KR101356660B1 - 차량의 구간속도 측정 방법 - Google Patents

차량의 구간속도 측정 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101356660B1
KR101356660B1 KR1020120121487A KR20120121487A KR101356660B1 KR 101356660 B1 KR101356660 B1 KR 101356660B1 KR 1020120121487 A KR1020120121487 A KR 1020120121487A KR 20120121487 A KR20120121487 A KR 20120121487A KR 101356660 B1 KR101356660 B1 KR 101356660B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
section
vehicle
time
traffic light
intersection
Prior art date
Application number
KR1020120121487A
Other languages
English (en)
Inventor
이정식
이성진
배병우
강종대
김병화
이소현
Original Assignee
대보정보통신 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대보정보통신 주식회사 filed Critical 대보정보통신 주식회사
Priority to KR1020120121487A priority Critical patent/KR101356660B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101356660B1 publication Critical patent/KR101356660B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/64—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/065—Traffic control systems for road vehicles by counting the vehicles in a section of the road or in a parking area, i.e. comparing incoming count with outgoing count

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 주행방향으로 설정된 구간의 출발 지점에 설치된 신호등의 상태가 녹색인지 판단하는 단계, 신호등의 상태가 녹색이면, 동일한 차량이 구간을 통과한 통과 시간과 구간의 거리를 추출하는 단계 및 구간을 통과한 통과 시간과 구간의 거리를 이용하여 차량이 구간을 주행한 구간속도를 측정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 구간속도 측정 방법{INTERVAL SPEED MEASUREMENT METHOD}
본 발명은 차량의 구간속도 측정 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주행 도로에 설치된 신호등의 상태를 반영하여 구간속도를 수집하는 차량의 구간속도 측정 방법에 관한 것이다.
도로 교통 정보 중 구간속도를 측정하는 방식에는 구간검지방식과 지점검지방식이 있다.
구간검지방식은 프로브 차량(PROBE CAR)이 도로를 주행하면서 도로 구간의 주행시간, 주행거리 등의 정보를 무선통신이나 유선통신망을 이용하여 교통정보센터로 전송하고, 교통정보센터에서는 이 정보를 이용하여 각 도로에서의 교통정보를 획득한다.
지점검지방식은 도로에 지점검지기 예를 들어, 루프 검지기, 적외선 카메라 등을 설치하고, 이 장치로부터 얻은 교통량 점유률 지점속도 등을 교통정보센터로 전송하여 교통정보센터에서 각 도로에 대한 교통정보를 획득하는 방식이다.
이러한 구간 속도는 운전자에게 차량 정체 구간이나 도로 교통 상황을 인식할 수 있도록 하는 등 도로 교통 정보 분석 등 다양한 분야에 사용된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 특허공개번호 10-2003-0042917호(2003.06.02)의 'DSRC 시스템을 이용한 차량 정체구간 확인방법'에 개시되어 있다.
종래의 구간 속도를 측정하는 방법은 구간의 거리 및 동일 차량이 해당 구간을 통과한 시간을 기반으로 측정된다.
그러나, 이러한 방법은 구간의 거리와 통과 시간을 반영하여 신호등이나 교차로가 없는 직선 주행의 도로에는 적합할 수 있으나, 교차로와 신호등이 설치된 구간에서는 부적합하다.
즉, 구간의 출발 지점인 교차로에 신호등이 설치된 경우, 신호등의 상태가 적색이면, 차량은 정차하게 되고, 이러한 신호등의 상태에 의한 정차 시간이 구간 속도에 반영되므로, 전체 구간에서 구간 속도가 부정확하게 측정되는 문제점이 있었다.
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 교차로의 신호등 상태에 따라 선택적으로 구간속도를 측정하여 구간속도의 정확도를 개선한 차량의 구간속도 측정 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 구간 속도 수집 방법은 주행방향으로 설정된 구간의 출발 지점에 설치된 신호등의 상태가 녹색인지 판단하는 단계; 상기 신호등의 상태가 녹색이면, 동일한 차량이 상기 구간을 통과한 통과 시간과 상기 구간의 거리를 추출하는 단계; 및 상기 구간을 통과한 통과 시간과 상기 구간의 거리를 이용하여 상기 차량이 상기 구간을 주행한 구간속도를 측정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 구간을 통과한 통과 시간과 상기 구간의 거리를 추출하는 단계는 상기 차량이 상기 구간의 출발 지점에서 인식된 시간을 수집하는 단계; 상기 차량이 상기 구간의 도착 지점에서 인식된 시간을 수집하는 단계; 및 상기 차량이 상기 구간의 출발 지점과 도착 지점에서 인식된 시간으로 상기 통과 시간을 추출하고, 상기 구간의 출발 지점과 도착 지점으로 상기 구간을 식별하여 기 저장된 상기 구간의 거리를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 교차로의 신호등 상태에 따라 선택적으로 구간속도를 측정하여 구간속도의 정확도를 개선한다.
또한, 본 발명은 구간속도의 정확도를 개선하여 교통상황을 더욱 정확하게 분석할 수 있도록 한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구간속도 측정 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구간속도 측정 방법의 순서도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예가 적용된 교차로 구간을 개략적으로 도시한 도면이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구간속도 측정 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구간속도 측정 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구간속도 측정 방법의 순서도이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예가 적용된 교차로 구간을 개략적으로 도시한 도면이며,
본 발명의 일 실시예에 다른 차량의 구간속도 측정 장치는 도 1 에 도시된 바와 같이, 신호등 제어기(10)와 노변 단말기(20), 정보 수집부(30) 및 구간 속도 측정부(40)를 포함한다.
여기서, 신호등 제어기(10)와 노변 단말기(20)는 기 설정된 구간이 출발 지점과 도착 지점에 각각 설치되는데, 본 실시예에서는 각 C1, C2, C3 교차로 각각에 설치되는 것을 예시로 설명한다.
노변 단말기(20)는 도 3 에 도시된 바와 같이, 차량에 구비된 차량 단말기(미도시)과 단거리 무선통신 방식으로 통신하여 차량을 인식하고 이때 차량 정보와 차량이 인식된 시간을 체크한다.
여기서, 차량 단말기와 노변 단말기(20)는 DSRC(Dedicated Short Range Communication;능동형 단거리 전용통신)를 이용하는데, DSRC는 지능형교통시스템의 요소기술중 도로변의 노변 단말기(20)와 빠르게 진행하는 차량 내의 차량 단말기간에 100m 이내의 단거리 통신 반경내에서 양방향 통신을 통해 자동요금징수, 도로교통 안전정보 제공 등을 통해 효율적인 첨단 도로교통환경을 구축하고, 이를 통해 교통 효율화와 비용절감을 도모하는데 이용되는 차량-노변장치간 전용통신을 말한다.
노변 단말기(20)의 통신존은 도 3 에 도시된 바와 같이, C1, C2, C3 교차로의 중심으로 일정 거리의 차량을 인식할 수 있는 범위이며, 일 예로 C1, C2, C3 교차로에 신호 대기 중인 2~3대의 차량을 감지할 수 있는 범위가 적합하다할 것이다.
신호등 제어기(10)는 각 C1, C2, C3 교차로 마다 설치되어 C1, C2, C3 신호등(111,121,131)을 제어한다.
여기서, 신호등 제어기(10)는 각 C1, C2, C3 교차로 마다 개별적으로 설치될 수 있으나, 하나의 신호등 제어기에서 다수개의 지점에 설치된 신호등을 제어하는 것도 포함된다할 것이다.
정보 수집부(30)는 신호등 제어기(10)로부터 C1, C2, C3 신호등(111,121,131)의 상태를 실시간으로 수집하고, 노변 단말기(20)로부터 각 구간의 출발 지점과 도착 지점을 통과하는 차량 정보 및 차량이 인식된 시간을 수집한다.
구간 속도 측정부(40)는 정보 수집부(30)로부터 C1, C2, C3 신호등(111,121,131)의 상태와 차량 정보 및 시간을 입력받고, 기 저장된 각 구간의 거리를 이용하여 각 구간별 차량의 구간 속도를 측정한다.
즉, 구간 속도 측정부(40)는 주행방향으로 설정된 구간의 출발 지점에 설치된 C1, C2, C3 신호등(111,121,131)의 상태를 체크하여 C1, C2, C3 신호등(111,121,131)의 상태가 녹색인지 판단하고, C1, C2, C3 신호등(111,121,131)의 상태가 녹색이면, 차량이 구간을 통과한 통과 시간과 구간의 거리를 추출하며, 구간의 통과 시간과 구간의 거리를 이용하여 차량이 구간을 주행한 구간 속도를 측정한다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구간 속도 측정 방법을 도 2 와 도 3 을 참조하여 상세하게 설명한다.
참고로, 도 2 를 참조하여 화살표 방향을 주행하는 차량(V1)이 C3→C2 구간을 통과하는 경우를 예시로 설명한다. 그러나, 이는 C2→C1 구간이나 반대 차선으로 주행하는 차량(V1)이 C1→C2 구간 및 C2→C3 구간을 통과하는 경우에도 동일하게 적용된다.
정보 수집부(30)는 C3 교차로에 설치된 C3 신호등 제어기(11)와 C3 노변 단말기(21)로부터 C3 신호등(112)의 상태, 차량(V1)의 차량 정보 및 차량(V1)이 인식된 시간을 수집한다. 또한 C2 교차로에 설치된 C2 신호등 제어기(12)와 C2 노변 단말기(22)로부터 C2 신호등(121)의 상태, 차량(V1)의 차량 정보 및 차량(V1)이 인식된 시간을 수집한다.
이후, C3→C2 구간의 출발지점인 C3 교차로에 설치된 C3 신호등 제어기(11)로부터 C3 신호등(111)의 상태를 추출하고, C3 노변 단말기(21)로부터 C3 교차로를 통과하는 차량(V1)의 차량정보를 추출한다(S10).
정보 수집부(30)는 C3 교차로의 C3 신호등(111) 상태를 체크하여 녹색인지를 판단한다(S20).
판단 결과, C3 교차로의 C3 신호등(111) 상태가 녹색이면, C3 노변 단말기(21)로부터 해당 차량(V2)이 C3 교차로에서 인식된 시간을 추출한다(S30).
한편, 정보 수집부(30)는 C2 노변 단말기(22)로부터 C2 교차로에서 인식된 차량의 차량 정보와 시간을 추출한다(S40)
정보 수집부(30)는 C2 노변 단말기(22)로부터 C2 교차로의 차량 정보를 추출하면, C2 노변 단말기(22)에서 수집된 차량 정보를 C3 노변 단말기(21)에서 추출된 차량 정보와 비교하여 동일한 차량이 있는 지를 확인한다(S50).
확인 결과, 동일한 차량이 있으면, 정보 수집부(30)는 동일 차량(V1)이 C2 교차로에서 인식된 시간을 C2 노변 단말기(22)로부터 수집하여(S60) 동일 차량(V1)의 차량 정보와 차량(V1)이 C3 노변 단말기(21)에 의해 C3 교차로에서 인식된 시간과 C2 교차로에서 C2 노변 단말기(22)에 의해 인식된 시간을 구간 속도 측정부(40)로 전달한다.
구간 속도 측정부(40)는 C3 노변 단말기(21)와 C2 노변 단말기(22)의 위치 등에 따라 해당 구간이 C3→C2 구간임을 확인하고, 기 저장된 C3→C2 구간의 거리를 추출한다.
또한, 동일 차량(V1)이 C3 노변 단말기(21)에 의해 C3 교차로에서 인식된 시간과 C2 교차로에서 C2 노변 단말기(22)에 의해 인식된 시간을 통해 차량(V1)이 C3→C2 구간을 통과한 통과 시간을 추출한다.
이와 같이, C3→C2 구간의 거리와 C3→C2 구간의 통과 시간을 추출하면, C3→C2 구간의 거리와 C3→C2 구간의 통과 시간을 이용하여 C3→C2 구간의 구간 속도를 측정한다(S70).
즉, 구간의 출발 지점에서의 C1, C2, C3 신호등(111,121,131) 상태가 녹색일 경우에만, 동일 차량에 대해 구간 속도를 측정한다. 이는 구간의 출발 지점에서 C1, C2, C3 신호등(111,121,131) 상태가 적색일 경우에는 차량이 대기하게 되므로, 이때에는 구간을 실질적으로 주행하는 것이 아니고, 더욱이 C1, C2, C3 신호등(111,121,131)에 의해 대기하는 것이므로 실제 구간 속도를 측정하는 것에는 부적합하기 때문이다. 따라서, 해당 구간을 주행하는 시간으로만 구간 속도 측정에 이용될 수 있도록 출발 지점에서의 C1, C2, C3 신호등(111,121,131) 상태가 녹색일 경우에만 구간 속도 측정에 이용한다.
한편, 각 C1, C2, C3 교차로중에서 도 3 의 차량(V3)과 같이 C3 교차로에서 좌회전할 경우, 구간의 출발 지점을 통과하지 않으므로, 구간의 출발지점과 도착지점의 교차로에서 동일 차량으로 인식될 수 없어 구간 속도 측정에서 제외된다.
도 2 에 도시된 차량의 구간 속도 측정 방법에 따라, 도 3 의 각 구간별 차량 시간 및 구간 속도 수집 예시를 표 1 과 표 2 를 참조하여 설명한다.
수집 정보
항목 교차로 시간 신호등 차량 단말기 식별번호
1 C3 20일 18:00:00 적색 0000000000000001
2 C2 20일 18:03:02 녹색 0000000000000001
3 C1 20일 18:04:05 적색 0000000000000001
4 C3 20일 18:00:01 녹색 0000000000000002
5 C2 20일 18:03:03 적색 0000000000000002
6 C1 20일 18:06:06 녹색 0000000000000002
7 C3 20일 18:00:01 녹색 0000000000000003
8 C2 20일 18:03:03 녹색 0000000000000003
9 C1 20일 18:06:06 녹색 0000000000000003
표 1 을 참조하면, 각 C1, C2, C3 교차로를 통과하는 시간과 이때의 C1, C2, C3 신호등(111,121,131) 상태 및 동일한 차량 단말기의 식별번호를 나타낸다.
표 1 에서, 1번 항목에 나타난 C3 교차로에서의 C3 신호등(111) 상태는 적색이므로, 2번 항목의 C2 교차로에서의 C2 신호등(121) 상태와 무관하게 C3→C2 구간에서는 구간 속도를 측정하지 않는다.
반면에, 2번 항목에 나타난 C2 교차로에서의 C2 신호등(121) 상태는 녹색이고, 차량이 인식된 시간은 20일 18:03:02이다. 또한, 3번 항목에 나타난 C1 교차로에서 동일 차량은 18:04:05에 인식되었다. 이 경우, C2 교차로에서 인식된 시간과 C1 교차로에서 인식된 시간은 각각 20일 18:03:02와 20일 18:04:05이므로, C2→C1 구간을 통과하는 통과 시간은 1분 3초이다. 따라서, 구간 속도 측정부(40)는 C2→C1 구간의 거리와 통과 시간을 이용하여 C2→C1 구간의 구간 속도를 측정하게 된다.
또한, 4번 항목에 나타난 C3 교차로에서의 C3 신호등(111) 상태는 녹색이고, 차량이 인식된 시간은 20일 18:00:01이다. 또한, 5번 항목에 나타난 C2 교차로에서 동일 차량은 18:03:03에 인식되었다. 이 경우, C3 교차로에서 인식된 시간과 C2 교차로에서 인식된 시간은 각각 20일 18:00:01와 20일 18:03:03이므로, C3→C2 구간을 통과하는 통과 시간은 3분 2초이다. 따라서, 구간 속도 측정부(40)는 C2→C1 구간의 거리와 통과 시간을 이용하여 C2→C1 구간의 구간 속도를 측정하게 된다.
이에 반해, 5번 항목의 C2 교차로의 C2 신호등(121) 상태는 적색이므로, 6번 항목의 C1 신호등(131) 상태와 무관하게 C2→C1 구간에서는 구간 속도를 측정하지 않는다.
또한, 7번 항목, 8번 항목 및 9번 항목은 C3 신호등(111), C2 신호등(121) 및 C1 신호등(111) 상태가 모두 녹색이고, 이때 동일 차량이 인식된 시간은 각각 20일 18:00:01, 20일18:03:03 및 20일 18:06:06이다.
이 경우, 7번 항목과 8번 항목에서 C3→C2 구간을 통과하는 통과 시간은 3분 2초이고, C2→C1 구간을 통과하는 통과 시간은 3분 3초이므로, 각각의 통과 시간을 이용하여 C3→C2 구간의 구간 속도와 C2→C1 구간의 구간 속도를 측정한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 신호등 제어기 11: C3 신호등 제어기
12: C2 신호등 제어기 13: C1 신호등 제어기
111: C3 신호등 121: C2 신호등
131: C1 신호등 20: 노변 단말기
21: C3 노변 단말기 22: C2 노변 단말기
23: C1 노변 단말기 30: 정보 수집부
40: 구간 속도 측정부

Claims (2)

  1. 주행방향으로 설정된 구간의 출발 지점과 도착 지점에 설치된 각각의 신호등의 상태가 녹색인지 판단하는 단계;
    상기 신호등 각각의 상태가 모두 녹색이면, 해당 차량이 상기 구간을 통과한 통과 시간과 상기 구간의 거리를 추출하는 단계; 및
    상기 구간을 통과한 통과 시간과 상기 구간의 거리를 이용하여 상기 해당 차량이 상기 구간을 주행한 구간속도를 측정하는 단계를 포함하는 차량의 구간속도 측정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 구간을 통과한 통과 시간과 상기 구간의 거리를 추출하는 단계는
    상기 해당 차량이 상기 구간의 출발 지점에서 인식된 시간을 수집하는 단계;
    상기 해당 차량이 상기 구간의 도착 지점에서 인식된 시간을 수집하는 단계; 및
    상기 해당 차량이 상기 구간의 출발 지점과 도착 지점에서 인식된 시간으로 상기 통과 시간을 추출하고, 상기 구간의 출발 지점과 도착 지점으로 상기 구간을 식별하여 기 저장된 상기 구간의 거리를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 구간속도 측정 방법.
KR1020120121487A 2012-10-30 2012-10-30 차량의 구간속도 측정 방법 KR101356660B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120121487A KR101356660B1 (ko) 2012-10-30 2012-10-30 차량의 구간속도 측정 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120121487A KR101356660B1 (ko) 2012-10-30 2012-10-30 차량의 구간속도 측정 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101356660B1 true KR101356660B1 (ko) 2014-02-04

Family

ID=50269507

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120121487A KR101356660B1 (ko) 2012-10-30 2012-10-30 차량의 구간속도 측정 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101356660B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111583631A (zh) * 2020-04-15 2020-08-25 北京掌行通信息技术有限公司 信控路口通行难易度的预测方法、装置及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007241429A (ja) * 2006-03-06 2007-09-20 Sumitomo Electric Ind Ltd 交通流パラメータ算出システム、方法及びプログラム
KR20080027014A (ko) * 2006-09-22 2008-03-26 주식회사 이비 차량정보 및 교통정보 수집장치와 그 방법
JP2009140292A (ja) * 2007-12-07 2009-06-25 Sumitomo Electric Ind Ltd 交通情報算出装置、交通情報算出プログラム及び交通情報算出方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007241429A (ja) * 2006-03-06 2007-09-20 Sumitomo Electric Ind Ltd 交通流パラメータ算出システム、方法及びプログラム
KR20080027014A (ko) * 2006-09-22 2008-03-26 주식회사 이비 차량정보 및 교통정보 수집장치와 그 방법
JP2009140292A (ja) * 2007-12-07 2009-06-25 Sumitomo Electric Ind Ltd 交通情報算出装置、交通情報算出プログラム及び交通情報算出方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111583631A (zh) * 2020-04-15 2020-08-25 北京掌行通信息技术有限公司 信控路口通行难易度的预测方法、装置及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20220126871A1 (en) Lane Change Monitoring Method and Lane Change Monitoring System for Autonomous Vehicle
CN108961798B (zh) 无人车交通信号灯自主感知能力测试***及测试方法
CN106706342B (zh) 自动驾驶车辆连续通过交叉路口能力的测试方法及测试场
CN106781493B (zh) 一种车辆排队长度模拟***、方法和装置
CN106706341B (zh) 自动驾驶车辆换道能力的测试方法及测试场
US10650679B2 (en) Parking navigation method, device and system
US20170243073A1 (en) Method and system to identify traffic lights by an autonomous vehicle
JP4588311B2 (ja) 運転支援装置
CN105046985A (zh) 基于大数据的主干道全路段的交通控制***
KR101797589B1 (ko) 교차로의 교통량 검출장치 및 방법
CN110164146A (zh) 一种协作式车流量检测装置及检测方法
CN106340190B (zh) 用于确定红绿灯配时方案的方法、装置及***
CN110807922A (zh) 一种无人车交叉路口通行能力测试***及测试方法
CN106056974A (zh) 基于车路协同的主动安全预警装置及方法
KR101705888B1 (ko) 차량감지장치 및 단거리 전용 통신을 이용한 차량 과속 및 졸음 운전 경고 시스템 및 방법
CN108171966A (zh) 基于传感器的行人过街交通信号灯控制装置及控制方法
CN113574574B (zh) 移动体监视***、移动体监视***的控制服务器以及移动体监视方法
CN113453263A (zh) 一种车路协同v2i仿真测试***及其方法
KR20140125482A (ko) 무선통신을 이용한 차량의 과속 단속방법
CN110097772A (zh) 一种辅助驾驶员过红绿灯的路口的方法
KR20170114176A (ko) 지자기 센서를 이용한 교차로 교통량 감지시스템
KR101356660B1 (ko) 차량의 구간속도 측정 방법
CN110555999B (zh) 一种基于缓冲区的通过道路关卡的车辆辅助检测方法
JP2002024989A (ja) 信号機制御システム、信号機制御装置、交通情報提供システム、交通情報提供装置および交通情報提供方法
KR101262348B1 (ko) 다차로 기반의 통행료 부과 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161125

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171127

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181112

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191210

Year of fee payment: 7