KR101323099B1 - 모자이크 영상 생성 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 모자이크 영상 생성 장치 및 방법에 관한 것으로서, 상기 모자이크 영상 생성 장치는, 위치 이동하는 카메라가 피사체를 촬영함으로써 획득되는 복수 개의 정지 영상을 연결하여 모자이크 영상을 생성하는 장치에 있어서, 상기 카메라에 의하여 촬영된 영상 정보로부터 상기 복수 개의 정지 영상과 그 정지 영상 각각이 촬영된 촬영 시각을 획득하는 영상 정보 획득부; 상기 카메라의 위치와 이동 속도 및 자세 등의 항법 정보를 시간의 흐름에 따라 측정하여 획득하는 항법 정보 획득부; 공선조건식을 이용하여, 상기 정지 영상 상의 특정한 좌표인 사진좌표에 대응되는, 상기 피사체 상에 형성되는 피사체좌표를 획득하는 좌표 변환부; 상기 피사체좌표를 이용하여 상기 정지 영상들을 배열함으로써, 상기 모자이크 영상을 생성하고 표시하는 영상 전시부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 상기 카메라의 위치와 이동 속도 및 자세 등을 획득하는 항법 정보 획득부와, 공선조건식을 이용하여 상기 정지 영상 상의 특정한 좌표인 사진좌표에 대응되는, 상기 피사체 상에 형성되는 피사체좌표를 획득하는 좌표 변환부와, 상기 피사체좌표를 이용하여 상기 정지 영상들을 배열하는 영상 전시부를 구비함으로써, 항공기 등의 이동체를 이용하는 이동 촬영에서 실시간으로 정확한 모자이크 영상을 생성시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

모자이크 영상 생성 장치 {Device of generating Mosaic images}
본 발명은 모자이크 영상 생성 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히 항공기 등의 이동체를 이용하는 이동 촬영에서 실시간으로 정확한 모자이크 영상을 생성시킬 수 있는 모자이크 영상 생성 장치 및 방법에 관한 것이다.
모자이크 영상(Mosaic image)이란, 카메라가 피사체의 일부를 각각 촬영함으로써 획득되는 복수 개의 정지 영상을 서로 연결함으로써 합성되며, 피사체 전체를 표현하는 하나의 연속적인(seamless) 영상을 의미한다. 상기 복수 개의 정지 영상들은, 비디오카메라에 의해 촬영된 동영상으로부터 추출되거나 디지털카메라에 의해 촬영된다. 이러한 모자이크 영상 생성 방법은, 카메라가 한 번에 담을 수 있는 시야각(viewing angle)이 제한적이기 때문에 널리 사용되고 있다.
종래의 모자이크 영상 생성 방법은, 상기 정지 영상들을 서로 연결시키는 방법에 따라, 화소(pixel)에 기초한 방법과 특징(feature)에 기초한 방법으로 나눌 수 있다.
상기 화소에 기초한 방법은, 서로 연결할 두 개의 정지 영상에 존재하는 대응되는 화소들에 대하여, 연결 오차가 최소가 되도록 하는 위치를 반복적으로 찾는 방법으로서, 비록 정확하지만, 계산상 복잡도가 상당히 높으며, 영상 간의 중복도가 낮을 경우 모자이크 성능이 급격하게 저하되는 문제점이 있다.
그리고, 상기 특징에 기초한 방법은, 피사체에서 특징점(feature point) 추출하고 그 특징점을 통한 대응관계를 설정하여, 촬영된 영상으로부터 카메라의 위치와 움직임을 분석하고 장면(scene)에 대한 3차원 모델을 구성하는 방법으로서, 대상 장면 내 물체에 의하여 특징점이 가려지는 경우(occlusion)나, 특징점이 영상 경계를 벗어나는 경우(out of Image), 특징점이 적은 경우에는 모자이크 제작이 매우 어렵게 되며, 이미지 중복구간에 뚜렷하게 공통되는 포인트가 없거나 비슷한 특징들이 많을 경우 엉뚱한 모양의 이미지를 합성할 가능성도 높은 문제점이 있다.
한편, 상기 종래의 모자이크 영상 생성 방법들은, 영상 처리에 필요한 계산량이 매우 많아, 영상 처리가 실시간에 이루어질 수 없는 문제점도 있다.
본 발명은 상기 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 그 목적은 항공기 등의 이동체를 이용하는 이동 촬영에서 실시간으로 정확한 모자이크 영상을 생성시킬 수 있도록 구조가 개선된 모자이크 영상 생성 장치 및 방법을 제공하기 위함이다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 모자이크 영상 생성 장치는, 위치 이동하는 카메라가 피사체를 촬영함으로써 획득되는 복수 개의 정지 영상을 연결하여 모자이크 영상을 생성하는 장치에 있어서, 상기 카메라에 의하여 촬영된 영상 정보로부터 상기 복수 개의 정지 영상과 그 정지 영상 각각이 촬영된 촬영 시각을 획득하는 영상 정보 획득부; 상기 카메라의 위치와 이동 속도 및 자세 등의 항법 정보를 시간의 흐름에 따라 측정하여 획득하는 항법 정보 획득부; 공선조건식을 이용하여, 상기 정지 영상 상의 특정한 좌표인 사진좌표에 대응되는, 상기 피사체 상에 형성되는 피사체좌표를 획득하는 좌표 변환부; 상기 좌표 변환부에서 획득된 피사체좌표를 이용하여 상기 정지 영상들을 배열함으로써, 상기 모자이크 영상을 생성하고 표시하는 영상 전시부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 정지 영상과 상기 항법 정보를 동기화시킴으로써, 상기 정지 영상의 각 촬영 시각에 대한 상기 항법 정보를 획득하는 항법 정보 동기화부를 포함하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 좌표 변환부는 상기 정지 영상 상의 네 코너의 사진좌표를 피사체좌표로 변환하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 정지 영상 및 상기 항법 정보를 미리 정한 시간 내에 처리함으로써, 실시간으로 작동하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 항법 정보 획득부는 관성 항법 시스템을 구비하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 항법 정보 획득부는, 나침반 또는 위성 항법 시스템을 구비하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 영상 정보 획득부는, 상기 피사체의 형상이 끊김 없이 연속적으로 표현되도록 상기 정지 영상들을 획득하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 영상 정보 획득부는, 상기 획득되는 정지 영상의 샘플링 주기 및 해상도를 조절할 수 있는 것이 바람직하다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 모자이크 영상 생성 방법은, 위치 이동하는 카메라가 피사체를 촬영함으로써 획득되는 복수 개의 정지 영상을 연결하여 모자이크 영상을 생성하는 방법으로서, 상기 카메라에 의하여 촬영된 영상 정보로부터 상기 복수 개의 정지 영상과 그 정지 영상 각각이 촬영된 촬영 시각을 획득하는 영상 정보 획득 단계; 상기 카메라의 위치와 이동 속도 및 자세 등의 항법 정보를 시간의 흐름에 따라 측정하여 획득하는 항법 정보 획득 단계; 공선조건식을 이용하여, 상기 정지 영상 상의 특정한 좌표인 사진좌표에 대응되는, 상기 피사체 상에 형성되는 피사체좌표를 획득하는 좌표 변환 단계; 상기 좌표 변환 단계에서 획득된 피사체좌표를 이용하여 상기 정지 영상들을 배열함으로써, 상기 모자이크 영상을 생성하고 표시하는 영상 전시 단계;를 구비하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 정지 영상과 상기 항법 정보를 동기화시킴으로써, 상기 정지 영상의 각 촬영 시각에 대한 상기 항법 정보를 획득하는 항법 정보 동기화 단계를 구비하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 좌표 변환 단계에서는, 상기 정지 영상 상의 네 코너의 사진좌표가 피사체좌표로 변환되는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 단계들은 미리 정한 시간 내에 실시간으로 처리되는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 영상 정보 획득 단계에서는, 상기 피사체의 형상이 끊김 없이 연속적으로 표현되도록 상기 정지 영상들이 획득되는 것이 바람직하다.
본 발명에 따르면, 상기 카메라의 위치와 이동 속도 및 자세 등을 획득하는 항법 정보 획득부와, 공선조건식을 이용하여 상기 정지 영상 상의 특정한 좌표인 사진좌표에 대응되는, 상기 피사체 상에 형성되는 피사체좌표를 획득하는 좌표 변환부와, 상기 피사체좌표를 이용하여 상기 정지 영상들을 배열하는 영상 전시부를 구비함으로써, 항공기 등의 이동체를 이용하는 이동 촬영에서 실시간으로 정확한 모자이크 영상을 생성시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예인 모자이크 영상 생성 장치의 구성도를 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 모자이크 영상 생성 장치를 이용하여 모자이크 영상을 생성하는 방법 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 정지 영상 상의 특정한 좌표인 사진좌표와, 상기 사진좌표에 대응하는 상기 피사체 상에 형성되는 피사체좌표와의 관계를 나타내는 도면이다.
도 4는 비행중인 항공기에서 촬영할 지면을 나타내는 도면이다.
도 5는 피사체인 지면을 서로 일부분 겹치는 3개의 정지 영상으로 나누어 촬영하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 6은 도 5에서 촬영된 3개의 정지 영상을 피사체좌표를 이용하여 배열함으로써 끊김 없이 연속적으로 표현된 모자이크 영상을 생성하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 7은 피사체인 지면을 서로 겹치지 않는 3개의 정지 영상으로 나누어 촬영하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 8은 도 7에서 촬영된 3개의 정지 영상을 피사체좌표를 이용하여 배열함으로써 끊김은 있으나 연속성은 유지하는 모자이크 영상을 생성하는 상태를 나타내는 도면이다.
이하에서, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예인 모자이크 영상 생성 장치의 구성도를 나타내는 도면이며, 도 2는 도 1에 도시된 모자이크 영상 생성 장치를 이용하여 모자이크 영상을 생성하는 방법 일례를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 3은 정지 영상 상의 특정한 좌표인 사진좌표와, 상기 사진좌표에 대응하는 상기 피사체 상에 형성되는 피사체좌표와의 관계를 나타내는 도면이며, 도 4는 비행중인 항공기에서 촬영할 지면을 나타내는 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 모자이크 영상 생성 장치(100)는, 위치 이동하는 카메라(미도시)가 피사체(M)를 촬영함으로써 획득되는 복수 개의 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)을 연결하여 모자이크 영상을 생성하는 장치로서, 영상 정보 획득부(10)와, 항법 정보 획득부(20)와, 항법 정보 동기화부(30)와, 좌표 변환부(40)와, 영상 전시부(50)를 포함하여 구성된다. 이하에서는 항공기를 이용하여 비행하면서 도로나 논밭이 있는 지면(M)을 항공 촬영하는 것을 전제로 설명하기로 한다.
상기 영상 정보 획득부(10)는, 항공기에 탑재되어 위치 이동하는 카메라(미도시)에 의하여 촬영된 동영상(video) 정보로부터, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 복수 개의 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)을 추출하는 부분이다. 이때 상기 영상 정보 획득부(10)는, 획득되는 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)들 각각이 촬영된 촬영 시각(T1, T2, T3,..Tn...)도 함께 기록한다.
상기 영상 정보 획득부(10)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 서로 일부분 겹치는 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)으로 획득할 수 있으며, 도 7에 도시된 바와 같이, 서로 겹치지 않는 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)으로 획득할 수도 있다. 본 실시예에서, 상기 영상 정보 획득부(10)는 도 5에 도시된 바와 같이 서로 일부분 겹치는 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)으로 획득한다.
본 실시예에서, 상기 영상 정보 획득부(10)는, 상기 동영상(video) 정보로부터 획득되는 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)의 초당 촬영 프레임(frame)을 조절하기 위하여 샘플링 주기(sampling period)(SP1)를 조절할 수 있으며, 상기 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)들의 해상도(resolution)를 조절할 수 있다.
상기 항법 정보 획득부(20)는, 상기 카메라의 위치와 이동 속도 및 자세 등의 항법 정보를 시간의 흐름에 따라 측정하여 획득하는 장치로서, 상기 카메라가 탑재된 항공기의 위치와 이동 속도 및 자세를 측정함으로써 상기 카메라의 위치와 이동 속도 및 자세 등을 측정한다.
상기 항법 정보 획득부(20)는, 관성 항법 시스템(INS, Inertial Navigation System)과 위성 항법 시스템(satellite navigation system)을 함께 구비하는 복합항법시스템(Hybrid or Integrated Navigation System)이다.
상기 관성 항법 시스템(INS)은, 복수의 자이로와 가속도계를 조합시켜 그 신호를 컴퓨터로 처리하여 항공기의 위치나 자세 등의 항법정보를 얻는 장치로서, 획득한 가속도 정보와 각속도 정보를 적분하여 항공기의 현재 위치, 속도, 각도 등을 짧은 시간 동안 정확하게 계산한다.
본 실시예에서, 상기 관성 항법 시스템은, 상기 영상 정보 획득부(10)의 샘플링 주기(SP1)와는 다른 값의 샘플링 주기(SP2)로 작동하므로 상기 항법 정보의 측정 시각(t1, t2, t3,...tn...)이 상기 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)의 촬영 시각(T1, T2, T3,..Tn...)과 일치하지는 않는다. 일반적으로 상기 항법 정보의 샘플링 주기(SP2)가 상기 영상 정보 획득부(10)의 샘플링 주기(SP1)보다 더 짧은 것이 보통이다.
상기 위성 항법 시스템은, 인공위성을 위치 측정의 기준점으로 사용하는 항법 장치로서, 위성에서 발사된 전파를 관측하거나 위성을 중계국으로 이용해서 항공기의 위치를 확인한다. 상기 위성 항법 시스템의 대표적인 예로서는, GPS(Global Positiong System)또는 DGPS(Differencial Global Positiong System)를 들 수 있다. 본 실시예에서, 상기 위성 항법 시스템은, 상기 관성 항법 시스템에 의하여 누적되는 적분 오차를 감소시키기 위하여 마련된 보조적 장치이다.
상기 항법 정보 획득부(20)는, 기준 위치로부터 항해한 침로와 거리를 이용하여 현재 위치를 산정하는 추측 항법(dead reckoning)을 사용한다.
상기 항법 정보 동기화부(30)는, 상기 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)과 상기 항법 정보를 서로 동기화시키는 부분이다.
상기 항법 정보 동기화부(30)는 상기 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)의 각 촬영 시각(T1, T2, T3,..Tn...)을 기준으로 그에 대응하는 상기 항법 정보를 획득한다. 이때, 상기 항법 정보 획득부(20)로부터 출력되는 상기 항법 정보를 보간함으로써, 상기 촬영 시각(T1, T2, T3,..Tn...)에 각각 대응하는 항법 정보를 획득한다.
상기 좌표 변환부(40)는, 상기 항법 정보 동기화부(30)에 의하여 동기화된 상기 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)과 항법 정보를 이용하여, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 정지 영상(P) 상의 특정한 좌표인 사진좌표 (xP,yP)에 대응되는, 상기 피사체(M) 상에 형성되는 피사체좌표 (XP,YP)를 획득하는 부분이다.
상기 좌표 변환부(40)는, 아래의 식(1)과 같은 공선조건식(Collinearity condition Equation)을 이용하게 되는데, 상기 식(1)은 도 3에 도시된 바와 같이 피사체(M) 상의 임의의 점 (XP,YP)과 상기 (XP,YP)에 대응하는 정지 영상(P) 상의 대응점 (xP,yP)와 카메라의 투영중심(C)가 동일한 직선상에 존재한다는 공선조건(Collinearity condition)에서 유도된다.
Figure 112011091571278-pat00001
----식(1)
여기서, f는 카메라의 초점거리이며, (X0,Y0,Z0)는 투영중심(C)의 피사체(M) 상의 좌표이며, (x0,y0)는 투영중심(C)의 정지 영상(P) 상의 사진좌표이며, mij는 카메라의 자세에 대한 회전행렬 M의 i행, j열 값으로서, 상기 카메라의 위치와 자세에 의하여 결정되는 값이다. 이때, 상기 투영중심(C)의 위치와 이동 속도 등은 상기 카메라의 위치와 이동 속도 등으로부터 계산할 수 있다.
따라서, 상기 식(1)에 의하며, 현재 시각과 현재 위치에서, x-y 좌표평면상에 있는 정지 영상(P) 상의 임의점 x P = (xP,yP)을 대입하면, 그에 대응하는 X-Y 좌표평면상의 점 X P = (XP,YP)값을 획득할 수 있다.
본 실시예에서, 상기 좌표 변환부(40)는 도 3에 도시된 바와 같이 1개의 정지 영상(P)에 대하여 5개의 사진좌표를 5개의 피사체좌표로 변환하는데, 상기 정지 영상(P) 상의 네 코너의 사진좌표 (x1,y1), (x2,y2), (x3,y3), (x4,y4)를 각각 피사체좌표 (X1,Y1), (X2,Y2), (X3,Y3), (X4,Y4)로 변환하고, 투영중심(C)의 사진좌표인 (x0,y0)를 (X0,Y0)로 변환한다. 여기서, Z=0인 평면에 상기 피사체(M)가 존재하는 것으로 가정하는 바, Z0=Z1=Z2=Z3=Z4=0이다.
상기 영상 전시부(50)는, 상기 5개의 피사체좌표 (X0,Y0), (X1,Y1), (X2,Y2), (X3,Y3), (X4,Y4)를 이용하여, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)을 배열함으로써 상기 모자이크 영상을 생성하고 표시하는 부분이다.
여기서, 상기 복수 개의 정지 영상(Pi, i=1,2,3)의 사진좌표는 x ij =(xij,yij)(j=1,2,3,4)로 표현되며, 상기 정지 영상(Pi, i=1,2,3)의 피사체좌표는 X ij =(Xij,Yij)(j=0,1,2,3,4)로 표현된다.
상기 모자이크 영상 생성 장치(100)의 각 구성요소들은, 상기 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...) 및 상기 항법 정보를 미리 정한 시간 내에 처리함으로써 실시간으로 작동할 수 있도록 구성되어 있다.
상술한 구성의 모자이크 영상 생성 장치(100)는, 상기 카메라의 위치와 이동 속도 및 자세 등을 획득하는 항법 정보 획득부(20)와, 공선조건식을 이용하여 상기 정지 영상(P) 상의 특정한 좌표인 사진좌표 (xP,yP)에 대응되는, 상기 피사체(M) 상에 형성되는 피사체좌표 (XP,YP)를 획득하는 좌표 변환부(40)와, 상기 피사체좌표 (XP,YP)를 이용하여 상기 정지 영상(P)들을 배열하는 영상 전시부(50)를 구비하고 있으므로, 항공기의 항법 정보를 이용하여 상기 정지 영상(P)들의 배열 위치를 간단하게 산출할 수 있는 바, 항공기 등의 이동체를 이용하는 이동 촬영에서 정확하고 끊김 없는(seamless) 모자이크 영상을 생성시킬 수 있는 장점이 있다.
그리고, 상기 모자이크 영상 생성 장치(100)는, 상기 종래의 모자이크 영상 생성 방법들과는 달리, 영상 처리에 필요한 계산량이 매우 적으므로, 상기 정지 영상(P) 및 상기 항법 정보를 미리 정한 시간 내에 처리하여 실시간으로 작동될 수 있는 장점이 있다. 따라서, 상기 모자이크 영상 생성 장치(100)는, 피해 현황의 조사가 긴급한 재해 발생 시 등에 항공기에 탑재되어 사용되면, 실시간으로 신속하게 재해 현장 전체를 조망할 수 있도록, 비행 궤적에 따라 생성된 넓은 시야각(viewing angle)의 모자이크 영상을 제공할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 상기 모자이크 영상 생성 장치(100)는, 상기 정지 영상(P)의 각 촬영 시각에 대한 상기 항법 정보를 획득하는 항법 정보 동기화부를 포함하고 있으므로, 상기 영상 정보 획득부(10)의 샘플링 주기(SP1)와 상기 항법 정보 획득부(20)의 샘플링 주기(SP2)가 서로 일치하지는 않는 경우에도, 상기 정지 영상(P)과 상기 항법 정보를 동기화시킴으로써, 상기 정지 영상(P)의 각 촬영 시각(T1, T2, T3,..Tn...)을 기준으로 그에 대응하는 상기 항법 정보를 획득할 수 있는 장점이 있다.
아울러, 상기 모자이크 영상 생성 장치(100)는, 상기 좌표 변환부(40)가 상기 정지 영상(P) 상의 네 코너의 사진좌표 (x1,y1), (x2,y2), (x3,y3), (x4,y4)를 각각 피사체좌표 (X1,Y1), (X2,Y2), (X3,Y3), (X4,Y4)로 변환하고 있으므로, 상기 정지 영상(P)들 간의 연결이 끊김 없이 연속적으로(seamlessly) 표현될 수 있는 장점이 있다. 만약, 5개의 사진좌표를 이용하지 않고, 상기 좌표 (x0,y0)과 상기 좌표 (x1,y1)만을 사용하게 된다면, 나머지 3개의 코너부에서 상기 정지 영상(P)들 간의 연결이 매끄럽지 못하고 끊어질 가능성이 높아진다.
또한, 상기 모자이크 영상 생성 장치(100)는, 상기 항법 정보 획득부(20)가 관성 항법 시스템(INS)을 구비하고 있으므로, 복수 개의 자이로와 가속도계로부터 획득한 가속도 정보와 각속도 정보를 적분하여 항공기의 현재 위치, 속도, 각도 등을 짧은 시간 동안 정확하게 계산할 수 있는 장점이 있다.
그리고, 상기 모자이크 영상 생성 장치(100)는, 상기 항법 정보 획득부(20)가 보조적 장치로서 위성 항법 시스템(satellite navigation system)을 함께 구비하고 있으므로, 상기 관성 항법 시스템(INS)에 의하여 시간에 따라 누적되는 적분 오차를 감소시킬 수 있는 장점이 있다.
한편, 상기 모자이크 영상 생성 장치(100)는, 상기 영상 정보 획득부(10)가 도 5에 도시된 바와 같이 서로 일부분 겹치는 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)을 획득하므로, 상기 피사체(M)의 형상이 끊김 없이 연속적으로 표현되도록 상기 모자이크 영상을 생성할 수 있는 장점이 있다.
그리고, 상기 모자이크 영상 생성 장치(100)는, 상기 영상 정보 획득부(10)가 상기 획득되는 정지 영상(P)의 샘플링 주기(SP1) 및 해상도를 조절할 수 있으므로, 원본 영상인 상기 동영상(video)의 해상도가 지나치게 높은 경우에 상기 정지 영상(P)의 해상도를 낮출 수 있어, 상기 정지 영상(P)의 처리 속도를 증가시키고 상기 정지 영상(P)의 저장 공간을 감소시킬 수 있는 장점이 있다.
이하에서는, 상술한 구성의 모자이크 영상 생성 장치(100)를 이용하여 모자이크 영상을 생성하는 방법의 일례를 설명하기로 한다.
먼저, 상기 영상 정보 획득부(10)를 이용하여, 항공기에 탑재되어 위치 이동하는 카메라(미도시)에 의하여 촬영된 동영상(video) 정보로부터, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 복수 개의 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)을 추출한다. 이때 획득되는 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)들 각각이 촬영된 촬영 시각(T1, T2, T3,..Tn...)도 함께 기록한다. 본 실시예에서는, 도 5에 도시된 바와 같이 서로 일부분 겹치는 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)으로 획득한다. 여기서 필요한 경우에는, 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)의 초당 촬영 프레임(frame)을 조절하기 위하여 샘플링 주기(sampling period)(SP1)를 조절할 수 있으며, 상기 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)들의 해상도(resolution)를 조절할 수도 있다. (영상 정보 획득 단계, S100)
한편, 상기 영상 정보 획득 단계(S100)가 수행되면서 이와 동시에, 상기 항법 정보 획득부(20)를 이용하여, 시간의 흐름에 따라 상기 카메라의 위치와 이동 속도 및 자세 등의 항법 정보를 측정하여 획득한다. 상기 항법 정보는 상기 샘플링 주기(SP2)에 의하여 각각의 측정 시각(t1, t2, t3,...tn...)에 대응한 값이 저장된다. (항법 정보 획득 단계, S200)
이렇게 상기 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)들과 상기 항법 정보가 획득되면, 상기 항법 정보 동기화부(30)를 이용하여, 상기 각 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)의 촬영 시각(T1, T2, T3,..Tn...)을 기준으로 그에 대응하는 각각의 항법 정보를 획득한다. (항법 정보 동기화 단계, S300)
상기 항법 정보 동기화 단계(S300)에서 상기 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)과 상기 항법 정보를 서로 동기화시킨 후, 상기 좌표 변환부(40)를 이용하여, 도 3에 도시된 바와 같이, 각각의 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)들에 대하여 5개의 사진좌표를 5개의 피사체좌표로 변환하는데, 상기 정지 영상(P) 상의 네 코너의 사진좌표 (x1,y1), (x2,y2), (x3,y3), (x4,y4)와 투영중심(C)의 사진좌표인 (x0,y0)를 각각 피사체좌표 (X1,Y1), (X2,Y2), (X3,Y3), (X4,Y4)와 (X0,Y0)로 변환한다. 이때, 상술한 식(1)의 공선조건식(Collinearity condition Equation)이 사용된다. (좌표 변환 단계, S400)
이렇게 상기 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)의 좌표 변환을 수행한 후, 상기 5개의 피사체좌표 (X0,Y0), (X1,Y1), (X2,Y2), (X3,Y3), (X4,Y4)를 이용하여, 도 6에 도시된 바와 같이 X-Y 좌표평면에서, 상기 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)을 항공기의 비행 궤적에 따라 배열하며, 상기 피사체(M)의 형상이 끊김 없이 연속적으로(seamlessly) 표현된 모자이크 영상이 생성되어 표시된다. (영상 전시 단계, S500)
상술한 단계들은, 상기 모자이크 영상 생성 장치(100)를 항공기에 탑재함으로써, 항공기가 비행하는 중에 미리 정한 시간 내에 실시간으로 수행될 수 있다.
상술한 모자이크 영상 생성 방법은, 상기 카메라의 위치와 이동 속도 및 자세 등을 획득하는 항법 정보 획득 단계(S200)와, 공선조건식을 이용하여 상기 정지 영상(P) 상의 특정한 좌표인 사진좌표 (xP,yP)에 대응되는, 상기 피사체(M) 상에 형성되는 피사체좌표 (XP,YP)를 획득하는 좌표 변환 단계(S400)와, 상기 피사체좌표 (XP,YP)를 이용하여 상기 정지 영상(P)들을 배열하는 영상 전시 단계(S500)를 구비하고 있으므로, 항공기의 항법 정보를 이용하여 상기 정지 영상(P)들의 배열 위치를 간단하게 산출할 수 있는 바, 항공기 등의 이동체를 이용하는 이동 촬영에서 정확하고 끊김 없는(seamless) 모자이크 영상을 생성시킬 수 있는 장점이 있다.
그리고, 상기 모자이크 영상 생성 방법은, 상기 정지 영상(P)의 각 촬영 시각에 대한 상기 항법 정보를 획득하는 항법 정보 동기화 단계(S300)를 포함하고 있으므로, 상기 영상 정보 획득부(10)의 샘플링 주기(SP1)와 상기 항법 정보 획득부(20)의 샘플링 주기(SP2)가 서로 일치하지는 않는 경우에도, 상기 정지 영상(P)과 상기 항법 정보를 동기화시킴으로써, 상기 정지 영상(P)의 각 촬영 시각(T1, T2, T3,..Tn...)을 기준으로 그에 대응하는 상기 항법 정보를 획득할 수 있는 장점이 있다.
또한, 상기 모자이크 영상 생성 방법은, 상기 좌표 변환 단계(S400)에서 상기 정지 영상(P) 상의 네 코너의 사진좌표 (x1,y1), (x2,y2), (x3,y3), (x4,y4)가 각각 피사체좌표 (X1,Y1), (X2,Y2), (X3,Y3), (X4,Y4)로 변환되고 있으므로, 상기 정지 영상(P)들 간의 연결이 끊김 없이 연속적으로(seamlessly) 표현될 수 있는 장점이 있다.
아울러, 상기 모자이크 영상 생성 방법은, 상기 종래의 모자이크 영상 생성 방법들과는 달리, 영상 처리에 필요한 계산량이 매우 적으므로, 상기 정지 영상(P) 및 상기 항법 정보를 미리 정한 시간 내에 처리하여 실시간으로 상기 모자이크 영상을 생성할 수 있는 장점이 있다.
그리고 상기 모자이크 영상 생성 방법은, 상기 영상 정보 획득 단계(S100)에서, 도 5에 도시된 바와 같이 서로 일부분 겹치는 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)이 획득되므로, 상기 피사체(M)의 형상이 끊김 없이 연속적으로 표현되도록 상기 모자이크 영상을 생성할 수 있는 장점이 있다.
본 실시예에서는, 상기 관성 항법 시스템에 의하여 누적되는 적분 오차를 감소시키기 위하여 상기 위성 항법 시스템이 사용되고 있으나, 상기 위성 항법 시스템 대신에 또는 함께, 나침반(compass)이 사용될 수도 있음은 물론이다.
본 실시예에서는, 상기 영상 정보 획득 단계(S100)에서 도 5에 도시된 바와 같이 서로 일부분 겹치는 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)이 획득되고 있으나, 도 7에 도시된 바와 같이 서로 겹치지 않는 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)이 획득될 수도 있음은 물론이다. 이 경우에는 도 8에 도시된 바와 같이 도로나 논밭의 끊김은 있으나 그 형태의 연속성이 유지되는 모자이크 영상이 생성될 수 있다. 즉, 상기 모자이크 영상 생성 방법은, 상기 종래의 모자이크 영상 생성 방법들과는 달리, 서로 겹치지 않는 정지 영상(P)들을 사용하여서도 모자이크 영상을 생성할 수 있는 장점이 있다.
본 실시예에서는, 상기 영상 정보 획득부(10)가 원본인 동영상(video) 정보로부터 상기 정지 영상(P)들을 추출하고 있으나, 디지털카메라에 의하여 촬영된 정지 화상을 원본 영상으로 할 수 있음은 물론이다.
본 실시예에서는, 항법 정보 동기화부(30)가 상기 정지 영상(P1, P2, P3,..Pn...)과 상기 항법 정보를 서로 동기화시키고 있으나, 상기 항법 정보 획득부(20)가 상기 영상 정보 획득부(10)의 샘플링 주기(SP1)와 동일한 샘플링 주기(SP2)로 작동될 경우에는, 상기 항법 정보 동기화부(30)에 의한 동기화가 필요하지 않을 수도 있다.
이상으로 본 발명을 설명하였는데, 본 발명의 기술적 범위는 상술한 실시예에 기재된 내용으로 한정되는 것은 아니며, 해당 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 수정 또는 변경된 등가의 구성은 본 발명의 기술적 사상의 범위를 벗어나지 않는 것임은 명백하다.
＊ 도면의 주요부위에 대한 부호의 설명 ＊
100 : 모자이크 영상 생성 장치 10 : 영상 정보 획득부
20 : 항법 정보 획득부 30 : 항법 정보 동기화부
40 : 좌표 변환부 50 :영상 전시부
P, P1, P2, P3 : 정지 영상 M : 피사체
C : 투영중심

Claims (13)

  1. 위치 이동하는 카메라가 피사체를 촬영함으로써 획득되는 복수 개의 정지 영상을 연결하여 모자이크 영상을 생성하는 장치에 있어서,
    상기 카메라에 의하여 촬영된 영상 정보로부터 상기 복수 개의 정지 영상과 그 정지 영상 각각이 촬영된 촬영 시각을 획득하는 영상 정보 획득부;
    상기 카메라의 위치와 이동 속도 및 자세 등의 항법 정보를 시간의 흐름에 따라 측정하여 획득하는 항법 정보 획득부;
    공선조건식을 이용하여, 상기 정지 영상 상의 특정한 좌표인 사진좌표에 대응되는, 상기 피사체 상에 형성되는 피사체좌표를 획득하는 좌표 변환부;
    상기 정지 영상들을 배열함으로써, 상기 모자이크 영상을 생성하고 표시하는 영상 전시부;
    를 포함하며,
    상기 영상 전시부는, 상기 좌표 변환부에서 획득된 피사체좌표를 이용하여, 상기 정지 영상들을 배열하며,
    상기 영상 정보 획득부는, 상기 획득되는 정지 영상의 샘플링 주기 및 해상도를 조절할 수 있는 것을 특징으로 하는 모자이크 영상 생성 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 정지 영상과 상기 항법 정보를 동기화시킴으로써, 상기 정지 영상의 각 촬영 시각에 대한 상기 항법 정보를 획득하는 항법 정보 동기화부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모자이크 영상 생성 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 좌표 변환부는 상기 정지 영상 상의 네 코너의 사진좌표를 피사체좌표로 변환하는 것을 특징으로 하는 모자이크 영상 생성 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 정지 영상 및 상기 항법 정보를 미리 정한 시간 내에 처리함으로써, 실시간으로 작동하는 것을 특징으로 하는 모자이크 영상 생성 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 항법 정보 획득부는 관성 항법 시스템을 구비하는 것을 특징으로 하는 모자이크 영상 생성 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 항법 정보 획득부는,
    나침반 또는 위성 항법 시스템을 구비하는 것을 특징으로 하는 모자이크 영상 생성 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 영상 정보 획득부는,
    상기 피사체의 형상이 끊김 없이 연속적으로 표현될 수 있게, 상기 정지 영상들 중 서로 인접하는 정지 영상들이 일부분 겹치도록, 상기 정지 영상들을 획득하는 것을 특징으로 하는 모자이크 영상 생성 장치.
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