CN111487984B - 设备控制方法、装置和电子设备 - Google Patents
设备控制方法、装置和电子设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111487984B CN111487984B CN202010539728.7A CN202010539728A CN111487984B CN 111487984 B CN111487984 B CN 111487984B CN 202010539728 A CN202010539728 A CN 202010539728A CN 111487984 B CN111487984 B CN 111487984B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- passing
- area
- current position
- blind area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 86
- 238000012216 screening Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 4
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 8
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
- G01C21/32—Structuring or formatting of map data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本申请提供一种设备控制方法、装置和电子设备，用以解决现有技术中在机器人运行的地图上人工标记减速区域，增加了人力成本，而且在地图环境变化后不利于及时更新地图数据的问题。方法包括：根据预存地图数据，获取通行区域数据；获取当前位置数据，根据当前位置数据和通行区域数据，生成对应于当前位置的有效探测范围；获取探测数据，根据有效探测范围和探测数据，于通行区域数据中筛选出通行盲区数据；根据预设路径、当前位置数据和通行盲区数据，生成控制指令。
Description
技术领域
本申请涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种设备控制方法、装置和电子设备。
背景技术
机器人领域中，可以用来提供避障信息的传感器有激光测距仪、超声检测仪、深度视觉传感器、红外传感器等。这些传感器具有一定的作用范围，以及仅在一定高度、角度、距离范围内有效。这些传感器容易被墙等障碍物遮挡，以致于在墙等障碍物后面的情况无法被传感器探测到，而形成了机器人的探测盲区。若盲区内的物体快速接近机器人，机器人的传感器无法探测到该物体，进而无法提前采取避障行为，就会导致该物体与机器人发生碰撞。目前已有的方案是在机器人运行的地图上人工标记减速区域，使机器人在经过已经被标记的盲区时，减速慢行。人工标记地图给机器人部署增加了人力成本，而且在地图环境变化后不利于及时更新地图数据。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种设备控制方法、装置和电子设备，用以解决现有技术中在机器人运行的地图上人工标记减速区域，增加了人力成本，而且在地图环境变化后不利于及时更新地图数据的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种设备控制方法，包括：根据预存地图数据，获取通行区域数据；获取当前位置数据，根据当前位置数据和通行区域数据，生成对应于当前位置的有效探测范围；获取探测数据，根据有效探测范围和探测数据，于通行区域数据中筛选出通行盲区数据；根据预设路径、当前位置数据和通行盲区数据，生成控制指令。
于一实施例中，根据预存地图数据，获取通行区域信息，包括：获取预存地图数据，预存地图数据包含各坐标点的灰度值；根据灰度值和灰度阈值，提取通行区域，生成通行区域信息。
于一实施例中，获取当前位置数据，根据当前位置数据和通行区域数据，生成对应于当前位置的有效探测范围，包括：根据当前位置数据和通行区域，于通行区域中确定对应于当前位置的坐标点；根据坐标点和预设探测长度，生成关于该坐标点的有效探测范围。
于一实施例中，获取探测数据，根据有效探测范围和探测数据，于通行区域数据中筛选出通行盲区数据，包括：将探测数据映射至有效探测范围；根据探测数据，从有效探测范围中剔除已探测区域，生成通行盲区数据。
于一实施例中，根据预设路径、当前位置数据和通行盲区数据，生成控制指令，包括：获取预设路径的路径信息，根据路径信息和通行盲区数据，判断预设路径是否经过盲区；若是，则根据当前位置数据和通行盲区数据，计算当前位置与盲区之间的第一距离数据；判断第一距离数据是否小于第一阈值；若是，则生成减速指令。
于一实施例中，在所获取预设路径的路径信息，根据路径信息和通行盲区数据，判断预设路径是否经过盲区之后，还包括：若否，则计算预设路径与盲区之间的第二距离数据；判断第二距离数据是否小于第二阈值；若是，则生成减速指令。
第二方面，本发明实施例提供一种设备控制装置，包括：第一获取模块，用于根据预存地图数据，获取通行区域数据；第一生成模块，用于获取当前位置数据，根据当前位置数据和通行区域数据，生成对应于当前位置的有效探测范围；第一筛选模块，用于获取探测数据，根据有效探测范围和探测数据，于通行区域数据中筛选出通行盲区数据；第二生成模块，用于根据预设路径、当前位置数据和通行盲区数据，生成控制指令。
于一实施例中，第一获取模块还用于：获取预存地图数据，预存地图数据包含各坐标点的灰度值；根据灰度值和灰度阈值，提取通行区域，生成通行区域信息。
于一实施例中，第一生成模块还包括：根据当前位置数据和通行区域，于通行区域中确定对应于当前位置的坐标点；根据坐标点和预设探测长度，生成关于该坐标点的有效探测范围。
于一实施例中，第一筛选模块还用于：将探测数据映射至有效探测范围；根据探测数据，从有效探测范围中剔除已探测区域，生成通行盲区数据。
于一实施例中，第二生成模块还用于：获取预设路径的路径信息，根据路径信息和通行盲区数据，判断预设路径是否经过盲区；若是，则根据当前位置数据和通行盲区数据，计算当前位置与盲区之间的第一距离数据；判断第一距离数据是否小于第一阈值；若是，则生成减速指令。
于一实施例中，还包括第二生成模块，用于：若否，则计算预设路径与盲区之间的第二距离数据；判断第二距离数据是否小于第二阈值；若是，则生成减速指令。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行如上述前述实施方式任一项的方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种设备应用场景图；
图3为本申请实施例提供的一种设备控制方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种设备方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种设备控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
如图1所示，本实施例提供一种电子设备1，包括：至少一个处理器11和存储器12，图1中以一个处理器为例。处理器11和存储器12通过总线10连接，存储器12存储有可被处理器11执行的指令，指令被处理器11执行。
于一实施例中，电子设备1用于根据机器人运行环境的地图以及当前的探测数据确定当前行动路径上是否存在盲区，并根据计算与盲区的距离控制机器人减速。电子设备1可以是配送机器人、寻迹机器人以及自动寻路机器人。
请参阅图2，其为本实施例提供的一种设备应用场景图，电子设备1可以根据静态地图和激光扫描的数据，把地图划分为以下几个区域C1,C2,C3,C4,C5,C6 (排除墙等实体障碍物)。这些区域合起来是激光传感器能够探测的区域。其中C1,C5,C6是未知区域，C3是激光在当前环境下能够探测的区域，C2,C4是因为墙等障碍物导致的盲区，机器人探测不到但是其他物体可以通行。
请参看图3，其为本实施例提供的设备控制方法，该方法可由图1所示的电子设备1来执行，并应用于图2所示的应用场景中，以实现根据机器人运行环境的地图以及当前的探测数据确定当前行动路径上是否存在盲区，并根据计算与盲区的距离控制机器人减速。该方法包括如下步骤：
步骤301：根据预存地图数据，获取通行区域数据。
在本步骤中，预存地图数据可以是供机器人识别的静态地图，静态地图通过SLAM（simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建）技术创建。静态地图中用不同RGB颜色数据表示障碍物信息、未知区域和通行区域。机器人正常情况下只会通行区域内运行。
步骤302：获取当前位置数据，根据当前位置数据和通行区域数据，生成对应于当前位置的有效探测范围。
在本步骤中，有效探测范围是以当前机器人所在位置映射到地图上的点为中心，按照一定半径长度或者对角线长度生成的探测范围，该范围可以根据机器人的移动时速以及制动效率进行调整，以使盲区出现在有效探测范围边缘时，机器人及时减速至安全速度或紧急制动后的位置不会进入盲区。
于一实施例中，传感器还可以包括：全球导航卫星***(Global NavigationSatellite System，GNSS)、里程计、惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，IMU)和全球定位***(Global Positioning System，GPS)等。
步骤303：获取探测数据，根据有效探测范围和探测数据，于通行区域数据中筛选出通行盲区数据。
在本步骤中，根据传感器探测的探测数据结合有效探测范围以及通行区域，可以筛选出有效探测范围已经覆盖到的通行区域是否已经被传感器实际探测到。若没有探测到，则结合静态地图可确定没有探测到的，且已经进入有效探测区域的通行区域即为盲区。于一实施例中，可以用来提供探测数据的传感器有激光测距仪、超声检测仪、深度视觉传感器、红外传感器等。
步骤304：根据预设路径、当前位置数据和通行盲区数据，生成控制指令。
在本步骤中，预设路径是机器人在执行本次移动任务时设定的行动路线，该行动路线使得机器人在通行区域内移动，当机器人靠近盲区时，生成减速指令控制机器人减速慢行。
请参阅图4，其为本实施例提供的另一种设备控制方法，该方法可由图1所示的电子设备1来执行，并应用于图2所示的应用场景中，以实现根据机器人运行环境的地图以及当前的探测数据确定当前行动路径上是否存在盲区，并根据计算与盲区的距离控制机器人减速。该方法包括如下步骤：
步骤401：获取预存地图数据，预存地图数据包含各坐标点的灰度值。
在本步骤中，可以根据像素图中各个像素点的像素值的不同来区分通行区域和非通行区域，非通行区域可以包括有障区域和未知区域，机器人在探测当前场景时，传感器的可以确定障碍物的位置，并在生成地图时将其标记，由于传感器的扫描射线受到障碍物的阻挡，也会产生扫描不到的未知区域。
于一实施例中，机器人的传感器扫描通行区域时一旦扫描到障碍物，便生成表示障碍物的轮廓线，由于障碍物的阻挡，传感器扫描不到位于障碍物背后的区域，即生成了未知区域，所以该轮廓线是通行区域和未知区域的隔离线。
步骤402：根据灰度值和灰度阈值，提取通行区域，生成通行区域信息。
在本步骤中，第一阈值可以是点I处的灰度值，于一实施例中，当I(x,y)小于255时表示初始非通行区域，当I(x,y)等于255时表示初始通行区域。于一实施例中，一个像素点代表的距离可以是0.02米或0.05米。例如SLAM地图中，若I(x,y)表示长为x，宽y处的灰度值，当I(x,y)等于204时表示未知区域；当I(x,y)等于0时表示障碍物边缘；当I(x,y)等于255时表示通行区域。
步骤403：根据当前位置数据和通行区域，于通行区域中确定对应于当前位置的坐标点。
在本步骤中，根据定位传感器获取当前位置数据，结合静态地图，将机器人当前位置映射至静态地图，从而确定机器人位于当前位置的坐标点。
步骤404：根据坐标点和预设探测长度，生成关于该坐标点的有效探测范围。
在本步骤中，有效探测范围是以当前机器人所在位置映射到地图上的点为中心，按照一定半径长度或者对角线长度生成的探测范围，该范围可以根据机器人的移动时速以及制动效率进行调整，以使盲区出现在有效探测范围边缘时，机器人及时减速至安全速度或紧急制动后的位置不会进入盲区。
步骤405：将探测数据映射至有效探测范围。
在本步骤中，探测数据是机器人在通行区域内工作运行时，传感器向一定范围内的待行区域探测的数据，将探测数据映射至有效探测范围可以确定在有效探测范围内的通行区域是否都被探测，若存在有效探测范围内的通行区域未被探测的情况，则说明该处为盲区。
步骤406：根据探测数据，从有效探测范围中剔除已探测区域，生成通行盲区数据。
在本步骤中，若存在有效探测范围内的通行区域未被探测的情况，则说明该处为盲区。
步骤407：获取预设路径的路径信息，根据路径信息和通行盲区数据，判断预设路径是否经过盲区。若是，则进入步骤408，若否则进入步骤410。
在本步骤中，预设路径的路径信息可以是一条参考线，该参考线映射在静态地图中，机器人根据定位传感器确定自身的移动路线遵循该参考线。
步骤408：根据当前位置数据和通行盲区数据，计算当前位置与盲区之间的第一距离数据。
在本步骤中，若预设路径经过盲区，则说明机器人需要在靠近盲区时及时减速或停止行进。通过计算当前位置与盲区之间的在路径上的剩余距离值，也即计算当前位置与盲区之间的路径参考线的剩余长度值。
步骤409：判断第一距离数据是否小于第一阈值。若是则进入步骤412，否则返回步骤408。
在本步骤中，第一阈值可以是距离值，根据第一距离数据和第一阈值，判断机器人的当前位置是否已经接近盲区，若接近第一距离数据小于第一阈值，则说明机器人已经靠近盲区。
在本步骤中，若接近第一距离数据小于第一阈值，则说明机器人已经靠近盲区，所以需要生成减速指令，使得机器人根据减速指令进行减速。
步骤410：计算预设路径与盲区之间的第二距离数据。
在本步骤中，若预设路径不经过盲区，则需要继续判断预设路径是否靠近盲区。机器人在按照路径行进过程中，会出现直行通过T字路口的情况，这样的路口也会产生盲区，影响机器人通行。
步骤411：判断第二距离数据是否小于第二阈值。若是则进入步骤412，否则返回步骤410。
在本步骤中，第二阈值可以是距离值，根据第二距离数据和第二阈值，判断机器人的当前位置是否已经接近盲区，若接近第二距离数据小于第二阈值，则说明机器人已经靠近盲区。
步骤412：生成减速指令。
在本步骤中，若第一距离小于第一阈值或第二距离小于第二阈值，即生成减速指令使机器人减速。
请参阅图5，其为本实施例提供的一种设备控制装置500，该设备控制装置500可以应用于图1所示的电子设备1，并应用于图2所示的应用场景中，用以根据机器人运行环境的地图以及当前的探测数据确定当前行动路径上是否存在盲区，并根据计算与盲区的距离控制机器人减速。该设备控制装置500包括：第一获取模块501、第一生成模块502、第一筛选模块503、第二生成模块504。各模块的具体原理关系如下：
第一获取模块501，用于根据预存地图数据，获取通行区域数据。详细请参阅上述实施例中对步骤301的描述。
于一实施例中，第一获取模块501还用于获取预存地图数据，预存地图数据包含各坐标点的灰度值。根据灰度值和灰度阈值，提取通行区域，生成通行区域信息。详细请参阅上述实施例中对步骤401-402的描述。
第一生成模块502，用于获取当前位置数据，根据当前位置数据和通行区域数据，生成对应于当前位置的有效探测范围。详细请参阅上述实施例中对步骤302的描述。
于一实施例中，第一生成模块502还用于根据当前位置数据和通行区域，于通行区域中确定对应于当前位置的坐标点。根据坐标点和预设探测长度，生成关于该坐标点的有效探测范围。详细请参阅上述实施例中对步骤403-404的描述。
第一筛选模块503，用于获取探测数据，根据有效探测范围和探测数据，于通行区域数据中筛选出通行盲区数据。详细请参阅上述实施例中对步骤303的描述。
于一实施例中，第一筛选模块503还用于将探测数据映射至有效探测范围。根据探测数据，从有效探测范围中剔除已探测区域，生成通行盲区数据。详细请参阅上述实施例中对步骤405-406的描述。
第二生成模块504，用于根据预设路径、当前位置数据和通行盲区数据，生成控制指令。详细请参阅上述实施例中对步骤304的描述。
于一实施例中，第二生成模块504还用于：获取预设路径的路径信息，根据路径信息和通行盲区数据，判断预设路径是否经过盲区，若预设路径经过盲区，则根据当前位置数据和通行盲区数据，计算当前位置与盲区之间的第一距离数据，判断第一距离数据是否小于第一阈值，若第一距离数据是否小于第一阈值，生成减速指令。
若预设路径不经过盲区，则计算预设路径与盲区之间的第二距离数据，判断第二距离数据是否小于第二阈值。若第二距离数据小于第二阈值，则生成减速指令。详细请参阅上述实施例中对步骤407-412。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种设备控制方法，其特征在于，包括：
根据预存地图数据，获取通行区域数据；
获取当前位置数据，根据所述当前位置数据和所述通行区域数据，生成对应于当前位置的有效探测范围；
获取探测数据，根据所述有效探测范围和所述探测数据，于所述通行区域数据中筛选出通行盲区数据；
根据预设路径、所述当前位置数据和所述通行盲区数据，生成控制指令；其中，
所述根据预设路径、所述当前位置数据和所述通行盲区数据，生成控制指令，包括：
获取预设路径的路径信息，根据所述路径信息和所述通行盲区数据，判断所述预设路径是否经过盲区；
若是，则根据所述当前位置数据和所述通行盲区数据，计算所述当前位置与所述盲区之间的第一距离数据；
判断所述第一距离数据是否小于第一阈值；
若是，则生成减速指令；其中，所述盲区是在所述有效探测范围内的通行区域中，没有探测数据的所述通行区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预存地图数据，获取通行区域数据，包括：
获取预存地图数据，所述预存地图数据包含各坐标点的灰度值；
根据所述灰度值和灰度阈值，提取所述通行区域，生成所述通行区域数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前位置数据，根据所述当前位置数据和所述通行区域数据，生成对应于当前位置的有效探测范围，包括：
根据所述当前位置数据和所述通行区域数据，于所述通行区域中确定对应于当前位置的坐标点；
根据所述坐标点和预设探测长度，生成关于该所述坐标点的有效探测范围。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取探测数据，根据所述有效探测范围和所述探测数据，于所述通行区域数据中筛选出通行盲区数据，包括：
将所述探测数据映射至所述有效探测范围；
根据所述探测数据，从所述有效探测范围中剔除已探测区域，生成所述通行盲区数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取预设路径的路径信息，根据所述路径信息和所述通行盲区数据，判断所述预设路径是否经过盲区之后，还包括：
若否，则计算所述预设路径与所述盲区之间的第二距离数据；
判断所述第二距离数据是否小于第二阈值；
若是，则生成减速指令。
6.一种设备控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于根据预存地图数据，获取通行区域数据；
第一生成模块，用于获取当前位置数据，根据所述当前位置数据和所述通行区域数据，生成对应于当前位置的有效探测范围；
第一筛选模块，用于获取探测数据，根据所述有效探测范围和所述探测数据，于所述通行区域数据中筛选出通行盲区数据；
第二生成模块，用于根据预设路径、所述当前位置数据和所述通行盲区数据，生成控制指令；其中，
所述第二生成模块还用于：
获取预设路径的路径信息，根据所述路径信息和所述通行盲区数据，判断所述预设路径是否经过盲区；
若是，则根据所述当前位置数据和所述通行盲区数据，计算所述当前位置与所述盲区之间的第一距离数据；
判断所述第一距离数据是否小于第一阈值；
若是，则生成减速指令；其中，所述盲区是在所述有效探测范围内的通行区域中，没有探测数据的所述通行区域。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述获取预设路径的路径信息，根据所述路径信息和所述通行盲区数据，判断所述预设路径是否经过盲区之后，所述第二生成模块还用于：
若否，则计算所述预设路径与所述盲区之间的第二距离数据；
判断所述第二距离数据是否小于第二阈值；
若是，则生成减速指令。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行如上述权利要求1-5任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010539728.7A CN111487984B (zh) | 2020-06-15 | 2020-06-15 | 设备控制方法、装置和电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010539728.7A CN111487984B (zh) | 2020-06-15 | 2020-06-15 | 设备控制方法、装置和电子设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111487984A CN111487984A (zh) | 2020-08-04 |
| CN111487984B true CN111487984B (zh) | 2021-01-08 |
Family
ID=71795788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010539728.7A Active CN111487984B (zh) | 2020-06-15 | 2020-06-15 | 设备控制方法、装置和电子设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111487984B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112706766B (zh) * | 2021-01-25 | 2022-10-14 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种自动驾驶的方法和装置 |
| CN113778109B (zh) * | 2021-11-05 | 2022-04-15 | 深圳市普渡科技有限公司 | 机器人的禁行路径设置方法、装置、机器人及存储介质 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106476697A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-03-08 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 一种行车指示方法及装置 |
| US20190011913A1 (en) * | 2017-07-05 | 2019-01-10 | GM Global Technology Operations LLC | Methods and systems for blind spot detection in an autonomous vehicle |
| CN109471429A (zh) * | 2018-09-29 | 2019-03-15 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种机器人清扫方法、装置及电子设备 |
| CN109375622A (zh) * | 2018-11-01 | 2019-02-22 | 北京云迹科技有限公司 | 双向行走方法和机器人 |
| CN110516621B (zh) * | 2019-08-29 | 2022-06-17 | 北京行易道科技有限公司 | 无障碍行驶区域的检测方法、装置、车辆及存储介质 |
-
2020
- 2020-06-15 CN CN202010539728.7A patent/CN111487984B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111487984A (zh) | 2020-08-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11353553B2 (en) | Multisensor data fusion method and apparatus to obtain static and dynamic environment features | |
| CN103155015B (zh) | 移动物预测装置、假想活动物预测装置、程序模块、移动物预测方法以及假想活动物预测方法 | |
| US9587948B2 (en) | Method for determining the absolute position of a mobile unit, and mobile unit | |
| CN110286389B (zh) | 一种用于障碍物识别的栅格管理方法 | |
| US20150336575A1 (en) | Collision avoidance with static targets in narrow spaces | |
| US11280630B2 (en) | Updating map data | |
| CN111487984B (zh) | 设备控制方法、装置和电子设备 | |
| CN111427374B (zh) | 飞机泊位引导方法、装置及设备 | |
| CN106872995A (zh) | 一种激光雷达探测方法及装置 | |
| US11400923B2 (en) | Information processing device, vehicle control device, and mobile object control method | |
| EP4105908A1 (en) | Method, apparatus, server, and computer program for collision accident prevention | |
| JP2019168953A (ja) | 状態推定装置及びプログラム | |
| CN110703770A (zh) | 一种轨道检测车自动行驶控制的方法及装置 | |
| Pietzsch et al. | Results of a precrash application based on laser scanner and short-range radars | |
| EP3989198A1 (en) | Travel route generation device and control device | |
| KR102087046B1 (ko) | 자율 주행 차량에서 ldm을 이용하여 차선 기반으로 사각 지대에 대한 정보를 제공하는 방법 및 장치 | |
| CN113358110B (zh) | 机器人障碍物地图的构建方法、装置、机器人及存储介质 | |
| CN114842106A (zh) | 栅格地图的构建方法及构建装置、自行走装置、存储介质 | |
| CN110426714A (zh) | 一种障碍物识别方法 | |
| CN115565058A (zh) | 机器人、避障方法、装置和存储介质 | |
| CN115195773A (zh) | 用于控制车辆驾驶的装置和方法及记录介质 | |
| KR102355426B1 (ko) | 주행 경로 상의 장애물 탐색 및 회피를 위한 방법 및 장치 | |
| EP3598175A1 (en) | Object detection system | |
| WO2021044707A1 (ja) | 周辺観測システム、周辺観測プログラムおよび周辺観測方法 | |
| CN111886167A (zh) | 通过碰撞风险图执行自动驾驶车辆控制 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: Room 201, building 4, courtyard 8, Dongbeiwang West Road, Haidian District, Beijing Patentee after: Beijing Yunji Technology Co.,Ltd. Address before: Room 201, building 4, courtyard 8, Dongbeiwang West Road, Haidian District, Beijing Patentee before: BEIJING YUNJI TECHNOLOGY Co.,Ltd. |