JP2021136814A - Man-power drive vehicle control device - Google Patents

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Abstract

To provide a man-power drive vehicle control device which can lessen a situation in which regeneration operation is restricted.SOLUTION: The man-power drive vehicle control device includes a control unit which can control at least one of a motor which is configured to apply propulsion to the man-power drive vehicle and a battery which supplies power to the motor. The motor is configured to be capable of regeneration. The battery is configured to be chargeable by first power which is generated based on the regeneration operation of the motor, and also chargeable by second power which is supplied from the commercial power supply. The control unit is configured to be controllable of the battery with different power storage upper limit thresholds between the case of charging by the first power and the case of charging by the second power.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本開示は、人力駆動車用制御装置に関する。 The present disclosure relates to a control device for a human-powered vehicle.

特許文献１には、回生された電力を蓄えることが可能な電動アシスト自転車が開示されている。同文献の技術では、回生を行うか否かを判定して、その判定に基づいてモータによって回生を行う。回生モードの場合、バッテリは回生に基づく電力によって充電される。 Patent Document 1 discloses an electrically assisted bicycle capable of storing regenerated electric power. In the technique of the same document, it is determined whether or not regeneration is performed, and regeneration is performed by a motor based on the determination. In regenerative mode, the battery is charged by regenerative power.

特開２０１９−１２３３７０号公報JP-A-2019-123370

ところで、バッテリが満充電の場合、バッテリ保護のため、モータの回生動作を行わない制御がある。この場合、モータの回生ブレーキの機会が少なくなる場合がある。本開示の目的の１つは、回生動作が制限される状況を少なくできる人力駆動車両用制御装置を提供することである。 By the way, when the battery is fully charged, there is a control that does not regenerate the motor to protect the battery. In this case, the chance of regenerative braking of the motor may be reduced. One of the objects of the present disclosure is to provide a control device for a human-powered vehicle that can reduce the situation where the regenerative operation is restricted.

本開示の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータ、および、前記モータに電力を供給するバッテリの少なくとも一方を制御可能な制御部を含み、前記モータは回生可能に構成され、前記バッテリは、前記モータの回生動作に基づいて発生する第１電力を充電可能、かつ、商用電源から供給される第２電力を充電可能に構成され、前記制御部は、前記第１電力を充電する場合と、前記第２電力を充電する場合と、で前記バッテリの蓄電上限閾値が異なるように制御可能に構成される。 A control device for a human-powered vehicle according to the first aspect of the present disclosure is a control unit capable of controlling at least one of a motor configured to apply propulsive force to the human-powered vehicle and a battery that supplies electric power to the motor. The motor is configured to be reproducible, and the battery is configured to be able to charge the first electric power generated based on the regenerative operation of the motor and to charge the second electric power supplied from a commercial power source. The control unit is configured to be controllable so that the storage upper limit threshold value of the battery differs depending on whether the first electric power is charged or the second electric power is charged.

上記第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、モータの回生動作に基づいて発生する第１電力に基づく充電と、商用電源から供給される第２電力に基づく充電とにおいて、バッテリの蓄電量を異ならせることができる。バッテリの蓄電量が異なる状態が存在することによって、少なくとも一方の状態は、バッテリが最大蓄電量よりも低い状態となる。バッテリが最大蓄電量よりも低い蓄電状態の場合、さらに追加で充電可能であり、これによって、回生動作の制限を少なくできる。 According to the control device for a human-powered vehicle on the first aspect, the storage of the battery is performed in the charging based on the first electric power generated based on the regenerative operation of the motor and the charging based on the second electric power supplied from the commercial power source. The amount can be different. Due to the existence of states in which the amount of electricity stored in the battery is different, at least one of the states causes the battery to be in a state in which the amount of electricity stored in the battery is lower than the maximum amount of electricity stored. When the battery is in a stored state lower than the maximum stored amount, it can be additionally charged, which can reduce the limitation of the regenerative operation.

本開示の第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１電力を充電する場合、第１制動状態と、前記第１制動状態と異なる第２制動状態とで、前記バッテリの蓄電上限閾値が異なるように制御可能に構成され、前記第１制動状態の前記蓄電上限閾値は、第１閾値に設定され、前記第２制動状態の前記蓄電上限閾値は、前記第１閾値とは異なる第２閾値に設定されている。 In the control device for a human-powered vehicle on the second side according to the first aspect of the present disclosure, when the control unit charges the first electric power, the first braking state and the second braking state different from the first braking state The storage upper limit threshold of the battery is controllably configured to be different, the storage upper limit threshold of the first braking state is set to the first threshold value, and the storage upper limit threshold of the second braking state is set. It is set to a second threshold value different from the first threshold value.

上記第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１制動状態の場合と、第２制動状態の場合とにおいて、バッテリの蓄電上限値を異ならせている。バッテリの蓄電量が異なる状態が存在することによって、少なくとも一方の状態は、バッテリが最大蓄電量よりも低い状態となる。バッテリが最大蓄電量よりも低い蓄電状態の場合、さらに追加で充電可能であり、これによって、回生動作の制限を少なくできる。 According to the control device for the human-powered vehicle on the second side surface, the upper limit value of the battery storage is different between the case of the first braking state and the case of the second braking state. Due to the existence of states in which the amount of electricity stored in the battery is different, at least one of the states causes the battery to be in a state in which the amount of electricity stored in the battery is lower than the maximum amount of electricity stored. When the battery is in a stored state lower than the maximum stored amount, it can be additionally charged, which can reduce the limitation of the regenerative operation.

本開示の第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２電力を前記バッテリに充電する場合の前記蓄電上限閾値は、第３閾値に設定されている。 In the control device for a human-powered vehicle according to the third aspect according to the second aspect of the present disclosure, the storage upper limit threshold value when the second electric power is charged to the battery is set to the third threshold value.

上記第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、商用電源から供給される第２電力に基づく充電において、第１制動状態の場合の充電と第２制動状態の場合の充電とのいずれとも独立して充電を制御できる。 According to the control device for a human-powered vehicle on the third side, in charging based on the second electric power supplied from the commercial power source, both the charging in the first braking state and the charging in the second braking state are performed. Charging can be controlled independently.

本開示の第３側面に従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記第３閾値は、前記第１閾値と等しい。 In the control device for a human-powered vehicle according to the fourth aspect according to the third aspect of the present disclosure, the third threshold value is equal to the first threshold value.

上記第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、商用電源から供給される第２電力に基づいて、第１制動状態における最大の蓄電量と同じ蓄電量まで、バッテリを充電できる。 According to the control device for a human-powered vehicle on the fourth side, the battery can be charged to the same amount of electricity as the maximum amount of electricity stored in the first braking state based on the second electric power supplied from the commercial power source.

本開示の第３側面に従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記第３閾値は、前記第１閾値と異なる。 In the control device for a human-powered vehicle according to the fifth aspect according to the third aspect of the present disclosure, the third threshold value is different from the first threshold value.

上記第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、商用電源から供給される第２電力に基づいて、第１制動状態における最大の蓄電量と異なる蓄電量まで、バッテリを充電できる。 According to the control device for a human-powered vehicle according to the fifth aspect, the battery can be charged to a stored amount different from the maximum stored amount in the first braking state based on the second electric power supplied from the commercial power source.

本開示の第２から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の制動状態が前記第２制動状態の場合は、前記バッテリの蓄電量が前記第２閾値に達するまで第１電力を前記バッテリに充電した後、充電動作を停止するように構成される。 In the control device for a human-powered vehicle on the sixth side according to any one of the second to fifth sides of the present disclosure, the control unit is described when the braking state of the human-powered vehicle is the second braking state. The charging operation is stopped after charging the battery with the first electric power until the stored amount of the battery reaches the second threshold value.

上記第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、バッテリの過剰な充電を抑制できる。 According to the control device for a human-powered vehicle on the sixth side surface, excessive charging of the battery can be suppressed.

本開示の第１から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１電力を前記バッテリに充電する場合、前記バッテリの蓄電量が前記蓄電上限閾値に達した後に、前記バッテリに供給される前記第１電力は、前記バッテリとは異なる補助バッテリに充電されるように構成される。 In the control device for a human-powered vehicle on the seventh side according to any one of the first to sixth sides of the present disclosure, when the control unit charges the battery with the first electric power, the amount of electricity stored in the battery is increased. After reaching the storage upper limit threshold value, the first electric power supplied to the battery is configured to be charged to an auxiliary battery different from the battery.

上記第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、バッテリの蓄電量が蓄電上限閾値に達した場合に、回生動作によって発生した第１電力が無駄に捨てられることを抑制できる。 According to the control device for a human-powered vehicle according to the seventh aspect, it is possible to prevent the first electric power generated by the regenerative operation from being wasted when the amount of electricity stored in the battery reaches the upper limit threshold value.

本開示の第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１電力を前記バッテリに充電する場合、前記バッテリの蓄電量が前記蓄電上限閾値に達した後に、前記バッテリから電力が供給される電気部品によって電力を消費させるように構成される。 In the control device for a human-powered vehicle on the eighth side according to any one of the first to seventh sides of the present disclosure, when the control unit charges the battery with the first electric power, the amount of electricity stored in the battery is increased. After reaching the storage upper limit threshold, the electric component to which power is supplied from the battery is configured to consume power.

上記第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、バッテリの蓄電量が蓄電上限閾値に達した場合に、回生動作によって発生した第１電力を充電できるように、バッテリの蓄電量を迅速に低くできる。 According to the control device for a human-powered vehicle on the eighth side, when the amount of electricity stored in the battery reaches the upper limit threshold value of electricity storage, the amount of electricity stored in the battery is quickly increased so that the first electric power generated by the regenerative operation can be charged. Can be lowered.

本開示の第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１電力を前記バッテリに充電する場合、前記バッテリの蓄電量が前記蓄電上限閾値に達した後に、前記バッテリから電力が供給される電気部品の電力消費量を増やすように構成される。 In the control device for a human-powered vehicle on the ninth side surface according to any one of the first to eighth sides of the present disclosure, when the control unit charges the battery with the first electric power, the amount of electricity stored in the battery is increased. After reaching the storage upper limit threshold, it is configured to increase the power consumption of the electric component to which power is supplied from the battery.

上記第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、バッテリの蓄電量が蓄電上限閾値に達した場合に、回生動作によって発生した第１電力を充電できるように、バッテリの蓄電量を迅速に低くできる。 According to the control device for a human-powered vehicle on the ninth side, when the amount of electricity stored in the battery reaches the upper limit threshold value of electricity storage, the amount of electricity stored in the battery is quickly increased so that the first electric power generated by the regenerative operation can be charged. Can be lowered.

本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１電力を前記バッテリに充電する場合、前記バッテリの蓄電量が前記蓄電上限閾値に達した後に、前記バッテリの前記蓄電量が前記蓄電上限閾値未満の電力消費閾値まで、前記バッテリに充電された電力を消費するように構成される。 In the control device for a human-powered vehicle on the tenth side according to any one of the first to ninth aspects of the present disclosure, when the control unit charges the battery with the first electric power, the amount of electricity stored in the battery is increased. After reaching the storage upper limit threshold, the battery is configured to consume the power charged in the battery up to the power consumption threshold at which the storage amount of the battery is less than the storage upper limit threshold.

上記第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、バッテリの蓄電量が蓄電上限閾値に達した場合、蓄電量が電力消費閾値に至るまでバッテリの電力が消費されるため、バッテリに、回生動作によって発生した第１電力を充電できる充電可能容量を確保できる。 According to the control device for a human-powered vehicle on the tenth side, when the amount of electricity stored in the battery reaches the upper limit of electricity storage, the power of the battery is consumed until the amount of electricity stored reaches the power consumption threshold, so that the battery is regenerated. It is possible to secure a rechargeable capacity capable of charging the first electric power generated by the operation.

本開示の第１から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の制動状態が第１制動状態の場合、前記蓄電上限閾値を第１閾値に設定する第１制御モードと、前記人力駆動車の制動状態が前記第１制動状態の場合、前記蓄電上限閾値を前記第１閾値より大きい第２閾値に設定する第２制御モードと、を有する。 In the control device for a human-powered vehicle on the eleventh side surface according to any one of the first to tenth surfaces of the present disclosure, the control unit has the storage upper limit when the braking state of the human-powered vehicle is the first braking state. A first control mode in which the threshold value is set to the first threshold value, and a second control in which the storage upper limit threshold value is set to a second threshold value larger than the first threshold value when the braking state of the human-powered vehicle is the first braking state. It has a mode and.

上記第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の制動状態が第１制動状態にある場合、蓄電上限閾値が異なる２つの充電制御を実行できる。 According to the control device for the human-powered vehicle on the eleventh side surface, when the braking state of the human-powered vehicle is in the first braking state, two charging controls having different storage upper limit thresholds can be executed.

本開示の第１１側面に従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１制御モードと前記第２制御モードとは、選択的に切り替え可能に構成される。 In the control device for a human-powered vehicle on the twelfth side according to the eleventh aspect of the present disclosure, the first control mode and the second control mode are selectively switchable.

上記第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１制御モードと第２制御モードとを任意に切り替えることができる。 According to the control device for a human-powered vehicle on the twelfth side surface, the first control mode and the second control mode can be arbitrarily switched.

本開示の第１１または第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１制御モードと前記第２制御モードとは、人力駆動車の加速度の変化の大きさに応じて切り替え可能に構成される。 In the control device for a human-powered vehicle on the thirteenth side according to the eleventh or twelfth side surface of the present disclosure, the first control mode and the second control mode are switched according to the magnitude of a change in acceleration of the human-powered vehicle. It is configured to be possible.

上記第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１制御モードと前記第２制御モードを人力駆動車の加速度の大きさに応じて自動的に切り替えることができる。 According to the control device for a human-powered vehicle on the thirteenth side surface, the first control mode and the second control mode can be automatically switched according to the magnitude of acceleration of the human-powered vehicle.

本開示の第１１から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前記制動状態が、前記第１制動状態とは異なる第２制動状態の場合は、前記蓄電上限閾値を前記第２閾値に設定するように構成される。 In the control device for a human-powered vehicle on the 14th side according to any one of the 11th to 13th surfaces of the present disclosure, the control unit has a braking state of the human-powered vehicle different from that of the first braking state. In the case of the second braking state, the storage upper limit threshold value is set to the second threshold value.

上記第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の制動状態が第２制動状態の場合、蓄電上限閾値を第２閾値に自動的に設定できる。 According to the control device for the human-powered vehicle on the 14th side surface, when the braking state of the human-powered vehicle is the second braking state, the storage upper limit threshold value can be automatically set to the second threshold value.

本開示の第１から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態、および、前記人力駆動車のブレーキの操作状態に基づいて、前記人力駆動車の走行状態が第１制動状態または第２制動状態の何れであるか、を判定する。 In the control device for a human-powered vehicle on the fifteenth side according to any one of the first to the fourteenth sides of the present disclosure, the control unit uses the running state of the human-powered vehicle and the operation of the brake of the human-powered vehicle. Based on the state, it is determined whether the traveling state of the human-powered vehicle is the first braking state or the second braking state.

上記第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の制動状態が第１制動状態または第２制動状態の何れであるかを判定できる。 According to the control device for the human-powered vehicle on the fifteenth side surface, it is possible to determine whether the braking state of the human-powered vehicle is the first braking state or the second braking state.

本開示の人力駆動車用制御装置は、回生動作が制限される状況を少なくできる。 The control device for a human-powered vehicle of the present disclosure can reduce the situation where the regenerative operation is restricted.

人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。A side view of a human-powered vehicle including a control device for the human-powered vehicle. ブレーキ装置の模式図。Schematic diagram of the brake device. モータとクランク軸との間の動力伝達経路の模式図。Schematic diagram of the power transmission path between the motor and the crankshaft. 人力駆動車用制御装置と各種装置との関係を示すブロック図。A block diagram showing the relationship between a control device for a human-powered vehicle and various devices. 電力系統のブロック図。Block diagram of the power system. 人力駆動車用制御装置が実行する処理のフローチャートの一部の図。Partial diagram of the flowchart of the process executed by the control device for a human-powered vehicle. 人力駆動車用制御装置が実行する処理のフローチャートの他の部分の図。The figure of the other part of the flowchart of the process performed by the control device for a human-powered vehicle. バッテリの蓄電量の時間変化を示すチャート。A chart showing the time change of the amount of electricity stored in the battery.

図１から図８を参照して、人力駆動車用制御装置について説明する。人力駆動車用制御装置は、人力駆動車２に設けられる。以降、人力駆動車用制御装置を制御装置６０と呼ぶ。本実施形態では、人力駆動車２に供給される電力について、モータ１４の回生動作に基づいて発生する電力を「第１電力」という。商用電源８０から人力駆動車２に供給される電力を「第２電力」という。 A control device for a human-powered vehicle will be described with reference to FIGS. 1 to 8. The control device for the human-powered vehicle is provided in the human-powered vehicle 2. Hereinafter, the control device for a human-powered vehicle will be referred to as a control device 60. In the present embodiment, with respect to the electric power supplied to the human-powered vehicle 2, the electric power generated based on the regenerative operation of the motor 14 is referred to as "first electric power". The electric power supplied from the commercial power source 80 to the human-powered vehicle 2 is called "second electric power".

人力駆動車２は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる乗り物である。人力駆動車２は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。人力駆動車２は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドサイクル、および、リカンベントなど様々な自転車、ならびに、電動自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電気モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車２を、自転車として説明する。 The human-powered vehicle 2 is a vehicle that can be driven by at least a human-powered driving force. The human-powered vehicle 2 is not limited in the number of wheels, and includes, for example, a one-wheeled vehicle and a vehicle having three or more wheels. The human-powered vehicle 2 includes various bicycles such as mountain bikes, road bikes, city bikes, cargo bikes, hand cycles, and recumbents, as well as electric bicycles (E-bikes). Electric bicycles include electrically assisted bicycles that assist the propulsion of a vehicle by an electric motor. Hereinafter, in the embodiment, the human-powered vehicle 2 will be described as a bicycle.

人力駆動車２の具体例を説明する。
なお、以下の説明において、回転動力は、トルクおよび回転速度の少なくとも１つ、または、回転速度×トルクからなる駆動力、のいずれかである。 A specific example of the human-powered vehicle 2 will be described.
In the following description, the rotational power is either torque and at least one of rotational speeds, or a driving force consisting of rotational speed × torque.

人力駆動車２は、少なくとも１つの車輪４と、ブレーキ装置１２と、バッテリ１６とを含む。一例では、人力駆動車２は、後輪４Ａと、前輪４Ｂと、を含む。後輪４Ａは、フレーム６に支持される。後輪４Ａは、クランク８が回転することによって駆動される。 The human-powered vehicle 2 includes at least one wheel 4, a braking device 12, and a battery 16. In one example, the human-powered vehicle 2 includes a rear wheel 4A and a front wheel 4B. The rear wheel 4A is supported by the frame 6. The rear wheel 4A is driven by the rotation of the crank 8.

人力駆動車２は、フレーム６と、クランク８とを含む。クランク８は、フレーム６に対して回転可能なクランク軸８Ａと、クランク軸８Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム８Ｂとを含む。各クランクアーム８Ｂには、ペダル１０がそれぞれ連結される。 The human-powered vehicle 2 includes a frame 6 and a crank 8. The crank 8 includes a crankshaft 8A that is rotatable with respect to the frame 6 and a crankarm 8B that is provided at each axial end of the crankshaft 8A. A pedal 10 is connected to each crank arm 8B.

クランク８と後輪４Ａとは、駆動機構３２によって連結される。駆動機構３２は、第１回転体３４、第２回転体３６、および、伝達部材３８を含む。第１回転体３４は、１枚または複数枚のスプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体３６は、後輪４Ａに連結される。第２回転体３６は、１枚または複数枚のスプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。伝達部材３８は、第１回転体３４の回転力を第２回転体３６に伝達する。伝達部材３８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。 The crank 8 and the rear wheel 4A are connected by a drive mechanism 32. The drive mechanism 32 includes a first rotating body 34, a second rotating body 36, and a transmission member 38. The first rotating body 34 includes one or more sprockets, pulleys, or bevel gears. The second rotating body 36 is connected to the rear wheel 4A. The second rotating body 36 includes one or more sprockets, pulleys, or bevel gears. The transmission member 38 transmits the rotational force of the first rotating body 34 to the second rotating body 36. The transmission member 38 includes, for example, a chain, a belt, or a shaft.

駆動機構３２の第２回転体３６と後輪４Ａとは、一体に回転するように接続されてもよい。駆動機構３２の第２回転体３６と後輪４Ａとは、第１クラッチ４２を介して接続されてもよい。本実施形態では、駆動機構３２と後輪４Ａとは、第１クラッチ４２を介して接続される。この場合、第１クラッチ４２は、第１状態と、第３状態とを含む。第１状態は、第２回転体３６の第１方向Ｒ１の回転動力を後輪４Ａに伝達する状態であって、かつ、後輪４Ａの第１方向Ｒ１の回転動力を第２回転体３６に伝達しない状態である。第１状態は、後輪４Ａの第１方向Ｒ１の回転動力を第２回転体３６に伝達しないが、後輪４Ａの第４方向Ｒ４の回転動力を第２回転体３６に伝達する。第３状態は、後輪４Ａの少なくとも第１方向Ｒ１の回転動力を、駆動機構３２の第２回転体３６に伝達する状態である。第３状態は、好ましくは、後輪４Ａの第１方向Ｒ１の回転および第４方向Ｒ４の回転を、駆動機構３２の第２回転体３６に伝達する。例えば、第１クラッチ４２は、電磁クラッチによって構成される。第１状態と第３状態とは、制御部６２の指令によって切り替えられる。第１クラッチ４２の状態は、人力駆動車２の制動の有無、制動状態、およびバッテリ１６の蓄電量に基づいて、切り替えられる（図６および図７参照）。 The second rotating body 36 of the drive mechanism 32 and the rear wheel 4A may be connected so as to rotate integrally. The second rotating body 36 of the drive mechanism 32 and the rear wheel 4A may be connected via the first clutch 42. In the present embodiment, the drive mechanism 32 and the rear wheel 4A are connected via the first clutch 42. In this case, the first clutch 42 includes a first state and a third state. The first state is a state in which the rotational power of the second rotating body 36 in the first direction R1 is transmitted to the rear wheels 4A, and the rotational power of the rear wheels 4A in the first direction R1 is transmitted to the second rotating body 36. It is in a state of not transmitting. In the first state, the rotational power of the rear wheel 4A in the first direction R1 is not transmitted to the second rotating body 36, but the rotational power of the rear wheel 4A in the fourth direction R4 is transmitted to the second rotating body 36. The third state is a state in which the rotational power of at least the first direction R1 of the rear wheel 4A is transmitted to the second rotating body 36 of the drive mechanism 32. The third state preferably transmits the rotation of the rear wheel 4A in the first direction R1 and the rotation of the fourth direction R4 to the second rotating body 36 of the drive mechanism 32. For example, the first clutch 42 is composed of an electromagnetic clutch. The first state and the third state are switched by a command of the control unit 62. The state of the first clutch 42 is switched based on the presence / absence of braking of the human-powered vehicle 2, the braking state, and the amount of electricity stored in the battery 16 (see FIGS. 6 and 7).

第１方向Ｒ１は、前輪４Ｂの回転中心軸心が後輪４Ａの回転中心軸心よりも右側に配置されるように見える方向から人力駆動車２を見た場合、時計の針の回転方向と同じ方向である。第４方向Ｒ４は、第１方向Ｒ１と反対の方向である。 The first direction R1 is the direction of rotation of the hands of the clock when the human-powered vehicle 2 is viewed from a direction in which the center of rotation of the front wheels 4B appears to be located on the right side of the center of rotation of the rear wheels 4A. In the same direction. The fourth direction R4 is the direction opposite to the first direction R1.

人力駆動車２は、モータ１４を含む。モータ１４の出力は、第２クラッチ４４を介して駆動機構３２の第１回転体３４に伝達されてもよい。本実施形態では、モータ１４の出力は、第２クラッチ４４を介して駆動機構３２の第１回転体３４に伝達される。この場合、第２クラッチ４４は、第２状態と、第４状態とを含む。第２状態は、モータ１４の出力を駆動機構３２の第１回転体３４に伝達する状態であり、かつ、第１回転体３４の第２方向Ｒ２の回転動力をモータ１４に伝えない状態である。第４状態は、駆動機構３２の第１回転体３４の第２方向Ｒ２の回転動力をモータ１４に伝達する状態である。第２クラッチ４４は、電磁クラッチによって構成される。第２状態と第４状態とは、制御部６２の指令によって切り替えられる。第２クラッチ４４の状態は、人力駆動車２の制動の有無、制動状態、およびバッテリ１６の蓄電量に基づいて切り替えられる（図６および図７参照）。 The human-powered vehicle 2 includes a motor 14. The output of the motor 14 may be transmitted to the first rotating body 34 of the drive mechanism 32 via the second clutch 44. In the present embodiment, the output of the motor 14 is transmitted to the first rotating body 34 of the drive mechanism 32 via the second clutch 44. In this case, the second clutch 44 includes a second state and a fourth state. The second state is a state in which the output of the motor 14 is transmitted to the first rotating body 34 of the drive mechanism 32, and the rotational power of the first rotating body 34 in the second direction R2 is not transmitted to the motor 14. .. The fourth state is a state in which the rotational power of the first rotating body 34 of the drive mechanism 32 in the second direction R2 is transmitted to the motor 14. The second clutch 44 is composed of an electromagnetic clutch. The second state and the fourth state are switched by a command of the control unit 62. The state of the second clutch 44 is switched based on the presence / absence of braking of the human-powered vehicle 2, the braking state, and the amount of electricity stored in the battery 16 (see FIGS. 6 and 7).

本実施形態では、第２方向Ｒ２は、前輪４Ｂの回転中心軸心が後輪４Ａの回転中心軸心よりも右側に配置されるように見える方向から人力駆動車２を見た場合、時計の針の回転方向と同じ方向である。具体的には、第２方向Ｒ２は、人力駆動車２を前進させるためにクランク８を漕ぐ場合のクランク軸８Ａの回転方向と同じ方向である。 In the present embodiment, the second direction R2 is a timepiece when the human-powered vehicle 2 is viewed from a direction in which the center of rotation of the front wheel 4B appears to be located on the right side of the center of rotation of the rear wheel 4A. It is the same direction as the rotation direction of the needle. Specifically, the second direction R2 is the same direction as the rotation direction of the crankshaft 8A when the crank 8 is rowed to advance the human-powered vehicle 2.

クランク軸８Ａと第１回転体３４とは、相対回転可能に構成されていてもよい。クランク軸８Ａと第１回転体３４とは、第３クラッチ４０を介して連結されていてもよい。本実施形態では、クランク軸８Ａと第１回転体３４とは、クランク軸８Ａに結合される結合部材２１と、第１回転体３４が結合される出力回転体２２と、結合部材２１と出力回転体２２との間に設けられる第３クラッチ４０とを介して連結される。第３クラッチ４０は、クランク軸８Ａの第３方向Ｒ３の回転動力を第１回転体３４に伝達し、第１回転体３４がクランク軸８Ａに相対的に第３方向Ｒ３に回転する場合に第１回転体３４の第３方向Ｒ３の回転動力をクランク軸８Ａに伝達しないように構成される。 The crankshaft 8A and the first rotating body 34 may be configured to be relatively rotatable. The crankshaft 8A and the first rotating body 34 may be connected via a third clutch 40. In the present embodiment, the crankshaft 8A and the first rotating body 34 are the coupling member 21 coupled to the crankshaft 8A, the output rotating body 22 to which the first rotating body 34 is coupled, and the coupling member 21 and the output rotation. It is connected to the body 22 via a third clutch 40 provided. The third clutch 40 transmits the rotational power of the crank shaft 8A in the third direction R3 to the first rotating body 34, and when the first rotating body 34 rotates in the third direction R3 relative to the crank shaft 8A, the third clutch 40 is the third. 1 It is configured so that the rotational power of the rotating body 34 in the third direction R3 is not transmitted to the crank shaft 8A.

本実施形態では、第３方向Ｒ３は、前輪４Ｂの回転中心軸心が後輪４Ａの回転中心軸心よりも右側に配置されるように見える方向から人力駆動車２を見た場合、時計の針の回転方向と同じ方向である。具体的には、第３方向Ｒ３は、人力駆動車２を前進させるためにクランク８を漕ぐ場合のクランク軸８Ａの回転方向と同じ方向である。 In the present embodiment, the third direction R3 is a clock when the human-powered vehicle 2 is viewed from a direction in which the center of rotation of the front wheels 4B appears to be located on the right side of the center of rotation of the rear wheels 4A. It is the same direction as the rotation direction of the needle. Specifically, the third direction R3 is the same direction as the rotation direction of the crankshaft 8A when the crank 8 is rowed to advance the human-powered vehicle 2.

フレーム６には、フロントフォーク２６を介して前輪４Ｂが取り付けられている。フロントフォーク２６には、ハンドルバー２８がステム２９を介して連結されている。本実施形態では、後輪４Ａが駆動機構３２によってクランク８に連結されるが、後輪４Ａおよび前輪４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構３２によってクランク８に連結されてもよい。 A front wheel 4B is attached to the frame 6 via a front fork 26. A handlebar 28 is connected to the front fork 26 via a stem 29. In the present embodiment, the rear wheel 4A is connected to the crank 8 by the drive mechanism 32, but at least one of the rear wheel 4A and the front wheel 4B may be connected to the crank 8 by the drive mechanism 32.

ブレーキ装置１２は、車輪４を制動する。ブレーキ装置１２は、ブレーキレバー１２Ａと、車輪４を制動するブレーキパッド１２Ｂと、ブレーキレバー１２Ａに連動してブレーキパッド１２Ｂを動かせるケーブル１２Ｃとを備える。図２に示されるように、ブレーキ装置１２には、ブレーキセンサ５６が設けられる。 The braking device 12 brakes the wheels 4. The brake device 12 includes a brake lever 12A, a brake pad 12B for braking the wheel 4, and a cable 12C for moving the brake pad 12B in conjunction with the brake lever 12A. As shown in FIG. 2, the brake device 12 is provided with a brake sensor 56.

人力駆動車２は、モータ１４と、変換回路１８とをさらに含む。モータ１４は、電気モータを含む。モータ１４は、ブラシレスモータによって構成される。モータ１４は回生可能に構成される。モータ１４は、回生時に、回生動作によって発生する電力を第１電力として出力するように構成される。モータ１４は、回生動作によって実質的に回生ブレーキがかかる。モータ１４は、出力軸１４Ａを含む。モータ１４は、ペダル１０から後輪４Ａまでの人力駆動力の動力伝達経路に設けられる。ペダル１０から後輪４Ａまでの人力駆動力の動力伝達経路は、後輪４Ａを含む。本実施形態では、モータ１４は、第１回転体３４に回転力を伝達するように設けられる。 The human-powered vehicle 2 further includes a motor 14 and a conversion circuit 18. The motor 14 includes an electric motor. The motor 14 is composed of a brushless motor. The motor 14 is configured to be regenerative. The motor 14 is configured to output the electric power generated by the regenerative operation as the first electric power at the time of regeneration. The regenerative brake is substantially applied to the motor 14 by the regenerative operation. The motor 14 includes an output shaft 14A. The motor 14 is provided in the power transmission path of the human-powered driving force from the pedal 10 to the rear wheel 4A. The power transmission path of the human-powered driving force from the pedal 10 to the rear wheels 4A includes the rear wheels 4A. In the present embodiment, the motor 14 is provided so as to transmit a rotational force to the first rotating body 34.

モータ１４は、前輪４Ｂに回転を伝達するように設けられてもよい。モータ１４は、リアハブモータに構成されて、後輪４Ａに回転を伝達するように設けられてもよい。モータ１４が、リアハブに配置されるリアハブモータを含むリアタイプドライブトレインとして構成される場合、後輪４Ａとともにモータ１４が回転するように構成されてもよい。本実施形態のように、モータ１４は、ミッドシップタイプのドライブトレインとして構成されてもよい。 The motor 14 may be provided so as to transmit rotation to the front wheels 4B. The motor 14 may be configured as a rear hub motor and may be provided so as to transmit rotation to the rear wheels 4A. When the motor 14 is configured as a rear type drive train including a rear hub motor arranged on the rear hub, the motor 14 may be configured to rotate together with the rear wheels 4A. As in this embodiment, the motor 14 may be configured as a midship type drive train.

図３に示されるように、モータ１４の出力は、減速機構２０、および出力回転体２２を介して第１回転体３４に伝達される。減速機構２０は、上述の第２クラッチ４４を備えてもよい。減速機構２０の第２クラッチ４４は省略されてもよい。第２クラッチ４４が省略される場合、クランク８が回転すると、第１回転体３４を介してモータ１４の出力軸１４Ａが回転する。 As shown in FIG. 3, the output of the motor 14 is transmitted to the first rotating body 34 via the speed reduction mechanism 20 and the output rotating body 22. The speed reduction mechanism 20 may include the above-mentioned second clutch 44. The second clutch 44 of the speed reduction mechanism 20 may be omitted. When the second clutch 44 is omitted, when the crank 8 rotates, the output shaft 14A of the motor 14 rotates via the first rotating body 34.

本実施形態では、減速機構２０は、第１歯車２４Ａと、第２歯車２４Ｂと、第３歯車２４Ｃと、第４歯車２４Ｄと、第２クラッチ４４とを含む。モータ１４の出力軸１４Ａは、第１歯車２４Ａに噛み合う。第２歯車２４Ｂは、第１歯車２４Ａに連動するように軸部材２５を介して第１歯車２４Ａに結合される。第３歯車２４Ｃは、第２歯車２４Ｂと噛み合う。第４歯車２４Ｄは、第２クラッチ４４を介して第３歯車２４Ｃに結合される。第２クラッチ４４は、減速機構２０の第３歯車２４Ｃと第４歯車２４Ｄとの間に設けられる。 In the present embodiment, the reduction gear 20 includes a first gear 24A, a second gear 24B, a third gear 24C, a fourth gear 24D, and a second clutch 44. The output shaft 14A of the motor 14 meshes with the first gear 24A. The second gear 24B is coupled to the first gear 24A via the shaft member 25 so as to be interlocked with the first gear 24A. The third gear 24C meshes with the second gear 24B. The fourth gear 24D is coupled to the third gear 24C via the second clutch 44. The second clutch 44 is provided between the third gear 24C and the fourth gear 24D of the reduction mechanism 20.

駆動機構３２の動作を説明する。
クランク軸８Ａの第３方向Ｒ３の回転動力は、第３クラッチ４０および出力回転体２２を介して第１回転体３４に伝達される。 The operation of the drive mechanism 32 will be described.
The rotational power of the crankshaft 8A in the third direction R3 is transmitted to the first rotating body 34 via the third clutch 40 and the output rotating body 22.

第１クラッチ４２が第１状態の場合、第１回転体３４の第２方向Ｒ２の回転動力は、伝達部材３８および第２回転体３６を介して後輪４Ａに伝達される。第１クラッチ４２が第１状態の場合、後輪４Ａの第１方向Ｒ１の回転動力は、第２回転体３６および伝達部材３８に伝達されず、その結果、第１回転体３４にも伝達されない。第１クラッチ４２が第３状態の場合、第１回転体３４の第２方向Ｒ２の回転動力は、伝達部材３８および第２回転体３６を介して第２回転体３６まで伝達されるが、後輪４Ａに伝達されない。第１クラッチ４２が第３状態の場合、後輪４Ａの回転動力が伝達部材３８を介して第１回転体３４に伝達される。 When the first clutch 42 is in the first state, the rotational power of the first rotating body 34 in the second direction R2 is transmitted to the rear wheels 4A via the transmission member 38 and the second rotating body 36. When the first clutch 42 is in the first state, the rotational power of the rear wheel 4A in the first direction R1 is not transmitted to the second rotating body 36 and the transmission member 38, and as a result, is not transmitted to the first rotating body 34. .. When the first clutch 42 is in the third state, the rotational power of the first rotating body 34 in the second direction R2 is transmitted to the second rotating body 36 via the transmission member 38 and the second rotating body 36, but after Not transmitted to wheel 4A. When the first clutch 42 is in the third state, the rotational power of the rear wheels 4A is transmitted to the first rotating body 34 via the transmission member 38.

第２クラッチ４４が第２状態の場合で、第４歯車２４Ｄに発生する第５方向Ｒ５への回転に関する回転動力が、出力回転体２２に発生する第２方向Ｒ２への回転に関する回転動力以上の場合、モータ１４の出力は、第４歯車２４Ｄおよび出力回転体２２を介して第１回転体３４に伝達される。第２クラッチ４４が第２状態の場合で、第４歯車２４Ｄに発生する第５方向Ｒ５への回転に関する回転動力が、出力回転体２２に発生する第２方向Ｒ２への回転動力未満の場合に、第４歯車２４Ｄが第５方向Ｒ５に回転しても、第２クラッチ４４が第４歯車２４Ｄの回転動力を第３歯車２４Ｃに伝達しないため、第１回転体３４の第２方向Ｒ２の回転動力は、モータ１４に伝達されない。第２クラッチ４４が第４状態の場合で、出力回転体２２に発生する第２方向Ｒ２への回転に関する回転動力が第４歯車２４Ｄに発生する第５方向Ｒ５への回転に関する回転動力よりも大きい場合、第１回転体３４の第２方向Ｒ２の回転動力は、第２クラッチ４４を介してモータ１４に伝達される。この場合、モータ１４は、回生できる。 In the case where the second clutch 44 is in the second state, the rotational power for rotation in the fifth direction R5 generated in the fourth gear 24D is equal to or greater than the rotational power for rotation in the second direction R2 generated in the output rotating body 22. In this case, the output of the motor 14 is transmitted to the first rotating body 34 via the fourth gear 24D and the output rotating body 22. When the second clutch 44 is in the second state and the rotational power generated in the fourth gear 24D in the fifth direction R5 is less than the rotational power generated in the output rotating body 22 in the second direction R2. Even if the fourth gear 24D rotates in the fifth direction R5, the second clutch 44 does not transmit the rotational power of the fourth gear 24D to the third gear 24C, so that the rotation of the first rotating body 34 in the second direction R2 The power is not transmitted to the motor 14. In the case where the second clutch 44 is in the fourth state, the rotational power for rotation in the second direction R2 generated in the output rotating body 22 is larger than the rotational power for rotation in the fifth direction R5 generated in the fourth gear 24D. In this case, the rotational power of the first rotating body 34 in the second direction R2 is transmitted to the motor 14 via the second clutch 44. In this case, the motor 14 can regenerate.

本実施形態では、第５方向Ｒ５は、前輪４Ｂの回転中心軸心が後輪４Ａの回転中心軸心よりも右側に配置されるように見える方向から人力駆動車２を見た場合、時計の針の回転方向と反対方向である。 In the present embodiment, the fifth direction R5 is a timepiece when the human-powered vehicle 2 is viewed from a direction in which the center of rotation of the front wheels 4B appears to be located on the right side of the center of rotation of the rear wheels 4A. The direction is opposite to the direction of rotation of the needle.

図４および図５を参照して、変換回路１８について説明する。
図４に示されるように、モータ１４は、変換回路１８を介して制御される。図５に示されるように、変換回路１８は、モータ１４とバッテリ１６との間に接続される。モータ１４は、変換回路１８から出力されるパルス信号に基づいて動作する。変換回路１８は、直流を交流に変換するインバータ回路１８Ａと、交流を直流に変換するコンバータ回路１８Ｂとを含む。変換回路１８は、制御部６２で形成される入力信号によって制御される。変換回路１８は、入力信号に基づいて、バッテリ１６の直流電力を交流に変換する。変換回路１８は、入力信号に基づいて、回生によって生じた回生エネルギーを電力として回収できるようにモータ１４が形成する交流電力を直流に変換する。 The conversion circuit 18 will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
As shown in FIG. 4, the motor 14 is controlled via the conversion circuit 18. As shown in FIG. 5, the conversion circuit 18 is connected between the motor 14 and the battery 16. The motor 14 operates based on the pulse signal output from the conversion circuit 18. The conversion circuit 18 includes an inverter circuit 18A that converts direct current into alternating current and a converter circuit 18B that converts alternating current into direct current. The conversion circuit 18 is controlled by an input signal formed by the control unit 62. The conversion circuit 18 converts the DC power of the battery 16 into alternating current based on the input signal. Based on the input signal, the conversion circuit 18 converts the AC power formed by the motor 14 into DC so that the regenerative energy generated by the regeneration can be recovered as electric power.

入力信号は、基準パターンと、出力パターンと、回生パターンとの３種類の信号に分類される。基準パターンは、基準パターンの入力信号が変換回路１８に入力されることによって、モータ１４が動力を出力せず、かつ、回生動作をさせない中立状態になるように構成される。出力パターンは、モータ１４が動力を出力させるように構成される。回生パターンは、回生エネルギーをモータ１４から取り出すことが出来るように構成される。 The input signal is classified into three types of signals: a reference pattern, an output pattern, and a regeneration pattern. The reference pattern is configured so that the motor 14 does not output power and does not perform regenerative operation when the input signal of the reference pattern is input to the conversion circuit 18. The output pattern is configured such that the motor 14 outputs power. The regenerative pattern is configured so that the regenerative energy can be extracted from the motor 14.

人力駆動車２には、人力駆動車２の走行速度を検出する車速センサ４８、人力駆動車２に入力されるトルクを検出するトルクセンサ５０、クランク軸８Ａまたはクランクアーム８Ｂの回転に関する情報をケイデンスとして検出するクランク回転センサ５２、および、人力駆動車２に入力される仕事量を検出するパワーメータ５４、傾斜センサ５８のうち少なくとも１つが設けられる。さらに、人力駆動車２には、ブレーキセンサ５６が設けられる。 The human-powered vehicle 2 has a vehicle speed sensor 48 that detects the traveling speed of the human-powered vehicle 2, a torque sensor 50 that detects the torque input to the human-powered vehicle 2, and cadence of information on the rotation of the crank shaft 8A or the crank arm 8B. At least one of a crank rotation sensor 52 that detects the torque, a power meter 54 that detects the amount of work input to the human-powered vehicle 2, and an inclination sensor 58 is provided. Further, the human-powered vehicle 2 is provided with a brake sensor 56.

人力駆動車２に入力されるトルクは、クランク８に入力される人力トルクを含む。クランク８に入力される人力トルクは、ペダル１０で検知する人力トルク、クランク軸８Ａで検知する人力トルク、および、クランクアーム８Ｂで検知する人力トルクを含む。ケイデンスは、ケイデンス推定値、および、クランク回転センサ５２によって検出されるケイデンス実測値の少なくとも一方を含む。ケイデンス推定値は、車輪４の回転速度と、第１回転体３４と第２回転体３６との変速比率と、に基づいて算出される。 The torque input to the human-powered vehicle 2 includes the human-powered torque input to the crank 8. The human-powered torque input to the crank 8 includes the human-powered torque detected by the pedal 10, the human-powered torque detected by the crankshaft 8A, and the human-powered torque detected by the crankarm 8B. The cadence includes at least one of the estimated cadence value and the measured cadence value detected by the crank rotation sensor 52. The cadence estimation value is calculated based on the rotation speed of the wheel 4 and the shift ratio between the first rotating body 34 and the second rotating body 36.

トルクセンサ５０は、一例では、クランク軸８Ａに入力される人力駆動力のトルクを検出する。トルクセンサ５０は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ５０は、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸８Ａ、クランク軸８Ａと第１回転体３４との間において人力駆動力を伝達する部材、クランクアーム８Ｂ、または、ペダル１０である。人力駆動力は、人力駆動力の仕事率を含んでいてもよい。トルクセンサ５０によって検出されたトルクとクランク回転センサ５２によって検出されたクランク軸８Ａの回転速度とを乗算した値が仕事率である。 In one example, the torque sensor 50 detects the torque of the human-powered driving force input to the crankshaft 8A. The torque sensor 50 includes a strain sensor, a magnetostriction sensor, a pressure sensor, and the like. The strain sensor includes a strain gauge. The torque sensor 50 is provided in the power transmission path or a member included in the vicinity of the member included in the power transmission path. The member included in the power transmission path is, for example, a crankshaft 8A, a member that transmits a human-powered driving force between the crankshaft 8A and the first rotating body 34, a crank arm 8B, or a pedal 10. The human-powered driving force may include the power of the human-powered driving force. The power is the product of the torque detected by the torque sensor 50 and the rotation speed of the crankshaft 8A detected by the crank rotation sensor 52.

車速センサ４８は、一例では、人力駆動車２の車輪４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ４８は、人力駆動車２の車輪４の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ４８は、車輪４の回転速度に応じた信号を出力する。車速センサ４８は、好ましくは、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含む。車速センサ４８は、人力駆動車２のフレーム６のチェーンステイに取り付けられ、後輪４Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク２６に設けられ、前輪４Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。一例では、車速センサ４８は、車輪４に設けられる１つの磁石と、磁石の磁気検出部と、センサ演算部とを備える。車速センサ４８のセンサ演算部は、所定時間における磁石の検出頻度と、車輪４の円周との乗算とによって所定時間あたりの走行距離を算出し、走行距離を所定時間で除算することによって、走行速度を求める。車輪４には、複数の磁石が設けられてもよい。この場合、磁石は、円周方向に等間隔に配置される。他の例では、車速センサ４８は、位置検出システムを利用して走行速度を求めるものであってもよい。一例では、車速センサ４８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用する装置を含む。この例では、車速センサ４８は、スマートフォン、携帯電話、スマートウォッチを含み、これらに設けられるＧＰＳ機能を用いて所定時間あたりの自転車の移動距離から、走行速度を求める。 In one example, the vehicle speed sensor 48 is configured to detect a magnet provided on a wheel 4 of a human-powered vehicle 2. The vehicle speed sensor 48 is used to detect the rotational speed of the wheels 4 of the human-powered vehicle 2. The vehicle speed sensor 48 outputs a signal according to the rotation speed of the wheel 4. The vehicle speed sensor 48 preferably includes a magnetic lead or a Hall element that constitutes a reed switch. The vehicle speed sensor 48 may be attached to the chain stay of the frame 6 of the human-powered vehicle 2 to detect a magnet attached to the rear wheel 4A, or may be provided on the front fork 26 to detect a magnet attached to the front wheel 4B. It may be configured. In one example, the vehicle speed sensor 48 includes one magnet provided on the wheel 4, a magnetic detection unit of the magnet, and a sensor calculation unit. The sensor calculation unit of the vehicle speed sensor 48 calculates the mileage per predetermined time by multiplying the detection frequency of the magnet in the predetermined time by the circumference of the wheel 4, and divides the mileage by the predetermined time to travel. Find the speed. A plurality of magnets may be provided on the wheel 4. In this case, the magnets are arranged at equal intervals in the circumferential direction. In another example, the vehicle speed sensor 48 may use a position detection system to determine the traveling speed. In one example, the vehicle speed sensor 48 includes a device that utilizes a GPS (Global Positioning System). In this example, the vehicle speed sensor 48 includes a smartphone, a mobile phone, and a smart watch, and uses the GPS function provided in these to obtain the traveling speed from the moving distance of the bicycle per predetermined time.

クランク回転センサ５２は、クランク軸８Ａまたはクランクアーム８Ｂの回転速度を検出するために用いられる。クランク回転センサ５２は、例えば、人力駆動車２のフレーム６に取り付けられる。クランク回転センサ５２は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。クランク回転センサ５２は、磁石の磁界を検出して、クランク軸８Ａの回転速度に応じた信号を出力する。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸８Ａ、クランク軸８Ａに連動して回転する部材、または、クランク軸８Ａから第１回転体３４までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸８Ａに連動して回転する部材は、モータ１４の出力軸１４Ａを含む。磁石は、クランク軸８Ａから第１回転体３４までの人力駆動力の動力伝達経路において、クランク軸８Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、磁石は、クランク軸８Ａと第１回転体３４との間に第３クラッチ４０が設けられない場合、第１回転体３４に設けられてもよい。クランク回転センサ５２は、磁気センサに代えて、光学センサを含んでいてもよい。 The crank rotation sensor 52 is used to detect the rotation speed of the crankshaft 8A or the crank arm 8B. The crank rotation sensor 52 is attached to, for example, the frame 6 of the human-powered vehicle 2. The crank rotation sensor 52 includes a magnetic sensor that outputs a signal according to the strength of the magnetic field. The crank rotation sensor 52 detects the magnetic field of the magnet and outputs a signal corresponding to the rotation speed of the crankshaft 8A. An annular magnet whose magnetic field strength changes in the circumferential direction is provided in the crankshaft 8A, a member that rotates in conjunction with the crankshaft 8A, or a power transmission path between the crankshaft 8A and the first rotating body 34. .. The member that rotates in conjunction with the crankshaft 8A includes the output shaft 14A of the motor 14. The magnet may be provided on a member that rotates integrally with the crankshaft 8A in the power transmission path of the human-powered driving force from the crankshaft 8A to the first rotating body 34. For example, the magnet may be provided on the first rotating body 34 when the third clutch 40 is not provided between the crankshaft 8A and the first rotating body 34. The crank rotation sensor 52 may include an optical sensor instead of the magnetic sensor.

パワーメータ５４は、クランク軸８Ａ、クランクアーム８Ｂ、後輪４Ａのハブ、および、ペダル１０のうち少なくとも１つに取り付けられる。パワーメータ５４は、パワーメータ５４が取り付けられる部品の歪を測定することによって、仕事量を検出する。 The power meter 54 is attached to at least one of a crankshaft 8A, a crankarm 8B, a hub of rear wheels 4A, and a pedal 10. The power meter 54 detects the amount of work by measuring the strain of the component to which the power meter 54 is attached.

ブレーキセンサ５６は、ブレーキ移動距離を検出する。例えば、ブレーキセンサ５６は、ブレーキレバー１２Ａの移動距離、ブレーキレバー１２Ａの回転角度、ケーブル１２Ｃの移動距離、または、ブレーキパッド１２Ｂの移動距離を検出し、検出した値をブレーキ移動距離として出力する。例えば、ブレーキ移動距離は、ブレーキレバー１２Ａの回転中心を中心とする円周に沿う、ブレーキレバー１２Ａの根元部分の一点の移動距離として定義される。 The brake sensor 56 detects the brake movement distance. For example, the brake sensor 56 detects the moving distance of the brake lever 12A, the rotation angle of the brake lever 12A, the moving distance of the cable 12C, or the moving distance of the brake pad 12B, and outputs the detected value as the brake moving distance. For example, the brake movement distance is defined as the movement distance of one point at the base of the brake lever 12A along the circumference centered on the center of rotation of the brake lever 12A.

ブレーキセンサ５６は、ブレーキパット部分の圧力、または、ブレーキレバー１２Ａの圧力に基づいてブレーキレバー１２Ａの操作量を検出してもよい。ブレーキが油圧式の場合、ブレーキセンサ５６は、油圧を検出し、油圧の大きさに基づいてブレーキの操作量を検出してもよい。 The brake sensor 56 may detect the operation amount of the brake lever 12A based on the pressure of the brake pad portion or the pressure of the brake lever 12A. When the brake is of the hydraulic type, the brake sensor 56 may detect the hydraulic pressure and detect the operation amount of the brake based on the magnitude of the hydraulic pressure.

傾斜センサ５８は、重力センサによって構成される。傾斜センサ５８は、ジャイロセンサによって構成されてもよい。傾斜センサ５８は、加速度センサによって構成されてもよい。傾斜センサ５８は、人力駆動車２の傾斜角度に相当する値を出力する。 The tilt sensor 58 is composed of a gravity sensor. The tilt sensor 58 may be configured by a gyro sensor. The tilt sensor 58 may be configured by an acceleration sensor. The tilt sensor 58 outputs a value corresponding to the tilt angle of the human-powered vehicle 2.

バッテリ１６は、充電可能に構成される。バッテリ１６は、モータ１４、電気部品７４、および、制御装置６０に電力を供給する。バッテリ１６は、後述の補助バッテリ１７に電力を供給してもよい。 The battery 16 is configured to be rechargeable. The battery 16 supplies electric power to the motor 14, the electric component 74, and the control device 60. The battery 16 may supply electric power to the auxiliary battery 17 described later.

バッテリ１６は、モータ１４の回生動作に基づいて発生する第１電力を充電可能、かつ、商用電源８０から供給される第２電力を充電可能に構成される。モータ１４の第１電力は、変換回路１８を介して直流に変換されて、バッテリ１６に供給される。商用電源８０の第２電力は、充電器８２を介してバッテリ１６に供給される。バッテリ１６は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、２次電池を含む。バッテリ１６は、少なくとも、変換回路１８を介してモータ１４に電力を供給する。バッテリ１６の蓄電量は、制御部６２によって管理される。バッテリ１６は、制御部６２に蓄電量を出力する。 The battery 16 is configured to be able to charge the first electric power generated based on the regenerative operation of the motor 14 and to be able to charge the second electric power supplied from the commercial power source 80. The first electric power of the motor 14 is converted into direct current via the conversion circuit 18 and supplied to the battery 16. The second electric power of the commercial power source 80 is supplied to the battery 16 via the charger 82. The battery 16 includes one or more battery elements. The battery element includes a secondary battery. The battery 16 supplies power to the motor 14 at least via the conversion circuit 18. The amount of electricity stored in the battery 16 is managed by the control unit 62. The battery 16 outputs a stored amount to the control unit 62.

図５に示されるように、好ましくは、人力駆動車２は、さらに、補助バッテリ１７を含む。補助バッテリ１７は、制御装置６０および電気部品７４を動作させるための電力を蓄える。補助バッテリ１７は、バッテリ１６から電力が供給される。 As shown in FIG. 5, preferably, the human-powered vehicle 2 further includes an auxiliary battery 17. The auxiliary battery 17 stores electric power for operating the control device 60 and the electric component 74. The auxiliary battery 17 is supplied with power from the battery 16.

補助バッテリ１７は、モータ１４の回生動作に基づいて発生する第１電力を充電可能、かつ、商用電源８０から供給される第２電力を充電可能に構成される。モータ１４の第１電力は、変換回路１８を介して直流に変換されて、補助バッテリ１７に供給される。商用電源８０の第２電力は、充電器８２を介して補助バッテリ１７に供給される。モータ１４とバッテリ１６とを接続する電力線７８には、切替スイッチ７６が設けられている。電力線７８は、切替スイッチ７６において分岐し、一方の電力線７８Ａは、バッテリ１６に繋がり、他方の電力線７８Ｂは、補助バッテリ１７に繋がる。切替スイッチ７６は、制御部６２によって制御される。切替スイッチ７６の制御によって、モータ１４の第１電力は、バッテリ１６および補助バッテリ１７の一方に選択的にまたは両方同時に供給される。 The auxiliary battery 17 is configured to be able to charge the first electric power generated based on the regenerative operation of the motor 14 and to charge the second electric power supplied from the commercial power source 80. The first electric power of the motor 14 is converted into direct current via the conversion circuit 18 and supplied to the auxiliary battery 17. The second electric power of the commercial power source 80 is supplied to the auxiliary battery 17 via the charger 82. A changeover switch 76 is provided on the power line 78 that connects the motor 14 and the battery 16. The power line 78 is branched at the changeover switch 76, one power line 78A is connected to the battery 16, and the other power line 78B is connected to the auxiliary battery 17. The changeover switch 76 is controlled by the control unit 62. Under the control of the changeover switch 76, the first power of the motor 14 is selectively or simultaneously supplied to one of the battery 16 and the auxiliary battery 17.

制御装置６０は、制御部６２を含む。制御部６２は、人力駆動車２に推進力を付与するように構成されるモータ１４、および、モータ１４に電力を供給するバッテリ１６の少なくとも一方を制御可能に構成される。本実施形態では、制御部６２は、モータ１４およびバッテリ１６を制御可能に構成される。制御装置６０は、例えば、モータ１４の周辺に設けられる。制御装置６０は、バッテリ１６の周辺に設けられてもよい。 The control device 60 includes a control unit 62. The control unit 62 is configured to be able to control at least one of a motor 14 that is configured to apply propulsive force to the human-powered vehicle 2 and a battery 16 that supplies electric power to the motor 14. In the present embodiment, the control unit 62 is configured to be able to control the motor 14 and the battery 16. The control device 60 is provided, for example, around the motor 14. The control device 60 may be provided around the battery 16.

モータ制御について説明する。制御部６２は、モータ１４を制御するように構成される。制御部６２は、人力駆動車２の走行状態に応じて、モータ１４を制御するように構成される。走行状態は、人力駆動車２の走行速度、人力駆動車２の傾斜角度、クランク軸８Ａの回転速度、クランク８に加わるトルク、および、ブレーキ移動距離が含まれる。例えば、制御部６２は、クランク８に入力されるトルクに応じてモータ１４を制御する。制御部６２は、クランク８に入力されるトルクとクランク８の回転速度との両方に基づいてモータ１４を制御してもよい。本実施形態では、制御部６２は、車速センサ４８、クランク回転センサ５２、トルクセンサ５０、および、傾斜センサ５８の少なくとも１つから、走行状態に関する情報を取得する。制御部６２は、ブレーキセンサ５６から、人力駆動車２の制動状態に関して、ブレーキの操作状態に関する情報を取得する。 Motor control will be described. The control unit 62 is configured to control the motor 14. The control unit 62 is configured to control the motor 14 according to the traveling state of the human-powered vehicle 2. The traveling state includes the traveling speed of the human-powered vehicle 2, the inclination angle of the human-powered vehicle 2, the rotational speed of the crankshaft 8A, the torque applied to the crank 8, and the brake moving distance. For example, the control unit 62 controls the motor 14 according to the torque input to the crank 8. The control unit 62 may control the motor 14 based on both the torque input to the crank 8 and the rotation speed of the crank 8. In the present embodiment, the control unit 62 acquires information on the traveling state from at least one of the vehicle speed sensor 48, the crank rotation sensor 52, the torque sensor 50, and the inclination sensor 58. The control unit 62 acquires information on the operating state of the brake from the brake sensor 56 with respect to the braking state of the human-powered vehicle 2.

図４に示されるように、制御部６２は、演算回路６８と、記憶部７０とを備える。演算回路６８は、予め定める制御プログラムを実行する。演算回路６８は、変換回路１８に出力するパルス信号を形成する。演算回路６８は、人力駆動車２の走行速度、および、人力駆動力としてのクランク８に加わるトルクに基づいて、パルス信号の一例としてパルス幅変調信号を形成する。演算回路６８は、パルス信号の信号幅を変調することによって、モータ１４の出力の大きさを制御する。 As shown in FIG. 4, the control unit 62 includes a calculation circuit 68 and a storage unit 70. The arithmetic circuit 68 executes a predetermined control program. The arithmetic circuit 68 forms a pulse signal to be output to the conversion circuit 18. The arithmetic circuit 68 forms a pulse width modulation signal as an example of the pulse signal based on the traveling speed of the human-powered vehicle 2 and the torque applied to the crank 8 as the human-powered driving force. The arithmetic circuit 68 controls the magnitude of the output of the motor 14 by modulating the signal width of the pulse signal.

演算回路６８は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算回路６８は、複数のＣＰＵを含んでいてもよく、複数のＭＰＵを含んでいてもよく、１または複数のＣＰＵと、１または複数のＭＰＵとを含んでいてもよい。 The arithmetic circuit 68 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit). The arithmetic circuit 68 may include a plurality of CPUs, may include a plurality of MPUs, and may include one or a plurality of CPUs and one or a plurality of MPUs.

記憶部７０は、予め定める制御プログラム、および、各種の制御処理に用いられる情報を記憶する。記憶部７０は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリによって構成される。記憶部７０は、第１閾値、第２閾値、第３閾値、および、第４閾値を記憶する。 The storage unit 70 stores a predetermined control program and information used for various control processes. The storage unit 70 is composed of, for example, a non-volatile memory and a volatile memory. The storage unit 70 stores the first threshold value, the second threshold value, the third threshold value, and the fourth threshold value.

制御部６２は、複数の要素によって構成されてもよい。各要素は、人力駆動車２において異なるところに配置されてもよい。各要素は、互いに、電力線通信（ＰＬＣ）およびＣＡＮ（Controller Area Network）などの通信方式によって通信可能に接続される。各要素は、演算回路によって構成される。 The control unit 62 may be composed of a plurality of elements. Each element may be arranged at a different place in the human-powered vehicle 2. The elements are communicably connected to each other by communication methods such as power line communication (PLC) and CAN (Controller Area Network). Each element is composed of an arithmetic circuit.

バッテリ制御について説明する。
制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量を算出し、蓄電量を管理する。蓄電量は、バッテリ１６に蓄えられている電力量を示す。蓄電量は、一例では、最大蓄電量に対する放電可能容量の比として定義されてもよく、この場合、パーセンテージで示される。また、蓄電量は、蓄電量と、バッテリ１６の端子電圧とを関係づける関係式に基づいて、求められてもよい。 Battery control will be described.
The control unit 62 calculates the stored amount of the battery 16 and manages the stored amount. The amount of electricity stored indicates the amount of electric power stored in the battery 16. The amount of electricity stored may, in one example, be defined as the ratio of the dischargeable capacity to the maximum amount of electricity stored, in this case expressed as a percentage. Further, the stored amount may be obtained based on a relational expression relating the stored amount and the terminal voltage of the battery 16.

制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量を管理するための蓄電上限閾値を記憶する。蓄電上限閾値は、充電時における蓄電量の上限値を示す。
制御部６２は、第１電力を充電する場合と、第２電力を充電する場合とで、バッテリ１６の蓄電上限閾値が異なるように制御可能に構成される。 The control unit 62 stores the storage upper limit threshold value for managing the storage amount of the battery 16. The storage upper limit threshold value indicates the upper limit value of the storage amount at the time of charging.
The control unit 62 is configured to be controllable so that the storage upper limit threshold value of the battery 16 is different between the case of charging the first electric power and the case of charging the second electric power.

さらに、制御部６２は、第１電力を充電する場合、第１制動状態と、第１制動状態と異なる第２制動状態とで、バッテリの蓄電上限閾値が異なるように制御可能に構成され、第１制動状態の蓄電上限閾値は、第１閾値に設定され、前記第２制動状態の前記蓄電上限閾値は、前記第１閾値とは異なる第２閾値に設定されていてもよい。 Further, when charging the first electric power, the control unit 62 is configured to be controllable so that the storage upper limit threshold value of the battery differs between the first braking state and the second braking state different from the first braking state. The storage upper limit threshold value in the 1 braking state may be set to the first threshold value, and the storage storage upper limit threshold value in the second braking state may be set to a second threshold value different from the first threshold value.

第２電力をバッテリ１６に充電する場合の蓄電上限閾値は、第３閾値に設定されてもよい。第３閾値は、第１閾値と等しい値であってもよい。第３閾値は、第１閾値と異なってもよい。 The storage upper limit threshold when charging the battery 16 with the second power may be set to the third threshold. The third threshold value may be a value equal to the first threshold value. The third threshold may be different from the first threshold.

具体的には、第１閾値および第２閾値は、第１閾値、第２閾値、および第３閾値とは異なる第４閾値に対する比として定義される。単位は、パーセンテージである。第４閾値は、第１閾値、第２閾値、および第３閾値のいずれも値よりも大きい値または、第１閾値、第２閾値、および第３閾値のうちの最大値と等しい値をとる。 Specifically, the first threshold and the second threshold are defined as a ratio to a first threshold, a second threshold, and a fourth threshold that is different from the first and third thresholds. The unit is a percentage. The fourth threshold value takes a value larger than any of the first threshold value, the second threshold value, and the third threshold value, or a value equal to the maximum value among the first threshold value, the second threshold value, and the third threshold value.

例えば、第４閾値は、１００％に予め設定される。第１閾値は、第４閾値よりも小さい値をとる。第１閾値は、９５％である。第２閾値は、第１閾値よりも大きい値をとる。例えば、第２閾値は、１００％である。第３値は、第２閾値よりも小さい値をとる。例えば、第３値は、９５％である。 For example, the fourth threshold is preset to 100%. The first threshold value takes a value smaller than the fourth threshold value. The first threshold is 95%. The second threshold value takes a value larger than the first threshold value. For example, the second threshold is 100%. The third value takes a value smaller than the second threshold value. For example, the third value is 95%.

図６および図７を参照して、制御部６２が実行するモータ制御処理を説明する。
制御部６２は、モータ制御処理を繰り返す。一例では、制御部６２は、制御部６２が起動した後、モータ制御処理を実行する。制御部６２は、モータ制御処理の終了後、所定時間の経過したときに、モータ制御処理を実行する。なお、人力駆動車２において第１クラッチ４２は省略される場合、図６および図７に示されるモータ制御において、第１クラッチ４２の制御は省略される。 The motor control process executed by the control unit 62 will be described with reference to FIGS. 6 and 7.
The control unit 62 repeats the motor control process. In one example, the control unit 62 executes the motor control process after the control unit 62 is activated. The control unit 62 executes the motor control process when a predetermined time has elapsed after the motor control process is completed. When the first clutch 42 is omitted in the human-powered vehicle 2, the control of the first clutch 42 is omitted in the motor control shown in FIGS. 6 and 7.

ステップＳ１１において、制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量を取得する。ステップＳ１２において、制御部６２は、制動に関する情報を取得する。
制動に関する情報は、人力駆動車２の走行状態、および、人力駆動車２のブレーキ装置１２の操作状態を含む。人力駆動車２の走行状態は、例えば、人力駆動車２の走行速度である。人力駆動車２のブレーキ装置１２の操作状態は、例えば、ブレーキ操作量、および、ブレーキ操作速度である。一例では、制御部６２は、ブレーキセンサ５６のブレーキ移動距離に基づいてブレーキ操作量を算出する。制御部６２は、ブレーキ移動距離を時間微分して、ブレーキ操作速度を算出する。 In step S11, the control unit 62 acquires the stored amount of the battery 16. In step S12, the control unit 62 acquires information regarding braking.
The information regarding braking includes a running state of the human-powered vehicle 2 and an operating state of the braking device 12 of the human-powered vehicle 2. The traveling state of the human-powered vehicle 2 is, for example, the traveling speed of the human-powered vehicle 2. The operating states of the brake device 12 of the human-powered vehicle 2 are, for example, a brake operating amount and a brake operating speed. In one example, the control unit 62 calculates the brake operation amount based on the brake movement distance of the brake sensor 56. The control unit 62 calculates the brake operation speed by time-differentiating the brake movement distance.

ステップＳ１３において、制御部６２は、制動条件が満たされるか否かを判定する。具体的には、制御部６２は、人力駆動車２の走行状態、および、人力駆動車のブレーキの操作状態に基づいて、人力駆動車２の制動状態が第１制動状態または第２制動状態の何れであるか、を判定する。また、制御部６２は、ブレーキの操作状態だけに基づいて、人力駆動車２の制動状態が第１制動状態または第２制動状態の何れであるかを判定してもよい。制御部６２は、人力駆動車２の傾斜状態およびブレーキ操作量に基づいて、制動状態を判定してもよい。 In step S13, the control unit 62 determines whether or not the braking condition is satisfied. Specifically, the control unit 62 sets the braking state of the human-powered vehicle 2 to the first braking state or the second braking state based on the traveling state of the human-powered vehicle 2 and the operating state of the brake of the human-powered vehicle 2. Which is determined. Further, the control unit 62 may determine whether the braking state of the human-powered vehicle 2 is the first braking state or the second braking state based only on the operating state of the brake. The control unit 62 may determine the braking state based on the tilted state of the human-powered vehicle 2 and the amount of brake operation.

第１制動状態は、次の（ａ１）から（ａ６）の少なくとも１つのケースを満たす状態と定義されてもよい。 The first braking state may be defined as a state that satisfies at least one of the following cases (a1) to (a6).

（ａ１）走行速度に関係なくブレーキ操作量が第１所定値未満の場合でブレーキは操作されている状況。
（ａ２）走行速度が第１速度以上で、ブレーキ操作量が第１所定値未満の場合でブレーキは操作されている状況。
（ａ３）走行速度が第１速度未満で、ブレーキ操作量が第１所定値未満の場合でブレーキは操作されている状況。
（ａ４）傾斜角度に関係なくブレーキ操作量が第１所定値未満の場合でブレーキは操作されている状況。
（ａ５）傾斜角度は第１角度以上で、ブレーキ操作量が第１所定値未満の場合でブレーキは操作されている状況。
（ａ６）傾斜角度が第１角度未満で、ブレーキ操作量が第１所定値未満の場合でブレーキは操作されている状況。 (A1) A situation in which the brake is operated when the brake operation amount is less than the first predetermined value regardless of the traveling speed.
(A2) A situation in which the brake is operated when the traveling speed is equal to or higher than the first speed and the amount of brake operation is less than the first predetermined value.
(A3) A situation in which the brake is operated when the traveling speed is less than the first speed and the brake operation amount is less than the first predetermined value.
(A4) A situation in which the brake is operated when the brake operation amount is less than the first predetermined value regardless of the inclination angle.
(A5) A situation in which the brake is operated when the inclination angle is equal to or greater than the first angle and the amount of brake operation is less than the first predetermined value.
(A6) A situation in which the brake is operated when the inclination angle is less than the first angle and the brake operation amount is less than the first predetermined value.

傾斜角度は、プラスおよびマイナスをとる。プラスは、人力駆動車２の進行方向において上るように傾斜する状態を示す。マイナスは、人力駆動車２の進行方向において下るように傾斜する状態を示す。第１角度は、マイナスの値をとってもよい。第１所定値は、ユーザの入力操作によって変更可能であってよい。 The tilt angle can be plus or minus. A plus indicates a state in which the human-powered vehicle 2 is inclined so as to climb in the traveling direction. A minus indicates a state in which the human-powered vehicle 2 is inclined so as to descend in the traveling direction. The first angle may take a negative value. The first predetermined value may be changed by a user input operation.

第１制動状態は、（ａ１）から（ａ６）の少なくとも１つの選択によって構成される第１群のいずれか１つである。第２制動状態は、第１制動状態に対応付けられ、ブレーキ操作量が第１所定値以上であり、かつ、第１制動状態以外の状態として定義される。一例では、第１制動状態が（ａ１）と定義される場合、これに対応して、第２制動状態は、走行速度に関係なくブレーキ操作量が第１所定値以上の場合と定義される。 The first braking state is any one of the first group composed of at least one selection from (a1) to (a6). The second braking state is associated with the first braking state, and is defined as a state in which the braking operation amount is equal to or greater than the first predetermined value and is other than the first braking state. In one example, when the first braking state is defined as (a1), the second braking state is defined as a case where the braking operation amount is equal to or more than the first predetermined value regardless of the traveling speed.

第２制動状態は、次の（ｂ１）から（ｂ６）の少なくとも１つのケースを満たす状態と定義されてもよい。（ｂ１）から（ｂ６）において第２所定値は、第１所定値と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。 The second braking state may be defined as a state that satisfies at least one of the following cases (b1) to (b6). In (b1) to (b6), the second predetermined value may be the same value as the first predetermined value or may be a different value.

（ｂ１）走行速度に関係なくブレーキ操作量が第２所定値以上の場合でブレーキは操作されている状況。
（ｂ２）走行速度が第２速度以上で、ブレーキ操作量が第２所定値以上の場合でブレーキは操作されている状況。
（ｂ３）走行速度が第２速度未満で、ブレーキ操作量が第２所定値以上の場合でブレーキは操作されている状況。
（ｂ４）傾斜角度に関係なくブレーキ操作量が第２所定値以上の場合でブレーキは操作されている状況。
（ｂ５）傾斜角度が第２角度以上で、ブレーキ操作量が第２所定値以上の場合でブレーキは操作されている状況。
（ｂ６）傾斜角度は第２角度未満で、ブレーキ操作量が第２所定値以上の場合でブレーキは操作されている状況。 (B1) A situation in which the brake is operated when the brake operation amount is equal to or more than the second predetermined value regardless of the traveling speed.
(B2) A situation in which the brake is operated when the traveling speed is the second speed or more and the brake operation amount is the second predetermined value or more.
(B3) A situation in which the brake is operated when the traveling speed is less than the second speed and the brake operation amount is equal to or more than the second predetermined value.
(B4) A situation in which the brake is operated when the brake operation amount is equal to or more than the second predetermined value regardless of the inclination angle.
(B5) A situation in which the brake is operated when the inclination angle is the second angle or more and the brake operation amount is the second predetermined value or more.
(B6) A situation in which the brake is operated when the inclination angle is less than the second angle and the brake operation amount is equal to or more than the second predetermined value.

第２角度は、マイナスの値をとってもよい。第２所定値は、ユーザの入力操作によって変更可能であってよい。 The second angle may take a negative value. The second predetermined value may be changed by a user input operation.

第２制動状態は、（ｂ１）から（ｂ６）の少なくとも１つの選択によって定義される第２群のいずれか１つである。第１制動状態は、第２制動状態に対応付けられ、ブレーキ操作量が第２所定値未満であり、かつ、第２制動状態以外の状態として定義される。一例では、第２制動状態が（ｂ１）と定義される場合、これに対応して、第１制動状態は、走行速度に関係なくブレーキ操作量が第２所定値未満の場合と定義される。 The second braking state is any one of the second groups defined by at least one selection from (b1) to (b6). The first braking state is associated with the second braking state, and is defined as a state in which the braking operation amount is less than the second predetermined value and is other than the second braking state. In one example, when the second braking state is defined as (b1), the first braking state is defined as a case where the braking operation amount is less than the second predetermined value regardless of the traveling speed.

第１制動状態は、急ブレーキではない通常の制動が行われている状態を示す。第２制動状態は、第１制動状態よりも急な制動がかかっている状態である。制御部６２は、人力駆動車２が第１制動状態または第２制動状態の場合、制動条件を満たすと判定する。 The first braking state indicates a state in which normal braking other than sudden braking is being performed. The second braking state is a state in which braking is applied more rapidly than the first braking state. The control unit 62 determines that the braking condition is satisfied when the human-powered vehicle 2 is in the first braking state or the second braking state.

ステップＳ１３において制動条件が満たされない場合、制御部６２は、ステップＳ１４において、第１クラッチ４２を第１状態で動作させ、第２クラッチ４４を第２状態で動作させる。さらに、ステップＳ１５において、制御部６２は、モータ１４の出力を制御する。例えば、制御部６２は、トルクおよび仕事量の少なくとも一方と、人力駆動車２の走行速度とに基づいて、モータ１４の出力を制御する。モータ１４の出力によって、第１回転体３４の回転がアシストされる。 If the braking condition is not satisfied in step S13, the control unit 62 operates the first clutch 42 in the first state and the second clutch 44 in the second state in step S14. Further, in step S15, the control unit 62 controls the output of the motor 14. For example, the control unit 62 controls the output of the motor 14 based on at least one of torque and work load and the traveling speed of the human-powered vehicle 2. The output of the motor 14 assists the rotation of the first rotating body 34.

一例では、制御部６２は、走行速度が所定速度範囲において、アシスト比が所定の値になるように、モータ１４の変換回路１８に入力される入力信号を制御する。制御部６２は、出力パターンの信号形態で入力信号を制御する。アシスト比は、人力トルクに対するモータ１４に出力に基づくトルクの比である。 In one example, the control unit 62 controls an input signal input to the conversion circuit 18 of the motor 14 so that the assist ratio becomes a predetermined value in a predetermined speed range of the traveling speed. The control unit 62 controls the input signal in the signal form of the output pattern. The assist ratio is the ratio of the torque based on the output of the motor 14 to the human power torque.

ステップＳ１３において制動条件が満たされる場合、制御部６２は、ステップＳ１６において、蓄電量が第１閾値以上であるか否かを判定する。
ステップＳ１６において、蓄電量が第１閾値未満の場合、制御部６２は、蓄電量が第１閾値以上でないと判定する。この場合、ステップＳ１７において、第１クラッチ４２を第３状態で動作させ、第２クラッチ４４を第４状態で動作させる。さらに、制御部６２は、ステップＳ１８において、モータ１４が回生動作するように、回生ブレーキ制御を実行する。一例では、制御部６２は、モータ１４が回生動作するように、モータ１４の変換回路１８に入力される入力信号を制御する。制御部６２は、回生パターンの信号形態で入力信号を制御する。 When the braking condition is satisfied in step S13, the control unit 62 determines in step S16 whether or not the amount of electricity stored is equal to or greater than the first threshold value.
In step S16, when the stored amount is less than the first threshold value, the control unit 62 determines that the stored amount is not equal to or more than the first threshold value. In this case, in step S17, the first clutch 42 is operated in the third state, and the second clutch 44 is operated in the fourth state. Further, in step S18, the control unit 62 executes regenerative braking control so that the motor 14 regenerates. In one example, the control unit 62 controls an input signal input to the conversion circuit 18 of the motor 14 so that the motor 14 regenerates. The control unit 62 controls the input signal in the signal form of the regenerative pattern.

ステップＳ１６において、蓄電量が第１閾値以上の場合、制御部６２は、ステップＳ１９において、蓄電量が第２閾値以上であるか否かを判定する。ステップＳ１９において、蓄電量が第２閾値以上の場合、制御部６２は、ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理を実行する。 In step S16, when the amount of electricity stored is equal to or greater than the first threshold value, the control unit 62 determines in step S19 whether or not the amount of electricity stored is equal to or greater than the second threshold value. In step S19, when the amount of electricity stored is equal to or greater than the second threshold value, the control unit 62 executes the processes of steps S14 and S15.

ステップＳ１９において、蓄電量が第２閾値未満の場合、制御部６２は、蓄電量が第２閾値以上でないと判定する。この場合、制御部６２は、ステップＳ２０を実行する（図７参照）。 In step S19, when the stored amount is less than the second threshold value, the control unit 62 determines that the stored amount is not equal to or more than the second threshold value. In this case, the control unit 62 executes step S20 (see FIG. 7).

ステップＳ２０において、制御部６２は、制動状態が第１制動状態であるか否かを判定する。
ステップＳ２０において、制御部６２は、制動状態が第１制動状態であると判定する場合、ステップＳ２１の処理を実行する。 In step S20, the control unit 62 determines whether or not the braking state is the first braking state.
In step S20, when the control unit 62 determines that the braking state is the first braking state, the control unit 62 executes the process of step S21.

ステップＳ２１において、制御部６２は、第１クラッチ４２を第１状態で動作させ、第２クラッチ４４を第２状態で動作させる。次に、ステップＳ２２において、制御部６２は、制動状態に変化があるか否か判定する。 In step S21, the control unit 62 operates the first clutch 42 in the first state and the second clutch 44 in the second state. Next, in step S22, the control unit 62 determines whether or not there is a change in the braking state.

ステップＳ２２において、制御部６２は、制動状態に変化がないと判定する場合、ステップＳ２３の処理を実行する。 In step S22, if the control unit 62 determines that there is no change in the braking state, the control unit 62 executes the process of step S23.

ステップＳ２３において、制御部６２は、蓄電量が第１閾値以上であるか否かを判定する。
ステップＳ２３において、蓄電量が第１閾値未満である場合、制御部６２は、蓄電量が第１閾値以上でないと判定する。この場合、制御部６２は、ステップＳ２４において、第１クラッチ４２を第３状態で動作させ、第２クラッチ４４を第４状態で動作させる。さらに、制御部６２は、ステップＳ２５において、制御部６２は、モータ１４が回生動作するように、回生ブレーキ制御を実行する。 In step S23, the control unit 62 determines whether or not the amount of electricity stored is equal to or greater than the first threshold value.
In step S23, when the stored amount is less than the first threshold value, the control unit 62 determines that the stored amount is not equal to or more than the first threshold value. In this case, the control unit 62 operates the first clutch 42 in the third state and the second clutch 44 in the fourth state in step S24. Further, in step S25, the control unit 62 executes regenerative braking control so that the motor 14 regenerates.

ステップＳ２３において、制御部６２は、蓄電量が第１閾値以上であると判定する場合、制御部６２は、ステップＳ２６を実行する。制御部６２は、ステップＳ２６において、第１クラッチ４２を第１状態で動作させ、第２クラッチ４４を第２状態で動作させる。さらに、制御部６２は、ステップＳ２７において、制御部６２は、モータ１４の出力を制御する。 In step S23, when the control unit 62 determines that the amount of electricity stored is equal to or greater than the first threshold value, the control unit 62 executes step S26. In step S26, the control unit 62 operates the first clutch 42 in the first state and the second clutch 44 in the second state. Further, in step S27, the control unit 62 controls the output of the motor 14.

ステップＳ２２において、制御部６２は、制動状態に変化があると判定する場合、ステップＳ２８の処理を実行する。
ステップＳ２８において、制御部６２は、制動条件が満たされているか否かを判定する。制御部６２は、制動条件が満たされていないと判定する場合、ステップＳ２６の処理を実行し、次いで、ステップＳ２７の処理を実行する。 In step S22, when the control unit 62 determines that there is a change in the braking state, the control unit 62 executes the process of step S28.
In step S28, the control unit 62 determines whether or not the braking condition is satisfied. When the control unit 62 determines that the braking condition is not satisfied, the control unit 62 executes the process of step S26, and then executes the process of step S27.

ステップＳ２８において、制御部６２は、制動条件が満たされていると判定する場合、ステップＳ２９の処理を実行する。
ステップＳ２９において、制御部６２は、制動状態が第２制動状態であるか否かを判定する。ステップＳ２９において、制動状態が第１制動状態である場合、制御部６２は、制動状態が第２制動状態でないと判定する。この場合、制御部６２は、ステップＳ２６の処理を実行し、次いで、ステップＳ２７の処理を実行する。 In step S28, when the control unit 62 determines that the braking condition is satisfied, the control unit 62 executes the process of step S29.
In step S29, the control unit 62 determines whether or not the braking state is the second braking state. In step S29, when the braking state is the first braking state, the control unit 62 determines that the braking state is not the second braking state. In this case, the control unit 62 executes the process of step S26, and then executes the process of step S27.

ステップＳ２９において、制動状態が第２制動状態である場合、制御部６２は、ステップＳ３０の処理（後述参照）を実行する。 In step S29, when the braking state is the second braking state, the control unit 62 executes the process of step S30 (see below).

次に、上記のステップＳ２０において、制動状態が第２制動状態である場合について説明する。
上記のステップＳ２０において、制動状態が第２制動状態である場合、制御部６２は、制動状態が第１制動状態でないと判定する。この場合、制御部６２は、ステップＳ３０の処理を実行する。制御部６２は、ステップＳ３０において、第１クラッチ４２を第３状態で動作させ、第２クラッチ４４を第４状態で動作させる。次に、ステップＳ３１において、制御部６２は、制動状態に変化があるか否か判定する。 Next, in step S20 described above, the case where the braking state is the second braking state will be described.
In step S20 described above, when the braking state is the second braking state, the control unit 62 determines that the braking state is not the first braking state. In this case, the control unit 62 executes the process of step S30. In step S30, the control unit 62 operates the first clutch 42 in the third state and the second clutch 44 in the fourth state. Next, in step S31, the control unit 62 determines whether or not there is a change in the braking state.

ステップＳ３１において、制御部６２は、制動状態に変化がないと判定する場合、ステップＳ３２の処理を実行する。
ステップＳ３２において、制御部６２は、蓄電量が第２閾値以上であるか否かを判定する。 In step S31, if the control unit 62 determines that there is no change in the braking state, the control unit 62 executes the process of step S32.
In step S32, the control unit 62 determines whether or not the amount of electricity stored is equal to or greater than the second threshold value.

ステップＳ３２において、蓄電量が第２閾値未満である場合、制御部６２は、蓄電量が第２閾値以上でないと判定する。この場合、制御部６２は、ステップＳ３３において、第１クラッチ４２を第３状態で動作させ、第２クラッチ４４を第４状態で動作させる。さらに、制御部６２は、ステップＳ３４において、制御部６２は、モータ１４が回生動作するように、回生ブレーキ制御を実行する。 In step S32, when the stored amount is less than the second threshold value, the control unit 62 determines that the stored amount is not equal to or more than the second threshold value. In this case, the control unit 62 operates the first clutch 42 in the third state and the second clutch 44 in the fourth state in step S33. Further, in step S34, the control unit 62 executes regenerative braking control so that the motor 14 regenerates.

ステップＳ３２において、蓄電量が第２閾値以上である場合、制御部６２は、ステップＳ３８において、第１クラッチ４２を第１状態で動作させ、第２クラッチ４４を第２状態で動作させる。さらに、制御部６２は、ステップＳ３９において、制御部６２は、モータ１４の出力を制御する。 In step S32, when the amount of electricity stored is equal to or greater than the second threshold value, the control unit 62 operates the first clutch 42 in the first state and the second clutch 44 in the second state in step S38. Further, in step S39, the control unit 62 controls the output of the motor 14.

ステップＳ３１において、制御部６２は、制動状態に変化があると判定する場合、ステップＳ３５の処理を実行する。
ステップＳ３５において、制御部６２は、制動条件が満たされているか否かを判定する。制御部６２は、制動条件が満たされていないと判定する場合、ステップＳ３８の処理を実行し、次いで、ステップＳ３９の処理を実行する。 In step S31, when the control unit 62 determines that there is a change in the braking state, the control unit 62 executes the process of step S35.
In step S35, the control unit 62 determines whether or not the braking condition is satisfied. When the control unit 62 determines that the braking condition is not satisfied, the control unit 62 executes the process of step S38, and then executes the process of step S39.

ステップＳ３５において、制御部６２は、制動条件が満たされていると判定する場合、ステップＳ３６において、第１制動状態であるか否かを判定する。
ステップＳ３６において、制動状態が第２制動状態であると、制御部６２は、第１制動状態でないと判定して、上記のステップＳ３２を実行する。ステップＳ３６において、制動状態が第１制動状態である場合、制御部６２は、ステップＳ３７の処理を実行する。 In step S35, when it is determined that the braking condition is satisfied, the control unit 62 determines in step S36 whether or not it is in the first braking state.
In step S36, if the braking state is the second braking state, the control unit 62 determines that it is not the first braking state, and executes the above step S32. In step S36, when the braking state is the first braking state, the control unit 62 executes the process of step S37.

ステップＳ３７において、制御部６２は、蓄電量が第１閾値以上であるか否かを判定する。
ステップＳ３７において、蓄電量が第１閾値未満である場合、制御部６２は、蓄電量が第１閾値以上でないと判定する。この場合、制御部６２は、ステップＳ３３の処理およびステップＳ３４の処理を実行する。 In step S37, the control unit 62 determines whether or not the amount of electricity stored is equal to or greater than the first threshold value.
In step S37, when the stored amount is less than the first threshold value, the control unit 62 determines that the stored amount is not equal to or more than the first threshold value. In this case, the control unit 62 executes the process of step S33 and the process of step S34.

ステップＳ３７において、蓄電量が第１閾値以上である場合、ステップＳ３８の処理を実行し、次いで、ステップＳ３９の処理を実行する。 In step S37, when the amount of electricity stored is equal to or greater than the first threshold value, the process of step S38 is executed, and then the process of step S39 is executed.

次に、バッテリ１６の第１電力に基づく充電制御について説明する。
制御部６２は、人力駆動車２の制動状態が第２制動状態の場合は、バッテリ１６の蓄電量が第２閾値に達するまで第１電力をバッテリ１６に充電した後、充電動作を停止するように構成されてもよい。これにより、バッテリ１６の過剰な充電が抑制される。 Next, charge control based on the first electric power of the battery 16 will be described.
When the braking state of the human-powered vehicle 2 is the second braking state, the control unit 62 charges the battery 16 with the first electric power until the stored amount of the battery 16 reaches the second threshold value, and then stops the charging operation. It may be configured in. As a result, excessive charging of the battery 16 is suppressed.

例えば、制御部６２は、周期的に、バッテリ１６の蓄電量が第２閾値未満であるか否かを判定する。制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量が第２閾値に達した場合、第１クラッチ４２を第１状態で動作させて、第２クラッチ４４を第２状態で動作させる。このようにして、モータ１４に動力が伝達されないようにする。 For example, the control unit 62 periodically determines whether or not the amount of electricity stored in the battery 16 is less than the second threshold value. When the amount of electricity stored in the battery 16 reaches the second threshold value, the control unit 62 operates the first clutch 42 in the first state and operates the second clutch 44 in the second state. In this way, power is not transmitted to the motor 14.

制御部６２は、第１電力をバッテリ１６に充電する場合、バッテリ１６の蓄電量が蓄電上限閾値に達した後に、バッテリ１６に供給される第１電力は、バッテリ１６とは異なる補助バッテリ１７に充電されるように構成されてもよい。例えば、制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量が蓄電上限閾値に達した場合、モータ１４の第１電力が補助バッテリ１７に供給されるように、切替スイッチ７６を切り替える。制御部６２は、補助バッテリ１７の蓄電量が蓄電上限閾値に達した場合、充電動作を停止するように、第１クラッチ４２を第１状態で動作させて、第２クラッチ４４を第２状態で動作させる。 When the control unit 62 charges the battery 16 with the first electric power, the first electric power supplied to the battery 16 is transferred to the auxiliary battery 17 different from the battery 16 after the stored amount of the battery 16 reaches the upper limit threshold value. It may be configured to be charged. For example, the control unit 62 switches the changeover switch 76 so that the first electric power of the motor 14 is supplied to the auxiliary battery 17 when the stored amount of the battery 16 reaches the storage upper limit threshold value. The control unit 62 operates the first clutch 42 in the first state and the second clutch 44 in the second state so as to stop the charging operation when the amount of electricity stored in the auxiliary battery 17 reaches the storage upper limit threshold value. Make it work.

制御部６２は、第１電力をバッテリ１６に充電する場合、バッテリ１６の蓄電量が蓄電上限閾値に達した後に、バッテリ１６から電力が供給される電気部品７４によって電力を消費させるように構成されてもよい。ここで蓄電上限閾値は、第１閾値または第２閾値である。 When the battery 16 is charged with the first electric power, the control unit 62 is configured to consume the electric power by the electric component 74 to which the electric power is supplied from the battery 16 after the electric storage amount of the battery 16 reaches the upper limit of the electric charge. You may. Here, the storage upper limit threshold is the first threshold or the second threshold.

制御部６２に制御される電気部品７４の例として、アジャスタブルシートポスト９２、電動サスペンション、および、ライト９４が挙げられる。例えば、制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量が蓄電上限閾値に達した場合、バッテリ１６に接続されているライト９４を点灯する。アジャスタブルシートポスト９２を含む人力駆動車２において、バッテリ１６の蓄電量が蓄電上限閾値に達した場合、制御部６２は、アジャスタブルシートポスト９２を上下に振動させる。電動サスペンションを含む人力駆動車２において、バッテリ１６の蓄電量が蓄電上限閾値に達した場合、制御部６２は、電動サスペンションを振動させる。 Examples of the electric component 74 controlled by the control unit 62 include an adjustable seat post 92, an electric suspension, and a light 94. For example, the control unit 62 turns on the light 94 connected to the battery 16 when the amount of electricity stored in the battery 16 reaches the storage upper limit threshold value. In the human-powered vehicle 2 including the adjustable seatpost 92, when the amount of electricity stored in the battery 16 reaches the storage upper limit threshold value, the control unit 62 vibrates the adjustable seatpost 92 up and down. In the human-powered vehicle 2 including the electric suspension, when the amount of electricity stored in the battery 16 reaches the storage upper limit threshold value, the control unit 62 vibrates the electric suspension.

制御部６２は、第１電力をバッテリ１６に充電する場合、バッテリ１６の蓄電量が蓄電上限閾値に達した後に、バッテリ１６から電力が供給される電気部品７４の電力消費量を増やすように構成されてもよい。ここで蓄電上限閾値には、例えば、第１閾値または第２閾値である。例えば、バッテリ１６の蓄電量が蓄電上限閾値に達した場合、制御部６２は、バッテリ１６に接続されているライト９４の光量を増大させる。アジャスタブルシートポスト９２を含む人力駆動車２において、バッテリ１６の蓄電量が蓄電上限閾値に達した場合、制御部６２は、アジャスタブルシートポスト９２を上下振動の振動回数を増大させる。 When the battery 16 is charged with the first electric power, the control unit 62 is configured to increase the power consumption of the electric component 74 to which the electric power is supplied from the battery 16 after the electric storage amount of the battery 16 reaches the upper limit of the electric storage limit. May be done. Here, the storage upper limit threshold is, for example, a first threshold or a second threshold. For example, when the storage amount of the battery 16 reaches the storage upper limit threshold value, the control unit 62 increases the light amount of the light 94 connected to the battery 16. In the human-powered vehicle 2 including the adjustable seat post 92, when the amount of electricity stored in the battery 16 reaches the storage upper limit threshold value, the control unit 62 increases the number of vertical vibrations of the adjustable seat post 92.

制御部６２は、第１電力をバッテリ１６に充電する場合、バッテリ１６の蓄電量が蓄電上限閾値に達した後に、バッテリ１６の蓄電量が蓄電上限閾値未満の電力消費閾値まで、バッテリ１６に充電された電力を消費するように構成されることが好ましい。例えば、蓄電上限閾値が９５％の場合、電力消費閾値は９０％に予め設定される。 When charging the battery 16 with the first power, the control unit 62 charges the battery 16 until the amount of electricity stored in the battery 16 reaches the upper limit of electricity storage and then the amount of electricity stored in the battery 16 reaches the power consumption threshold below the upper limit of electricity storage. It is preferably configured to consume the generated power. For example, when the storage upper limit threshold is 95%, the power consumption threshold is preset to 90%.

好ましくは、制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量が蓄電上限閾値に達した時から蓄電量が電力消費閾値に低下するまで、第１電力に基づく充電動作を停止するように構成される。 Preferably, the control unit 62 is configured to stop the charging operation based on the first electric power from the time when the stored amount of the battery 16 reaches the storage upper limit threshold value until the stored amount drops to the power consumption threshold value.

図８を参照して、制御部６２の動作を説明する。図８は、バッテリ１６の蓄電量の変化をチャートである。制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量をバッテリ１６から周期的に取得する。 The operation of the control unit 62 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a chart showing changes in the amount of electricity stored in the battery 16. The control unit 62 periodically acquires the stored amount of the battery 16 from the battery 16.

時刻ｔ０において、商用電源８０によってバッテリ１６への充電が開始される。本実施形態において、商用電源８０によるバッテリ１６の蓄電上限閾値は第３閾値に設定されている。商用電源８０の第２電力によってバッテリ１６の充電が開始されると、バッテリ１６の蓄電量は徐々に上昇する。 At time t0, the commercial power source 80 starts charging the battery 16. In the present embodiment, the storage upper limit threshold of the battery 16 by the commercial power source 80 is set to the third threshold. When charging of the battery 16 is started by the second electric power of the commercial power source 80, the amount of electricity stored in the battery 16 gradually increases.

時刻ｔ１において、制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量が第３閾値に達すると、バッテリ１６の充電を停止させる。例えば、制御部６２は、充電器８２に第２電力の供給を停止させる指令を出す。または、制御部６２は、バッテリ１６と充電器８２に指令信号を出して、電力供給経路を遮断する。 At time t1, when the amount of electricity stored in the battery 16 reaches the third threshold value, the control unit 62 stops charging the battery 16. For example, the control unit 62 issues a command to the charger 82 to stop the supply of the second electric power. Alternatively, the control unit 62 issues a command signal to the battery 16 and the charger 82 to cut off the power supply path.

時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間、人力駆動車２は、自然放電を除いて電力を実質的に消費しない状態にある。例えば、人力駆動車２は、駐車状態にある。この期間、バッテリ１６の蓄電量は、実質的に変化しない。 During the period from time t1 to time t2, the human-powered vehicle 2 is in a state of substantially not consuming electric power except for natural discharge. For example, the human-powered vehicle 2 is in a parked state. During this period, the amount of electricity stored in the battery 16 does not change substantially.

時刻ｔ２において、クランク８にトルクが加わることによって人力駆動車２が走行状態になる。制御部６２は、制動条件が満たされるか否かを判定する。制御部６２は、制動条件を満たさないと判定する場合、第１クラッチ４２を第１状態で動作させ、かつ第２クラッチ４４を第２状態で動作させるように制御する。さらに、制御部６２は、モータ１４の出力を制御する。モータ１４が動作することによって、モータ１４の出力に応じてバッテリ１６の蓄電量は徐々に低下する。 At time t2, the human-powered vehicle 2 is put into a running state by applying torque to the crank 8. The control unit 62 determines whether or not the braking condition is satisfied. When determining that the braking condition is not satisfied, the control unit 62 controls the first clutch 42 to operate in the first state and the second clutch 44 to operate in the second state. Further, the control unit 62 controls the output of the motor 14. By operating the motor 14, the amount of electricity stored in the battery 16 gradually decreases according to the output of the motor 14.

時刻ｔ３において、ブレーキ操作が行われることによって、人力駆動車２の制動状態が第１制動状態になると、制御部６２は、第１クラッチ４２を第３状態で動作させ、かつ第２クラッチ４４を第４状態で動作させる。さらに、制御部６２は、回生動作するようにモータ１４に対して回生ブレーキ制御を実行する。バッテリ１６には、モータ１４の第１電力が供給される。バッテリ１６の蓄電量は徐々に上昇する。 At time t3, when the braking state of the human-powered vehicle 2 becomes the first braking state due to the braking operation, the control unit 62 operates the first clutch 42 in the third state and engages the second clutch 44. Operate in the 4th state. Further, the control unit 62 executes regenerative braking control on the motor 14 so as to perform regenerative operation. The first electric power of the motor 14 is supplied to the battery 16. The amount of electricity stored in the battery 16 gradually increases.

時刻ｔ４において、バッテリ１６の蓄電量が第１閾値に達する。制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量が第１閾値に達した後、制御部６２は、第１クラッチ４２を第１状態で動作させ、第２クラッチ４４を第２状態で動作させる。これによって、第１電力に基づく充電が停止される。このとき、モータ１４の出力は第１回転体３４に伝達可能となっている。さらに、制御部６２は、バッテリ１６に接続されている電気部品７４を動作させて、電気部品７４にバッテリ１６の電力を消費させてもよい。制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量が電力消費閾値に低下するまで、第１電力に基づく充電を停止する。バッテリ１６の蓄電量は、徐々に低下する。 At time t4, the amount of electricity stored in the battery 16 reaches the first threshold value. After the amount of electricity stored in the battery 16 reaches the first threshold value, the control unit 62 operates the first clutch 42 in the first state and the second clutch 44 in the second state. As a result, charging based on the first electric power is stopped. At this time, the output of the motor 14 can be transmitted to the first rotating body 34. Further, the control unit 62 may operate the electric component 74 connected to the battery 16 to cause the electric component 74 to consume the electric power of the battery 16. The control unit 62 stops charging based on the first electric power until the amount of electricity stored in the battery 16 drops to the power consumption threshold value. The amount of electricity stored in the battery 16 gradually decreases.

なお、第１クラッチ４２が設けられず、後輪４Ａと第２回転体３６とが一体に回転する人力駆動車２の場合、制御部６２は、第２クラッチ４４を第２状態で動作させる。これによって、第１電力に基づく充電が停止する。さらに、制御部６２は、バッテリ１６に接続されている電気部品７４を動作させて、電気部品７４にバッテリ１６の電力を消費させてもよい。 In the case of the human-powered vehicle 2 in which the first clutch 42 is not provided and the rear wheel 4A and the second rotating body 36 rotate integrally, the control unit 62 operates the second clutch 44 in the second state. As a result, charging based on the first electric power is stopped. Further, the control unit 62 may operate the electric component 74 connected to the battery 16 to cause the electric component 74 to consume the electric power of the battery 16.

時刻ｔ５において、バッテリ１６の蓄電量が電力消費閾値まで低下する。バッテリ１６に接続されている電気部品７４の強制的動作させている場合、制御部６２は、電気部品７４の強制的動作を停止させてもよい。この場合、バッテリ１６の蓄電量の低下の速度が小さくなる。 At time t5, the amount of electricity stored in the battery 16 drops to the power consumption threshold. When the electric component 74 connected to the battery 16 is forcibly operated, the control unit 62 may stop the forcible operation of the electric component 74. In this case, the rate of decrease in the amount of electricity stored in the battery 16 is reduced.

時刻ｔ６において、人力駆動車２の制動状態が第２制動状態になると、制御部６２は、第１クラッチ４２を第３状態で動作させ、かつ第２クラッチ４４を第４状態で動作させる。さらに、制御部６２は、回生動作するようにモータ１４に対して回生ブレーキ制御を実行する。バッテリ１６には、モータ１４の第１電力が供給される。バッテリ１６の蓄電量は急に上昇する。急ブレーキがかけられるとき、回生ブレーキ制御が実行されることによって、制動力が高められる。 At time t6, when the braking state of the human-powered vehicle 2 becomes the second braking state, the control unit 62 operates the first clutch 42 in the third state and the second clutch 44 in the fourth state. Further, the control unit 62 executes regenerative braking control on the motor 14 so as to perform regenerative operation. The first electric power of the motor 14 is supplied to the battery 16. The amount of electricity stored in the battery 16 rises sharply. When sudden braking is applied, the braking force is increased by executing regenerative braking control.

時刻ｔ７において、バッテリ１６の蓄電量が第２閾値に達する。制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量が第２閾値に達した後、制御部６２は、第１クラッチ４２を第１状態で動作させ、かつ第２クラッチ４４を第２状態で動作させることによって、第１電力に基づく充電が停止する。 At time t7, the amount of electricity stored in the battery 16 reaches the second threshold value. After the amount of electricity stored in the battery 16 reaches the second threshold value, the control unit 62 operates the first clutch 42 in the first state and the second clutch 44 in the second state. , Charging based on the first power is stopped.

時刻ｔ８において、クランク８にトルクが加わることによって人力駆動車２が再び走行状態になる。制御部６２は、制動条件が満たされるか否かを判定する。制御部６２は、制動条件を満たさないと判定する場合、第１クラッチ４２を第１状態で動作させ、かつ第２クラッチ４４を第２状態で動作させる。さらに、制御部６２は、モータ１４を動作させる。モータ１４の動作にともなって、バッテリ１６の蓄電量は徐々に低下する。 At time t8, the torque is applied to the crank 8 to bring the human-powered vehicle 2 into the traveling state again. The control unit 62 determines whether or not the braking condition is satisfied. When the control unit 62 determines that the braking condition is not satisfied, the control unit 62 operates the first clutch 42 in the first state and operates the second clutch 44 in the second state. Further, the control unit 62 operates the motor 14. As the motor 14 operates, the amount of electricity stored in the battery 16 gradually decreases.

＜変形例＞
上記実施形態に関する説明は、本開示に従う制御装置６０が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う制御装置６０は、例えば以下に示される上記実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。 <Modification example>
The description of the above embodiment is an example of possible embodiments of the control device 60 according to the present disclosure, and is not intended to limit the embodiments. The control device 60 according to the present disclosure may take, for example, a modification of the above embodiment shown below and a combination of at least two modifications that do not contradict each other. In the following modification, the parts common to the embodiment are designated by the same reference numerals as those in the embodiment, and the description thereof will be omitted.

・制御部６２は、上記図６および図７のフロー制御とともに次の処理を行ってもよい。
制御部６２は、人力駆動車２の制動状態が第１制動状態において、バッテリ制御に関して２つの制御モードを有してもよい。また、制御部６２は、人力駆動車２の制動状態が第２制動状態において、バッテリ制御に関して別の制御モードを有してもよい。 -The control unit 62 may perform the following processing together with the flow control of FIGS. 6 and 7 described above.
The control unit 62 may have two control modes for battery control when the braking state of the human-powered vehicle 2 is the first braking state. Further, the control unit 62 may have another control mode regarding battery control when the braking state of the human-powered vehicle 2 is the second braking state.

具体的には、制御部６２は、人力駆動車２の制動状態が第１制動状態の場合、蓄電上限閾値を第１閾値に設定する第１制御モードと、人力駆動車の制動状態が第１制動状態の場合、蓄電上限閾値を第１閾値より大きい第２閾値に設定する第２制御モードと、を有する。 Specifically, when the braking state of the human-powered vehicle 2 is the first braking state, the control unit 62 has a first control mode in which the storage upper limit threshold is set to the first threshold value and a first braking state of the human-powered vehicle. In the braking state, it has a second control mode in which the storage upper limit threshold is set to a second threshold value larger than the first threshold value.

この場合、第１制動状態のような急制動でない場合において、蓄電上限閾値が異なる２つの充電制御を実行できる。 In this case, it is possible to execute two charge controls having different storage upper limit threshold values in a case where the braking is not sudden as in the first braking state.

例えば、第１閾値は、９５％に予め設定される。第２閾値は、１００％に予め設定される。第１制御モードと第２制御モードとは、選択的に切り替え可能に構成される。例えば、ハンドルバー２８には、ユーザの操作によって、第１制御モードと第２制御モードとの切り替えできる操作部が設けられる。 For example, the first threshold is preset to 95%. The second threshold is preset to 100%. The first control mode and the second control mode are configured to be selectively switchable. For example, the handlebar 28 is provided with an operation unit that can be switched between the first control mode and the second control mode by the operation of the user.

第１制御モードと第２制御モードとは、人力駆動車２の加速度の変化の大きさに応じて切り替え可能に構成されてもよい。制御部６２は、人力駆動車２の走行速度に基づいて加速度を算出する。制御部６２は、人力駆動車２の加速度がマイナスの加速度であり、加速度が所定値よりも小さく、人力駆動車２が大きく減速する場合、第２制御モードに切り替え、加速度が所定値以上である場合、第１制御モードに切り替える。この場合、第１制御モードと第２制御モードとは人力駆動車２の加速度に応じて自動的に切り替えられる。 The first control mode and the second control mode may be configured to be switchable according to the magnitude of the change in the acceleration of the human-powered vehicle 2. The control unit 62 calculates the acceleration based on the traveling speed of the human-powered vehicle 2. When the acceleration of the human-powered vehicle 2 is a negative acceleration, the acceleration is smaller than a predetermined value, and the human-powered vehicle 2 decelerates significantly, the control unit 62 switches to the second control mode and the acceleration is equal to or higher than the predetermined value. If so, switch to the first control mode. In this case, the first control mode and the second control mode are automatically switched according to the acceleration of the human-powered vehicle 2.

さらに、制御部６２は、人力駆動車２の制動状態が、第１制動状態とは異なる第２制動状態の場合は、蓄電上限閾値を第２閾値に設定するように構成されてもよい。具体的には、制御部６２は、人力駆動車２の制動状態が第２制動状態の場合、蓄電上限閾値を第２閾値に設定する第３制御モードを有する。例えば、第２閾値は、１００％である。 Further, the control unit 62 may be configured to set the storage upper limit threshold value to the second threshold value when the braking state of the human-powered vehicle 2 is a second braking state different from the first braking state. Specifically, the control unit 62 has a third control mode in which the storage upper limit threshold value is set to the second threshold value when the braking state of the human-powered vehicle 2 is the second braking state. For example, the second threshold is 100%.

・変換回路１８の構成は制限されない。変換回路１８は、マトリックスコンバータによって構成されてもよい。 -The configuration of the conversion circuit 18 is not limited. The conversion circuit 18 may be configured by a matrix converter.

・制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量に応じて、第１制動状態における回生の実行の可否、および、第２制動状態における回生の実行の可否を判定してもよい。以下、バッテリ１６の蓄電量に応じた回生実行の制御のフローを説明する。 The control unit 62 may determine whether or not the regeneration can be executed in the first braking state and whether or not the regeneration can be executed in the second braking state according to the amount of electricity stored in the battery 16. Hereinafter, a flow of control of regeneration execution according to the amount of electricity stored in the battery 16 will be described.

・制御部６２は、第１電力を充電する場合に、バッテリ１６の蓄電状態に応じて、モータ１４の回生動作によって回収する電流を変更可能に構成されてもよい。以下、この構成の制御部６２を、第１変形例の制御部６２という。 -The control unit 62 may be configured to be able to change the current recovered by the regenerative operation of the motor 14 according to the storage state of the battery 16 when charging the first electric power. Hereinafter, the control unit 62 having this configuration will be referred to as a control unit 62 of the first modification.

例えば、モータ１４の回生動作によって発生する電流は、電流増減回路に入力される。電流増減回路は、制御部６２の要求信号に基づいて、入力された電流を増減する。制御部６２は、電流増減回路を制御することによって、モータ１４の回生動作によって回収される電流の大きさを変更する。電流増減回路は、トランジスタによって構成される。 For example, the current generated by the regenerative operation of the motor 14 is input to the current increase / decrease circuit. The current increase / decrease circuit increases / decreases the input current based on the request signal of the control unit 62. The control unit 62 changes the magnitude of the current recovered by the regenerative operation of the motor 14 by controlling the current increase / decrease circuit. The current increase / decrease circuit is composed of transistors.

・第１変形例の制御部６２において、制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量が第１所定値の場合と、バッテリ１６の蓄電量が第１所定値とは異なる第２所定値の場合とで、回収する電流を変更するように構成されてもよい。以下、この構成の制御部６２を、第２変形例の制御部という。 In the control unit 62 of the first modification, the control unit 62 has a case where the stored amount of the battery 16 is the first predetermined value and a case where the stored amount of the battery 16 is a second predetermined value different from the first predetermined value. It may be configured to change the current to be recovered. Hereinafter, the control unit 62 having this configuration will be referred to as a control unit of the second modification.

・具体的には、第２変形例の制御部６２において、第１所定値は、第２所定値よりも高い値である。制御部６２は、バッテリ１６の蓄電量が第１所定値の場合、バッテリ１６の蓄電量が第２所定値の場合よりも回生動作によって回収する電流を大きくしてもよい。 -Specifically, in the control unit 62 of the second modification, the first predetermined value is a value higher than the second predetermined value. When the stored amount of the battery 16 is the first predetermined value, the control unit 62 may increase the current recovered by the regenerative operation as compared with the case where the stored amount of the battery 16 is the second predetermined value.

第１所定値は、第１所定範囲内の値である。第２所定値は、第１所定範囲とは異なる第２所定範囲内の値である。例えば、第１所定値の第１所定範囲は、２０％以上８０％以下の値をとる。第２所定値の第２所定範囲は、０％以上２０％以下の値をとる。蓄電量が０％から２０％の場合、大電流の供給によってバッテリ１６がダメージを受ける場合がある。 The first predetermined value is a value within the first predetermined range. The second predetermined value is a value within a second predetermined range different from the first predetermined range. For example, the first predetermined range of the first predetermined value takes a value of 20% or more and 80% or less. The second predetermined range of the second predetermined value takes a value of 0% or more and 20% or less. When the amount of electricity stored is 0% to 20%, the battery 16 may be damaged by the supply of a large current.

制御部６２は、第１所定範囲内の値である場合、第２所定範囲内の値である場合に回収する電流の大きさよりも、電流の大きさを電流増減回路によって大きくする。制御部６２は、第２所定範囲内の値である場合、第１所定範囲内の値である場合に回収する電流の大きさよりも、電流の大きさを電流増減回路によって小さくする。これによって、バッテリ１６にかかる負荷を小さくでき、バッテリ１６の寿命を長くできる。 When the value is within the first predetermined range, the control unit 62 makes the magnitude of the current larger by the current increase / decrease circuit than the magnitude of the current to be recovered when the value is within the second predetermined range. When the value is within the second predetermined range, the control unit 62 makes the magnitude of the current smaller than the magnitude of the current to be recovered when the value is within the first predetermined range by the current increase / decrease circuit. As a result, the load applied to the battery 16 can be reduced, and the life of the battery 16 can be extended.

・上記実施形態において、人力駆動車２の傾斜角度がマイナスである場合、制動状態に関係なく、第１クラッチ４２を第３状態で動作させ、第２クラッチ４４を第４状態で動作させてもよい。これによって、人力駆動車２が下り坂を下っている場合、回生できない状況を減らすことが出来る。 -In the above embodiment, when the inclination angle of the human-powered vehicle 2 is negative, the first clutch 42 may be operated in the third state and the second clutch 44 may be operated in the fourth state regardless of the braking state. good. As a result, when the human-powered vehicle 2 is descending a downhill, it is possible to reduce the situation in which regeneration cannot be performed.

・第１クラッチ４２は、クランク８のケイデンスが所定値以上の場合、第２状態で動作し、ケイデンスが所定値未満の場合は、第４状態で動作するように制御されてもよい。ケイデンスは、回転速度であってもよく、回転角度であってもよい。 The first clutch 42 may be controlled to operate in the second state when the cadence of the crank 8 is equal to or more than a predetermined value, and to operate in the fourth state when the cadence of the crank 8 is less than a predetermined value. The cadence may be a rotation speed or a rotation angle.

＜付記＞
上記実施形態の変形例には、以下の技術が開示されている。 <Additional notes>
The following techniques are disclosed in the modified examples of the above-described embodiment.

［付記１］
人力駆動車用制御装置は、人力駆動車２に推進力を付与するように構成されるモータ１４、および、前記モータ１４に電力を供給するバッテリ１６の少なくとも一方を制御可能な制御部６２を含む。前記モータ１４は、回生可能に構成される。前記バッテリ１６は、前記モータ１４の回生動作に基づいて発生する第１電力を充電可能、かつ、商用電源８０から供給される第２電力を充電可能に構成される。前記制御部６２は、前記第１電力を充電する場合に、前記バッテリ１６の蓄電状態に応じて、前記モータ１４の回生動作によって回収する電流を変更可能に構成される。 [Appendix 1]
The control device for a human-powered vehicle includes a motor 14 configured to apply propulsive force to the human-powered vehicle 2 and a control unit 62 capable of controlling at least one of a battery 16 that supplies electric power to the motor 14. .. The motor 14 is configured to be regenerative. The battery 16 is configured to be able to charge the first electric power generated based on the regenerative operation of the motor 14 and to charge the second electric power supplied from the commercial power source 80. The control unit 62 is configured to be able to change the current recovered by the regenerative operation of the motor 14 according to the storage state of the battery 16 when charging the first electric power.

付記１によれば、バッテリ１６の蓄電状態に応じて、バッテリ１６に供給される電流を制御できる。これによって、バッテリ１６の蓄電状態を適切な状態に維持でき、充電におけるバッテリ１６の負荷を抑制できる。 According to Appendix 1, the current supplied to the battery 16 can be controlled according to the state of charge of the battery 16. As a result, the state of charge of the battery 16 can be maintained in an appropriate state, and the load on the battery 16 during charging can be suppressed.

［付記２］
付記１に記載の人力駆動車用制御装置において、前記制御部６２は、前記バッテリ１６の蓄電量が第１所定値の場合と、前記バッテリ１６の蓄電量が前記第１所定値とは異なる第２所定値の場合とで、回収する電流を変更するように構成される。 [Appendix 2]
In the control device for a human-powered vehicle according to Appendix 1, the control unit 62 has a case where the stored amount of the battery 16 is a first predetermined value and a case where the stored amount of the battery 16 is different from the first predetermined value. 2 It is configured to change the recovered current depending on the case of a predetermined value.

付記２によれば、バッテリ１６の蓄電状態が第１所定値である場合と、バッテリ１６の蓄電状態が第２所定値である場合とで、それぞれのバッテリ状態に応じて、バッテリ１６の蓄電状態を適切な状態に維持でき、充電におけるバッテリ１６の負荷を抑制できる。 According to Appendix 2, the storage state of the battery 16 is the first predetermined value and the storage state of the battery 16 is the second predetermined value, depending on the respective battery states. Can be maintained in an appropriate state, and the load on the battery 16 during charging can be suppressed.

［付記３］
付記２に記載の人力駆動車用制御装置において、前記第１所定値は、前記第２所定値よりも高い値であり、前記制御部６２は、前記バッテリ１６の蓄電量が前記第１所定値の場合、前記バッテリ１６の蓄電量が前記第２所定値の場合よりも前記回生動作によって回収する電流が大きい。 [Appendix 3]
In the control device for a human-powered vehicle according to Appendix 2, the first predetermined value is higher than the second predetermined value, and the control unit 62 charges the battery 16 with the first predetermined value. In the case of, the current recovered by the regenerative operation is larger than that in the case where the stored amount of the battery 16 is the second predetermined value.

例えば、第１所定値の第１所定範囲は、２０％以上８０％以下の値をとる。第２所定値の第２所定範囲は、０％以上２０％以下の値をとる。蓄電量が０％から２０％の場合、大電流の供給によってバッテリ１６がダメージを受ける場合がある。この点、付記３によれば、バッテリ１６のダメージを小さくできる。また、付記３によれば、バッテリ１６の蓄電量が第１所定値の場合において、充電に係る時間を短くできる。 For example, the first predetermined range of the first predetermined value takes a value of 20% or more and 80% or less. The second predetermined range of the second predetermined value takes a value of 0% or more and 20% or less. When the amount of electricity stored is 0% to 20%, the battery 16 may be damaged by the supply of a large current. In this regard, according to Appendix 3, the damage to the battery 16 can be reduced. Further, according to Appendix 3, when the amount of electricity stored in the battery 16 is the first predetermined value, the time required for charging can be shortened.

２…人力駆動車、１４…モータ、１６…バッテリ、１７…補助バッテリ、６２…制御部、７４…電気部品、８０…商用電源。 2 ... Human-powered vehicle, 14 ... Motor, 16 ... Battery, 17 ... Auxiliary battery, 62 ... Control unit, 74 ... Electrical parts, 80 ... Commercial power supply.

Claims (15)

人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータ、および、前記モータに電力を供給するバッテリの少なくとも一方を制御可能な制御部を含み、
前記モータは回生可能に構成され、
前記バッテリは、前記モータの回生動作に基づいて発生する第１電力を充電可能、かつ、商用電源から供給される第２電力を充電可能に構成され、
前記制御部は、前記第１電力を充電する場合と、前記第２電力を充電する場合と、で前記バッテリの蓄電上限閾値が異なるように制御可能に構成される、人力駆動車用制御装置。 Includes a motor configured to provide propulsion to a human-powered vehicle and a control unit capable of controlling at least one of the batteries that power the motor.
The motor is configured to be regenerative.
The battery is configured to be able to charge the first electric power generated based on the regenerative operation of the motor and to charge the second electric power supplied from a commercial power source.
The control unit is a control device for a human-powered vehicle, which is configured to be controllable so that the storage upper limit threshold value of the battery differs depending on whether the first electric power is charged or the second electric power is charged. 前記制御部は、前記第１電力を充電する場合、第１制動状態と、前記第１制動状態と異なる第２制動状態とで、前記バッテリの蓄電上限閾値が異なるように制御可能に構成され、
前記第１制動状態の前記蓄電上限閾値は、第１閾値に設定され、
前記第２制動状態の前記蓄電上限閾値は、前記第１閾値とは異なる第２閾値に設定されている
請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。 When charging the first electric power, the control unit is configured to be controllable so that the storage upper limit threshold value of the battery differs between the first braking state and the second braking state different from the first braking state.
The storage upper limit threshold value in the first braking state is set to the first threshold value.
The control device for a human-powered vehicle according to claim 1, wherein the storage upper limit threshold value in the second braking state is set to a second threshold value different from the first threshold value. 前記第２電力を前記バッテリに充電する場合の前記蓄電上限閾値は、第３閾値に設定されている
請求項２に記載の人力駆動車用制御装置。 The control device for a human-powered vehicle according to claim 2, wherein the storage upper limit threshold value when the second electric power is charged to the battery is set to the third threshold value. 前記第３閾値は、前記第１閾値と等しい、請求項３記載の人力駆動車用制御装置。 The control device for a human-powered vehicle according to claim 3, wherein the third threshold value is equal to the first threshold value. 前記第３閾値は、前記第１閾値と異なる、請求項３記載の人力駆動車用制御装置。 The control device for a human-powered vehicle according to claim 3, wherein the third threshold value is different from the first threshold value. 前記制御部は、前記人力駆動車の制動状態が前記第２制動状態の場合は、前記バッテリの蓄電量が前記第２閾値に達するまで第１電力を前記バッテリに充電した後、充電動作を停止するように構成される、請求項２から５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 When the braking state of the human-powered vehicle is the second braking state, the control unit charges the battery with the first electric power until the amount of electricity stored in the battery reaches the second threshold value, and then stops the charging operation. The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 2 to 5, which is configured to be the same. 前記制御部は、前記第１電力を前記バッテリに充電する場合、前記バッテリの蓄電量が前記蓄電上限閾値に達した後に、前記バッテリに供給される前記第１電力は、前記バッテリとは異なる補助バッテリに充電されるように構成される、請求項１から６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 When the control unit charges the battery with the first power, the first power supplied to the battery after the storage amount of the battery reaches the storage upper limit threshold value is different from that of the battery. The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 6, which is configured to charge a battery. 前記制御部は、前記第１電力を前記バッテリに充電する場合、前記バッテリの蓄電量が前記蓄電上限閾値に達した後に、前記バッテリから電力が供給される電気部品によって電力を消費させるように構成される、請求項１から７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 When charging the battery with the first electric power, the control unit is configured to consume electric power by an electric component to which electric power is supplied from the battery after the amount of electric power stored in the battery reaches the upper limit of electric storage. The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 7. 前記制御部は、前記第１電力を前記バッテリに充電する場合、前記バッテリの蓄電量が前記蓄電上限閾値に達した後に、前記バッテリから電力が供給される電気部品の電力消費量を増やすように構成される、請求項１から８のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 When charging the battery with the first power, the control unit increases the power consumption of the electric component to which the power is supplied from the battery after the storage amount of the battery reaches the storage upper limit threshold. The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 8, which is configured. 前記制御部は、前記第１電力を前記バッテリに充電する場合、前記バッテリの蓄電量が前記蓄電上限閾値に達した後に、前記バッテリの前記蓄電量が前記蓄電上限閾値未満の電力消費閾値まで、前記バッテリに充電された電力を消費するように構成される、請求項１から９のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 When charging the battery with the first power, the control unit reaches the power consumption threshold at which the stored amount of the battery is less than the stored upper limit threshold after the stored amount of the battery reaches the stored upper limit threshold. The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 9, which is configured to consume the electric power charged in the battery. 前記制御部は、
前記人力駆動車の制動状態が第１制動状態の場合、前記蓄電上限閾値を第１閾値に設定する第１制御モードと、
前記人力駆動車の制動状態が前記第１制動状態の場合、前記蓄電上限閾値を前記第１閾値より大きい第２閾値に設定する第２制御モードと、を有する、
請求項１から１０のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The control unit
When the braking state of the human-powered vehicle is the first braking state, the first control mode for setting the storage upper limit threshold value to the first threshold value and the first control mode.
When the braking state of the human-powered vehicle is the first braking state, it has a second control mode in which the storage upper limit threshold value is set to a second threshold value larger than the first threshold value.
The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 10. 前記第１制御モードと前記第２制御モードとは、選択的に切り替え可能に構成される、請求項１１に記載の人力駆動車用制御装置。 The control device for a human-powered vehicle according to claim 11, wherein the first control mode and the second control mode are configured to be selectively switchable. 前記第１制御モードと前記第２制御モードとは、人力駆動車の加速度の変化の大きさに応じて切り替え可能に構成される、請求項１１または１２に記載の人力駆動車用制御装置。 The control device for a human-powered vehicle according to claim 11 or 12, wherein the first control mode and the second control mode are configured to be switchable according to the magnitude of a change in acceleration of the human-powered vehicle. 前記制御部は、前記人力駆動車の前記制動状態が、前記第１制動状態とは異なる第２制動状態の場合は、前記蓄電上限閾値を前記第２閾値に設定するように構成される、請求項１１から１３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The control unit is configured to set the storage upper limit threshold value to the second threshold value when the braking state of the human-powered vehicle is a second braking state different from the first braking state. Item 6. The control device for a human-powered vehicle according to any one of Items 11 to 13. 前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態、および、前記人力駆動車のブレーキの操作状態に基づいて、前記人力駆動車の走行状態が第１制動状態または第２制動状態の何れであるか、を判定する
請求項１から１４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。 The control unit determines whether the traveling state of the human-powered vehicle is the first braking state or the second braking state based on the traveling state of the human-powered vehicle and the operating state of the brake of the human-powered vehicle. The control device for a human-powered vehicle according to any one of claims 1 to 14.
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