KR101323713B1 - 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기 - Google Patents

고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기 Download PDF

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Abstract

본 발명은 크랭크샤프트상에 니들 베어링이 장착됨으로써 몸체의 외경이 최소화되어 고밀도 공정 로봇에의 적용이 용이하게 이루어질 수 있도록 하는 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기에 관한 것이다.
본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기(A)는, 내주면에 휠 기어(11)가 형성된 케이스(10)와, 상기 케이스(10)의 후방 내측의 볼베어링(21)에 의해 지지되는 홀드 플랜지(20)와, 상기 케이스(10)의 전방 내측의 볼베어링(31)에 의해 지지되는 출력 샤프트디스크(30)와, 상기 홀드 플랜지(20)와 출력 샤프트디스크(30) 사이에 위치하면서 파형의 둘레가 케이스(10)의 휠 기어(11)와 맞물리는 사이클로이드디스크(40)와, 상기 홀드 플랜지(20)와 출력 샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)의 중심부를 관통하면서 선단의 둘레에 기어(51)가 형성된 입력 샤프트(50)와, 상기 홀드 플랜지(20)와 출력 샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)의 중심부 외측 둘레를 방사상으로 관통하면서 선단의 둘레에 기어(61)가 형성되고 중간부에 편심자(62)가 형성된 크랭크샤프트(60)와, 상기 출력 샤프트디스크(30)와 결합되는 어뎁터 플랜지(70)로 이루어지되, 상기 크랭크샤프트(60)의 상하단 및 편심자(62) 둘레에 홀드 플랜지(20)와 출력 샤프트디스크(30)와 사이클로이드 디스크(40)와 각각 접하는 니들베어링(80)이 마련되는 것을 특징으로 하는 것으로 본 발명은 몸체 외경이 커지는 것을 방지할 수 있어 부품의 소형화 및 집약화를 요하는 고밀도 공정 로봇에의 적용이 용이하게 이루어질 수 있는 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기에 관한 것이다.

Description

고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기{ The speed reducer having hollowness with a motor inmidair robot use high manufacturing process}
본 발명은 로봇 등에 사용되는 중공형 감속기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 입력 샤프트 상의 태양기어와 맞물리는 유성기어가 결합되는 크랭크 샤프트 상에 니들 베어링이 장착됨으로써 감속기의 중공부 직경을 필요한 치수로 유지하면서 몸체의 외경을 최소화시킬 수 있도록 함으로 고밀도 공정의 로봇에 적용이 용이하게 이루어질 수 있도록 하는 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기에 관한 것이다.
감속기는 동력장치에서 입력되는 고속의 회전력을 소정 비율로 감속하여 저속의 회전력으로 출력되도록 하는 것으로, 형태 및 방식에 따라 다양한 종류가 있다.
한편, 감속기 중에는 태양기어와 유성기어가 맞물려 회전할 때 감속이 이루어지는 유성기어 감속기가 있으며, 유성기어 감속기 중에는 몸체 중앙부에 통공이 형성된 중공형 감속기가 있다.
유성기어 감속기의 한 종류인 몸체 중앙부에 통공이 마련된 중공형 감속기는 일반 감속기와 달리 몸체 중앙부에 중공부를 형성하는 통공이 마련됨으로써 통공을 통해 에어 배관 또는 전선 등의 관통이 이루어질 수 있는 것이므로 일반 기계장치는 물론 특히, 에어 배관 또는 전선의 관통이 따르는 로봇 등에 적용이 이루어지고 있다.
이때, 중공형 감속기는 통공을 통해 에어 배관 및 전선이 관통할 수 있는 장점을 갖는 반면 몸체 중앙부의 통공이 차지하는 공간으로 인하여 일반 감속기에 비해 몸체 외경이 커질 수밖에 없어 일반 감속기에 비해 제품의 규격이 커지게 되는 문제가 있었다.
또한, 종래의 중공형 감속기는 도 5에 도시된 바와 같이 특히, 입력 샤프트상의 태양기어와 맞물리는 유성기어가 결합되는 크랭크샤프트(60')상에 볼베어링 또는 테이퍼롤러베어링(200)이 적용되는 것이어서 크랭크샤프트(60')가 볼베어링 또는 테이퍼롤러베어링(200)에 의해 원활히 회전할 수는 있는 것이었으나 몸체 내부에서 볼베어링 또는 테이퍼롤러베어링(200) 자체가 차지하는 부피가 상당하였으므로 통공이 마련됨에 따라 커질 수밖에 없었던 몸체 외경은 크랭크샤프트(60')에 적용되는 볼베어링 또는 테이퍼롤러베어링(200)을 수용하기 위하여 더 커질 수밖에 없어 결과적으로 제품이 대형화되었으므로 부품의 소형화 및 집약화를 요하는 고밀도 공정의 로봇에는 적용이 곤란한 문제가 있었다.
이러한 이유로 감속기 제작 업체 및 로봇 제작 업체에서는 몸체 외경이 최소화되어 고밀도 공정의 로봇에 적용이 용이하게 이루어질 수 있도록 하는 중공형 감속기의 개발을 시도하고 있으나 현재까지에는 만족할만한 결과를 얻지 못하고 있는 실정이다.
본 발명은 상기와 같은 실정을 감안하여 제안된 것으로, 몸체의 외경이 최소화됨에 따라 고밀도 공정의 로봇에 적용이 용이하게 이루어질 수 있도록 하는 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기를 제공하는데 그 목적이 있는 것이다.
또 다른 목적으로는 중공형 감속기의 전체 직경을 최소화시기기 위해 크랭크샤프트에 니들베어링을 사용함으로써 중공부의 직경을 본래의 치수로 유지하는 동시에 감속기 전체 직경은 최소하고, 니들 베어링의 가늘고 긴 형상의 특징을 이용하여 회전시 넓은 접촉면적에 의해 미세한 흔들림을 방지하고 부드러운 구륜이 이루어질 수 있도록 한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기를 제공하는데 그 목적이 있는 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기는,
내주면에 휠기어가 형성된 케이스와,
상기 케이스의 후방 내측에 위치하면서 외측 둘레가 케이스 내주면에 접하는 볼베어링에 의해 지지되는 홀드 플랜지와,
상기 케이스의 전방 내측에 위치하면서 외측 둘레가 케이스 내주면에 접하는 볼베어링에 의해 지지되는 출력 샤프트디스크와,
상기 홀드 플랜지와 출력 샤프트디스크 사이에 위치하면서 파형의 둘레가 케이스의 휠 기어와 맞물리는 상하 2단의 사이클로이드디스크와,
상기 홀드 플랜지와 출력 샤프트디스크와 사이클로이드디스크의 중심부를 관통하면서 선단의 둘레에 기어가 형성된 입력 샤프트와,
상기 홀드 플랜지와 출력 샤프트디스크와 사이클로이드디스크의 중심부 외측 둘레를 방사상으로 관통하면서 선단의 둘레에 입력 샤프트의 기어와 맞물리는 기어가 형성되고 중간부에 사이클로이드디스크와 접하는 편심자가 형성된 크랭크샤프트와,
상기 출력 샤프트디스크와 결합되는 어댑터플랜지로 이루어지되,
상기 크랭크샤프트의 상하단 및 편심자 둘레에 홀드 플랜지와 출력 샤프트디스크와 사이클로이드디스크와 각각 접하는 니들베어링이 마련되는 것을 특징으로 하는 것이다.
본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기는, 크랭크샤프트의 상하단 및 편심자 둘레에 홀드 플랜지와 출력 샤프트디스크와 사이클로이드디스크와 각각 접하는 니들베어링이 마련되어 니들베어링에 의해 크랭크샤프트의 원활한 회전이 이루어지는 것이어서 니들베어링의 형태적 특성상 케이스 내부에서 차지하는 부피가 최소화되므로 몸체 외경이 커지는 것을 방지할 수 있어 부품의 소형화 및 집약화를 요하는 고밀도 공정 로봇에의 적용이 용이하게 이루어질 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기의 구조를 설명하기 위한 분리사시도
도 2는 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기의 구조를 설명하기 위한 단면도
도 3은 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기에서 니들베어링에 의한 크랭크샤프트의 회전을 설명하기 위한 작동상태도
도 4는 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기가 로봇에 적용된 형태를 보인 계략도
도 5는 기존 중공형 감속기에서의 크랭크샤프트 회전을 설명하기 위한 작동상태도
이하, 첨부 도면에 의거 본 발명에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇 구동용 중공형 감속기(A)는 케이스(10)와, 홀드 플랜지(20)와, 출력 샤프트디스크(30)와, 사이클로이드디스크(40)와, 입력 샤프트(50)와, 크랭크샤프트(60)와, 어댑터플랜지(70)로 이루어진다.
상기 케이스(10)는 내주면에 휠 기어(11)가 마련된 것이다.
내주면에 휠 기어가 마련되는 케이스는 사이클로이드디스크를 이용하는 감속기에서 일반화된 것이므로 상세한 설명은 생략하는 바이다.
상기 홀드 플랜지(20)는 케이스(10)의 후방 내측에 위치하는 것으로, 외측 둘레가 케이스(10) 내주면에 접하는 볼베어링(21)에 의해 지지되는 것이다.
이와 같은 홀드 플랜지(20)에서 입력 샤프트(50)가 관통하는 중앙부의 통공(20a) 외측 둘레에는 크랭크샤프트관통구(22)와 볼트체결구(23)가 마련되는 것이 바람직하다.
홀드 플랜지(20)에서 입력 샤프트(50)가 관통하는 중앙부의 통공(20a) 외측 둘레에 크랭크샤프트관통구(22)와 볼트체결구(23)가 마련됨으로써 각 크랭크샤프트관통구(22)를 통해 크랭크샤프트(60) 일단의 관통이 이루어질 수 있게 되고, 각 볼트체결구(23)에의 볼트 체결을 통해 홀드플랜지(20)와 출력샤프트디스크(30)와의 결속이 이루어질 수 있게 된다.
한편, 홀드 플랜지(20)의 후방 둘레에는 스페이스링(24)이 마련되는 것이 바람직하다.
홀드 플랜지(20)의 후방 둘레에 스페이스링(24)이 마련됨으로써 홀드 플랜지(20) 외측 둘레의 볼베어링(21) 단부와 홀드 플랜지(20) 사이에 간격을 확보할 수 있어 홀드 플랜지(20) 외측 둘레의 볼베어링(21) 단부와 홀드 플랜지(20) 가 접하는 것을 방지할 수 있게 되므로 홀드 플랜지(20)의 회전이 원활히 이루어질 수 있게 된다.
상기 출력 샤프트디스크(30)는 케이스(10)의 전방 내측에 위치하는 것으로, 외측 둘레가 케이스(10) 내주면에 접하는 볼베어링(31)에 의해 지지되는 것이다.
이와 같은 출력 샤프트디스크(30)에서 입력 샤프트(50)가 관통하는 중앙부의 통공(30a) 외측 둘레에는 크랭크샤프트관통구(32) 및 볼트체결구(33)가 마련되는 것이 바람직하고, 각 출력 샤프트(30')에도 볼트체결구(33)가 마련되는 것이 바람직하다.
출력 샤프트디스크(30)에서 입력 샤프트(50)가 관통하는 중앙부의 통공(30a) 외측 둘레에 크랭크샤프트관통구(32) 및 볼트체결구(33)가 마련됨으로써 각 크랭크샤프트관통구(32)를 통해 크랭크샤프트(60)의 관통이 이루어질 수 있게 되고, 각 볼트체결구(33)에의 볼트 체결을 통해 출력 샤프트디스크(30)와 어댑터플랜지(70)와의 결속이 이루어질 수 있게 되며, 각 출력샤프트(30')에 마련된 불트체결구(33)에 홀드 플랜지(20)의 볼트체결구(23)를 관통하는 볼트 체결을 통해 출력 샤프트디스크(30)와 홀드 플랜지(20)의 결속이 이루어질 수 있게 된다.
한편, 출력 샤프트디스크(30)의 전방 둘레에는 오일씰(34)이 마련되는 것이 바람직하다.
출력 샤프트디스크(30)의 전방 둘레에 오일씰(34)이 마련됨으로써 오일씰(34)을 통해 출력 샤프트디스크(30) 둘레로 케이스(10) 내의 오일이 유출되는 것을 방지할 수 있게 된다.
상기 사이클로이드디스크(40)는 홀드 플랜지(20)와 출력 샤프트디스크(30) 사이에 위치는 것으로, 파형의 둘레가 케이스(10)의 휠 기어(1)와 맞물리는 상하 2단의 것이다.
이와 같은 사이클로이드디스크(40)에서 입력 샤프트(50)가 관통하는 중앙부의 통공(40a) 외측 둘레에는 크랭크샤프트관통구(41)와 출력샤프트관통구(42)가 마련되는 것이 바람직하다.
사이클로이드디스크(40)에서 입력 샤프트(50)가 관통하는 중앙부의 통공(40a) 외측 둘레에 크랭크샤프트관통구(41)와 출력샤프트관통구(42)가 마련됨으로써 각 크랭크샤프트관통구(41)를 통해 크랭크샤프트(60)의 관통이 이루어질 수 있게 되고, 각 출력샤프트관통구(42)를 통해 출력 샤프트디스크(30)에 형성된 출력 샤프트(30')의 관통이 이루어질 수 있게 된다.
상기 입력 샤프트(50)는 홀드 플랜지(20)와 출력 샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)의 중심부를 관통하는 것으로, 선단의 둘레에 기어(51)가 형성된 것이다.
이와 같은 입력 샤프트(50) 내측에는 보호관(52)이 마련되는 것이 바람직하다.
입력샤프트(50) 내측에 보호관(52)이 마련됨으로써 보호관(52)을 통해 입력 샤프트(50) 내측을 관통하는 에어 배관 또는 전선(100)을 보호할 수 있게 된다.
한편, 입력 샤프트(50)는 통상 중공형 모터의 회전축을 이용하는 것이 바람직하다.
이때, 중공형 모터의 통상의 것을 이용하는 것이므로 상세한 설명은 생략하는 바이다.
상기 크랭크샤프트(60)는 홀드 플랜지(20)와 출력샤프크디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)의 중심부 외측 둘레를 방사상으로 관통하는 것으로, 선단의 둘레에 입력 샤프트(50)의 기어(51)와 맞물리는 기어(61)가 형성된 것이고, 중간부에 사이클로이드디스크(40)와 접하는 편심자(62)가 형성된 것이다.
이와 같은 크랭크샤프트(60)에서 편심자(62)는 2단으로 형성되는 것이 바람직하다.
크랭크샤프트(60)의 편심자(62)가 2단으로 형성됨으로써 각 편심자(62)가 상하 2단으로 된 사이클로이드디스크(40) 각각에 물려 상부 사이클로이드디스크(40)와 하부 사이클로이드디스크(40)가 별개로 회전할 수 있게 된다.
한편, 크랭크샤프트(60)는 상하단 및 편심자(62) 둘레에 니들베어링(80)이 마련된 것이다.
크랭크샤프트(60)의 상하단 및 편심자(62) 둘레에 니들베어링(80)이 마련됨으로써 니들베어링(80)을 통해 홀드 플랜지(20)와 출력 샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)를 관통하는 크랭크샤프트(60)가 홀드 플랜지(20)와 출력 샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)를 관통하는 상태에서 회전이 원활히 이루어질 수 있게 된다.
상기 어댑터플랜지(70)는 출력 샤프트디스크(30)와 결합되는 것이다.
이와 같은 어댑터플랜지(70)에서 입력샤프트(50)가 관통하는 중앙부의 통공(70a) 외측 둘레에는 볼트체결구(71)가 마련되는 것이 바람직하다.
어댑터플랜지(70)의 입력 샤프트(71)가 관통하는 중앙부의 통공(70a) 외측 둘레에 볼트체결구(71)가 마련됨으로써 각 볼트체결구(71)에의 볼트 체결을 통해 어댑터플랜지(70)와 출력 샤프트디스크(30)의 결속이 이루어질 수 있게 된다.
한편, 어댑터플랜지(70)의 중앙부 통공(70a) 내측에는 볼베어링(72) 및 오일씰(73)이 마련되는 것이 마련되는 것이 바람직하다.
어댑터플랜지(70)의 중앙부 통공(70a) 내측에 볼베어링(72) 및 오일씰(73)이 마련됨으로써 볼베어링(72)을 통해 어댑터플랜지(70)의 중앙을 관통하는 입력 샤프트(50)의 회전이 원활히 이루어질 수 있게 되고, 오일씰(73)을 통해 어뎁터플랜지(70)의 중앙부 통공(70a)으로 케이스(10) 내의 오일이 유출되는 것을 방지할 수 있게 된다.
상기와 같은 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기(A)의 작동에 관하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, 입력 샤프트(50) 회전에 의해 크랭크샤프트(60)의 회전이 이루어진다.
본 발명에서 입력 샤프트(50)의 선단에는 기어(51)가 마련되고 있고, 크랭크샤프트(60)의 선단에는 입력 샤프트(50)의 기어(51)와 맞물리는 기어(61)가 마련되어 있으므로 입력 샤프트(50)의 회전이 이루어지게 되면 입력 샤프트(50)의 기어(51)에 물린 크랭크샤프트(60)의 기어(61) 회전에 따라 크랭크샤프트(60)의 회전이 이루어지게 된다.
다음으로, 크랭크샤프트(60)의 회전에 의해 사이클로이드디스크(40)의 감속 회전이 이루어진다.
본 발명에서 사이클로이드디스크(40)에는 크랭크샤프트관통구(41)가 마련되어 있어 크랭크샤프트(60)가 사이클로이드디스크(40)를 관통하게 되는데, 크랭크샤프트(60)의 사이클로이드디스크(40) 관통부위에는 2단의 편심자(62)가 마련되어 있어 크랭크샤프트(60) 회전에 따라 사이클로이드디스크(40)가 회전하게 된다.
이때, 사이클로이드디스크(40)는 연속되는 파형으로 된 둘레가 케이스(10)의 휠 기어(11)에 물려 회전하게 되므로 사이클로이드디스크(40)의 감속 회전이 이루어지게 된다.
한편, 본 발명에서 사이클로이드디스크(40)의 감속 회전은 통상의 사이클로감속기에서 사이클로이드디스크 감속 원리를 따르는 것이므로 사이클로이드디스크(40) 감속 회전에 관한 상세한 설명은 생략하는 바이다.
다음으로, 사이클로이드디스크(40)의 감속 회전에 의해 출력 샤프트디스크(30)의 감속 회전이 이루어진다.
본 발명에서 출력 샤프트디스크(30)의 출력 샤프트(30')는 사이클로이드디스크(40)의 출력샤프트관통구(42)를 관통하는 것이어서 사이클로이드디스크(40) 회전시 출력 샤프트디스크(30)도 사이클로이드디스크(40)와 동일한 속도로 회전하게 되므로 사이클로이드디스크(40)의 감속 회전에 의해 출력 샤프트디스크(30) 또한 감속 회전이 이루어지게 된다.
다음으로, 출력 샤프트디스크(30) 감속 회전에 의해 어댑터플랜지(70)의 감속 회전이 이루어진다.
본 발명에서 출력 샤프트디스크(30)의 통공(30a) 외측 둘레에 마련된 볼트체결구(33)에는 어댑터플랜지(70)의 통공(70a) 외측 둘레에 마련된 볼트체결구(71)를 관통하는 볼트가 체결되는 것이어서 볼트 체결을 통해 출력 샤프트디스크(30)와 어댑터플랜지(70)의 결속이 이루어질 수 있어 출력 샤프트디스크(30)의 감속 회전에 의해 어댑터플랜지(70)의 감속 회전이 이루어지게 되므로 어뎁터플랜지(70)를 로봇(300)의 작동부에 고정함으로써 감속기(A)에 의해 로봇(300)의 작동의 이루어질 수 있게 된다.
한편, 상기와 같은 본 발명에 의한 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기(A)는 몸체 외경을 최소화할 수 있는 것이다.
본 발명에서 크랭크샤프트(60)의 상하단 및 편심자(62) 둘레에는 도 3에 도시된 바와 같이 니들베어링(80)이 장착되어 있으므로 크랭크샤프트(60)가 출력 샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)와 홀드플랜지(20)상에서 회전할 때 니들베어링(80)에 의해 회전이 원활히 이루어질 수 있게 되는데, 니들베어링(80)은 구조적 특성상 일반 볼 베어링 또는 테이퍼롤러베어링(200)에 비해 부피가 적은 것이어서 크랭크샤프트(60)에 볼베어링 또는 테이퍼롤러베어링(200)이 장착된 것에 비해 몸체 내에서 차지하는 공간이 크지 않게 되므로 크랭크샤프트(60)에 일반 볼베어링 또는 테이퍼롤러베어링(200)을 장착하는 것에 비해 몸체 외경을 최소화할 수 있게 되므로 도 4에 도시된 바와 같이 부품의 소형화 및 집약화를 요구하는 고밀도 공정 로봇(300)에의 적용이 용이하게 이루어질 수 있게 된다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하므로 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 안에서 변경 가능한 것이며, 그와 같은 변경은 기재된 청구범위 내에 있게 된다.
10 : 케이스 11 : 휠 기어
20 : 홀드 플랜지 20a : 통공
21 : 베어링 22 : 크랭크샤프트관통구
23 : 볼트체결구 24 : 스페이스링
30 : 출력샤프트디스크 30' : 출력 샤프트
30a : 통공 31 : 볼베어링
32 : 크랭크샤프트관통구 33 : 볼트체결구
34 : 오일씰 40 : 사이클로이드디스크
40a : 통공 41 : 크랭크샤프트관통구
42 : 출력 샤프트관통구 50 : 입력샤프트
51 : 기어 52 : 보호관
60, 60' : 크랭크샤프트 61 : 기어
62 : 편심자 70 : 어댑터플랜지
70a : 통공 71 : 볼트체결구
72 : 볼베어링 73 : 오일씰
80 : 니들베어링 100 : 에어 배관 또는 전선
200 : 볼베어링 또는 테이퍼롤러베어링
300 : 로봇

Claims (5)

  1. 내주면에 휠 기어(11)가 형성된 케이스(10)와,
    상기 케이스(10)의 후방 내측에 위치하면서 외측 둘레가 케이스(10) 내주면에 접하는 볼베어링(21)에 의해 지지되는 홀드 플랜지(20)와,
    상기 케이스(10)의 전방 내측에 위치하면서 외측 둘레가 케이스(10) 내주면에 접하는 볼베어링(31)에 의해 지지되는 출력 샤프트디스크(30)와,
    상기 홀드 플랜지(20)와 출력 샤프트디스크(30) 사이에 위치하면서 파형의 둘레가 케이스(10)의 휠 기어(11)와 맞물리는 상하 2단의 사이클로이드디스크(40)와,
    상기 홀드 플랜지(20)와 출력 샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)의 중심부를 관통하면서 선단의 둘레에 기어(51)가 형성된 입력 샤프트(50)와,
    상기 홀드 플랜지(20)와 출력 샤프트디스크(30)와 사이클로이드디스크(40)의 중심부 외측 둘레를 방사상으로 관통하면서 선단의 둘레에 입력 샤프트(50)의 기어(51)와 맞물리는 기어(61)가 형성되고 중간부에 사이클로이드디스크(40)와 접하는 편심자(62)가 형성된 크랭크샤프트(60)로 구성된 중공형 감속기에 있어서,
    상기 출력 샤프트디스크(30)와 결합되는 어댑터플랜지(70)로 이루어지되,
    상기 크랭크샤프트(60)의 상하단 및 편심자(62) 둘레에 홀드 플랜지(20)와 출력 샤프트디스크(30)와 중앙부 통공(40a)의 외측 둘레에 크랭크샤프트관통구(41)와 출력샤프트관통구(42)가 마련되는 사이클로이드디스크(40)와 각각 접하는 니들베어링(80)이 마련되는 것을 특징으로 하는 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 어댑터플랜지(70)는 중앙부 통공(70a)의 외측 둘레에 볼트체결구(71)가 마련되고, 중앙부 통공(70a) 내측에 볼베어링(72) 및 오일씰(73)이 마련되는 것을 특징으로 하는 고밀도 공정 로봇용 중공형 감속기.
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