KR101337278B1 - 로봇 수술 시스템의 기구 인터페이스 - Google Patents

로봇 수술 시스템의 기구 인터페이스 Download PDF

Info

Publication number
KR101337278B1
KR101337278B1 KR1020087016375A KR20087016375A KR101337278B1 KR 101337278 B1 KR101337278 B1 KR 101337278B1 KR 1020087016375 A KR1020087016375 A KR 1020087016375A KR 20087016375 A KR20087016375 A KR 20087016375A KR 101337278 B1 KR101337278 B1 KR 101337278B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
instrument
manipulator
surgical
instrument interface
interface
Prior art date
Application number
KR1020087016375A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20080087111A (ko
Inventor
로만 엘. 데벤겐조
토마스 지. 쿠퍼
조셉 피. 3세 오르반
브루스 쉐나
알란 로
크리스토퍼 에스. 앤더슨
Original Assignee
인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from US11/314,040 external-priority patent/US7666191B2/en
Application filed by 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 filed Critical 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드
Publication of KR20080087111A publication Critical patent/KR20080087111A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101337278B1 publication Critical patent/KR101337278B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B25J9/1045—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons comprising tensioning means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00212—Electrical control of surgical instruments using remote controls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2059—Mechanical position encoders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A61B2034/715—Cable tensioning mechanisms for removing slack
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00—Surgical drapes
    • A61B46/20—Surgical drapes specially adapted for patients
    • A61B46/23—Surgical drapes specially adapted for patients with means to retain or hold surgical implements
    • A61B2046/234—Surgical drapes specially adapted for patients with means to retain or hold surgical implements with means for retaining a catheter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0804—Counting number of instruments used; Instrument detectors
    • A61B2090/0805—Counting number of instruments used; Instrument detectors automatically, e.g. by means of magnetic, optical or photoelectric detectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/371—Surgical systems with images on a monitor during operation with simultaneous use of two cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/40—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to mechanical, radiation or invasive therapies, e.g. surgery, laser therapy, dialysis or acupuncture
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/63—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for local operation
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/67—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for remote operation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S483/00—Tool changing
    • Y10S483/901—Robot end effectors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

로봇 조작기의 기구 인터페이스와 상기 기구 인터페이스를 포함하고 있는 수술 시스템이 제공된다. 일 실시예에 있어서, 기구 인터페이스는 축방향 하중과 토오크를 기구와 작동가능하게 연결될 수 있는 멸균 어댑터에 제공하기 위해 스프링 가압식 입력부를 포함한다. 또 다른 실시예에 있어서, 로봇 수술 조작기 시스템은 조작기 조립체를 포함하며, 상기 조립체는 조작기 암의 말단부와 작동가능하게 연결된 베이스 링크와 길이방향 축을 따라서 베이스 링크와 이동가능하게 연결된 캐리지 링크를 포함하고 있으며, 상기 캐리지 링크는 통합식 기구 인터페이스를 포함하고 있다. 시스템은 기구 인터페이스를 통하여 캐리지 링크와 작동가능하게 연결된 기구와, 상기 기구의 존재를 감지하기 위해 조작기 조립체와 작동가능하게 연결된 프로세서를 더 포함한다.
Figure 112008048510943-pct00001
멸균 어댑터, 스프링 가압식 입력부, 로봇 조작기, 기구 인터페이스, 조작기 암, 베이스 링크, 캐리지 링크, 조작기 어셈블리.

Description

로봇 수술 시스템의 기구 인터페이스{INSTRUMENT INTERFACE OF A ROBOTIC SURGICAL SYSTEM}
본 발명은 의학 및/또는 로봇 장치, 시스템 그리고 그의 방법에 관한 것이다.
최소 침습성(侵襲性)의 의학 기술은 손상된 이질 조직의 양을 진단이나 수술 과정 동안에 감소시켜, 환자의 회복 시간과 불쾌감 및 해로운 부작용을 감소시킨다. 예를 들면, 최소 침습성 수술의 한 효과는 수술 이후의 병원 회복 시간을 감소시킬 수 있다는 것이다. 통상적인 수술에 대한 평균적인 병원 체류기간이 상기 수술과 유사한 최소 침습성의 수술에 대한 평균적인 병원 체류기간보다 상당히 길기 때문에, 최소 침습성 기술의 사용이 증가되어 매년 병원에서 수백만 달러의 비용이 절감될 수 있다. 매년 미국에서 행해지는 많은 수술이 최소 침습성의 방식으로 잠재적으로 행해지는 한편, 단지 현대의 수술의 일부분만이 상기와 같은 장점이 되는 기술을 사용하고 있는데, 그 이유는 최소 침습성 수술 기구의 제한과 상기 방식을 마스터하는데 필요한 추가 수술 트레이닝 때문이다.
최소 침습성 로봇 수술 시스템 또는 원격 수술 시스템은 외과의의 손재주를 향상시키는데 기여할 것이고 종래의 최소 침습성 기술의 여러 한계를 피하는데 기 여할 것이다. 원격 수술에 있어서, 외과의는 손으로 수술 기구를 직접 파지하여 이동시키기보다는, 예를 들면 자동 제어와 같은 원격 제어의 여러 방식을 사용하여 수술 기구의 이동을 조정할 것이다. 원격 수술 시스템에 있어서, 외과의는 수술하는 장소에서의 수술 부위의 영상을 제공받을 수 있다. 수술 위치의 2차원 영상이나 3차원 영상이 디스플레이에 나타나는 동안에, 외과의 마스터 제어 장치를 조정하고 이에 의하여 자동 제어 작동식 기구의 운동을 제어함으로써 환자에게 수술 절차를 진행한다.
로봇의 도움을 받는 수술에 있어서, 전형적으로 외과의는 환자로부터 먼 위치에서(예를 들면, 수술실 맞은편 다른 방에서, 또는 환자가 없는 완전히 다른 빌딩에서의 방에서) 수술 기구의 운동을 제어하기 위하여 마스터 컨트롤러를 수술 위치에서 작동시킨다. 마스터 컨트롤러는 환자쪽 수술 조작기("슬레이브")에 해제가능하게 연결된 수술 기구와 작동가능하게 연결된 소형 손목 짐발(hand-held wrist gimbals), 죠이스틱, 외골격 글러브(exoskeletal gloves) 등과 같은 하나 이상의 핸드 입력 장치(hand input devices)를 통상적으로 포함한다. 상기 마스터 컨트롤러는 상기 수술 기구의 위치, 방향 및 관절을 수술 부위에서 제어한다. 슬레이브는 복수의 암, 조인트, 연동 장치, 서보 모터 등을 포함하는 전기기계식 조립체이며, 이들 구성요소들은 수술 기구를 지지하고 제어하기 위하여 함께 연결된다. 수술이 진행되는 동안에, 수술 기구(내시경을 포함)는 개방된 수술 부위로 직접 유도될 수 있거나 보다 상세하게는 투관침 슬리브를 통하여 신체의 강(腔)으로 직접 유도될 수 있다. 수술이 진행됨에 따라, 조직 집게, 바늘 드라이버, 전기 수술 커터 리 프로브(electrosurgical cautery probes), 등과 같은 다양한 수술 기구를 이용하여, 외과의는 예를 들면 바늘을 들어 사용하거나, 봉합하거나, 혈액 용기를 파지하거나, 조직을 해부하거나, 소작하거나 응고시키는 것과 같은 여러 동작을 실행한다.
수술용 조작기 조립체는 비멸균 드라이브와 제어 구성요소, 멸균 단부 이펙터나 수술 도구/기구, 및 중간 연결기 구성요소를 포함하는 3개의 메인 구성요소로 나뉘어질 수 있다고 말해진다. 상기 중간 연결기 구성요소는 수술 도구와 구동 구성요소 및 제어 구성요소를 연결시키기 위한, 그리고 구동 구성요소로부터 수술 도구로 이동시키기 위한 기계 요소를 포함한다.
원격로봇 수술 시스템이 갖는 과제는 수술이 진행되는 동안에 외과의가 매우 많은 상이한 수술 기구/도구를 전형적으로 사용한다는 것이다. 조작기 암의 수는 공간적 제약과 비용에 따라 제한되기 때문에, 이러한 많은 수술 도구가 수술 동안에 여러번 조작기 암으로부터 탈부착될 것이다.
원격수술 시스템, 원격수술 장치, 및 이들의 방법은 매우 효과적이고 장점이 된다고 증명되었을지라도, 여전히 더욱 개량되는 것이 바람직하다. 일반적으로, 수술이 진행되는 동안에 수술 기구의 교환 시간과 어려움을 최소화시키기 위하여 개량된 기구 인터페이스를 조작기 상에 제공하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면, 로봇 조작기의 기구 인터페이스가 제공된다. 상기 기구 인터페이스는 축방향 하중과 토오크를 기구와 작동가능하게 연결될 수 있는 멸균 어댑터에 제공하기 위하여 스프링 가압식 입력부를 포함한다. 상기 기구 인터페이스는 스프링 플런저와 스프링 가압식 릴리스 레버를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 로봇 수술 조작기 시스템이 제공되며, 상기 시스템은 조작기 조립체를 포함하고, 상기 조립체는 조작기 암의 말단부와 작동가능하게 연결된 베이스 링크와 길이방향 축선을 따라서 상기 베이스 링크에 이동가능하게 연결된 캐리지 링크를 포함하고, 상기 캐리지 링크는 상기 기재한 바와 같이 기구 인터페이스를 포함한다. 상기 시스템은 상기 기구 인터페이스를 통하여 상기 캐리지 링크에 작동가능하게 연결된 기구와, 상기 기구 및/또는 멸균 어댑터를 감지하기 위한 조작기 조립체에 작동가능하게 연결된 프로세서를 더 포함한다.
유리하게도, 본 발명은 기구 멸균 어댑터(ISA: Instrument Sterile Adapter)의 간단하고도 효과적인 설치 및/또는 결합을 제공하는 한편, 상기 ISA와 멸균 배리어의 효과적이고도 자유로운 설계를 가능하게 한다. 본 발명의 또 다른 장점이 제공된다.
도 1은 수술 기구를 로봇을 이용하여 환자 안의 수술 부위에서 이동시키기 위해 로봇 조작기 시스템과 수술 절차를 입력하기 위한 마스터 외과의의 콘솔 또는 워크스테이션을 포함하고 있는 로봇 수술 시스템을 도시한 수술실의 일부분을 개략적으로 도시한 평면도,
도 2A 및 도 2B는 수술을 위하여 사전에 구성될 환자 측 로봇 조작기 및/또 는 내시경이나 카메라 로봇 조작기를 허용하는 위치결정 연동장치 또는 셋업 조인트를 포함하는 조작기 시스템의 실시예의 사시도와 정면도,
도 3은 도 1의 시스템에서 사용하기 위한 수술 기구의 실시예의 사시도,
도 4는 조작기 암을 각각 지지하는 복수의 위치결정 연동장치를 포함하고 있는 선택적인 조작기 시스템의 사시도,
도 5A~도 5E 및 도 5B1~도 5E1은 본 발명의 실시예에 따른, 텔레스코픽 삽입 축선을 포함하고 있는 조작기 각각의 사시도 및 측면도,
도 6A~도 6E는 본 발명의 실시예에 따른, 캐리지 링크의 기구 인터페이스 구성요소를 상이한 시점으로 도시한 도면,
도 7A~도 7D는 본 발명의 실시예에 따른, 캐리지 링크의 내부를 상이한 시점으로 도시한 도면,
도 8A~도 8B는 본 발명의 실시예에 따른, 멸균 어댑터 결합 레버의 이동을 도시한 도면,
도 9A~도 9E는 본 발명의 실시예에 따른, 상이한 시점의 기구 입력부의 분해도,
도 10A~도 10B는 본 발명의 실시예에 따른, 기구 입력부의 단면도,
도 11A~도 11B는 본 발명의 실시예에 따른, 스프링 플런저의 측면도,
도 12A~도 12C는 본 발명의 실시예에 따른, 멸균 어댑터의 상측 사시도, 하측 사시도 및 단면도,
도 13은 본 발명의 실시예에 따른, 멸균 어댑터의 전기 접속부의 폐쇄 단면 도,
도 14A 및 도 14B는 본 발명의 실시예에 따른, 멸균 어댑터의 디스크의 상측 시점과 하측 시점의 폐쇄 사시도,
도 15A 및 도 15B는 본 발명의 실시예에 따른, 멸균 어댑터의 상부 견인기 플레이트의 상측 사시도 및 하측 사시도, 및
도 16A~도 16F는 본 발명의 실시예에 따른, 멸균 어댑터를 기구 인터페이스로의 설치/결합, 수술 기구를 멸균 어댑터로의 설치/결합, 및 멸균 어댑터로부터 수술 기구의 분리를 도시한 도면.
본 발명은 개량된 로봇식 삽입축, 시스템, 및 기구의 삽입방법을 제공하는 것으로, 보다 상세하게는 보다 큰 강성과 강도, 보다 넓은 이동범위, 및 수술 부위의 향상된 가시성을 제공하기 위한 텔레스코픽 삽입축을 포함한다.
본 발명은 외과의가 환자로부터 멀리 떨어진 위치에서 자동제어장치를 통하여 수술 기구를 조정할 수 있게 하는 텔레로보틱 수술 시스템의 일부분으로서 특히 사용될 수 있다. 로봇식 외과 시스템의 일 실시예는 캐나다 서니베일의 Intuitive Surgical, Inc.로부터 이용가능한 da Vinci®의 수술 시스템이다.
도 1 내지 도 3은 최소 침습성의 로봇 수술을 행하기 위한 로봇식 수술 시스템(1)을 도시하고 있다. 시스템(1)은 미국특허문헌 제6,246,200호에 보다 상세하게 도시된 사항과 유사하며, 상기 문헌은 참조를 위하여 본 명세서에 통합되었다. 시스템 조작자(O, 일반적으로 외과의)는 수술대(T)에 누워있는 환자(P)에게 최소 침습성의 수술 방법을 실시한다. 시스템 조작자(O)는 디스플레이(12)에 나타난 영상을 살펴보고 하나 이상의 입력 장치 즉 마스터(2)를 외과의의 콘솔(3)에서 조작한다. 외과의의 입력 명령어에 응답하여, 콘솔(3)의 컴퓨터 프로세서(4)는 수술 도구나 수술 기구(5)의 이동을 명령하여, 조인트와, 연동장치와, 텔레스코픽 삽입축을 각각 구비한 조작기 암을 포함하고 있는 로봇식 환자-측 조작기 시스템(6, 본 실시예에서는 카트식 시스템(cart-based system))을 통하여 상기 수술 기구의 자동제어 이동을 실행한다. 일 실시예에 있어서, 말단 이펙터(effector)의 이동이 시스템 조작자(O)의 손에 있는 입력 장치의 이동에 따르도록 하기 위하여, 프로세서(4)는 수술 기구(5)의 말단 이펙터의 이동과 관련시킨다.
프로세서(4)는 데이터 처리 하드웨어와 소프트웨어를 전형적으로 포함하며, 상기 소프트웨어는 기기-판독가능한 코드를 전형적으로 포함한다. 상기 기기-판독가능한 코드는 본 명세서에 기재된 모든 방법 또는 임의의 방법을 실시하기 위하여 소프트웨어 프로그래밍 명령어로 구체화될 것이다. 프로세서(4)는 도 1에서 단일 블록으로 개략적으로 도시되었고, 프로세서는 다수의 데이터 처리 회로를 포함하며, 적어도 처리과정의 일부분이 입력 장치와 인접해 행해지고, 조정자 등과 인접하여 행해진다. 이와 유사하게, 프로그래밍 코드가 다수의 별개의 프로그램이나 서브루틴에 의하여 실행될 수 있거나, 본 명세서에 기재된 로봇 시스템의 여러 사항에 통합될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 조작기 시스템(6)은 적어도 4개의 로봇식 조작기 조립 체를 포함한다. 3개의 연동장치(7, 본 실시예에서는 카트 측에 장착됨)는, 수술이 진행되는 적어도 일부분 동안에, 연동장치(7)가 조작기(8)의 베이스를 고정된 위치에서 일반적으로 지지되어 조작기(8)를 위치시켜 지지한다. 조작기(8)는 조직의 로봇 조작을 위해 수술 기구(5)를 이동시킨다. 부가된 하나의 연동장치(9, 본 실시예에서는 카트 중앙측에 장착됨)는 체내 수술 부위의 영상(바람직하게는 3차원)을 캡쳐하기 위하여 내시경/카메라 프로브(11)의 이동을 제어하는 조작기(10)를 위치시켜 지지한다. 환자-측 시스템의 위치결정 연동장치(7, 9)의 고정가능한 부분은 때때로 "셋업 암(set-up arm)"으로 본 명세서에서 명명되었다.
일 실시예에 있어서, 체내 수술 부위의 영상이 외과의의 콘솔(3)에 있는 3차원 디스플레이(12)에 의하여 조작자(O)에게 나타난다. 체내 수술 위치는 보조 디스플레이(14)에 의하여 보조자(A)에게 동시에 나타난다.
보조자(A)는, 선택가능한 수술 도구나 수술 기구(5')용의 하나 이상의 수술 조작기로부터 수술 기구(5)를 교환하는 경우에; 비로봇식 의학 기구 및 장치와 관련하여 작동하는 경우에; 관련 도구가 상이한 개구를 통하여 체내 수술 부위에 접근하도록 조작기 조립체를 수동으로 이동시키는 경우에; 등, 셋업 연동장치 암(7, 9)을 사용하여 환자(P)와 관련된 사전-위치결정 조작기 조립체(8, 10)를 돕는다.
일반적으로, 연동장치(7, 9)는 환자측 시스템(6)의 셋업동안에 주로 사용되고, 적어도 일부분의 수술 진행과정 동안에 고정된 구성으로 전형적으로 유지된다. 각각의 조작기(8, 10)는 구동식 연동장치를 포함하며 이 연동장치는 외과의의 콘솔(3)의 지시 하에서 활동가능하게 유기적으로 관련된다. 비록 셋업 암의 하나 이 상의 조인트가 부가적으로 구동될 수 있고 로봇식으로 제어될 수 있을지라도, 셋업 암 조인트의 적어도 수개가 보조자(A)에 의해 수동 위치결정되도록 구성될 수 있다.
비록 다른 실시예이지만, 본 발명의 실시예에 따르면 수개의 조작기가 텔레스코픽 삽입축(100)을 포함하면 모든 조작기가 텔레스코픽 삽입축(100)을 포함할 수 있다. 텔레스코픽 삽입축(100)은, 아래에 보다 상세하게 설명한 바와 같이, 종래 설계품에 비해 강성 및 강도를 향상시키고, 이동범위를 더욱 넓히고, 동역학적 성능을 향상시키고 시스템 사용자에게 수술 부위 근처의 가시성을 향상시킨 상태에서, 3개의 작동가능하게 연결된 링크를 통하여, 장착된 수술 기구(5)의 이동을 허용한다.
편리를 위하여, 조직을 조작하는데 사용된 수술 도구를 지지하고 있는 조작기(8)는 때때로 환자측 조작기(PSM: Patient-side manipulator)로 명명되는 한편, 내시경(11)과 같은 영상 캡쳐 장치 또는 데이터 획득 장치를 제어하는 조작기(10)는 내시경-카메라 조작기(ECM: Endoscope-camera manipulator)로 명명될 수 있다. 조작기는 수술에 사용되는 매우 다양한 수술 기구나 도구, 영상 캡쳐 장치 등을 부가적으로 작동시키고, 조정하고, 제어한다.
수술 기구(5)와 내시경(11)은, 수술 진행을 위해 셋팅되었을 때, 서로 다른 단계의 수술 진행을 위해 조작기 시스템(6)을 재구성하였을 때, 선택적인 수술 도구를 분리해 수술 기구(5') 등과 교환하였을 때, 수동으로 위치될 수 있다. 보조자(A)에 의한 조작기 조립체를 수동으로 재구성하는 동안에, 조작기 조립체는 마스 터/슬레이브 원격 수술(telesurgery) 동안에 사용되는 것과 다른 모드에 놓여질 수 있으며, 수동으로 위치가능한 모드는 때때로 클러치 모드라 명명된다. 조작기 조립체는 조작기에 대한 여러 다른 구성요소를 누르거나 또는 조작기(8) 상의 버튼이나 스위치(예를 들면, 도 6A-6C에서 클러치 버튼/스위치(103))를 누르는 것과 같은 입력에 따라 조직 조정 모드와 클러치 모드 사이에서 변경될 수 있어, 보조자(A)가 조작기 모드를 변경할 수 있다.
도 1 및 도 2A-2B에 도시된 바와 같이, 지시기(20)가 조작기 조립체 상에 배치될 수 있다. 이러한 실시예에 있어서, 지시기(20)는 조작기와 상기 조작기에 장착된 기구(5) 사이의 인터페이스 근처의 조작기(8)에 배치된다. 다른 실시예에 있어서, 지시기(20)는 도구(5) 상의 셋업 조인트(7, 9)에 배치되거나 또는 조작기(8, 10) 등과 같은 곳에 대신 배치될 수 있다. 지시기의 실시예는 2006년 11월 3일 출원된 미국특허출원 11/556,484에 개시되었으며, 상기 특허문헌은 참조를 위하여 본 명세서에 포함되었다.
도 3은 관절식 수술 도구 또는 수술 기구(5)의 사시도이다. 수술 기구(5)는 조작기의 도구 홀더나 기구 인터페이스와 연결된 근접 하우징을 구비하며, 일반적으로 상기 조작기는 멸균 어댑터 또는 인터페이스를 통하여 신속한 해제 장착 기구를 제공하고, 이러한 실시예는 본 명세서에 통합된 미국특허출원 11/314,040(2005년 12월 20일 출원)과 11/395,418(2006년 3월 31일 출원)에 개시되어 있다. 수술 기구(5)는 근접 하우징(24)과 관련하여 말단 이펙터(28)를 지지하는 세장형 샤프트(23)를 포함한다. 근접 하우징(24)은 조작기(8)와 말단 이펙터(28) 사이에서 구 동 신호와 구동 이동을 수용하고 전달한다. 관절식 리스트(29, wrist)는 말단 이펙터(28)와 샤프트(23) 사이에서 2개의 자유도의 운동을 제공하며, 상기 샤프트는 환자의 체내에서 3개의 방향의 자유도를 갖는 말단 이펙터(28)를 제공하기 위하여 샤프트의 축선을 중심으로 근접 하우징(24)과 연관되어 회전될 수 있다.
수술 기구는 와이어 링크, 편심 캠, 푸쉬-로드 또는 다른 기구에 의해 구동될 수 있는 조(jaw), 가위, 집게, 바늘 홀더, 마이크로-해부 기구, 스테이플 적용기(staple appliers), 태커(tacker), 흡입 관주기(irrigators) 도구, 클립 적용기(clip appliers)와 같은 다양한 관절식 말단 이펙터를 포함할 수 있다. 게다가, 수술 기구는 절단날, 프로브, 관주기, 카테터(catheters) 및 흡입 오리피스와 같은 비관절식 기구를 포함할 수 있다. 선택적으로, 수술 기구는 조직을 제거하고, 잘라내고, 절단하거나 응고시키기 위한 전기 수술 프로브를 포함할 수 있다. 적용가능한 어댑터, 공구 즉 기구, 및 악세사리의 실시예가 본 명세서에서 참조한 미국특허 제6,331,181호, 제6,491,701호 및 제6,770,081호에 개시되어 있다. 적용가능한 수술 도구가 또한 미국 캘리포니아 써니베일의 Intuitive Surgical, Inc.로부터 상업적으로 이용가능하다.
도 4를 살펴보면, 도 4는 수술실의 천장에 장착될 수 있는 선택적인 모듈러 조작기 지지 조립체(30)의 사시도이다. 모듈러 조작기 지지부(30)는 환자의 몸에서 원하는 수술 절개 부위의 설정과 관련하여 로봇 조작기 시스템을 지지하여 정렬시킨다. 모듈러 조작기 지지부(30)는 일반적으로 방향설정 플랫폼(36)과 상기 방향설정 플랫폼과 연결될 수 있고 복수로 구성할 수 있는 셋업 연동장치 암(38, 40, 42, 44)을 포함한다. 각각의 암은 관련 조작기(32, 34)를 이동가능하게 지지하고, 이로서 관련 도구나 영상 캡쳐 장치를 이동가능하게 지지한다. 또한, 방향설정 플랫폼(36)은 수술 진행 등을 보기 위하여, 수술 기구 변경의 셋업에 사용될 수 있는 보조자 디스플레이(104)를 지지한다. 모듈러 조작기 지지 조립체(30)의 임의의 구성요소의 구성과 사용은 상기 기재한 조작기 시스템(6)에 관한 것과 유사하며, 본 명세서에 통합된 "로봇 수술용 모듈러 조작기 지지부"란 명칭의 미국특허출원 11/043,688(2005년 1월 24일 출원)에 보다 상세하게 기재되어 있다. 상기 기재한 바와 같이, 모듈러 조작기 지지부(30)의 각각의 조작기(32, 34)는 또한 삽입축(100)을 포함한다.
도 5A~도 5E1을 살펴보면, 텔레스코픽 삽입축(100)을 포함한 조작기(8)가 본 발명의 실시예에 따라 보다 상세하게 도시되어 있다. 본 발명의 삽입축은 베어링을 통하여 서로 이동가능하게 연결된, 일 실시예로서, 레일, 풀리 및 케이블의 3개의 링크를 포함하는 3단 텔레스코픽 선형축으로 이루어지며, 상기 링크는 폭이 좁거나 형상 인자(foam factor)가 근접 링크로부터 말단 링크쪽으로 이동한다. 유리하게도, 본 발명은 한 손으로 쓰는 포트와 기구 클러칭, 보다 넓은 범위의 운동, 보다 협폭의 삽입 암, 및 삽입 깊이의 함수로서 감소된 관성을 갖는 보다 큰 삽입축 강성 및 강도를 제공하여, 4분의 2 정도의 수술이 단일 셋업(예를 들면, 결장 수술)으로 가능하도록 조력하고, 수술실 근처의 공간과 다용도성을 더욱 증대시킨다.
도 5A~도 5E 및 도 5B1~도 5E1은 본 발명의 실시예에 따라 조작기 암(50)과, 암(50)의 말단부에 작동가능하게 연결된 텔레스코픽 삽입축(100)을 포함한 조작기(8)의 사시도와 측면도를 도시하고 있다. 텔레스코픽 삽입축(100)은 제 1 링크 즉 베이스 링크(102)와, 상기 베이스 링크(102)와 작동가능하게 연결된 제 2 링크 즉 아이들러 링크(104)와, 상기 아이들러 링크(104)와 작동가능하게 연결된 제 3 링크 즉 캐리지 링크(106)를 포함한다.
베이스 링크(102)는 조작기 암(50)의 말단부와 작동가능하게 연결되고, 일실시예에 있어서 상기 베이스 링크(102)의 말단부에 부착된 악세사리 클램프(108)를 구비한다. 캐뉼러와 같은 악세사리(110)는 악세사리 클램프(108)에 장착될 수 있다. 적용가능한 악세사리 클램프 및 악세사리의 실시예는 본 명세서에 포함된 미국특허출원 11/240,087(2005년 9월 30일 출원)에 개시되어 있다. 적용가능한 멸균 어댑터와 기구 하우징의 실시예는 본 명세서에 포함된 미국특허출원 11/314,040(2005년 12월 20일 출원) 및 11/395,418(2006년 3월 31일 출원)에 개시되어 있다.
캐리지 링크(106)는 기구 멸균 어댑터(ISA: Instrument Sterile Adaptor)와 작동가능하게 연결하기 위한 기구 인터페이스(101)를 포함하며, 이 어댑터는 기구(예를 들면, 도 3 및 도 6의 하우징(24))과 작동가능하게 연결될 수 있고, 환자 내측으로 상기 기구의 깊이를 제어한다. 일 실시예에 있어서, 멸균 어댑터는 로봇 수술 시스템, 보다 상세하게는 조작기 시스템을 멸균한 천으로 덮을 수 있는 드레이프(drape)와 통합되어, 수술 동안의 멸균 구역과 비멸균 PSM 암 사이에 멸균 베리어를 만든다. 적용가능한 드레이프와 어댑터의 실시예가 본 명세서에서 참조한 미국특허 11/240,113(2005년 9월 30일 출원)에 개시되어 있다.
아이들러 링크(104)는 베이스 링크(102)와 캐리지 링크(106) 사이에서 이동가능하도록 연결되어, 상기 링크(102, 104 및 106)가 텔레스코핑 방식으로 길이방향 축선(예를 들면 축선 C)을 따라서 서로에 대해 이동하게 된다. 일 실시예에 있어서, 링크(102)는 링크(104)보다 협폭의 형상 인자를 구비하고, 링크(104)는 링크(106)보다 협폭의 형상 인자를 구비하여, 수술 부위 근처의 가시성을 더욱 향상시킨다.
도 5A 및 도 5A1에 도시된 바와 같이, 조작기(8)에서 축선(C 내지 G)을 따르는 운동이 본 발명에 따른 근접 링크와 말단 링크 사이에서 적어도 뻗어있는 케이블에 의하여 제공된다. 로봇 암은 상기 암에 작동가능하게 연결된 기구나 도구를 제어할 수 있다. 케이블은 전기 모터에 의해 구동되는 구동 풀리, 캡스턴, 아이들러 풀리, 및/또는 출력부 풀리를 포함한 전동 시스템의 구성요소이다. 풀리 뱅크(pulley bank)는 조작기 시스템(6)의 조작기 암(50)과 삽입축(100) 사이의 케이블과 전기 와이어를 가압하기 위한 베이스 링크(102)의 아래면에 위치된다. 다른 구성요소 이외에, 복수의 운동 이동-통로가 운동을 전달하기 위해 제공될 수 있다.
구동 조립체는 회전을 위하여 암과 연결된 복수의 구동 모터를 더 포함할 수 있다. 요(yaw)와 피치 모터는 축선(A)과 축선(B)을 중심으로 암의 운동을 각각 제어하고(도 5A), 구동 모터는 리스트 유닛의 운동과 삽입 위치를 제어한다. 일 실시예에 있어서, 4개의 구동 모터는 암 근처에 장착되어 암의 말단에 장착된 도구의 4개 자유도(축선 D, E, F 및 G)를 제어한다. 또한, 근접하여 장착된 모터는 암 말 단의 공구의 삽입 위치를 제어한다(축선 C를 따라서). 구동 모터는 자동 제어 기구를 작동시키기 위하여 엔코더 및 포텐션미터(도시 생략)와 연결되는 것이 바람직하다. 구동 조립체, 암, 및 다른 적용가능한 부품의 실시예가 본 명세서에서 참조한 미국특허 제6,331,181호, 제6,491,701호, 및 제6,770,081호에 개시되어 있다. 조작기 암과 구동 조립체는 넓은 범위의 위치결정 장치를 사용할 수 있다. 원격 중앙 위치결정 장치의 보다 상세한 기재는 본 명세서에서 참조한 미국특허출원 08/504,301(1995년 7월 20일 출원), 현재는 미국특허 제5,931,832호에 개시되어 있다.
도 6A~도 6E를 살펴보면, 기구 멸균 어댑터와 기구(예를 들면, 수술 기구(5))를 궁극적으로 수용하기 위한 캐리지 링크(106)의 기구 인터페이스(101)의 사시도가 본 발명의 실시예에 따라 도시되었다. 기구 인터페이스(101)는 (예를 들면, 우연한 접속에 의한) 전기 접속부(510)를 절연시키기 위하여 슈라우드(502)와, 예하중을 ISA 디스크에 제공하고 토오크를 수술 기구에 전달하기 위해 보스를 구비한 스프링 가압식 입력부(504), 예하중을 ISA의 견인기 플레이트에 제공하기 위한 스프링 플런저(506), ISA(109)를 제 위치에 유지하기 위한 브래킷(508), 상기 ISA를 체결/분리하기 위한 레버(511), 및 로봇 조작기와 관련하여 멸균 어댑터의 위치를 고정하는데 사용되는 기준점(512)을 포함한다. 일 실시예에 있어서, 기구 인터페이스(101)는 4개의 스프링 가압식 입력부(504)를 포함하며, 각각의 입력부는 2개의 보스(505), 4개의 스프링 플런저(506), 및 7개의 전기 접속부(510)를 구비한다.
도 7A~도 7D를 살펴보면, 캐리어 링크가 본 발명의 실시예에 따른 캐리지 링 크의 나머지부로부터 분리된 기구 인터페이스 커버(101a)로써 도시되어 있다. 본 발명은 컴팩트한 장치와 방법을 제공하여 수술 로봇의 출력부 단부 상의 기구 인터페이스 구성요소를 효과적으로 팩키지한다. 이러한 구성요소는 회로 보드, 케이블 전송 요소, 센서 및 레버를 포함하나 이들 구성요소로 한정되는 것은 아니다. 도 7A는 캐리지 링크(106)의 기구 인터페이스 커버(101a)와 내부 기구 인터페이스 구성요소(101b)를 포함한다. 커버(101a)는 기준점(512), 전기 접속부(510)용 개구(522)를 포함한 슈라우드(502), 장착 브래킷(508), 레버(511)용 개구(520), 스프링 플런저(506)용 개구(524), 및 스프링 가압식 입력부(504)용 개구(526)를 포함한다. 이러한 기구 인터페이스용 "클램쉘(clamshell)" 또는 커버 디자인은 필요할 때, 내부 기구, 회로 보드, 및 삽입축의 케이블 전달 요소로의 접근을 용이하게 한다.
또한 도 7A~도 7C는 인쇄 회로 조립체(PCA, 516)에 작동가능하게 장착된 전기 접속부(510)와 홀-이펙트 센서(514)를 도시하고 있다. 전기 접속부(510)는 전기 신호가 ISA(109)와 PCA 사이에서 통하도록 인터페이스를 제공하고, 일 실시예에 있어서 "포고 핀(pogo pins)"을 포함한다. 일 실시예에 있어서, 원격 PCA(516)는 동력을 공급하고 및/또는 LEDs, 홀 이펙트 센서, 멸균 어댑터, 기구, 및 사용자 인터페이스 버튼(예를 들면, 클러치 작동용)과 연통하기 위한 입력부와 출력부를 구비한다. 또한 원격 PCA(516)은 동력을 받기 위한 입력부와, 메인 PCA(예를 들면, 도 1의 프로세서(4))와 연통하기 위한 입력부/출력부를 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 메인 PCA는 동력을 공급하고 및/또는 시리얼 커뮤니케이션 버스를 통 하여 모터, 센서, 사용자 인터페이스 버튼, 원격 PCA, 및 환자측 카트 시스템 상의 인쇄된 다른 회로 기판(예를 들면, 메인 PCA는 위치 제어를 모터에 전송하고 포텐션미터와 엔코더 신호를 처리한다.)과 연통하기 위한 입력부와 출력부를 구비한다. 적용가능한 PCA의 입력부와 출력부의 실시예는 2006년 12월 20일 미국에 출원된 특허문헌(대리인 문서 번호: M-16315-5 US)에 개시되어 있으며, 상기 특허문헌의 제목은 "로봇 수술 시스템에서의 무선 통신"이고, 이 문헌은 참조를 위하여 본 명세서에 통합되었다. 일 실시예에 있어서, 원격 PCA는 기구 인터페이스(ESII) PCA용 삽입식 시리얼라이저를 포함하고, 메인 PCA는 일 실시예에 있어서 삽입식 시리얼라이저 환자 조작기(ESPM) PCA를 포함하며, 이들 PCA는 캘리포니아 서니베일의 Intuitive Surgical, Inc.로부터 이용가능하다.
홀 이펙트 센서(514)는 ISA(109)에 장착된 기구의 존재를 탐지하기 위한 확실한 장치와 방법을 제공하는데 사용된다. 홀-이펙트 센서는 부품을 이동시키지 않는 솔리드-상태의 장치이기 때문에 바람직하다. 도 7A 및 도 7C는 보호 커버가 없는 홀-이펙트 센서(514)를 도시하고 있고, 도 7B는 보호 커버를 구비한 홀-이펙트 센서(514)의 측면도를 도시하고 있다. 일 실시예에 있어서, 2개의 인접한 홀-이펙트 센서는 기구 섀시(chassis)에서 자석이 존재한 상태를 변경하는데 사용될 수 있다. 기구 자석이 홀-이펙트 센서에 매우 근접한 범위 내에 있을 때, 센서의 전기 출력 상태가 변경된다. PCA(516)는 또한, 존재 탐지 회로를 통하여 ISA 또는 기구와 같은 다른 시스템 구성요소의 존재를 탐지할 수 있다.
다른 실시예에 있어서, 홀-이펙트 센서 이외에, 제 3 입력부는 장착된 기구 를 인식하기 위하여 시스템을 필요로 할 수 있다. 홀 이펙트 센서(514)의 출력부는 기구에 직면하여 폐쇄되는 전기 회로(예를 들면, 루프백 회로(loopback circuit))와 접속되어 사용되어 존재를 중복 확인한다. PCA(516)는 또한 이러한 회로의 폐쇄를 탐지한다. 도 7D는 ISA를 체결/분리 하기 위한 레버(511)를 도시하고 있다. 레버(511)는 샤프트(511C)를 장착하기 위하여 레버 보디(511a)와 장착 나사(511b)를 포함하며 상기 샤프트를 중심으로 레버 보디(511a)가 회전할 수 있다. 비틀림 스프링(511e)과 경질의 스톱(511d)은, ISA가 장착될 때 레버 보디(511a)를 정지 업 위치(rest up position)에 위치시키도록 작동하고 ISA가 설치되거나 분리될 때 레버 보디(511a)를 회전 위치에 위치시키도록 작동한다. 레버 보디(511a)는 수평선으로부터 대략 25도 만큼 하향으로 회전한다. 도 8A 및 도 8B는 레버(511)가 정지 위치와 회전된 위치에 있는 상태를 각각 도시하고 있다.
도 9A-도 9E는 분리된 상태의 기구 입력부(504)의 상이한 시점의 도면들이고, 도 10A-도 10B는 본 발명의 실시예에 따른 기구 입력부의 단면도이다. 도 9A, 도 9B 및 도 9D는 입력부가 정지 (확장된) 위치에 있는 것을 도시하고 있고, 도 9C 및 도 9E는 입력부(504)가 후퇴된 위치에 있는 것을 도시하고 있다. 입력부(504)는 스프링(504a), 반경방향 볼 베어링(504b), 출력부 풀리(504c), 선형 볼 스플라인 미끄럼 유닛(504d), 볼 스플라인 샤프트(504e), 나사(504f), 및 보스(505)를 포함한 입력바(504g)를 포함한다. 또한 다른 수단이 선형 슬라이드, v-롤러, 슬라이딩 부싱, 볼 나사 등처럼, 선형 운동과 토오크 전달을 달성하는데 이용된다.
스프링(504a)은 스프링력(축선방향 하중)을 샤프트(504e)의 축선방향(도 9D 에서 이중 화살표로써 도시됨)으로 가하여, 입력바(504g)가 축선방향으로 선형 이동하게 한다. 반경방향 볼 베어링(504b)은 조립체가 샤프트(504e)의 길이방향(또는 세로방향)을 중심으로 회전운동하게 하고, 볼 스플라인 미끄럼 유닛(504d)은 조립체의 회전 운동, 특히 샤프트(504e)의 회전 운동을 지지하여 입력바(504g)가 토오크를 출력부 풀리(504c)로부터 기구로 디스크(304)를 통해 전달하게 한다(도 12A). 일 실시예에 있어서, 볼 스플라인 미끄럼 유닛(504d)은 출력부 풀리에 클램프되고, 롤링 요소가 스플라인 샤프트(504e)의 운동 방향으로 사용되는 재순환 볼의 2개의 트랙을 포함한다. 출력부 풀리(504c)는, 본 명세서에서 참조한, 2006년 12월 20일 출원되고 "로봇 수술 시스템에서의 케이블 텐션잉"이라 명명된 미국특허 출원(대리인 문서 번호 M-16315-1 US)에 개시된 바와 같이 케이블에 의하여 구동된다. 일 실시예에 있어서, 스플라인 샤프트(504e)는 그 길이방향을 따르는 2개의 홈을 포함하며 재순환 볼이 거기에 얹혀있다. 나사(504f)가 축선방향으로 경질의 스톱을 제공하기 위하여 스플라인 샤프트(504e)에 나사결합된다. 일 실시예에 있어서, 입력바(504g)는 스플라인 샤프트(504e)에 가압되고, 멸균 어댑터 디스크에 있는 구멍과 결합되는 보스(505)를 제공한다.
도 11A-도 11B는 본 발명의 실시예에 따른 스프링 플런저의 측면도이다. 도 11B는 스프링 플런저(506)가 정지(확장된) 위치에 있는 것을 도시하고 있고 도 11C는 ISA(109)의 견인기 플레이트쪽으로 가압할 때 스프링 플런저(506)가 후퇴된 위치에 있는 것을 도시하고 있다.
스프링 가압식 입력부(504), 스프링 플런저(506), 및 레버(511)는 스프링 요 소를 조작기에 제공하여, ISA와 멸균 베리어용 1회용 설계품을 가능하게 한다. 유리하게도, 조작기와 ISA 설치 및 결합이 사용하기에 보다 쉽고, 보다 더 신뢰할 수 있으며, 노력을 덜 필요로 하는 한편 비용이 저렴하고 ISA와 멸균 베리어 드레이프용 1회용 설계품을 가능하게 한다.
도 12A, 도 12B 및 도 12C를 살펴보면, 이들 도면은 각각 ISA(109)의 사시도, 바닥부 사시도, 단면도이며, 본 발명의 실시예에 따라 도시되어 있다. ISA(109)는 하우징(302), 디스크(304), 상부 견인기 플레이트(306), 하우징(302)의 기구 스톱 특징부(308), 하우징(302)의 레일 특징부(301), 접촉부(310), 및 바닥부 견인기 플레이트(312)를 포함한다. 상부 견인기 플레이트(306)와 바닥부 견인기 플레이트(312)는 하우징(302)에 대해 이동하는 견인기 플레이트 조립체(313)를 형성한다. 디스크(304)는 견인기 플레이트 조립체(313)의 내부에 구속되어 견인기 플레이트 조립체에 대해 이동한다.
도 13은 일 실시예로서 하우징에 삽입 몰드성형된 접촉부(310)의 확대 단면도를 도시하고 있다.
도 14A와 도 14B는 디스크(304)의 상부 시점과 하부 시점의 확대 사시도를 도시하고 있으며, 상기 디스크는 본 발명의 일 실시예에 따르면, 디스크(304)의 베이스에서의 치형상부(304), 수술 기구(5)의 핀(253)을 수용하기 위한 디스크(304)의 보디에 있는 구멍(316)(도 16D 및 도 16E 참조), 스프링 가압식 입력부(504)의 보스(505)를 수용하기 위한 디스크(304)의 바닥부에 있는 구멍(317)(도 9 및 도 10 참조), 및 디스크(304)를 데드존(dead zone) 밖으로 이동시키기 위한 탭(315)을 포 함한다. 일 실시예에 있어서, ISA(109)는 4개의 디스크(304)를 포함하며 각각의 디스크(304)가 4개의 치형상부(314)와 2개의 구멍(316)을 포함하고 있다. 4개의 치형상부(314)는 일 실시예에 있어서 90도 정도 떨어져 놓여진다. 다른 실시예에 있어서, 보다 많거나 적은 수의 디스크, 치형상부 및 슬롯이 가능하나 조작기와 수술 기구 상의 어댑터 수용부와 작동가능하게 연결할 필요가 있다.
도 15A 및 도 15B는 본 발명의 실시예에 따른 상부 견인기 플레이트(306)의 상부 시점의 사시도와 하부 시점의 사시도를 도시하고 있다. 견인기 플레이트(306)는 기구 섀시(24)와 결합하기 위한 바(318)와, 상대 위치에 따라 디스크(304)의 치형상부(314)와 맞물리게 하기 위한 치형상부(319)를 포함한다. 도시된 바와 같이, 상부 견인기 플레이트(306)는 4개의 디스크(304)용 4개의 개구(307)를 포함한다.
도 16A 내지 도 16F를 살펴보면, 기구 인터페이스(101)에 기구 멸균 어댑터의 설치/결합(도 16A), ISA(109)에 수술 기구(5)의 설치/결합(도 16B-도 16E), 및 ISA(109)로부터의 수술 기구(5)의 분리(도 16F)가 본 발명의 실시예를 따라서 도시되어 있다.
도 16A는 조작기(8)의 어댑터 수용부(101)와 설치되어 결합되어 있는 ISA(109)를 도시하고 있다. ISA 접촉부(310)는 조작기 접촉부(510)와 결합되고, 디스크(304)는 스프링 가압식 입력부(504)와 결합되고, 바닥부 견인기 플레이트(312)는 스프링 플런저(506)와 결합되고, 혀형상 특징부(305, tongue feature)(도 16A 및 16F)는 브래킷(508)과 맞물리게 된다. 기구 스톱 특징부(308) 는, 사용자가 기구를 ISA에 설치할 때 레일(301)을 맞추지 못하면 기구(환자의 안전을 위해서)를 멈추게 한다. 기구는 상부 견인기 플레이트(306) 상에서 설치된 바(318)에 의해 완전히 멈춰진다. 설치되기 전에, 스프링 가압식 입력부(504)와 스프링 플런저(506)는 그들의 최대로 확장된 위치에 있고 ISA의 디스크(304)는 견인기 플레이트 조립체 내의 임의의 랜덤 위치로 자유롭게 회전한다. 일 실시예에 있어서, 인터페이스(101)의 어댑터-수용부 상에 ISA(109)를 설치하기 위하여, 사용자는 ISA 하우징의 혀형상부를 브래킷에 배치하고 뒤쪽 아래를 회전시켜 레버/랫치(511)와 결합시킨다.
이와 같이 설치되었으나 예비 결합된 위치에 있어서, 디스크(304)는 스프링 가압식 입력부(504)에 의하여 상부 견인기 플레이트(306) 쪽으로 상향 가압되고, 견인기 플레이트 조립체(313)는 스프링 가압식 입력부(504)와 스프링 플런저(506)에 의해 상향 가압된다. 각각의 디스크 위치(견인기 플레이트(306)의 개구(307))에 있어서, 디스크(304)의 치형상부(314)와 결합하는 견인기 플레이트(306) 상에 하나의 치형상부(319)가 있다. 치형상부는 다수의 기능을 구비하며, 이 기능 중 한 기능은 디스크(304)를 "데드 존" 외측으로 가압하는 것이고 상기 데드 존은 스프링 가압식 입력부(504)가 360도로 완전히 회전하지 않기 때문에 디스크(304)의 바닥부에 있는 구멍(317)이 스프링 가압식 입력부(504)의 보스(505)와 결합하지 않는 위치에 있는 각도 방향이다. 치형상부 구성의 다른 기능은 디스크(304)가 멸균 어댑터의 결합 과정 중에 90도 이상 회전하는 것을 방지하는 것이다.
결합 과정 중에, 스프링 가압식 입력부(504)가 보스(505)와 디스크(304)의 바닥부 면 사이의 마찰을 통하여 그리고 탭(315)과의 접촉을 통하여 디스크(304)의 이동을 부여하도록 기동됨에 따라 디스크 치형상부(314)는 견인기 플레이트 치형상부(319)와 맞물린다. 스프링 가압식 입력부(504)가 회전 방향으로 역전할 때, 4개의 치형상부(314)가 있어서 디스크(304)의 이러한 회전 이동이 멈춰지고, 보스(505)는 디스크(304)의 구멍(317)과 맞춰짐에 따라 스프링 가압식 입력부(504)는 디스크(304)에 대해 회전한다. 디스크(304)의 바닥부에 있는 구멍(317)과 스프링 가압식 입력부(504)의 보스(505)가 정렬됨에 따라, 디스크(304)는 스프링 가압식 입력부(504) 상에 떨어진다. 이 지점에서, 상부 견인기 플레이트(306)의 치형상부(319)는 디스크(304)의 치형상부(314)와 분리됨에 따라 디스크(304)는 아래로 떨어져, 디스크(304)가 견인기 플레이트(306)에 대해 자유롭게 회전하게 한다. 디스크(304)가 스프링 가압식 입력부(504) 상에서 결합될 때, ISA(109)는 어댑터 수용부(101)와 결합된다.
일 실시예에 있어서, 어댑터 수용부(101) 상에 ISA(109)가 설치된 이후에 결합 과정이 밀리세컨드 내에 발생한다. ISA(109)가 하향 위치로 회전함에 따라, 전기 접촉부(310)는 전기 접촉부(510, 예를 들면 포고핀(pogo pins))과 결합함에 따라 조작기(8) 상의 초기 개방 회로가 폐쇄되며, 이것은 ISA 결합 시퀀스를 기동시킨다. 하우징(302)에 있는 삽입 몰드 성형된 접촉부(310)는 어댑터 수용부(101) 상의 접촉부와 결합하고, 기구 전기 접촉부(255)를 통하여 수술 기구(5)와 연통하도록 사용되는 다중 전기 경로(vias)를 구비할 수 있다(도 16C 및 도 16D).
도 16B는 부분적으로 설치된 수술 기구(5)를 나타내고 있고, 도 16C는 ISA(109)와 완전히 결합되어 설치된 수술 기구(5)를 나타내고 있다. 처음에, 사용자가 ISA(109)에 수술 기구(5)를 설치함에 따라, 견인기 플레이트 조립체(313)는 어댑터 수용부(101) 쪽으로 아래로 가압되어 상부 견인기 플레이트(306)가 중앙바(318)와 결합한 수술 기구(5)에 의해 아래로 가압된다. 수술 기구(5)와 ISA(109) 사이를 전기 결합을 하기 전에, 바(318)의 챔퍼는 수술 기구(5)의 바닥부 상의 챔퍼와 결합하고, 이들 두 챔퍼가 정렬됨에 따라, 상기 수술 기구는 스프링 가압식 입력부와 스프링 플런저의 스프링력 때문에 원래의 위치로 당겨진다. 수술 기구가 원래의 위치로 당겨짐에 따라, 견인기 플레이트 조립체(313)는 수술 기구까지 상승되기 시작하고, 실질적으로 동일한 운동으로, 수술 기구(5)의 전기 접촉부(255)는 ISA(109)의 전기 접촉부(310)와 접촉하게 된다. 수술 기구(5)가 ISA(109)에 설치될 때, 상부 견인기 플레이트(306)는 기구의 바닥부를 가압하고 바(318)는 기구 하우징에 있는 클리어런스 슬롯 내측에 있게 된다. 수술 기구의 설치 전에, 디스크(304)와 스프링 가압식 입력부(504)는, 수술 기구 상의 입력부가 디스크(304)의 상부에 있는 구멍(316)과 결합되지 않기 때문에 기구로부터 멀어지도록 가압된다.
도 16D 및 도 16F는 기구(5)와 디스크(304)의 결합 절차를 도시하고 있다. 도 16D에 있어서, 디스크(304)가 처음에 랜덤 위치에 있는 기구 디스크(251)와 정렬되어 회전할 때까지 디스크(304)는 기구(5)와 결합되지 않는다. ISA(109)와 어댑터 수용부(101) 사이의 결합 절차에 대하여 상기 기재한 바와 같이, 기구의 전기 접촉부가 ISA(109)의 접촉부(310)와 결합함에 따라, 회로 기판에 인쇄된 ESII와 기 구 사이의 정상 개방 회로는 기구 결합 절차를 기동시키는 ISA를 통하여 폐쇄된다. 스프링 가압식 입력부(504)와 디스크(304)는, 디스크(304)의 구멍(316)이 기구 디스크(251)의 핀(253)과 결합할 때까지 조립체로서 함께 회전한다. 구멍이 핀과 정렬될 때, 디스크(304)와 스프링 가압식 입력부(504)는 상향 이동하게 된다. 도 16E는 ISA 디스크(304)의 구멍(316)과 결합하는 핀(253)을 구비한 기구 디스크(251)를 도시하고 있다. ISA(109)상의 다른 접촉부가 수술 시스템과 기구 "리포즈가능한 공구 인터페이스(RTI: Reposable Tool Interface)" 보드 사이에서 전기 신호를 전달할 수 있음을 알 수 있다.
기구가 완전히 설치되었을 때, 기구는 하우징을 따라서 3개의 지점에 유지된다. 2개의 지점은 기구의 측면을 따라서 레일 특징부(301)에 있으며 3번째 지점은 기구의 전방 중심점을 따라 중심 유지 아래쪽 탭(309)에 있게 된다. 유리하게도, 3개의 위치에서 기구를 아래로 유지시킴으로써, 기구가 과도하게 구속되어 설치되지 않아 분리가 보다 용이하게 된다.
도 16F는 ISA(109)로부터의 수술 기구(5, 도시 생략)의 분리를 도시하고 있다. 사용자가 기구를 분리하기를 원할 때, 기구 섀시의 양 측면 중 어느 한 측면에 있는 레버가 밀어 넣어지고 상기 기구는 ISA의 외측으로 뒤로 당겨진다. 기구상의 레버가 상부 견인기 플레이트의 중심 바(318)에 작용하고, 차례로 상기 바는 견인기 플레이트를 상기 기구로부터 떨어져 아래로 가압한다. 견인기 플레이트가 더욱 멀리 운동함에 따라, 디스크(304)는 기구의 제거를 허용하는 기구의 핀으로부터 분리된다.
상술한 실시예는 예시적인 것이며 본 발명을 제한하는 것은 아니다. 또한 본 발명의 원리에 따라 다양한 개량 및 변경이 가능하다. 예를 들어 시스템은 4개의 로봇 조작기 조립체로 한정되지 않고, 다른 실시예에 있어서 2개 이상의 조립체를 포함할 수 있다. 따라서, 본 발명의 범주는 다음 청구범위에 의해서만 한정된다.

Claims (22)

  1. 수술 기구와 작동가능하게 연결될 수 있는 멸균 어댑터에 축방향 하중과 토오크를 제공하는 스프링 가압식 입력부 및 멸균 어댑터 장착 브래킷을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 조작기의 통합식 수술 기구 인터페이스.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 스프링 가압식 입력부는 입력바를 포함하며, 상기 입력바는 출력부 풀리와 작동가능하게 연결된 샤프트와 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 조작기의 통합식 수술 기구 인터페이스.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 입력바는 멸균 어댑터와 결합하는 보스를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 조작기의 통합식 수술 기구 인터페이스.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 멸균 어댑터와 작동가능하게 결합하는 복수의 스프링 가압식 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 조작기의 통합식 수술 기구 인터페이스.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 멸균 어댑터를 부착하거나 분리하는 스프링 가압식 릴리스 레버를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 조작기의 통합식 수술 기구 인터페이스.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 릴리스 레버는 레버 보디를 가압하는 토션 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 조작기의 통합식 수술 기구 인터페이스.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 기구의 존재를 감지하는 홀-이펙트 센서를 더포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 조작기의 통합식 수술 기구 인터페이스.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 홀-이펙트 센서는 상기 기구 내측에 장착된 자석을 감지할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇 조작기의 통합식 수술 기구 인터페이스.
  9. 제 1 항에 있어서, 로봇 조작기에 대해 멸균 어댑터의 위치를 고정하는 기준점을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 조작기의 통합식 수술 기구 인터페이스.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 멸균 어댑터에 축방향 힘을 가하는 스프링 플런저를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 조작기의 통합식 수술 기구 인터페이스.
  11. 삭제
  12. 제 1 항에 있어서, 상기 멸균 어댑터와 인쇄 회로 조립체 사이의 인터페이스하는 전기 인터페이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 조작기의 통합식 수술 기구 인터페이스.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 전기 인터페이스를 둘러싸는 보호식 슈라우드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 조작기의 통합식 수술 기구 인터페이스.
  14. 제 1 항에 있어서, 상기 기구는 조, 가위, 집게, 바늘 홀더, 마이크로-해부 기구, 스테이플 적용기, 태커, 흡입 관주기 도구, 클립 적용기, 절단날, 커터리 프로브, 관주기, 카테터 및 흡입 오리피스로 이루어진 그룹으로부터 선택되는 것을 특징으로 하는 로봇 조작기의 통합식 수술 기구 인터페이스.
  15. 조작기 암의 말단부와 작동가능하게 연결된 베이스 링크; 및 길이방향 축선을 따라서 상기 베이스 링크와 이동가능하게 연결되고, 수술 기구와 작동가능하게 연결될 수 있는 멸균 어댑터에 축방향 하중과 토오크를 제공하기 위한 스프링 가압식 입력부를 구비한 통합식 기구 인터페이스를 포함한 캐리지 링크;를 포함하고 있는 조작기 조립체;
    기구 인터페이스를 통하여 캐리지 링크와 작동가능하게 연결된 기구; 및
    상기 기구의 존재를 감지하기 위해 조작기 조립체와 작동가능하게 연결된 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 수술 조작기 시스템.
  16. 제 15 항에 있어서, 상기 스프링 가압식 입력부는 입력바를 포함하며, 상기 입력바는 출력부 풀리와 작동가능하게 연결된 샤프트와 연결된 것을 특징으로 하는 로봇 수술 조작기 시스템.
  17. 제 15 항에 있어서, 상기 기구 인터페이스는 상기 멸균 어댑터와 작동가능하게 결합되는 복수의 스프링 가압식 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 수술 조작기 시스템.
  18. 제 15 항에 있어서, 상기 기구 인터페이스는 상기 기구의 존재를 감지하는 홀-이펙트 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 수술 조작기 시스템.
  19. 제 18 항에 있어서, 상기 홀-이펙트 센서는 상기 기구 내측에 장착된 자석을 감지할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇 수술 조작기 시스템.
  20. 제 15 항에 있어서, 상기 기구는 조, 가위, 집게, 바늘 홀더, 마이크로-해부 기구, 스테이플 적용기, 태커, 흡입 관주기 도구, 클립 적용기, 절단날, 커터리 프로브, 관주기, 카테터 및 흡입 오리피스로 이루어진 그룹으로부터 선택되는 것을 특징으로 하는 조작기 어셈블리를 포함하는 로봇 수술 조작기 시스템.
  21. 제 15 항에 있어서, 상기 멸균 어댑터는 로봇 수술 시스템의 일부분을 수술부위로부터 분리하는 멸균 드레이프와 통합되는 것을 특징으로 하는 로봇 수술 조작기 시스템.
  22. 제 15 항에 있어서, 상기 기구 인터페이스는 상기 멸균 어댑터를 부착하거나 분리하는 스프링 가압식 구속해제 레버를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 수술 조작기 시스템.
KR1020087016375A 2005-12-20 2006-12-20 로봇 수술 시스템의 기구 인터페이스 KR101337278B1 (ko)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US75275505P 2005-12-20 2005-12-20
US11/314,040 US7666191B2 (en) 1996-12-12 2005-12-20 Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US11/314,040 2005-12-20
US60/752,755 2005-12-20
US11/613,695 US7963913B2 (en) 1996-12-12 2006-12-20 Instrument interface of a robotic surgical system
US11/613,695 2006-12-20
PCT/US2006/048744 WO2007075864A1 (en) 2005-12-20 2006-12-20 Instrument interface of a robotic surgical system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20080087111A KR20080087111A (ko) 2008-09-30
KR101337278B1 true KR101337278B1 (ko) 2013-12-09

Family

ID=39665967

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020087016375A KR101337278B1 (ko) 2005-12-20 2006-12-20 로봇 수술 시스템의 기구 인터페이스

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7963913B2 (ko)
EP (1) EP1962711B1 (ko)
JP (2) JP5101519B2 (ko)
KR (1) KR101337278B1 (ko)
CN (1) CN101340852B (ko)
AT (1) ATE547059T1 (ko)
WO (1) WO2007075864A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180057207A (ko) * 2016-11-22 2018-05-30 재단법인대구경북과학기술원 착탈식 모듈형 범용 그리퍼 장치

Families Citing this family (660)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8182469B2 (en) 1997-11-21 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical accessory clamp and method
US7666191B2 (en) 1996-12-12 2010-02-23 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US7727244B2 (en) 1997-11-21 2010-06-01 Intuitive Surgical Operation, Inc. Sterile surgical drape
US6331181B1 (en) * 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US6132368A (en) 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
US8529582B2 (en) 1996-12-12 2013-09-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface of a robotic surgical system
US8206406B2 (en) 1996-12-12 2012-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Disposable sterile surgical adaptor
US8944070B2 (en) 1999-04-07 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system
US8414505B1 (en) 2001-02-15 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US11998198B2 (en) 2004-07-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism
US11890012B2 (en) 2004-07-28 2024-02-06 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising cartridge body and attached support
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US8339447B2 (en) * 2004-10-21 2012-12-25 Truevision Systems, Inc. Stereoscopic electronic microscope workstation
US7763015B2 (en) 2005-01-24 2010-07-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Modular manipulator support for robotic surgery
US7837674B2 (en) 2005-01-24 2010-11-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Compact counter balance for robotic surgical systems
US8945095B2 (en) * 2005-03-30 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force and torque sensing for surgical instruments
US8375808B2 (en) 2005-12-30 2013-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force sensing for surgical instruments
US9789608B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US8273076B2 (en) * 2005-06-30 2012-09-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Indicator for tool state and communication in multi-arm robotic telesurgery
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US20070188603A1 (en) * 2005-10-21 2007-08-16 Riederer Thomas P Stereoscopic display cart and system
US8358330B2 (en) * 2005-10-21 2013-01-22 True Vision Systems, Inc. Stereoscopic electronic microscope workstation
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US7955322B2 (en) 2005-12-20 2011-06-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless communication in a robotic surgical system
US9586327B2 (en) * 2005-12-20 2017-03-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Hook and pivot electro-mechanical interface for robotic medical arms
US8672922B2 (en) * 2005-12-20 2014-03-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless communication in a robotic surgical system
US8182470B2 (en) 2005-12-20 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Telescoping insertion axis of a robotic surgical system
US11432895B2 (en) 2005-12-20 2022-09-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless communication in a robotic surgical system
US8628518B2 (en) 2005-12-30 2014-01-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless force sensor on a distal portion of a surgical instrument and method
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US20110295295A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
KR101477133B1 (ko) * 2006-06-13 2014-12-29 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 미소절개 수술 시스템
US8784435B2 (en) * 2006-06-13 2014-07-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system entry guide
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10258425B2 (en) 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US10008017B2 (en) 2006-06-29 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US9718190B2 (en) * 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US20090192523A1 (en) 2006-06-29 2009-07-30 Intuitive Surgical, Inc. Synthetic representation of a surgical instrument
US7794475B2 (en) 2006-09-29 2010-09-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical staples having compressible or crushable members for securing tissue therein and stapling instruments for deploying the same
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US8632535B2 (en) 2007-01-10 2014-01-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interlock and surgical instrument including same
US8701958B2 (en) 2007-01-11 2014-04-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Curved end effector for a surgical stapling device
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US7735703B2 (en) 2007-03-15 2010-06-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Re-loadable surgical stapling instrument
US8893946B2 (en) 2007-03-28 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US11672531B2 (en) 2007-06-04 2023-06-13 Cilag Gmbh International Rotary drive systems for surgical instruments
US9138129B2 (en) 2007-06-13 2015-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US9084623B2 (en) 2009-08-15 2015-07-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US8903546B2 (en) 2009-08-15 2014-12-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Smooth control of an articulated instrument across areas with different work space conditions
US9469034B2 (en) 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
US8620473B2 (en) 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US9089256B2 (en) * 2008-06-27 2015-07-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
US20090088772A1 (en) * 2007-09-27 2009-04-02 Blumenkranz Stephen J Fiber optic in-situ chemical analysis in a robotic surgical system
US8400094B2 (en) 2007-12-21 2013-03-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgical system with patient support
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
RU2493788C2 (ru) 2008-02-14 2013-09-27 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US11272927B2 (en) 2008-02-15 2022-03-15 Cilag Gmbh International Layer arrangements for surgical staple cartridges
US20130153641A1 (en) 2008-02-15 2013-06-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Releasable layer of material and surgical end effector having the same
US9895813B2 (en) 2008-03-31 2018-02-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force and torque sensing in a surgical robot setup arm
CN102014759B (zh) * 2008-06-11 2012-12-26 韩商未来股份有限公司 用于手术机器人臂的仪器
KR100971900B1 (ko) 2008-06-11 2010-07-22 (주)미래컴퍼니 수술용 로봇 암의 인스트루먼트
US8864652B2 (en) * 2008-06-27 2014-10-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip
US8916134B2 (en) * 2008-07-11 2014-12-23 Industry-Academic Cooperation Foundation, Yonsei University Metal nanocomposite, preparation method and use thereof
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9339342B2 (en) 2008-09-30 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface
US9259274B2 (en) 2008-09-30 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Passive preload and capstan drive for surgical instruments
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
US8444036B2 (en) 2009-02-06 2013-05-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector
CA2751664A1 (en) 2009-02-06 2010-08-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Driven surgical stapler improvements
US8423182B2 (en) 2009-03-09 2013-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Adaptable integrated energy control system for electrosurgical tools in robotic surgical systems
US20100268250A1 (en) * 2009-04-17 2010-10-21 Microdexterity Systems, Inc. Surgical system with medical manipulator and sterile barrier
US20100268249A1 (en) * 2009-04-17 2010-10-21 Microdexterity Systems, Inc. Surgical system with medical manipulator and sterile barrier
US9492927B2 (en) 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US8918211B2 (en) 2010-02-12 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
CN102630154B (zh) * 2009-09-23 2015-03-18 伊顿株式会社 无菌适配器、转轮联接结构以及手术用器械的联接结构
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US8360296B2 (en) 2010-09-09 2013-01-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling head assembly with firing lockout for a surgical stapler
US8978954B2 (en) 2010-09-30 2015-03-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising an adjustable distal portion
US9364233B2 (en) 2010-09-30 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensators for circular surgical staplers
US9232941B2 (en) 2010-09-30 2016-01-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising a reservoir
US9386988B2 (en) 2010-09-30 2016-07-12 Ethicon End-Surgery, LLC Retainer assembly including a tissue thickness compensator
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US9211120B2 (en) 2011-04-29 2015-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising a plurality of medicaments
US11849952B2 (en) 2010-09-30 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US9861361B2 (en) 2010-09-30 2018-01-09 Ethicon Llc Releasable tissue thickness compensator and fastener cartridge having the same
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
US9342997B2 (en) 2010-10-29 2016-05-17 The University Of North Carolina At Chapel Hill Modular staged reality simulator
US9805625B2 (en) 2010-10-29 2017-10-31 KindHeart, Inc. Surgical simulation assembly
US8632462B2 (en) 2011-03-14 2014-01-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Trans-rectum universal ports
CA2834649C (en) 2011-04-29 2021-02-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
EP2713910B1 (en) * 2011-05-31 2022-06-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Grip force control in a robotic surgical instrument
JP5931497B2 (ja) 2011-08-04 2016-06-08 オリンパス株式会社 手術支援装置およびその組立方法
JP6081061B2 (ja) 2011-08-04 2017-02-15 オリンパス株式会社 手術支援装置
JP5936914B2 (ja) 2011-08-04 2016-06-22 オリンパス株式会社 操作入力装置およびこれを備えるマニピュレータシステム
JP6021353B2 (ja) 2011-08-04 2016-11-09 オリンパス株式会社 手術支援装置
JP6000641B2 (ja) 2011-08-04 2016-10-05 オリンパス株式会社 マニピュレータシステム
JP6009840B2 (ja) 2011-08-04 2016-10-19 オリンパス株式会社 医療機器
JP5841451B2 (ja) 2011-08-04 2016-01-13 オリンパス株式会社 手術器具およびその制御方法
WO2013018861A1 (ja) 2011-08-04 2013-02-07 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータおよびその制御方法
JP5953058B2 (ja) 2011-08-04 2016-07-13 オリンパス株式会社 手術支援装置およびその着脱方法
US9161772B2 (en) 2011-08-04 2015-10-20 Olympus Corporation Surgical instrument and medical manipulator
JP6021484B2 (ja) 2011-08-04 2016-11-09 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータ
JP6005950B2 (ja) 2011-08-04 2016-10-12 オリンパス株式会社 手術支援装置及びその制御方法
WO2013018908A1 (ja) 2011-08-04 2013-02-07 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータおよび手術支援装置
EP2773277B1 (en) 2011-11-04 2016-03-02 Titan Medical Inc. Apparatus for controlling an end-effector assembly
WO2013063674A1 (en) 2011-11-04 2013-05-10 Titan Medical Inc. Apparatus and method for controlling an end-effector assembly
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
MX353040B (es) 2012-03-28 2017-12-18 Ethicon Endo Surgery Inc Unidad retenedora que incluye un compensador de grosor de tejido.
RU2639857C2 (ru) 2012-03-28 2017-12-22 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Компенсатор толщины ткани, содержащий капсулу для среды с низким давлением
RU2014143258A (ru) 2012-03-28 2016-05-20 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Компенсатор толщины ткани, содержащий множество слоев
DE102012207707A1 (de) 2012-05-09 2013-11-28 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Minimalinvasives Instrument für die robotische Chirurgie
US20130317519A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
CN104334111B (zh) 2012-06-01 2017-11-17 直观外科手术操作公司 用于手术***的器械托架组件
CN107212922B (zh) * 2012-06-01 2020-06-02 直观外科手术操作公司 硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US9282974B2 (en) 2012-06-28 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Empty clip cartridge lockout
US11197671B2 (en) 2012-06-28 2021-12-14 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a lockout
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US9408606B2 (en) 2012-06-28 2016-08-09 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically powered surgical device with manually-actuatable reversing system
US20140005718A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Multi-functional powered surgical device with external dissection features
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
EP2866686A1 (en) 2012-06-28 2015-05-06 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Empty clip cartridge lockout
WO2014008492A1 (en) 2012-07-06 2014-01-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Remotely actuated surgical gripper with seize resistance
EP4082468A1 (en) 2012-09-17 2022-11-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and systems for assigning input devices to teleoperated surgical instrument functions
US10631939B2 (en) 2012-11-02 2020-04-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for mapping flux supply paths
CN104755042B (zh) * 2012-11-02 2018-05-18 直观外科手术操作公司 流传输连接器和***、流消歧以及用于映射流供应路径的***和方法
US10864048B2 (en) 2012-11-02 2020-12-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Flux disambiguation for teleoperated surgical systems
US20150005784A2 (en) * 2012-12-20 2015-01-01 avateramedical GmBH Device for Supporting and Positioning of a Surgical Instrument and/or an Endoscope for Use in Minimal-Invasive Surgery and a Surgical Robotic System
DE102012025101A1 (de) * 2012-12-20 2014-06-26 avateramedical GmBH Aktive Positioniereinrichtung eines chirurgischen Instruments und ein diese umfassendes chirurgisches Robotersystem
US10507066B2 (en) 2013-02-15 2019-12-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
CN105073055B (zh) * 2013-02-15 2018-02-06 直观外科手术操作公司 用于手术器械的近端控制的***和方法
RU2672520C2 (ru) 2013-03-01 2018-11-15 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Шарнирно поворачиваемые хирургические инструменты с проводящими путями для передачи сигналов
RU2669463C2 (ru) 2013-03-01 2018-10-11 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический инструмент с мягким упором
US9668814B2 (en) 2013-03-07 2017-06-06 Hansen Medical, Inc. Infinitely rotatable tool with finite rotating drive shafts
US9314308B2 (en) 2013-03-13 2016-04-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotic ultrasonic surgical device with articulating end effector
US11213363B2 (en) 2013-03-14 2022-01-04 Auris Health, Inc. Catheter tension sensing
US9629623B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Drive system lockout arrangements for modular surgical instruments
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US9173713B2 (en) 2013-03-14 2015-11-03 Hansen Medical, Inc. Torque-based catheter articulation
US20140277334A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9326822B2 (en) 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
EP2967589B1 (en) 2013-03-15 2019-04-24 Stryker Corporation End effector of a surgical robotic manipulator
US9452018B2 (en) 2013-03-15 2016-09-27 Hansen Medical, Inc. Rotational support for an elongate member
US20140276936A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation
US20140276647A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Vascular remote catheter manipulator
US9408669B2 (en) 2013-03-15 2016-08-09 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism with finite range of motion
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US9867612B2 (en) 2013-04-16 2018-01-16 Ethicon Llc Powered surgical stapler
WO2014186412A2 (en) 2013-05-15 2014-11-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force transmission mechanism for teleoperated surgical system
US10420583B2 (en) 2013-05-22 2019-09-24 Covidien Lp Methods and apparatus for controlling surgical instruments using a port assembly
WO2015010189A1 (en) * 2013-07-24 2015-01-29 Centre For Surgical Invention & Innovation Multi-function mounting interface for an image-guided robotic system and quick release interventional toolset
CN109247987B (zh) 2013-08-15 2021-07-23 直观外科手术操作公司 预加载外科手术器械接口
US10271911B2 (en) 2013-08-15 2019-04-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument sterile adapter drive features
US10076348B2 (en) 2013-08-15 2018-09-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rotary input for lever actuation
EP3033034B1 (en) * 2013-08-15 2021-07-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument sterile adapter drive interface
WO2015023888A1 (en) 2013-08-15 2015-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument shaft for computer-assisted surgical system
KR102313240B1 (ko) 2013-08-15 2021-10-18 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 로봇 기구 피동 요소
JP6426181B2 (ja) 2013-08-15 2018-11-21 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 可変器具予荷重機構コントローラ
MX369362B (es) 2013-08-23 2019-11-06 Ethicon Endo Surgery Llc Dispositivos de retraccion de miembros de disparo para instrumentos quirurgicos electricos.
US9808249B2 (en) 2013-08-23 2017-11-07 Ethicon Llc Attachment portions for surgical instrument assemblies
KR102150633B1 (ko) * 2013-09-13 2020-09-01 (주)미래컴퍼니 컨트롤 암 구조 및 컨트롤 암 설계방법
WO2015088647A1 (en) 2013-12-11 2015-06-18 Covidien Lp Wrist and jaw assemblies for robotic surgical systems
US10363104B2 (en) 2014-01-31 2019-07-30 Covidien Lp Interfaces for surgical systems
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
KR102327850B1 (ko) * 2014-02-20 2021-11-17 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 로봇 아암의 수동 움직임에 의해 제어된 수술용 장착 플랫폼의 제한된 이동
JP6462004B2 (ja) 2014-02-24 2019-01-30 エシコン エルエルシー 発射部材ロックアウトを備える締結システム
WO2015142789A1 (en) * 2014-03-17 2015-09-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Alignment and engagement for teleoperated actuated surgical instruments
US10595836B2 (en) 2014-03-17 2020-03-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for confirming disc engagement
US9820738B2 (en) 2014-03-26 2017-11-21 Ethicon Llc Surgical instrument comprising interactive systems
US20150272571A1 (en) 2014-03-26 2015-10-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument utilizing sensor adaptation
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US9804618B2 (en) 2014-03-26 2017-10-31 Ethicon Llc Systems and methods for controlling a segmented circuit
US10610313B2 (en) 2014-03-31 2020-04-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument with shiftable transmission
CN106456159B (zh) 2014-04-16 2019-03-08 伊西康内外科有限责任公司 紧固件仓组件和钉保持器盖布置结构
US20150297223A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US9801628B2 (en) 2014-09-26 2017-10-31 Ethicon Llc Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges
US10542988B2 (en) 2014-04-16 2020-01-28 Ethicon Llc End effector comprising an anvil including projections extending therefrom
JP6636452B2 (ja) 2014-04-16 2020-01-29 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 異なる構成を有する延在部を含む締結具カートリッジ
JP6612256B2 (ja) 2014-04-16 2019-11-27 エシコン エルエルシー 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ
US10046140B2 (en) 2014-04-21 2018-08-14 Hansen Medical, Inc. Devices, systems, and methods for controlling active drive systems
US10569052B2 (en) 2014-05-15 2020-02-25 Auris Health, Inc. Anti-buckling mechanisms for catheters
US9561083B2 (en) 2014-07-01 2017-02-07 Auris Surgical Robotics, Inc. Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities
DE102014009892B4 (de) 2014-07-04 2018-05-30 gomtec GmbH Antriebseinheit mit magnetischer Schnittstelle
USD779678S1 (en) 2014-07-24 2017-02-21 KindHeart, Inc. Surgical tray
WO2016025134A2 (en) 2014-08-13 2016-02-18 Covidien Lp Robotically controlling mechanical advantage gripping
EP3179951B1 (en) 2014-08-15 2021-07-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. A surgical system with variable entry guide configurations
US10016199B2 (en) 2014-09-05 2018-07-10 Ethicon Llc Polarity of hall magnet to identify cartridge type
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
MX2017003960A (es) 2014-09-26 2017-12-04 Ethicon Llc Refuerzos de grapas quirúrgicas y materiales auxiliares.
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
DE102014117407A1 (de) * 2014-11-27 2016-06-02 avateramedical GmBH Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie
DE102014117408A1 (de) * 2014-11-27 2016-06-02 avateramedical GmBH Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie
EP3226781B1 (en) * 2014-12-02 2018-08-01 KB Medical SA Robot assisted volume removal during surgery
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
EP3235461A4 (en) * 2014-12-15 2018-07-18 Olympus Corporation Manipulator system
US9968355B2 (en) 2014-12-18 2018-05-15 Ethicon Llc Surgical instruments with articulatable end effectors and improved firing beam support arrangements
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
RU2703684C2 (ru) 2014-12-18 2019-10-21 ЭТИКОН ЭНДО-СЕРДЖЕРИ, ЭлЭлСи Хирургический инструмент с упором, который выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты со скобами вокруг дискретной неподвижной оси
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US10188385B2 (en) 2014-12-18 2019-01-29 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising lockable systems
CN114052918A (zh) 2015-02-19 2022-02-18 柯惠Lp公司 机器人手术***的输入装置的重定位方法
KR20230162122A (ko) 2015-02-20 2023-11-28 스트리커 코포레이션 멸균 차단 조립체, 장착 시스템, 및 수술용 구성 요소들을 결합하기 위한 방법
US10180463B2 (en) 2015-02-27 2019-01-15 Ethicon Llc Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band
US10245028B2 (en) 2015-02-27 2019-04-02 Ethicon Llc Power adapter for a surgical instrument
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US10548504B2 (en) 2015-03-06 2020-02-04 Ethicon Llc Overlaid multi sensor radio frequency (RF) electrode system to measure tissue compression
US10716639B2 (en) 2015-03-10 2020-07-21 Covidien Lp Measuring health of a connector member of a robotic surgical system
US10213201B2 (en) 2015-03-31 2019-02-26 Ethicon Llc Stapling end effector configured to compensate for an uneven gap between a first jaw and a second jaw
US20160314711A1 (en) 2015-04-27 2016-10-27 KindHeart, Inc. Telerobotic surgery system for remote surgeon training using robotic surgery station and remote surgeon station with display of actual animal tissue images and associated methods
US10653489B2 (en) 2015-05-11 2020-05-19 Covidien Lp Coupling instrument drive unit and robotic surgical instrument
CN107613899A (zh) 2015-06-01 2018-01-19 奥林巴斯株式会社 医疗用机械手
EP3302335A4 (en) * 2015-06-03 2019-02-20 Covidien LP OFFSET INSTRUMENT DRIVE UNIT
JP6854243B2 (ja) * 2015-06-11 2021-04-07 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 器具係合のためのシステム及び方法
JP6761822B2 (ja) 2015-06-16 2020-09-30 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科用システムトルク変換検知
US10667877B2 (en) 2015-06-19 2020-06-02 Covidien Lp Controlling robotic surgical instruments with bidirectional coupling
JP6719487B2 (ja) 2015-06-23 2020-07-08 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科手術アセンブリ
KR20180022945A (ko) 2015-07-09 2018-03-06 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 수술용 로봇
US10835249B2 (en) 2015-08-17 2020-11-17 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
CN105012023A (zh) * 2015-08-19 2015-11-04 哈尔滨工业大学 一种微创机器人用持械机械臂
CN108135663B (zh) * 2015-08-27 2022-03-04 福康精准医疗***公司 步进器和稳定器之间的可移动接口
KR102569960B1 (ko) 2015-09-09 2023-08-24 아우리스 헬스, 인크. 수술 로봇 시스템을 위한 기구 장치 조작기
WO2017048922A1 (en) 2015-09-16 2017-03-23 KindHeart, Inc. Surgical simulation system and associated methods
USD773686S1 (en) 2015-09-16 2016-12-06 KindHeart, Inc. Surgical tray
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10363036B2 (en) 2015-09-23 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical stapler having force-based motor control
US10327769B2 (en) 2015-09-23 2019-06-25 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on a drive system component
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
EP3352699B1 (en) 2015-09-25 2023-08-23 Covidien LP Robotic surgical assemblies and instrument drive connectors thereof
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US10285699B2 (en) 2015-09-30 2019-05-14 Ethicon Llc Compressible adjunct
US10603039B2 (en) 2015-09-30 2020-03-31 Ethicon Llc Progressively releasable implantable adjunct for use with a surgical stapling instrument
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
EP3364907B1 (en) 2015-10-23 2021-06-02 Covidien LP Surgical system for detecting gradual changes in perfusion
US10231793B2 (en) 2015-10-30 2019-03-19 Auris Health, Inc. Object removal through a percutaneous suction tube
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
EP3376988B1 (en) 2015-11-19 2023-08-23 Covidien LP Optical force sensor for robotic surgical system
GB201521808D0 (en) * 2015-12-10 2016-01-27 Cambridge Medical Robotics Ltd Interfacing a surgical robot and instrument
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
EP3406220A4 (en) 2016-01-21 2019-09-18 Olympus Corporation MEDICAL MANIPULATOR SYSTEM
US10413291B2 (en) 2016-02-09 2019-09-17 Ethicon Llc Surgical instrument articulation mechanism with slotted secondary constraint
BR112018016098B1 (pt) 2016-02-09 2023-02-23 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10258331B2 (en) 2016-02-12 2019-04-16 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11682319B2 (en) 2016-03-10 2023-06-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Fake blood for use in simulated surgical procedures
US10531874B2 (en) 2016-04-01 2020-01-14 Ethicon Llc Surgical cutting and stapling end effector with anvil concentric drive member
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
US10376263B2 (en) 2016-04-01 2019-08-13 Ethicon Llc Anvil modification members for surgical staplers
US10342543B2 (en) 2016-04-01 2019-07-09 Ethicon Llc Surgical stapling system comprising a shiftable transmission
US11284890B2 (en) 2016-04-01 2022-03-29 Cilag Gmbh International Circular stapling system comprising an incisable tissue support
US11576562B2 (en) 2016-04-07 2023-02-14 Titan Medical Inc. Camera positioning method and apparatus for capturing images during a medical procedure
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10405859B2 (en) 2016-04-15 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10363037B2 (en) 2016-04-18 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising a magnetic lockout
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
WO2017189317A1 (en) 2016-04-26 2017-11-02 KindHeart, Inc. Telerobotic surgery system for remote surgeon training using robotic surgery station and remote surgeon station and an animating device
US10454347B2 (en) 2016-04-29 2019-10-22 Auris Health, Inc. Compact height torque sensing articulation axis assembly
WO2017205481A1 (en) 2016-05-26 2017-11-30 Covidien Lp Robotic surgical assemblies and instrument drive units thereof
AU2017269262B2 (en) 2016-05-26 2021-09-09 Covidien Lp Robotic surgical assemblies
CA3022139A1 (en) 2016-05-26 2017-11-30 Covidien Lp Instrument drive units
EP3463163A4 (en) 2016-06-03 2020-02-12 Covidien LP ROBOTIC SURGICAL SYSTEM WITH AN EMBEDDED IMAGER
WO2017210497A1 (en) 2016-06-03 2017-12-07 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable program products for controlling a robotically delivered manipulator
US11272992B2 (en) 2016-06-03 2022-03-15 Covidien Lp Robotic surgical assemblies and instrument drive units thereof
US11446099B2 (en) 2016-06-03 2022-09-20 Covidien Lp Control arm for robotic surgical systems
CN114504387A (zh) 2016-06-03 2022-05-17 柯惠Lp公司 用于机器人手术***的被动轴***
GB2551541B (en) * 2016-06-21 2021-09-01 Cmr Surgical Ltd Instrument-arm communications in a surgical robotic system
CN105997254B (zh) * 2016-07-08 2018-08-17 天津大学 一种微创手术器械用快换装置
KR102543919B1 (ko) 2016-07-14 2023-06-16 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 다중 케이블 의료 기기
WO2018013298A1 (en) 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared grip actuation for medical instruments
US11890070B2 (en) 2016-07-14 2024-02-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument release
US11241559B2 (en) 2016-08-29 2022-02-08 Auris Health, Inc. Active drive for guidewire manipulation
CN109069138B (zh) 2016-08-31 2021-07-20 奥瑞斯健康公司 长度守恒的手术器械
WO2018094191A1 (en) 2016-11-21 2018-05-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cable length conserving medical instrument
AU2017372744B2 (en) 2016-12-08 2020-03-26 Orthotaxy Surgical system for cutting an anatomical structure according to at least one target plane
EP3551099B1 (en) 2016-12-08 2024-03-20 Orthotaxy Surgical system for cutting an anatomical structure according to at least one target plane
EP3551098B1 (en) 2016-12-08 2024-03-20 Orthotaxy Surgical system for cutting an anatomical structure according to at least one target cutting plane
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
CN110087565A (zh) 2016-12-21 2019-08-02 爱惜康有限责任公司 外科缝合***
US20180168618A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling systems
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10835246B2 (en) 2016-12-21 2020-11-17 Ethicon Llc Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein
US10588632B2 (en) 2016-12-21 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical end effectors and firing members thereof
US10426471B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple failure response modes
JP7086963B2 (ja) 2016-12-21 2022-06-20 エシコン エルエルシー エンドエフェクタロックアウト及び発射アセンブリロックアウトを備える外科用器具システム
US10736629B2 (en) 2016-12-21 2020-08-11 Ethicon Llc Surgical tool assemblies with clutching arrangements for shifting between closure systems with closure stroke reduction features and articulation and firing systems
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
CN110099619B (zh) 2016-12-21 2022-07-15 爱惜康有限责任公司 用于外科端部执行器和可替换工具组件的闭锁装置
US11090048B2 (en) 2016-12-21 2021-08-17 Cilag Gmbh International Method for resetting a fuse of a surgical instrument shaft
US10485543B2 (en) 2016-12-21 2019-11-26 Ethicon Llc Anvil having a knife slot width
US10568624B2 (en) 2016-12-21 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical instruments with jaws that are pivotable about a fixed axis and include separate and distinct closure and firing systems
US20180168598A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple forming pocket arrangements comprising zoned forming surface grooves
US10888322B2 (en) 2016-12-21 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a cutting member
US20180168609A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Firing assembly comprising a fuse
US10758230B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument with primary and safety processors
US10542982B2 (en) 2016-12-21 2020-01-28 Ethicon Llc Shaft assembly comprising first and second articulation lockouts
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US10543048B2 (en) 2016-12-28 2020-01-28 Auris Health, Inc. Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold
GB2599325B (en) 2017-02-07 2022-08-03 Cmr Surgical Ltd Mounting an endoscope to a surgical robot
WO2018152141A1 (en) 2017-02-15 2018-08-23 Covidien Lp System and apparatus for crush prevention for medical robot applications
KR20190113988A (ko) 2017-02-23 2019-10-08 휴먼 엑스텐션스 리미티드 수술 도구용 컨트롤러
US10357321B2 (en) 2017-02-24 2019-07-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Splayed cable guide for a medical instrument
US10813710B2 (en) 2017-03-02 2020-10-27 KindHeart, Inc. Telerobotic surgery system using minimally invasive surgical tool with variable force scaling and feedback and relayed communications between remote surgeon and surgery station
US11076926B2 (en) 2017-03-21 2021-08-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Manual release for medical device drive system
USD849953S1 (en) * 2017-04-21 2019-05-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical apparatus
US11376401B2 (en) * 2017-04-26 2022-07-05 Acclarent, Inc. Deflectable guide for medical instrument
US10806532B2 (en) 2017-05-24 2020-10-20 KindHeart, Inc. Surgical simulation system using force sensing and optical tracking and robotic surgery system
EP3629979A4 (en) 2017-05-24 2021-02-17 Covidien LP PRESENCE DETECTION FOR ELECTROSURGICAL TOOLS IN A ROBOTIC SYSTEM
US11510747B2 (en) 2017-05-25 2022-11-29 Covidien Lp Robotic surgical systems and drapes for covering components of robotic surgical systems
EP3629981A4 (en) 2017-05-25 2021-04-07 Covidien LP SYSTEMS AND METHODS FOR DETECTION OF OBJECTS WITHIN A FIELD OF VIEW OF AN IMAGE CAPTURING DEVICE
CN110662507A (zh) 2017-05-25 2020-01-07 柯惠Lp公司 具有自动引导的机器人手术***
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
US10327767B2 (en) 2017-06-20 2019-06-25 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
US10368864B2 (en) 2017-06-20 2019-08-06 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument
US10390841B2 (en) 2017-06-20 2019-08-27 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
WO2018235151A1 (ja) * 2017-06-20 2018-12-27 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータシステム
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10631859B2 (en) 2017-06-27 2020-04-28 Ethicon Llc Articulation systems for surgical instruments
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
USD854151S1 (en) 2017-06-28 2019-07-16 Ethicon Llc Surgical instrument shaft
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
USD851762S1 (en) 2017-06-28 2019-06-18 Ethicon Llc Anvil
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US11026758B2 (en) 2017-06-28 2021-06-08 Auris Health, Inc. Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints
US10786253B2 (en) 2017-06-28 2020-09-29 Ethicon Llc Surgical end effectors with improved jaw aperture arrangements
USD869655S1 (en) 2017-06-28 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
EP3420947B1 (en) 2017-06-28 2022-05-25 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US10211586B2 (en) 2017-06-28 2019-02-19 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with watertight housings
US11678880B2 (en) 2017-06-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a shaft including a housing arrangement
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
USD840542S1 (en) * 2017-06-29 2019-02-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system base
US10398434B2 (en) 2017-06-29 2019-09-03 Ethicon Llc Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument
US10258418B2 (en) 2017-06-29 2019-04-16 Ethicon Llc System for controlling articulation forces
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
AU2018328098A1 (en) 2017-09-05 2020-03-19 Covidien Lp Collision handling algorithms for robotic surgical systems
US11583358B2 (en) 2017-09-06 2023-02-21 Covidien Lp Boundary scaling of surgical robots
US11847932B2 (en) 2017-09-07 2023-12-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Modified animal organs for use in surgical simulators
CN107433484A (zh) * 2017-09-13 2017-12-05 西安精雕软件科技有限公司 一种托盘交换***标准抓取装置
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
US10796471B2 (en) 2017-09-29 2020-10-06 Ethicon Llc Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10729501B2 (en) 2017-09-29 2020-08-04 Ethicon Llc Systems and methods for language selection of a surgical instrument
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
US11096754B2 (en) 2017-10-04 2021-08-24 Mako Surgical Corp. Sterile drape assembly for surgical robot
US10624709B2 (en) * 2017-10-26 2020-04-21 Ethicon Llc Robotic surgical tool with manual release lever
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US10675107B2 (en) 2017-11-15 2020-06-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument end effector with integral FBG
US11826114B2 (en) 2017-11-29 2023-11-28 Covidien Lp Robotic surgical systems, instrument drive assemblies, and drive assemblies
CA3083935A1 (en) * 2017-11-30 2019-06-06 Covidien, LP Robotic surgical instrument including instrument rotation based on translation position
US10470830B2 (en) 2017-12-11 2019-11-12 Auris Health, Inc. Systems and methods for instrument based insertion architectures
EP3723651A4 (en) 2017-12-14 2021-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. MEDICAL TOOLS WITH DRAWBARS
WO2019118767A1 (en) 2017-12-14 2019-06-20 Auris Health, Inc. System and method for estimating instrument location
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
US11364027B2 (en) 2017-12-21 2022-06-21 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising speed control
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
WO2019136062A1 (en) 2018-01-04 2019-07-11 Covidien Lp Systems and assemblies for mounting a surgical accessory to robotic surgical systems, and providing access therethrough
EP4115840A1 (en) * 2018-01-09 2023-01-11 Covidien LP Sterile interface module for robotic surgical assemblies
JP6778769B2 (ja) * 2018-01-12 2020-11-04 エスエス イノベーションズ チャイナ カンパニー リミテッドＳＳ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎｓ Ｃｈｉｎａ Ｃｏ． Ｌｔｄ ロボット手術システムための滅菌アダプタアセンブリ
WO2019143458A1 (en) * 2018-01-17 2019-07-25 Auris Health, Inc. Surgical robotics systems with improved robotic arms
US11189379B2 (en) 2018-03-06 2021-11-30 Digital Surgery Limited Methods and systems for using multiple data structures to process surgical data
AU2019232675B2 (en) 2018-03-08 2020-11-12 Covidien Lp Surgical robotic systems
CN108567489B (zh) * 2018-03-23 2022-05-13 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 操作臂、从操作设备及手术机器人
JP7372934B2 (ja) 2018-03-29 2023-11-01 ヒューマン エクステンションズ リミテッド 医療装置のための制御ユニット
EP3781367A4 (en) 2018-04-20 2022-04-20 Covidien LP SYSTEMS AND METHODS FOR POSITIONING A SURGICAL ROBOT CARRIAGE
EP3781073A4 (en) 2018-04-20 2022-01-26 Covidien LP COMPENSATION OF OBSERVER MOTION IN ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS WITH STEREOSCOPIC DISPLAYS
WO2019227032A1 (en) 2018-05-25 2019-11-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Fiber bragg grating end effector force sensor
CN112384121A (zh) 2018-06-27 2021-02-19 奥瑞斯健康公司 用于医疗器械的对准***和附接***
EP3817683A4 (en) 2018-07-03 2022-04-20 Covidien LP SYSTEMS, METHODS AND COMPUTER READABLE MATERIALS FOR DETECTING IMAGE DEGRADATION DURING SURGICAL PROCEDURES
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
CN112739282A (zh) 2018-09-17 2021-04-30 柯惠Lp公司 手术机器人***
US10820947B2 (en) 2018-09-28 2020-11-03 Auris Health, Inc. Devices, systems, and methods for manually and robotically driving medical instruments
US11109746B2 (en) 2018-10-10 2021-09-07 Titan Medical Inc. Instrument insertion system, method, and apparatus for performing medical procedures
WO2020102778A1 (en) 2018-11-15 2020-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Strain sensor with contoured deflection surface
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
WO2020117913A2 (en) 2018-12-04 2020-06-11 Mako Surgical Corp. Mounting system with sterile barrier assembly for use in coupling surgical components
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11586106B2 (en) 2018-12-28 2023-02-21 Titan Medical Inc. Imaging apparatus having configurable stereoscopic perspective
US11717355B2 (en) 2019-01-29 2023-08-08 Covidien Lp Drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US11576733B2 (en) 2019-02-06 2023-02-14 Covidien Lp Robotic surgical assemblies including electrosurgical instruments having articulatable wrist assemblies
US11484372B2 (en) 2019-02-15 2022-11-01 Covidien Lp Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US11202683B2 (en) 2019-02-22 2021-12-21 Auris Health, Inc. Surgical platform with motorized arms for adjustable arm supports
US11806084B2 (en) 2019-03-22 2023-11-07 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US20200297357A1 (en) 2019-03-22 2020-09-24 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
WO2020197671A1 (en) 2019-03-22 2020-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for aligning inputs on medical instruments
US11571265B2 (en) 2019-03-22 2023-02-07 Globus Medical Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11419616B2 (en) 2019-03-22 2022-08-23 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11317978B2 (en) 2019-03-22 2022-05-03 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
AU2020245284A1 (en) * 2019-03-25 2021-09-02 Covidien Lp Robotic surgical systems with electrical switch for instrument attachment
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11350938B2 (en) 2019-06-28 2022-06-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an aligned rfid sensor
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US12004740B2 (en) 2019-06-28 2024-06-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information decryption protocol
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
JP6971284B2 (ja) 2019-09-27 2021-11-24 株式会社メディカロイド アダプタセットおよびアダプタ
US11737845B2 (en) 2019-09-30 2023-08-29 Auris Inc. Medical instrument with a capstan
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
WO2021124572A1 (ja) 2019-12-20 2021-06-24 リバーフィールド株式会社 医療用ロボット、術具および装着部
CN111000636B (zh) 2019-12-30 2021-08-27 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 传动组件、驱动盒、手术器械***及机器人***
CN114901188A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 动态滑轮***
KR20220123269A (ko) 2019-12-31 2022-09-06 아우리스 헬스, 인코포레이티드 고급 바스켓 구동 모드
US11806098B2 (en) * 2020-04-08 2023-11-07 DePuy Synthes Products, Inc. Surgical robotic systems including a sterile connector and related methods
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
KR20230018456A (ko) 2020-06-02 2023-02-07 플렉스덱스 인코포레이티드 수술 도구 및 조립체
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
WO2021258113A1 (en) 2020-06-19 2021-12-23 Remedy Robotics, Inc. Systems and methods for guidance of intraluminal devices within the vasculature
USD963851S1 (en) 2020-07-10 2022-09-13 Covidien Lp Port apparatus
US11660090B2 (en) 2020-07-28 2023-05-30 Cllag GmbH International Surgical instruments with segmented flexible drive arrangements
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11999065B2 (en) 2020-10-30 2024-06-04 Mako Surgical Corp. Robotic surgical system with motorized movement to a starting pose for a registration or calibration routine
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11918217B2 (en) 2021-05-28 2024-03-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a staple cartridge insertion stop
US11948226B2 (en) 2021-05-28 2024-04-02 Covidien Lp Systems and methods for clinical workspace simulation
US11707332B2 (en) 2021-07-01 2023-07-25 Remedy Robotics, Inc. Image space control for endovascular tools
WO2023278789A1 (en) 2021-07-01 2023-01-05 Remedy Robotics, Inc. Vision-based position and orientation determination for endovascular tools
KR102649523B1 (ko) * 2021-08-03 2024-03-20 (주)넥스턴바이오사이언스 의료용 로봇의 드레이핑 장치
US11975445B2 (en) 2021-08-06 2024-05-07 DePuy Synthes Products, Inc. System for connecting end effectors to robot arms that operate under sterile conditions
CN114762621A (zh) * 2021-09-15 2022-07-19 科弛医疗科技(北京)有限公司 连接结构、手术执行组件以及手术机器人
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
CN116549123B (zh) * 2023-07-11 2023-08-29 西安交通大学医学院第一附属医院 一种用于口腔器械抓取放置的机械手

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6491701B2 (en) * 1998-12-08 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Mechanical actuator interface system for robotic surgical tools

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3651536A (en) * 1970-01-08 1972-03-28 James J Bolzan Jr Canister vacuum cleaner with retractable hose
US3622188A (en) * 1970-03-05 1971-11-23 Gen Motors Corp Door-latching arrangement
AT311081B (de) * 1970-09-12 1973-10-25 Grundig Emv Kassetten-Magnettonbandgerät
US4494712A (en) * 1982-09-30 1985-01-22 Ford Motor Company Tape deck with non-contacting unidirectional rotation sensor configured to prevent capstan tape windup
DE3378760D1 (en) * 1983-11-09 1989-02-02 Ford Motor Co Tape deck with take-up reel rotation sensor configured to prevent tape windup on the capstan or pinch roller
FR2615431B1 (fr) * 1987-05-20 1989-08-18 Calhene Ste Nle Expl Dispositif de verrouillage automatique des mecanismes commandant les differents mouvements d'une pince de prehension d'un telemanipulateur, lors du demontage de la genouillere portant cette pince
FI93607C (fi) * 1991-05-24 1995-05-10 John Koivukangas Leikkaustoimenpidelaite
EP0699053B1 (en) 1993-05-14 1999-03-17 Sri International Surgical apparatus
EP0705571A1 (en) * 1994-10-07 1996-04-10 United States Surgical Corporation Self-contained powered surgical apparatus
US5649956A (en) * 1995-06-07 1997-07-22 Sri International System and method for releasably holding a surgical instrument
US6063095A (en) * 1996-02-20 2000-05-16 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US7666191B2 (en) * 1996-12-12 2010-02-23 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US7699855B2 (en) 1996-12-12 2010-04-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile surgical adaptor
US6132368A (en) 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
US7371210B2 (en) 1998-02-24 2008-05-13 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
EP1109497B1 (en) 1998-08-04 2009-05-06 Intuitive Surgical, Inc. Manipulator positioning linkage for robotic surgery
US6770081B1 (en) 2000-01-07 2004-08-03 Intuitive Surgical, Inc. In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery and methods
JP4297649B2 (ja) * 2002-05-31 2009-07-15 オリンパス株式会社 医療装置及び医療装置の制御方法
US7331967B2 (en) 2002-09-09 2008-02-19 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument coupling mechanism
CN1417004A (zh) * 2002-11-26 2003-05-14 北京航空航天大学 五坐标空间定位机器人机构
GB2397234A (en) 2003-01-20 2004-07-21 Armstrong Healthcare Ltd A tool holder arrangement
US7763015B2 (en) 2005-01-24 2010-07-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Modular manipulator support for robotic surgery

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6491701B2 (en) * 1998-12-08 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Mechanical actuator interface system for robotic surgical tools

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180057207A (ko) * 2016-11-22 2018-05-30 재단법인대구경북과학기술원 착탈식 모듈형 범용 그리퍼 장치
KR102020907B1 (ko) * 2016-11-22 2019-09-11 재단법인대구경북과학기술원 착탈식 모듈형 범용 그리퍼 장치

Also Published As

Publication number Publication date
JP2012120884A (ja) 2012-06-28
JP2009520573A (ja) 2009-05-28
EP1962711B1 (en) 2012-02-29
JP5101519B2 (ja) 2012-12-19
JP5283241B2 (ja) 2013-09-04
CN101340852B (zh) 2011-12-28
CN101340852A (zh) 2009-01-07
US7963913B2 (en) 2011-06-21
ATE547059T1 (de) 2012-03-15
EP1962711A1 (en) 2008-09-03
KR20080087111A (ko) 2008-09-30
WO2007075864A1 (en) 2007-07-05
US20070119274A1 (en) 2007-05-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101337278B1 (ko) 로봇 수술 시스템의 기구 인터페이스
US9439732B2 (en) Instrument interface of a robotic surgical system
US10182876B2 (en) Cable tensioning in a robotic surgical system
US9480533B2 (en) Telescoping insertion axis of a robotic surgical system
US10342625B2 (en) Wireless communication in a robotic surgical system
EP2135637B1 (en) Multi-component telepresence system
EP2335635B1 (en) Surgical accessory clamp and system
KR101337281B1 (ko) 멸균 수술 어댑터
US11432895B2 (en) Wireless communication in a robotic surgical system
KR20080085138A (ko) 살균 수술 어댑터

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161117

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171116

Year of fee payment: 5