KR101416468B1 - 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법 - Google Patents

자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법은 객관화된 방식으로 노면 접지력을 향상시킬수 있도록, 본 발명은 댐퍼를 포함하고, 차체에 대한 제1 요구 전류를 산출하는 스카이 훅 제어 단계, 차륜에 대한 제2 요구 전류를 산출하는 그라운드 훅 제어 단계, 상기 제2 요구 전류로부터 제한 전류를 산출하는 단계 및 상기 제1 요구 전류와 상기 제한 전류를 통하여 최종 인가 전류를 산출하여 상기 댐퍼로 공급하는 단계를 포함하는 자동차의 가변제어 댐퍼의 제어방법을 제공한다.
Figure R1020080104881
스카이 훅, 그라운드 훅

Description

자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법{Control method for controllable damper of the vehicle}
본 발명은 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 객관화된 방식으로 노면 접지력을 향상시킬수 있는 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 주행 중 외부로부터 지속적으로 전달되는 외력에 대해 차량 내부의 승차감을 향상시키기 위해 보다 간단하면서도 향상된 제어 방식이 끊임없이 개발되고 있다.
이러한 제어 중 스카이 훅(Skyhook) 제어는 모든 상태변수를 다 고려하지 않고 단지 현가장치 상대속도와 차체의 절대속도만으로 구현이 가능한 방식인데, 이는 차체 위 가상의 공간에 위치하는 고정 좌표에 가상의 감쇄기를 가정하고 노면 외란에 의한 차체의 수직 속도로부터 가상 감쇄기의 요구 감쇄력을 결정한 후 이 감쇄력을 실제 가변제어 댐퍼의 요구 감쇄력으로 이용하는 제어 알고리즘이다.
한편 현재까지 개발된 대부분의 스카이 훅 제어는 차륜(wheel)의 상하 진동에 의한 가속도를 적절히 신호 처리하여 로드 값(road value)이라는 지표를 결정한 후, 이 로드 값에 따라 조종 안정성을 목적으로 차륜의 노면 접지력 향상을 위한 전류 제한치를 결정하며 이 값은 튜닝 엔지니어의 경험 및 주관적 판단에 따라 튜닝하는 형태를 띄고 있다. 그러나 이러한 방식은 튜닝 엔지니어의 경험 부족이나 판단 오류로 인해 부적절한 가변제어 댐퍼의 감쇄력 제어를 야기할 수 있고, 이로 인해 승차감을 저하시키거나 노면 접지력이 충분하지 못하게 될 수 있으므로 이를 방지하기 위한 연구들이 다각도로 진행되고 있다.
본 발명의 목적은, 객관화된 방식으로 노면 접지력을 향상시킬수 있는 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법을 제공함에 있다.
본 발명에 따른 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법은 댐퍼를 포함하고, 차체에 대한 제1 요구 전류를 산출하는 스카이 훅 제어 단계, 차륜에 대한 제2 요구 전류를 산출하는 그라운드 훅 제어 단계, 상기 제2 요구 전류로부터 제한 전류를 산출하는 단계 및 상기 제1 요구 전류와 상기 제한 전류를 통하여 최종 인가 전류를 산출하여 상기 댐퍼로 공급하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법은 스카이 훅 제어 및 그라운드 훅 제어를 병행하여 댐퍼에 인가되는 최종 인가 전류의 상한치 및 하한치를 객관적으로 산출할 수 있으며, 노면 접지력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따른 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 스카이 훅 시스템을 나타내는 도이고, 도 2는 본 발명에 따른 자동차의 그라운드 훅 시스템을 나타내는 도이다.
도 1을 참조하면, 본 자동차의 스카이 훅 시스템은 차체(sprung mass) (1) 위 공간 상에 가상의 고정 위치를 기준으로 차체(1)의 모션을 제어하기 위한 가상 댐퍼(3)의 요구 감쇄력(Fsky)을 계산하고, 이 요구 감쇄력(Fsky)을 차체(1)와 차륜(2) 사이에 설치된 실제 가변제어 댐퍼(이하 댐퍼’로 설명함)(5)의 감쇄력으로 구현되도록 하는 제1 요구 전류를 산출한다.
여기서, 요구 감쇄력(Fsky)은 댐핑 계수(Csky) 및 차체(1) 절대 수직 속도(스프렁 상질량 속도,
Figure 112008074038824-pat00001
)를 이용하여 스카이 훅(skyhook) 제어에 의해 다음 의 [수학식 1]로부터 산출한다.
Figure 112008074038824-pat00002
그리고, 상기 제1 요구 전류는 상기 식으로부터 계산된 요구 감쇄력(Fsky)과 댐퍼(5)의 상대 운동속도로부터 계산할 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 자동차의 그라운드 훅 시스템은 차륜(unsprung mass) (2)의 모션을 제어하기 위한 가상 댐퍼(4)의 요구 감쇄력(Fground)을 계산하고, 이 요구 감쇄력(Fground)을 차체(1)와 차륜(2) 사이에 설치된 실제 댐퍼(5)의 감쇄력으로 구현되도록 하는 제2 요구 전류를 산출한다.
여기서, 요구 감쇄력(Fground)은 댐핑 계수(Cground) 및 차륜(2) 절대 수직 속도(스프렁 하질량 속도,
Figure 112008074038824-pat00003
)를 이용하여 스카이 훅(skyhook) 제어에 의해 다음의 [수학식 2]로부터 산출한다.
Figure 112008074038824-pat00004
그리고, 상기 제2 요구 전류는 상기 식으로부터 계산된 요구 감쇄력(Fground)과 댐퍼(5)의 상대 운동속도로부터 계산할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 자동차를 나타내는 기능 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 자동차는 스카이 훅 제어를 통하여 제1 요구 전류(isky)를 산출하는 스카이 훅 시스템(10), 그라운드 훅 제어를 통하여 제2 요구 전류(iground)를 산출하는 그라운드 훅 시스템(20), 제2 요구 전류(iground)를 이용하여 제한 전류(ilimit)를 산출하는 제한 전류 산출부(30), 제1 요구 전류(isky)와 제한 전류(ilimit)를 이용하여 댐퍼(5)로 인가되는 최종 인가 전류(iout)를 출력하는 최종 전류 산출부(40)를 포함한다.
여기서, 스카이 훅 시스템(10)은 차체에 장착된 가속도센서(미도시, 이하 '센서'로 칭함)로부터 측정된 수직 가속도를 이용하여 차체 수직 속도를 산출하는 차체 수직속도 산출부(12), 차체 수직 속도 및 차체 댐핑 계수(Csky)로부터 요구 감쇄력(Fsky)을 산출하는 스카이 훅 감쇄력 산출부(14) 및 스카이 훅 감쇄력(Fsky)을 기초하여 제1 요구 전류(isky)를 산출하는 전류 산출부(16)를 포함한다.
차체 수직속도 산출부(12)는 상기 센서로부터 측정된 수직 가속도 신호를 시 간에 따라 적분하여 차체의 수직 속도를 산출하며, 스카이 훅 감쇄력 산출부(14)는 차체 수직속도 산출부(12)로부터 계산된 차체의 수직 속도와 차체 댐핑 계수(Csky)의 곱으로부터 스카이 훅 감쇄력(Fsky)을 산출한다.
전류 산출부(26)는 스카이 훅 감쇄력(Fsky)과 댐퍼 속도를 이용하여 연산을 통해 제1 요구 전류(isky)를 산출한다.
한편, 그라운드 훅 시스템(20)은 차륜에 장착된 센서(미도시)로부터 측정된 수직 가속도를 이용하여 차륜 수직 속도를 산출하는 차륜 수직속도 산출부(22), 차륜 수직 속도 및 차륜 댐핑 계수(Cground)로부터 그라운드 훅 감쇄력(Fground)을 산출하는 그라운드 훅 감쇄력 산출부(24) 및 그라운드 훅 감쇄력(Fground)을 기초하여 제2 요구 전류(iground)를 산출하는 전류 산출부(26)를 포함한다.
차륜 수직속도 산출부(22)는 센서로부터 측정된 수직 가속도 신호를 시간에 따라 적분하여 차륜의 수직 속도를 산출하며, 그라운드 훅 감쇄력 산출부(24)는 차륜 수직속도 산출부(22)로부터 계산된 차륜의 수직 속도와 차륜 댐핑 계수(Cground)의 곱으로부터 그라운드 훅 감쇄력(Fground)을 산출한다.
전류 산출부(26)는 그라운드 훅 감쇄력(Fground)과 댐퍼 속도를 이용하여 연산을 통해 제2 요구 전류(iground)를 산출한다.
제한 전류 산출부(30)는 상기 제2 요구 전류(iground)에 게인(k)을 곱하여 값을 증폭 또는 감소시키고 저역 통과 필터(LPF) 처리한 후 제한 전류(ilimit)를 출력한다.
이때, 제한 전류 산출부(30)의 출력인 제한 전류(ilimit)는 게인(k)의 값과 저역 통과 필터(LPF)의 절점 주파수에 따라 달라질 수 있다.
최종 전류 산출부(40)는 스카이 훅 시스템(10)의 출력인 제1 요구 전류(isky) 및 제한 전류 산출부의 출력인 제한 전류(ilimit)를 통하여, 댐퍼(5)로 공급되는 최종 인가 전류(iout)를 산출한다.
즉, 최종 전류 산출부(40)는 제1 요구 전류(isky)의 전류 레벨을 제한 전류(ilimit)로 제한하도록 하여 최종 인가 전류(iout)를 산출한다.
도 4는 본 발명에 따른 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 4를 참조하면, 본 자동차는 차체에 장착된 수직 가속도 센서(미도시)로부터 차체 수직가속도를 산출하고(S100), 상기 차체 수직가속도를 이용하여 차체 수직속도를 산출한다(S102).
그리고, 상기 차체 수직속도와 차체 댐핑 계수(Csky)를 이용하여 스카이 훅 감쇄력(Fsky)를 산출한다(S104). 이때, 차체 댐핑 계수(Csky)는 튜닝에 의해 상이하게 설정될 수 있다.
스카이 훅 감쇄력(Fsky)과 댐퍼 속도를 이용하여 제1 요구전류를 산출한다(S106).
한편, 차륜에 장착된 차륜 수직가속도 센서(미도시)로부터 차륜 수직가속도를 측정하고(S108), 상기 차륜 수직가속도를 이용하여 차륜 수직속도를 산출한다(S110).
그리고, 상기 차륜 수직속도와 차륜 댐핑 계수(Cground)를 이용하여 그라운 드 훅 감쇄력(Fground)을 산출한다(S112). 이 때 차륜 댐핑 계수(Cground)는 튜닝에 의해 상이하게 설정될 수 있다.
그라운드 훅 감쇄력(Fground)과 댐퍼 속도를 이용하여 제2 요구전류를 산출한다(S114).
상기 제2 요구전류에 적절한 게인을 곱하여 값을 증폭 또는 감소시킨 후 저역 통과 필터(LPF)를 적용하여 제한 전류를 산출한다(S116).
상기 제1 요구전류와 제한 전류를 비교하여 상기 제한 전류에 의해 제한되지 않는 범위에 해당하는 최소 전류값으로 최종 인가 전류로 산출한 후 댐퍼에 인가한다(S118).
본 발명에 따른 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법은 댐퍼로 공급되는 최종 인가 전류를 스카이 훅 제어 및 그라운드 훅 제어를 통하여 산출함으로써, 최종 인가 전류를 노면 상태에 맞게 가변시키기 용이하여 댐퍼 제어에 따라 노면 접지 제어력이 향상되며, 댐퍼 제어에 따른 신뢰성이 향상되는 효과가 있다.
이상 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상세히 기술하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 사람이라면, 첨부된 청구범위에 정의된 본 발명의 정신 및 범위에 벗어나지 않으면서 본 발명을 여러 가지로 변형 또는 변경하여 실시할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 앞으로의 실시 예들의 변경은 본 발명의 기술을 벗어날 수 없을 것이다.
도 1 은 본 발명에 따른 자동차의 스카이 훅 시스템을 나타내는 도이다.
도 2 는 본 발명에 따른 자동차의 그라운드 훅 시스템을 나타내는 도이다.
도 3 은 본 발명에 따른 자동차의 가변제어 댐퍼를 나타내는 기능 블록도이다.
도 4 는 본 발명에 따른 자동차의 가변제어 댐퍼의 제어방밥을 나타내는 순서도이다.

Claims (6)

  1. 댐퍼를 포함하는 자동차 가변제어 댐퍼의 제어방법에 있어서,
    차체에 대한 제1 요구 전류를 산출하는 스카이 훅 제어 단계;
    차륜에 대한 제2 요구 전류를 산출하는 그라운드 훅 제어 단계;
    상기 제2 요구 전류로부터 제한 전류를 산출하는 단계; 및
    상기 제1 요구 전류와 상기 제한 전류를 통하여 최종 인가 전류를 산출하여 상기 댐퍼로 공급하는 단계를 포함하는 자동차의 가변제어 댐퍼의 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제한 전류 산출 단계는,
    차륜 수직속도를 산출하는 단계;
    상기 차륜 수직속도와 설정된 차륜 댐핑 계수를 통하여, 그라운드 훅 감쇄력을 산출하는 단계;
    상기 그라운드 훅 감쇄력을 소정 연산 프로그램에 따라 상기 제2 요구 전류로 변환하는 단계; 및
    상기 제2 요구 전류를 저주파 필터링하여 상기 제한 전류를 산출하는 단계를 포함하는 자동차의 가변제어 댐퍼의 제어방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 차륜 수직속도는,
    상기 차륜에 장착된 가속도 센서를 통하여 산출하는 것을 특징으로 하는 자 동차의 가변제어 댐퍼의 제어방법.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 그라운드 훅 감쇄력은,
    상기 차륜 수직속도에 따라 가변되는 것을 특징으로 하는 자동차의 가변제어 댐퍼의 제어방법.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 제한 전류는,
    상기 제2 요구 전류를 저역 통과 필터에 따라 상기 저주파 필터링되는 것을 특징으로 하는 자동차의 가변제어 댐퍼의 제어방법.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 최종 인가 전류는,
    상기 제1 요구 전류와 상기 제한 전류를 비교하여, 상기 비교 결과에 따른 최소 전류값인 것을 특징으로 하는 자동차의 가변제어 댐퍼의 제어방법.
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