JP5016503B2 - 車両の接触回避支援装置 - Google Patents
車両の接触回避支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5016503B2 JP5016503B2 JP2008009091A JP2008009091A JP5016503B2 JP 5016503 B2 JP5016503 B2 JP 5016503B2 JP 2008009091 A JP2008009091 A JP 2008009091A JP 2008009091 A JP2008009091 A JP 2008009091A JP 5016503 B2 JP5016503 B2 JP 5016503B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- obstacle
- contact
- determined
- contact avoidance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
前記回数減少補正手段は、前記障害物の認識が困難な環境と判定されるとき、前記回数を定義するtを減少補正する如く構成した。また、請求項3に係る車両の接触回避支援装置にあっては、前記物体検出手段として自車進行方向に電磁波を送受信するレーダ装置を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記レーダ装置を介して自車の周囲に所定数以上の物体が検出されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定する如く構成した。
Claims (7)
- 自車の進行方向に送信した電磁波が自車の周囲に存在する物体に反射して生じた反射波を所定時間毎に受信すると共に、前記反射波が連続してm回または不連続にn回(m>n)受信されたとき、前記物体を検出したと判断する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記予測された進路上に前記検出された物体が存在するとき、前記物体を障害物と認識し、自車との接触の可能性を判定し、前記接触の可能性があると判定される場合、前記物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触可能性判定手段を備えた車両の接触回避支援装置において、前記障害物の認識が困難な環境か否か判定する障害物認識環境判定手段と、前記障害物の認識が困難な環境と判定されるとき、前記回数を定義するm,nの少なくともいずれかを減少補正する回数減少補正手段とを備え、前記障害物認識環境判定手段は、前記物体検出手段の検知可能距離未満かつ所定距離以上の範囲において物体が検出されていず、かつ自車から前記所定距離離間した位置に物体が初めて検出されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
- 前記接触可能性判定手段は、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記予測された進路上に前記検出された物体が存在するとき、前記物体を障害物と認識し、自車との接触の可能性を前記所定時間毎に判定し、前記判定した回数がt回に達したとき、前記接触の可能性があると判定し、前記物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行すると共に、前記回数減少補正手段は、前記障害物の認識が困難な環境と判定されるとき、前記回数を定義するtを減少補正することを特徴とする請求項1記載の車両の接触回避支援装置。
- 前記物体検出手段として自車進行方向に電磁波を送受信するレーダ装置を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記レーダ装置を介して自車の周囲に所定数以上の物体が検出されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定することを特徴とする請求項1または2記載の車両の接触回避支援装置。
- 自車が走行する位置を道路地図データ上に特定するナビゲーション装置を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記ナビゲーション装置の出力に基づいて前記障害物の認識が困難な環境と判定することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の車両の接触回避支援装置。
- 自車進行方向を撮影する撮影装置または自車が走行する位置を道路地図データ上に特定するナビゲーション装置を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記撮影装置または前記ナビゲーション装置の出力に基づいて自車進行方向の見通しが低下すると予想されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の車両の接触回避支援装置。
- 自車が走行する場所の気象情報を出力する気象情報出力手段を備えると共に、前記障害物認識環境判定手段は、前記気象情報が悪天候を示すとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定することを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の車両の接触回避支援装置。
- 自車進行方向に電磁波を送受信するレーダ装置または自車進行方向を撮影する撮影装置を備えると共に、自車が逆光を受けるか否か判断する逆光判断手段を備え、前記障害物認識環境判定手段は、自車が逆光を受けると判断されるとき、前記障害物の認識が困難な環境と判定することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の車両の接触回避支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008009091A JP5016503B2 (ja) | 2008-01-18 | 2008-01-18 | 車両の接触回避支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008009091A JP5016503B2 (ja) | 2008-01-18 | 2008-01-18 | 車両の接触回避支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009169814A JP2009169814A (ja) | 2009-07-30 |
JP5016503B2 true JP5016503B2 (ja) | 2012-09-05 |
Family
ID=40970882
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008009091A Expired - Fee Related JP5016503B2 (ja) | 2008-01-18 | 2008-01-18 | 車両の接触回避支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5016503B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011048641A (ja) * | 2009-08-27 | 2011-03-10 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置及び運転支援装置 |
JP5617362B2 (ja) * | 2010-06-11 | 2014-11-05 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物認識装置 |
JP5718726B2 (ja) * | 2011-05-25 | 2015-05-13 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP7341806B2 (ja) * | 2019-09-09 | 2023-09-11 | 日産自動車株式会社 | 運転制御方法及び運転制御装置 |
WO2021124556A1 (ja) * | 2019-12-20 | 2021-06-24 | 本田技研工業株式会社 | 作業機および処理装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07129900A (ja) * | 1993-11-05 | 1995-05-19 | Fujitsu Ten Ltd | 車両用障害物検出装置 |
JP3591192B2 (ja) * | 1996-10-25 | 2004-11-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用情報提供装置 |
JP3878008B2 (ja) * | 2001-12-07 | 2007-02-07 | 株式会社日立製作所 | 車両用走行制御装置及び地図情報データ記録媒体 |
JP4638143B2 (ja) * | 2003-12-26 | 2011-02-23 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP4888761B2 (ja) * | 2005-10-31 | 2012-02-29 | 株式会社エクォス・リサーチ | 仮想車線表示装置 |
JP4878870B2 (ja) * | 2006-02-27 | 2012-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 道路形状推定装置、障害物検出装置および道路形状推定方法 |
-
2008
- 2008-01-18 JP JP2008009091A patent/JP5016503B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009169814A (ja) | 2009-07-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3078515B1 (en) | Collision avoidance based on front wheel off tracking during reverse operation | |
US8521363B2 (en) | Driving assist system | |
US11772655B2 (en) | Advanced driver assistance system, vehicle having the same, and method of controlling vehicle | |
JP6318864B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6555067B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
US7222009B2 (en) | Driving assist system for vehicle | |
JP5888407B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4602277B2 (ja) | 衝突判定装置 | |
JP5146243B2 (ja) | 車線逸脱抑制装置 | |
US9586593B2 (en) | Method and system of assisting a driver of a vehicle | |
JP4907408B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP2007190977A (ja) | 車両制御装置 | |
JP5016503B2 (ja) | 車両の接触回避支援装置 | |
JP2006293539A (ja) | 走行支援装置 | |
JP2017189989A (ja) | 車線維持装置 | |
JP4956504B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP5207864B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP2008293205A (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP5113539B2 (ja) | 車両の接触回避支援装置 | |
US20170267287A1 (en) | Method and system of assisting a driver of a vehicle | |
WO2020137747A1 (ja) | 運転支援装置 | |
US9994254B2 (en) | Method and system of assisting a driver of a vehicle | |
JP6881323B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置、車両の運転支援システムおよび車両の運転支援制御方法 | |
JP5038192B2 (ja) | 車両用走行安全装置 | |
US20190077415A1 (en) | Alarm apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101125 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120314 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120501 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120523 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120608 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150615 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |