KR101171810B1 - 외전형 모터를 가진 머니퓰레이터 - Google Patents

Abstract

본 발명은 머니퓰레이터, 특히 소형 로봇에 관한 것으로, 상기 머니퓰레이터는 모터를 이용해 서로에 대해 움직일 수 있는 적어도 2 개의 부재 (1.1, 1.2) 와, 상기 두 부재의 운동축에 작용하는, 외전형 모터 (4) 를 가진 축 드라이브 (2) 와, 위치 센서 (3) 와, 트랜스미션 (9) 을 구비하며, 상기 트랜스미션 (9) 은 썬 피니언 (8-3.1) 을 가진 적어도 하나의 유성단과, 상기 썬 피니언과 치합하는 적어도 하나의 유성 피니언 (8-3.3) 을 구비하고, 상기 유성 피니언은 중공휠 (5) 과 맞물리고 유성 캐리어 (6) 상에 설치되어 있으며, 이때 머니퓰레이터의 상기 두 부재 중 하나 (1.1) 는 중공휠 (5) 과 회전 불가능하게 연결되어 있고, 상기 중공휠을 통해 방사상으로 및/또는 축방향으로 지지되어 있으며, 머니퓰레이터의 상기 두 부재 중 다른 하나 (1.2) 는 유성 캐리어 (6) 와 회전 불가능하게 연결되어 있고, 상기 유성 캐리어를 통해 방사상으로 및/또는 축방향으로 지지되어 있다.

Description

외전형 모터를 가진 머니퓰레이터 {MANIPULATOR WITH AN EXTERNAL ROTOR MOTOR}

본 발명은 머니퓰레이터, 특히 소형 로봇에 관한 것으로, 상기 머니퓰레이터는 모터를 이용해 서로에 대해 움직일 수 있는 적어도 2 개의 부재와, 상기 두 부재의 운동축에 작용하는, 외전형 모터를 가진 축 드라이브와, 위치 센서와 트랜스미션을 구비한다.

머니퓰레이터는 일반적으로 한쌍씩 서로에 대해 움직일 수 있는 다수의 부재를 구비하며, 상기 부재들은 머니퓰레이터의 운동축들을 표현하기 위해 조인트 (joint) 에서 서로 연결되어 있다. 즉, 전형적인 6축 관절식 암 로봇은 기본 뼈대와, 상기 기본 뼈대에 대해 수직 회전축 둘레로 회전 가능한 캐로셀과, 수평 회전축 둘레로 움직일 수 있는 로커암과, 이에 대해 평행인 회전축 둘레에 관절식으로 연결된 암-핸드-유닛을 구비하며, 상기 암-핸드-유닛은 한쌍씩 직각으로 배치된 3 개의 회전축을 갖는다.

개별 부재들 상호간의 운동을 위해 축 드라이브는 개별 운동축들에 작용하고, 상기 축 드라이브는 일반적으로 전동기와, 드라이브를 조절하기 위한 위치 센서와, 전동기의 아웃풋 회전속도를 운동축의 회전속도로 감속하기 위한 트랜스미션을 구비한다.

DE 100 30 129 A1 에는 외전형 모터와, 위치 센서로서의 홀센서와, 하모닉 드라이브 트랜스미션을 가진 경량 로봇이 공지되어 있으며, 그의 웨이브 발전기 (wave generator) 는 무게와 치수를 줄이기 위해 전동기의 회전자와 연결되어 있다. 축 드라이브가 해체된 경우에도 로봇 운동학을 유지하기 위해, 로봇 부재들은 축 드라이브와 관계 없이 서로에 대해 지지되어 있다.

이러한 하모닉 드라이브 트랜스미션은 기술적으로 복잡한 소형 시리즈라는 단점을 가지며, 이는 오늘날의 다른 로봇들에서 일반적인 로봇 부재들 상호간의 별도의 지지, 및 이와 관련된 크기와 마찬가지로 예컨대 초,중,고등학교와 대학교를 위한 특히 작고 가볍고 저렴한 머니퓰레이터에서의 이용에 부합되지 않는다.

본 발명의 목적은 개선된 머니퓰레이터를 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해 청구항 제 1 항의 전제부에 따른 머니퓰레이터는 상기 청구항의 특징부를 통해 개선된다. 종속항은 바람직한 실시에 관한 것이다.

특히 학습용으로 사용되기 위한 소형 로봇인 본 발명에 따른 머니퓰레이터는 2 개 이상의 부재를 구비하며, 상기 부재들은 한쌍씩 조인트들에서 연결되어 있고, 모터를 이용해 서로에 대해 움직일 수 있다. 모든 공간적인 자유도를 실현하기 위해서는, 운동학적 루트 (root) 에서 시작하여 적어도 이러한 6 개의 부재가 제공되는 것이 바람직하다.

조인트들의 운동축들에 축 드라이브가 작용하며, 이때 하나 또는 다수의, 바람직하게는 모든 축 드라이브는 각각 하나의 외전형 모터와, 위치 센서와, 썬 피니언을 가진 적어도 하나의 유성단 및 상기 썬 피니언과 치합하는 하나 또는 다수의 유성 피니언을 가진 트랜스미션을 구비하며, 상기 유성 피니언들은 중공휠과 맞물리고 유성 캐리어 상에 설치되어 있다. 한쌍씩 각각의 조인트에서 연결된 머니퓰레이터의 두 부재 중 하나, 바람직하게는 운동학적으로 루트에 더 가까운 것, 예컨대 캐로셀 또는 로커암은 중공휠과 회전 불가능하게 연결되어 있으며, 상기 중공휠을 통해 방사상으로 및/또는 축방향으로 지지되어 있고, 머니퓰레이터의 두 부재 중 다른 하나, 바림직하게는 운동학적으로 루트에서 더 먼 것, 그러므로 작업 포인트 또는 TCP 에 더 가까운 것, 예컨대 로커암 또는 암은 유성 캐리어와 회전 불가능하게 연결되어 있고, 상기 유성 캐리어를 통해 방사상으로 및/또는 축방향으로 지지되어 있다.

특히 중공휠 또는 트랜스미션의 유성 캐리어 상에서 머니퓰레이터 부재들을 지지함으로써, 머니퓰레이터 부재들 상호간의 추가적인 별도의 베어링들은 트랜스미션의 별도의 아웃풋 축 및 그의 베어링과 마찬가지로 바람직하게 생략될 수 있다. 지지 및 회전 불가능한 연결을 위해, 머니퓰레이터 부재들은 유성단의 상응하는 요소들, 즉 중공휠 또는 유성 캐리어와 분리 가능하게, 예컨대 형상 끼워맞춤으로 및/또는 압력 끼워맞춤으로, 예컨대 나사결합, 플러그인 결합 등을 통해 연결될 수 있다. 마찬가지로 머니퓰레이터 부재들은 유성단의 요소들과 분리 가능하지 않게 연결될 수도 있고, 예컨대 용접, 납땜, 또는 접착되거나 또는 상기 요소들과 통합적으로 형성될 수 있다.

특히 바람직한 실시에서 2 개 이상의 유성단이 구조적으로 동일한 구성요소, 예컨대 유성휠, 웨브, 유성 캐리어 및/또는 썬 피니언을 구비하면, 1 단 또는 다단 유성기어를 이용함으로써 바람직한 실시에서 대부분 표준 구성요소가 이용될 수 있다. 이 이외에, 유성기어는 바람직하게는 축방향으로 및 방사상으로 비교적 크기가 작고, 따라서 콤팩트한 축 드라이브가 얻어진다. 유성단의 상응하는 요소들 자체를 통해 직접 머니퓰레이터 부재들이 지지됨으로써 바람직하게는 그 밖의 무게감소 및 공간절약이 가능해진다. 바람직하게는 기어 유극도 상기 유성기어를 통해 감소될 수 있다.

바람직한 실시에서 상기 유성 캐리어는 아웃풋 컵으로서 하나 또는 다수의 부분으로 형성되어 있고, 상기 아웃풋 컵은 외피면과, 본질적으로 개방된 전면과, 본질적으로 폐쇄된 전면을 구비하고, 중공휠 상에 회전 가능하게 설치되어 있다. 이 경우, 중공휠은 특히 유성단의 유성 피니언들과 치합하는 내부 치부를 가진 부품을 말한다. 이 부품은 하나 또는 다수의 부분으로 형성될 수 있다. 특히, 상기 부품은 내부 치부를 가진 중공 샤프트 이외에 머니퓰레이터 부재를 지지하기 위한 지지링 (support ring) 및/또는 외전형 모터의 로터벨 (rotor bell) 을 구비할 수 있고, 이때 내부 치부를 가진 상기 중공 샤프트는 분리 가능하게 또는 분리 가능하지 않게 지지링 및/또는 로터벨과 연결되어 있으며, 특히 이것과 통합적으로 형성될 수 있다.

한 머니퓰레이터 부재가 다른 머니퓰레이터 부재에서 방사상으로 지지될 수 있도록, 바람직한 실시에서 유성 캐리어와 중공휠의 사이에는 하나 또는 다수의 롤링 베어링, 특히 얇은 환형 볼 베어링이 배치되어 있다. 2 개의 베어링은 특히 비틀림강성을 실현하기 위해 X 또는 O 배열로 배치될 수 있다. 바람직한 실시에서, 적어도 하나의 고정베어링 (fixed bearing) 을 통해 한 머니퓰레이터 부재가 다른 머니퓰레이터 부재에서 축방향으로 지지될 수 있다.

바람직하게는 상기 아웃풋 컵은 트랜스미션을, 특히 그의 유성단들을 바람직하게는 상기 트랜스미션의 절반 (half) 길이에서 덮는다. 이로 인해, 아웃풋 컵과 연결된 머니퓰레이터 부재는 공간절약적으로, 또한 동시에 강성적으로 설치될 수 있다. 상응하는 방식으로, 추가적으로 또는 대안적으로, 중공휠, 특히 지지링과 연결된 머니퓰레이터 부재를 공간절약적으로 또한 동시에 강성적으로 설치하기 위해, 중공휠의 방사상 외부에 놓인 지지링은 트랜스미션을, 특히 그의 유성단들을 바람직하게는 본질적으로 상기 트랜스미션의 절반 길이에서 덮는다. 두 특징이 바람직하게 조합되어 아웃풋 컵뿐만 아니라 지지링이 트랜스미션을 본질적으로 각각 절반씩 덮음으로써 트랜스미션이 보호될 수 있을뿐만 아니라 최소의 축방향 길이가 가능해진다. 이때, 축방향으로 덮힌 길이들의 비율은 변화될 수 있다: 예컨대 보다 얇은 아웃풋쪽 머니퓰레이터 부재에서 아웃풋 컵은 보다 슬림하게 형성될 수 있고, 상응하여 트랜스미션을 보다 적게 덮는다.

특히, 상응하여 큰 감속을 실현하기 위해 트랜스미션은 바람직한 실시에서 2 개 이상의 유성단을 구비한다. 상기 유성단들을 공간절약적으로 형성하기 위해 바람직한 실시에서 적어도 2 개의, 바람직하게는 모든 유성단의 유성 피니언들은 하나의 공통의 중공휠과 맞물린다.

특히, 외전형 모터의 별도의 아웃풋 축을 대체하기 위해, 외전형 모터의 회전 로터벨에 의해 둘러싸인 고정자는 회전 불가능하게 유성단의 썬 피니언과 분리 가능하게 또는 분리 가능하지 않게 연결될 수 있고, 특히 상기 썬 피니언과 통합적으로 형성될 수 있다.

높은 전력밀도 및 높은 수명을 실현하기 위해 상기 외전형 모터는 바람직하게는 전자적으로 정류된다 (electronically commutated). 특히 이러한 전자적으로 정류된 외전형 모터는 콤팩트한 축 드라이브를 실현하기 위해 편평모터 (flat motor) 로서, 바람직하게는 디스크 모터 (disk motor) 로서 형성될 수 있다.

바람직한 실시에서 위치 센서가 트랜스미션과 마주하고 있는 외전형 모터의 전면에 배치되어 있으면, 상기 위치 센서는 바람직하게는 머니퓰레이터 제어부 쪽으로의 신호라인들을 위해 접근이 용이하다. 동시에, 위치 센서의 플랜지 (flange) 는 외전형 모터를 이 전면으로부터 적어도 부분적으로 둘러싸며, 이로써 주변영향에 대해 캡슐화한다. 상기 위치 센서는 예컨대 인크리멘탈 로터리 인코더 및/또는 홀센서 (hall sensor) 를 구비할 수 있고, 이때 속도 또는 가속화 센서도 본 발명의 의미에서 위치 센서를 뜻하는데, 왜냐하면 통합을 통해 운동축의 조인트 위치 또는 조인트 위치변경이 검출 가능하기 때문이다. 상기 위치 센서는 바람직하게는 동시에 머니퓰레이터의 조절을 위해, 또한 전자 정류를 위해 사용된다.

그 밖의 장점 및 특징은 종속항들 및 실시예에 나타나 있다

도 1 은 본 발명의 실시에 따른 머니퓰레이터의 축 드라이브이다.

도 1 은 본 발명의 실시에 따른 소형 로봇의 축 드라이브 (2) 를 그의 운동축을 따른 부분 단면도로 나타낸다. 제 1 수평 회전축을 실현하기 위해, 축 드라이브 (2) 는 캐로셀 (carousel, 1.1) 에 대해 6 축 소형 로봇의 로커암 (1.2, 상세히 도시되어 있지 않음) 을 움직인다. 소형 로봇의 운동학은 기본 뼈대에 대한 캐로셀 (1.1) 의 제 1 수직 회전축과, 상기 회전축에 이어지는, 로커암 (1.2) 에 대한 센트럴 핸드 (central hand) 의 제 2 수평 회전축을 포함하며, 상기 제 2 회전축은 한쌍씩 직각으로 배치된 3 개의 그 밖의 회전축을 구비한다. 특히, 로커암과 센트럴 핸드 사이의 제 2 수평 회전축의 축 드라이브는 하기에서 설명되는 축 드라이브 (2) 와 동일한 방식으로 실현될 수 있다.

축 드라이브 (2) 는 (도 1 에서 절단되지 않은) 외전형 편평모터 (4) 를 구비한다. 로봇의 전자 정류를 위해, 또한 로봇의 제어를 위해, 로커암 (1.2) 으로부터 멀리 향하는 모터 (4) 의 전면 (도 1 에서 왼쪽) 에는 위치 센서 (3) 가 배치되어 있고, 따라서 도 1 에 파선으로 암시되어 있는, (도시되어 있지 않은) 로봇 제어부와의 신호 연결은 도 1 에 실선 화살표로 암시된 모터 (4) 의 전기 에너지 공급과 마찬가지로 모터 (2) 의 아웃풋쪽과 마주하는 전면쪽에서 로커암 (1.2) 에 의해 침해를 받지 않는다. 위치 센서 (3) 는 예컨대 인크리멘탈 로터리 인코더 및/또는 홀센서를 포함할 수 있다.

축 드라이브의 하우징의 플랜지는 외전형 편평모터 (4) 의 전면 및 외부둘레를 캡슐화한다.

위치 센서 (3) 와 마주하고 있는 전면에는, 외전형 편평모터 (4) 의 아웃풋 회전속도를 캐로셀 (1.1) 에 대한 로커암 (1.2) 의 회전속도로 감속하기 위한 4 단 유성기어 (9) 가 배치되어 있다. 상기 유성기어는 잇달아 접속된, 구조적으로 본질적으로 일치하는 4 개의 유성단을 포함하며, 도 1 에 나타나 있는 후방 단들은 지수 '-2' 또는 '-3' 또는 '-4' 로 구별되어 있다.

아웃풋쪽의 제 4 단 ('-4') 은 4 개의 유성 피니언 (8-4.3) 을 구비하며, 상기 유성 피니언들은 유성 캐리어 (planet carrier, 6) 의 웨브 (8-4.2) 상에 설치되어 있고, 썬 피니언 (8-4.1) 및 (5) 의 내부 치부 (5.1) 와 치합한다. 썬 피니언 (8-4.1) 은 동시에 상기 제 3 유성단을 위한 유성 캐리어를 형성한다. 이를 위해, 상기 제 3 유성단의 4 개의 유성 피니언 (8-3.3) 은 썬 피니언 (8-4.1) 의 웨브 (8-3.2) 상에 회전 가능하게 설치되어 있다. 상기 유성 피니언들은 중공휠 (5) 의 동일한 내부 치부 (5.1) 및 썬 피니언 (8-3.1) 과 치합하고, 상기 썬 피니언은 유사한 방식으로 상기 제 2 유성단을 위한 유성 캐리어를 형성하며, 이를 위해 웨브 (8-2.2) 상에 상기 제 2 유성단의 4 개의 유성 피니언 (8-2.3) 이 설치되어 있고, 상기 유성 피니언들도 마찬가지로 중공휠 (5) 의 동일한 내부 치부 (5.1) 및 제 1 유성단의 유성 캐리어 상에 만들어진 썬 피니언과 치합한다. 도 1 의 부분 단면도에 도시되어 있지 않은 제 1 유성단의 이 유성 캐리어 상에 설치된 4 개의 유성 피니언들은 중공휠 (5) 의 동일한 내부 치부 (5.1) 및 외전형 편평모터 (4) 의 고정자 상에 직접 만들어진 썬 피니언과 치합한다. 4 개의 유성단은 구조적으로 본질적으로 동일하며, 특히 모든 단들은 동일한 유성 피니언들과 웨브를 구비하며, 또한 제 1 단부터 제 3 단까지 동일한 유성 캐리어를 구비하므로 트랜스미션의 제조비용을 낮춘다. 하지만 대안적으로 특히 다른 감속비율을 실현하기 위해, 상이한 반경과 잇수를 가진 상이한 유성단들도 가능하다.

내부 치부 (5.1) 를 지니고 있는 중공 샤프트와 통합적으로, 방사상 외부에 놓인 지지링 (5.2) 이 형성되어 있으며, 상기 지지링은 상기 중공 샤프트, 및 상기 중공 샤프트와 예컨대 나사결합 또는 용접을 통해 단단히 연결된 외전형 편평모터 (4) 의 로터벨과 함께 멀티 파트 (multi-part) 중공휠 (5) 을 형성한다. 지지링 (5.2) 은 트랜스미션 (9) 을 본질적으로 절반 (half) 축방향 길이에서 (도 1 에서 왼쪽에서 오른쪽으로) 덮는다. 캐로셀 (1.1) 은 지지링 (5.2) 을 관통 보어 안에 수용하고, 상기 지지링과 회전 불가능하게, 예컨대 압력 끼워맞춤, 나사결합 또는 용접결합을 통해 연결되며, 따라서 상기 캐로셀은 지지링 (5.2) 을 통해 축방향으로 또한 방사상으로 지지되어 있다.

제 4 단의 유성 캐리어 (6) 는 아웃풋 컵 또는 아웃풋 벨로서 형성되어 있고, 서로 O 배열로 배치된 얇은 환형 볼 베어링 (7) 을 이용해 중공휠 (5) 상에 회전 가능하게 지지되어 있다. 이를 위해, 상기 유성 캐리어는 트랜스미션 (9) 을 본질적으로 절반 축방향 길이에서 (도 1 에서 오른쪽에서 왼쪽으로) 덮는다. 그러므로, 유성기어는 매우 콤팩트하며 보호되도록 형성되어 있다. 로커암 (1.2) 은 아웃풋 컵 (6) 을 리세스 (recess) 안에 형상 끼워맞춤으로 수용하며, 상기 아웃풋 컵과 회전 불가능하게, 예컨대 압력 끼워맞춤, 나사결합 또는 용접결합을 통해 연결되어 있고, 따라서 상기 로커암은 아웃풋 컵 (6) 을 통해 축방향으로 또한 방사상으로 지지되어 있다.

그러므로, 특히 마지막 유성 캐리어를 아웃풋 컵으로 형성함으로써 매우 콤팩트하고, 위치 센서 (3) 또는 지지링 (5.2) 과 아웃풋 컵 (6) 의 플랜지에 의한 모터 (4) 와 트랜스미션 (9) 의 캡슐화를 통해 견고하며, 상이한 유성단들에서 동일한 부품들을 사용함으로써 저렴한 비용으로 제조될 수 있는 축 드라이브가 얻어진다. 지지링 (5.2) 또는 아웃풋 컵 (6) 의 바로 위에서 두 머니퓰레이터 부재 (1.1, 1.2) 를 지지함으로써 추가적인 별도의 베어링들이 생략될 수 있고, 경량 시스템에서 조인트의 축방향으로 슬림한 윤곽이 실현될 수 있다. 얇은 환형 볼 베어링 (7) 은 중공휠 (5) 상에서의 아웃풋 컵 (6) 의 비틀림강성을 가진 지지, 그리고 이로써 캐로셀 (1.1) 에 대한 로커암 (1.2) 의 비틀림강성을 가진 지지를 가능하게 한다.

1.1 : 캐로셀 (머니퓰레이터 부재)
1.2 : 로커암 (머니퓰레이터 부재)
2 : 축 드라이브
3 : 위치 센서
4 : 전자적으로 정류된 외전형 편평모터
5 : 중공휠
5.1 : 내부 치부
5.2 : 지지링
6 : 아웃풋 컵 (유성 캐리어)
7 : 얇은 환형 볼 베어링
8-i.1 : i 유성단의 썬 피니언
8-i.2 : i 유성단의 웨브
8-i.3 : i 유성단의 유성 피니언
9 : 유성기어

Claims (18)

1. 머니퓰레이터, 상기 머니퓰레이터는 모터를 이용해 서로에 대해 움직일 수 있으며 한 쌍씩 조인트에 연결되는 2 개 이상의 부재 (1.1, 1.2) 와, 상기 두 부재의 운동축에 작용하는, 외전형 모터 (4) 를 가진 축 드라이브 (2) 와, 위치 센서 (3) 와, 트랜스미션 (9) 을 구비하는 머니퓰레이터에 있어서, 트랜스미션 (9) 은 썬 피니언 (8-3.1) 을 가진 하나 이상의 유성단과, 상기 썬 피니언과 치합하는 하나 이상의 유성 피니언 (8-3.3) 을 구비하며, 상기 유성 피니언은 중공휠 (5) 과 맞물리고 유성 캐리어 (6) 상에 설치되어 있으며, 이때 각각의 조인트에 한 쌍씩 연결되는 머니퓰레이터의 상기 두 부재 중 하나 (1.1) 는 중공휠 (5) 과 회전 불가능하게 연결되어 있고, 상기 중공휠을 통해 방사상으로 그리고 축방향으로 지지되어 있으며, 각각의 조인트에 한 쌍씩 연결되는 머니퓰레이터의 상기 두 부재 중 다른 하나 (1.2) 는 유성 캐리어 (6) 와 회전 불가능하게 연결되어 있고, 상기 유성 캐리어를 통해 방사상으로 그리고 축방향으로 지지되어 있는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 유성 캐리어는 아웃풋 컵 (6) 으로서 형성되어 있고, 상기 중공휠 상에 회전 가능하게 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 아웃풋 컵 (6) 은 상기 트랜스미션 (9) 을 덮는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 유성 캐리어 (6) 와 상기 중공휠 (5) 의 사이에는 하나 이상의 롤링 베어링이 배치되는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 트랜스미션은 복수 개의 유성단을 구비하며, 상기 유성단의 유성 피니언 (8-2.3, 8-3.3, 8-4.3) 들은 하나의 공통의 중공휠 (5) 과 맞물리는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
6. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 외전형 모터의 회전 로터벨 (5) 에 의해 둘러싸인 고정자는 회전 불가능하게 유성단의 썬 피니언과 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
7. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 중공휠 (5) 은 상기 외전형 모터 (4) 의 회전 로터벨을 구비하는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
8. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 중공휠 (5) 의 방사상 외부에 놓인 지지링 (5.2) 은 트랜스미션 (9) 을 덮는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터,
9. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 외전형 모터 (4) 는 전자적으로 정류되는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
10. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 외전형 모터 (4) 는 편평 모터로서 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
11. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 위치 센서 (3) 는 트랜스미션 (9) 과 마주하고 있는 외전형 모터 (4) 의 전면에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
12. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 위치 센서 (3) 의 플랜지는 상기 외전형 모터 (4) 를 부분적으로 또는 전체적으로 둘러싸는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
13. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 위치 센서 (3) 는 인크리멘탈 로터리 인코더, 홀센서, 또는 이들 양자를 구비하는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
14. 제 3 항에 있어서, 상기 아웃풋 컵 (6) 은 상기 트랜스미션 (9) 을 상기 트랜스미션의 절반 길이에서 덮는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
15. 제 4 항에 있어서, 상기 유성 캐리어 (6) 와 상기 중공휠 (5) 의 사이에는 얇은 환형 볼 베어링 (7) 이 배치되는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
16. 제 6 항에 있어서, 상기 외전형 모터의 회전 로터벨 (5) 에 의해 둘러싸인 고정자는 상기 썬 피니언과 통합적으로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.
17. 제 8 항에 있어서, 상기 중공휠 (5) 의 방사상 외부에 놓인 지지링 (5.2) 은 트랜스미션 (9) 을 상기 트랜스미션의 절반 길이에서 덮는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터,
18. 제 10 항에 있어서, 상기 외전형 모터 (4) 는 디스크 모터로서 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터.

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