KR101378414B1 - Golf cart - Google Patents

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KR101378414B1
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사토시 야마모토
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야마하 모터 파워 프로덕츠 가부시키가이샤
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Abstract

배터리가 만충전 용량까지 충전된 후, 카운터값이 미리 정해진 규정값(n)에 도달했는지의 여부가 판정된다. 카운터값이 규정값(n)에 도달하고 있지 않을 경우, 골프 카트가 주행 코스를 주행할 때에 코스 정보의 학습이 행하여진다. 카운터값이 규정값(n)에 도달하면 주행 코스에 대응하는 코스 정보가 기억되고, 기억된 코스 정보에 의거하여 주행 코스 상에서 배터리가 과충전이 될 가능성이 있는지의 여부가 판정된다. 주행 코스 상에서 배터리가 과충전이 될 가능성이 있을 경우, 배터리의 방전 제어가 행하여진다.After the battery is charged to the full charge capacity, it is determined whether or not the counter value has reached the predetermined prescribed value n. If the counter value does not reach the prescribed value n, the course information is learned when the golf cart travels on the driving course. When the counter value reaches the prescribed value n, course information corresponding to the running course is stored, and it is determined whether or not the battery may be overcharged on the running course based on the stored course information. When there is a possibility that the battery is overcharged on the running course, the discharge control of the battery is performed.

Description

골프 카트{GOLF CART}GOLF CART {GOLF CART}

본 발명은 골프 카트에 관한 것이다.The present invention relates to a golf cart.

골프장에 있어서는, 플레이어의 이동 및 골프클럽 등의 반송을 위해서 축전지의 전력으로 구동되는 골프 카트가 사용되고 있다. 축전지로의 충전은 회생 브레이크에 의해 발생되는 회생 전력 또는 상용 전원으로부터의 전력이 축전지에 공급됨으로써 행하여진다. 축전지에 충분하게 전력이 공급되면 축전지가 만충전이 된다. 만충전의 축전지에 회생 전력이 더욱 공급되면 축전지가 과충전이 된다. 그러나, 축전지가 반복하여 과충전이 되면 축전지의 열화가 촉진된다. In a golf course, a golf cart driven by the electric power of a storage battery is used for the movement of a player and the conveyance of a golf club. Charging to a storage battery is performed by supplying the storage battery with regenerative electric power generated by a regenerative brake or electric power from a commercial power supply. When enough power is supplied to the battery, the battery is fully charged. If the regenerative power is further supplied to the battery with full charge, the battery becomes overcharged. However, if the storage battery is repeatedly charged, the deterioration of the storage battery is promoted.

그래서, 일본 특허공개 2004-80901호 공보에 기재되는 충전 방식에 있어서는, 골프 카트의 운전시에 있어서의 축전지의 총 방전량 및 평균 방전 전류에 의거하여 축전지가 과충전이 되지 않도록 축전지의 충전량이 산출된다.Therefore, in the charging method described in Japanese Patent Laid-Open No. 2004-80901, the amount of charge of the battery is calculated based on the total discharge amount and the average discharge current of the battery when the golf cart is operated so that the battery is not overcharged. .

그러나, 일본 특허공개 2004-80901호 공보의 충전 방식에서는, 만충전까지 축전지가 충전되지 않고 잔용량이 만충전보다 적은 상태에서 축전지의 충전 및 방전이 반복될 가능성이 있다. 이러한 경우에도 축전지의 열화가 촉진된다. 따라서, 일본 특허공개 2004-80901호 공보의 충전 방식을 이용하여도 축전지의 열화를 충분하게 억제할 수 없다.However, in the charging method of Japanese Patent Laid-Open No. 2004-80901, there is a possibility that the charging and discharging of the battery are repeated in a state in which the storage battery is not charged until full charging and the remaining capacity is less than the full charging. Even in this case, deterioration of the storage battery is promoted. Therefore, even if the charging method of Japanese Patent Laid-Open No. 2004-80901 is used, deterioration of the storage battery cannot be sufficiently suppressed.

본 발명의 목적은 축전지의 열화가 충분하게 억제된 골프 카트를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a golf cart in which deterioration of a storage battery is sufficiently suppressed.

(1) 본 발명의 일국면에 따르는 골프 카트는, 축전지와, 축전지의 전력에 의해 작동하는 모터와, 모터의 동력에 의해 주행하는 본체부와, 본체부의 제동시에 모터에 의해 발생되는 회생 전력을 축전지에 공급하는 회생 전력 공급부와, 미리 설정된 주행 경로에 있어서의 축전지의 충전량 및 방전량을 코스 정보로서 기억하는 기억부와, 축전지가 만충전 용량까지 충전된 후 기억부에 기억된 코스 정보에 의거하여 축전지의 잔용량이 미리 설정된 상한값보다 커지지 않도록 축전지를 방전시키는 방전 제어부를 구비하는 것이다.(1) A golf cart according to one aspect of the present invention includes a battery, a motor operated by the electric power of the battery, a main body running by the power of the motor, and regenerative electric power generated by the motor during braking of the main body. Based on the regenerative power supply unit for supplying the storage battery, a storage unit for storing the charge amount and the discharge amount of the battery in the predetermined driving path as the course information, and the course information stored in the storage unit after the battery is charged to the full charge capacity. It is to provide a discharge control unit for discharging the storage battery so that the remaining capacity of the storage battery is not larger than a predetermined upper limit value.

그 골프 카트에 있어서는 축전지의 전력에 의해 모터가 작동하고, 모터의 동력에 의해 본체부가 주행한다. 본체부의 제동시에는 모터에 의해 발생되는 회생 전력이 회생 전력 공급부에 의해 축전지에 공급되어 축전지가 충전된다. In the golf cart, the motor is driven by the power of the storage battery, and the main body is driven by the power of the motor. When braking the main body, the regenerative power generated by the motor is supplied to the storage battery by the regenerative power supply unit to charge the storage battery.

본체부가 미리 설정된 주행 경로를 주행할 때에는 축전지가 만충전 용량까지 충전된 후 기억부에 기억된 코스 정보에 의거하여 축전지의 잔용량이 미리 설정된 상한값보다 커지지 않도록 축전지가 방전된다. 그것에 의하여, 축전지를 만충전 용량까지 충전하면서 회생 전력에 의해 축전지가 과충전이 되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 축전지의 열화가 충분하게 억제되어 축전지의 장수명화가 가능해 진다.When the main body travels on a preset travel path, the battery is charged to the full charge capacity and then the battery is discharged so that the remaining capacity of the battery does not become larger than the preset upper limit based on the course information stored in the storage. Thereby, overcharging of a storage battery can be prevented by regenerative electric power, charging a storage battery to a full charge capacity. Therefore, deterioration of the storage battery is sufficiently suppressed, and the life of the storage battery can be extended.

(2) 골프 카트는 본체부의 주행시에 축전지의 충전량 및 방전량을 검출하는 검출부를 더 구비하고, 기억부는 본체부가 미리 설정된 주행 경로를 주행할 때에 검출부에 의해 검출되는 축전지의 충전량 및 방전량을 코스 정보로서 기억해도 좋다.(2) The golf cart further includes a detector for detecting the charge amount and the discharge amount of the battery when the main body part is driven, and the storage unit processes the charge amount and the discharge amount of the battery detected by the detector when the main body part travels on a preset travel path. You may store it as information.

이 경우, 본체부가 주행 경로를 주행하면서 그 주행 경로에 있어서의 코스 정보가 기억부에 기억된다. 그것에 의하여, 다른 장치를 사용하지 않고 용이하게 코스 정보를 취득할 수 있다.In this case, the course information on the travel path is stored in the storage unit while the main body travels on the travel path. Thereby, course information can be acquired easily, without using another apparatus.

(3) 외부 장치로부터 미리 설정된 주행 경로에 있어서의 코스 정보가 송신되고, 골프 카트는 외부 장치로부터의 코스 정보를 수신하는 수신부를 더 구비하고, 기억부는 수신부에 의해 수신된 코스 정보를 기억해도 좋다.(3) Course information on a predetermined travel path is transmitted from an external device, and the golf cart may further include a receiver for receiving course information from the external device, and the storage unit may store course information received by the receiver. .

이 경우, 본체부가 주행 경로를 주행하는 일없이, 수신부에 의해 수신된 코스 정보가 기억부에 기억된다. 그것에 의해, 본체부가 처음으로 주행 경로를 주행할 때에도 기억부에 기억된 코스 정보에 의거하여 축전지를 방전시킬 수 있다. 따라서, 축전지를 만충전 용량까지 충전하면서 회생 전력에 의한 축전지의 과충전을 방지할 수 있다.In this case, the course information received by the receiver is stored in the storage without the main body traveling on the travel path. As a result, the battery can be discharged on the basis of the course information stored in the storage unit even when the main body unit travels the travel route for the first time. Therefore, overcharging of a storage battery by regenerative electric power can be prevented, charging a storage battery to a full charge capacity.

(4) 방전 제어부는 본체부가 정지한 상태에서 축전지를 방전시켜도 좋다. 이 경우, 본체부를 주행시키고 있을 때 뿐만 아니라 임의의 시점에서 축전지를 방전시킬 수 있다.(4) The discharge control unit may discharge the storage battery in a state where the main body unit is stopped. In this case, the storage battery can be discharged not only when the main body is running but also at any time.

(5) 방전 제어부는 축전지로부터 상용 전원에 전력을 공급함으로써 축전지를 방전시켜도 좋다. 이 경우, 상용 전원에 전력을 되돌림으로써 상용 전원으로부터의 전력의 사용량을 전체적으로 저감할 수 있다. 그것에 의해, 전력 코스트를 저감할 수 있다.(5) The discharge control unit may discharge the storage battery by supplying electric power from the storage battery to the commercial power supply. In this case, the power consumption from the commercial power supply can be reduced as a whole by returning power to the commercial power supply. As a result, the power cost can be reduced.

(6) 모터는 계자 권선 및 전기자 권선을 포함하는 전자석 계자형 정류자 모터이며, 방전 제어부는 모터의 계자 권선 또는 전기자 권선의 한쪽에 축전지로부터의 전력을 공급하는 일 없이 계자 권선 또는 전기자 권선의 다른쪽에 축전지로부터의 전력을 공급함으로써 축전지를 방전시켜도 좋다.(6) The motor is an electromagnet field commutator motor comprising a field winding and an armature winding, and the discharge control section is provided on the other side of the field winding or the armature winding without supplying power from a battery to one of the field winding or the armature winding of the motor. The storage battery may be discharged by supplying electric power from the storage battery.

모터의 계자 권선 또는 전기자 권선의 한쪽에 전력이 공급되지 않고, 다른쪽에 전력이 공급되었을 경우 모터는 작동하지 않는다. 그것에 의해, 다른 방전기 등을 형성하지 않고 임의의 시점에서 축전지를 방전시킬 수 있다. 따라서, 방전기 등의 방전 기능을 갖는 다른 부품을 설치하는 것에 의한 구성의 복잡화 및 코스트의 증가가 억제된다.If no power is supplied to one of the field windings or the armature windings of the motor, and no power is supplied to the other, the motor will not operate. Thereby, the storage battery can be discharged at any point in time without forming another discharger or the like. Therefore, the complexity of the structure and the increase in cost are suppressed by providing other parts having a discharge function such as a discharger.

(7) 축전지는 납 축전지라도 된다. 이 경우, 납 축전지는 본래적으로 과충전에 의해 열화되기 어려우므로, 납 축전지를 본 발명의 축전지로서 사용함으로써 축전지의 열화를 보다 충분하게 억제할 수 있다. (7) Batteries may be lead accumulators. In this case, since the lead storage battery is inherently difficult to degrade due to overcharging, the deterioration of the storage battery can be more fully suppressed by using the lead storage battery as the storage battery of the present invention.

본 발명에 의하면, 축전지를 만충전 용량까지 충전하면서 회생 전력에 의해 축전지가 과충전이 되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 축전지의 열화가 충분하게 억제되어 축전지의 장수명화가 가능해진다.According to the present invention, it is possible to prevent the battery from being overcharged by regenerative power while charging the battery to a full charge capacity. Therefore, deterioration of the storage battery is sufficiently suppressed, and the life of the storage battery can be extended.

도 1은 본 실시형태에 의한 골프 카트의 외관 측면도,
도 2는 골프 카트의 내부 구성을 나타내는 블럭도,
도 3은 제어부의 상세를 나타내는 블럭도,
도 4는 구동 모터의 상세한 구성을 나타내는 모식도,
도 5는 주행 코스에 있어서의 배터리의 충전량, 방전량 및 잔용량의 일례를 모식적으로 나타내는 도면,
도 6은 CPU에 의한 과충전 방지 처리를 나타내는 플로우챠트이다.1 is an external side view of a golf cart according to the present embodiment;
2 is a block diagram showing an internal configuration of a golf cart;
3 is a block diagram showing details of a controller;
4 is a schematic diagram showing a detailed configuration of a drive motor;
5 is a diagram schematically showing an example of a charge amount, a discharge amount, and a remaining capacity of a battery in a driving course;
6 is a flowchart showing an overcharge prevention process by the CPU.

이하, 본 발명의 일실시형태에 의한 골프 카트에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 만충전이란 과충전이 되지 않는 상한까지 배터리가 충전된 상태를 말한다. 또한, 만충전 용량이란 만충전의 배터리의 잔용량을 말한다. 또한, 충전량이란 배터리에 공급되는 전하량을 말하고, 방전량이란 배터리로부터 방출되는 전하량을 말한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the golf cart by one Embodiment of this invention is demonstrated, referring drawings. In the following description, full charge refers to a state in which a battery is charged to an upper limit at which overcharge is not performed. In addition, full charge capacity means the remaining capacity of the battery of full charge. In addition, the charge amount refers to the amount of charge supplied to the battery, and the discharge amount refers to the amount of charge emitted from the battery.

(1) 골프 카트의 구성(1) the composition of the golf cart

도 1은 본 실시형태에 의한 골프 카트의 외관 측면도이다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 골프 카트(1)는 차체(10), 한쌍의 전륜(11) 및 한쌍의 후륜(12)을 갖는다. 차체(10)는 하부 차체(10a), 지지 프레임(10b) 및 지붕부(10c)를 갖는다. 하부 차체(10a)의 네 모퉁이로부터 상방으로 연장되도록 지지 프레임(10b)이 설치되고, 지지 프레임(10b)의 상단부에 지붕부(10c)가 부착된다. 한쌍의 전륜(11) 및 한쌍의 후륜(12)은 차체(10)를 지지하도록 하부 차체(10a)의 각각 전단부 및 후단부에 가동 가능하게 부착된다. 1 is an external side view of a golf cart according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the golf cart 1 has a vehicle body 10, a pair of front wheels 11, and a pair of rear wheels 12. The vehicle body 10 has a lower vehicle body 10a, a support frame 10b, and a roof portion 10c. The support frame 10b is provided so that it may extend upward from four corners of the lower vehicle body 10a, and the roof part 10c is attached to the upper end of the support frame 10b. The pair of front wheels 11 and the pair of rear wheels 12 are movably attached to front and rear ends of the lower vehicle body 10a, respectively, to support the vehicle body 10.

하부 차체(10a) 상의 대략 중앙부에는 전방부 시트(13)가 설치되고, 하부 차체(10a) 상의 후방부에는 후방부 시트(14)가 설치된다. 전방부 시트(13)의 전방에는 핸들(15)이 설치된다. 전방부 시트(13)에 착석하는 탑승자가 핸들(15)을 조작 함으로써 전륜(11)의 방향이 조정되어 골프 카트(1)의 조타가 행하여진다. 하부 차체(10a)의 후단부에는 골프백 등을 적재하기 위한 캐리어(16)가 설치된다.The front part seat 13 is provided in the substantially center part on the lower vehicle body 10a, and the rear part seat 14 is provided in the rear part on the lower body 10a. The handle 15 is provided in front of the front seat 13. When the occupant seated on the front seat 13 operates the handle 15, the direction of the front wheel 11 is adjusted to steer the golf cart 1. At the rear end of the lower vehicle body 10a, a carrier 16 for loading a golf bag or the like is provided.

본 실시형태에 의한 골프 카트(1)는 탑승자의 임의 선택에 의해 자동 주행 모드 및 수동 주행 모드 중 어느 하나에 의해 동작을 행한다. 자동 주행 모드에서는 기본적으로 도시하지 않은 리모콘의 조작만이 행하여진다. 수동 주행 모드에서는 탑승자에 의해 핸들(15) 및 후술의 가속 페달 및 브레이크 페달이 조작된다.The golf cart 1 according to the present embodiment operates in either the autonomous driving mode or the manual driving mode at the discretion of the passenger. In the autonomous driving mode, only the operation of the remote controller (not shown) is basically performed. In the manual driving mode, the steering wheel 15 and the accelerator pedal and the brake pedal described later are operated by the occupant.

도 2는 골프 카트(1)의 내부 구성을 나타내는 블럭도이다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 골프 카트(1)는 주로 제어부(50), 배터리(51), 구동 모터(21), 트랜스미션(22), 전자 브레이크(23), 가속 페달(24), 브레이크 페달(25), 브레이크 구동부(26) 및 수신부(57)를 구비한다.2 is a block diagram showing the internal configuration of the golf cart 1. As shown in FIG. 2, the golf cart 1 mainly includes a controller 50, a battery 51, a drive motor 21, a transmission 22, an electromagnetic brake 23, an accelerator pedal 24, and a brake pedal ( 25, a brake drive unit 26 and a receiver unit 57 are provided.

제어부(50)는 배터리(51)의 충방전 제어를 행함과 아울러 배터리(51)의 전력 을 이용하여 후술의 각 부의 동작을 제어한다. 제어부(50)의 상세에 대해서는 후술한다. 배터리(51)로서는, 예를 들면 납 축전지, 리듐 이온 축전지, 니켈·수소 축전지 또는 니켈·카드뮴 축전지를 사용할 수 있다. 특히, 납 축전지는 상기 다른 축전지에 비해서 과충전에 의한 열화가 촉진되기 어렵다. 그 때문에 납 축전지를 사용하는 것이 바람직하다.The controller 50 performs charge / discharge control of the battery 51 and controls the operation of each unit described later by using the power of the battery 51. Details of the control unit 50 will be described later. As the battery 51, for example, a lead storage battery, a lithium ion storage battery, a nickel hydrogen storage battery or a nickel cadmium storage battery can be used. In particular, lead-acid batteries are less likely to be promoted from deterioration due to overcharging than the other batteries. Therefore, it is preferable to use a lead storage battery.

구동 모터(21), 트랜스미션(22) 및 전자 브레이크(23)는 골프 카트(1)의 후방부에 설치된다. 후륜(12)의 차축(12a)에 트랜스미션(22)이 접속되고, 구동 모터(21) 및 전자 브레이크(23)가 트랜스미션(22)에 부착된다. 구동 모터(21)의 회전력은 트랜스미션(22)을 통해서 후륜(12)의 차축(12a)에 전달된다. 그것에 의해 후륜(12)이 구동된다.The drive motor 21, the transmission 22 and the electromagnetic brake 23 are provided at the rear portion of the golf cart 1. The transmission 22 is connected to the axle 12a of the rear wheel 12, and the drive motor 21 and the electromagnetic brake 23 are attached to the transmission 22. The rotational force of the drive motor 21 is transmitted to the axle 12a of the rear wheel 12 through the transmission 22. Thereby, the rear wheel 12 is driven.

또한, 골프 카트(1)의 제동시에 구동 모터(21)에 의해 전력이 발생된다. 구체적으로는, 구동 모터(21)가 발전기로서 기능하고, 후륜(12)의 회전력이 전력으로 변환된다. 구동 모터(21)에 의해 발생되는 전력(이하, 회생 전력이라고 부름)이 배터리(51)에 공급됨으로써 배터리(51)가 충전된다. 골프 카트(1)의 정지 동작시에는 전자 브레이크(23)가 작동해서 구동 모터(21)의 회전을 제지한다. 구동 모터(21)의 상세에 대해서는 후술한다.In addition, electric power is generated by the drive motor 21 when the golf cart 1 is braked. Specifically, the drive motor 21 functions as a generator, and the rotational force of the rear wheels 12 is converted into electric power. The electric power generated by the drive motor 21 (hereinafter referred to as regenerative power) is supplied to the battery 51 to charge the battery 51. In the stop operation of the golf cart 1, the electromagnetic brake 23 is operated to restrain the rotation of the drive motor 21. The detail of the drive motor 21 is mentioned later.

가속 페달(24) 및 브레이크 페달(25)은 골프 카트(1)의 전방부에 설치되고, 전방부 시트(13)(도 1)에 착석하는 탑승자에 의해 조작된다. 가속 페달(24)에는 가속 센서(24a)가 접속된다. 가속 페달(24)의 밟음량이 가속 센서(24a)에 의해 검출되고, 그 검출값이 제어부(50)에 주어진다. 제어부(50)는 가속 센서(24a)의 검출값에 의거하여 구동 모터(21)를 제어한다.The accelerator pedal 24 and the brake pedal 25 are provided in the front part of the golf cart 1, and are operated by the occupant who sits in the front seat 13 (FIG. 1). An acceleration sensor 24a is connected to the accelerator pedal 24. The depression amount of the accelerator pedal 24 is detected by the acceleration sensor 24a, and the detected value is given to the controller 50. The control part 50 controls the drive motor 21 based on the detection value of the acceleration sensor 24a.

브레이크 페달(25)은 브레이크 구동부(26)에 접속된다. 한쌍의 전륜(11) 및 한쌍의 후륜(12)의 각각에는 디스크 브레이크 등의 브레이크 기구(BM)가 부착된다. 브레이크 구동부(26)는 이들 브레이크 기구(BM)에 접속된다. 탑승자에 의해 브레이크 페달(25)이 밟혀지면 브레이크 구동부(26)가 각 브레이크 기구(BM)를 구동해서 전륜(11) 및 후륜(12)을 제동한다. 또한, 브레이크 구동부(26)는 제어부(50)에 의해 제어된다.The brake pedal 25 is connected to the brake drive unit 26. A brake mechanism BM such as a disk brake is attached to each of the pair of front wheels 11 and the pair of rear wheels 12. The brake drive unit 26 is connected to these brake mechanisms BM. When the brake pedal 25 is stepped on by the occupant, the brake drive unit 26 drives the respective brake mechanisms BM to brake the front wheels 11 and the rear wheels 12. In addition, the brake drive unit 26 is controlled by the control unit 50.

제어부(50)에는 유도선 센서(S1), 정점 센서(S2) 및 차속 센서(S3)가 각각 전기적으로 접속된다. 골프장에는 골프 카트(1)가 미리 정해진 경로를 1방향(미리 결정된 방향)으로 주행하도록 골프 카트(1)를 유도하기 위한 전자 유도선(도시하지 않음)이 매설되어 있다. 그 전자 유도선이 유도선 센서(S1)에 의해 자기적으로 검출되어 유도선 센서(S1)로부터 제어부(50)에 검출 신호가 주어진다. 자동 주행 모드에서는 제어부(50)가 유도선 센서(S1)로부터의 검출 신호에 의거하여 도시하지 않은 조타기구를 제어한다. 그것에 의해, 골프 카트(1)가 미리 정해진 경로로부터 일탈하지 않고 주행한다.The guidance line sensor S1, the vertex sensor S2, and the vehicle speed sensor S3 are electrically connected to the controller 50, respectively. An electromagnetic guide line (not shown) is embedded in the golf course to guide the golf cart 1 so that the golf cart 1 travels in a predetermined path in one direction (predetermined direction). The electromagnetic guide line is magnetically detected by the guide line sensor S1, and a detection signal is given to the controller 50 from the guide line sensor S1. In the autonomous driving mode, the controller 50 controls the steering mechanism (not shown) based on the detection signal from the guide line sensor S1. As a result, the golf cart 1 travels without departing from a predetermined path.

또한, 골프 카트(1)의 주행 경로에 있어서의 소정 위치에는 각종의 정점(定點)이 형성된다. 각 정점은 주행, 정지 또는 감속 등을 지시하는 지시 신호를 발신한다. 각 골프 카트가 정점 상을 통과할 때에 정점으로부터의 지시 신호가 정점 센서(S2)에 의해 검출되면, 정점 센서(S2)로부터 제어부(50)에 검출 신호가 주어진다. 제어부(50)는 정점 센서(S2)로부터의 검출 신호에 따라 골프 카트(1)의 주행을 제어한다. 차속 센서(S3)는 트랜스미션(22)에 설치된다. 차속 센서(S3)에 의해 골프 카트(1)의 주행속도가 검출되어 그 검출값이 제어부(50)에 주어진다.Moreover, various vertices are formed in the predetermined position in the travel path of the golf cart 1. Each vertex emits an indication signal indicating driving, stopping or deceleration. When each golf cart passes through the vertex, if the instruction signal from the vertex is detected by the vertex sensor S2, the detection signal is given to the controller 50 from the vertex sensor S2. The control part 50 controls the running of the golf cart 1 according to the detection signal from the vertex sensor S2. The vehicle speed sensor S3 is installed in the transmission 22. The traveling speed of the golf cart 1 is detected by the vehicle speed sensor S3 and the detected value is given to the controller 50.

또한. 골프장의 마스터실(MR)에는 마스터 컴퓨터(60)가 설치된다. 예를 들면, 각 골프 카트(1)의 출고 전에 마스터 컴퓨터(60)로부터 마스터실(MR)의 안테나(60a)를 통해서 여러 가지 정보가 송신된다. 수신부(57)는 마스터 컴퓨터(60)로부터의 정보를 수신하여 제어부(50)에 준다.Also. The master computer 60 is installed in the master room MR of the golf course. For example, various information is transmitted from the master computer 60 via the antenna 60a of the master room MR before the shipment of each golf cart 1. The receiver 57 receives the information from the master computer 60 and gives it to the controller 50.

도 3은 제어부(50)의 상세를 나타내는 블럭도이다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 제어부(50)는 CPU(중앙 연산 처리 장치)(501), 전력 변환부(502), 충방전 제어부(503), 전압 검출부(504), 전류 검출부(505), 구동 제어부(507), 타이머(508) 및 기억부(509)를 포함한다.3 is a block diagram showing details of the controller 50. As shown in FIG. 3, the controller 50 includes a CPU (central processing unit) 501, a power converter 502, a charge / discharge controller 503, a voltage detector 504, a current detector 505, and a drive. The control unit 507, a timer 508, and a storage unit 509 are included.

CPU(501)는 충방전 제어부(503), 전압 검출부(504), 전류 검출부(505), 구동 제어부(507), 타이머(508) 및 기억부(509)를 제어한다. 전력 변환부(502)는 AC/DC(교류/직류) 변환기 및 DC/AC(직류/교류) 변환기를 포함한다. 전력 변환부(502)는 상용 전원으로부터 공급되는 교류전력을 직류전력으로 변환한다. 충방전 제어부(503)는 전력 변환부(502)에 의해 주어지는 직류전력을 배터리(51)에 공급한다. 이것에 의해 배터리(51)가 충전된다.The CPU 501 controls the charge / discharge control unit 503, the voltage detector 504, the current detector 505, the drive controller 507, the timer 508, and the storage unit 509. The power converter 502 includes an AC / DC (AC / DC) converter and a DC / AC (DC / AC) converter. The power converter 502 converts AC power supplied from commercial power into DC power. The charge / discharge control unit 503 supplies the DC power given by the power conversion unit 502 to the battery 51. As a result, the battery 51 is charged.

또한, 충방전 제어부(503)는 배터리(51)의 잔용량의 일부를 전력 변환부(502)를 통해서 상용 전원에 되돌린다. 이 경우, 전력 변환부(502)는 충방전 제어부(503)로부터의 직류전력을 교류전력으로 변환한다. 충방전 제어부(503)의 상세에 대해서는 후술한다.In addition, the charge / discharge control unit 503 returns a part of the remaining capacity of the battery 51 to the commercial power supply through the power converter 502. In this case, the power converter 502 converts the DC power from the charge / discharge control unit 503 into AC power. Details of the charge / discharge control unit 503 will be described later.

전압 검출부(504)는 배터리(51)의 전압을 검출한다. 전류 검출부(505)는 배터리(51)에 흐르는 전류를 검출한다. 전압 검출부(504)에 의해 검출된 전압 및 전류 검출부(505)에 의해 검출된 전류는 각각 CPU(501)에 주어진다. The voltage detector 504 detects the voltage of the battery 51. The current detector 505 detects a current flowing in the battery 51. The voltage detected by the voltage detector 504 and the current detected by the current detector 505 are given to the CPU 501, respectively.

구동 제어부(507)는 배터리(51)로부터 구동 모터(21)에 전력을 공급함으로써 구동 모터(21)를 작동시킨다. 또한, 구동 제어부(507)는 구동 모터(21)에 의해 발생되는 회생 전력을 배터리(51)에 공급한다. 그것에 의해, 배터리(51)가 충전된다. 또한, 구동 제어부(507)는 구동 모터(21)을 작동시키지 않고 배터리(51)를 방전시킬 수 있다. 구동 제어부(507)의 상세에 대해서는 후술한다.The drive control unit 507 operates the drive motor 21 by supplying electric power from the battery 51 to the drive motor 21. In addition, the drive control unit 507 supplies the regenerative power generated by the drive motor 21 to the battery 51. As a result, the battery 51 is charged. In addition, the driving controller 507 may discharge the battery 51 without operating the driving motor 21. The detail of the drive control part 507 is mentioned later.

CPU(501)는 타이머(508)를 사용하여 배터리(51)의 충전 시간, 배터리(51)의 방전 시간, 및 골프 카트(1)의 주행시간 등을 계측한다. 기억부(509)는 후술의 과충전 방지 처리를 행하기 위한 과충전 방지 처리 프로그램, 및 후술의 코스 정보를 기억한다.The CPU 501 uses the timer 508 to measure the charging time of the battery 51, the discharge time of the battery 51, the travel time of the golf cart 1, and the like. The storage unit 509 stores an overcharge prevention processing program for performing the overcharge preventing process described later, and the course information described below.

(2) 구동 모터의 상세(2) details of the drive motor

이어서, 구동 모터(21)의 상세한 구성에 대하여 설명한다. 도 4는 구동 모터(21)의 상세한 구성을 나타내는 모식도이다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 구동 모터(21)는 전기자 권선(211) 및 계자 권선(212)을 포함한다. 즉, 구동 모터(21)는 전자석 계자형 정류자 모터이다. 전기자 권선(211)이 로터에 상당하고, 계자 권선(212)이 스테이터에 상당한다.Next, the detailed structure of the drive motor 21 is demonstrated. 4 is a schematic diagram illustrating a detailed configuration of the drive motor 21. As shown in FIG. 4, the drive motor 21 includes an armature winding 211 and a field winding 212. That is, the drive motor 21 is an electromagnet field commutator motor. The armature winding 211 corresponds to the rotor, and the field winding 212 corresponds to the stator.

전기자 권선(211)의 단자부(211a, 211b)가 구동 제어부(507)에 각각 접속된다. 또한, 계자 권선(212)의 일단부 및 타단부가 구동 제어부(507)에 각각 접속된다. 구동 제어부(507)는 배터리(51)의 정극 및 부극에 접속된다.Terminal portions 211a and 211b of the armature winding 211 are connected to the drive control section 507, respectively. In addition, one end and the other end of the field winding 212 are connected to the drive control unit 507, respectively. The drive control unit 507 is connected to the positive electrode and the negative electrode of the battery 51.

구동 제어부(507)에 의해 배터리(51)로부터 구동 모터(21)의 전기자 권선(211) 및 계자 권선(212)에 전류가 공급된다(실선 화살표 참조). 그것에 의해, 전기자 권선(211) 및 계자 권선(212)의 주위에 자계가 발생하여 전기자 권선(211)이 회전력(토크)을 얻는다. 그 회전력이 후륜(12)(도 2)에 전달됨으로써 후륜(12)이 구동된다.The current is supplied from the battery 51 to the armature winding 211 and the field winding 212 of the drive motor 21 by the drive control unit 507 (see solid arrow). As a result, a magnetic field is generated around the armature winding 211 and the field winding 212 so that the armature winding 211 obtains a rotational force (torque). The rear wheel 12 is driven by the rotational force being transmitted to the rear wheel 12 (FIG. 2).

한편, 전기자 권선(211)의 회전력이 전력으로 변환됨으로써 후륜(12)이 제동된다(회생 브레이크). 변환된 전력이 회생 전력으로서 구동 제어부(507)에 의해 배터리(51)에 공급된다(점선 화살표 참조). On the other hand, the rear wheel 12 is braked by regulating the rotational force of the armature winding 211 (power regenerative brake). The converted power is supplied to the battery 51 by the drive control unit 507 as the regenerative power (see the dashed arrow).

여기에서, 구동 제어부(507)에 의해 배터리(51)로부터 전기자 권선(211) 또는 계자 권선(212) 중 어느 한쪽에만 전류가 공급되었을 경우, 전기자 권선(211)에 회전력이 발생하지 않는다. 그 경우, 공급된 전류가 열로서 소비된다. 즉, 배터리(51)로부터 전기자 권선(211) 또는 계자 권선(212) 중 어느 한쪽에만 전류를 공급 함으로써 회전력을 발생시키지 않고 배터리(51)를 방전시킬 수 있다.Here, when a current is supplied only to either the armature winding 211 or the field winding 212 from the battery 51 by the drive control unit 507, the rotational force does not occur in the armature winding 211. In that case, the supplied current is consumed as heat. That is, by supplying current to only one of the armature winding 211 or the field winding 212 from the battery 51, it is possible to discharge the battery 51 without generating a rotational force.

본 실시형태에서는 전기자 권선(211)에 공급 가능한 전류는 계자 권선(212)에 공급 가능한 전류보다 크다. 전기자 권선(211)에는 예를 들면 300A를 공급하는 것이 가능하고, 계자 권선(212)에는 예를 들면 20A를 공급하는 것이 가능하다. 그 때문에, 전기자 권선(211)에만 전류가 공급됨으로써 계자 권선(212)에만 전류가 공급될 경우에 비해서 보다 효율적으로 배터리(51)를 방전시킬 수 있다.In the present embodiment, the current that can be supplied to the armature winding 211 is greater than the current that can be supplied to the field winding 212. It is possible to supply, for example, 300 A to the armature winding 211 and 20 A to the field winding 212, for example. Therefore, since the current is supplied only to the armature winding 211, the battery 51 can be discharged more efficiently than when the current is supplied only to the field winding 212.

(3) 주행시에 있어서의 배터리의 충전 및 방전(3) Charging and discharging the battery when running

본 실시형태에 의한 골프 카트(1)는 미리 정해진 주행 경로(이하, 주행 코스라고 부름)를 주행하면, 그 주행 코스에 대응하는 코스 정보를 기억부(509)에 기억한다. 코스 정보는 골프 카트(1)의 주행 구간과 배터리(51)의 충전량 및 방전량과의 관계를 포함한다.When the golf cart 1 according to the present embodiment travels on a predetermined travel route (hereinafter referred to as a travel course), the golf cart 1 stores course information corresponding to the travel course in the storage unit 509. The course information includes the relationship between the running section of the golf cart 1 and the charge amount and discharge amount of the battery 51.

여기에서, 코스 정보에 대해서 구체적으로 설명한다. 도 5는 주행 코스에 있어서의 배터리(51)의 충전량, 방전량 및 잔용량의 일례를 모식적으로 나타내는 도면이다. 또한, 도 5에 있어서 배터리(51)의 충전량은 정(正)의 값으로 나타내어지고, 배터리(51)의 방전량은 부(負)의 값으로 나타내어진다. 또한, 지점 P1로부터의 충전량의 적산값(이하, 적산 충전량이라고 부름) 및 방전량의 적산값(이하, 적산 방전량이라고 부름)이 괄호 내에 나타내어진다. 또한, 배터리(51)의 잔용량으로서 배터리(51)의 잔용량이 만충전 용량을 초과할 수 있다고 가정했을 경우의 값이 상단에 나타내어지고, 실제의 배터리(51)의 잔용량이 하단의 괄호 내에 나타내아진다.Here, the course information will be described in detail. FIG. 5: is a figure which shows typically an example of the charge amount, discharge amount, and remaining capacity of the battery 51 in a running course. In FIG. 5, the charge amount of the battery 51 is represented by a positive value, and the discharge amount of the battery 51 is represented by a negative value. In addition, the integrated value (hereinafter, referred to as integrated charge amount) of the charge amount from the point P1 and the integrated value (hereinafter, referred to as integrated discharge amount) of the discharge amount are shown in parentheses. In addition, the value when assuming that the remaining capacity of the battery 51 may exceed the full charge capacity as the remaining capacity of the battery 51 is shown at the top, and the remaining capacity of the actual battery 51 is indicated by the parenthesis at the bottom. It is shown in.

골프 카트(1)가 수평부를 주행할 때, 또는 골프 카트(1)가 오르막길을 주행하는 때에는 후륜(12)의 구동[구동 모터(21)의 작동]을 위해서 전력이 필요해서 배터리(51)의 충전량보다 방전량이 커진다. 한편, 골프 카트(1)가 내리막길을 주행할 때에는 후륜(12)의 회전력을 전력으로 변환할 수 있으므로 방전량보다 충전량이 커진다.When the golf cart 1 runs on the horizontal portion, or when the golf cart 1 travels uphill, electric power is required for driving the rear wheel 12 (operation of the drive motor 21) so that the battery 51 The discharge amount is larger than the charge amount. On the other hand, when the golf cart 1 travels downhill, the rotational force of the rear wheel 12 can be converted into electric power, so that the charging amount becomes larger than the discharge amount.

도 5의 예에 있어서, 배터리(51)의 만충전 용량이 60Ah라고 하고, 배터리(51)의 잔용량이 만충전 용량을 초과할 수 있다고 가정했을 경우, 배터리(51)는 다음과 같이 충전 및 방전된다. 우선, 지점 P1로부터 지점 P2까지의 구간은 수평부이다. 그 때문에 이 구간을 골프 카트(1)가 주행할 때에 배터리(51)가 2Ah 방전된다. 또한, 지점 P2로부터 지점 P4까지의 구간은 내리막길이다. 그 때문에 이 구간을 골프 카트(1)가 주행할 때에 배터리(51)가 3Ah 충전된다. 또한, 지점 P4로부터 지점 P6까지의 구간은 오르막길이다. 그 때문에, 이 구간을 골프 카트(1)가 주행할 때에 배터리(51)가 5Ah 방전된다. 지점 P6으로부터 지점 P13에 있어서도 마찬가지로, 수평부 및 오르막길에서의 주행시에는 배터리(51)가 방전되고, 내리막길에서의 주행시에는 배터리(51)가 충전된다.In the example of FIG. 5, assuming that the full charge capacity of the battery 51 is 60 Ah, and that the remaining capacity of the battery 51 may exceed the full charge capacity, the battery 51 is charged and charged as follows. Discharged. First, the section from point P1 to point P2 is a horizontal part. Therefore, when the golf cart 1 runs in this section, the battery 51 is discharged by 2 Ah. In addition, the section from the point P2 to the point P4 is downhill. Therefore, when the golf cart 1 runs in this section, the battery 51 is charged to 3 Ah. In addition, the section from the point P4 to the point P6 is an uphill road. Therefore, when the golf cart 1 runs in this section, the battery 51 discharges 5 Ah. Similarly from the point P6 to the point P13, the battery 51 is discharged when traveling on the horizontal portion and the uphill, and the battery 51 is charged when running on the downhill.

이러한 배터리(51)의 충전량 및 방전량이 골프 카트(1)의 주행 구간과 대응되어 코스 정보로서 기억부(509)에 기억된다. 또한, 골프 카트(1)의 주행 구간이란 주행 코스의 소정 지점으로부터 다른 지점까지 골프 카트(1)가 주행한 구간을 말한다.The charge amount and discharge amount of the battery 51 correspond to the traveling section of the golf cart 1 and are stored in the storage unit 509 as course information. In addition, the travel section of the golf cart 1 means the section which the golf cart 1 traveled from the predetermined point of a travel course to another point.

그러나, 실제로는 배터리(51)의 잔용량이 만충전 용량을 초과하는 경우는 없고, 만충전의 배터리(51)에 전력이 더욱 공급되면 배터리(51)가 과충전이 된다. 도 5의 예에서는, 배터리(51)의 만충전 용량이 60Ah이며, 배터리(51)가 만충전 용량까지 충전된 상태에서 골프 카트(1)가 지점 P1로부터 주행을 개시한다.However, in reality, the remaining capacity of the battery 51 does not exceed the full charge capacity, and when the electric power is further supplied to the full battery 51, the battery 51 becomes overcharged. In the example of FIG. 5, the full charge capacity of the battery 51 is 60 Ah, and the golf cart 1 starts traveling from the point P1 while the battery 51 is charged up to the full charge capacity.

골프 카트(1)가 주행을 계속하면 지점 P3에서 배터리(51)의 잔용량이 만충전 용량에 도달하고, 지점 P3으로부터 지점 P4까지의 구간에 있어서 배터리(51)가 과충전이 된다. 마찬가지로, 지점 P8에서 배터리(51)의 잔용량이 만충전 용량에 도달하고, 지점 P8로부터 지점 P9까지의 구간에 있어서 배터리(51)가 과충전이 된다. 이와 같이 배터리(51)가 자주 과충전이 되면 배터리(51)의 열화가 촉진된다.When the golf cart 1 continues to run, the remaining capacity of the battery 51 reaches the full charge capacity at the point P3, and the battery 51 is overcharged in the section from the point P3 to the point P4. Similarly, the remaining capacity of the battery 51 reaches the full charge capacity at the point P8, and the battery 51 is overcharged in the section from the point P8 to the point P9. As such, when the battery 51 is frequently overcharged, deterioration of the battery 51 is promoted.

그래서, 본 실시형태에 의한 골프 카트(1)에 있어서는, 기억부(509)에 기억된 코스 정보에 의거하여, 이하의 제 1의 예 또는 제 2의 예와 같이, 배터리(51)가 과충전이 되지 않도록 제어부(50)에 의해 배터리(51)의 방전 제어가 행하여진다.Therefore, in the golf cart 1 according to the present embodiment, the battery 51 is overcharged as in the first or second example below based on the course information stored in the storage unit 509. Discharge control of the battery 51 is performed by the control part 50 so that it may not be.

구체적으로는, 상용 전원으로부터 전력 변환부(502)를 통해서 공급되는 전력에 의해 배터리(51)가 만충전 용량까지 충전된 후, 우선, 기억부(509)에 기억된 코스 정보에 의거하여 주행 코스 상에서 배터리(51)가 과충전이 될 가능성이 있는지의 여부가 제어부(50)에 의해 판정된다.Specifically, after the battery 51 is charged to the full charge capacity by the power supplied from the commercial power supply through the power converter 502, first, the driving course is based on the course information stored in the storage unit 509. The controller 50 determines whether or not the battery 51 is likely to be overcharged.

제 1의 예에서는, 주행 코스 상에서 배터리(51)가 과충전이 될 가능성이 있을 경우, 배터리(51)가 만충전 용량까지 충전된 후이며 골프 카트(1)가 주행을 개시하기 전에, 충방전 제어부(503)에 의해 배터리(51)의 잔용량의 일부가 전력 변환부(502)를 통해서 상용 전원으로 되돌려진다. 이것에 의해, 주행 코스 상에서 배터리(51)가 과충전이 되는 것이 방지된다. 또한, 상용 전원에 전력을 되돌림으로써 상용 전원으로부터의 전력의 사용량을 전체적으로 저감할 수 있다. 따라서, 전력 코스트를 저감할 수 있다.In the first example, when there is a possibility that the battery 51 may be overcharged on the driving course, the charge / discharge control unit after the battery 51 is charged to the full charge capacity and before the golf cart 1 starts to travel. By 503, a part of the remaining capacity of the battery 51 is returned to the commercial power supply through the power converter 502. This prevents overcharging of the battery 51 on the running course. In addition, the power consumption from the commercial power supply can be reduced as a whole by returning power to the commercial power supply. Therefore, the power cost can be reduced.

도 5의 예에서는, 배터리(51)의 잔용량이 만충전 용량을 초과할 수 있다고 가정했을 경우, 배터리(51)의 잔용량의 최대값은 지점 P9에 있어서의 62Ah이다. 즉, 배터리(51)의 잔용량의 최대값이 만충전 용량의 60Ah보다 2Ah 크다. 그래서, 골프 카트(1)가 주행을 개시하기 전에 배터리(51)로부터 상용 전원으로 예를 들면 2Ah 되돌려진다. 그것에 의해, 지점 P4에서의 배터리(51)의 잔용량은 59Ah가 되고, 지점 P9에서의 배터리(51)의 잔용량은 60Ah가 된다. 그것에 의해, 주행 코스 상에서 배터리(51)가 과충전이 되는 것이 방지된다.In the example of FIG. 5, when it is assumed that the remaining capacity of the battery 51 may exceed the full charge capacity, the maximum value of the remaining capacity of the battery 51 is 62Ah at the point P9. That is, the maximum value of the remaining capacity of the battery 51 is 2Ah larger than 60Ah of the full charge capacity. Thus, for example, 2 Ah is returned from the battery 51 to the commercial power supply before the golf cart 1 starts running. As a result, the remaining capacity of the battery 51 at the point P4 is 59 Ah, and the remaining capacity of the battery 51 at the point P9 is 60 Ah. This prevents overcharging of the battery 51 on the running course.

제 2의 예에서는, 주행 코스 상에서 배터리(51)가 과충전이 될 가능성이 있을 경우, 배터리(51)가 과충전이 되기 전의 임의의 시점에서 구동 제어부(507)에 의해 배터리(51)의 잔용량의 일부가 구동 모터(21)의 전기자 권선(211) 또는 계자 권선(212) 중 어느 한쪽에만 공급된다. In the second example, when there is a possibility that the battery 51 may be overcharged on the driving course, the drive control unit 507 may cause the battery 51 to be overcharged at an arbitrary time point before the battery 51 is overcharged. A part is supplied only to either the armature winding 211 or the field winding 212 of the drive motor 21.

이 경우, 상기와 같이 구동 모터(21)에 의해 후륜(12)이 구동되지 않는다. 따라서, 골프 카트(1)가 정지했을 때에 배터리(51)를 방전시킬 수 있다. 그것에 의해, 주행 코스 상에서 배터리(51)가 과충전이 되는 것이 방지된다. 또한, 구동 모터(21)를 사용해서 배터리(51)를 방전시키므로 다른 저항기 등을 설치할 필요가 없다. 그 때문에 방전 기능을 갖는 다른 부품을 설치하는 것에 의한 구조의 복잡화 및 코스트의 증가를 억제할 수 있다.In this case, the rear wheel 12 is not driven by the drive motor 21 as described above. Therefore, the battery 51 can be discharged when the golf cart 1 is stopped. This prevents overcharging of the battery 51 on the running course. In addition, since the battery 51 is discharged using the drive motor 21, there is no need to provide another resistor or the like. Therefore, the complexity of the structure and the increase in cost can be suppressed by providing other parts having a discharge function.

또한, 제 2의 예에 있어서는, 골프 카트(1)의 주행 개시 전에 구동 모터(21)의 전기자 권선(211) 또는 계자 권선(212) 중 어느 한쪽에 전력이 공급되어서 배터리(51)가 방전되어도 좋고, 또는 골프 카트(1)의 주행 개시 후에 골프 카트(1)가 일시적으로 정지한 상태에서 구동 모터(21)의 전기자 권선(211) 또는 계자 권선(212) 중 어느 한쪽에 전력이 공급되어서 배터리(51)가 방전되어도 좋다.In addition, in the second example, even if electric power is supplied to either the armature winding 211 or the field winding 212 of the drive motor 21 before the driving of the golf cart 1 starts, the battery 51 is discharged. The battery may be powered by either the armature winding 211 or the field winding 212 of the drive motor 21 in a state where the golf cart 1 is temporarily stopped after the driving of the golf cart 1 starts. 51 may be discharged.

도 5의 예에서는, 예를 들면 지점 P1로부터 지점 P3까지의 구간에 있어서 골프 카트(1)가 정지한 상태에서 배터리(51)로부터 구동 모터(21)의 전기자 권선(211) 또는 계자 권선(212) 중 어느 한쪽에 예를 들면 2Ah 공급된다. 그것에 의해, 주행 코스 상에서 배터리(51)가 과충전이 되는 것이 방지된다.In the example of FIG. 5, for example, the armature winding 211 or the field winding 212 of the drive motor 21 from the battery 51 from the battery 51 in the state where the golf cart 1 is stopped in the section from the point P1 to the point P3. 2Ah is supplied to either of them. This prevents overcharging of the battery 51 on the running course.

그런데, 골프 카트(1)가 주행을 개시한 후, 배터리(51)의 적산 방전량의 절대값이 적산 충전량의 절대값보다 충분하게 커지면 배터리(51)가 과충전이 될 가능성이 없다. 그 때문에 적산 방전량의 절대값이 적산 충전량의 절대값보다 충분하게 큰 상태에서의 배터리(51)의 충전량 및 방전량은 코스 정보로서 기억부(509)에 기억되지 않아도 좋다.By the way, after the golf cart 1 starts running, if the absolute value of the integrated discharge amount of the battery 51 becomes sufficiently larger than the absolute value of the integrated charge amount, there is no possibility that the battery 51 becomes overcharged. Therefore, the charge amount and discharge amount of the battery 51 in a state where the absolute value of the accumulated discharge amount is sufficiently larger than the absolute value of the accumulated charge amount may not be stored in the storage unit 509 as course information.

도 5의 예에서는, 적산 방전량의 절대값이 적산 충전량의 절대값보다 3Ah 이상 큰 상태에서의 충전량 및 방전량이 코스 정보로서 기억되지 않는다. 즉, 지점 P5로부터 지점 P7까지의 구간에 대응하는 배터리(51)의 충전량 및 방전량이 코스 정보로서 기억부(509)에 기억되지 않는다.In the example of FIG. 5, the charge amount and the discharge amount in a state where the absolute value of the accumulated discharge amount is 3 Ah or more larger than the absolute value of the accumulated charge amount are not stored as the course information. That is, the charge amount and discharge amount of the battery 51 corresponding to the section from the point P5 to the point P7 are not stored in the storage unit 509 as course information.

또한, 배터리(51)가 만충전일 경우에 배터리(51)의 과충전을 방지하기 위해서, 내리막길에 있어서 회생 브레이크를 사용하는[구동 모터(21)로 회생 전력을 발생시키는] 대신에, 브레이크 기구(BM) 또는 전자 브레이크(23) 등의 메커니컬 브레이크를 사용하는 것이 고려된다. 그러나, 회생 브레이크에 의한 제동시와 메커니컬 브레이크에 의한 제동시에서는 탑승자에게 주어지는 감각이 다르다. 그 때문에 배터리(51)의 잔용량에 따라 회생 브레이크와 메커니컬 브레이크를 스위칭하면 탑승자가 위화감을 느끼는 경우가 있다.In addition, in order to prevent overcharging of the battery 51 when the battery 51 is fully charged, instead of using the regenerative brake on the downhill (generating regenerative electric power by the drive motor 21), the brake mechanism ( It is contemplated to use a mechanical brake such as BM) or electromagnetic brake 23. However, when braking by regenerative brake and braking by mechanical brake, the sensation given to the occupant is different. Therefore, when the regenerative brake and the mechanical brake are switched in accordance with the remaining capacity of the battery 51, the occupant may feel uncomfortable.

그것에 대해, 본 실시형태에서는 배터리(51)의 잔용량에 따라 회생 브레이크와 메커니컬 브레이크를 스위칭하는 일이 없으므로 탑승자에게 위화감을 주지 않고 배터리(51)의 과충전을 방지할 수 있다.In contrast, in the present embodiment, the regenerative brake and the mechanical brake are not switched in accordance with the remaining capacity of the battery 51, so that overcharging of the battery 51 can be prevented without causing discomfort to the occupant.

(4) 과충전 방지 처리(4) overcharge prevention

제어부(50)의 CPU(501)에 의한 과충전 방지 처리에 대하여 설명한다. 도 6은 CPU(501)에 의한 과충전 방지 처리를 나타내는 플로우챠트이다. 또한, 도 6의 과충전 방지 처리는 CPU(501)가 기억부(509)에 기억되는 과충전 방지 처리 프로그램을 실행함으로써 행하여진다.The overcharge prevention process by the CPU 501 of the control part 50 is demonstrated. 6 is a flowchart showing an overcharge prevention process by the CPU 501. In addition, the overcharge prevention process of FIG. 6 is performed by the CPU 501 executing the overcharge prevention process program memorize | stored in the memory | storage part 509. FIG.

도 6에 나타내는 바와 같이, 우선 CPU(501)는 제어부(50)가 상용 전원에 접속된 상태에서 충방전 제어부(503)에 의해 배터리(51)를 만충전 용량까지 충전한다 (스텝 S1). 이어서, CPU(501)는 카운터값이 미리 정해진 규정값(n)(예를 들면 n=5)에 도달했는지 여부를 판정한다(스텝 S2). 후술과 같이, 카운터값은 기억부(509)에 기억되어 있다. 카운터값은 초기 상태에서는 0이다. 골프 카트(1)가 주행 코스를 1회 주행할 때마다 카운터값에 1이 가산된다.As shown in FIG. 6, the CPU 501 first charges the battery 51 to the full charge capacity by the charge / discharge control unit 503 in a state where the control unit 50 is connected to a commercial power source (step S1). Subsequently, the CPU 501 determines whether or not the counter value reaches a predetermined prescribed value n (for example, n = 5) (step S2). As described later, the counter value is stored in the storage unit 509. The counter value is zero in the initial state. Each time the golf cart 1 travels the driving course, 1 is added to the counter value.

카운터값이 규정값(n)에 도달되어 있지 않을 경우, CPU(501)는 골프 카트(1)가 주행 코스를 주행할 때에 코스 정보의 학습을 행한다(스텝 S3). 그리고, 주행이 종료된 후에 카운터값에 1을 가산하고(스텝 S4) 처리를 종료한다.If the counter value does not reach the prescribed value n, the CPU 501 learns the course information when the golf cart 1 runs on the travel course (step S3). Then, after the running is completed, 1 is added to the counter value (step S4), and the processing is finished.

여기에서, 스텝 S3에 있어서의 코스 정보의 학습 방법에 대하여 설명한다. 본 실시형태에서는 골프 카트(1)가 주행 코스를 주행하면서 그 주행시의 배터리(51)의 충전량 및 방전량이 기억부(509)에 기억된다.Here, the learning method of the course information in step S3 is demonstrated. In the present embodiment, while the golf cart 1 travels on the travel course, the charge amount and discharge amount of the battery 51 at the time of travel are stored in the storage unit 509.

구체적으로는, CPU(501)는 전류 검출부(505)에 의해 검출되는 전류 및 타이머(508)를 사용해서 계측되는 충전 시간 및 방전 시간에 의거하여 배터리(51)의 충전량 및 방전량을 산출한다. 이 경우, 전류와 충전 시간의 곱이 충전량에 상당하고, 전류와 방전 시간의 곱이 방전량에 상당한다.Specifically, the CPU 501 calculates the charge amount and the discharge amount of the battery 51 based on the current detected by the current detector 505 and the charge time and discharge time measured using the timer 508. In this case, the product of the current and the charge time corresponds to the charge amount, and the product of the current and the discharge time corresponds to the discharge amount.

또한, CPU(501)는 차속 센서(S3)에 의해 검출되는 골프 카트(1)의 주행속도 및 타이머(508)를 사용해서 계측되는 주행시간에 의거하여 골프 카트(1)의 주행거리를 산출한다. 이 경우, 주행속도와 주행시간의 곱이 주행거리에 상당한다. 산출된 충전량 및 방전량과 주행거리가 서로 대응되어 기억부(509)에 기억된다.Further, the CPU 501 calculates the traveling distance of the golf cart 1 based on the traveling speed of the golf cart 1 detected by the vehicle speed sensor S3 and the traveling time measured using the timer 508. . In this case, the product of the traveling speed and the traveling time corresponds to the traveling distance. The calculated charge amount, discharge amount, and travel distance correspond to each other and are stored in the storage unit 509.

또한, 도 5의 예와 같이, 주행 코스에 따라서는 코스 정보의 학습시에 주행 코스 상에서 배터리(51)가 과충전이 될 경우가 있다. 그 때문에, 상기와 같이 배터리(51)로서 과충전에 의한 열화가 촉진되기 어려운 납 축전지를 사용하는 것이 바람직하다.In addition, as in the example of FIG. 5, depending on the driving course, the battery 51 may be overcharged on the driving course when the course information is learned. Therefore, as described above, it is preferable to use a lead storage battery as the battery 51, in which deterioration due to overcharging is hardly promoted.

도 6의 스텝 S2에 있어서, 카운터값이 규정값(n)에 도달하면 CPU(501)는 스텝 S3에서 기억부(509)에 기억된 정보에 의거하여 주행 코스에 대응하는 코스 정보를 기억부(509)에 기억한다(스텝 S5).In step S2 of FIG. 6, when the counter value reaches the prescribed value n, the CPU 501 stores the course information corresponding to the driving course based on the information stored in the storage unit 509 in step S3. 509) (step S5).

이 경우, CPU(501)는 n회의 주행에 있어서의 충전량 및 방전량의 평균값을 산출한다. 또한, CPU(501)는 적산 방전량의 절대값이 적산 충전량의 절대값보다 미리 정해진 값(도 5의 예에서는 3Ah) 이상 커지지 않는 구간을 결정한다(도 5의 예에서는 지점 P1로부터 지점 P5까지의 구간, 및 지점 P7로부터 지점 P13까지의 구간). 그리고, CPU(501)는 결정된 구간에 대응하는 충전량 및 방전량의 평균값 및 주행거리를 코스 정보로서 기억부(509)에 기억한다.In this case, the CPU 501 calculates an average value of the charge amount and the discharge amount in n travels. Further, the CPU 501 determines a section in which the absolute value of the accumulated discharge amount does not become larger than a predetermined value (3 Ah in the example of FIG. 5) by more than the absolute value of the accumulated charge amount (from the point P1 to the point P5 in the example of FIG. 5). And the interval from point P7 to point P13). The CPU 501 stores the average value and the travel distance of the charge amount and the discharge amount corresponding to the determined section in the storage unit 509 as course information.

이어서, CPU(501)는 기억부(509)에 기억되는 코스 정보에 의거하여 주행 코스 상에서 배터리(51)가 과충전이 될 가능성이 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S6).Next, the CPU 501 determines whether or not the battery 51 may be overcharged on the travel course based on the course information stored in the storage unit 509 (step S6).

주행 코스 상에서 배터리(51)가 과충전이 될 가능성이 없을 경우, CPU(501)는 그대로 처리를 종료한다. 한편, 주행 코스 상에서 배터리(51)가 과충전이 될 가능성이 있을 경우, CPU(501)는 상기의 방전 제어를 행하고(스텝 S7) 처리를 종료한다.If there is no possibility that the battery 51 becomes overcharged on the driving course, the CPU 501 ends the processing as it is. On the other hand, when the battery 51 may be overcharged on the running course, the CPU 501 performs the above discharge control (step S7) and ends the processing.

즉, 상기 제 1의 예에서는, 스텝 S7의 방전 제어로서 CPU(501)는 골프 카트(1)가 주행을 개시하기 전에, 제어부(50)가 상용 전원에 접속된 상태에서 충방전 제어부(503)에 의해 배터리(51)의 잔용량의 일부를 전력 변환부(502)를 통해서 상용 전원으로 되돌린다.That is, in the first example, as the discharge control in step S7, the CPU 501 is charged and discharged in the state where the controller 50 is connected to the commercial power supply before the golf cart 1 starts running. By this, a part of the remaining capacity of the battery 51 is returned to the commercial power source through the power converter 502.

상기 제 2의 예에서는, 스텝 S7의 방전 제어로서 CPU(501)는 배터리(51)가 과충전이 되기 전의 임의의 시점에 있어서, 골프 카트(1)가 정지한 상태에서 구동 제어부(507)에 의해 배터리(51)의 잔용량의 일부를 배터리(51)로부터 구동 모터(21)의 전기자 권선(211) 또는 계자 권선(212) 중 어느 한쪽에만 공급한다.In the second example, as the discharge control in step S7, the CPU 501 is driven by the drive control unit 507 in a state where the golf cart 1 is stopped at an arbitrary time point before the battery 51 is overcharged. A part of the remaining capacity of the battery 51 is supplied from the battery 51 only to either the armature winding 211 or the field winding 212 of the drive motor 21.

이것에 의해, 주행 코스 상에서 배터리(51)가 과충전이 되는 것이 방지된다.This prevents overcharging of the battery 51 on the running course.

(5) 본 실시형태의 효과(5) Effect of this embodiment

이와 같이, 본 실시형태에 의한 골프 카트(1)에 있어서는 배터리(51)가 만충전 용량까지 충전된 후, 미리 기억부(509)에 기억된 코스 정보에 의거하여 주행 코스 상에서 배터리(51)가 과충전이 되지 않도록 배터리(51)의 방전 제어가 행하여진다. 이것에 의해, 배터리(51)를 만충전 용량까지 충전하면서 주행 코스 상에서 회생 전력에 의해 배터리(51)가 과충전이 되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 배터리(51)의 열화가 충분하게 억제되어 배터리(51)의 장수명화가 가능해진다.As described above, in the golf cart 1 according to the present embodiment, after the battery 51 is charged to the full charge capacity, the battery 51 is moved on the driving course based on the course information stored in the storage unit 509 in advance. Discharge control of the battery 51 is performed so as not to overcharge. Thereby, overcharging of the battery 51 by regenerative electric power on a running course can be prevented, charging the battery 51 to full charge capacity. Therefore, deterioration of the battery 51 is sufficiently suppressed, and the life of the battery 51 can be extended.

또한, 본 실시형태에 의한 골프 카트(1)에 있어서는 주행 코스의 주행시에 코스 정보가 학습된다. 그것에 의해, 다른 장치를 사용하지 않고 용이하게 코스 정보를 취득할 수 있다.Moreover, in the golf cart 1 which concerns on this embodiment, the course information is learned at the time of running of a running course. Thereby, course information can be acquired easily, without using another apparatus.

(6) 기타 실시형태(6) Other Embodiments

(6-1)(6-1)

상기 실시형태에 있어서는, 골프 카트(1)가 주행 코스를 주행하면서 코스 정보를 학습함으로써 주행 코스에 대응하는 코스 정보가 취득되지만, 이에 한정하지 않고, 다른 방법으로 코스 정보가 취득되어도 좋다.In the above embodiment, the course information corresponding to the driving course is obtained by learning the course information while the golf cart 1 travels the driving course, but the course information may be acquired by other methods, without being limited thereto.

예를 들면, 마스터 컴퓨터(60)(도 2)에 주행 코스에 대응하는 코스 정보가 미리 기억되어, 마스터 컴퓨터(60)로부터 골프 카트(1)에 코스 정보가 송신되어도 좋다. 이 경우, 마스터 컴퓨터(60)로부터의 코스 정보가 수신부(57)에 의해 수신되어 기억부(509)에 기억된다. CPU(501)는 도 6의 스텝 S2∼S4의 처리를 행하지 않고, 마스터 컴퓨터(60)로부터의 코스 정보에 의거하여 도 6의 스텝 S6, S7의 처리를 행한다. 이 경우, 골프 카트(1)가 코스 정보의 학습을 행할 필요가 없으므로 골프 카트(1)가 처음으로 주행 코스를 주행하는 경우에도 마스터 컴퓨터(60)로부터 주어진 코스 정보에 의거하여 배터리(51)의 방전 제어를 행할 수 있다.For example, course information corresponding to the traveling course may be stored in advance in the master computer 60 (FIG. 2), and the course information may be transmitted from the master computer 60 to the golf cart 1. In this case, the course information from the master computer 60 is received by the receiving unit 57 and stored in the storage unit 509. The CPU 501 does not perform the processing of steps S2 to S4 of FIG. 6, but performs the processing of steps S6 and S7 of FIG. 6 based on the course information from the master computer 60. In this case, since the golf cart 1 does not need to learn the course information, even when the golf cart 1 travels on the driving course for the first time, the battery 51 is based on the course information given from the master computer 60. Discharge control can be performed.

또한, 다른 골프 카트(1)가 코스 정보의 학습을 행함으로써 코스 정보를 취득했을 경우에, 그 코스 정보가 다른 골프 카트(1)로부터 마스터 컴퓨터(60)에 주어지고, 또한 마스터 컴퓨터(60)로부터 당 골프 카트(1)에 송신됨으로써 당 골프 카트(1)가 코스 정보를 취득해도 좋다.In addition, when the other golf cart 1 acquires course information by learning course information, the course information is given to the master computer 60 from the other golf cart 1, and also the master computer 60 is carried out. The golf cart 1 may acquire the course information by being transmitted from the golf cart 1 to the golf cart 1.

(6-2)(6-2)

상기 실시형태에 있어서는, 구동 모터(21)로서 전자석 계자형 정류자 모터가 사용되지만, 구동 모터(21)로서 다른 모터가 사용되어도 좋다. 예를 들면, 구동 모터(21)로서 영구자석 계자형 정류자 모터를 사용해도 된다. 이 경우, 배터리(51)가 만충전 용량까지 충전된 후, 상기 제 1의 예에 의해 배터리(51)가 과충전이 되지 않도록 배터리(51)가 방전된다.In the above embodiment, an electromagnet field-type commutator motor is used as the drive motor 21, but another motor may be used as the drive motor 21. For example, the permanent magnet field type commutator motor may be used as the drive motor 21. In this case, after the battery 51 is charged to the full charge capacity, the battery 51 is discharged so that the battery 51 is not overcharged by the first example.

(7) 청구항의 각 구성 요소와 실시형태의 각 부의 대응 관계(7) Correspondence relationship between each component of a claim and each part of embodiment

이하, 청구항의 각 구성 요소와 실시형태의 각 부의 대응의 예에 대하여 설명하지만, 본 발명은 하기의 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, although the example of correspondence of each component of an Claim and each part of embodiment is demonstrated, this invention is not limited to the following example.

상기 실시형태에 있어서는 배터리(51)가 축전지의 예이며, 구동 모터(21)가 모터의 예이며, 차체(10), 전륜(11) 및 후륜(12)이 본체부의 예이며, 구동 제어부(507)가 회생 전력 공급부의 예이며, 기억부(509)가 기억부의 예이며, CPU(501), 충방전 제어부(503) 및 구동 제어부(507)가 방전 제어부의 예이며, 전류 검출부(505) 및 타이머(508)가 검출부의 예이며, 마스터 컴퓨터(60)가 외부 장치의 예이며, 수신부(57)가 수신부의 예이다.In this embodiment, the battery 51 is an example of a storage battery, the drive motor 21 is an example of a motor, the vehicle body 10, the front wheel 11, and the rear wheel 12 are examples of a main body part, and the drive control part 507 ) Is an example of the regenerative power supply unit, the storage unit 509 is an example of the storage unit, the CPU 501, the charge / discharge control unit 503 and the drive control unit 507 are examples of the discharge control unit, the current detection unit 505 and The timer 508 is an example of the detector, the master computer 60 is an example of an external device, and the receiver 57 is an example of the receiver.

청구항의 각 구성 요소로서 상기 실시형태에 기재된 구성 요소 외에, 청구항에 기재되어 있는 구성 또는 기능을 갖는 다른 여러 가지 구성 요소를 사용할 수도 있다.As each component of a claim, in addition to the component described in the said embodiment, various other components which have a structure or a function described in a claim can also be used.

Claims (7)

축전지와,
상기 축전지의 전력에 의해 작동하는 모터와,
상기 모터의 동력에 의해 주행하는 본체부와,
상기 본체부의 제동시에 상기 모터에 의해 발생되는 회생 전력을 상기 축전지에 공급하는 회생 전력 공급부와,
미리 설정된 주행 경로에 있어서의 상기 축전지의 충전량 및 방전량을 코스 정보로서 기억하는 기억부와,
상기 축전지가 만충전 용량까지 충전된 후 상기 기억부에 기억된 상기 코스 정보에 의거하여 상기 축전지의 잔용량이 미리 설정된 상한값보다 커지지 않도록 상기 축전지를 방전시키는 방전 제어부를 구비하고,
외부 장치로부터 상기 주행 경로에 있어서의 코스 정보가 송신되고,
상기 외부 장치로부터의 코스 정보를 수신하는 수신부를 더 구비하며,
상기 기억부는 상기 수신부에 의해 수신된 코스 정보를 기억하는 것을 특징으로 하는 골프 카트.The battery,
A motor operated by the electric power of the storage battery,
A main body unit which is driven by the power of the motor,
A regenerative power supply unit for supplying regenerative power generated by the motor to the storage battery when braking the main body unit;
A storage unit which stores, as course information, the amount of charge and the amount of discharge of the storage battery in a preset travel path;
And a discharge control unit for discharging the battery so that the remaining capacity of the battery does not exceed a preset upper limit value based on the course information stored in the storage unit after the battery is charged to the full charge capacity.
Course information on the travel route is transmitted from an external device,
Further comprising a receiving unit for receiving the course information from the external device,
And the storage unit stores the course information received by the receiving unit. 축전지와,
상기 축전지의 전력에 의해 작동하는 모터와,
상기 모터의 동력에 의해 주행하는 본체부와,
상기 본체부의 제동시에 상기 모터에 의해 발생되는 회생 전력을 상기 축전지에 공급하는 회생 전력 공급부와,
미리 설정된 주행 경로에 있어서의 상기 축전지의 충전량 및 방전량을 코스 정보로서 기억하는 기억부와,
상기 축전지가 만충전 용량까지 충전된 후 상기 기억부에 기억된 상기 코스 정보에 의거하여 상기 축전지의 잔용량이 미리 설정된 상한값보다 커지지 않도록, 상용 전원과 연결 가능한 곳에 정차시에 상기 축전지로부터 상기 상용 전원으로 전력을 공급함으로써 상기 축전지를 방전시키는 방전 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 골프 카트.The battery,
A motor operated by the electric power of the storage battery,
A main body unit which is driven by the power of the motor,
A regenerative power supply unit for supplying regenerative power generated by the motor to the storage battery when braking the main body unit;
A storage unit which stores, as course information, the amount of charge and the amount of discharge of the storage battery in a preset travel path;
After the battery is charged to the full charge capacity, the commercial power supply from the battery when the vehicle is stopped at a place where it can be connected to a commercial power source so that the remaining capacity of the battery does not exceed a preset upper limit value based on the course information stored in the storage unit. And a discharge controller for discharging the storage battery by supplying power to the golf cart. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 본체부의 주행시에 상기 축전지의 충전량 및 방전량을 검출하는 검출부를 더 구비하고,
상기 기억부는 상기 본체부가 상기 주행 경로를 주행할 때에 상기 검출부에 의해 검출되는 상기 축전지의 충전량 및 방전량을 상기 코스 정보로서 기억하는 것을 특징으로 하는 골프 카트.3. The method according to claim 1 or 2,
Further comprising a detection unit for detecting the charge amount and discharge amount of the storage battery when the main body portion running,
And the storage section stores, as the course information, the amount of charge and the amount of discharge of the storage battery detected by the detection section when the main body travels the travel path. 제 1 항에 있어서,
상기 방전 제어부는 상기 본체부가 정지한 상태에서 상기 축전지를 방전시키는 것을 특징으로 하는 골프 카트.The method of claim 1,
And the discharge control part discharges the storage battery in a state where the main body part is stopped. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 모터는 계자 권선 및 전기자 권선을 포함하는 전자석 계자형 정류자 모터이며,
상기 방전 제어부는 상기 모터의 상기 계자 권선 또는 상기 전기자 권선의 한쪽에 상기 축전지로부터의 전력을 공급하지 않고 상기 계자 권선 또는 상기 전기자 권선의 다른쪽에 상기 축전지를 공급함으로써 상기 축전지를 방전시키는 것을 특징으로 하는 골프 카트.3. The method according to claim 1 or 2,
The motor is an electromagnet field commutator motor comprising a field winding and an armature winding,
The discharge control unit discharges the storage battery by supplying the storage battery to the field winding or the other side of the armature winding without supplying power from the storage battery to either the field winding or the armature winding of the motor. Golf cart. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 축전지는 납 축전지인 것을 특징으로 하는 골프 카트.3. The method according to claim 1 or 2,
The battery is a golf cart, characterized in that the lead storage battery. 삭제delete
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