KR101328992B1 - 이동식 로봇의 장애물 회피 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이동식 로봇이 서비스를 위해 위치 이동을 하게 되는 경우, 로봇의 주행방향을 막고 있는 장애물이 물체 또는 사람인지를 판단하여 해당 장애물을 효과적으로 회피하기 위한 이동식 로봇의 장애물 회피방법으로서, 사람이 로봇의 주행방향을 고의적으로 연속하여 가로막는 경우, 로봇이 정해진 패턴 없이 랜덤 각도로 여러번 회전하면서, 고정된 물체에 의해 막혀 있어 진행할 수 없는 방향과, 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 판단하여 기억하고, 사람이 로봇의 주행방향을 막아서기 어렵도록 하기 위해 상기 개방된 방향 중 가장 각도 차이가 큰 2개의 방향을 각각 제1 방향 및 제2 방향으로 설정하여, 제1 방향을 향한 상태에서 순간적으로 제2 방향으로 회전하여 신속히 빠져나감으로써, 장애물에 의한 시간 지연을 최소화하여 서비스 수행능력을 향상시킬 수 있는 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은, 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에 있어서, 주행중에 장애물이 감지되면 장애물을 회피하기 위해 일방향으로 순차적으로 회전하는 단계와; 360도 이상 회전하여도 장애물이 계속 감지되는 경우, 임의로 선택된 랜덤 각도로 회전과 정지를 반복하면서 장애물을 감지하여, 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향과 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 판단하여 기억하는 단계와; 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 주행방향이 가로막힌 방향이 존재하는 경우, 상기 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향들 중 가장 각도 차이가 큰 2개의 방향을 제1 방향 및 제2 방향으로 각각 설정하여, 제1 방향을 향해 정지한 상태에서 제2 방향으로 회전한 후, 주행을 계속함으로써 가로막은 사람을 회피하면서 빠져나가는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
이를 위하여 본 발명은, 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에 있어서, 주행중에 장애물이 감지되면 장애물을 회피하기 위해 일방향으로 순차적으로 회전하는 단계와; 360도 이상 회전하여도 장애물이 계속 감지되는 경우, 임의로 선택된 랜덤 각도로 회전과 정지를 반복하면서 장애물을 감지하여, 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향과 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 판단하여 기억하는 단계와; 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 주행방향이 가로막힌 방향이 존재하는 경우, 상기 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향들 중 가장 각도 차이가 큰 2개의 방향을 제1 방향 및 제2 방향으로 각각 설정하여, 제1 방향을 향해 정지한 상태에서 제2 방향으로 회전한 후, 주행을 계속함으로써 가로막은 사람을 회피하면서 빠져나가는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이동식 로봇이 서비스를 위해 위치 이동을 하게 되는 경우, 로봇의 주행방향을 막고 있는 장애물이 물체 또는 사람인지를 판단하여 해당 장애물을 효과적으로 회피하기 위한 이동식 로봇의 장애물 회피방법으로서, 사람이 로봇의 주행방향을 고의적으로 연속하여 가로막는 경우, 로봇이 정해진 패턴 없이 랜덤 각도로 여러번 회전하면서, 고정된 물체에 의해 막혀 있어 진행할 수 없는 방향과, 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 판단하여 기억하고, 사람이 로봇의 주행방향을 막아서기 어렵도록 하기 위해 상기 개방된 방향 중 가장 각도 차이가 큰 2개의 방향을 각각 제1 방향 및 제2 방향으로 설정하여, 제1 방향을 향한 상태에서 순간적으로 제2 방향으로 회전하여 신속히 빠져나감으로써, 장애물에 의한 시간 지연을 최소화하여 서비스 수행능력을 향상시킬 수 있는 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에 관한 것이다.
최근, 로봇 산업이 발전하면서 고정 설치되어 작업을 수행하던 종래의 산업용 로봇과 달리 자율적으로 이동하며 서비스를 제공하는 이동식 로봇이 다수 개발되고 있다.
이러한 이동식 로봇은 건물의 실내에 설치되어 자율 이동하면서 반송 업무 또는 안내 업무 등을 수행하게 되는데, 자율 이동하는 경우에는 안전을 위해 사람이나 물체에 충돌하지 않도록 이동해야만 한다. 특히, 많은 사람들이 이용하는 공공시설 내에 설치되어 안내 서비스를 수행하는 로봇 키오스크의 경우에는 충돌위험이 많아 안전하게 장애물을 회피할 수 있도록 설계되어 있다.
이와 같은 이동식 로봇은 전면 및/또는 측면에 초음파 센서 또는 적외선 센서 등으로 이루어지는 장애물감지센서가 구비되어 있어, 주행중에 고정된 물체나 사람 등의 장애물과 마주하게 되면, 장애물감지센서를 통해 상기와 같은 장애물을 감지하여 장애물을 우회하는 경로로 이동하도록 하고 있다.
즉, 로봇이 주행하는 중 전방에 장애물이 감지되는 경우, 정지한 후 전방에 장애물이 감지되지 않을 때까지 일방향으로 순차적으로 계속 회전하여, 전방에 장애물이 감지되지 않으면 그 방향을 통해 이동하여 장애물을 회피하고 있다.
그러나, 상기와 같은 이동식 로봇의 장애물 회피방법은 로봇이 전방에 장애물을 감지하여 회전하는 과정에서 360도 회전시에도 장애물이 계속 감지되는 경우, 사방이 막혀있다고 판단하여 로봇이 장애물을 회피하지 못하고 정지하는 문제점이 있었다.
이러한 경우는 특히 사람이 로봇의 주행을 고의적으로 가로막는 경우 발생될 수 있는데, 로봇이 사람을 회피하여 주행하기 위해 회전하는 동안 사람이(특히, 어린이 등이) 로봇의 회전방향을 따라 돌면서 고의적으로 로봇의 전방을 가로막는 경우 로봇이 이를 고정된 장애물로 인식하여 회피하지 못해 정지함으로써 효율적인 회피 및 탈출이 어려운 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 이동식 로봇이 서비스를 위해 위치 이동을 하게 되는 경우, 로봇의 주행방향을 막고 있는 장애물이 물체 또는 사람인지를 판단하여 해당 장애물을 효과적으로 회피하기 위한 이동식 로봇의 장애물 회피방법으로서, 사람이 로봇의 주행방향을 고의적으로 연속하여 가로막는 경우, 로봇이 정해진 패턴 없이 랜덤 각도로 여러번 회전하면서, 고정된 물체에 의해 막혀 있어 진행할 수 없는 방향과, 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 판단하여 기억하고, 사람이 로봇의 주행방향을 막아서기 어렵도록 하기 위해 상기 개방된 방향 중 가장 각도 차이가 큰 2개의 방향을 각각 제1 방향 및 제2 방향으로 설정하여, 제1 방향을 향한 상태에서 순간적으로 제2 방향으로 회전하여 신속히 빠져나감으로써, 장애물에 의한 시간 지연을 최소화하여 서비스 수행능력을 향상시킬 수 있는 이동식 로봇의 장애물 회피 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에 있어서, 주행중에 장애물이 감지되면 장애물을 회피하기 위해 일방향으로 순차적으로 회전하는 단계와; 360도 이상 회전하여도 장애물이 계속 감지되는 경우, 임의로 선택된 랜덤 각도로 회전과 정지를 반복하면서 장애물을 감지하여, 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향과 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 판단하여 기억하는 단계와; 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 주행방향이 가로막힌 방향이 존재하는 경우, 상기 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향들 중 가장 각도 차이가 큰 2개의 방향을 제1 방향 및 제2 방향으로 각각 설정하여, 제1 방향을 향해 정지한 상태에서 제2 방향으로 회전한 후, 주행을 계속함으로써 가로막은 사람을 회피하면서 빠져나가는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 사람이 로봇의 주행방향을 고의적으로 가로막아 사방이 장애물로 인식되는 경우, 로봇이 자체적으로 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향과 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 각각 판단하여, 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향 중 가장 각도 차이가 큰 2개의 방향을 각각 제1 방향 및 제2 방향으로 설정하여, 제1 방향을 향한 상태에서 순간적으로 제2 방향으로 회전하여 가로막은 사람을 회피하면서 신속히 빠져나감으로써, 장애물에 대한 회피효율을 효과적으로 향상시킬 수 있으며, 장애물에 의한 시간 지연을 최소화하여 서비스 수행능력을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 장애물 회피 방법을 보여주는 순서도
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에서, 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향을 감지하는 로봇의 동작상태를 보여주는 도면
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에서, 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 감지하는 로봇의 동작상태를 보여주는 도면
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에서, 의도적으로 연속하여 로봇을 가로막는 사람을 회피하여 주행하는 로봇의 동작상태를 보여주는 도면
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에서, 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향을 감지하는 로봇의 동작상태를 보여주는 도면
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에서, 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 감지하는 로봇의 동작상태를 보여주는 도면
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에서, 의도적으로 연속하여 로봇을 가로막는 사람을 회피하여 주행하는 로봇의 동작상태를 보여주는 도면
이하, 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명하지만, 본 발명은 그 요지를 이탈하지 않는 한 이하의 실시예에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 장애물 회피 방법을 보여주는 순서도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 장애물 회피 방법은, 주행중에 장애물이 감지되면(S110) 장애물을 회피하기 위해 일방향으로 순차적으로 회전하는 단계와(S120), 미리 정해진 일정 각도 이상 회전하여도 장애물이 계속 감지되는 경우, 임의로 선택된 랜덤 각도로 여러번 회전하면서(S130) 장애물을 감지하여, 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향과 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 판단하여(S140) 기억하는 단계와(S150), 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 주행방향이 가로막힌 방향이 존재하는 경우, 상기 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향들 중 가장 각도 차이가 큰 2개의 방향을 제1 방향 및 제2 방향으로 설정하여, 제1 방향을 향한 상태에서 순간적으로 제2 방향으로 회전하여(S160) 가로막은 사람을 회피하면서 빠져나가는 단계(S170)를 포함한다.
이와 같은, 본 발명의 이동식 로봇의 장애물 회피 방법은 물체 및 사람 등의 장애물을 회피하여 주행하는 방법으로서, 사람이 로봇의 주행방향을 고의적으로 가로막는 경우에도 사람에 의해 가로막힌 방향을 판단하고 사람을 효과적으로 회피하여 주행함으로써 주행 중 장애물에 의한 시간 지연을 최소화할 수 있는 장애물 회파 방법을 제공하고 있다.
상기 이동식 로봇은 백화점, 쇼핑몰, 극장, 전시관 등의 공공시설에 설치되어 주행경로를 따라 이동하면서 사용자에게 안내 및 홍보 서비스를 제공하는 로봇으로서, 로봇의 전면 및/또는 측면에는 이동시 물체 및 사람 등을 감지하며 거리를 측정하는 장애물감지센서가 구비되어 있으며, 이러한 장애물감지센서를 통해 주행중 주위의 구조물의 위치와 형태를 식별하여 장애물, 사람 등과의 충돌 방지 및 안전주행을 가능하게 하고 있다.
이와 같은 이동식 로봇은 주행중에 장애물을 만나게 되면 장애물감지센서를 통해 장애물을 감지하며 목적지까지 장애물을 회피하여 주행하게 된다.
즉, 장애물감지센서를 이용하여 주행하는 전방에 장애물이 있는지를 체크하고(S110), 전방에 장애물이 존재하는 경우에는 정지한 후, 전방에 장애물이 감지되지 않을 때까지 회전하여 전방이 개방되면(S120), 그 개방된 방향을 통해 주행함으로써 장애물을 회피하여 빠져나가게 된다.(S180)
상기와 같은 회피과정에서 장애물이 물체가 아닌 사람의 경우에는 로봇이 빠져나갈 공간이 있음에도 불구하고 로봇이 사람을 회피하여 주행하기 위해 회전하는 동안 사람이 로봇을 따라 돌면서 고의적으로 계속 로봇의 전방을 가로막는 경우가 발생할 수 있다.
이에 따라, 로봇은 장애물을 회피하기 위해 제자리를 중심으로 계속 회전하게 되는데, 미리 정해진 일정 각도 이상 회전하여도 장애물이 계속 감지되는 경우에는 실제로 물체에 둘러싸여 탈출할 수 없는 경우인지, 또는 사람이 로봇의 전면을 따라 이동하여 로봇을 가로막는 경우인지 확인이 필요하게 된다.
이때, 미리 정해진 일정 각도는 통상 360도로 설정될 수 있으며, 경우에 따라 효율적인 방향 파악을 위해서 270도 또는 540도 등의 다양한 각도로 설정될 수 있다.
이 경우, 로봇이 일방향으로 순차적으로 회전하면서 장애물을 감지하는 통상의 패턴을 따르는 대신, 임의로 선택된 랜덤 각도로 여러번 회전하면서(S130) 장애물을 감지하여(S140), 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향과 개방되어 있으나 사람에 의해 가로막힌 방향을 판단하게 된다.(S150)
또한, 상기와 같이 로봇이 랜덤 각도로 여러번 회전하는 중에 장애물이 감지되지 않는 주행 가능한 방향이 존재할 시에는(S140) 곧바로 주행가능방향을 통해 주행하여 빠져나가게 된다.(S180)
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에서, 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향을 감지하는 로봇의 동작상태를 보여주는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에서, 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 감지하는 로봇의 동작상태를 보여주는 도면이다.
도 2의 (a) 및 (b)에 순차적으로 도시된 바와 같이, 로봇(10)이 랜덤 각도로 회전하는 과정에서, 랜덤 각도로 회전한 직후 바로 장애물(20)이 감지되면, 그 방향을 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향으로 판단하여 메모리에 기억한다.
반면에, 도 3의 (a) 및 (b)에 순차적으로 도시된 바와 같이, 로봇(10)이 랜덤 각도로 회전하는 과정에서, 랜덤 각도로 회전한 직후에는 장애물(20)이 감지되지 않다가, 잠시 후 다시 장애물(20)이 감지되면, 그 방향은 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향으로 판단하여 메모리에 기억한다.
상기와 같은 과정을 통해, 로봇이 랜덤 각도로 여러번 회전하면서, 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향과 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향이 모두 기억되면, 상기 기억을 토대로 하여 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향 중 가장 각도차이가 큰 2개의 방향을 각각 제1 방향 및 제2 방향으로 설정하여, 제1 방향을 향한 상태에서 순간적으로 제2 방향으로 회전하여(S160) 가로막은 사람을 회피하면서(S170) 신속히 빠져나가게 된다(S180).
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에서, 의도적으로 연속하여 로봇을 가로막는 사람을 회피하여 주행하는 로봇의 동작상태를 보여주는 도면이다.
도 4의 (a) 내지 (c)에 순차적으로 도시된 바와 같이, 로봇(10)의 메모리에 기억된, 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향의 범위각도가 150도 정도인 경우, 0도 방향을 제1 방향으로 설정하고 150도 방향을 제2 방향으로 설정하여, 제1 방향을 향한 상태에서 순간적으로 제2 방향으로 빠르게 회전하여 로봇을 막아서려는 사람이 로봇의 주행방향을 고의적으로 막아서기 어렵게 함으로써, 제2 방향을 통해 사람을 회피하면서 신속히 빠져나갈 수 있다.
이때, 로봇이 주행하는 목적지에 따라 150도 방향을 제1 방향으로 설정하고, 0도 방향을 제2 방향으로 설정하여, 제1 방향을 통해 사람을 회피하여 빠져나갈 수 있음은 물론이다.
또한, 상술한 회피과정에서와 같이 제1 방향 및 제2 방향을 시작과 끝으로 회전하여 제2 방향을 통해 사람을 회피하는 과정에서 제2 방향이 사람에 의해 가로막혀 회피에 실패하는 경우에는, 다시 사람에 의해 가로막힌 방향 중 가장 각도차이가 큰 2개의 방향을 검색하여 제1 방향 및 제2 방향으로 설정하고, 제1 방향 및 제2 방향을 시작과 끝으로 회전하여 사람을 회피하여(S170) 주행할 수 있다.(S180)
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 사람이 로봇의 주행방향을 고의적으로 가로막아 사방이 장애물로 인식되는 경우, 로봇이 자체적으로 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향과 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 각각 판단하여, 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향 중 가장 각도 차이가 큰 2개의 방향을 각각 제1 방향 및 제2 방향으로 설정하여, 제1 방향을 향한 상태에서 순간적으로 제2 방향으로 회전하여 가로막은 사람을 회피하면서 신속히 빠져나감으로써, 장애물에 대한 회피효율을 효과적으로 향상시킬 수 있으며, 장애물에 의한 시간 지연을 최소화하여 서비스 수행능력을 향상시킬 수 있다.
본 발명은, 본 발명에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환 변형이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것은 아니다.
10 : 로봇 20 : 장애물
Claims (4)
- 이동식 로봇의 장애물 회피 방법에 있어서,
주행중에 장애물이 감지되면 장애물을 회피하기 위해 일방향으로 순차적으로 회전하는 단계와;
360도 이상 회전하여도 장애물이 계속 감지되는 경우, 임의로 선택된 랜덤 각도로 회전과 정지를 반복하면서 장애물을 감지하여, 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향과 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 판단하여 기억하는 단계와;
개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 주행방향이 가로막힌 방향이 존재하는 경우, 상기 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향들 중 가장 각도 차이가 큰 2개의 방향을 제1 방향 및 제2 방향으로 각각 설정하여, 제1 방향을 향해 정지한 상태에서 제2 방향으로 회전한 후, 주행을 계속함으로써 가로막은 사람을 회피하면서 빠져나가는 단계;
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇의 장애물 회피 방법.
- 제 1항에 있어서,
상기 이동식 로봇이 랜덤 각도로 여러번 회전하는 과정에서,
장애물이 감지되지 않아 주행 가능한 방향이 존재할 시에는 상기 주행 가능한 방향으로 주행하여 빠져나가는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇의 장애물 회피 방법.
- 제 1항에 있어서,
상기 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향과 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향을 판단하여 기억하는 단계에서는,
랜덤 각도로 회전한 후, 전방에 장애물이 감지되면, 해당 방향을 고정된 물체에 의해 막혀있는 방향으로 판단하여 기억하고,
랜덤 각도로 회전한 후, 전방에 장애물이 감지되지 않다가, 일정 시간이 지난 후, 다시 장애물이 감지되면, 해당 방향을 개방되어 있으나 사람에 의해 일시적으로 가로막힌 방향으로 판단하여 기억하는 것을 특징으로 하는 이동식 로봇의 장애물 회피 방법.
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