KR101425447B1 - 주행차 시스템 - Google Patents

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KR101425447B1 KR1020127030861A KR20127030861A KR101425447B1 KR 101425447 B1 KR101425447 B1 KR 101425447B1 KR 1020127030861 A KR1020127030861 A KR 1020127030861A KR 20127030861 A KR20127030861 A KR 20127030861A KR 101425447 B1 KR101425447 B1 KR 101425447B1
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카즈히코 오가와
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무라다기카이가부시끼가이샤
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Abstract

직선적인 주행 경로를 왕복 이동하는 주행차(110)를 복수대 구비하는 주행차 시스템으로서, 주행 경로의 일단측에 배치되는 반사 부재(120)와, 주행차(110)와 반사 부재(120)의 거리를 레이저 광에 의거하여 측정하는 측거 장치(130)와, 주행차(110)의 주행 경로의 타단측에 배치되어 광에 의해 무선 통신하는 고정 통신 장치(140)와, 주행차(110)에 장착되어 고정 통신 장치(140)와 무선 통신하는 이동 통신 장치(150)를 구비하는 통신 장치(160)를 구비한다.

Description

주행차 시스템{TRAVELLING VEHICLE SYSTEM}
본원 발명은 평행하게 연장되는 주행 경로를 복수개 구비하고 각각의 주행 경로를 왕복 이동하는 주행차를 구비하는 주행차 시스템에 관한 것이다.
종래, 상하 좌우 방향으로 다수의 하물을 탑재하여 보관하는 래크에 대하여 하물을 자동적으로 출납하는 장치로서 특허문헌 1에 나타낸 바와 같은 유궤도 대차 시스템, 이른바 스태커 크레인이라는 장치가 존재하고 있다.
이 스태커 크레인은 래크와의 사이에서 하물을 출납하기 위해 하물을 이송하는 이송 장치가 설치되어 있다. 그리고, 스태커 크레인은 전체가 래크를 따라 수평 방향으로 이동하고, 이송 장치가 연직방향으로 상하 이동함으로써 선반의 어느 위치에 탑재되어 있는 하물에 대해서도 이송 작업을 행할 수 있는 것으로 되어 있다. 여기에서, 스태커 크레인의 수평 방향의 위치는 레이저 광을 사용한 측거 장치에 의해 검출되고, 검출된 데이터는 광을 사용한 무선 통신에 의해 중앙 제어 시스템으로 송신함으로써 스태커 크레인이 소망의 위치에 배치하는 제어가 행해지고 있다.
일본 특허 공개 평11-59819호 공보
요즘, 연직방향으로 배열된 래크의 각 선반의 대응한 위치에 주행 경로를 형성하는 레일을 선반의 수만큼 설치하고, 수평 방향으로 하물을 반송하는 주행차를 각 주행 경로에 1대 구비하는 주행차 시스템이 등장하고 있다. 이러한 주행차 시스템은 선반마다 독립해서 주행차가 주행하기 때문에 스태커 크레인에 비해서 하물을 래크으로부터 출납하는 작업 효율은 각 단계에서 향상하는 것이다.
그러나, 상기 주행차 시스템으로 래크의 소망의 위치에서 하물을 출납하기 위해서는 주행차마다 수평 방향의 위치를 측정하고, 그 측정 데이터를 주행차마다 통신해서 주행차를 제어할 필요가 있다. 즉, 주행차마다 레이저 광을 사용한 측거 장치와, 검출된 데이터 등을 송수신하는 통신 장치가 필요하게 된다. 이러한 경우, 측거 장치의 레이저 광과 통신에 사용되는 광이 간섭을 일으켜서 거리의 측정이나 통신에 악영향이 나타날 가능성이 높아지게 된다.
또한, 본 명세서에 있어서 「간섭」이란 물리학적인 광의 간섭뿐만 아니라 「거리 측정이나 통신에 영향을 주는」정도의 의미로 이용되고 있다.
본원 발명은 상기 과제에 감안하여 이루어진 것으로서, 레이저 광을 사용한 측거 장치와 통신 장치를 각각 복수 구비하면서 광의 간섭을 억제해서 정확한 거리 측정과 올바른 통신을 행하는 것이 가능한 주행차 시스템의 제공을 목적으로 하고 있다.
상기 목적을 달성하기 위해서 본원 발명에 의한 주행차 시스템은 직선적인 제 1 주행 경로를 왕복 이동하는 제 1 주행차와, 상기 제 1 주행 경로와 평행하고 또한 연직방향으로 나란하게 배치된 제 2 주행 경로를 왕복 이동하는 제 2 주행차를 구비하는 주행차 시스템으로서, 상기 제 1 주행 경로의 일단측에 배치되는 제 1 반사 부재와, 상기 제 1 주행 경로와 직교하는 방향인 제 1 폭방향에 있어서의 상기 제 1 주행차의 일단부와 상기 제 1 반사 부재의 거리를 레이저 광에 의거하여 측정하는 제 1 측거 장치와, 상기 제 1 주행 경로의 타단측에 배치되어 광에 의해 무선 통신하는 제 1 고정 통신 장치와, 상기 제 1 폭방향에 있어서의 상기 제 1 주행차의 타단부에 장착되어 상기 제 1 고정 통신 장치와 무선 통신하는 제 1 이동 통신 장치를 구비하는 제 1 통신 장치와, 상기 제 2 주행 경로의 일단측에 배치되는 제 2 반사 부재와, 상기 제 2 주행 경로와 직교하는 방향인 제 2 폭방향에 있어서의 상기 제 2 주행차의 일단부와 상기 제 2 반사 부재의 거리를 레이저 광에 의거하여 측정하는 제 2 측거 장치와, 상기 제 2 주행 경로의 타단측에 배치되어 광에 의해 무선 통신하는 제 2 고정 통신 장치와, 상기 제 2 폭방향에 있어서의 상기 제 2 주행차의 타단부에 장착되어 상기 제 2 고정 통신 장치와 무선 통신하는 제 2 이동 통신 장치를 구비하는 제 2 통신 장치를 구비하고, 상기 제 1 폭방향과 상기 제 2 폭방향이 평행하게 되도록 상기 제 1 주행차와 상기 제 2 주행차가 배치되고, 상기 제 1 이동 통신 장치는 상기 제 1 폭방향의 중앙과 상기 제 2 폭방향의 중앙를 연결하며, 제 1 주행 경로 및 제 2 주행 경로를 따라 가상적으로 연장되는 면에 대하여 상기 제 2 이동 통신 장치와 반대측의 위치에 배치되는 것을 특징으로 하고 있다.
이것에 의하면, 주행차에 대해 주행 경로의 일방측에서 레이저 광을 사용한 거리 측정을 행함으로써 주행차의 위치를 특정하고 주행차에 대해 주행 경로의 타방측에서 주행차의 제어 등에 관한 통신을 행하기 때문에 측거용 레이저 광과 통신용 광이 간섭할 가능성을 가급적 저감시켜 정확한 거리 측정과 올바른 통신을 확보하는 것이 가능해진다.
또한, 본 명세서에서는 제 1 주행차나 제 2 주행차 등을 총칭해서 「주행차」와, 제 1 주행 경로나 제 2 주행 경로를 총칭해서 「주행 경로」로, 제 1 반사 부재나 제 2 반사 부재 등을 총칭해서 「반사 부재」로, 제 1 측거 장치나 제 2 측거 장치를 총칭해서 「측거 장치」로, 제 1 통신 장치나 제 2 통신 장치를 총칭해서 「통신 장치」로, 제 1 고정 통신 장치나 제 2 고정 통신 장치를 총칭해서 「고정 통신 장치」로, 제 1 이동 통신 장치나 제 2 이동 통신 장치를 총칭해서 「이동 통신 장치」로, 제 1 폭방향이나 제 2 폭방향을 총칭해서 「폭방향」으로, 제 1 편광판이나 제 2 편광판을 총칭해서 「편광판」으로, 제 1 편향 방향이나 제 2 편향 방향을 총칭해서 「편향 방향」으로, 제 1 변조 주파수와 제 2 변조 주파수를 총칭해서 「변조 주파수」로 기재하는 경우가 있다.
삭제
이것에 의하면, 측거 장치의 레이저 광의 광축과 통신 장치의 광의 광축이 주행 경로와 직교하는 폭방향으로 어긋나게 되기 때문에, 또한 레이저 광과 통신용 광의 간섭에 의한 거리 측정이나 통신으로의 악영향을 저감하는 것이 가능해진다.
삭제
이것에 의하면, 상하단에 있어서의 광의 간섭을 억제하여 상하에 배치되는 주행차 간의 거리 측정이나 통신으로의 악영향을 저감하는 것이 가능해진다.
또한, 상기 제 1 통신 장치는 제 1 편광판을 구비하여 제 1 편향 방향의 광을 사용해서 통신을 행하고 상기 제 2 통신 장치는 제 2 편광판을 구비하여 상기 제 1 편향 방향과는 다른 제 2 편향 방향의 광을 사용해서 통신을 행하는 것이라도 좋다.
이것에 의하면, 가까이 배치되는 2개의 통신 장치 사이에서 통신이 혼신되는 것을 억제하는 것이 가능해진다.
또한, 상기 제 1 통신 장치는 제 1 변조 주파수로 통신을 행하고, 상기 제 2 통신 장치는 상기 제 1 변조 주파수와 다른 제 2 변조 주파수로 통신을 행하는 것이라도 좋다.
이것에 의하면, 가까이 배치되는 2개의 통신 장치 사이에서 통신이 혼신되는 것을 억제하는 것이 가능해진다.
또한, 2종류의 광의 편향 방향과 2종류의 변조 주파수를 조합시킴으로써 4가지의 통신 방식을 채용해도 상관없다.
이것에 의하면, 동일한 통신 방식을 채용하는 주행차는 4대 간격으로밖에 나타나지 않기 때문에 또한 혼신을 억제하는 것이 가능해진다.
또한, 상기 제 1 고정 통신 장치와 상기 제 2 고정 통신 장치는 제 1 주행 경로 및 제 2 주행 경로에 대하여 동일한 측에 배치되는 것이라도 좋다.
이것에 의하면, 복수의 고정 통신 장치를 주행 경로의 일방측에 배치할 수 있고, 고정 통신 장치에 전원을 공급하는 선이나 고정 통신 장치와 유선 통신을 하기 위한 선의 처리를 간단하게 할 수 있게 된다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위해서 본원발명에 의한 측거 방법은 직선적인 제 1 주행 경로를 왕복 이동하는 제 1 주행차와, 상기 제 1 주행 경로와 평행하고 또한 연직방향으로 나란하게 배치된 제 2 주행 경로를 왕복 이동하는 제 2 주행차를 구비하는 주행차 시스템에 적용되는 측거 방법으로서, 상기 제 1 주행 경로의 일단측에 배치되는 제 1 반사 부재와 상기 제 1 주행 경로와 직교하는 방향인 제 1 폭방향에 있어서의 상기 제 1 주행차의 일단부의 거리를 레이저 광에 의거하여 제 1 측거 장치로 측정하고, 상기 제 1 주행 경로의 타단측에 배치되는 제 1 고정 통신 장치와 상기 제 1 폭방향에 있어서의 상기 제 1 주행차의 타단측에 장착되는 제 1 이동 통신 장치 사이에서 광에 의해 무선 통신하며, 상기 제 2 주행 경로의 일단측에 배치되는 제 2 반사 부재와 상기 제 2 주행 경로와 직교하는 방향인 제 2 폭방향에 있어서의 상기 제 2 주행차의 일단부의 거리를 레이저 광에 의거하여 제 2 측거 장치로 측정하고, 상기 제 2 주행 경로의 타단측에 배치되는 제 2 고정 통신 장치와 상기 제 2 폭방향에 있어서의 상기 제 2 주행차의 타단부 또한 폭방향에 있어서 상기 제 1 이동 통신 장치의 반대측에 장착되는 제 2 이동 통신 장치 사이에서 광에 의해 무선 통신하는 것을 특징으로 한다.
이것에 의하면, 주행차에 대하여 주행 경로의 일방측에서 레이저 광을 사용한 거리 측정을 행함으로써 주행차의 위치를 특정하고 주행차에 대하여 주행 경로의 타방측에서 주행차의 제어 등에 관한 통신을 행하기 때문에 측거용 레이저 광과 통신용 광이 간섭할 가능성을 가급적 저감시켜 정확한 거리 측정과 올바른 통신을 확보하는 것이 가능해진다.
<발명의 효과>
본원 발명에 의하면 광의 간섭을 회피해서 거리 측정의 정밀도를 고레벨로 유지하고 통신의 품질을 높은 수준으로 안정시키는 것이 가능해진다.
도 1은 주행차 시스템의 단부를 모식적으로 나타내는 사시도이다.
도 2는 주행차 시스템을 모식적으로 정면으로 나타내는 평면도이다.
도 3은 제 2 주행차를 나타내는 사시도이다.
도 4는 제 1 주행차를 나타내는 사시도이다.
도 5는 제 1 주행차와 제 2 주행차를 상방으로부터 나타내는 사시도이다.
이어서, 본원 발명에 의한 주행차 시스템의 실시형태에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다.
도 1은 주행차 시스템의 단부를 모식적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 주행차 시스템을 모식적으로 정면으로 도시한 사시도이다.
이들 도면에 나타내는 주행차 시스템(100)은 주행 경로를 따라 설치된 래크(200)에 대하여 하물을 이송하기 위한 주행차(110)를 복수대 구비하는 시스템으로서, 주행차(110)와, 반사 부재(120)와, 측거 장치(130)와, 통신 장치(160)를 구비하고 있다.
주행차(110)는 직선적인 주행 경로를 왕복 이동하는 장치이다. 본 실시형태의 경우 주행차(110)는 Y축 방향으로 연장해서 배치되는 주행 경로를 형성하는 레일(170)을 따라 왕복 이동하는 장치로서, 주행차(110)를 구동하기 위한 모터(도시하지 않음)나 차륜을 구비하고, 또한 하물을 이송하기 위한 이송 장치(119)를 구비하고 있다. 또한, 주행차 시스템(100)은 수평 방향으로 연장해서 배치되는 복수의 레일(170)을 연직방향(Z축방향)으로 6단 배열해서 구비하고 있고, 각 단의 레일(170)에 대하여 1대의 주행차(110)가 배치되어 있다. 또한, 최하단에 배치되는 제 1 주행 경로를 형성하는 제 1 레일(171)에는 제 1 주행차(111)가 배치되고, 그 바로위에 배치되는 제 2 주행 경로를 형성하는 제 2 레일(172)에는 제 2 주행차(112)가 배치되어 있다.
측거 장치(130)는 주행차(110)의 주행 경로의 일단측(도 2에 있어서는 좌측)에 배치되는 반사 부재(120)와 주행차(110)의 거리를 레이저 광에 의거하여 측정하는 장치이다. 본 실시형태의 경우 측거 장치(130)는 주행차(110)의 일단측[반사 부재(120)측]에 장착되어 있고, 측거 장치(130)로부터 반사 부재(120)를 향해서 수평으로 레이저 광(L1)을 조사하고, 반사 부재(120)에서 반사된 광을 측거 장치(130)가 수신하는 것으로 되어 있다. 측거 장치(130)는 조사한(방사한) 레이저 광(L1)과 수신한 레이저 광(L1)의 위상 차이에 의해 반사 부재(120)와 측거 장치(130)의 거리, 즉 주행 경로에 있어서 반사 부재(120)의 위치를 기준으로 했을 경우의 주행차(110)의 위치를 검출할 수 있는 것으로 되어 있다. 또한, 주행차 시스템(100)은 복수의 주행차(110)에 대하여 각각 측거 장치(130)를 구비하고 있다. 또한, 제 1 주행차(111)에는 제 1 측거 장치(131)가 장착되고, 제 2 주행차(112)에는 제 2 측거 장치(132)가 장착되어 있다.
반사 부재(120)는 주행차(110)의 주행 경로의 일단측(도 2에 있어서는 좌측)에 배치되어 측거 장치(130)로부터 방사되는 레이저 광(L1)을 측거 장치(130)를 향해 반사시키는 부재이다. 본 실시형태의 경우 반사 부재(120)는 레일(170)을 지지하기 위한 기둥(180)에 장착되는 리플렉터로 칭해지는 부재이며 고효율로 레이저 광(L1)을 반사할 수 있는 것으로 되어 있다. 또한, 주행차 시스템(100)은 복수의 측거 장치(130)에 대하여 각각 반사 부재(120)를 구비하고 있다.
또한, 제 1 측거 장치(131)로부터 조사되는 레이저 광(L1)을 반사하는 위치에 제 1 반사 부재(121)가 장착되고, 제 2 측거 장치(132)로부터 조사되는 레이저 광(L1)을 반사하는 위치에 제 2 반사 부재(122)가 장착되어 있다.
또한, 반사 부재(120)는 각 측거 장치(130)에 각각 설치할 필요는 없고 각 측거 장치(130)로부터 조사되는 레이저 광(L1)을 조사원의 측거 장치(130)에 전해지도록 반사할 수 있는 것이면 반사 부재(120)를 복수개 설치할 필요는 없다. 또한, 반사 부재(120)는 레이저 광(L1)을 반사하기 위해서만 설치할 필요는 없고, 기둥(180)이나 주행차 시스템(100)이 설치되어 있는 건물의 벽 등이 레이저 광(L1)을 반사시킬 수 있는 것이면 어떠한 부재를 반사 부재(120)로서 기능시켜도 좋다. 또한, 그 경우 기둥(180)이나 상기 벽 등이 본원 발명의 구성 요소가 된다.
통신 장치(160)는 주행차(110)와 제어장치(도시하지 않음) 사이에서 광(L2)을 사용한 무선 통신으로 송수신하는 장치이며 주행차(110)의 제어에 기여하는 것이다. 통신 장치(160)는 고정 통신 장치(140)와 이동 통신 장치(150)를 구비하여 고정 통신 장치(140)와 이동 통신 장치(150) 사이에서 광을 사용한 무선 통신을 행하는 것으로 되어 있다.
고정 통신 장치(140)는 주행 경로의 타단측[주행차(110)에 대하여 반사 부재(120)와 반대측]에 배치되어 광(L2)에 의한 무선 통신으로 정보를 송수신하는 장치이다. 본 실시형태의 경우 주행차 시스템(100)은 복수의 주행차(110)에 대하여 각각 고정 통신 장치(140)를 구비하고 있다. 또한, 제 1 주행차(111)에 대응하는 위치에는 제 1 고정 통신 장치(141)가 장착되고, 제 2 주행차(112)에 대응하는 위치에는 제 2 고정 통신 장치(142)가 장착되어 있다. 또한, 고정 통신 장치(140)는 제어장치(도시하지 않음)와 유선으로 접속되어 있다. 이와 같이 고정 통신 장치(140)를 주행 경로의 어느 일방측에 집중해서 배치함으로써 제어장치와 연결된 배선의 처리를 용이하게 행하는 것이 가능해진다.
이동 통신 장치(150)는 주행차(110)에 장착되어 고정 통신 장치(140)와 광(L2)에 의한 무선 통신으로 정보를 송수신하는 장치이다. 본 실시형태의 경우 이동 통신 장치(150)는 주행차(110)의 주행 방향의 타단측[주행차(110)에 있어서 측거 장치(130)와 반대측]에 장착되어 있다. 또한, 주행차 시스템(100)은 복수의 주행차(110)에 대하여 각각 이동 통신 장치(150)를 구비하고 있다. 또한, 제 1 이동 통신 장치(151)는 제 1 주행차(111)에 장착되어 제 1 고정 통신 장치(141)와 통신하고, 제 2 이동 통신 장치(152)는 제 2 주행차(112)에 장착되어 제 2 고정 통신 장치(142)와 통신하는 것으로 되어 있다.
이상과 같이 주행차(110)에 대하여 주행 경로의 일방측을 측거용 레이저 광(L1)이 통과하는 공간으로 하고 타방측을 통신용 광(L2)이 통과하는 공간으로 함으로써 레이저 광(L1)과 광(L2)의 간섭을 회피하는 것이 가능해진다.
도 3은 제 2 주행차를 도시하는 사시도이다.
도 4는 제 1 주행차를 도시하는 사시도이다.
도 5는 제 1 주행차와 제 2 주행차를 상방으로부터 도시하는 사시도이다.
이들 도면에 나타내는 바와 같이 제 1 주행차(111)에 설치된 제 1 측거 장치(131)는 제 1 주행 경로와 직교하는 방향인 제 1 폭방향(X축 방향)에 있어서의 제 1 주행차(111)의 일단부(X축 방향에 있어서 안쪽, 도 5에 있어서는 상측)에 장착되고 있어 제 1 반사 부재(121)에 레이저 광(L1)을 방사하고 반사되는 레이저 광(L1)을 수광하고 있다. 또한, 제 1 이동 통신 장치(151)는 제 1 폭방향에 있어서의 제 1 주행차(111)의 타단부(X축 방향에 있어서 전방측, 도 5에 있어서는 하측)에 장착되고 있어 제 1 고정 통신 장치(141)와 통신하고 있다.
한편, 제 2 주행차(112)에 설치되는 제 2 측거 장치(132)의 위치 및 제 2 이동 통신 장치(152)의 위치는 제 1 주행차(111)의 경우와 반대이고, 제 2 측거 장치(132)는 제 2 주행 경로와 직교하는 방향인 제 2 폭방향(X축 방향)에 있어서의 제 2 주행차(112)의 타단부(X축 방향에 있어서 전방측, 도 5에 있어서 하측)에 설치되고 있어 제 2 반사 부재(122)에 레이저 광(L1)을 방사하고 반사되는 레이저 광(L1)을 수광하고 있다. 또한, 제 2 이동 통신 장치(152)는 제 2 폭방향에 있어서의 제 2 주행차(112)의 일단부(X축 방향에 있어서 안쪽, 도 5에 있어서는 상측)에 설치되고 있어 제 2 고정 통신 장치(142)와 통신하고 있다.
이상과 같이 주행차(110)는 측거 장치(130)와 이동 통신 장치(150)를 폭방향에 있어서 서로 반대인 단부측에 구비함으로써 또한 레이저 광(L1)과 통신용 광(L2)의 간섭을 회피하는 것이 가능해진다.
또한, 인접하는 주행차(110) 사이에서 측거 장치(130)가 배치되는 측과 이동 통신 장치(150)가 배치되는 폭방향의 위치를 반대로 함으로써 인접하는 주행차(110)의 레이저 광(L1)끼리나 통신용 광(L2)끼리가 간섭하는 것을 회피할 수 있다.
또한, 본 실시형태의 경우 주행차 시스템(100)이 구비하는 통신 장치(160)는 편광판(도시하지 않음)을 구비하고 있어 편향한 통신용 광(L2)을 사용해서 통신하는 것으로 되어 있다. 구체적으로는 제 1 통신 장치(161) 및 제 3 통신 장치(163) 및 제 5 통신 장치(165)는 제 1 편향 방향의 통신용 광(L2)(본 실시형태에서는 종편향)을 사용해서 통신이 행해지고 있다. 한편, 제 2 통신 장치(162) 및 제 4 통신 장치(164) 및 제 6 통신 장치(166)는 제 1 편향 방향의 통신용 광(L2)과는 90도 위상이 다른 제 2 편향 방향의 통신용 광(L2)(본 실시형태에서는 종편향)을 사용해서 통신이 행해지고 있다.
이상에 의해 인접해서 배치되는 주행차(110)에 장착되는 통신 장치(160)는 상호 다른 편향 방향의 광(L2)으로 통신함으로써 인접하는 주행차(110) 사이의 통신의 혼신을 회피하고 있다.
또한, 본 실시형태의 경우 주행차 시스템(100)은 다른 변조 주파수로 통신할 수 있는 복수의 통신 장치(160)를 구비하고 있다. 본 실시형태의 경우 제 1 통신 장치(161) 및 제 4 통신 장치(164) 및 제 5 통신 장치(165)는 제 1 변조 주파수를 사용해서 통신이 행해지고 있다. 한편, 제 2 통신 장치(162) 및 제 3 통신 장치(163) 및 제 6 통신 장치(166)는 제 1 변조 주파수와는 다른 제 2 변조 주파수로 통신이 행해지고 있다.
이상에 의해 인접해서 배치되는 주행차(110)에 장착되는 통신 장치(160)가 상호 다른 변조 주파수로 통신함으로써 인접하는 주행차(110) 사이의 통신의 혼신을 회피하고 있다.
본 실시형태의 경우 통신용 광(L2)의 편향 방향 및 변조 주파수의 양방 모두 2개의 상태가 채용되어 있기 때문에 주행차 시스템(100)은 합계 4개의 통신 상태를 구비하고 있다. 따라서, 동일한 통신 상태가 되는 것은 제 1 주행차(111)와 제 5 주행차(115) 등 4대가 이간된 위치에 배치되는 주행차(110)끼리이며 비교적 먼 거리에 배치할 수 있기 때문에 또한 통신 장치(160)의 혼신을 회피하는 것이 가능해진다.
또한, 본원 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것이 아니다. 예를 들면, 2종류의 편향 방향과 2종류의 변조 주파수의 경우를 설명했지만 이들의 어느 한쪽만을 채용해도 상관없다. 또한, 3종류 이상의 편향 방향이나 3종류 이상의 변조 주파수를 채용해도 상관없다. 또한, 이것들을 조합시켜도 상관없다.
또한, 본 명세서에 있어서 기재한 구성 요소를 임의로 조합시켜서 실현되는 다른 실시형태를 본원 발명의 실시형태로 해도 좋다. 또한, 상기 실시형태에 대하여 본원 발명의 주지, 다시 말해 청구의 범위에 기재되는 문언이 나타내는 의미를 일탈하지 않는 범위에서 당업자가 생각하는 각종 변형을 실시해서 얻어지는 변형 예도 본원 발명에 포함된다.
예를 들면, 레일을 따라 주행하는 주행차(110)를 예시했지만 타이어를 구비해서 바닥면을 왕복 이동하는 무궤도의 주행차라도 상관없다.
또한, 「연직」이나 「평행」등의 문언은 본원 발명의 취지를 일탈하지 않을 정도의 오차(확장)를 허용하는 의미로 사용하고 있다.
본원 발명은 복수대의 주행차가 근접해서 배치되는 주행차 시스템에 이용할 수 있고, 특히 래크의 단마다 이송용 주행차를 구비하는 자동창고에 적용하는 것이 가능하다.
100 : 주행차 시스템 110 : 주행차
111 : 제 1 주행차 112 : 제 2 주행차
113 : 제 3 주행차 114 : 제 4 주행차
115 : 제 5 주행차 116 : 제 6 주행차
119 : 이송 장치 120 : 반사 부재
121 : 제 1 반사 부재 122 : 제 2 반사 부재
123 : 제 3 반사 부재 124 : 제 4 반사 부재
125 : 제 5 반사 부재 126 : 제 6 반사 부재
130 : 측거 장치 131 : 제 1 측거 장치
132 : 제 2 측거 장치 133 : 제 3 측거 장치
134 : 제 4 측거 장치 135 : 제 5 측거 장치
136 : 제 6 측거 장치 140 : 고정 통신 장치
141 : 제 1 고정 통신 장치 142 : 제 2 고정 통신 장치
143 : 제 3 고정 통신 장치 144 : 제 4 고정 통신 장치
145 : 제 5 고정 통신 장치 146 : 제 6 고정 통신 장치
150 : 이동 통신 장치 151 : 제 1 이동 통신 장치
152 : 제 2 이동 통신 장치 153 : 제 3 이동 통신 장치
154 : 제 4 이동 통신 장치 155 : 제 5 이동 통신 장치
156 : 제 6 이동 통신 장치 160 : 통신 장치
161 : 제 1 통신 장치 162 : 제 2 통신 장치
163 : 제 3 통신 장치 164 : 제 4 통신 장치
165 : 제 5 통신 장치 166 : 제 6 통신 장치
170 : 레일 171 : 제 1 레일
172 : 제 2 레일 173 : 제 3 레일
174 : 제 4 레일 175 : 제 5 레일
176 : 제 6 레일 180 : 기둥
200 : 래크

Claims (8)

  1. 직선적인 제 1 주행 경로를 왕복 이동하는 제 1 주행차와, 상기 제 1 주행 경로와 평행하고 또한 연직방향으로 나란하게 배치된 제 2 주행 경로를 왕복 이동하는 제 2 주행차를 구비하는 주행차 시스템으로서:
    상기 제 1 주행 경로의 일단측에 배치되는 제 1 반사 부재와,
    상기 제 1 주행 경로와 직교하는 방향인 제 1 폭방향에 있어서의 상기 제 1 주행차의 일단부와 상기 제 1 반사 부재의 거리를 레이저 광에 의거하여 측정하는 제 1 측거 장치와,
    상기 제 1 주행 경로의 타단측에 배치되어 광에 의해 무선 통신하는 제 1 고정 통신 장치와, 상기 제 1 폭방향에 있어서의 상기 제 1 주행차의 타단부에 장착되어 상기 제 1 고정 통신 장치와 무선 통신하는 제 1 이동 통신 장치를 구비하는 제 1 통신 장치와,
    상기 제 2 주행 경로의 일단측에 배치되는 제 2 반사 부재와,
    상기 제 2 주행 경로와 직교하는 방향인 제 2 폭방향에 있어서의 상기 제 2 주행차의 일단부와 상기 제 2 반사 부재의 거리를 레이저 광에 의거하여 측정하는 제 2 측거 장치와,
    상기 제 2 주행 경로의 타단측에 배치되어 광에 의해 무선 통신하는 제 2 고정 통신 장치와, 상기 제 2 폭방향에 있어서의 상기 제 2 주행차의 타단부에 장착되어 상기 제 2 고정 통신 장치와 무선 통신하는 제 2 이동 통신 장치를 구비하는 제 2 통신 장치를 구비하고,
    상기 제 1 폭방향과 상기 제 2 폭방향이 평행하게 되도록 상기 제 1 주행차와 상기 제 2 주행차가 배치되고,
    상기 제 1 이동 통신 장치는 상기 제 1 폭방향의 중앙과 상기 제 2 폭방향의 중앙을 연결하고, 제 1 주행 경로 및 제 2 주행 경로를 따라 가상적으로 연장되는 면에 대하여 상기 제 2 이동 통신 장치와 반대측의 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 주행차 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 통신 장치는 제 1 편광판을 구비하여 제 1 편향 방향의 광을 사용해서 통신을 행하고,
    상기 제 2 통신 장치는 제 2 편광판을 구비하여 상기 제 1 편향 방향과는 다른 제 2 편향 방향의 광을 사용해서 통신을 행하는 것을 특징으로 하는 주행차 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 통신 장치는 제 1 변조 주파수로 통신을 행하고,
    상기 제 2 통신 장치는 상기 제 1 변조 주파수와 다른 제 2 변조 주파수로 통신을 행하는 것을 특징으로 하는 주행차 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    제 3 통신 장치를 사용해서 무선 통신하는 제 3 주행차와,
    제 4 통신 장치를 사용해서 무선 통신하는 제 4 주행차를 더 구비하고,
    상기 제 1 통신 장치는 제 1 편향 방향의 광을 사용해서 제 1 변조 주파수로 통신을 행하고,
    상기 제 2 통신 장치는 제 2 편향 방향의 광을 사용해서 제 2 변조 주파수로 통신을 행하고,
    상기 제 3 통신 장치는 제 1 편향 방향의 광을 사용해서 제 2 변조 주파수로 통신을 행하고,
    상기 제 4 통신 장치는 제 2 편향 방향의 광을 사용해서 제 1 변조 주파수로 통신을 행하는 것을 특징으로 하는 주행차 시스템.
  7. 제 1 항, 제 4 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 고정 통신 장치와 상기 제 2 고정 통신 장치는 제 1 주행 경로 및 제 2 주행 경로에 대하여 동일한 측에 배치되는 것을 특징으로 하는 주행차 시스템.
  8. 삭제
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