KR101416468B1 - 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법 - Google Patents
자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR101416468B1 KR101416468B1 KR1020080104881A KR20080104881A KR101416468B1 KR 101416468 B1 KR101416468 B1 KR 101416468B1 KR 1020080104881 A KR1020080104881 A KR 1020080104881A KR 20080104881 A KR20080104881 A KR 20080104881A KR 101416468 B1 KR101416468 B1 KR 101416468B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- current
- calculating
- damper
- wheel
- control
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/102—Acceleration; Deceleration vertical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/60—Signal noise suppression; Electronic filtering means
- B60G2600/604—Signal noise suppression; Electronic filtering means low pass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/304—Acceleration sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 객관화된 방식으로 노면 접지력을 향상시킬수 있는 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 주행 중 외부로부터 지속적으로 전달되는 외력에 대해 차량 내부의 승차감을 향상시키기 위해 보다 간단하면서도 향상된 제어 방식이 끊임없이 개발되고 있다.
이러한 제어 중 스카이 훅(Skyhook) 제어는 모든 상태변수를 다 고려하지 않고 단지 현가장치 상대속도와 차체의 절대속도만으로 구현이 가능한 방식인데, 이는 차체 위 가상의 공간에 위치하는 고정 좌표에 가상의 감쇄기를 가정하고 노면 외란에 의한 차체의 수직 속도로부터 가상 감쇄기의 요구 감쇄력을 결정한 후 이 감쇄력을 실제 가변제어 댐퍼의 요구 감쇄력으로 이용하는 제어 알고리즘이다.
한편 현재까지 개발된 대부분의 스카이 훅 제어는 차륜(wheel)의 상하 진동에 의한 가속도를 적절히 신호 처리하여 로드 값(road value)이라는 지표를 결정한 후, 이 로드 값에 따라 조종 안정성을 목적으로 차륜의 노면 접지력 향상을 위한 전류 제한치를 결정하며 이 값은 튜닝 엔지니어의 경험 및 주관적 판단에 따라 튜닝하는 형태를 띄고 있다. 그러나 이러한 방식은 튜닝 엔지니어의 경험 부족이나 판단 오류로 인해 부적절한 가변제어 댐퍼의 감쇄력 제어를 야기할 수 있고, 이로 인해 승차감을 저하시키거나 노면 접지력이 충분하지 못하게 될 수 있으므로 이를 방지하기 위한 연구들이 다각도로 진행되고 있다.
본 발명의 목적은, 객관화된 방식으로 노면 접지력을 향상시킬수 있는 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법을 제공함에 있다.
본 발명에 따른 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법은 댐퍼를 포함하고, 차체에 대한 제1 요구 전류를 산출하는 스카이 훅 제어 단계, 차륜에 대한 제2 요구 전류를 산출하는 그라운드 훅 제어 단계, 상기 제2 요구 전류로부터 제한 전류를 산출하는 단계 및 상기 제1 요구 전류와 상기 제한 전류를 통하여 최종 인가 전류를 산출하여 상기 댐퍼로 공급하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법은 스카이 훅 제어 및 그라운드 훅 제어를 병행하여 댐퍼에 인가되는 최종 인가 전류의 상한치 및 하한치를 객관적으로 산출할 수 있으며, 노면 접지력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따른 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 스카이 훅 시스템을 나타내는 도이고, 도 2는 본 발명에 따른 자동차의 그라운드 훅 시스템을 나타내는 도이다.
도 1을 참조하면, 본 자동차의 스카이 훅 시스템은 차체(sprung mass) (1) 위 공간 상에 가상의 고정 위치를 기준으로 차체(1)의 모션을 제어하기 위한 가상 댐퍼(3)의 요구 감쇄력(Fsky)을 계산하고, 이 요구 감쇄력(Fsky)을 차체(1)와 차륜(2) 사이에 설치된 실제 가변제어 댐퍼(이하 댐퍼’로 설명함)(5)의 감쇄력으로 구현되도록 하는 제1 요구 전류를 산출한다.
여기서, 요구 감쇄력(Fsky)은 댐핑 계수(Csky) 및 차체(1) 절대 수직 속도(스프렁 상질량 속도, )를 이용하여 스카이 훅(skyhook) 제어에 의해 다음 의 [수학식 1]로부터 산출한다.
그리고, 상기 제1 요구 전류는 상기 식으로부터 계산된 요구 감쇄력(Fsky)과 댐퍼(5)의 상대 운동속도로부터 계산할 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 자동차의 그라운드 훅 시스템은 차륜(unsprung mass) (2)의 모션을 제어하기 위한 가상 댐퍼(4)의 요구 감쇄력(Fground)을 계산하고, 이 요구 감쇄력(Fground)을 차체(1)와 차륜(2) 사이에 설치된 실제 댐퍼(5)의 감쇄력으로 구현되도록 하는 제2 요구 전류를 산출한다.
여기서, 요구 감쇄력(Fground)은 댐핑 계수(Cground) 및 차륜(2) 절대 수직 속도(스프렁 하질량 속도, )를 이용하여 스카이 훅(skyhook) 제어에 의해 다음의 [수학식 2]로부터 산출한다.
그리고, 상기 제2 요구 전류는 상기 식으로부터 계산된 요구 감쇄력(Fground)과 댐퍼(5)의 상대 운동속도로부터 계산할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 자동차를 나타내는 기능 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 자동차는 스카이 훅 제어를 통하여 제1 요구 전류(isky)를 산출하는 스카이 훅 시스템(10), 그라운드 훅 제어를 통하여 제2 요구 전류(iground)를 산출하는 그라운드 훅 시스템(20), 제2 요구 전류(iground)를 이용하여 제한 전류(ilimit)를 산출하는 제한 전류 산출부(30), 제1 요구 전류(isky)와 제한 전류(ilimit)를 이용하여 댐퍼(5)로 인가되는 최종 인가 전류(iout)를 출력하는 최종 전류 산출부(40)를 포함한다.
여기서, 스카이 훅 시스템(10)은 차체에 장착된 가속도센서(미도시, 이하 '센서'로 칭함)로부터 측정된 수직 가속도를 이용하여 차체 수직 속도를 산출하는 차체 수직속도 산출부(12), 차체 수직 속도 및 차체 댐핑 계수(Csky)로부터 요구 감쇄력(Fsky)을 산출하는 스카이 훅 감쇄력 산출부(14) 및 스카이 훅 감쇄력(Fsky)을 기초하여 제1 요구 전류(isky)를 산출하는 전류 산출부(16)를 포함한다.
차체 수직속도 산출부(12)는 상기 센서로부터 측정된 수직 가속도 신호를 시 간에 따라 적분하여 차체의 수직 속도를 산출하며, 스카이 훅 감쇄력 산출부(14)는 차체 수직속도 산출부(12)로부터 계산된 차체의 수직 속도와 차체 댐핑 계수(Csky)의 곱으로부터 스카이 훅 감쇄력(Fsky)을 산출한다.
전류 산출부(26)는 스카이 훅 감쇄력(Fsky)과 댐퍼 속도를 이용하여 연산을 통해 제1 요구 전류(isky)를 산출한다.
한편, 그라운드 훅 시스템(20)은 차륜에 장착된 센서(미도시)로부터 측정된 수직 가속도를 이용하여 차륜 수직 속도를 산출하는 차륜 수직속도 산출부(22), 차륜 수직 속도 및 차륜 댐핑 계수(Cground)로부터 그라운드 훅 감쇄력(Fground)을 산출하는 그라운드 훅 감쇄력 산출부(24) 및 그라운드 훅 감쇄력(Fground)을 기초하여 제2 요구 전류(iground)를 산출하는 전류 산출부(26)를 포함한다.
차륜 수직속도 산출부(22)는 센서로부터 측정된 수직 가속도 신호를 시간에 따라 적분하여 차륜의 수직 속도를 산출하며, 그라운드 훅 감쇄력 산출부(24)는 차륜 수직속도 산출부(22)로부터 계산된 차륜의 수직 속도와 차륜 댐핑 계수(Cground)의 곱으로부터 그라운드 훅 감쇄력(Fground)을 산출한다.
전류 산출부(26)는 그라운드 훅 감쇄력(Fground)과 댐퍼 속도를 이용하여 연산을 통해 제2 요구 전류(iground)를 산출한다.
제한 전류 산출부(30)는 상기 제2 요구 전류(iground)에 게인(k)을 곱하여 값을 증폭 또는 감소시키고 저역 통과 필터(LPF) 처리한 후 제한 전류(ilimit)를 출력한다.
이때, 제한 전류 산출부(30)의 출력인 제한 전류(ilimit)는 게인(k)의 값과 저역 통과 필터(LPF)의 절점 주파수에 따라 달라질 수 있다.
최종 전류 산출부(40)는 스카이 훅 시스템(10)의 출력인 제1 요구 전류(isky) 및 제한 전류 산출부의 출력인 제한 전류(ilimit)를 통하여, 댐퍼(5)로 공급되는 최종 인가 전류(iout)를 산출한다.
즉, 최종 전류 산출부(40)는 제1 요구 전류(isky)의 전류 레벨을 제한 전류(ilimit)로 제한하도록 하여 최종 인가 전류(iout)를 산출한다.
도 4는 본 발명에 따른 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 4를 참조하면, 본 자동차는 차체에 장착된 수직 가속도 센서(미도시)로부터 차체 수직가속도를 산출하고(S100), 상기 차체 수직가속도를 이용하여 차체 수직속도를 산출한다(S102).
그리고, 상기 차체 수직속도와 차체 댐핑 계수(Csky)를 이용하여 스카이 훅 감쇄력(Fsky)를 산출한다(S104). 이때, 차체 댐핑 계수(Csky)는 튜닝에 의해 상이하게 설정될 수 있다.
스카이 훅 감쇄력(Fsky)과 댐퍼 속도를 이용하여 제1 요구전류를 산출한다(S106).
한편, 차륜에 장착된 차륜 수직가속도 센서(미도시)로부터 차륜 수직가속도를 측정하고(S108), 상기 차륜 수직가속도를 이용하여 차륜 수직속도를 산출한다(S110).
그리고, 상기 차륜 수직속도와 차륜 댐핑 계수(Cground)를 이용하여 그라운 드 훅 감쇄력(Fground)을 산출한다(S112). 이 때 차륜 댐핑 계수(Cground)는 튜닝에 의해 상이하게 설정될 수 있다.
그라운드 훅 감쇄력(Fground)과 댐퍼 속도를 이용하여 제2 요구전류를 산출한다(S114).
상기 제2 요구전류에 적절한 게인을 곱하여 값을 증폭 또는 감소시킨 후 저역 통과 필터(LPF)를 적용하여 제한 전류를 산출한다(S116).
상기 제1 요구전류와 제한 전류를 비교하여 상기 제한 전류에 의해 제한되지 않는 범위에 해당하는 최소 전류값으로 최종 인가 전류로 산출한 후 댐퍼에 인가한다(S118).
본 발명에 따른 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법은 댐퍼로 공급되는 최종 인가 전류를 스카이 훅 제어 및 그라운드 훅 제어를 통하여 산출함으로써, 최종 인가 전류를 노면 상태에 맞게 가변시키기 용이하여 댐퍼 제어에 따라 노면 접지 제어력이 향상되며, 댐퍼 제어에 따른 신뢰성이 향상되는 효과가 있다.
이상 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 기술하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 사람이라면, 첨부된 청구범위에 정의된 본 발명의 정신 및 범위에 벗어나지 않으면서 본 발명을 여러 가지로 변형 또는 변경하여 실시할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 앞으로의 실시 예들의 변경은 본 발명의 기술을 벗어날 수 없을 것이다.
도 1 은 본 발명에 따른 자동차의 스카이 훅 시스템을 나타내는 도이다.
도 2 는 본 발명에 따른 자동차의 그라운드 훅 시스템을 나타내는 도이다.
도 3 은 본 발명에 따른 자동차의 가변제어 댐퍼를 나타내는 기능 블록도이다.
도 4 는 본 발명에 따른 자동차의 가변제어 댐퍼의 제어방밥을 나타내는 순서도이다.
Claims (6)
- 댐퍼를 포함하는 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법에 있어서,차체에 대한 제1 요구 전류를 산출하는 스카이 훅 제어 단계;차륜에 대한 제2 요구 전류를 산출하는 그라운드 훅 제어 단계;상기 제2 요구 전류로부터 제한 전류를 산출하는 단계; 및상기 제1 요구 전류와 상기 제한 전류를 통하여 최종 인가 전류를 산출하여 상기 댐퍼로 공급하는 단계를 포함하는 자동차의 가변제어 댐퍼의 제어방법.
- 제 1 항에 있어서, 상기 제한 전류 산출 단계는,차륜 수직속도를 산출하는 단계;상기 차륜 수직속도와 설정된 차륜 댐핑 계수를 통하여, 그라운드 훅 감쇄력을 산출하는 단계;상기 그라운드 훅 감쇄력을 소정 연산 프로그램에 따라 상기 제2 요구 전류로 변환하는 단계; 및상기 제2 요구 전류를 저주파 필터링하여 상기 제한 전류를 산출하는 단계를 포함하는 자동차의 가변제어 댐퍼의 제어방법.
- 제 2 항에 있어서, 상기 차륜 수직속도는,상기 차륜에 장착된 가속도 센서를 통하여 산출하는 것을 특징으로 하는 자 동차의 가변제어 댐퍼의 제어방법.
- 제 2 항에 있어서, 상기 그라운드 훅 감쇄력은,상기 차륜 수직속도에 따라 가변되는 것을 특징으로 하는 자동차의 가변제어 댐퍼의 제어방법.
- 제 2 항에 있어서, 상기 제한 전류는,상기 제2 요구 전류를 저역 통과 필터에 따라 상기 저주파 필터링되는 것을 특징으로 하는 자동차의 가변제어 댐퍼의 제어방법.
- 제 1 항에 있어서, 상기 최종 인가 전류는,상기 제1 요구 전류와 상기 제한 전류를 비교하여, 상기 비교 결과에 따른 최소 전류값인 것을 특징으로 하는 자동차의 가변제어 댐퍼의 제어방법.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020080104881A KR101416468B1 (ko) | 2008-10-24 | 2008-10-24 | 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020080104881A KR101416468B1 (ko) | 2008-10-24 | 2008-10-24 | 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20100045780A KR20100045780A (ko) | 2010-05-04 |
KR101416468B1 true KR101416468B1 (ko) | 2014-07-08 |
Family
ID=42273379
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020080104881A KR101416468B1 (ko) | 2008-10-24 | 2008-10-24 | 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101416468B1 (ko) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101629030B1 (ko) * | 2010-07-01 | 2016-06-21 | 현대모비스 주식회사 | 연속 가변 제어 댐퍼의 제어 방법 |
KR20210067004A (ko) | 2019-11-28 | 2021-06-08 | 현대자동차주식회사 | 차량 통합 제어 방법 및 시스템 |
KR20220015172A (ko) * | 2020-07-30 | 2022-02-08 | 현대자동차주식회사 | 차량 서스펜션 제어 장치 및 방법 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002331817A (ja) | 2001-04-27 | 2002-11-19 | Continental Ag | 電気的に調節可能なセミアクティブダンパの制御 |
JP2005255152A (ja) | 2004-02-12 | 2005-09-22 | Hitachi Ltd | サスペンション制御装置 |
KR20060104149A (ko) * | 2005-03-29 | 2006-10-09 | 현대자동차주식회사 | 차량의 차륜 공진 제어방법 |
JP2008238921A (ja) | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Honda Motor Co Ltd | 減衰力可変ダンパの制御装置 |
-
2008
- 2008-10-24 KR KR1020080104881A patent/KR101416468B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002331817A (ja) | 2001-04-27 | 2002-11-19 | Continental Ag | 電気的に調節可能なセミアクティブダンパの制御 |
JP2005255152A (ja) | 2004-02-12 | 2005-09-22 | Hitachi Ltd | サスペンション制御装置 |
KR20060104149A (ko) * | 2005-03-29 | 2006-10-09 | 현대자동차주식회사 | 차량의 차륜 공진 제어방법 |
JP2008238921A (ja) | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Honda Motor Co Ltd | 減衰力可変ダンパの制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20100045780A (ko) | 2010-05-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102174283B1 (ko) | 서스펜션 제어 장치 | |
US7333882B2 (en) | Suspension control apparatus | |
US11052720B2 (en) | Method for actuating the vibration damper of a wheel suspension | |
CN106515348B (zh) | 一种用于车辆悬架***的智能加速度阻尼半主动控制方法 | |
US20100023211A1 (en) | Influencing device comprising a diagnosis unit for influencing an active suspension system of a vehicle | |
US8473157B2 (en) | Control of a suspension system of a vehicle provided with four semi-active suspensions | |
CN101585307B (zh) | 悬架控制装置 | |
US7240754B2 (en) | Truck cab suspension control | |
US9963006B2 (en) | Damper control device | |
JP5012300B2 (ja) | 車両の制振制御装置 | |
JP6233609B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
WO2011101997A1 (ja) | 車両用減衰力制御装置 | |
JPH09132018A (ja) | シャーシ装置の制御装置 | |
KR20110118684A (ko) | 감쇠력 제어 장치 | |
WO2014064501A1 (en) | Suspension control system and method of controlling suspension device | |
KR101416468B1 (ko) | 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법 | |
KR20000027739A (ko) | 전자 제어 현가 장치 | |
JP2003104024A (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP2015104966A (ja) | 車両のサスペンション装置 | |
JP6501833B2 (ja) | アクティブ・パワートレイン・マウントの制御システム | |
CN110775090A (zh) | 车辆的阻尼装置及相关方法 | |
KR20160066411A (ko) | 차량 서스펜션 감쇠력 제어 장치 및 차량 서스펜션 감쇠력 제어 방법 | |
KR100831895B1 (ko) | 차량용 반능동 현가장치의 제어방법 | |
KR101071896B1 (ko) | 차체 가속도와 댐퍼의 상대변위를 이용한 연속 가변형 mr 댐퍼 제어 시스템 | |
KR100905671B1 (ko) | 전차량모델의 운동방정식 및 저주파통과필터와고주파통과필터를 이용한 차량의 반능동 현가장치의제어방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190624 Year of fee payment: 6 |