 거리를 탐지하는 장비로서, 음향 탐지 장비 또는 음탐기라고도 한다.
소나에는 능동소나 및 수동소나가 있으며, 능동소나는 발생한 음파가 표적에 반사되는 신호로 수중 표적을 탐지하는 장비로서 표적의 방위와 거리를 알 수 있고, 수동소나는 표적이 발생하는 음파를 탐지하는 장비로서 표적의 방위를 알 수 있다.
표적기동분석은 소나로부터 탐지추적된 표적의 방위 및 주파수 정보를 이용하여 표적의 기동 정보인 상대거리, 속력, 침로를 분석하는 기술이다.
실제 해양환경에서는 표적 정보가 지속적으로 탐지되지 않는 경우가 자주 발생한다. 따라서 표적 정보가 소실(fading)되면 필터의 수렴성과 안정성에 영향을 미치게 되므로 표적기동분석 성능 향상을 위한 여러 가지 방법이 필요하다.
1. 한국공개특허번호 제10-2013-0018121호 2. 한국공개특허번호 제10-2011-0089011호
1. 서익수외, "수동소나에 적합한 자동탐지 및 추적기법 개발", 한국음향학회 학술발표대회 논문집 제23권 제2(s)호, 2004년 2. 김인수, "BFTMA(Bearing and Frequency Target Motion Analysis)를 위한 측정데이터 전처리 기법 연구", 한국군사과학기술학회지 제7권 제2호. pp. 22 ~ 31, 2004년 6월
본 발명은 위 배경기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 추적주파수 및 추적방위 전처리, 자함 속력과 침로 자동 생성, 추적 및 자함 데이터 재생을 이용한 표적기동분석 방법을 제공한다.
상기 표적기동분석 방법은,
수동 소나 시스템에서 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법에 있어서,
(a) 자동 표적기동분석용 신호처리-추적 피드백을 이용하여 추적주파수 고해상도를 전처리하는 단계;
(b) 추적방위와 추적주파수의 복합 소실 구간에 대한 운용자 개입 전처리하는 단계;
(c) 저장된 다중 소실 구간의 추적방위를 이용하여 표적기동분석을 재생하는 단계;
(d) 저장된 추적주파수, 추적방위 및 자함기동 데이터를 이용하여 표적기동분석을 재생하는 단계; 및
(e) 표적기동분석용 자함 속력 및 침로를 자동으로 생성하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
여기서, 상기 (a) 단계는, (a-1) 방위 및 주파수를 추적하기 위한 신호처리를 수행하는 단계; (a-2) 신호처리 결과로부터 표적의 방위와 주파수를 추적하는 단계; (a-3) 추적주파수의 해상도를 향상하기 위하여 추적주파수와 추적방위를 상기 (a-1) 단계로 피드백하는 단계; (a-4) 추적주파수 국부대역에 대하여 고해상도의 추적주파수를 생성하기 위하여 고해상도 신호처리를 수행하는 단계; (a-5) 고해상도 신호처리 결과로부터 고해상도 주파수를 추적하는 단계; 및 (a-6) 고해상도 추적주파수를 이용하여 표적기동분석을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 (b) 단계는, (b-1) 표적기동분석을 수행하기 위하여 추적방위, 추적주파수 및 자함속력을 수신하는 단계; (b-2) 수신된 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터 일부가 소실되거나 왜곡된 경우 복원 또는 삭제 여부를 선택하는 단계; (b-3) 복원이 선택됨에 따라 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터를 복원하기 위한 영역을 선택하는 단계; (b-4) 보간 방식을 이용하여 선택된 영역의 데이터를 복원하는 단계; 및 (b-5) 복간된 데이터를 표적기동분석에 적용하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 (b-2) 단계는, 삭제가 선택됨에 따라 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터를 삭제하기 위한 영역을 선택하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이때, 삭제하는 방식은 1점 삭제 또는 구간 삭제 방식인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 보간 방식은, 1점 보간 방식, 선형 보간 방식 및 곡선 보간 방식 중 어느 하나 인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 (c) 단계는, (c-1) 추적방위 및 추적주파수를 수신하여 저장하는 단계; (c-2) 표적기동분석 시작 여부를 판단하는 단계; (c-3) 판단결과, 표적기동분석을 시작할 경우 저장된 추적방위 및 추적주파수를 호출하는 단계; (c-4) 추적방위 및 추적주파수가 새롭게 입력되는지 판단하는 단계; (c-5) 추적방위 및 추적주파수가 새롭게 입력될 경우, 저장된 추적방위 및 추적주파수와 새롭게 입력된 추적방위 및 추적주파수간 유사도를 판단하는 단계; 및 (c-6) 저장된 추적방위 및 추적주파수와 새롭게 추적된 추적방위 및 추적주파수를 이용하여 표적기동분석을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 (d) 단계는, (d-1) 표적기동분석의 입력 데이터를 저장하는 단계; (d-2) 저장된 표적기동분석의 입력 데이터를 호출하여 표적기동분석의 사후분석을 시작하는 단계; (d-3) 저장된 표적기동분석의 입력 데이터 호출 방식 중에서 배속 재생을 선택하여 호출하는 단계; 및 (d-4) 호출되는 입력 데이터를 이용하여 표적기동분석을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 배속은 8배속, 2배속 또는 1배속 중 어느 하나 인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 (e) 단계는, (e-1) 자함 기동 패턴을 자동으로 생성하는 단계; (e-2) 자동 표적기동분석을 수행하는 단계; (e-3) 운용자 조작식 표적기동분석을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상상기 자함 기동 패턴의 자동 생성은, 자함의 현재 속력 및 현재 침로 기준의 변침기동 및 변속기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 상대거리를 이용하여 생성되는 것을 특징으로 할 수 있다.
이와 달리, 상기 자함 기동 패턴의 자동 생성은, 자함의 현재 속력 및 현재 침로 기준의 변침기동 및 변속기동 후보집합들에 대한 표적 방위변화율을 이용하여 생성되는 것을 특징으로 할 수 있다.
한편으로, 상기 자함 기동 패턴의 자동 생성은, 자함의 현재 속력 및 현재 침로 기준의 변침기동 및 변속기동 후보집합들에 대한 표적 주파수변화율을 이용하여 생성되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 자함 기동 패턴의 자동 생성은, 자함의 현재 속력 및 현재 침로 기준의 변침기동 및 변속기동 후보집합들에 대한 표적 방위변화율과 표적 주파수변화율의 곱한 값을 이용하여 생성되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 자함 기동 패턴의 자동 생성은, 자함의 현재 속력 및 현재 침로 기준의 변침기동 및 변속기동 후보집합들에 대한 표적 방위변화율과 표적 주파수변화율의 합한 값을 이용하여 생성되는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따르면, 추적주파수 및 추적방위 전처리, 자함 속력과 침로 자동 생성, 추적 및 자함 데이터 재생을 이용하여 소실된 표적 정보를 복원하여 필터의 지속적인 표적 추정을 가능하게 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법의 전체 흐름도이다.
도 2는 도 1에 도시된 흐름도에서 자동 표적기동분석용 신호처리-추적 피드백을 이용한 추적주파수 고해상도 전처리 과정(100)을 보여주는 흐름도이다.
도 3은 도 1에 도시된 흐름도에서 표적기동분석용 추적방위와 추적주파수의 복합 소실 구간에 대한 운용자 개입 전처리 과정(200)을 보여주는 흐름도이다.
도 4는 도 1에 도시된 흐름도에서 표적기동분석용 저장된 다중 소실 구간의 추적방위 및 추적주파수를 이용한 표적기동분석 재생 과정(300)을 보여주는 흐름도이다.
도 5는 도 1에 도시된 흐름도에서 표적기동분석용 저장된 추적주파수, 추적방위, 자함 기동 데이터를 이용한 표적기동분석 재생 과정(400)을 보여주는 흐름도이다.
도 6은 도 1에 도시된 표적기동분석용 자함 기동 생성 및 전처리 과정(500)을 보여주는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예로서 도 6에 도시된 표적기동분석용 자함 기동 생성 및 전처리 과정 중 상대거리를 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예로서 도 6에 도시된 표적기동분석용 자함 기동 생성 및 전처리 과정 중 방위 변화율을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예로서 도 6에 도시된 표적기동분석용 자함 기동 생성 및 전처리 과정 중 주파수 변화율을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방법이다.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예로서 도 6에 도시된 표적기동분석용 자함 기동 생성 및 전처리 과정 중 방위 변화율과 주파수 변화율의 곱을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방법이다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예로서 도 6에 도시된 표적기동분석용 자함 기동 생성 및 전처리 과정 중 방위 변화율과 주파수 변화율의 합을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방법이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다.
제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 추적 및 자함 데이터 전처리를 이용한 표적기동분석 방법을 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 추적주파수 및 추적방위 전처리, 자함 속력과 침로 자동 생성, 추적 및 자함 데이터 재생을 이용한 표적기동분석 방법의 전체 흐름도이다. 본 발명에 따른 표적기동분석(20)은, 자동 표적기동분석용 신호처리-추적 피드백을 이용한 추적주파수 고해상도 전처리 과정(100)과, 표적기동분석용 추적방위와 추적주파수의 복합 소실 구간에 대한 운용자 개입 전처리 과정(200)과, 표적기동분석용 저장된 다중 소실 구간의 추적방위를 이용한 표적기동분석 재생 과정(300)과, 표적기동분석용 저장된 추적주파수, 추적방위, 자함 기동 데이터를 이용한 표적기동분석 재생 과정(400)과, 표적기동분석용 자함 기동 생성 및 전처리 과정(500)으로 구성된다.
물론, 자항기동 생성 및 전처리 과정(500)은, 상대거리를 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방식(도 7 참조), 방위 변화율을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방식(도 8 참조), 주파수 변화율을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방식(도 9 참조), 방위 변화율과 주파수 변화율의 곱을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방식(도 10 참조), 방위 변화율과 주파수 변화율의 합을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방식(도 11 참조) 중 어느 하나 및/또는 이들의 조합을 이용할 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 흐름도에서 자동 표적기동분석용 신호처리-추적 피드백을 이용한 추적주파수 고해상도 전처리 과정(100)을 보여주는 흐름도이다. 도 2를 참조하면, 신호처리 단계(S101)는 방위 및 주파수를 추적하기 위한 신호처리를 수행하는 단계이다.
표적추적 단계(S102)는 신호처리 결과로부터 표적의 방위와 주파수를 추적하는 단계이다.
추적주파수 및 추적방위 피드백 단계(S103)는 추적주파수의 해상도를 향상하기 위하여 추적주파수와 추적방위를 신호처리 단계(S101)로 피드백하는 단계이다.
추적주파수 국부 대역에 대한 고해상도 신호처리 단계(S104)는 추적주파수 국부대역에 대하여 고해상도의 추적주파수를 생성하기 위하여 고해상도 신호처리를 수행하는 단계이다.
고해상도 주파수 추적 단계(S105)는 고해상도 신호처리 결과로부터 고해상도 주파수를 추적하는 단계이다.
표적기동분석 수행 단계(S106)는 고해상도 추적주파수를 이용하여 표적기동분석을 수행하는 단계이다.
도 3은 도 1에 도시된 흐름도에서 표적기동분석용 추적방위와 추적주파수의 복합 소실 구간에 대한 운용자 개입 전처리 과정(200)을 보여주는 흐름도이다. 도 3을 참조하면, 추적방위, 추적주파수, 자함속력 수신 단계(S201)는 표적기동분석을 수행하기 위하여 추적방위, 추적주파수, 자함속력을 수신하는 단계이다.
데이터 복원 선택 단계(S202)는 수신된 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터 일부가 소실되거나 왜곡된 경우 복원 여부를 선택하는 단계이다.
복원 영역 선택 단계(S203)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터를 복원하기 위한 영역을 선택하는 단계이다. 추적방위 복원 영역은 복원 시작 추적방위값, 복원 종료 추적방위값, 복원 시작 시간, 복원 종료 시간으로 선택한다. 추적주파수 복원 영역은 복원 시작 추적주파수값, 복원 종료 추적주파수값, 복원 시작 시간, 복원 종료 시간으로 선택한다. 자함속력 복원 영역은 복원 시작 자함속력값, 복원 종료 자함속력값, 복원 시작 시간, 복원 종료 시간으로 선택한다.
1점 보간 선택 단계(S204)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터 중에서 1개 값을 복원하는 방식을 선택하는 단계이다.
복원 점 선택 단계(S205)는 1점 보간을 선택한 경우, 복원하기 위한 1개 추적방위값 또는 1개 추적주파수값 또는 1개 자함속력값을 새롭게 생성하는 단계이다.
1점 보간 종료 단계(S206)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터의 1점 보간을 종료하는 단계이다.
이와 달리, 선형 보간 선택 단계(S207)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터 중에서 시간 구간에 대하여 시간값에 비례하도록 데이터 값을 보간하는 선형 보간 방식을 선택하는 단계이다.
보간 시작시간 설정 단계(S208)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터를 선형 보간 하기 위한 보간 시작시간을 설정하는 단계이다.
보간 종료시간 설정 단계(S209)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터를 선형 보간 하기 위한 보간 종료시간을 설정하는 단계이다.
선형 보간 수행 단계(S210)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터의 선택된 선형 보간 구간에 대해 선형 보간을 수행하는 단계이다.
선형 보간 종료 단계(S211)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터의 선형 보간을 종료하는 단계이다.
이와 달리, 곡선 보간 선택 단계(S212)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터 중에서 시간 구간에 대하여 데이터 값을 보간하는 곡선 보간 방식을 선택하는 단계이다. 곡선 보간 방법에는 시간값에 비례하도록 데이터 값을 보간하는 1차 곡선 보간 방법, 시간값의 제곱에 비례하도록 데이터 값을 보간하는 2차 곡선 보간 방법, 시간값의 세제곱에 비례하도록 데이터 값을 보간하는 3차 곡선 보간 방법으로 구성된다.
보간 시작시간 설정 단계(S213)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터를 곡선 보간 하기 위한 보간 시작시간을 설정하는 단계이다.
보간 종료시간 설정 단계(S214)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터를 곡선 보간 하기 위한 보간 종료시간을 설정하는 단계이다.
곡선 보간 방법 선택 단계(S215)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터를 곡선 보간 하기 위한 1차 곡선 보간 방법, 2차 곡선 보간 방법, 3차 곡선 보간 방법 중에서 곡선 보간 방식을 선택하는 단계이다.
곡선 보간 수행 단계(S216)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터의 선택된 곡선 보간 구간에 대해 곡선 보간을 수행하는 단계이다.
곡선 보간 종료 단계(S217)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터의 곡선 보간을 종료하는 단계이다.
데이터 삭제 선택 단계(S218)는 수신된 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터 일부의 삭제 여부를 선택하는 단계이다.
삭제 영역 선택 단계(S219)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터를 삭제하기 위한 영역을 선택하는 단계이다. 추적방위 삭제 영역은 삭제 시작 추적방위값, 삭제 종료 추적방위값, 삭제 시작 시간, 삭제 종료 시간으로 선택한다. 추적주파수 삭제 영역은 삭제 시작 추적주파수값, 삭제 종료 추적주파수값, 삭제 시작 시간, 삭제 종료 시간으로 선택한다. 자함속력 삭제 영역은 삭제 시작 자함속력값, 삭제 종료 자함속력값, 삭제 시작 시간, 삭제 종료 시간으로 선택한다.
1점 삭제 선택 단계(S220)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터 중에서 1개 값을 삭제하는 방식을 선택하는 단계이다.
삭제 점 선택 단계(S221)는 1점 삭제를 선택한 경우, 삭제하기 위한 1개 추적방위값 또는 1개 추적주파수값 또는 1개 자함속력값을 삭제하는 단계이다.
1점 삭제 종료 단계(S222)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터의 1점 삭제를 종료하는 단계이다.
구간 삭제 선택 단계(S223)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터 중에서 시간 구간에 대하여 데이터 값을 삭제하기 위하여 구간 삭제 방법을 선택하는 단계이다.
삭제 시작시간 설정 단계(S224)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터를 구간 삭제하기 위한 삭제 시작시간을 설정하는 단계이다.
삭제 종료시간 설정 단계(S225)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터를 구간 삭제하기 위한 삭제 종료시간을 설정하는 단계이다.
구간 삭제 수행 단계(S226)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터의 선택된 삭제 구간에 대해 데이터를 삭제하는 단계이다.
구간 삭제 종료 단계(S227)는 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터의 구간 삭제를 종료하는 단계이다.
운용자 조작식 표적기동분석 적용 단계(S228)는 1점 보간, 선형 보간, 곡선 보간을 통하여 보간된 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터를 이용하여 운용자 조작식 표적기동분석의 결과(방위오차 및 초기거리, 속력, 침로)를 산출하는 단계이다. 또한, 1점 삭제, 구간 삭제된 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터를 이용하여 운용자 조작식 표적기동분석의 결과(방위오차 및 초기거리, 속력, 침로)를 산출하는 단계이다.
도 4는 도 1에 도시된 흐름도에서 표적기동분석용 저장된 다중 소실 구간의 추적방위 및 추적주파수를 이용한 표적기동분석 재생 과정(300)을 보여주는 흐름도이다. 도 4를 참조하면, 추적방위 및 추적주파수 수신 단계(S301)는 표적기동분석을 수행하기 위하여 추적방위 및 추적주파수를 수신하는 단계이다.
추적방위 및 추적주파수 저장 단계(S302)는 수신된 추적방위 및 추적주파수를 저장하는 단계이다.
표적기동분석 시작 판단 단계(S303)는 표적기동분석 시작 여부를 판단하는 단계이다. 표적기동분석을 시작할 경우 저장된 추적방위 호출 단계(S304)로 전환된다.
저장된 추적방위 및 추적주파수 호출 단계(S304)는 표적기동분석을 시작할 경우, 저장된 추적방위 및 추적주파수를 모두 호출하는 단계이다.
추적방위 및 추적주파수 입력 판단 단계(S305)는 추적방위 및 추적주파수가 새롭게 입력되는지 판단하는 단계이다.
추적방위 및 추적주파수 유사도 판단 단계(S306)는 추적방위 및 추적주파수가 새롭게 입력될 경우, 저장된 추적방위 및 추적주파수와 새롭게 입력된 추적방위 및 추적주파수간 유사도를 판단하는 단계이다.
표적기동분석 수행 단계(S307)는 저장된 추적방위 및 추적주파수와 새롭게 추적된 추적방위 및 추적주파수를 이용하여 표적기동분석을 수행하는 단계이다.
도 5는 도 1에 도시된 흐름도에서 표적기동분석용 저장된 추적주파수, 추적방위, 자함 기동 데이터를 이용한 표적기동분석 재생 과정(400)을 보여주는 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 입력 데이터 저장 단계(S401)는 표적기동분석의 입력 데이터를 저장하는 단계이다.
사후분석 시작 단계(S402)는 저장된 표적기동분석의 입력 데이터를 호출하여 표적기동분석의 사후분석을 시작하는 단계이다.
8배속 재생 선택 단계(S403)는 저장된 표적기동분석의 입력 데이터 호출 방식 중에서 8배속 재생을 선택하는 단계이다.
입력 데이터 8배속 호출 단계(S404)는 8배속 재생을 선택할 경우, 저장된 입력 데이터가 8배속으로 호출되는 단계이다.
2배속 재생 선택 단계(S405)는 저장된 표적기동분석의 입력 데이터 호출 방법 중에서 2배속 재생을 선택하는 단계이다.
입력 데이터 2배속 호출 단계(S406)는 2배속 재생을 선택할 경우, 저장된 입력 데이터가 2배속으로 호출되는 단계이다.
1배속 재생 선택 단계(S407)는 저장된 표적기동분석의 입력 데이터 호출 방법 중에서 1배속 재생을 선택하는 단계이다.
입력 데이터 1배속 호출 단계(S408)는 1배속 재생을 선택할 경우, 저장된 입력 데이터가 1배속으로 호출되는 단계이다.
자동 표적기동분석 수행 단계(S409)는 8배속 재생 또는 2배속 재생 또는 1배속 재생을 선택하여 호출되는 입력 데이터를 이용하여 자동 표적기동분석을 수행하는 단계이다.
운용자 조작식 표적기동분석 수행 단계(S410)는 8배속 재생 또는 2배속 재생 또는 1배속 재생을 선택하여 호출되는 입력 데이터를 이용하여 운용자 조작식 표적기동분석을 수행하는 단계이다.
도 6은 도 1에 도시된 표적기동분석용 자함 속력 및 침로 자동 생성(500)을 보여주는 흐름도이다. 도 6을 참조하면, 자함 기동 패턴 자동 생성 단계(S501)는 상대거리를 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방식(도 7 참조), 방위 변화율을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방식(도 8 참조), 주파수 변화율을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방식(도 9 참조), 방위 변화율과 주파수 변화율의 곱을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방식(도 10 참조), 방위 변화율과 주파수 변화율의 합을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방식(도 11 참조)을 이용하여 자함의 변속기동 및 변침기동을 자동으로 생성하는 단계이다. 도 7 내지 도 10에 대하여는 후술하기로 한다.
자동 표적기동분석을 수행하는 단계(S502)는 자동으로 생성된 자함 기동 패턴을 이용하여 자동 표적기동분석을 수행하는 단계이다.
운용자 조작식 표적기동분석을 수행하는 단계(S503)는 자동으로 생성된 자함 기동 패턴을 이용하여 운용자 조작식 표적기동분석을 수행하는 단계이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예로서 도 6에 도시된 표적기동분석용 자함 기동 생성 및 전처리 과정 중 상대거리를 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 7을 참조하면, 변침기동 후보집합 설정 단계(S601)는 자함의 기동패턴으로써 변침 기동하기 위한 자함 침로 집합을 설정하는 단계이다.
변침기동 후보들에 대한 상대거리 예측 단계(S602)는 현재 자함의 속력 및 침로를 기준으로 각 변침기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 상대거리를 계산하는 단계이다.
변침기동 후보들에 대한 기동패턴지수 계산 단계(S603)는 변침기동 후보집합들에 대해 계산된 상대거리로부터 기동패턴지수를 계산하는 단계이다.
변속기동 후보집합 설정 단계(S604)는 자함의 기동패턴으로써 변속 기동하기 위한 자함 속력 집합을 설정하는 단계이다.
변속기동 후보들에 대한 상대거리 예측 단계(S605)는 현재 자함의 속력 및 침로를 기준으로 각 변속기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 상대거리를 계산하는 단계이다.
변속기동 후보들에 대한 기동패턴지수 계산 단계(S606)는 변속기동 후보집합들에 대해 계산된 상대거리로부터 기동패턴지수를 계산하는 단계이다.
최대 기동패턴지수 검색 단계(S607)는 변침기동 후보집합들에 대해 계산된 기동패턴지수와 변속기동 후보집합들에 대해 계산된 기동패턴지수 중에서 가장 큰 값을 가지는 기동패턴지수를 검색하는 단계이다.
최대 기동패턴지수에 대한 자함 기동 선택 단계(S608)는 최대 기동패턴지수에 해당되는 자함의 변침 또는 변속기동을 자함의 기동으로 결정하는 단계이다. 결정된 자함 기동은 자동 표적기동분석 및 운용자 조작식 표적기동분석에 적용된다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예로서 도 6에 도시된 표적기동분석용 자함 기동 생성 및 전처리 과정 중 방위 변화율을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 8을 참조하면, 변침기동 후보집합 설정 단계(S701)는 자함의 기동패턴으로써 변침 기동하기 위한 자함 침로 집합을 설정하는 단계이다.
변침기동 후보들에 대한 방위 변화율 예측 단계(S702)는 현재 자함의 속력 및 침로를 기준으로 각 변침기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 방위 변화율을 계산하는 단계이다.
변침기동 후보들에 대한 기동패턴지수 계산 단계(S703)는 변침기동 후보집합들에 대해 계산된 방위 변화율로부터 기동패턴지수를 계산하는 단계이다.
변속기동 후보집합 설정 단계(S704)는 자함의 기동패턴으로써 변속 기동하기 위한 자함 속력 집합을 설정하는 단계이다.
변속기동 후보들에 대한 방위 변화율 예측 단계(S705)는 현재 자함의 속력 및 침로를 기준으로 각 변속기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 방위 변화율을 계산하는 단계이다.
변속기동 후보들에 대한 기동패턴지수 계산 단계(S706)는 변속기동 후보집합들에 대해 계산된 방위 변화율로부터 기동패턴지수를 계산하는 단계이다.
최대 기동패턴지수 검색 단계(S707)는 변침기동 후보집합들에 대해 계산된 기동패턴지수와 변속기동 후보집합들에 대해 계산된 기동패턴지수 중에서 가장 큰 값을 가지는 기동패턴지수를 검색하는 단계이다.
최대 기동패턴지수에 대한 자함 기동 선택 단계(S708)는 최대 기동패턴지수에 해당되는 자함의 변침 또는 변속기동을 자함의 기동으로 결정하는 단계이다. 결정된 자함 기동 자동 표적기동분석 및 운용자 조작식 표적기동분석에 적용된다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예로서 도 6에 도시된 표적기동분석용 자함 기동 생성 및 전처리 과정 중 주파수 변화율을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방법이다. 도 9를 참조하면, 변침기동 후보집합 설정 단계(S801)는 자함의 기동패턴으로써 변침 기동하기 위한 자함 침로 집합을 설정하는 단계이다.
변침기동 후보들에 대한 주파수 변화율 예측 단계(S802)는 현재 자함의 속력 및 침로를 기준으로 각 변침기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 주파수 변화율을 계산하는 단계이다.
변침기동 후보들에 대한 기동패턴지수 계산 단계(S803)는 변침기동 후보집합들에 대해 계산된 주파수 변화율로부터 기동패턴지수를 계산하는 단계이다.
변속기동 후보집합 설정 단계(S804)는 자함의 기동패턴으로써 변속 기동하기 위한 자함 속력 집합을 설정하는 단계이다.
변속기동 후보들에 대한 주파수 변화율 예측 단계(S805)는 현재 자함의 속력 및 침로를 기준으로 각 변속기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 주파수 변화율을 계산하는 단계이다.
변속기동 후보들에 대한 기동패턴지수 계산 단계(S806)는 변속기동 후보집합들에 대해 계산된 주파수 변화율로부터 기동패턴지수를 계산하는 단계이다.
최대 기동패턴지수 검색 단계(S807)는 변침기동 후보집합들에 대해 계산된 기동패턴지수와 변속기동 후보집합들에 대해 계산된 기동패턴지수 중에서 가장 큰 값을 가지는 기동패턴지수를 검색하는 단계이다.
최대 기동패턴지수에 대한 자함 기동 선택 단계(S808)는 최대 기동패턴지수에 해당되는 자함의 변침 또는 변속기동을 자함의 기동으로 결정하는 단계이다. 결정된 자함 기동 자동 표적기동분석 및 운용자 조작식 표적기동분석에 적용된다.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예로서 도 6에 도시된 표적기동분석용 자함 기동 생성 및 전처리 과정 중 방위 변화율과 주파수 변화율의 곱을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방법이다. 도 10을 참조하면, 변침기동 후보집합 설정 단계(S901)는 자함의 기동패턴으로써 변침 기동하기 위한 자함 침로 집합을 설정하는 단계이다.
변침기동 후보들에 대한 방위 변화율 예측 단계(S902)는 현재 자함의 속력 및 침로를 기준으로 각 변침기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 방위 변화율을 계산하는 단계이다.
변침기동 후보들에 대한 주파수 변화율 예측 단계(S903)는 현재 자함의 속력 및 침로를 기준으로 각 변침기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 주파수 변화율을 계산하는 단계이다.
변침기동 후보들에 대한 방위 변화율 예측치 및 주파수 변화율 예측치 곱 단계(S904)는 방위 변화율 예측치와 주파수 변화율 예측치를 곱하는 단계이다.
변침기동 후보들에 대한 기동패턴지수 계산 단계(S905)는 변침기동 후보집합들에 대해 계산된 방위 변화율 및 주파수 변화율로부터 기동패턴지수를 계산하는 단계이다.
변속기동 후보집합 설정 단계(S906)는 자함의 기동패턴으로써 변속 기동하기 위한 자함 속력 집합을 설정하는 단계이다.
변속기동 후보들에 대한 방위 변화율 예측 단계(S907)는 현재 자함의 속력 및 침로를 기준으로 각 변속기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 방위 변화율을 계산하는 단계이다.
변속기동 후보들에 대한 주파수 변화율 예측 단계(1108)는 현재 자함의 속력 및 침로를 기준으로 각 변속기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 주파수 변화율을 계산하는 단계이다.
변속기동 후보들에 대한 방위 변화율 예측치 및 주파수 변화율 예측치 곱 단계(S909)는 방위 변화율 예측치와 주파수 변화율 예측치를 곱하는 단계이다.
변속기동 후보들에 대한 기동패턴지수 계산 단계(S910)는 변속기동 후보집합들에 대해 계산된 방위 변화율 및 주파수 변화율로부터 기동패턴지수를 계산하는 단계이다.
최대 기동패턴지수 검색 단계(S911)는 변침기동 후보집합들에 대해 계산된 기동패턴지수와 변속기동 후보집합들에 대해 계산된 기동패턴지수 중에서 가장 큰 값을 가지는 기동패턴지수를 검색하는 단계이다.
최대 기동패턴지수에 대한 자함 기동 선택 단계(S912)는 최대 기동패턴지수에 해당되는 자함의 변침 또는 변속기동을 자함의 기동으로 결정하는 단계이다. 결정된 자함 기동 자동 표적기동분석 및 운용자 조작식 표적기동분석에 적용된다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예로서 도 6에 도시된 표적기동분석용 자함 기동 생성 및 전처리 과정 중 방위 변화율과 주파수 변화율의 합을 이용한 자함 기동 정보 생성 및 전처리 방법이다. 도 11을 참조하면, 변침기동 후보집합 설정 단계(S1001)는 자함의 기동패턴으로써 변침 기동하기 위한 자함 침로 집합을 설정하는 단계이다.
변침기동 후보들에 대한 방위 변화율 예측 단계(S1002)는 현재 자함의 속력 및 침로를 기준으로 각 변침기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 방위 변화율을 계산하는 단계이다.
변침기동 후보들에 대한 주파수 변화율 예측 단계(S1003)는 현재 자함의 속력 및 침로를 기준으로 각 변침기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 주파수 변화율을 계산하는 단계이다.
변침기동 후보들에 대한 방위 변화율 예측치 및 주파수 변화율 예측치 합 단계(S1004)는 방위 변화율 예측치와 주파수 변화율 예측치를 합하는 단계이다.
변침기동 후보들에 대한 기동패턴지수 계산 단계(S1005)는 변침기동 후보집합들에 대해 계산된 방위 변화율 및 주파수 변화율로부터 기동패턴지수를 계산하는 단계이다.
변속기동 후보집합 설정 단계(S1006)는 자함의 기동패턴으로써 변속 기동하기 위한 자함 속력 집합을 설정하는 단계이다.
변속기동 후보들에 대한 방위 변화율 예측 단계(S1007)는 현재 자함의 속력 및 침로를 기준으로 각 변속기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 방위 변화율을 계산하는 단계이다.
변속기동 후보들에 대한 주파수 변화율 예측 단계(S1008)는 현재 자함의 속력 및 침로를 기준으로 각 변속기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 주파수 변화율을 계산하는 단계이다.
변속기동 후보들에 대한 방위 변화율 예측치 및 주파수 변화율 예측치 곱 단계(S1009)는 방위 변화율 예측치와 주파수 변화율 예측치를 곱하는 단계이다.
변속기동 후보들에 대한 기동패턴지수 계산 단계(S1010)는 변속기동 후보집합들에 대해 계산된 방위 변화율 및 주파수 변화율로부터 기동패턴지수를 계산하는 단계이다.
최대 기동패턴지수 검색 단계(S1011)는 변침기동 후보집합들에 대해 계산된 기동패턴지수와 변속기동 후보집합들에 대해 계산된 기동패턴지수 중에서 가장 큰 값을 가지는 기동패턴지수를 검색하는 단계이다.
최대 기동패턴지수에 대한 자함 기동 선택 단계(S1012)는 최대 기동패턴지수에 해당되는 자함의 변침 또는 변속기동을 자함의 기동으로 결정하는 단계이다. 결정된 자함 기동 자동 표적기동분석 및 운용자 조작식 표적기동분석에 적용된다.
특히, 본 발명의 일실시예에 따른 추적 및 자함 데이터 전처리를 이용한 표적기동분석 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 코드 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 기록될 수 있다.
상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능 저장 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
상기 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관등의 전송 매체일 수도 있다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
또한, 본 발명의 일실시예는 하드웨어, 소프트웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 하드웨어 구현에 있어, 상술한 기능을 수행하기 위해 디자인된 ASIC(application specific integrated circuit), DSP(digital signal processing), PLD(programmable logic device), FPGA(field programmable gate array), 프로세서, 제어기, 마이크로프로세서, 다른 전자 유닛 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다.
소프트웨어적인 구현에 있어, 상술한 기능을 수행하는 모듈로 구현될 수 있다. 소프트웨어는 메모리 유닛에 저장될 수 있고, 프로세서에 의해 실행된다. 메모리 유닛이나 프로세서는 당업자에게 잘 알려진 다양한 수단을 채용할 수 있다.

Claims (14)

  1. 수동 소나 시스템에서 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법에 있어서,
    (a) 자동 표적기동분석용 신호처리-추적 피드백을 이용하여 추적주파수 고해상도를 전처리하는 단계;
    (b) 추적방위와 추적주파수의 복합 소실 구간에 대한 운용자 개입 전처리하는 단계;
    (c) 저장된 다중 소실 구간의 추적방위를 이용하여 표적기동분석을 재생하는 단계;
    (d) 저장된 추적주파수, 추적방위 및 자함기동 데이터를 이용하여 표적기동분석을 재생하는 단계; 및
    (e) 표적기동분석용 자함 속력 및 침로를 자동으로 생성하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 (a) 단계는, (a-1) 방위 및 주파수를 추적하기 위한 신호처리를 수행하는 단계;
    (a-2) 신호처리 결과로부터 표적의 방위와 주파수를 추적하는 단계;
    (a-3) 추적주파수의 해상도를 향상하기 위하여 추적주파수와 추적방위를 상기 (a-1) 단계로 피드백하는 단계;
    (a-4) 추적주파수 국부대역에 대하여 고해상도의 추적주파수를 생성하기 위하여 고해상도 신호처리를 수행하는 단계;
    (a-5) 고해상도 신호처리 결과로부터 고해상도 주파수를 추적하는 단계; 및
    (a-6) 고해상도 추적주파수를 이용하여 표적기동분석을 수행하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 (b) 단계는, (b-1) 표적기동분석을 수행하기 위하여 추적방위, 추적주파수 및 자함속력을 수신하는 단계;
    (b-2) 수신된 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터 일부가 소실되거나 왜곡된 경우 복원 또는 삭제 여부를 선택하는 단계;
    (b-3) 복원이 선택됨에 따라 추적방위, 추적주파수, 자함속력 데이터를 복원하기 위한 영역을 선택하는 단계;
    (b-4) 보간 방식을 이용하여 선택된 영역의 데이터를 복원하는 단계; 및
    (b-5) 복간된 데이터를 표적기동분석에 적용하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 (b-2) 단계는, 삭제가 선택됨에 따라 추적방위, 추적주파수, 자함 속력 데이터를 삭제하기 위한 영역을 선택하는 단계;를 더 포함하되, 삭제하는 방식은 1점 삭제 또는 구간 삭제 방식인 것을 특징으로 하는 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 보간 방식은, 1점 보간 방식, 선형 보간 방식 및 곡선 보간 방식 중 어느 하나 인 것을 특징으로 하는 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 (c) 단계는, (c-1) 추적방위 및 추적주파수를 수신하여 저장하는 단계; (c-2) 표적기동분석 시작 여부를 판단하는 단계;
    (c-3) 판단결과, 표적기동분석을 시작할 경우 저장된 추적방위 및 추적주파수를 호출하는 단계;
    (c-4) 추적방위 및 추적주파수가 새롭게 입력되는지 판단하는 단계;
    (c-5) 추적방위 및 추적주파수가 새롭게 입력될 경우, 저장된 추적방위 및 추적주파수와 새롭게 입력된 추적방위 및 추적주파수간 유사도를 판단하는 단계; 및
    (c-6) 저장된 추적방위 및 추적주파수와 새롭게 추적된 추적방위 및 추적주파수를 이용하여 표적기동분석을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 (d) 단계는, (d-1) 표적기동분석의 입력 데이터를 저장하는 단계;
    (d-2) 저장된 표적기동분석의 입력 데이터를 호출하여 표적기동분석의 사후분석을 시작하는 단계;
    (d-3) 저장된 표적기동분석의 입력 데이터 호출 방식 중에서 배속 재생을 선택하여 호출하는 단계; 및
    (d-4) 호출되는 입력 데이터를 이용하여 표적기동분석을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 배속은 8배속, 2배속 또는 1배속 중 어느 하나 인 것을 특징으로 하는 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 (e) 단계는, (e-1) 자함 기동 패턴을 자동으로 생성하는 단계;
    (e-2) 자동 표적기동분석을 수행하는 단계; 및
    (e-3) 운용자 조작식 표적기동분석을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 자함 기동 패턴의 자동 생성은 자함의 현재 속력 및 현재 침로 기준의 변침기동 및 변속기동 후보집합들에 대한 자함과 표적 간 상대거리를 이용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 자함 기동 패턴의 자동 생성은 자함의 현재 속력 및 현재 침로 기준의 변침기동 및 변속기동 후보집합들에 대한 표적 방위변화율을 이용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 자함 기동 패턴의 자동 생성은 자함의 현재 속력 및 현재 침로 기준의 변침기동 및 변속기동 후보집합들에 대한 표적 주파수변화율을 이용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 자함 기동 패턴의 자동 생성은 자함의 현재 속력 및 현재 침로 기준의 변침기동 및 변속기동 후보집합들에 대한 표적 방위변화율과 표적 주파수변화율의 곱한 값을 이용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 자함 기동 패턴의 자동 생성은 자함의 현재 속력 및 현재 침로 기준의 변침기동 및 변속기동 후보집합들에 대한 표적 방위변화율과 표적 주파수변화율의 합한 값을 이용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 추적주파수와 추적방위 전처리 및 자함 속력과 침로 자동 생성을 이용한 표적기동분석 방법.
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