KR101419176B1

KR101419176B1 - 감시 장치, 감시 방법, 및 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체

Info

Publication number: KR101419176B1
Application number: KR1020130064249A
Authority: KR
Inventors: 준코 가지키; 미츠루 오치; 도모노리 이케야; 가즈히코 시테
Original assignee: 후지쯔 가부시끼가이샤
Priority date: 2012-06-14
Filing date: 2013-06-04
Publication date: 2014-07-11
Also published as: EP2674778A2; JP6024229B2; US20130335261A1; JP2013257288A; US9316730B2; EP2674778A3; KR20130140563A; EP2674778B1

Abstract

본 발명은 감시 대상에 따라서 적절한 감시를 행할 수 있도록 하는 것을 과제로 한다.
배경 정보 기억부(11)는 레이더 장치(1)의 검출 범위에 존재하는 고정물에 관한 위치 정보인 제1 배경 정보 및 제2 배경 정보를 기억한다. 레이더 장치(1)는, 조사한 레이더파에 관한 조사처에 존재하는 물체에 의한 반사파를 수신함으로써, 그 물체의 위치 및 이동 속도의 정보를 그 물체에 관한 검출 정보로서 검출하는 장치이다. 제1 검출부(12)는 제1 정해진 신호의 수신을 계기로 하여, 레이더 장치(1)에서 검출된 검출 정보와 배경 정보 기억부(11)에 기억되어 있는 제1 배경 정보를 이용해 레이더 장치(1)의 검출 범위에 존재하는 일시적인 고정물을 검지한다. 그리고, 제2 검출부(13)는 제2 정해진 신호의 수신을 계기로 하여, 레이더 장치(1)에서 검출된 검출 정보와 배경 정보 기억부(11)에 기억되어 있는 제2 배경 정보를 이용해 레이더 장치(1)의 검출 범위에 존재하는 이동체를 검지한다.

Description

감시 장치, 감시 방법, 및 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체{MONITORING DEVICE, MONITORING METHOD, AND COMPUTER READABLE RECORDING MEDIUM HAVING PROGRAM RECORDED THEREIN}

본 명세서에서 논의되는 실시 양태는 전파의 반사를 이용하여 물체의 존재를 검지하는 기술에 관한 것이다.

커브나 상승 경사 등이라는, 조망이 나쁜 도로 끝에 정지해 있는 차열이 존재하는 것을 검출하고, 그 검출 결과를 후속 차량에 통지하는 기술은 추돌 사고의 방지 관점에서 유용하다. 이러한 기술의 하나로서, 도로에 설치한 밀리파 레이더를 사용하여, 주행 차량을 추적 검출하는 기술이 알려져 있다. 이 기술은, 우선 첫번째 주사에 의해 얻어진 추적 데이터를 이용하여 차량의 위치·속도를 예측한다. 그리고, 이에 따라 얻어진 데이터와, 다음의 두번째 주사에 의해 얻어진 위치·속도 데이터를, 세그멘테이션 처리, 속성 생성 처리하고, 그 결과를 각각 대조하는 것이다(예컨대, 특허문헌 1 참조).

이 주행 차량의 추적 검출 기술에 관해서 다시 설명한다.

이 주행 차량의 추적 검출 기술은, 우선, 밀리파 센서로부터 보내져 온 측정 데이터에 대하여, 배경 차분 처리를 실시한다. 이 처리는, 측정 데이터와 배경 데이터 간의 차분을 구하고, 추적 대상이 아닌, 전신주나 가드레일과 같은 고정 구조물 등의 배경물에 관한 측정 결과를 삭제하여, 이동체의 측정 데이터를 남기는 처리이다. 이 배경 차분 처리를 행하여 배경물을 후술하는 처리의 대상에서 제외시킴으로써, 이동체의 추적 검출을 위한 처리에, 보다 많은 처리 시간을 할애할 수 있고, 혹은 그 처리 시간을 단축할 수 있게 된다.

또, 배경 데이터의 생성에 관해서, 계측 데이터에 대하여 블러링 처리를 행하고, 얻어진 블러링 데이터와 이전의 배경 데이터 간의 가중 평균을 취함에 따른 배경 데이터의 갱신에 의해서 배경 데이터를 생성하는 기술이 알려져 있다(예컨대, 특허문헌 2 참조). 또, 다른 물체에 의해서 일시적으로 차폐된 배경물의 존재 유무의 검출 결과에 따라서, 배경 데이터의 갱신을 제어하는 기술도 알려져 있다(예컨대, 특허문헌 3 참조).

전술한 주행 차량의 추적 검출 기술은, 배경 차분 처리에 계속해서, 속도가 거의 동일한 이동체를 그룹화하는 세그멘테이션 처리, 및 이 그룹의 측정 데이터로부터, 해당 그룹의 무게중심 위치나 속도 등의 속성을 구하는 속성 생성 처리를 행한다. 그리고, 얻어진 속성에 기초하여, 이 그룹에 관해서 다음에 취득되는 측정 데이터를 예측하고, 이 예측 결과와 실제로 얻어진 측정 데이터를 대조함으로써, 이 그룹을 추적한다.

일본 특허 공개 제2002-99986호 공보 일본 특허 공개 제2000-172980호 공보 일본 특허 공개 제2001-4742호 공보

현재, 도로 교통 관리 분야에 있어서, 도로 상황의 감시에 대한 요구는 더욱 복잡해지고 있다. 예컨대, 갓길 차선을 포함한 복수의 차선이 설치되어 있는 도로에 있어서 교통량의 증가 시에만 갓길 차선의 통행을 허가하는 갓길 운용이 있다. 또, 복수의 차선을 갖는 상호 통행 도로에서, 중앙쪽의 차선의 통행을 금지하고, 그 후에 센터 라인의 설정을 변경하여 해당 차선에 대해서 이제까지와는 역방향인 통행을 허가하는 가역 차선(reversible lane) 등의 도로 운용이 있다. 또한, 교통 사고나 고장차 때문에, 도로의 일부 차선에 대해서만 통행을 금지하는 경우도 있다. 이러한, 용도가 일시적으로 변경되는 차선에 대해서는, 그 때마다 용도에 따른 감시가 요구된다.

차량의 통행을 인정하고 있는 차선에 대한 감시에서는, 그 감시 대상이 이동체인 차량이다. 단, 차량이 예컨대 신호기에서의 지시나 도로 정체 등에 의해서, 일시적으로 정지해 있는 경우가 있는데, 이러한 차량은 감시 대상에 포함시킬 필요가 있다. 한편, 차량의 통행을 일시적으로 금지하고 있는 차선에 대한 감시에서는, 정지중인 차량, 차량으로부터의 낙하물, 낙석, 대형 쓰레기 등과 같이 차선 상에 존재하는 물체, 즉 전신주나 가드레일 등의 고정 구조물 이외의 장해물이 감시 대상이 된다.

종래의 도로 감시 장치를 사용하여 도로를 감시하는 경우, 이와 같이, 차량과 장해물이라는 상이한 감시 대상에 대해서는, 그 감시 대상에 따라서 적절한 감시 장치를 별개로 설치해야 한다.

전술한 사정을 감안하여, 본 명세서에서 후술하는 감시 장치는 감시 대상에 따라서 적절하게 감시할 수 있도록 한다.

본 명세서에서 후술하는 감시 장치의 하나로서, 배경 정보 기억부와, 제1 검지부와, 제2 검지부를 구비하는 것이 있다. 여기서, 배경 정보 기억부는, 레이더 장치의 검출 범위에 존재하는 고정물에 관한 위치 정보인 제1 배경 정보 및 제2 배경 정보를 기억한다. 또한, 레이더 장치는, 조사한 레이더파에 관한 조사처(emission destination)에 존재하는 물체에 의한 반사파를 수신함으로써, 그 물체의 위치 및 이동 속도의 정보를 그 물체에 관한 검출 정보로서 검출하는 장치이다. 제1 검출부는 제1 정해진 신호의 수신을 계기로 하여, 레이더 장치에 의해서 검출된 검출 정보와 배경 정보 기억부에 기억되어 있는 제1 배경 정보를 이용해 레이더 장치의 검출 범위에 존재하는 일시적인 고정물을 검지한다. 그리고, 제2 검출부는 제2 정해진 신호의 수신을 계기로 하여, 레이더 장치에 의해서 검출된 검출 정보와 배경 정보 기억부에 기억되어 있는 제2 배경 정보를 이용해 레이더 장치의 검출 범위에 존재하는 이동체를 검지한다.

본 명세서에서 후술하는 감시 장치는 감시 대상에 따라서 적절하게 감시할 수 있다는 효과를 발휘한다.

도 1은 감시 장치의 일 실시예의 구성을 도해한 기능 블록도이다.
도 2는 회전 주사형의 레이더 장치의 설명도이다.
도 3은 레이더 장치의 검출 범위에 도로의 차선이 복수개 포함되어 있는 경우의 설명도이다.
도 4는 갓길 운용의 설명도이다.
도 5는 갓길 운용이 행해지는 도로에 설치되는 감시 장치의 동작의 천이예를 도해한 도면이다.
도 6은 감시 장치의 하드웨어 구성의 일례이다.
도 7은 감시 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.
도 8은 레이더 장치로부터 출력되는 검출 정보의 데이터예이다.
도 9는 장해물 검지 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.
도 10은 배경 차분 처리의 설명도이다.
도 11은 배경 차분 처리 후의 계측 데이터의 일례이다.
도 12는 이력 정보 테이블의 일례이다.
도 13은 장해물 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.
도 14a는 차량 검지 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트 (1)이다.
도 14b는 차량 검지 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트 (2)이다.
도 15는 추적 테이블의 구조를 나타낸 도면이다.
도 16은 구조물 테이블의 구조를 나타낸 도면이다.
도 17은 차량 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.

우선, 도 1에 관해서 설명한다. 도 1은 감시 장치의 일 실시예의 구성을 도해한 기능 블록도이다.

도 1에 있어서, 감시 장치(10)에는 레이더 장치(1)가 접속되어 있다. 레이더 장치(1)는 조사한 레이더파에 관한 조사처에 존재하는 물체에 의한 반사파를 수신함으로써, 그 물체의 위치 및 이동 속도의 정보를 그 물체에 관한 검출 정보로서 검출한다.

본 실시예에서 사용하는 레이더 장치(1)에 관해서, 도 2를 이용하여 설명한다.

본 실시예에서는, 레이더 장치(1)로서, 회전 주사형의 것을 사용한다. 도 2는 회전 주사형의 레이더 장치(1)와 회전 주사의 제어를 전자적 혹은 기계적으로 행하는 제어 장치(2)를 포함하는 검출 시스템이, 도로(3)를 주행하고 있는 차량(4)을 검지하는 상황을 모식적으로 도시하는 것이다. 이 레이더 장치(1)는 검출 영역(5)을 수평면 상에서 좌우로 주사함으로써, 차량(4)과 도로(3) 상의 도시하지 않은 장해물과, 도로(3)의 갓길에 위치해 있는 고정 구조물(6)인 수목의 존재 방향을 검출할 수 있다. 즉, 이러한 회전 주사형의 레이더 장치(1)의 사용에 의해, 차량(4)과, 장해물과, 고정 구조물(6)의 위치를 2차원으로 특정할 수 있다.

도 1의 설명으로 되돌아간다.

감시 장치(10)는 배경 정보 기억부(11), 제1 검지부(12) 및 제2 검지부(13)를 구비한다.

배경 정보 기억부(11)는 레이더 장치(1)의 검출 범위에 존재하는 고정물에 관한 위치 정보인 제1 배경 정보 및 제2 배경 정보를 기억하는 기억부이다.

제1 검지부(12)는 제1 정해진 신호의 수신을 계기로 하여, 레이더 장치(1)에 의해서 검출된 검출 정보와 배경 정보 기억부(11)에 기억되어 있는 제1 배경 정보를 이용해 레이더 장치(1)의 검출 범위에 존재하는 일시적인 고정물을 검지한다. 또한, 감시 장치(10)에 의한 감시 대상이 도로인 경우에는, 일시적인 고정물이란, 예컨대, 정지중인 차량, 차량으로부터의 낙하물, 낙석, 대형 쓰레기와 같은, 전신주나 가드레일 등의 고정 구조물 이외의 장해물이다. 또, 제1 정해진 신호란, 예컨대 감시 장치(10)의 동작 모드를, 장해물의 검지 동작을 행하는 모드로 변경하는 취지를 지시하는 신호이다.

제2 검지부(13)는 제2 정해진 신호의 수신을 계기로 하여, 레이더 장치(1)에 의해서 검출된 검출 정보와 배경 정보 기억부(11)에 기억되어 있는 제2 배경 정보를 이용해 레이더 장치(1)의 검출 범위에 존재하는 이동체를 검지한다. 또한, 감시 장치(10)에 의한 감시 대상이 도로인 경우에는, 이동체란, 주행중인 차량이지만, 예컨대 신호기에서의 지시나 도로 정체 등에 의해서 일시적으로 정지해 있는 차량도 이동체에 포함시키는 것으로 한다. 또, 제2 정해진 신호란, 예컨대 감시 장치(10)의 동작 모드를, 차량의 검지 동작을 행하는 모드로 변경하는 취지를 지시하는 신호이다.

일시적인 고정물의 검지에 이용하는 제1 배경 정보는 레이더 장치(1)의 검출 범위 내에서 장기간에 걸쳐 정지해 있는 물체에 관한 정보인 데 반해서, 이동체의 검지에 이용하는 제2 배경 정보는 해당 검출 범위 내에서 최근에 정지해 있는 물체에 관한 정보이다. 이러한, 대상으로 하는 물체의 정지 기간이 상이한 배경 정보를 일시적인 고정물의 검지와 이동체의 검지에 공용하면, 검지 정밀도의 저하가 염려된다. 또, 특히, 감시 장치(10)의 감시 대상을 이동체로부터 일시적인 고정물로 변경한 직후에는, 일시적인 고정물 검지용의 배경 정보의 초기 정보로서, 장기간에 걸쳐 정지해 있는 물체에 관한 정보를 얻을 필요가 있기 때문에, 감시 결과가 얻어지기까지 시간을 요하는 것이 된다. 이에 비해, 도 1의 감시 장치(10)에는, 일시적인 고정물의 검지에 이용하는 제1 배경 정보와, 이동체의 검지에 이용하는 제2 배경 정보가 모두 독립적으로 준비되어 있다. 따라서, 일시적인 고정물의 검지와 이동체의 검지 모두에 있어서 양호한 검지 정밀도를 기대할 수 있다. 또, 일시적인 고정물의 검지용 제1 배경 정보가 배경 정보 기억부(11)에서 유지되어 있기 때문에, 감시 장치(10)의 감시 대상을 이동체로부터 일시적인 고정물로 변경한 직후에도, 감시 결과를 신속하게 제공할 수 있다.

또한, 도 1에 도해되어 있는 바와 같이, 감시 장치(10)는 갱신부(14)를 더 구비해도 좋다. 갱신부(14)는 배경 정보 기억부(11)에 기억되어 있는 제2 배경 정보를, 제2 검지부(13)에 의한 검지의 결과에 기초하여 갱신한다. 이 갱신부(14)를 구비함으로써 제2 배경 정보를, 레이더 장치(1)의 검출 범위 내에서 최근에 정지해있는 물체에 관한 최신의 정보로 할 수 있게 된다.

또한, 도 1에 파선을 이용하여 도해되어 있는 바와 같이, 감시 장치(10)의 제2 검지부(13)는 배경 차분 처리부(21), 검출 정보 기억부(22), 예측부(23), 추적부(24), 및 판정부(25)를 구비하여도 좋다.

배경 차분 처리부(21)는 레이더 장치(1)에 의해서 검출된 검출 정보로부터, 위치 정보가 제2 배경 정보와 일치하지 않은 물체에 관한 검출 정보를 추출한다.

검출 정보 기억부(22)는 배경 차분 처리부(21)에 의해 추출된 검출 정보를 물체마다 기억한다.

예측부(23)는 레이더 장치(1)에 의해서 새롭게 검출되어 배경 차분 처리부에 의해 추출된 검출 정보를, 검출 정보 기억부(22)에 기억되어 있는 검출 정보의 이력으로부터 물체마다 예측한다.

추적부(24)는 레이더 장치(1)에 의해서 새롭게 검출된 검출 정보의 대상인 물체를, 그 검출 정보에 관한 예측부(23)에 의한 예측 결과에 기초하여 특정함으로써, 그 물체를 추적한다.

판정부(25)는 추적부에 의해 추적되고 있는 물체가 이동체인지의 여부를, 검출 정보 기억부(22)에 기억되어 있는 그 물체에 관한 검출 정보의 이력에 기초하여 판정한다.

또한, 제2 검지부(13)가 전술한 구성을 구비하는 경우에, 갱신부(14)는 레이더 장치(1)에 의해서 검출 정보가 검출된 물체 중에서 판정부(25)에 의해 이동체가 아니라고 판정된 물체의 위치 정보를, 제2 배경 정보로 하도록 해도 좋다.

이와 같이 함으로써, 제2 검지부(13)는 이동체를 검지할 수 있을 뿐만 아니라, 이동하는 물체가 일시적으로 정지해 있는 경우라도, 그 물체를 이동체로서 검지할 수 있다.

또, 판정부(25)는 검출 정보 기억부(22)에 기억되어 있는 검출 정보의 이력에 있어서, 레이더 장치(1)가 물체를 최초로 검출했을 때의 이동 속도가 소정의 속도 임계값보다 작은 경우에는, 그 이력의 대상 물체를 이동체가 아니라는 판정을 내리도록 해도 좋다. 이 속도 임계값으로서는, 「O」 근방의 값으로 하는 것이 바람직하다. 이 경우, 그 이력의 대상 물체는 레이더 장치(1)에 의해서 검출된 당초부터 정지 상태에 있다고 추정할 수 있기 때문에, 이동체가 아니라는 판단이 가능해진다.

또한, 도 2에 있어서, 레이더 장치(1)의 검출 범위에, 도로의 차선이 복수개 포함되어 있는 경우가 있다. 예컨대, 도 3에 도해한 예에서는, 도로(3)가 갖고 있는 3개의 차선(7)이 레이더 장치(1)의 검출 범위(8)에 포함되어 있는 상황을 도시하고 있다. 또한, 검출 범위(8)는 도 2에 나타낸 레이더 장치(1)의 검출 영역(5)을 수평면 상에서 좌우로 주사한 범위의 전체를 나타내고 있다.

이와 같이, 레이더 장치(1)의 검출 범위에, 도로의 차선이 복수개 포함되어 있는 경우에는, 이 복수의 차선 중 적어도 일부 차선의 범위에 대하여, 제1 검지부(12)에 의한 일시적인 고정물의 검지와, 제2 검지부(13)에 의한 이동체의 검지 모두를 행하도록 해도 좋다. 그리고, 이렇게 하는 경우에는, 배경 정보 기억부(11)에는, 이 적어도 일부 차선의 범위에 관해서, 제1 배경 정보 및 제2 배경 정보가 모두 저장되어 있도록 해도 좋다.

감시 장치(10)를 전술한 바와 같이 구성하는 경우의 예에 관해서, 도 4를 이용하여 설명한다. 도 4는 갓길 운용을 행하는 도로를 도해한 것이다.

도 4에 있어서, (A)는 통상 시의 운용 상황을 도시하고 있는데, 도로(3)에 있어서의 중앙선(9)쪽의 2차선의 통상 차선(7a)의 통행을 허가하고, 갓길 차선(7b)의 통행을 금지하고 있는 상황이다. 이 경우에, 감시 장치(10)는 도로(3)의 차량의 교통량을 조사하기 위해서, 통상 차선(7a)에 대하여 이동체를 검지한다.

또, 도 4에 있어서, (B)는 도로(3)의 교통량이 증가함으로써 갓길 차선(7b)의 통행 허가를 내기 전의 상황을 도시하고 있다. 이 경우에, 감시 장치(10)는 (A)의 경우와 마찬가지로, 통상 차선(7a)에 대하여 이동체를 검지할 뿐만 아니라, 이제부터 통행 허가를 내는 갓길 차선(7b)에 장해물이 없는 것을 확인하기 위해서, 통상 차선(7a)에 대하여 일시적인 고정물을 검지한다.

또, 도 4에 있어서, (C)는 갓길 차선(7b)의 통행 허가를 낸 후의 상황을 도시하고 있다. 이 경우에, 감시 장치(10)는 (A)의 경우와 마찬가지로, 통상 차선(7a)에 대하여 이동체를 검지할 뿐만 아니라, 갓길 차선(7b)에 대해서도, 차량의 교통량을 조사하기 위해서, 이동체를 검지한다.

이와 같이, 감시 장치(10)는 통상 차선(7a)에 대해서는 항상 이동체를 검지한다. 이에 반해, 갓길 차선(7b)에 대해서는, 감시 장치(10)의 동작이 예컨대 도 5에 나타낸 바와 같이, S1 : 검지 정지와, S2 : 장해물 검지 동작과, S3 : 차량 검지 동작이 순환적으로 전환된다. 이 때문에, 일시적인 고정물의 검지와 이동체의 검지 모두가 행해지는 갓길 차선(7b)에 관해서, 배경 정보 기억부(11)에 제1 배경 정보 및 제2 배경 정보가 모두 저장되게 한다. 이와 같이 함으로써, 갓길 차선(7b)에 대하여 행해지는, 일시적인 고정물의 검지를 위한 동작과, 이동체의 검지를 위한 동작이 전환된 경우에, 감시 장치(10)는 그 감시 결과를 신속히 제공할 수 있다.

또, 이후의 본 실시예의 설명에서는, 도 4에 도해한 바와 같은 갓길 운용을 행하는 도로(3)의 감시를 감시 장치(10)가 행하는 경우에 관해서 설명한다.

다음으로 도 6에 관해서 설명한다. 도 6은 도 1의 감시 장치(10)의 하드웨어 구성의 일례를 도시하고 있다.

본 구성예에 있어서, 감시 장치(10)는 컴퓨터(30)에 의해 구성되어 있다. 또한, 도 6에서는, 컴퓨터(30)에 레이더 장치(1)와 상위 장치(41)가 접속되어 있다. 또한, 상위 장치(41)는 컴퓨터(30)에 대하여 감시 처리의 동작 모드의 변경지시를 행하고, 또, 컴퓨터(30)로부터 출력되는, 이동체나 일시적인 고정물의 검지 결과를 취득하여 관리하는 장치이다.

컴퓨터(30)는 MPU(31), ROM(32), RAM(33), 하드 디스크 장치(34), 입력 장치(35), 표시 장치(36), 인터페이스 장치(37), 및 기록 매체 구동 장치(38)를 구비한다. 또한, 이들의 구성 요소는 버스 라인(39)을 통해 접속되어 있고, MPU(31)의 관리 하에서 각종의 데이터를 서로 교환할 수 있다.

MPU(Micro Processing Unit)(31)는 컴퓨터(30) 전체의 동작을 제어하는 연산 처리 장치이다.

ROM(Read Only Memory)(32)는 소정의 기본 제어 프로그램이 미리 기록되어 있는 판독 전용 반도체 메모리이다. MPU(31)는 이 기본 제어 프로그램을 컴퓨터(30)의 기동 시에 판독하여 실행함으로써, 컴퓨터(30)의 각 구성 요소의 동작 제어가 가능해진다. 또한, ROM(32)으로서, 플래시 메모리 등의, 전력 공급 정지에 대하여 기억 데이터가 비휘발성인 메모리를 사용해도 좋다.

RAM(Random Access Memory)(33)은 MPU(31)가 각종의 제어 프로그램을 실행할 때에, 필요에 따라서 작업용 기억 영역으로서 사용하는, 수시 기록/판독 가능한 반도체 메모리이다. 이 RAM(33)은 컴퓨터(30)를 이용하여 감시 장치(10)를 구성한 경우에, 도 1의 배경 정보 기억부(11) 및 검출 정보 기억부(22)로서도 기능한다.

하드 디스크 장치(34)는 MPU(31)에 의해 실행되는 각종의 제어 프로그램이나 각종의 데이터를 기억해 두는 기억 장치이다. MPU(31)는 하드 디스크 장치(34)에 기억되어 있는 소정의 제어 프로그램을 판독하여 실행함으로써, 각종의 제어 처리를 행할 수 있게 된다.

입력 장치(35)는, 예컨대 키보드 장치나 마우스 장치로서, 예컨대 감시 장치(10)의 관리자에 의해 조작되면, 그 조작 내용에 대응시켜져 있는 관리자로부터의 각종 정보의 입력을 취득하고, 취득된 입력 정보를 MPU(31)에 송신한다.

표시 장치(36)는 예컨대 액정 디스플레이로서, MPU(31)로부터 송신되는 표시데이터에 따라서 각종의 텍스트나 화상을 표시한다.

인터페이스 장치(37)는 이 컴퓨터(30)에 접속되는 각종 기기와의 사이에서의 각종 정보의 전달을 관리한다. 레이더 장치(1) 및 상위 장치(41)는 인터페이스 장치(37)에 접속되어 있다. 즉, 레이더 장치(1)로부터 출력되는 검출 정보는 인터페이스 장치(37)를 통해 컴퓨터(30)에 입력된다. 또한, 상위 장치(41)로부터 보내져오는, 감시 처리의 동작 모드의 변경 지시 신호도 인터페이스 장치(37)를 통해 컴퓨터(30)에 입력된다. 또, 컴퓨터(30)로부터 출력되는, 이동체나 일시적인 고정물의 검지 결과를 나타내는 신호는 인터페이스 장치(37)를 통해 상위 장치(41)에 송신된다.

기록 매체 구동 장치(38)는 휴대형 기록 매체(40)에 기록되어 있는 각종의 제어 프로그램이나 데이터를 판독하는 장치이다. MPU(31)는 휴대형 기록 매체(40)에 기록되어 있는 소정의 제어 프로그램을, 기록 매체 구동 장치(38)를 통해 판독하여 실행함으로써, 후술하는 각종의 제어 처리를 행하도록 해도 좋다. 또한, 휴대형 기록 매체(40)로서는, 예컨대 CD-ROM(Compact Disc Read 0nly Memory)이나 DVD-ROM(Digital Versatile Disc Read Only Memory), USB(Universal Serial Bus) 규격의 커넥터가 구비되어 있는 플래시 메모리 등이 있다.

이러한 컴퓨터(30)를 이용하여 감시 장치(10)를 구성하기 위해서는, 예컨대 후술하는 감시 처리를 MPU(31)로 하여금 행하게 하기 위한 제어 프로그램을 작성한다. 작성된 제어 프로그램은 하드 디스크 장치(34) 혹은 휴대형 기록 매체(40)에 미리 저장해 둔다. 그리고, MPU(31)에 소정의 지시를 부여하여 이 제어 프로그램을 판독시켜 실행시킨다. 이렇게 함으로써, 컴퓨터(30)를, 배경 정보 기억부(11), 제1 검지부(12), 제2 검지부(13), 및 갱신부(14) 등으로서 기능시키는 것이 가능해지고, 컴퓨터(30)를 이용한 감시 장치(10)의 구성이 가능해진다.

다음에, 컴퓨터(30)에 있어서 행해지는 감시 처리에 관해서 설명한다. 도 7은 이 감시 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다. 또한, 이 도 7의 감시 처리는 도 4에 있어서의 도로(3) 중 갓길 차선(7b)을 대상으로 하여 행해지는 처리이다.

도 7의 처리가 개시되면, 우선 S101에 있어서, 계측 데이터를 취득하는 처리를 MPU(31)가 행한다.

여기서, 계측 데이터에 관해서, 도 8을 이용하여 설명한다.

도 8은 레이더 장치(1)로부터 출력되는 검출 정보의 데이터예이다. 검출 정보는 회전 주사를 행하고 있는 레이더 장치(1)에 의해서 레이더파의 물체에서의 반사파가 수신될 때마다, 그 수신 시의 주사 각도와, 레이더 장치(1)로부터 레이더파의 반사점까지의 거리와, 해당 물체의 이동 속도의 데이터를 대응시킨 데이터이다. 여기서는, 대응시켜져 있는 각도, 거리, 및 이동 속도의 데이터를 포함하는 세트의 데이터를 「계측 데이터」라고 칭하는 것으로 한다.

도 7의 처리의 설명으로 되돌아간다. 다음에, S102에서는, 도로(3)의 갓길 차선(7b)에 대한 감시 동작의 동작 모드를, 장해물의 검지 동작을 행하는 모드로 변경하는 취지를 지시하는 정해진 신호를 인터페이스 장치(37)가 상위 장치(41)로부터 수신했는지의 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 행한다. MPU(31)는 여기서 판정 결과가 Yes일 때, 즉 그 정해진 신호를 수신했다고 판정했을 때에는 S103으로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 여기서 판정 결과가 No일 때, 즉 그 정해진 신호를 수신하지 않았다고 판정했을 때에는 S106으로 처리를 진행시킨다.

S103에서는, 장해물 검지 처리를 MPU(31)가 행한다. 이 처리는 레이더 장치(1)의 검출 범위에 존재하는 전술한 일시적인 고정물, 즉 장해물을 검지하는 처리이며, 그 처리의 상세한 내용은 후술한다. 전술한 S102의 판정 처리에 계속하여 이 S103의 처리를 행하는 MPU(31)에 의해서, 도 1에 있어서의 제1 검지부(12)의 기능이 제공된다.

다음에, S104에서는, S103의 장해물 검지 처리에 의해서 장해물이 검지되지 않았는지의 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 여기서, MPU(31)는 판정 결과가 Yes일 때, 즉 장해물이 검지되지 않았다고 판정했을 때에는 S105로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 여기서 판정 결과가 No일 때, 즉, 장해물이 검지되었다고 판정했을 때에는 S106으로 처리를 진행시킨다.

다음으로, S105에서는, RAM(33)에 저장되어 있는, 갓길 차선(7b)에 관한 배경 데이터 중, S103의 장해물 검지 처리에 이용되는 배경 데이터인 제1 배경 정보를, 최근에 행해진 장해물 검지 처리의 결과에 기초하여 갱신하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 이 갱신 처리의 상세한 내용은 후술한다.

다음으로, S106에서는, 도로(3)의 갓길 차선(7b)에 대한 감시 동작의 동작 모드를, 차량의 검지 동작을 행하는 모드로 변경하는 취지를 지시하는 정해진 신호를 인터페이스 장치(37)가 상위 장치(41)로부터 수신했는지의 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 행한다. MPU(31)는 여기서 판정 결과가 Yes일 때, 즉 그 정해진 신호를 수신했다고 판정했을 때에는 S107로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 여기서 판정 결과가 No일 때, 즉 그 정해진 신호를 수신하지 않았다고 판정했을 때에는 S108로 처리를 진행시킨다.

다음에, S107에서는, 차량 검지 처리를 MPU(31)가 행한다. 이 처리는, 레이더 장치(1)의 검출 범위에 존재하는 전술한 이동체, 즉 주행중 혹은 일시적으로 정지중인 차량을 검지하는 처리이며, 그 처리의 상세한 내용은 후술한다. 전술한 S106의 판정 처리에 계속하여 이 S107의 처리를 행하는 MPU(31)에 의해서, 도 1에 있어서의 제2 검지부(13)의 기능이 제공된다.

다음에, S108에서는, RAM(33)에 저장되어 있는, 갓길 차선(7b)에 관한 배경 데이터 중, S107의 차량 검지 처리에 이용되는 배경 데이터인 제2 배경 정보를, 최근에 행해진 차량 검지 처리의 결과에 기초하여 갱신하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 이 갱신 처리의 상세한 내용은 후술한다. 이 S108의 처리를 행하는 MPU(31)에 의해서, 도 1에 있어서의 갱신부(14)의 기능이 제공된다.

그 후, MPU(31)는 이 S108의 갱신 처리를 끝낸 후에는 S101로 처리를 되돌려, 전술한 처리를 반복한다. 또한, 이 처리의 반복에 있어서의 S101의 계측 데이터 취득 처리는 일정한 소정 시간 간격마다 행해지도록 한다.

이상까지의 처리가 도 7의 감시 처리이다.

다음으로, 도 7의 감시 처리에 있어서의 S103의 처리인 장해물 검지 처리에 관해서, 도 9를 참조하면서 설명한다. 도 9는 이 장해물 검지 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.

이 도 9의 장해물 검지 처리는 전술한 특허문헌 3에서 설명하고 있는 장해물 검지 방법을 MPU(31)가 행하기 위한 처리이다.

도 9의 처리가 개시되면, 우선 S201에서는, 속도 마스크 처리를 MPU(31)가 행한다. 이 처리는 도 8의 S101의 처리에 의해 취득된 계측 데이터로부터, 정해진 속도 이상의 속도로 이동하고 있는 계측 데이터를 제외시키는 처리이다. 이 처리에 의해서, S101의 처리에서 취득된 계측 데이터로부터 주행중인 차량에 관한 계측 데이터가 제외되고, 장해물에 관한 계측 데이터와 전술한 고정 구조물에 관한 계측 데이터가 얻어진다. 또한, 이 계측 데이터에는, 일시 정지해 있는 혹은 현저한 저속으로 주행하고 있는 차량에 관한 것이 포함되는 경우가 있지만, 이러한 차량은 장해물로서 취급된다.

다음으로, S202에 있어서, 배경 차분 처리가 행해진다. 이 처리는 측정 데이터와, 배경 정보 기억부(11)로서의 기능을 제공하는 RAM(33)에 기억되어 있는 제1 배경 정보 간의 차분을 구하여, 전술한 고정 구조물에 관한 측정 데이터를 삭제하는 처리이다.

이 배경 차분 처리에 관해서, 도 10 및 도 11을 이용하여 설명한다.

도 10에 있어서, (A)는 차량 및 장해물의 어느 쪽도 존재하지 않을 때의 도로(3)의 상황을 도시하고 있고 (B)는 장해물 A가 존재할 때의 도로(3)의 상황을 도시하고 있다. 단, 이 도로(3)에는, 고정 구조물(6)로서, 가드레일이 설치되어 있다.

이러한 상황에 있어서 레이더 장치(1)를 동작시켜, (A)에서 파선으로 둘러싸여 있는 범위를 회전 주사하면, (A)에서 굵은선을 이용하여 표시하고 있는 물체에 관한 계측 데이터가 얻어진다. 이 계측 데이터는 좌측의 파선과 가드레일 사이의 교점에 관한 레이더 장치(1)로부터 본 각도와 거리로 표시되는 점으로부터, 우측의 파선과 가드레일 사이의 교점에 관한 레이더 장치(1)로부터 본 각도와 거리로 표시되는 점까지의 범위의 도트 데이터군이다. 이러한, 도로(3) 상에 차량 및 장해물의 어느 쪽도 존재하지 않을 때에 얻어지는, 고정 구조물(6)에만 관한 계측 데이터가 장해물 검지 처리용의 제1 배경 정보이다. 배경 정보 기억부로서 기능하는 RAM(33)에는, 이 제1 배경 정보가 기억된다.

또한, 이하의 설명에서는, 특별히 언급하지 않는 한, 레이더 장치(1)로부터 본 각도를 단순히 「각도」라고 표현하는 것으로 한다.

한편, 도로(3)가 도 10의 (B)의 상황에 있어서, 레이더 장치(1)를 동작시켜, (B)에서 파선으로 둘러싸여 있는 범위를 회전 주사하면, (B)에서 굵은선을 이용하여 표시하고 있는 물체에 관한 계측 데이터가 얻어진다. 이 계측 데이터는 고정 구조물(6)인 가드레일의 일부와, 장해물 A에 관한 도트 데이터군이 된다.

도 9의 S202의 배경 차분 처리에서는, 도 10의 (A)에 도해되어 있는 배경 데이터와, 도 10의 (B)에 도해되어 있는 계측 데이터 간의 차분을 구하는 처리가 행해진다.

도 10의 (B)의 계측 데이터는 굵은선으로 표시하고 있는 범위의 도트 데이터군, 즉 L자 형상인 장해물 A에 관한 도트 데이터군과, 레이더 장치(1)로부터 직접 볼 수 있는 범위의 가드레일의 도트 데이터군으로 이루어진다. 따라서, 차분 처리 후에 남는 계측 데이터는, 장해물 A와 가드레일의 중앙부(6a)에 관한 것이다. 이 중, 가드레일의 중앙부(6a)에 관해서는 배경 데이터에 존재하는 부분이기 때문에, 계측 데이터로부터 다시 제외되고, 결과로서, 장해물 A에 관한 것인, 도 11에 도해하는 것과 같은 L자 형상의 도트 데이터군에 관한 계측 데이터만이 남겨진다.

도 9의 처리의 설명으로 되돌아간다.

다음으로, S203에서는, 배경 차분 처리 후에 남겨진 계측 데이터에 대하여 세그멘테이션 처리를 MPU(31)가 행한다. 이 처리는, 해당 계측 데이터에 대하여, 인접하는 도트 데이터를 하나의 그룹으로 합침으로써 계측 데이터를 복수의 그룹으로 분류하는 처리이다. 이 세그멘테이션 처리에 의해서 동일한 그룹에 속하게 된 각 도트 데이터군에 관한 계측 데이터는 동일한 장해물 후보에 관한 계측 데이터라고 생각된다.

다음으로, S204에서는, 고립점 제거 처리를 MPU(31)가 행한다. 이 처리는, S203의 처리 결과, 어느 쪽의 그룹으로도 분류되는 일이 없는, 고립되어 있는 도트 데이터를, 레이더 장치(1)에 의한 계측 노이즈라고 간주하여, 제거하는 처리이다.

다음으로, S205에서는, 속성 정보 생성 처리를 MPU(31)가 행한다. 이 처리는, S203의 세그멘테이션 처리에 의해 생성된 각 그룹에 속하는, 각 장해물 후보에 관한 계측 데이터의 속성 정보를 생성하는 처리이다. 보다 구체적으로는, 이 속성 정보란, 레이더 장치(1)에 의해 계측된 장해물 후보의 각 검출점의 계측 데이터인 각도 및 거리 데이터로부터 산출되는, 각 검출점의 무게중심의 위치, 각도, 거리, 및 속도와 그 장해물 후보의 크기를 표시한 것이다.

이 속성 정보는, 예컨대 라벨명 등과 같은, 각 장해물 후보를 식별하는 정보와 대응시켜 RAM(33)에 기억된다. 또한, 속성 정보는 무게중심에 한정되지 않으며, 장해물 후보의 위치를 특정할 수 있는 정보이면 좋고, 예컨대 장해물의 외접원의 중심 좌표, 장해물의 외주의 복수의 점의 좌표 등이라도 좋다.

다음으로, S206에서는, 이력 정보 생성 처리를 MPU(31)가 행한다. 이 처리는 각 장해물 후보에 관한 이력 정보를 생성하여 기록하는 처리이다. 보다 구체적으로, 이 처리에서는, 우선, 전술한 처리에 의해 생성된 장해물 후보의 속성 정보와, 과거에 실행된 장해물 검지 처리에 의해 얻어진 장해물의 속성 정보를 비교한다. 여기서, 속성 정보가 일치하는 장해물이 존재하는 경우에는, MPU(31)는 그 장해물의 식별 정보인 라벨명을 이번 계측 시의 이력 정보로서 이력 정보 테이블에 기억시켜 둔다. 한편, 속성 정보가 일치하는 장해물이 존재하지 않는 경우에는, MPU(31)는 그 장해물 후보의 식별 정보인 라벨명을 이력 정보테이블에 기억시킨다.

여기서 도 12에 관해서 설명한다. 도 12는 이력 정보 테이블의 일례이다.

이력 정보 테이블(50)은 장해물의 검출 이력을 기록하는 테이블로서, 장해물을 식별하는 라벨명을 레이더 장치(1)의 회전 주사에 있어서의 각 주사 타이밍에 대응시켜 순서대로 기록한 것으로, RAM(33)에 기억된다.

도 12의 예에서는, 『t-2』회째의 주사 시에는, 장해물 후보가 2개 검출되고, 이들 라벨명이 『L1』 및 『L2』인 것이 기록되어 있다. 또, 그 다음의 『t-1』회째의 주사 시에는 라벨명 『L2』에 해당하는 장해물 후보는 검출되었지만, 라벨명 『L1』에 해당하는 장해물 후보는 검출되지 않은 것을 표시하고 있다. 단, 라벨명 『L1』에 해당하는 장해물 후보는 다른 물체에 의한 어클루젼(occlusion) 가능성, 즉 다른 물체, 예컨대 다른 차선을 주행하는 차량에 의해 레이더 장치(1)의 검지 범위로부터 일시적으로 숨겨질 가능성이 있다. 따라서, 이 장해물 후보에 관해서, 그 가능성을 표시하는 부호 『OC』가 라벨명 『1』의 란에 기억된다. 또한, 어클루젼 체크 처리는 후술하는 도 9의 S207의 처리에 의해서 행해진다. 그 다음의 『t』회째의 주사 시에는, 라벨명 『L1』 및 『L2』의 장해물 후보가 검출되는 한편, 신규 장해물 후보가 검출되었기 때문에, 그 장해물 후보를 식별하는 라벨명 『L3』이 기록되어 있다.

도 9의 처리의 설명으로 되돌아간다.

다음으로, S207에서는, 어클루젼 체크 처리를 MPU(31)가 행한다. 이 처리는 전술한 이력 정보 테이블(50)과 속성 정보를 참조하여, 어클루젼이 존재하는지의 여부, 즉 다른 물체에 의해서 일시적으로 숨겨진 장해물이 존재하는지의 여부를 조사하는 처리이다. 보다 구체적으로는, 이 처리에서는, 과거에 행해진 장해물 검지 처리에 의해 검지되었던 장해물이 이번의 장해물 검지 처리에서는 검지되지 않은 경우, 그 장해물이 다른 물체에 의해 일시적으로 숨겨진 것으로 추정되어, 이력 정보 테이블(50)에 전술한 바와 같이 기록된다. 이 어클루젼 체크의 결과는 후술하는, 장해물 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리에서 사용된다.

다음에, S208에서는, 장해물의 유무를 판정하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 이 처리에 의한 판정은 이력 정보 테이블(50)을 참조하여, 동일한 라벨명, 즉 동일한 속성 정보를 갖는 장해물 후보가 소정 횟수 이상 반복하여 검출되었는지의 여부에 따라 이루어진다. 여기서, 소정 횟수 이상, 예컨대 2회 이상, 동일한 장해물 후보가 검출된 경우에는, 장해물이 검출되었다는 판정이 내려진다.

MPU(31)는 S208의 판정 처리에 있어서, 판정 결과가 Yes일 때, 즉 장해물이 검출되었다고 판정했을 때에는, S209로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 S208의 판정 처리에 있어서, 판정 결과가 No일 때, 즉 장해물이 검출되지 않았다고 판정했을 때에는, S210으로 처리를 진행시킨다.

다음에, S209에서는, S208의 처리에 의해서 검출되었다고 판정된 장해물에 관한 정보를 취득하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 보다 구체적으로는, 이 처리에서는, 우선, 검출된 장해물에 관한 전술한 도트 데이터군의 무게중심의 위치가 산출된다. 그리고 다음으로, 그 무게중심에 관한 레이더 장치(1)로부터의 거리 및 각도가 계측 데이터에 기초하여 산출되고, 또한, 해당 도트 데이터군의 배치 위치에 기초하여, 검출된 장해물의 크기의 정보가 취득된다.

다음에, S210에서는, 장해물 검출 처리의 결과를, 인터페이스 장치(37)를 통해 상위 장치(41)에 출력하는 처리를 MPU(31)가 행하고, 그 후에는 이 장해물 검지 처리를 종료하여, 도 7의 감시 처리로 처리를 되돌린다. 이 S210의 처리에서는, 장해물이 검출된 경우에는, S209의 처리에 의해 취득된 장해물에 관한 정보가 출력되고, 장해물이 검출되지 않은 경우에는, 그 취지를 통지하는 정보가 출력된다.

이상까지의 처리가 장해물 검지 처리이다.

또한, MPU(31)가, 장해물 검지 처리로서, 전술한 처리를 행하는 대신에, 예컨대, 전술한 특허문헌 2에서 설명하고 있는 장해물 검지 방법을 행하도록 해도 좋다.

다음으로, 도 7의 감시 처리에 있어서의 S105의 처리인, 장해물 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리에 관해서 설명한다.

이 갱신 처리에서는, 우선, 레이더 장치(1)의 검출 범위 내에서 데이터 갱신을 행하는 범위를 결정하고, 그 갱신 범위 내의 제1 배경 정보를 갱신한다.

이 S105의 처리에서는, S101의 처리에서 취득된 계측 데이터가 이용된다. 단, 이 S105의 처리는 S104의 판정 처리 결과가 Yes인 경우, 즉 S103의 장해물 검지 처리에 의해서 장해물이 검지되지 않았다고 판정된 경우에만 실행된다. 따라서, S105의 처리에서 이용되는 계측 데이터에는, 고정 구조물(6)에 관한 것은 포함되어 있지만, 장해물, 즉 일시적인 고정물에 관한 측정 데이터는 포함되어 있지 않다.

도 13에 관해서 설명한다. 도 13은 이 장해물 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.

이 도 13의 갱신 처리도 전술한 특허문헌 3에서 설명하고 있는 배경 데이터의 갱신 처리와 기본적으로는 동일한 것이다.

도 13의 처리가 개시되면, 우선, S221에 있어서, 최근의 S101의 처리에 의해 취득된 계측 데이터가 나타내는 물체에 관한 블러링 범위 내의 영역을, 배경 데이터의 갱신 영역으로서 설정하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 여기서, 블러링 범위란, 해당 물체의 주위를 둘러싸는, 물체로부터 소정의 거리 범위로서, 이 범위 내의 영역에 관해서는 배경 데이터를 갱신하는 것으로 한다.

다음으로, S222에 있어서, 전술한 이력 정보 테이블(50)에 있어서의 최근 주사 시의 행을 참조하여, 부호 『OC』가 붙여진 장해물 후보의 물체에 관한 블러링 범위 내의 영역을, 배경 데이터의 갱신 영역으로서 설정하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 이러한 물체는 어클루젼에 의해서 다른 물체에 숨겨져 있음으로써 최근 S101의 처리에서 취득된 계측 데이터에는 포함되어 있지 않은 고정 구조물(6)의 가능성이 있다. 더구나, 전술한 바와 같이, 이 장해물 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리는, S103의 장해물 검지 처리에 의해서 장해물이 검지되지 않았다고 판정된 경우에만 실행되는 것이고, 실행 빈도는 그다지 높지는 않다. 따라서, 이러한 물체에 관한 영역에 관해서는, 배경 데이터를 갱신하는 것으로 한다.

다음으로, S223에서는, 전술한 처리에 의해 설정된 갱신 영역 내의 배경 데이터에 대하여, 데이터 갱신을 행하는 처리를 MPU(31)가 행하고, 그 후에는 이 도 13의 처리를 종료한다.

본 실시형태에 있어서, MPU(31)는 갱신 영역 내의 각 위치에 관해서 하기의 식을 계산함에 따라 배경 데이터를 산출한다.

M=(1-α)Mo+αD···(1)

또한, 상기 식에 있어서, M은 갱신 후의 배경 데이터이며, Mo는 갱신 전의 배경 데이터이다. D는 S101의 처리에 의해 취득된 계측 데이터이며, 해당 위치의 계측 데이터가 존재하는 경우에는 값을 「1」로 하고, 존재하지 않은 경우에는 값을 「0」으로 한다. MPU(31)는 갱신 전의 배경 데이터를, 배경 정보 기억부(11)로서의 기능을 제공하는 RAM(33)의 소정 영역으로부터 판독하여 상기 (1) 식을 계산하고, 산출된 갱신 후의 배경 데이터를 RAM(33)의 해당 소정 영역에 기록함으로써 배경 데이터를 갱신한다.

전술한 배경 차분 처리에서는, 이렇게 해서 갱신된 제1 배경 정보를 2치화하여, 레이더 장치(1)의 검출 범위 내의 각 위치에서의 고정 구조물의 존재 유무를 표시하는 데이터로 하고, 이 데이터와 측정 데이터 간의 차분을 구함으로써 고정 구조물에 관한 측정 데이터를 삭제한다.

이상까지의 처리가 장해물 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리이다.

또, MPU(31)가, 장해물 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리로서, 전제한 특허문헌 3에서 설명하고 있는 배경 데이터의 갱신 처리를 행하는 대신에, 예컨대, 전제한 특허문헌 2에서 설명하고 있는 배경 데이터의 갱신 처리를 행하도록 해도 좋다.

다음에, 도 7의 감시 처리에 있어서의 S107의 처리인, 차량 검지 처리에 관해서, 도 14a 및 도 14b를 참조하면서 설명한다. 도 14a 및 도 14b는 이 차량 검지 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.

이 차량 검지 처리는 본원 출원인이 본원에 선행하여 출원한 특허 출원 제2012-040638호의 명세서에서 설명하고 있는 이동체 추적 방법을 MPU(31)가 행하기 위한 처리이다.

이 차량 검지 처리가 개시되면, 우선, 도 14a의 S301에 있어서, 배경 차분 처리가 행해진다. 이 처리는 측정 데이터와, 배경 정보 기억부(11)로서의 기능을 제공하는 RAM(33)에 기억되어 있는 제2 배경 정보 간의 차분을 구하고, 레이더 장치(1)의 검출 범위 내에서 최근에 정지해 있는 물체에 관한 측정 데이터를 삭제하는 처리이다. 이 배경 차분 처리의 처리 내용은 도 9의 장해물 검지 처리에 있어서의 S202의 배경 차분 처리와 동일한 것이기 때문에, 상세한 설명은 생략한다. 단, S301의 처리에서는, 측정 데이터 간의 차분을 구하는 데이터가 장기간에 걸쳐 정지해 있는 고정 구조물만의 데이터인 제1 배경 정보가 아니라, 해당 검출 범위 내에서 일시적으로 정지해 있는 물체의 데이터인 제2 배경 정보인 점이 상이하다.

다음에, S302의 세그멘테이션 처리, S303의 고립점 제거 처리, 및 S304의 속성 생성 처리를 MPU(31)가 행한다. 이들 각 처리의 처리 내용은 도 9의 장해물 검지 처리에 있어서의 S203, S204 및 S205의 각 처리와 동일한 처리이기 때문에, 상세한 설명은 생략한다. 이들 처리에 의해, 레이더 장치(1)의 검출 범위 내에 존재하는 각 물체에 관한 속성 정보로서, 각 물체의 검지 범위 내에서의 위치 및 속도의 정보가 얻어진다. 또한, 본 실시형태에서는, 각 물체의 검지 범위 내에서의 위치의 정보로서, 각 물체의 무게중심의 각도 및 거리의 값을 변환하여 XY 직교 2차원 좌표 상의 위치를 얻는 것으로 한다.

또한, 이하의 도 14b의 설명에서는, 이상과 같이 하여 얻어진 각 물체에 관한 레이더 장치(1)의 검지 범위 내에서의 위치 및 속도의 정보를, 각 물체의 계측 데이터라 칭하는 것으로 한다.

다음에, 처리가 도 14b로 진행하여, S305에서는, 배경 차분 처리 후에 남겨진 계측 데이터와 예측 데이터 간의 매칭 처리를 MPU(31)가 행한다.

여기서, 예측 데이터 및 매칭 처리에 관해서, 도 15를 이용하여 설명한다.

도 15는 추적 테이블의 구조를 나타내고 있다.

추적 테이블(61)은 도 14a의 S304까지의 처리에 의해서 얻어지는, 해당 검출 정보의 대상인 각 물체의 계측 데이터가 저장되는 테이블이다. 이 추적 테이블(61)에는, 각 물체에 관한 계측 데이터가 각 행에 저장된다. 추적 테이블(61)은 검출 정보 기억부(22)로서의 기능을 제공하는 RAM(33)에 있어서의, 미리 정해져 있는 기억 영역에 배치된다.

이하, 이 추적 테이블(61)의 각 열의 항목에 관해서 설명한다.

『현재 위치』 및 『현재 속도』의 열에는, 각각, 레이더 장치(1)로부터의 최근의 출력으로부터 얻어진, 검지 대상 물체에 관한 계측 데이터에 있어서의 위치 데이터와 이동 속도 데이터가 그 물체에 관한 검출 정보로서 저장된다. 단, 상세하게는 후술하지만, 레이더 장치(1)로부터의 최근의 출력으로부터 얻어진 계측 데이터에, 검지 대상 물체에 관한 계측 데이터가 존재하지 않은 경우에는, 이들 열에는, 각각 검지 대상 물체의 계측 데이터에 관한 예측값이 저장된다.

『최초 출력 위치』 및 『최초 출력 속도』의 열에는, 각각, 검지 대상 물체에 관한 레이더 장치(1)의 최초 출력으로부터 얻어진 그 물체에 관한 계측 데이터인 위치 데이터와 이동 속도 데이터가 저장된다.

『실측 횟수』의 열에는, 검지 대상 물체를 레이더 장치(1)가 실제로 검지할 수 있었던 횟수, 즉 검지 대상 물체에 관한 검출 정보를 수신한 횟수가 저장된다.

『속도 합계값』의 열에는, 검지 대상 물체에 관한 계측 데이터 중의 이동 속도의 데이터의 합계값이 저장된다.

『평균 속도』의 열에는, 검지 대상 물체에 관한 평균의 이동 속도, 즉 『속도 합계값』의 값을 『실측 횟수』의 값으로 나눈 결과의 값이 저장된다.

『연속 실측 실패수』의 열에는, 레이더 장치(1)로부터의 출력으로부터 얻어진 계측 데이터에, 검지 대상 물체에 관한 계측 데이터가 포함되어 있지 않은 경우가 연속된 횟수, 즉 레이더 장치(1)에 의한 계측에 실패한 경우가 연속된 횟수가 저장된다.

『예측 위치』 및 『예측 속도』의 열에는, 각각, 『현재 위치』 및 『현재 속도』의 값으로부터 예측되는, 레이더 장치(1)로부터의 다음의 출력으로부터 얻어지는 검지 대상 물체에 관한 계측 데이터에 있어서의 거리 데이터와 이동 속도 데이터의 예측값이 저장된다.

『추적 횟수』의 열에는, 검지 대상 물체의 추적이 계속될 수 있는 경우에 있어서의, 그 추적의 계속 횟수가 저장된다. 상세하게는 후술하지만, 차량 추적 처리에서는, 검지 대상 물체를 레이더 장치(1)가 검지할 수 없는 기간에도, 검지 결과의 예측값에 기초한 해당 물체의 추적을 잠시 동안은 계속한다. 『추적 횟수』의 열에는, 이때의 추적의 계속수가 저장된다.

『구조물 플래그』의 열에는, 검지 대상 물체가 고정물인지 이동체인지를 표시하는 플래그가 저장된다. 상세하게는 후술하지만, 이 플래그의 초기값은 「OFF」로 설정되어 검출 대상 물체가 이동체, 즉 차량인 것이 표시되고, 그 후, 후술하는 소정의 조건에 합치한 경우에는, 이 플래그가 「ON」으로 설정되어 검출 대상 물체가 고정물인 것이 표시된다.

추적 테이블(61)에는, 검지 대상 물체마다, 이상의 각 항목의 데이터가 저장된다. 여기서, 검출 대상 물체에 있어서의 『예측 위치』와 『예측 속도』를 포함하는 세트의 데이터를 「예측 데이터」라고 칭하는 것으로 한다.

도 14b의 S305의 매칭 처리에서는, 전술한 각 계측 데이터와 전술한 각 예측 데이터를 비교하여, 양자가 일치하는지의 여부를 판정하는 처리를 행한다. 단, 이 판정에서는, 예측 데이터인 『예측 위치』 및 『예측 속도』의 각각에 관해서, 그 값을 중심으로 하는 소정폭의 허용 범위를 설정하고, 계측 데이터가 그 허용 범위 이내의 값이면, 그 계측 데이터는 해당 예측 데이터와 일치한다는 판정을 내리는 것으로 한다.

S305의 매칭 처리에서는, 또한, 전술한 판정 처리의 결과, 각 계측 데이터를, 일치하는 예측 데이터가 존재하는 계측 데이터와, 일치하는 예측 데이터가 존재하지 않은 계측 데이터로 분류하는 처리가 행해진다. 또한, 각 예측 데이터로부터, 어느 계측 데이터에도 일치하지 않은 예측 데이터를 추출하는 처리가 행해진다.

이상의 매칭 처리 후의 각 계측 데이터 중, 일치하는 예측 데이터가 존재하는 계측 데이터에 대해서는, 후술하는 S306부터 S308까지의 처리가 행해진다. 또, 일치하는 예측 데이터가 존재하지 않은 계측 데이터에 대해서는, 후술하는 S313부터 S316까지의 처리가 행해진다. 또한, 어느 계측 데이터에도 일치하지 않은 예측 데이터에 대해서는, 후술하는 S309부터 S312까지의 처리가 행해진다. 이들 각 처리에 관해서 설명한다.

우선, S306부터 S308에 걸친 처리를 설명한다.

S306에 있어서, 추적 테이블(61)에 있어서의, 매칭 처리에 의해서 계측 데이터와 일치한다고 판정된 예측 데이터가 저장된 행을 참조하여, 그 행의 각 항목을 해당 계측 데이터에 기초하여 갱신하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 구체적으로는, 이 행에 있어서의 『현재 위치』 및 『현재 속도』에, 해당 계측 데이터에 포함되어 있는 위치 데이터와 이동 속도 데이터가 각각 저장된다. 또, 『실측 횟수』에, 이 처리 시점에서 『실측 횟수』에 저장된 값에 「1」이 가산된 값이 저장된다. 그리고, 『속도 합계값』에는, 이 처리 시점에서 『속도 합계값』에 저장된 값에, 해당 계측 데이터에 포함되어 있는 이동 속도 데이터가 가산된 값이 저장된다. 또한, 『평균 속도』에는, 『속도 합계값』의 갱신 후의 값을 『실측 횟수』의 갱신 후의 값으로 나눈 값이 저장된다. 또한, 『연속 실측 실패수』에는 값 「O」이 저장되어 초기화되고, 『추적 횟수』에는, 이 처리 시점에서 『추적 횟수』에 저장된 값에 「1」이 가산된 값이 저장된다.

전술한 S305의 매칭 처리와, 이 처리에 계속해서 행해지는 S306의 처리를 행하는 MPU(31)에 의해서, 도 1에 있어서의 추적부(24)의 기능이 제공된다.

다음에, S307에서는, S306의 처리에 의해서 참조중인 추적 테이블(61)의 행에 각종의 데이터가 저장되어 있는 검출 대상 물체가 고정물인지 이동체인지를 판정하는 조건인 장기간 정지 조건에 합치하는지의 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 행한다.

장기간 정지 조건은, 제1 조건으로서, 이 물체에 관한 『최초 출력 속도』의 값이 정해진 임계값보다 작은 것, 보다 구체적으로는, 속도 제로 혹은 제로의 근방 인 것이다. 이러한 물체는 레이더 장치(1)에 의해서 검출된 당초부터 정지 상태인 것으로 추정할 수 있기 때문에, 이동체, 즉 차량이 아니라 고정물이라고 판단할 수 있다.

또한, 본 실시형태에서는, 장기간 정지 조건으로서, 제2 조건을 또한 부과하고 있다. 이 제2 조건은 이 물체에 관한 『실측 횟수』의 값이 정해진 임계값 이상인 것이다. 이 제2 조건을 부과함으로써, 레이더 장치(1)에 의한 검출 정보에 일시적으로 포함될 수 있는 노이즈의 영향이 억제되어, 고정물인 물체가 실재할 정확도가 향상된다.

또한, 본 실시형태에서는, 장기간 정지 조건으로서, 제3 조건도 과하고 있다. 이 제3 조건은 이 물체에 관한 『추적 횟수』의 값이 정해진 임계값 이상인 것이다. 이 제3 조건을 부과함으로써, 레이더 장치(1)에 의한 검출 정보에 일시적으로 포함될 수 있는 노이즈의 영향이 억제되어, 고정물인 물체가 실재할 정확도가 향상된다.

또한, 제2 조건과 제3 조건 중 어느 한쪽 혹은 양쪽을 장기간 정지 조건으로부터 제외시켜도 좋다.

MPU(31)는 S307의 판정 처리에 있어서, 판정 결과가 Yes일 때, 즉 추적 테이블(61)에 저장되어 있는 검출 대상 물체에 관한 데이터가 장기간 정지 조건에 합치한다고 판정했을 때에는 S308로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 판정 결과가 No일 때, 즉 S307의 판정 처리에 있어서, 해당 검출 대상 물체에 관한 데이터가 장기간 정지 조건에 합치하지 않는다고 판정했을 때에는 S317로 처리를 진행시킨다.

전술한 S307의 처리를 행하는 MPU(31)에 의해서, 도 1에 있어서의 판정부(25)의 기능이 제공된다.

S308에서는, 구조물 테이블에 대하여 등록 혹은 갱신을 행하고, 추적 테이블(61)에 있어서의 검출 대상 물체에 관한 데이터의 저장행에 있어서의 『구조물 플래그』를 값 「ON」으로 하는 처리를 MPU(31)가 행하며, 그 후는 S317로 처리를 진행시킨다.

여기서 구조물 테이블에 관해서 설명한다. 도 16은 구조물 테이블의 구조를 나타내고 있다.

구조물 테이블(62)은 감시 장치(10)에 의해서 고정물이라고, 즉 고정 구조물이라고 판정이 내려진 물체에 관한 각종의 정보가 저장되는 테이블이며, RAM(33)에 있어서 미리 정해져 있는 기억 영역에 배치되는 테이블이다. 이 구조물 테이블(62)에는, 고정물인 각 물체에 관한 검출 정보 데이터가 각 행에 저장된다.

이하, 이 구조물 테이블(62)의 각 열의 항목에 관해서 설명한다.

『ID』의 열에는, 각 구조물에 대하여 개개에 부여되는 식별 코드가 저장된다.

『위치』의 열에는, 대상 구조물의 위치 데이터가 저장된다.

『실측 횟수』의 열에는, 대상 구조물을 레이더 장치(1)가 실제로 검출할 수 있었던 횟수가 저장된다.

『추적 횟수』의 열에는, 대상 구조물의 추적을 감시 장치(10)가 계속할 수 있는 경우에 있어서의, 그 추적의 계속 횟수가 저장된다.

『추적 플래그』의 열에는, 대상 구조물의 추적의 현재 상황을 나타내는 플래그가 저장된다. 보다 구체적으로는, 이 플래그가 「O」인 경우에는, 대상 구조물을 레이더 장치(1)로부터의 출력에 기초하여 추적할 수 있는 것을 표시한다. 또, 이 플래그가 「1」인 경우에는, 대상 구조물의 추적이 중지되어 있는 것을 표시한다. 또한, 이 플래그가 「2」인 경우에는, 레이더 장치(1)로부터의 출력에 기초한 대상 구조물의 추적은 행할 수 없고, 계측 데이터의 예측값에 기초한 추적을 하는 것을 표시한다.

도 14b의 S308의 처리에서는, MPU(31)는, 우선, S306의 처리에 의해 참조중인 추적 테이블(61)의 행에 있어서의 『현재 위치』의 값을 취득하고, 구조물 테이블(62)에 있어서의 『위치』 데이터로부터 이 『현재 위치』의 값과 일치하는 것을 탐색하는 처리를 행한다. 단, 이 탐색 처리에서는, 구조물 테이블(62)에 있어서의 『위치』 데이터에 관해서, 그 위치를 중심으로 하는 소정폭의 허용 범위를 설정하고, 『현재 위치』가 그 허용 범위 이내이면 양자는 일치한다는 판정을 내리는 것으로 한다.

이 탐색 처리에 의해, 『현재 위치』의 값과 일치하는 『위치』의 데이터를 발견한 경우에는, MPU(31)는 이 『위치』 데이터가 포함되어 있는 구조물 테이블(62)의 행의 데이터를 갱신하는 처리를 행한다. 보다 구체적으로는, MPU(31)는 S105의 처리에 의해서 참조중인 추적 테이블(61)의 행에 있어서의 『실측 횟수』 및 『추적 횟수』의 값을, 『위치』 데이터가 포함되어 있는 구조물 테이블(62)의 행에 있어서의 『실측 횟수』 및 『추적 횟수』에 저장하는 처리를 행한다. 또한, MPU(31)는 이 행에 있어서의 『추적 플래그』의 값을 「0」으로 한다. 또한, 이 때에, 구조물 테이블(62)에 있어서의 이 행의 『위치』의 값을, 추적 테이블(61)의 행에 있어서의 『현재 위치』의 값으로 치환해도 좋고, 또, 양자의 값의 평균값으로 치환해도 좋다. 또한, 양자의 값의 평균값의 산출에서는, 가중 평균을 산출하도록 해도 좋다.

한편, 전술한 탐색 처리에 의해, 『현재 위치』와 일치하는 『위치』 데이터가 발견되지 않은 경우에는, MPU(31)는 구조물 테이블(62)에 새로운 행을 등록하는 처리를 행한다. 보다 구체적으로는, MPU(31)는 『ID』로서, 구조물 테이블(62)의 다른 행의 값과는 상이한 값을 저장하고, 『위치』로서 S306의 처리에 의해서 참조중인 추적 테이블(61)의 행에 있어서의 『현재 위치』의 값을 저장한다. MPU(31)는, 또한, 『실측 횟수』 및 『추적 횟수』로서, 추적 테이블(61)의 해당 행에 있어서의 『실측 횟수』 및 『추적 횟수』의 값을 저장하고, 이 행에 있어서의 『추적 플래그』의 값을 「O」으로 한다.

다음으로, S309부터 S312까지의 처리를 설명한다.

전술한 바와 같이, S309부터 S312까지의 처리는 어느 계측 데이터에도 일치하지 않은 예측 데이터에 대하여 행해진다. 이것은 즉, 해당 예측 데이터의 대상인 물체가, 예컨대 다른 물체에 의한 전술한 어클루젼 때문에, 레이더 장치(1)에 의해 금번에는 검출할 수 없어, 실측 데이터에 의한 추적이 행해지지 않은 경우를 나타내고 있다.

본 실시형태의 감시 장치(10)에서는, 이러한 어클루젼 등에 의해서 검출 대상 물체의 레이더 장치(1)에 의한 계측이 도중에 끊기더라도, 검출 결과의 예측값에 기초한 해당 물체의 추적을 잠시 동안 계속한다. 또, 본 실시예의 감시 장치(10)에서는, 이 검출 대상 물체의 레이더 장치(1)에 의한 계측이 중단된 기간에는, 실측 데이터 대신에, 예측 데이터를 출력하도록 한다. S309부터 S312에 걸친 처리는 이들 기능을 감시 장치(10)로 하여금 실현시키기 위한 처리이다.

우선, S309에서는, 어느 계측 데이터에도 일치하지 않은 예측 데이터가 저장되어 있던 추적 테이블(61)의 행을 참조하고, 그 행의 『현재 위치』 및 『현재 속도』에, 해당 예측 데이터의 값을 저장하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 또한, 예측 데이터의 값이란, 구체적으로는 『예측 위치』 및 『예측 속도』의 값이다. 이 처리를 행함으로써 후술하는 S317의 출력 처리에 있어서, 이동체, 즉 차량인 물체 중, 실측 데이터에 의한 추적을 할 수 없던 것에 관해서, 실측 데이터 대신에 예측 데이터를 출력시키는 것이 가능해진다.

다음에, S310에서는, S309의 처리에 의해서 참조중인 추적 테이블(61)의 행의 다른 항목을 갱신하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 구체적으로는, 이 행에 있어서의, 『연속 실측 실패수』에는, 이 처리 시점에 있어서 『연속 실측 실패수』에 저장된 값에 「1」이 가산된 값이 저장된다. 또, 『추적 횟수』에는, 이 처리 시점에 있어서 『추적 횟수』에 저장된 값에 「1」이 가산된 값이 저장된다. 또한, MPU(31)는, 이때에, 추적 테이블(61)의 참조중인 행의 『구조물 플래그』가 「ON」인 경우에는, 이 행에 데이터가 나타내고 있던 고정물에 관한 구조물 테이블(62)에 있어서의 행의 『추적 플래그』를, 값 「2」로 설정하는 처리도 행한다.

다음으로, S311에서는, S309의 처리에 의해서 참조중인 추적 테이블(61)의 행의 대상인 물체의 추적을 계속하는지의 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 보다 구체적으로는, MPU(31)는 이 행에 있어서의 『연속 실측 실패수』의 값을 판독하고, 이 값이 소정의 추적 중지 판정 임계값 미만인지의 여부를 판정하는 처리를 행한다. 또, 추적 중지 판정 임계값은, 예컨대 수회 ~ 10회 정도의 값이다. MPU(31)는, 여기서, 판정 결과가 Yes일 때, 즉 『연속 실측 실패수』가 임계값 미만이라고 판정했을 때에는, 물체의 추적을 계속한다는 판정을 내려 S317로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 여기서 판정 결과가 No일 때, 즉 『연속 실측 실패수』가 임계값 이상이 되었다고 판정했을 때에는, 물체의 추적을 중지한다는 판정을 내려 S312로 처리를 진행시킨다.

S312에서는, S309의 처리에 의해서 참조중인 행을 추적 테이블(61)로부터 삭제하고, 해당 행의 대상인 물체의 추적을 중지하는 처리를 MPU(31)가 행하고, 그 후에는 S317로 처리를 진행시킨다. 또한, MPU(31)는 이때에, 추적 테이블(61)로부터 삭제한 행의 『구조물 플래그』가 「ON」인 경우에는, 이 행에 데이터가 나타내고 있던 고정물에 관한 구조물 테이블(62)에 있어서의 행의 『추적 플래그』를, 값 「1」로 설정하는 처리도 행한다.

다음에, S313부터 S316까지의 처리를 설명한다.

전술한 바와 같이, S313부터 S316까지의 처리는 어느 예측 데이터에도 일치하지 않은 계측 데이터에 대하여 행해지는 처리이다. 이들 처리는, 이 계측 데이터를 추적 테이블(61)에 새롭게 등록하여, 해당 계측 데이터의 대상인 물체의 추적을 개시하는 처리이다. 단, 이 계측 데이터의 대상인 물체는, 과거에 추적을 하였지만, 레이더 장치(1)에 의한 검지가 장기간 연속하여 끊어짐으로써, 추적이 중지된 적이 있다. 특히, 이 물체가 고정물인 경우에는, 과거에 행한 추적에 의해 해당 물체의 정보가 구조물 테이블(62)에 이미 등록되어 있는 경우가 있다. 따라서, S313부터 S316까지의 처리에서는, 이러한 경우에, 동일한 고정물이 구조물 테이블(62)에 중복하여 등록되는 것을 방지하기 위한 처리도 행해진다.

우선, S313에서는, 어느 예측 데이터에도 일치하지 않은 계측 데이터의 대상인 물체에 관한 정보가 구조물 테이블(62)에 등록되어 있는지의 여부를 판정하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 보다 구체적으로는, 이 처리에 있어서, MPU(31)는 구조물 테이블(62)에 있어서의 『위치』 데이터로부터, 어느 예측 데이터에도 일치하지 않은 계측 데이터에 있어서의 위치 데이터와 일치하는 것을 탐색하는 처리를 행한다. 단, 이 탐색 처리에서는, 구조물 테이블(62)에 있어서의 『위치』 데이터에 관해서, 그 값을 중심으로 하는 소정폭의 허용 범위를 설정하고, 해당 계측 데이터에 있어서의 위치의 값이 그 허용 범위 이내의 값이면 양자는 일치한다는 판정을 내리는 것으로 한다.

MPU(31)는 S313의 판정 처리에 있어서, 판정 결과가 Yes일 때, 즉, 계측 데이터의 대상인 물체에 관한 정보가 구조물 테이블(62)에 등록되어 있다고 판정했을 때에는 S314로 처리를 진행시킨다. 한편, MPU(31)는 S313의 판정 처리에 있어서, 판정 결과가 No일 때, 즉 계측 데이터의 대상인 물체에 관한 정보가 구조물 테이블(62)에 등록되어 있지 않다고 판정했을 때에는 S316으로 처리를 진행시킨다.

S314에서는, 어느 예측 데이터에도 일치하지 않은 계측 데이터와, S313의 처리에서 발견된, 해당 계측 데이터의 대상인 물체에 관한 구조물 테이블(62)의 정보를 이용하여, 그 물체의 데이터를 추적 테이블(61)에 재등록하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 구체적으로는, 추적 테이블(61)에 있어서의 『현재 위치』 및 『최초 출력 위치』에는, 구조물 테이블(62)에 있어서의 대상 물체에 관한 『위치』 데이터가 저장된다. 또한, 이 물체는 고정물이기 때문에, 추적 테이블(61)에 있어서의 『현재 속도』, 『최초 출력 속도』, 『속도 합계값』, 및 『평균 속도』에는, 값 「0」이 저장된다. 또, 추적 테이블(61)에 있어서의 『실측 횟수』 및 『추적 횟수』에는, 각각, 이 처리 시점에서 구조물 테이블(62)에 있어서의 대상 물체에 관한 『실측 횟수』 및 『추적 횟수』에 저장된 값에 「1」이 가산된 값이 저장된다. 또한, 『연속 실측 실패수』에는 값 「O」이 저장되어 초기화되고, 『구조물 플래그』는 고정물인 것을 표시하는 값 「ON」이 저장된다.

다음에, S315에서는, S313의 처리에서 발견된, 계측 데이터의 대상인 물체에 관한 구조물 테이블(62)의 정보를 갱신하는 처리를 MPU(31)가 행하고, 그 후는 S317로 처리를 진행시킨다. 이 S315의 처리에서는, 보다 구체적으로는, 이 물체에 관한 구조물 테이블(62)에 있어서의 행의 『실측 횟수』 및 『추적 횟수』에, 각각, 이 처리 시점에 있어서 『실측 횟수』 및 『추적 횟수』에 저장된 값에 「1」이 가산된 값이 저장된다. 또한, 이 행에 있어서의 『추적 플래그』가 값 「O」으로 설정된다.

한편, S316에서는, 어느 예측 데이터에도 일치하지 않은 계측 데이터를 이용하여, 해당 계측 데이터의 대상인 물체의 데이터를 추적 테이블(61)에 신규로 등록하는 처리를 MPU(31)가 행하고, 그 후는 S317로 처리를 진행시킨다. 이 S316의 처리에서는, 보다 구체적으로는, 추적 테이블(61)에 있어서의 『현재 위치』 및 『최초 출력 위치』에는, 해당 계측 데이터에 있어서의 위치의 데이터가 저장된다. 또한, 『현재 속도』, 『최초 출력 속도』, 『속도 합계값』, 및 『평균 속도』에는 해당 계측 데이터에 있어서의 이동 속도의 데이터가 저장된다. 또, 추적 테이블(61)에서의 『실측 횟수』 및 『추적 횟수』에는 값 「1」이 저장된다. 또한, 『연속 실측 실패수』에는 값 「0」이 저장되어 초기화되고, 『구조물 플래그』는, 여기에서는 이동체인 것을 표시하는 값 「OFF」가 저장된다.

S305의 매칭 처리 후의 각 데이터에 대해서, 이상에서 설명한 S306부터 S316까지의 처리가 행해진 후에는, 이제부터 설명하는 S317부터 S319까지의 처리가 행해진다.

우선, S317에서는, 추적 테이블(61)을 참조하여, 『구조물 플래그』가 「OFF」인 행, 즉 이동체인 차량에 관한 데이터가 저장되어 있는 행을 추출하는 처리를 MPU(31)가 행한다.

다음으로, S318에서는, S317의 처리에 의해 추출된 행의 『현재 위치』와 『현재 속도』를 판독하고, 판독된 데이터를 각 행에서 대응시켜, 인터페이스 장치(37)로부터 출력시켜, 상위 위치(41)에 보내는 처리를 MPU(31)가 행한다.

다음으로, S319에서는, 추적 테이블(61)의 모든 행에 관해서, 검출 대상 물체에 관한 다음의 검출 정보를 행마다 예측하여 예측 결과를 저장하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 본 실시예에 있어서, 이 예측 처리에서, MPU(31)는, 우선 예측 대상의 행의 『현재 위치』 및 『평균 속도』의 값을 취득한다. 다음으로, 취득된 『평균 속도』의 값에, 도 7의 S101의 계측 데이터 취득 처리가 실행되는 시간 간격을 승산하여, 그 시간 간격의 기간에서의 검출 대상 물체의 이동량을 예측한다. 그리고, 취득된 『현재 위치』의 값에, 이 이동량의 예측 결과를 가산한 값을, 이 물체에 관한 위치의 예측값으로 한다. 또한, 이 물체에 관한 이동 속도의 예측값은 취득된 『평균 속도』의 값으로 한다. 그 후, MPU(31)는 얻어진 위치 및 이동 속도의 예측값을, 각각 예측 대상의 행의 『예측 위치』 및 『예측 속도』에 저장한다. 이 처리를 행하는 MPU(31)에 의해서, 도 1에 있어서의 예측부(23)의 기능이 제공된다.

MPU(31)는 전술한 S319의 처리를 끝낸 후에는, 도 14a 및 도 14b에 도해한 차량 검지 처리를 종료하여, 도 7의 감시 처리로 처리를 되돌린다.

이상까지의 처리가 차량 검지 처리이다. 이 차량 검지 처리를 MPU(31)가 행함으로써 차량이 일시적으로 정지하는 것과 같은 장면에서도, 그러한 차량의 추적을 계속할 수 있다.

또한, MPU(31)가, 차량 검지 처리로서, 전술한 전제한 특허문헌 3에서 설명하고 있는 장해물 검지 방법을 행하는 대신에, 예컨대 전술한 특허문헌 1에서 설명하고 있는 장해물 검지 방법을 행하도록 해도 좋다.

다음으로, 도 7의 감시 처리에 있어서의 S108의 처리인, 차량 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리에 관해서 설명한다.

이 갱신 처리는 전술한 장해물 검지 처리용 갱신 처리와는 달리, S107의 차량 검지 처리가 실행된 경우에는, 그 처리에 계속해서 매회 행해진다. 또, 이 차량 검지 처리용의 갱신 처리는 레이더 장치(1)의 검출 범위 내에서 데이터 갱신을 행하는 범위를 결정하고, 그 갱신 범위 내의 배경 데이터를 갱신하는 점에 있어서는, 장해물 검지 처리용 갱신 처리와 동일하다. 단, 이 차량 검지 처리용 갱신 처리에서는, 처음에, S101의 처리에서 취득된 계측 데이터 중, S107의 차량 검지 처리에 의해 검지된 차량에 관한 계측 데이터를 제외시키고, 나머지의 계측 데이터를 이용하여 배경 데이터를 갱신한다. 차량 검지 처리용 갱신 처리는, 이와 같이 함으로써, 제2 배경 정보, 즉 레이더 장치(1)의 검출 범위 내에서 일시적으로 정지해 있는 물체의 데이터가 얻어진다.

도 17에 관해서 설명한다. 도 17은 이 차량 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리의 처리 내용을 도해한 플로우차트이다.

도 17의 처리가 개시되면, 우선, S321에 있어서, 최근의 S101의 처리에 의해 취득된 계측 데이터로부터, S107의 차량 검지 처리에 의해 검지된 차량에 관한 계측 데이터를 제외시키는 처리를 MPU(31)가 행한다.

다음에, S322에 있어서, S321의 제외 처리 후에 남겨진 계측 데이터가 나타내는 물체에 관한 블러링 범위 내의 영역을, 배경 데이터의 갱신 영역으로서 설정하는 처리를 MPU(31)가 행한다. 이 처리는 처리 대상의 계측 데이터가 상이한 것을 제외하면, 도 13의 장해물 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리에 있어서의 S221의 처리와 동일한 처리이다.

다음으로, S323에 있어서, 전술한 처리에 의해 설정된 갱신 영역 내의 배경 데이터에 대하여, 데이터 갱신을 행하는 처리를 MPU(31)가 행하고, 그 후에는 이 도 17의 처리를 종료한다. 이 처리는 도 17의 장해물 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리에 있어서의 S223의 처리와 동일한 처리이며, 배경 데이터를, 전술한 (1) 식을 이용하여 갱신한다. 도 14a의 S301의 배경 차분 처리에서는, 전술한 바와 같이 하여 갱신된 제2 배경 정보를 2치화하여, 레이더 장치(1)의 검출 범위 내에서 정지해 있는 물체의 존재의 유무를 나타내는 데이터로서, 이 데이터와 측정 데이터 간의 차분을 구한다.

이상까지의 처리가 차량 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리이다.

또한, 도 17의 처리에서는, 도 13의 S222의 처리, 즉 어클루젼에 의해 숨겨져 있을 가능성이 있는 물체에 관한 블러링 범위 내의 영역을, 배경 데이터의 갱신 영역으로서 설정하는 처리를 행하지 않는다. 이것은 전술한 바와 같이, 이 차량 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리는 S107의 차량 검지 처리가 실행된 경우에는, 그 처리에 계속해서 매회 행해진다. 따라서, 물체가 어클루젼에 의해 일시적으로는 숨겨져 버리더라도, 그 후에 행해지는 갱신 처리에서는 어클루젼이 해소되기 때문에, S222의 처리를 행하지 않더라도, 충분한 배경 데이터의 정밀도가 얻어지기 때문이다. 따라서, 차량 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리에 있어서도, 장해물 검지 처리용 배경 데이터 갱신 처리와 같이, S222의 처리를 행하도록 해도 좋다.

MPU(31)가 이상까지 설명한 각종의 처리를 행함으로써 컴퓨터(30)가 감시 장치(10)로서 기능하고, 갓길 차선(7b)을 대상으로 하는 도로(3)의 감시가 행해진다.

또한, 도 7의 감시 처리에서는, S102부터 S105에 걸친 처리인 장해물의 검지에 관한 처리와, S106부터 S108에 걸친 처리인 차량의 검지 처리가 축차 행해진다. 이 대신에, S102부터 S105에 걸친 처리와, S106부터 S108에 걸친 처리를 병행하여 동시에 행하도록 해도 좋다.

또, 도 4에 있어서의 도로(3) 중의 통상 차선(7a)에 대해서는, 도 7의 감시 처리 중의 S101, S107, 및 S108의 처리가 반복 행해진다. 이 처리의 반복을, 갓길 차선(7b)에 대하여 행해지는 도 7의 감시 처리와 병행하여 행하도록 해도 좋다. 또, 갓길 차선(7b)에 대한 S108의 처리에 계속하여, 통상 차선(7a)에 대한 S101, S107, 및 S108의 처리를 행하고, 그 후에 S101에 처리를 되돌려, 갓길 차선(7b)에 대한 감시 처리를 반복하도록 해도 좋다.

1 : 레이더 장치 2 : 제어 장치
3 : 도로 4 : 차량
5 : 검출 영역 6 : 고정 구조물
6a : 중앙부 7 : 차선
7a : 통상 차선 7b : 갓길 차선
8 : 검출 범위 9 : 중앙선
10 : 감시 장치 11 : 배경 정보 기억부
12 : 제1 검지부 13 : 제2 검지부
14 : 갱신부 21 : 배경 차분 처리부
22 : 검출 정보 기억부 23 : 예측부
24 : 추적부 25 : 판정부
30 : 컴퓨터 31 : MPU
32 : ROM 33 : RAM
34 : 하드 디스크 장치 35 : 입력 장치
36 : 표시 장치 37 : 인터페이스 장치
38 : 기록 매체 구동 장치 39 : 버스 라인
40 : 휴대형 기록 매체 41 : 상위 장치
50 : 이력 정보 테이블 61 : 추적 테이블
62 : 구조물 테이블

Claims

조사한 레이더파에 관한 조사처(emission destination)에 존재하는 물체에 의한 반사파를 수신함으로써, 그 물체의 위치 및 이동 속도의 정보를 그 물체에 관한 검출 정보로서 검출하는 레이더 장치의 검출 범위에 존재하는 고정물에 관한 위치 정보인 제1 배경 정보 및 제2 배경 정보를 기억하는 배경 정보 기억부와,
제1 정해진 신호의 수신을 계기로 하여, 상기 레이더 장치에 의해서 검출된 상기 검출 정보와 상기 배경 정보 기억부에 기억되어 있는 상기 제1 배경 정보를 이용해 상기 레이더 장치의 검출 범위에 존재하는 일시적인 고정물을 검지하는 제1 검지부와,
제2 정해진 신호의 수신을 계기로 하여, 상기 레이더 장치에 의해서 검출된 상기 검출 정보와 상기 배경 정보 기억부에 기억되어 있는 상기 제2 배경 정보를 이용해 상기 레이더 장치의 검출 범위에 존재하는 이동체를 검지하는 제2 검지부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 감시 장치.
제1항에 있어서, 상기 배경 정보 기억부에 기억되어 있는 상기 제2 배경 정보를, 상기 제2 검지부에 의한 검지의 결과에 기초하여 갱신하는 갱신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감시 장치
제2항에 있어서, 상기 제2 검지부는,
상기 레이더 장치에 의해서 검출된 상기 검출 정보로부터, 위치 정보가 상기 제2 배경 정보와 일치하지 않은 물체에 관한 검출 정보를 추출하는 배경 차분 처리부와,
상기 배경 차분 처리부에 의해 추출된 검출 정보를, 물체마다 기억하는 검출 정보 기억부와,
상기 레이더 장치에 의해서 새롭게 검출되어 상기 배경 차분 처리부에 의해 추출된 검출 정보를, 상기 검출 정보 기억부에 기억되어 있는 상기 검출 정보의 이력으로부터 물체마다 예측하는 예측부와,
상기 레이더 장치에 의해서 새롭게 검출된 검출 정보의 대상인 물체를, 그 검출 정보에 관한 상기 예측부에 의한 예측 결과에 기초하여 특정함으로써, 그 물체를 추적하는 추적부와,
상기 추적부에 의해 추적되고 있는 물체가 이동체인지의 여부를, 상기 검출 정보 기억부에 기억되어 있는 그 물체에 관한 검출 정보의 이력에 기초하여 판정하는 판정부
를 구비하고,
상기 갱신부는, 상기 레이더 장치에 의해서 상기 검출 정보가 검출된 물체 중에서 상기 판정부에 의해 이동체가 아니라고 판정된 물체의 위치 정보를, 상기 제2 배경 정보로 하는 것을 특징으로 하는 감시 장치.
제3항에 있어서, 상기 판정부는, 상기 검출 정보 기억부에 기억되어 있는 검출 정보의 이력에 있어서, 상기 레이더 장치가 물체를 최초로 검출했을 때의 이동 속도가 정해진 속도 임계값보다 작은 경우에는, 그 이력의 대상인 물체를 이동체가 아니라는 판정을 내리는 것을 특징으로 하는 감시 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 레이더 장치의 검출 범위에는, 도로의 차선이 복수개 포함되어 있고,
그 복수의 차선 중 적어도 일부 차선의 범위에 대하여, 상기 제1 검지부에 의한 상기 일시적인 고정물의 검지와, 상기 제2 검지부에 의한 상기 이동체의 검지 가 모두 행해지고,
상기 배경 정보 기억부에는, 상기 적어도 일부의 차선의 범위에 관해서, 상기 제1 배경 정보 및 상기 제2 배경 정보가 모두 저장되어 있는 것을 특징으로 하는 감시 장치.
조사한 레이더파에 관한 조사처에 존재하는 물체에 의한 반사파를 수신함으로써, 그 물체의 위치 및 이동 속도의 정보를 그 물체에 관한 검출 정보로서 검출하는 레이더 장치로부터 그 검출 정보를 취득하는 단계와,
제1 정해진 신호의 수신을 계기로 하여, 상기 레이더 장치에 의해 검출된 상기 검출 정보와, 상기 레이더 장치의 검출 범위에 존재하는 고정물에 관한 위치 정보로서 배경 정보 기억부에 기억되어 있는 제1 배경 정보를 이용해 상기 레이더 장치의 검출 범위에 존재하는 일시적인 고정물을 검지하는 단계와,
제2 정해진 신호의 수신을 계기로 하여, 상기 레이더 장치에 의해서 검출된 상기 검출 정보와, 상기 레이더 장치의 검출 범위에 존재하는 고정물에 관한 위치 정보로서 상기 배경 정보 기억부에 기억되어 있는, 상기 제1 배경 정보와는 상이한 제2 배경 정보를 이용해 상기 레이더 장치의 검출 범위에 존재하는 이동체를 검지하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 감시 방법.
조사한 레이더파에 관한 조사처에 존재하는 물체에 의한 반사파를 수신함으로써, 그 물체의 위치 및 이동 속도의 정보를 그 물체에 관한 검출 정보로서 검출하는 레이더 장치로부터 그 검출 정보를 취득하는 처리와,
제1 정해진 신호의 수신을 계기로 하여, 상기 레이더 장치에 의해서 검출된 상기 검출 정보와, 상기 레이더 장치의 검출 범위에 존재하는 고정물에 관한 위치 정보로서 배경 정보 기억부에 기억되어 있는 제1 배경 정보를 이용해 상기 레이더 장치의 검출 범위에 존재하는 일시적인 고정물을 검지하는 처리와,
제2 정해진 신호의 수신을 계기로 하여, 상기 레이더 장치에 의해 검출된 상기 검출 정보와, 상기 레이더 장치의 검출 범위에 존재하는 고정물에 관한 위치 정보로서 상기 배경 정보 기억부에 기억되어 있는, 상기 제1 배경 정보와는 상이한 제2 배경 정보를 이용해 상기 레이더 장치의 검출 범위에 존재하는 이동체를 검지하는 처리
를 컴퓨터에 실행시키는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.