KR101361979B1

KR101361979B1 - 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치

Info

Publication number: KR101361979B1
Application number: KR1020120000174A
Authority: KR
Inventors: 허태구
Original assignee: 허태구
Priority date: 2012-01-02
Filing date: 2012-01-02
Publication date: 2014-02-24
Also published as: KR20130078974A

Abstract

본 발명은 산업분야의 소재 이송용 그립퍼 장치 중 갠트리(Gantry) 타입 그립퍼장치를 대폭 개선하여, 하나의 구동모터로 턴(Turn)과 틸팅(Tilting)을 포함하는 2가지의 동작이 동시에 실현되면서 각 공정간 소재의 수직 대응이 가능하여 이에 맞는 소재에 대한 보다 신속 능동적이고 효과적인 공정 및 작업대응이 가능한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 그립퍼 장치에 관한 것이다.
즉, 본 발명은 하나의 메인 서보모터(110)가 장착된 구동부(100); 상기 메인 서보모터(110)의 회전동력을 전달시킬 수 있는 모터 회전력 전달부(300); 상기 모터 회전력 전달부(300)를 통해 전달된 회전력에 따라 턴되는 턴동작용 프레임(400); 상기 모터 회전력 전달부(210)로 부터 전달된 동력에 따라 일정한 속도비로 회전되는 턴구동용 메인 샤프트(500); 상기 그립퍼 장치의 틸팅 동작에 필요한 회전력을 전달하는 틸팅 동작용 동력전달수단(600); 상기 턴동작용 프레임(400)의 전면에는 실린더(710)의 푸시작동과 좌,우 가이드레일(720)을 따라 간격이 좁거나 넓게 벌어지면서 소재에 대한 그립퍼 동작이 가능한 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700); 상기 유동되는 그립퍼 유닛(700)의 움직임에도 원활한 회전동력의 전달이 가능한 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)를 설치한 것; 을 포함하는 것이다.

Description

턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치{The horizontality gantry griper equipment of turn and Tilting simultaneous performance}

본 발명은 산업분야의 소재 이송용 그립퍼 장치 중 갠트리(Gantry) 타입 그립퍼장치의 구조를 대폭 개선하여 하나의 동작으로 턴(Turn)과 틸팅(Tilting) 동작이 동시에 실현되면서 각 공정간 소재의 신속 정밀한 수직방향 대응이 가능한 새로운 수직형 그립퍼 장치에 관한 것이다.

통상 각종 산업활동 중 각 공정간 소재의 신속한 반입과 반출을 목적으로 하는 다양한 방식과 구조의 소재 픽업용 이송장치들이 설치되고 있는데, 그 중에서 갠트리(gantry) 타입 이송장치는,

수직부재인 포스트를 양측에 세운 다음, 상기 포스트의 상부에 X축으로 이송되는 수평빔을 설치하고, 상기 수평빔에 형성된 레일에는 Y축으로 수평 이동하는 캐리어가 설치되고, 상기 캐리어에는 상,하 Z축으로 동작하면서 소재를 픽업하는 그럽퍼장치가 설치된 것이 일반적이다.

한편, 갠트리(Gantry) 이송장치에 설치되는 그립퍼 툴(Gripper tool) 또는 그립퍼 장치에는 각종 소재의 픽업에 요구되는 다양한 기능 및 그 장치가 설치된다.

예를 들어, 중량의 소재를 집어서 끌어올리고 내리는데 필요한 클램핑장치, 클램핑된 소재를 X,Y 방향으로 회전시키는 틸팅장치(Tilting drive), 소재를 Y축 방향으로 반전시키는 턴 장치(Turn drive) 등이 그것이다.

그러나 소재 픽업용 그립퍼 장치에 설치/적용되는 종래의 틸팅장치(Tilting drive) 및 턴 장치(Turn drive)는,

자체의 그립퍼 기능에 추가로 부설되는 것임에 따라 상당히 복잡하고 많은 비용이 요구될 뿐 아니라, 각 부품간 유기적인 결합관계가 불명료하여 고장이 잦고 조작성 또한 나쁘고, 체적이나 중량 또한 불필요하게 많이 소요되고, 원활한 고효율 정밀동작 또한 사실상 어려우며, 게다가 소프트하고 심플한 기기장치의 선호도가 높은 최근 수요자들의 요구에도 크게 반함으로 이에 대한 개선책이 시급한 실정이다.

이에 본 발명에서는 상기한 문제점을 일소하기 위해 창안한 것으로서, 기존과 같이 아주 복잡하고 불합리한 구조를 갖는 기존과 달리 최근 수요자의 선호도에 맞게 보다 간단하고 소프트하면서도 정밀 안전한 그립의 동작과 특히 하나의 모터로 턴 및 틸팅이 동시에 구동이 가능할 뿐 아니라 구동을 위한 고효율 동력전달체계과 그 유기적인 결합관계를 확립하여 더욱 원활하고 정밀한 신규의 수직형 그립퍼 장치를 제공함에 주안점을 두고 그 기술적 과제로서 완성한 것이다.

위 기술적 과제를 달성하기 위하기 위한 본 발명은 하나의 메인 서보모터(110)가 장착된 구동부(100); 상기 메인 서보모터(110)의 회전동력을 전달시킬 수 있는 모터 회전력 전달부(300); 상기 모터 회전력 전달부(300)를 통해 전달된 회전력에 따라 턴(Turn) 되는 턴동작용 프레임(400); 상기 모터 회전력 전달부(210)로 부터 전달된 동력에 따라 일정한 속도 비로 회전되는 턴구동용 메인 샤프트(500); 상기 그립퍼 장치의 틸팅 동작에 필요한 회전력을 전달하는 틸팅 동작용 동력전달수단(600); 상기 턴동작용 프레임(400)의 전면에는 실린더(710)의 푸시작동과 좌,우 가이드레일(720)을 따라 간격이 좁거나 넓게 벌어지면서 소재에 대한 그립퍼 동작이 가능한 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700); 상기 유동 되는 그립퍼 유닛(700)의 움직임에도 원활한 회전동력의 전달이 가능토록하는 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)를 설치한 것; 을 포함하는 것이다.

상기한 본 발명의 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치는, 전술된 바와 같이 간단한 하나의 동작만으로 틸팅과 턴 동작을 동시에 수행할 수 있을 뿐 아니라 그 틸팅 및 턴 동작을 위한 각부의 구성요소 및 그들의 유기적인 결합구조, 그리고 상호 작동관계가 아주 바람직하고 능률 효과적으로 구성됨에 따라 그럽퍼 장치의 조작성과 기능 및 성능의 향상에 크게 기여함은 물론 다양한 소재의 형태나 작업조건에 즉각적이고 신속 정밀한 수직방향 픽업대응이 가능하며, 설치 및 제작성과 비용적인 측면에서도 아주 유리한 효과를 제공하는 등 그 기대되는 바가 실로 다대한 발명이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일실시 예를 보인 개략도
도 2는 본 발명의 수직형 그럽퍼장치의 전체 측 단면 예시도
도 3은 본 발명의 모터 회전력 전달수단의 일부분 단면 예시도
도 4는 본 발명의 모터 회전력 전달수단의 피동기어 작동관계를 나타낸 예시도
도 5는 본 발명의 모터 회전력 전달수단의 또 다른 응용실시상태를 나타낸 예시도
도 6은 본 발명의 모터 회전력 전달수단의 또 다른 응용실시상태를 나타낸 예시도
도 7은 본 발명의 메인 샤프트의 단면 작동 실시 상태를 나타낸 예시도
도 8은 본 발명의 턴동작용 프레임의 부분 단면 작동 실시 상태를 나타낸 예시도
도 9는 본 발명의 턴동작용 프레임의 평면 기어작동 관계를 나타낸 실시 예시도
도 10은 본 발명의 수직형 그립퍼 유닛의 작동 실시 상태를 나타낸 예시도
도 11은 본 발명의 수직형 그립퍼 유닛의 부분확대 단면 실시 상태를 나타낸 예시도
도 12는 본 발명의 수직형 그립퍼 유닛의 또 다른 응용 실시 상태를 나타낸 예시도.

본 발명의 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치는 첨부된 각 도면에 의거보다 상세히 설명하면 하기와 같다.

즉, 본 발명은 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치를 구성시킴에 있어서,

위에서 아래방향 수직으로 구성되는 수직형 지지바의 하측에는 볼팅 결합고정되는 상부 프레임(100)을 구성시키고,

상기 상부 프레임(100)의 중심부에는 베어링으로 롤링 지지된 일정한 길이의 턴구동용 메인 샤프트(500)를 하방 수직으로 관통 설치하고,

상기 상부 프레임(100)에 관통된 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 하측에는 그 샤프트(500)를 중심으로 수평 방향으로 턴(TURN) 동작되는 턴동작용 프레임(400)을 결합하고,

상기 턴동작용 프레임(400)의 저 면에는 좌,우측 가이드레일(720)을 따라 중심을 향해 동시에 좁혀지거나 넓게 벌어지면서 소재를 픽업할 수 있는 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)을 설치한다.

1. 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)

상기한 구성요소 중 상기 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)은, 상기 턴동작용 프레임(400)의 저면에 설치되며,

좌,우측에 마련된 가이드레일(720) 아래에 유,공압 실린더(710)의 푸시작동에 따라 상기 턴동작용 프레임(400)의 중심부를 향해 동시에 움직이면서 간격을 좁히거나 벌려 넓히는 그립퍼 아암(730)이 각각 구성되고,

상기 각각의 그립퍼 아암(730)에는 틸팅용 회전축(740)이 내측을 향해 각각 돌출 구비되며,

상기 회전축(740,740') 끝에는 그립퍼 고정판(750)과 픽업대상물인 소재의 형태에 맞게 제작된 그립퍼 툴(750)이 구비된 구조를 갖는다.

이때, 상기 그립퍼 동작의 동력요소를 상기와 같이 유, 공압 중 어느 하나의 실린더(710)로 구성할 수 있지만, 때에 따라서는 서보모터 등의 구동수단을 적용할 수도 있다.

2. 메인 서보모터(110)

그리고 상기 상측에 설치되는 상기 상부 프레임(100)에는 회전축(111)을 갖는 하나의 메인 서보모터(110)가 설치되어 턴 및 틸팅을 위한 회전동력의 원천을 제공하는 것이다.

3. 모터 회전력 전달수단(210)

또한, 상기 상부 프레임(100)에 장착된 상기 메인 서보모터(110)의 회전축(111)과 상기 턴구동용 메인 샤프트(500) 사이에는,

상기 메인 서보모터(110)의 회전동력을 용이하게 전달시키기 위한 모터 회전력 전달수단(210)이 설치되는 데,

이 모터 회전력 전달수단(210)은 그립퍼 대상 소재의 특성이나 기타 작업조건 등에 따라 다양한 기계요소 및 구조로 설계될 수 있다.

예컨대, 상기 메인 서보모터(110)의 회전축(111)에는 출력용기어(211)를 축삽하고, 일정간격 유지된 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)에는 입력용기어(222)를 축설시킨 다음,

그 출력용기어(211)와 입력용기어(222)를 곧바로 기어치(齒)) 물림 구성시키거나,

또는 상기 출력용기어(211)와 입력용기어(222)를 사이에 동력 연결용 피동기어(223)를 구성한 후 이들을 포함하여 순차적 치(齒))물림 구성시키면 정밀 원활한 동력전달이 가능함으로 바람직하고,

이때, 상기 하나 이상의 동력 연결용 피동기어(223)는, 단독으로 구성시킬 수 있지만, 감속 등의 요구성능을 고려해 서로 다른 하나 이상을 순차로 서로 맞물림 시켜 구성하고,

상기 피동기어(223) 중 어느 하나는 일반 기어간 물림 시 수반하는백래시(backlash)를 방지할 수 있는 백래시 방지용 기어로 대체 적용할 수 있는 기어연결식으로 설치할 수 있다.

그러나 상기 모터 회전력 전달수단(210)은 상기와 같은 기어연결식 외에도 상황에 따라, 상기 메인 서보모터(110)의 회전축(111)에 출력용 스프라켓(225)을 축삽하고, 일정간격 유지된 상기 턴구동용 샤프트(500)에는 입력용 스프라켓(226)를 축설시킨 후 그 사이에 동력연결용 체인(225-1)을 걸어서 구성시킨 체인연결식으로 구성하거나,

또는, 상기 메인 서보모터(110)의 회전축(111)에 출력용 풀리(227)을 축삽하고, 일정간격 유지된 상기 아래 측의 턴구동용 샤프트(500)에는 입력용 풀리(228)을 축설시킨 후 그 사이에 동력연결용 벨트(227-1)을 걸어서 된 벨트연결 식으로 구성시킬 수도 있다.

4. 턴구동용 메인 샤프트(500)

또, 상기 수직형 지지바 아래의 상부 프레임(100)에 수직 관통되는 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)는,

상기 메인 서보모터(110)의 구동력과 모터 회전력 전달수단(210)에 의해 회전되며,

하부 끝단에는 턴동작용 프레임(400)의 중심부에 축삽된 상태에서 결합볼트(510)로 볼팅 고정 결합됨에 따라, 상기 턴동작용 프레임부(400)의 용이한 턴동작이 가능하게 되는 것이다.

5. 고정기어(530)

또, 상기 턴동작용 프레임(400) 내부에 삽입된 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)측에는 베어링(521)이 내삽되어 공회전 되는 형태를 갖추되, 그 일측에는 우측의 상기 하부 지지프레임(300)과 고정볼트(523)로 결합되는 고정부(522)가 형성된 고정형 하우징(520)이 고정상태로 장착되고, 상기 고정용 하우징(520)의 좌측에는 그 고정형 하우징(520)과 고정된 고정기어(530)가 설치된다.

6. 틸팅 동작용 동력전달수단(600)

한편, 상기 턴동작용 프레임(400)내에 속해있는 상기 고정기어(530)의 양측에는,

상기 고정기어(530)를 중심으로 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 회전에 따라 상기 턴동작용 프레임(400)이 턴동작이 실현되면, 상기 고정기어(530)을 깃점으로 그 외곽 둘레를 돌면서 공전(公轉)하는 동시에 자체적으로 회전하는 자전(自轉)하면서 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)의 틸팅동작에 필요한 회전동력을 인가하는 틸팅 동작용 동력전달수단(600)이 각각 설치되는 데,

이 틸팅 동작용 동력전달수단(600)은, 제 1 지지축(531)에 축지지된 상태에서 상기 고정기어(530)와 직접적으로 기어 치물림된 제 1 유성기어(540)를 구성한 다음,

그 상기 제 1 유성기어(540)의 외 측에는 제2 지지축(541)으로 축 지지된 상태에서 상기 제 1 유성기어(540)와 기어 치물림된 제 2유성기어(550)을 구성시킨 구조를 갖는다.

이러한 상기 제 1 유성기어(540)는 전술된 바와 같이 정지상태에 있는 중앙부의 상기 고정기어(530) 외곽 둘레의 기어와 맞물려 있는 상태에서,

상기 제 1지지축(531)으로 상기 턴동작용 프레임(400)에 축 결합되어 있음으로 상기 턴동작용 프레임(400)이 턴동작하면서 회전하면,

그 회전에 따라 고정기어(530) 주위를 공정하면서 자체적인 자전까지 함께 이루어지는 것은 물론이고,

상기 제 1 유성기어(540)의 외 측에 기어 물림 된 상기 제 2유성기어(550) 역시 상기 제 1 유성기어(540)와 함께 공전 및 자전운동을 하면서 회전동력의 전달을 무리 없이 수행될 수 있도록 한다.

이때, 상기 제 1지지축(531)에 축삽되는 상기 제 1 유성기어(540)는 베어링으로 결합되어 공회전 상태가 되지만, 제 2 지지축(541)에 축삽되는 상기 제 2 유성기어(550)는 그 지지축(541)과 키이 결합됨에 따라 상기 제 2 지지축(541) 상기 제 2 유성기어(550)의 회전(자전운동)시 동시 회전되는 구조를 갖는다.

7. 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)

아울러, 상기 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)에 설치되는 상기 좌,우 그립퍼 아암(730)에 구비된 각각의 틸팅용 회전축(740,740')과 상기 턴동작용 프레임(400)에 설치된 틸팅 동작용 동력전달수단(600) 사이에는 상기 좌,우 그립퍼 아암(730)의 좌,우 일정간격 유동에도 불구하고 원활한 회전동력의 전달이 가능토록 하는 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)이 설치되는데,

이 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)은, 상기 좌,우 그립퍼 아암(730)에 구비된 각각의 틸팅용 회전축(740,740')과 90°직교하는 방향으로 짧은 길이의 베벨기어축(760)을 구성한 다음,

그 베벨기어축(760)과 상기 회전축(740,740') 사이에 베벨기어(761)를 설치해 동력연결하고,

상기 베벨기어축(760)의 타측 끝단부와 상기 틸팅 동작용 동력전달수단(600) 의 제 2 지지축(541) 사이에는 일정한 각도가 변하더라도 회전동력의 연결에 문제가 없는 플렉시블(flexible)한 회전 조인트(770)를 결합한 구조를 갖는다.

이때, 상기 베벨기어(761) 대신 다 같이 직각방향으로 동력을 전환해 전달할 수 있는 워엄기어(761-1)를 결합시킬 수도 있고, 그외에도 직각방향으로 동력을 전환해 전달할 수 있는 다양한 종류의 기어나 기타 기계요소들이 적용될 수 있음은 물론이다.

그리고 상기 조인트(770)는, 그 양측의 연결부(771,772) 사이의 간격이 그립퍼의 동작에 따라 유동적이기 때문에,

어느 하나의 끝단에는 삽입홈(773)을 형성시키고, 다른 하나의 끝단부(774)는 좀더 길게 형성시킨 다음,

이들을 서로 끼워서 피스톤 또는 안테나와 같이 그 길이가 유동적으로 변하면서도 서로 빠지지 않는 구조로 이루어짐이 바람직하다.

이와 같이 구성될 수 있는 본 발명의 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치(A)는,

상기 상측 구동부(100)의 메인 서보모터(110)를 구동시키면, 상기 메인 서보모터(110)의 회전축(111)에 결합된 출력용 기어(211)와 상기 턴구동용 메인 샤프트(500) 일측에 축삽된 입력용기어(222) 및 그 사이에 다 단으로 위치한 모터 회전력 전달수단(210)에 의해 동력이 전달되면서 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)를 회전구동함에 따라,

상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 하부 끝단과 결합볼트(510)로 결합된 상기 턴동작용 프레임(400)이 수평으로 턴동작이 이루어지게 된다.

이때, 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)와는 베어링(521)으로 결합되지만, 일측의 고정부(522)가 상기 하부 지지프레임(200)의 프레임(390)에 고정볼트(523)로 고정된 상기 고정형 하우징(520)에 삽설된 고정기어(530) 역시 고정된 상태에 있음에 따라,

상기 고정기어(530)의 상,하측으로 각각 구성되면서 턴구동부(400)와 함께 턴(상,하 방향으로 회전) 동작이 이루어지는 상기 틸팅 동작용 동력전달수단(600)이,

상기 고정기어(530)의 둘레를 돌는(공전) 과정에서 상기 동력전달수단(600) 중 하나인 제 1 유성기어(540)와 상기 고정기어(530)간 치물림에 따라 자체적인 회전(자전)운동이 함께 수반하면서 그립퍼장치측으로의 동력전달이 용이하게 이루어질 수 있게 된다.

아울러, 상기 고정기어(530)를 중심으로 상, 하측에 각각 구성되는 틸팅 동작용 동력전달수단(600)에서 상기 그립퍼유닛(700)의 동작에 따라 일정간격 유동성을 갖는 상기 좌,우 그립퍼 아암(730)의 틸팅용 회전축(740) 사이에,

전술된 바와 같이 베벨기어 및 조인트(770)를 포함하는 가변형 틸팅구동력 전달수단(800)이 설치됨에 따라,

상기 좌,우 그립퍼 아암(730)이 소재 픽업과정에서 소정간격의 유동이 있더라도 틸팅동작을 위한 회전력전달에는 아무런 문제가 되지 않는다.

따라서, 본 발명의 그립퍼 장치(A)는 상부 프레임(100)의 메인 서보모터(110)를 구동하면,

상기 턴구동용 프레임(400) 및 이송용 그립퍼장치(700)를 턴 시킬 때, 상기 그립퍼 툴(750)에 대한 틸팅동작이 동시에 이루어짐에 따라,

상기 그립퍼 툴(750) 및 그 그립퍼 툴(750)로 그립되는 소재의 틸팅동작을 위한 별도의 동력원이나 동작수행이 불필요하게 되는 상당한 효과를 기대할 수 있게된다.

A: 그럽퍼장치 100: 상부 프레임
110: 서보모터 111: 회전축
123-1: 제 1기어 123-2: 제 2기어
123-3: 제 3기어 123-4: 제 4기어
200: 하측 지지프레임 210: 모터 회전력 전달수단
211: 출력용기어 222: 입력용기어
223: 피동기어 225: 스프라켓
226: 스프라켓 225-1: 체인
227: 풀리 228: 체인
227-1: 체인 500: 메인 샤프트
400: 턴동작용 프레임 510: 결합볼트
521: 베어링 522: 고정부
520: 하우징 522: 고정부
523: 고정볼트 530: 고정기어
531: 제 1 지지축 540: 제 1 유성기어
541: 제2 지지축 550: 제 2유성기어
600: 동력전달수단 700: 그립퍼 유닛
710: 유,공압 실린더 720: 가이드레일
730: 그립퍼 아암 740: 회전축
750: 고정판 750': 툴
760: 베벨기어축 761: 베벨기어
770: 회전 조인트 761-1: 워엄기어
771,772: 연결부 774: 끝단부
800: 틸팅구동력 전달장치 800: 가변형 틸팅구동력 전달장치

Claims

턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리타입 소재 이송용 그럽퍼장치(A)를 구성시킴에 있어서,

위에서 아래방향 수직으로 구성되는 수직형 지지바의 하측에는 볼팅 결합 고정되는 상부 프레임(100)을 구성시키고, 상기 상부 프레임(100)의 중심부에는 베어링으로 롤링 지지된 일정한 길이의 턴구동용 메인 샤프트(500)를 하방 수직으로 관통 설치하며, 상기 상부 프레임(100)에 관통된 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 하측에는 그 메인 샤프트(500)를 중심으로 수평 방향 턴(TURN) 동작되는 턴동작용 프레임(400)을 결합하고, 상기 턴동작용 프레임(400)의 저면에는 좌,우측 가이드레일(720)을 따라 중심을 향해 동시에 좁혀지거나 넓게 벌어지면서 소재를 픽업할 수 있는 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)을 설치한 것과;

상기 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)은,
상기 턴동작용 프레임(400)의 저면에 설치되며, 좌,우측에 마련된 가이드레일(720) 아래에 유,공압 실린더(710)의 푸시작동에 따라 상기 턴동작용 프레임(400)의 중심부를 향해 좌우로 동시에 움직이면서 간격을 좁히거나 벌려 넓히는 그립퍼 아암(730)이 각각 구성되고, 상기 각각의 그립퍼 아암(730)에는 틸팅용 회전축(740,740')이 내측을 향해 각각 돌출 구비되며, 상기 틸팅용 회전축(740,740') 끝에는 그립퍼 고정판(750)과 픽업대상물인 소재의 형태에 맞게 제작된 그립퍼 툴(750')이 구비되어 있는 것을 특징으로 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
제 1항에 있어서,
상기 상부 프레임(100)에 장착된 메인 서보모터(110)의 회전축(111)과 상기 턴구동용 메인 샤프트(500) 사이에는 메인 서보모터(110)의 회전동력을 용이하게 전달시키기 위한 모터 회전력 전달수단(210)을 설치하되,
상기 모터 회전력 전달수단(210)은,
메인 서보모터(110)의 회전축(111)에는 출력용기어(211)를 축삽하고, 일정간격 유지된 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)에는 입력용기어(222)를 축설시킨 다음,
그 출력용기어(211)와 입력용기어(222)를 곧바로 기어치(齒) 물림 구성시키거나,
또는 상기 출력용기어(211)와 입력용기어(222)를 사이에 동력 연결용 피동기어(223)를 구성한 후 이들을 포함하여 순차적 치(齒)물림 시킨 기어연결식인 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
제 2항에 있어서,
상기 피동기어(223)는, 단독 또는 직경이 서로 다른 하나 이상으로 구성할 수 있는 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
제 2항에 있어서,
상기 모터 회전력 전달수단(210)은,
메인 서보모터(110)의 회전축(111)에 출력용 스프라켓(225)을 축삽하고, 일정간격 유지된 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)에는 입력용 스프라켓(226)를 축설시킨 후 그 사이에 동력연결용 체인(225-1)을 걸어서 구성시킨 체인연결식인 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
제 1항에 있어서,
메인 서보모터(110)의 회전축(111)에 출력용 풀리(227)을 축삽하고, 일정간격 유지된 아래 측의 턴구동용 메인 샤프트(500)에는 입력용 풀리(228)을 축설시킨 후 그 사이에 동력연결용 벨트(227-1)을 걸어서된 벨트연결식인 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
제 1항에 있어서,
상기 수직형 지지바 아래의 상부 프레임(100)에 수직 관통되는 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 하부 끝단에는 턴동작용 프레임(400)의 중심부에 축삽된 상태에서 결합볼트(510)로 볼팅 고정시킨 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
제 6항에 있어서,
상기 턴동작용 프레임(400) 내부에 삽입된 상태의 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)측에는 그 턴구동용 메인 샤프트(500)와 고정되는 고정기어(530)가 설치된 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
제 7항에 있어서,
상기 턴동작용 프레임(400)내에 속해있는 상기 고정기어(530)의 양측에는, 상기 고정기어(530)를 중심으로 상기 턴구동용 메인 샤프트(500)의 회전에 따라 상기 턴동작용 프레임(400)이 턴동작이 실현되면, 상기 고정기어(530)을 깃점으로 그 외곽 둘레를 돌면서 공전(公轉)하는 동시에 자체적으로 회전하는 자전(自轉)하면서 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)의 틸팅동작에 필요한 회전동력을 인가하는 틸팅 동작용 동력전달수단(600)을 구성시킨 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
제 8항에 있어서,
상기 틸팅 동작용 동력전달수단(600)은,
제 1 지지축(531)에 축지지된 상태에서 상기 고정기어(530)와 직접적으로 기어 치물림된 제 1 유성기어(540)를 구성한 다음,
그 상기 제 1 유성기어(540)의 외 측에는 제2 지지축(541)으로 축 지지된 상태에서 상기 제 1 유성기어(540)와 기어 치물림된 제 2유성기어(550)를 구성시킨 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
제 1항에 있어서,
상기 소재 픽업용 그립퍼 유닛(700)에 설치되는 상기 좌,우 그립퍼 아암(730)에 구비된 각각의 틸팅용 회전축(740,740')과 상기 턴동작용 프레임(400)에 설치된 틸팅 동작용 동력전달수단(600) 사이에는,
상기 좌,우 그립퍼 아암(730)의 좌,우 일정간격 유동에도 불구하고 원활한 회전동력의 전달이 가능토록 하는 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)를 설치한 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
제 10항에 있어서,
상기 가변형 틸팅구동력 전달장치(800)은,
상기 좌,우 그립퍼 아암(730)에 구비된 각각의 틸팅용 회전축(740,740')과 90°직교하는 방향으로 짧은 길이의 베벨기어축(760)을 구성한 다음,
그 베벨기어축(760)과 상기 회전축(740,740') 사이에 베벨기어(761)를 설치해 동력연결하고,
상기 베벨기어축(760)의 타측 끝단부와 상기 틸팅 동작용 동력전달수단(600) 의 제 2 지지축(541) 사이에는 일정한 각도가 변하더라도 회전동력의 연결에 문제가 없는 플렉시블(flexible)한 회전 조인트(770)를 결합한 구조로 이루어질 수 있는 것을 특징으로 한 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수직형 갠트리 그립퍼 장치.
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