KR101220009B1 - 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법 - Google Patents

파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 차량에 구비되어 있는 센서들로부터 수집된 정보를 통해 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하고, 이를 보상함으로써 차량의 승차감 및 내구성을 개선하는데 있다.
이를 위해 본 발명은 하이브리드 차량이 구동모터 및 엔진 중 어느 것을 동력원으로 갖는지 여부에 대한 주행모드를 판단하고, 변속기의 기어의 위치와 클러치가 접합여부에 따라 변속단을 판단하는 제1단계와, 모터 속도 센서 및 휠 속도 센서에서 측정되는 회전수를 주파수 분석하여, 산출된 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생되었을 때의 주파수인지 여부를 확인하는 제2단계와, 상기 산출된 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생하였을 경우의 주파수 인 것으로 추정되면, 기계적인 저크 쇼크가 발생되는 것을 방지하기 위한 보상 토크를 보상 토크 연산부에서 연산하는 제3단계 및 제3단계에서 연산된 보상 토크를 파워트레인으로 인가하여 기계적인 저크 쇼크를 보상하는 제4단계를 개시한다.

Description

파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법{LOGIC AND METHOD FOR IMPROVING JERK SHOCK OF POWER TRAIN FOR HYBRID VEHICLE}
본 발명은 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 차량에 구비되어 있는 센서들로부터 수집된 정보를 통해 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하고, 이를 보상함으로써 차량의 승차감 및 내구성을 개선할 수 있는 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법에 관한 것이다.
하이브리드 차량용 파워 트레인은 동력원인 엔진과 구동모터, 상기 동력원에서 인가되는 동력을 차량의 구동축으로 전달하기 위해 유성기어들로 이루어진 동력 분배 장치로 구성된다.
이러한 파워 트레인은 밴드 스탑 필터(BSF; Band Stop Filter) 및 로우 패스 필터(Low Pass Filter)등과 같은 디지털 필터를 이용하여, 급격한 토크 변동과 같은 전기적인 요인으로 발생되는 비틀림 진동 성분인 저크 쇼크(Jerk Shock)를 보상하였다.
그러나 이러한 디지털 필터를 이용한 저크 쇼크 개선은 필터의 게인(gain)인 고유 진동수 및 감쇠비등에 의해서 민감하여, 파워 트레인의 안전성이 저하될 수 있다. 또한 디지털 필터를 이용하므로 시스템의 응답섭이 저하되며, 급격한 토크 변동을 필터를 통해 방지하므로 차량의 가속 성능을 저하 시킬 수 있다.
본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 차량에 구비되어 있는 센서들로부터 수집된 정보를 통해 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하고, 이를 보상함으로써 차량의 승차감 및 내구성을 개선할 수 있는 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법을 제공하는데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법은 하이브리드 차량이 구동모터 및 엔진 중 어느 것을 동력원으로 갖는지 여부에 대한 주행모드를 판단하고, 변속기의 기어의 위치와 클러치가 접합여부에 따라 변속단을 판단하는 제1단계와, 모터 속도 센서 및 휠 속도 센서에서 측정되는 회전수를 주파수 분석하여, 산출된 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생되었을 때의 주파수인지 여부를 확인하는 제2단계와, 상기 산출된 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생하였을 경우의 주파수 인 것으로 추정되면, 상기 기계적인 저크 쇼크가 발생되는 것을 방지하기 위한 보상 토크를 보상 토크 연산부에서 연산하는 제3단계 및 상기 제3단계에서 연산된 보상 토크를 파워트레인으로 인가하여 기계적인 저크 쇼크를 보상하는 제4단계를 포함할 수 있다.
상기 제4단계 이후에는 상기 파워 트레인의 가속도 변동이 기준 가속도 미만이고, 진동 주파수가 기준 주파수 미만일 경우에 기계적인 저크 쇼크가 보상된 것으로 판단하고 저크 쇼크에 대한 보상을 종료할 수 있다.
상기 제2단계 이후에는 상기 기계적인 저크 쇼크 주파수가 상기 파워 트레인의 운전성 및 내구성을 저하시키기 않는 요구치를 만족하는지 여부를 판단하는 제5단계를 더 포함할 수 있다.
상기 제5단계 이후에는 상기 제5단계에서 상기 기계적인 저크 쇼크 주파수가 상기 파워 트레인의 운전성 및 내구성을 저하시키기 않는 요구치를 만족하지 않을 경우, 상기 기계적인 저크 쇼크를 보상하여 운전성 및 내구성이 저하되는 것을 방지하기 위한 토크 보상 제어를 수행할지 결정하는 제6단계를 더 포함하며, 상기 제6단계에서 기계적인 저크 쇼크를 개선하기 위해 토크 보상을 실행할 것으로 결정하면 제3단계를 실행할 수 있다.
또한 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법은 모터 속도 센서에서 측정된 모터 속도를 주파수 분석하여 급격한 변속단 변경으로 인해 발생되는 제1기계적 저크 쇼크를 산출하고, 휠 속도 센서에서 측정된 휠 속도를 주파수 분석하여 변속기 기어부에서 발생되는 제2기계적 저크 쇼크를 산출하고, 이를 보상하기 위한 보상 토크를 산출하는 보상 토크 연산부 및 엑셀 포지션 센서에서 측정된 엑셀 페달의 개도를 통해 운전자의 요구 토크를 추정하고, 하이브리드 차량의 주행 모드에 따라 산출된 토크에 상기 보상 토크 연산부에서 산출된 보상 토크를 빼서 파워 트레인으로 인가되는 토크를 보상하는 토크 보상부를 포함할 수 있다.
상기 보상 토크 연산부는 상기 모터 속도 센서 및 상기 휠 속도 센서에서 인가되는 속도 신호를 주파수 변환하고, 변환된 주파수와 저크 쇼크가 발생할 경우의 주파수를 비교하여 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하는 주파수 판단부를 포함할 수 있다.
본 발명에 의한 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법은 차량에 구비되어 있는 센서들로부터 수집된 정보를 통해 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하고, 이를 보상함으로써 차량의 승차감 및 내구성을 개선할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 파워 트레인의 저크 쇼크 개선 로직을 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1의 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직이 저크 쇼크를 개선하는 방법을 도시한 순서도이다.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직을 도시한 블록도가 도시되어 있다.
도 1에서 도시된 바와 같이 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직은 모터 속도 센서(11)에서 측정된 모터 속도를 주파수 분석하여 급격한 변속단 변경으로 인해 발생되는 제1기계적 저크 쇼크를 산출하고, 휠 속도 센서(12)에서 측정된 휠 속도를 주파수 분석하여 파워 트레인(17)의 동력 분배 장치의 유성기어에서 발생되는 백래쉬로 인한 제2기계적 저크 쇼크를 산출하고 이를 보상하기 위한 보상 토크를 산출하는 보상 토크 연산부(13) 및 엑셀 포지션 센서(14)에서 측정된 엑셀 페달의 개도를 통해 운전자의 요구 토크를 추정하고, 하이브리드 차량의 주행 모드에 따라 산출된 토크에 보상 토크 연산부(13)에서 산출된 보상 토크를 빼서 파워 트레인(17)의 동력원인 모터 및 엔진으로 인가되는 토크를 보상하는 토크 보상부(16)를 포함한다.
그리고 파워 트레인(17)은 동력원인 모터 및 엔진의 토크를 보상하여, 동력 전달 및 분배하는 유성 기어로 이루어진 동력 분배 장치에서 발생되는 기계적인 저크 쇼크 등을 개선할 수 있다.
그리고 보상 토크 연산부(13)는 모터 속도 센서(11) 및 휠 속도 센서(12)에서 인가되는 속도 신호를 주파수 변환하고, 변환된 주파수와 저크 쇼크가 발생할 경우의 주파수를 비교하여 파워 트레인(17)에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하는 주파수 판단부(13a)를 포함한다.
여기서 하이브리드 차량의 주행 모드는 주행 모드 판단부(15)에서 판단하며, 구동모터가 차량의 동력원일 경우 모터 구동 모드이고, 엔진이 차량의 동력원일 경우 엔진 구동 모드이며, 엔진과 구동모터가 모두 차량의 동력원일 경우 하이브리드 구동 모드인 것으로 판단한다.
그리고 파워 트레인(17)은 유성기어로 이루어진 동력 분배 장치가, 유성 기어의 구동을 제어하여 차량의 주행 모드에 따라 모터 및 엔진의 동력을 구동축으로 전달한다.
그리고 도 2를 참조하면, 도 1의 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직의 저크 쇼크를 개선하는 방법을 도시한 순서도가 도시되어 있다. 이하에서는 도 2의 파워 트레인 저크 쇼크 개선 방법을 도 1의 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직을 참조하여 설명하고자 한다.
우선 주행 모드 판단부(15)에서는 차량의 주행 모드를 판단하고, 변속기 제어기(미도시)는 변속기의 기어의 위치와 클러치 결합 여부를 통해, 변속기의 변속단을 판단(S1)한다.
그리고 보상 토크 연산부에서는 모터 속도 센서(11)에서 인가된 모터 속도를 주파수 분석하고, 휠 속도 센서(11)에서 인가된 휠 속도를 FFT(Fast Fourier Transform) 분석하여 산출된 주파수가, 기계적인 저크 쇼크가 발생될 때의 주파수인지 여부를 추정(S2)한다.
이때 보상 토크 연산부(13)는 휠 속도 센서(11)에서 인가된 휠 속도를 FFT 분석한 주파수가 동력 분배 장치의 유성기어의 백래쉬(backlash)로 인해서 기계적 비틀림 진동 토크가 발생되었을 때의 주파수와 비교하여, 그 주파수가 유사할 경우에 파워 트레인의 동력 분배 장치의 백래쉬에 의한 저크 쇼크(Jerk Shock)가 발생된 것으로 판단한다.
그리고 보상 토크 연산부(13)는 모터 속도 센서(12)에서 인가된 모터 속도를 주파수 분석함으로써, 변속단의 급격한 변화하여 급격한 토크 변화가 발생될 때의 주파수와 비교하여, 급격한 속도 변화로 인해 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단한다.
그리고 보상 토크 연산부(13)는 휠 속도 센서(11)에서 인가된 휠 속도와 모터 속도 센서(12)에서 인가된 모터 속도에 대한 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생되었을 때의 주파수 인 것으로 확인되면, 이러한 주파수가 파워 트레인의 운전 및 내구성을 저하 시키는 범위인지, 운전 및 내구성을 저하시키지 않는 요구치를 만족하는 여부를 판단(S3)한다.
여기서 모터 속도 및 휠 속도로부터 산출된 주파수가 파워 트레인의 운전 및 내구성을 저하시키지 않는 요구치를 만족할 경우에는 기계적인 저크 쇼크에 대한 토크 보상 없이 파워 트레인 저크 쇼크 개선 방법을 종료한다. 그리고 모터 속도 및 휠 속도로부터 산출된 주파수가 파워 트레인의 운전 및 내구성을 저하시키는 범위라고 판단되면, 기계적인 저크 쇼크에 대한 보상 제어를 실행할지 여부를 확인(S4)한다.
이러한 기계적인 저크 쇼크에 대한 보상 제어를 실행할지 여부는, 이러한 기계적인 저크 쇼크에 비해서 전기적인 저크 쇼크가 더 크거나, 기계적인 저크 쇼크 이외에 차량의 파워 트레인에 가해지는 다른 고장 요소에 의해서 기계적인 저크 쇼크에 대한 보상 제어를 실행하지 않을 경우, 별도의 신호를 보상 토크 연산부(13)로 인가하여 기계적인 저크 쇼크에 대한 보상을 실행할지 여부를 제어할 수 있다.
그리고 보상 토크 연산부(13)는 기계적인 저크 쇼크에 대한 보상을 위한 토크를 연산(S5)한다. 이러한 기계적인 저크 쇼크에 대한 보상 토크는 기계적인 저크 쇼크의 크기에 비례하며, 동력 분배 장치로 인가되는 토크와 방향이 반대가 되는 토크일 수 있다. 이러한 기계적인 저크 쇼크에 대한 보상 토크는 기준 값이 저장되어 있으며, 초기 기계적인 저크 쇼크가 발생되면 기준 값의 보상 토크를 인가하여 보상하고 이때, 기계적인 저크 쇼크가 개선되지 않았다면 피드백을 통해 개선 될 때까지 서서히 보상하여 준다.
이와 같이 보상 토크 연산부(13)에서 보상 토크가 연산되면 토크 보상부(16)로 이를 인가하고, 토크 보상부(16)는 요구 토크에서 보상 토크를 뺀 값을 파워트레인(17)의 동력원으로 인가(S6)함으로써, 파워 트레인에서 발생되는 기계적인 저크 쇼크를 개선시킬 수 있다. 그리고 이러한 기계적인 저크 쇼크를 개선시키기 위해서는 파워 트레인의 가속도 변동이 기준 가속도 이하(S7)가 되고 진동주파수가 기준 주파수 이하(S8)가 될 때까지 피드백 제어를 통해 파워 트레인(17)으로 보상 토크를 인가한다. 이때 기준 가속도는 0.5G로 설정할 수 있으며, 진동 주파수는 2Hz로 설정할 수 있다. 그리고 이와 같이 파워 트레인의 가속도 변동이 기준 가속도 이하(S7)가 되고 진동주파수가 기준 주파수 이하(S8)가 되면 파워 트레인 저크 쇼크 개선 방법을 종료한다.
이와 같은 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법은 엑셀 포지션 센서, 모터 속도 센서 및 휠 속도 센서와 같이 차량에 구비되어 있는 센서들로부터 수집된 정보를 통해 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하고, 이를 보상함으로써 차량의 승차감 및 내구성을 개선할 수 있다.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
11; 모터 속도 센서 12; 휠 속도 센서
13; 보상 토크 연산부 14; 엑셀 포지션 센서
15; 주행 모드 판단부 16; 토크 보상부
17; 파워 트레인

Claims (6)

  1. 하이브리드 차량이 구동모터 및 엔진 중 어느 것을 동력원으로 갖는지 여부에 대한 주행모드를 판단하고, 변속기의 기어의 위치와 클러치가 접합여부에 따라 변속단을 판단하는 제1단계;
    모터 속도 센서 및 휠 속도 센서에서 측정되는 회전수를 주파수 분석하여, 산출된 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생되었을 때의 주파수인지 여부를 확인하는 제2단계;
    상기 산출된 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생하였을 경우의 주파수 인 것으로 추정되면, 상기 기계적인 저크 쇼크가 발생되는 것을 방지하기 위한 보상 토크를 보상 토크 연산부에서 연산하는 제3단계; 및
    상기 제3단계에서 연산된 보상 토크를 파워트레인으로 인가하여 기계적인 저크 쇼크를 보상하는 제4단계를 포함하고,
    상기 제2단계 이후에, 상기 기계적인 저크 쇼크 주파수가 상기 파워 트레인의 운전성 및 내구성을 저하시키기 않는 요구치를 만족하는지 여부를 판단하는 제5단계와,
    상기 제5단계 이후에 상기 제5단계에서 상기 기계적인 저크 쇼크 주파수가 상기 파워 트레인의 운전성 및 내구성을 저하시키기 않는 요구치를 만족하지 않을 경우, 상기 기계적인 저크 쇼크를 보상하여 운전성 및 내구성이 저하되는 것을 방지하기 위한 토크 보상 제어를 수행할지 결정하는 제6단계를 더 포함하며,
    상기 제6단계에서 기계적인 저크 쇼크를 개선하기 위해 토크 보상을 실행할 것으로 결정하면 상기 제3단계를 실행하는 것을 특징으로 하는 파워 트레인 저크 쇼크 개선 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제4단계 이후에는
    상기 파워 트레인의 가속도 변동이 기준 가속도 미만이고, 진동 주파수가 기준 주파수 미만일 경우에 기계적인 저크 쇼크가 보상된 것으로 판단하고 저크 쇼크에 대한 보상을 종료하는 것을 특징으로 하는 파워 트레인 저크 쇼크 개선 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 모터 속도 센서에서 측정된 모터 속도를 주파수 분석하여 급격한 변속단 변경으로 인해 발생되는 제1기계적 저크 쇼크를 산출하고, 휠 속도 센서에서 측정된 휠 속도를 주파수 분석하여 변속기 기어부에서 발생되는 제2기계적 저크 쇼크를 산출하고, 이를 보상하기 위한 보상 토크를 산출하는 보상 토크 연산부; 및
    엑셀 포지션 센서에서 측정된 엑셀 페달의 개도를 통해 운전자의 요구 토크를 추정하고, 하이브리드 차량의 주행 모드에 따라 산출된 토크에 상기 보상 토크 연산부에서 산출된 보상 토크를 빼서 파워 트레인으로 인가되는 토크를 보상하는 토크 보상부를 포함하고,
    상기 보상 토크 연산부는, 상기 모터 속도 센서 및 상기 휠 속도 센서에서 인가되는 속도 신호를 주파수 변환하고, 변환된 주파수와 저크 쇼크가 발생할 경우의 주파수를 비교하여 파워 트레인에 기계적인 저크 쇼크가 발생되었는지 여부를 판단하는 주파수 판단부를 포함하며,
    상기 보상 토크 연산부가 상기 휠 속도 센서에서 인가된 휠 속도와 모터 속도 센서에서 인가된 모터 속도에 대한 주파수가 기계적인 저크 쇼크가 발생시의 주파수로 확인되고, 상기 주파수가 파워트레인의 운전 및 내구성을 저하시키는 것으로 판단하면,
    상기 보상 토크 연산부는 상기 기계적인 저크 쇼크가 발생되는 것을 방지하기 위한 보상 토크를 연산하는 것을 특징으로 하는 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직.
  6. 삭제
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