KR101131738B1

KR101131738B1 - Control method for electronics stability program in a vehicle

Info

Publication number: KR101131738B1
Application number: KR1020060035255A
Authority: KR
Inventors: 김용길
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2006-04-19
Filing date: 2006-04-19
Publication date: 2012-04-05
Also published as: KR20070103556A

Abstract

본 발명은 차량 자세 제어장치의 제어방법에 관한 것으로, 특히 본 발명은 핸들이 순간적으로 과도하게 조작되어 ESP 제어의 작동이 예상되면, ESP 제어 전에 밸브수단을 개방하여 마스터실린더의 브레이크액을 유압펌프로 바이패스시킨 후 모터를 통해 유압펌프를 작동시켜 각 휠 실린더의 휠 압력을 소정수준 상승시킨 후 각 휠 실린더측의 노멀오픈형 입구밸브를 폐쇄시켜 상승된 휠 압력을 유지시킴으로서 ESP 제어 초기의 휠 압력의 증가율을 보다 향상시킬 수 있어 ESP 제어를 효과적으로 수행한다.The present invention relates to a control method of a vehicle attitude control device, and in particular, the present invention, if the handle is excessively manipulated momentarily, the operation of the ESP control is expected, by opening the valve means before the ESP control the hydraulic fluid to pump the brake fluid of the master cylinder After bypassing the engine, operate the hydraulic pump through the motor to raise the wheel pressure of each wheel cylinder to a predetermined level, and then close the normal-open inlet valve on each wheel cylinder to maintain the increased wheel pressure. Can increase the rate of increase more effectively to perform ESP control.

이를 위해 본 발명은 핸들이 순간적으로 과도하게 조작되어 차량 자세 제어의 작동이 예상되면, 차량 자세 제어 개시 전에, 각 휠 실린더의 휠 압력을 소정수준 증가시키도록 일정시간동안 상기 밸브수단을 개방함과 함께 모터를 구동시키고, 일정시간 경과 후 각 휠 실린더에 증가된 휠 압력이 유지되도록 상기 밸브수단을 폐쇄시킴과 함께 모터를 정지시키고 상기 입구밸브를 폐쇄시키고, 입구밸브 폐쇄 후 차량 자세 제어 개시시점인지를 판단하여 차량 자세 제어를 개시하는 것을 특징으로 한다.To this end, the present invention, if the handle is momentarily over-manipulated is expected to operate the vehicle attitude control, before opening the vehicle attitude control, opening the valve means for a certain time to increase the wheel pressure of each wheel cylinder by a predetermined level and Drive the motor together, close the valve means to maintain the increased wheel pressure on each wheel cylinder after a certain period of time, stop the motor, close the inlet valve, and start the vehicle attitude control after closing the inlet valve. It is characterized in that to start the vehicle attitude control by determining.

Description

차량의 자세 제어장치의 제어방법{CONTROL METHOD FOR ELECTRONICS STABILITY PROGRAM IN A VEHICLE}CONTROL METHOD FOR ELECTRONICS STABILITY PROGRAM IN A VEHICLE}

도 1은 일반적인 차량 자세 제어장치의 간략화한 브레이크 액압 회로도이다.1 is a simplified brake hydraulic circuit diagram of a general vehicle attitude control device.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 자세 제어장치의 브레이크 유압 회로도이다.2 is a brake hydraulic circuit diagram of a vehicle attitude control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 자세 제어장치의 제어방법을 설명하기위한 제어흐름도이다.3 is a control flowchart illustrating a control method of the vehicle attitude control apparatus according to an embodiment of the present invention.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명*[Description of the Reference Numerals]

MC : 마스터실린더 SC1,SC2 : 노멀오픈형 컷밸브MC: Master cylinder SC1, SC2: Normally open cut valve

SI1, SI2 : 밸브수단 PC1-PC4 : 노멀오픈형 입구밸브SI1, SI2: Valve means PC1-PC4: Normally open inlet valve

PC5-PC8 : 노멀클로즈형 출구밸브 PC5-PC8: Normally closed outlet valve

MF : 주액압라인 MFc : 보조액압라인MF: Main Hydraulic Pressure Line MFc: Auxiliary Hydraulic Pressure Line

10 : 전자제어유닛(ECU) 11 : 조향각센서10: electronic control unit (ECU) 11: steering angle sensor

12 : 요레이트센서 13 : 횡가속도센서12: yaw rate sensor 13: lateral acceleration sensor

본 발명은 차량 자세 제어장치(Electronics stability Program ; ESP의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 ESP 제어시 휠 압력을 효과적으로 상승시킬 수 있는 차량 자세 제어장치의 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control method of an electronic vehicle stability program (ESP), and more particularly, to a control method of a vehicle attitude control device capable of effectively increasing wheel pressure during control of an ESP.

일반적으로, 차량 자세 제어장치는 차량 자세 제어(이하 ESP 제어라 칭함)시 , 차량 선회 중 차량의 실제 요레이트가 차량모델로부터 추정되는 운전자가 원하는 요레이트보다 적은 오버스티어 조건에서는 차량의 외측바퀴의 제동력을 내측 바퀴의 제동력보다 높여 차량의 바깥쪽으로 작용하는 보상 모멘트(외향 모멘트)를 생성시키고, 차량의 실제 요레이트가 운전자가 원하는 선회정보보다 큰 언더스티어 조건에서는 차량의 내측바퀴의 제동력을 외측 바퀴의 제동력보다 높여 차량의 안쪽으로 작용하는 보상 모멘트(내향 모멘트)를 생성시킴으로써 차량의 실제 요레이트가 운전자가 원하는 요레이트를 유지하도록 제어함으로써 차량의 주행 안전성을 향상시킨다.In general, the vehicle attitude control device is a vehicle attitude control (hereinafter referred to as ESP control), the vehicle's outer yaw rate during the vehicle turning under the oversteering conditions less than the driver's desired yaw rate estimated from the vehicle model The braking force is increased above the braking force of the inner wheel to generate a compensating moment (outward moment) acting outward of the vehicle, and under the condition of understeer where the actual yaw rate of the vehicle is greater than the driver's desired turning information, the braking force of the inner wheel of the vehicle is By generating a compensating moment (inward moment) that acts inwardly of the vehicle by increasing the braking force of the vehicle, the vehicle's driving safety is improved by controlling the actual yaw rate of the vehicle to maintain the desired yaw rate.

이러한 차량 자세 제어장치는 ESP 제어시, 차량거동이 오버스티어인 경우에는 전륜 선회 외측 바퀴의 제동력을 증가시켜 외향모멘트를 발생시키고, 언더스티어 조건인 경우에는 후륜 선회 내측 바퀴의 제동력을 증가시켜 내향모멘트를 발생시킴으로서 차량의 거동을 제어한다.The vehicle attitude control device generates an outward moment by increasing the braking force of the front wheel turning outer wheel when the vehicle behavior is oversteer during ESP control, and increases the braking force of the inner wheel turning inner wheel when the understeering condition increases. By controlling the behavior of the vehicle.

상기한 차량 자세 제어장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 유압모듈레이터 내에 마스터실린더(MC)와 휠 실린더(W)사이에는 주액압라인(MF)이 연결되고, 유압펌프(HP)의 흡입측과 마스터실린더(MC)사이에는 보조액압라인(MFC)이 연결된다. 유압펌프(HP)는 모터(M)에 의해서 작동되며, 이 모터(M)는 전자제어유닛(ECU)에 의해서 구동된다. 이 전자제유닛(ECU)는 ESP 제어시, 모터(M)를 구동하여 유압펌프(HP)를 작동시킴으로서 브레이크액을 해당 바퀴의 휠 실린더의 제동압을 증가시키게 된다.As shown in FIG. 1, the vehicle attitude control apparatus includes a liquid pressure line MF connected between the master cylinder MC and the wheel cylinder W in the hydraulic modulator, and the suction side of the hydraulic pump HP. Auxiliary hydraulic pressure line (MFC) is connected between the master cylinder (MC). The hydraulic pump HP is operated by the motor M, which is driven by the electronic control unit ECU. The electronic control unit ECU drives the motor M to operate the hydraulic pump HP to control the brake fluid, thereby increasing the braking pressure of the wheel cylinder of the corresponding wheel.

상기한 ESP 제어는 운전 중 뜻밖의 일이 갑자기 일어나는 돌발 상황에서 운전자가 핸들을 심하게 핸들링 할 때 작동하게 된다.The above ESP control is activated when the driver handles the handle badly in a sudden situation in which unexpected events occur suddenly while driving.

하지만, 운전자가 과도하게 핸들을 조작하여 ESP 제어가 작동될 경우, 초기 정지되어 있던 모터의 관성 및 브레이크 캘리퍼가 바퀴에서 많이 떨어져 있는 영향에 의해서 ESP 제어 초기에는 휠 압력의 증가율이 상대적으로 높지 않게 된다.However, when ESP control is operated by excessively manipulating the steering wheel, the increase rate of wheel pressure is not relatively high at the beginning of ESP control due to the inertia of the motor which has been stopped and the brake caliper being far from the wheel. .

또한, 이러한 과도한 핸들 조작에 의한 ESP 제어 작동시 차량의 휠은 정상적인 주행조건에 비하여 과도한 횡력을 받게 되고 이러한 조건에서는 정상적인 주행조건에 비하여 더욱 휠 압력의 증가율이 높아지기 어렵다.In addition, the wheel of the vehicle is subjected to an excessive lateral force in the ESP control operation by the excessive steering wheel operation compared to the normal driving conditions, it is difficult to increase the increase rate of the wheel pressure more than the normal driving conditions.

이로 인해, ESP 제어 초기에는 충분한 제동력을 공급할 수 없어 ESP 제어를 효과적으로 수행할 수 없는 문제점이 있다.For this reason, there is a problem in that the initial ESP control cannot supply sufficient braking force so that the ESP control can not be effectively performed.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 순간적으로 과도한 핸들 조작으로 인한 ESP 제어 시에도 ESP 제어 초기에 휠 압력의 증가율을 보다 높여 충분한 제동력을 형성시킬 수 있는 차량 자세 제어장치의 제어방법을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the above-mentioned problems, an object of the present invention is a vehicle attitude control device that can form a sufficient braking force by increasing the increase rate of the wheel pressure at the beginning of the ESP control even during the ESP control due to excessive handle operation momentarily It is to provide a control method of.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량 자세 제어장치의 제어방법은 마스터실린더와, 브레이크액을 펌핑하여 각 휠 실린더측으로 환류시키는 유압펌프와, 상기 유압펌프를 구동시키는 모터와, 각 휠 실린더의 입구에 마련된 노멀오픈형의 입구밸브와 출구에 마련된 노멀클로즈형의 출구밸브와, 상기 마스터실린더의 브레이크액이 상기 유압펌프로 직접 바이패스되도록 마련된 보조액압라인에 설치된 밸브수단을 구비하고, 차량 자세 제어시, 각 바퀴에 대한 제동력을 조절하는 차량 자세 제어장치의 제어방법에 있어서, 핸들이 순간적으로 과도하게 조작되어 차량 자세 제어의 작동이 예상되면, 차량 자세 제어 개시 전에, 상기 각 휠 실린더의 휠 압력을 소정수준 증가시키도록 일정시간동안 상기 밸브수단을 개방함과 함께 상기 모터를 구동시키고, 상기 일정시간 경과 후 상기 각 휠 실린더에 증가된 휠 압력이 유지되도록 상기 밸브수단을 폐쇄시킴과 함께 모터를 정지시키고 상기 입구밸브를 폐쇄시키고, 상기 입구밸브 폐쇄 후 상기 차량 자세 제어 개시시점인지를 판단하여 상기 차량 자세 제어를 개시하는 것을 특징으로 한다.The control method of the vehicle attitude control apparatus of the present invention for achieving the above object is a master cylinder, a hydraulic pump for pumping the brake fluid to reflux to each wheel cylinder side, a motor for driving the hydraulic pump, and each wheel cylinder And a valve means installed in an auxiliary hydraulic line provided so that the brake fluid of the master cylinder can be directly bypassed by the hydraulic pump. In the control method of the vehicle attitude control device for adjusting the braking force for each wheel, when the handle is excessively manipulated momentarily and the operation of the vehicle attitude control is expected, the wheel pressure of each wheel cylinder before the vehicle attitude control starts. When opening the valve means for a predetermined time to increase the predetermined level to drive the motor After the predetermined time has elapsed, the valve means is closed to maintain the increased wheel pressure on each wheel cylinder, the motor is stopped, the inlet valve is closed, and the vehicle attitude control is started after the inlet valve is closed. Determine and start the vehicle attitude control.

차속이 일정속도이상이고 조향각속도가 일정시간 내에 차량 자세 제어의 작동이 예상되도록 미리 설정된 값 이상이면, 차량 자세 제어의 작동이 예상되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The vehicle attitude control is characterized in that it is determined that the operation of the vehicle attitude control is expected if the vehicle speed is a predetermined speed or more and the steering angle speed is a predetermined value or more so that the operation of the vehicle attitude control within a predetermined time is expected.

상기 모터가 정지 관성을 이길 정도의 저속으로 회전되도록 상기 모터를 구동시키는 것을 특징으로 한다.And drive the motor such that the motor is rotated at a low speed to overcome the stop inertia.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 자세 제어장치의 브레이크 액압 회로 도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 브레이크 페달(BP)의 압박에 의한 진공부스터(VB)의 작동에 의해 브레이크 압력을 발생시키는 마스터실린더(MC)를 구비한다.2 is a brake hydraulic circuit diagram of a vehicle attitude control apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the master cylinder MC is configured to generate the brake pressure by the operation of the vacuum booster VB by the pressing of the brake pedal BP.

이 마스터실린더(MC)는 두 개의 챔버(MCP, MCS)를 가지며, 마스터실린더(MC)로부터 휠 실린더(WFR, WRL)에 전달되는 브레이크 액압을 제어하기 위해 첫 번째 챔버(MCP)와 전륜 우측 바퀴(FR)와 후륜 좌측 바퀴(RL)에 각각 설치된 휠 실린더(WFR, WRL) 사이의 주액압라인(MF)에는 노멀오픈형 컷밸브(SC1)가 마련된다. 그리고, 이 노멀오픈형 컷밸브(SC1)와 휠 실린더(WFR, WRL) 사이의 유압라인(MFr,MFl)에는 노멀오픈형 입구밸브(PC1, PC2)가 마련된다. 이 노멀오픈형 입구밸브(PC1, PC2)에는 병렬로 각각 체크밸브(CV1, CV2)가 설치된다. 휠 실린더(WFR, WRL)에서의 브레이크액은 이 체크밸브(CV1, CV2)를 거쳐 컷밸브(SC1)를 통해 마스터실린더(MC)로 리턴한다.This master cylinder (MC) has two chambers (MCP, MCS), the first chamber (MCP) and front wheel right wheel to control the brake hydraulic pressure transmitted from the master cylinder (MC) to the wheel cylinder (WFR, WRL) A normal open cut valve SC1 is provided in the liquid pressure line MF between the wheel cylinders WFR and WRL provided at the FR and the rear wheel left wheel RL, respectively. In addition, the normal open inlet valves PC1 and PC2 are provided in the hydraulic lines MFr and MFl between the normal open cut valve SC1 and the wheel cylinders WFR and WRL. These normal open inlet valves PC1 and PC2 are provided with check valves CV1 and CV2 in parallel, respectively. The brake fluid in the wheel cylinders WFR and WRL is returned to the master cylinder MC through the cut valves SC1 via the check valves CV1 and CV2.

또한, 브레이크액이 휠 실린더(WFR, WRL)의 출구측에는 노멀클로즈형 출구밸브(PC5, PC6)가 마련된다. 이 노멀클로즈형 출구밸브(PC5, PC6)의 출구측에는 휠 실린더(WFR, WRL)에서 배출되는 브레이크액을 일시 저장하는 저압 어큐뮬레이터(RS1) 및 이 저압 어큐뮬레이터(RS1)에 저장된 브레이크액을 펌핑하여 각 휠 실린더측으로 강제 환류시키는 유압펌프(HP1)와 이 유입펌프(HP1)를 구동시키는 모터(M)가 마련된다.Further, the brake fluid is provided with normal closed outlet valves PC5 and PC6 on the outlet side of the wheel cylinders WFR and WRL. The low pressure accumulator RS1 for temporarily storing the brake fluid discharged from the wheel cylinders WFR and WRL and the brake fluid stored in the low pressure accumulator RS1 are pumped to the outlet side of the normal closed outlet valves PC5 and PC6. A hydraulic pump HP1 forcibly refluxing to the wheel cylinder side and a motor M for driving the inflow pump HP1 are provided.

한편, 유압펌프(HP1)의 흡입측과 마스터실린더(MC)의 첫 번째 챔버(MCP)사이의 보조액압라인(MFc)사이에는 노멀클로즈형의 밸브수단(SI1)이 마련된다. 그리고, 체크밸브(CV5, CV6)는 보조액압라인(MFc)에 의해 분기되는 두 개의 액압라인상에 각각 설치된다. 이에 따라, 밸브수단(SI1)이 폐쇄되면 마스터 실린더(MC)와 유압펌프(HP1)사이의 보조액압라인(MFc)는 차단되고, 밸브수단(SI1)이 개방되면 마스터 실린더(MC)와 유압펌프(HP1)사이의 보조액압라인(MFc)는 연결된다. 이때, 체크밸브(CV5)는 브레이크액이 저압 어큐뮬레이터(RS1)로 유입되는 것을 방지한다.On the other hand, a valve means SI1 of a normal closed type is provided between the suction side of the hydraulic pump HP1 and the auxiliary hydraulic line MFc between the first chamber MCP of the master cylinder MC. The check valves CV5 and CV6 are respectively provided on two hydraulic lines branched by the auxiliary hydraulic line MFc. Accordingly, when the valve means SI1 is closed, the auxiliary hydraulic line MFc between the master cylinder MC and the hydraulic pump HP1 is shut off, and when the valve means SI1 are opened, the master cylinder MC and the hydraulic pump are closed. Auxiliary hydraulic pressure line MFc between HP1 is connected. At this time, the check valve CV5 prevents the brake fluid from flowing into the low pressure accumulator RS1.

한편, 전륜 좌측 바퀴(FL)와 후륜 우측 바퀴(RR)의 유압회로에서는 각각의 부품들이 상술한 전륜 우측 바퀴(FR)와 후륜 좌측 바퀴(RL)의 유압회로와 동일하게 구성된다.On the other hand, in the hydraulic circuit of the front wheel left wheel FL and the rear wheel right wheel RR, the respective components are configured in the same way as the hydraulic circuit of the front wheel right wheel FR and the rear wheel left wheel RL.

참고로, 참조부호 DP1, DP2는 고압 어큐뮬레이터이다.For reference, reference numerals DP1 and DP2 are high pressure accumulators.

도 2의 컷밸브(SC1, SC2), 입구밸브(SI1, SI2), 그리고 각 휠 실린더(WFR, WRL, WFL, WRR)에서의 입구밸브(PC1-PC4)와 출구밸브(PC5-PC8), 유압펌프(HP1,HP2)를 작동시키는 모터(M)는 ESP 모드 등의 제어모드를 수행하는 전자제어유닛(ECU)(10)에 의해 작동된다.2, the inlet valves PC1-PC4 and the outlet valves PC5-PC8 in the cut valves SC1 and SC2, the inlet valves SI1 and SI2, and the wheel cylinders WFR, WRL, WFL, and WRR; The motor M for operating the hydraulic pumps HP1 and HP2 is operated by an electronic control unit (ECU) 10 which performs a control mode such as ESP mode.

전륜 좌우측 바퀴(FL, FR)와 후륜 좌우측 바퀴(RL, RR)에 각각 마련된 휠 속도센서(WS1-WS4)는 검출된 바퀴의 속도를 제공할 수 있도록 전자제어유닛(ECU)(10)에 전기적으로 연결된다.The wheel speed sensors WS1-WS4 provided at the front left and right wheels FL and FR and the rear left and right wheels RL and RR are electrically connected to the ECU 10 so as to provide the detected speed of the wheels. Is connected.

또한, 전자제어유닛(10)에는 핸들의 조향 샤프트에 설치되며 운전자의 핸들 조작에 따른 조향각 및 조향각속도를 검출하는 조향각센서(11)와, 차량의 요레이트를 검출하는 요레이트센서(12)와, 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도센서(13)가 전기적으로 연결된다.In addition, the electronic control unit 10 is provided on the steering shaft of the steering wheel and the steering angle sensor 11 for detecting the steering angle and the steering angle speed according to the steering wheel operation of the driver, yaw rate sensor 12 for detecting the yaw rate of the vehicle and The lateral acceleration sensor 13 which detects lateral acceleration of the vehicle is electrically connected.

상기한, 전자제어유닛(10)은 각 휠 속도센서(WS1-WS4)로부터 차속정보을 얻 고, 조향각센서(11)로부터, 조향각 및 조향각속도 정보를 얻고, 요레이트센서(12)로부터, 요레이트정보를 얻고, 횡가속도센서(13)로부터, 횡가속도정보를 얻고, 상기한 각각의 정보들을 이용하여 ESP 제어를 수행하게 된다.The electronic control unit 10 obtains vehicle speed information from each wheel speed sensor WS1-WS4, obtains steering angle and steering angle speed information from the steering angle sensor 11, and yaw rate from the yaw rate sensor 12. The information is obtained, the lateral acceleration information is obtained from the lateral acceleration sensor 13, and the ESP control is performed using the respective pieces of information.

또한, 전자제어유닛(10)은 차량모델로부터 추정된 운전자가 원하는 요레이트와, 요레이트센서(12)를 통해 검출한 실제 요레이트사이의 요레이트량 편차를 산출하고, 이 산출된 요레이트량 편차로부터 ESP 제어를 수행하게 된다.In addition, the electronic control unit 10 calculates the yaw rate deviation between the yaw rate desired by the driver estimated from the vehicle model and the actual yaw rate detected by the yaw rate sensor 12, and the calculated yaw rate amount. ESP control is performed from the deviation.

상기한 전자제어유닛(10)은 ESP 제어시, 상기한 요레이트량 편차로부터 차량거동이 오버스티어인지 언더스티어인지를 판단하고, 차량거동이 오버스티어이면, 모터(M)를 통해 유압펌프(HP1 또는 HP2)를 작동시켜 특정 바퀴의 제동력을 증가시키고, 차량거동이 언더스티어이면, 모터(M)를 통해 유압펌프(HP1 또는 HP2)를 작동시켜 다른 특정 바퀴의 제동력을 증가시킴으로서 차량 거동을 안정화시킨다.The electronic control unit 10 determines whether the vehicle behavior is oversteer or understeer from the yaw rate deviation during the ESP control, and if the vehicle behavior is oversteer, the hydraulic pump HP1 through the motor M. Or by operating the HP2) to increase the braking force of certain wheels and, if the vehicle behavior is understeer, stabilize the vehicle behavior by increasing the braking force of other specific wheels by operating the hydraulic pump (HP1 or HP2) through the motor (M). .

이때, 상술한 바와 같이, 운전자가 과도하게 핸들을 조작하여 ESP 제어가 작동하게 될 경우, 초기 정지되어 있던 모터의 관성 및 브레이크 캘리퍼가 바퀴에서 많이 떨어져 있는 영향에 의해서 ESP 제어 초기에는 휠 압력의 증가율이 상대적으로 높아지지 않기 때문에 효과적인 ESP 제어를 수행하지 못할 수 있다.At this time, as described above, when the driver excessively operates the handle to operate the ESP control, the increase rate of the wheel pressure at the initial stage of the ESP control is caused by the inertia of the motor which is initially stopped and the effect that the brake caliper is far from the wheel. Because this is not relatively high, effective ESP control may not be performed.

이를 방지하기 위해서 본 발명에서는 ESP 제어가 개시되기 전에 조향각속도를 이용하여 핸들이 순간적으로 과도하게 조작되는지를 감지하여 ESP 제어의 작동을 예상하고, ESP 제어의 작동이 예상되는 경우, ESP 제어가 개시 전에 일정시간동안 밸브수단(SI1, SI2)을 개방함과 함께 모터(M)를 통해 유압펌프(HP1,HP2)를 작동시킨다. 이에 따라, 마스터실린더(MC)의 브레이크액이 유압펌프(HP)흡입측으로 직 접 바이패스되고 바이패스된 브레이크액이 펌핑되어 각 휠 실린더의 휠 압력이 상승하게 된다. 일정시간 경과 후 각 휠 실린더에 상승된 휠 압력이 유지되도록 하기 위하여 밸브수단(SI1,SI2)을 폐쇄시킴과 함께 모터(M)를 정지시키고 아울러 각 휠 실린더의 입구측 노멀오픈형 입구밸브(PC1-PC4)를 폐쇄시킨다. 그런 후 ESP 제어 개시 시점인지를 판단하여 ESP 제어를 개시함으로서 ESP 제어 초기에 휠 압력의 증가율을 상대적으로 높게 할 수 있게 된다.In order to prevent this, in the present invention, the steering angular velocity is used to detect whether the steering wheel is excessively manipulated momentarily before the ESP control is started, and the operation of the ESP control is expected, and when the operation of the ESP control is expected, the ESP control is started. Before opening the valve means (SI1, SI2) for a predetermined time while operating the hydraulic pump (HP1, HP2) through the motor (M). Accordingly, the brake fluid of the master cylinder MC is bypassed directly to the hydraulic pump HP suction side, and the bypassed brake fluid is pumped to increase the wheel pressure of each wheel cylinder. After a certain time, the valve means (SI1, SI2) are closed and the motor (M) is stopped to maintain the increased wheel pressure on each wheel cylinder. PC4) is closed. Then, by determining whether it is the ESP control start time and starting the ESP control, it is possible to relatively increase the increase rate of the wheel pressure at the beginning of the ESP control.

이하에서는 본 발명에서 ESP 제어 초기에 휠 압력의 증가율을 보다 향상시키기 위한 본 발명의 차량 자세 제어장치의 제어방법을 좀더 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the control method of the vehicle attitude control apparatus of the present invention for further improving the increase rate of the wheel pressure at the beginning of the ESP control in the present invention will be described in more detail.

도 3을 살펴보면, 먼저, 단계 S100과 S101에서 전자제어유닛(10)은 각 휠 속도센서(WS1-WS4)로부터 각 휠 속도를 검출하고, 검출된 각 휠 속도를 이용하여 차속을 산출한다.Referring to FIG. 3, first, in steps S100 and S101, the electronic control unit 10 detects each wheel speed from each wheel speed sensor WS1-WS4, and calculates a vehicle speed using each detected wheel speed.

이와 함께 단계 S102에서 전자제어유닛(10)은 조향각속도를 검출한다.At the same time, the electronic control unit 10 detects the steering angular velocity in step S102.

그리고, 단계 S103에서 전자제어유닛(10)은 차량이 소정속도로 주행중인지를 판단하기 위하여 산출된 차속이 미리 설정된 속도이상인지를 판단한다.Then, in step S103, the electronic control unit 10 determines whether the calculated vehicle speed is equal to or greater than a preset speed in order to determine whether the vehicle is traveling at a predetermined speed.

차속이 미리 설정된 속도이상으로 주행하는 경우, 단계 S104와 단계 S105에서 전자제어유닛(10)은 운전자가 핸들을 순간적으로 과도하게 조작되어 EPS 제어의 작동이 예상되는지를 판단하기 위하여 검출된 조향각속도가 일정시간 내에 미리 설정된 값이상인지를 판단한다.When the vehicle speed travels above the preset speed, in step S104 and step S105, the electronic control unit 10 detects that the steering angle speed detected by the driver is excessively manipulated by the driver to determine whether the operation of the EPS control is expected. It is determined whether or not the preset value is within a predetermined time.

만약, 운전자가 핸들을 순간적으로 과도하게 돌려서, 검출된 조향각속도가 미리 설정된 속도이상이면, 단계 S106 내지 단계 S108에서 전자제어유닛(10)은 ESP 제어가 곧 작동될 것으로 예상하여 ESP 제어가 개시되기 전에 각 휠 실린더의 휠 압력이 소정수준으로 증가되도록 일정시간동안 밸브수단(SI1,SI2)을 개방함과 함께 모터(M)가 정지 관성을 이길 정도로 회전하도록 모터(M)를 저속 구동한다. 이에 따라, 마스터실린더(MC)의 브레이크액이 유압펌프(HP) 흡입측으로 유입되고 펌핑된 후 각 휠 실린더로 유입되게 되어 각 휠 실린더의 휠 압력이 점차 상승된다. 이때, ESP 제어 전이므로, 최종적으로 증가된 휠 압력값이 제동을 목적으로 하는 압력값과 비교하여 아주 낮은 압력이 되도록 모터(M)의 회전속도를 저속으로 조절한다. If the driver turns the steering wheel excessively momentarily and the detected steering angle speed is higher than or equal to the preset speed, the electronic control unit 10 anticipates that the ESP control will be activated soon in step S106 to step S108 so that the ESP control is started. The motor M is driven at a low speed so as to open the valve means SI1 and SI2 for a predetermined time so that the wheel pressure of each wheel cylinder is increased to a predetermined level while the motor M is rotated to overcome the stop inertia. Accordingly, the brake fluid of the master cylinder MC flows into the suction side of the hydraulic pump HP and is pumped into each wheel cylinder, thereby gradually increasing the wheel pressure of each wheel cylinder. At this time, since before the ESP control, the rotation speed of the motor M is adjusted to a low speed so that the finally increased wheel pressure value is very low compared with the pressure value for the purpose of braking.

이때, 모터(M)를 정지 관성을 이길 정도의 저속으로 회전시킨다.At this time, the motor M is rotated at a low speed to overcome the stop inertia.

일정시간 경과 후 전자제어유닛(10)은 각 휠 실린더에 증가된 휠 압력이 유지되도록 먼저, 단계 S109에서 밸브수단(SI1,SI2)를 폐쇄시킴과 함께 모터(M)을 정지시킨다. 이와 함께 단계 S110에서 각 휠 실린더의 입구에 마련된 노멀오픈형 입구밸브(PC1-PC4)를 폐쇄시킨다.After a certain time, the electronic control unit 10 first closes the valve means SI1 and SI2 and stops the motor M in step S109 so that the increased wheel pressure is maintained in each wheel cylinder. In addition, in step S110, the normal open inlet valves PC1-PC4 provided at the inlet of each wheel cylinder are closed.

그런 후, 단계 S111에서 전자제어유닛(10)은 상술한 바와 같이, 요레이트량 편차를 이용하여 ESP 제어가 개시시점인지를 판단하고, ESP 제어의 개시시점인 것으로 판단되면, 단계 S112에서 ESP 제어를 개시한다. 이때, 모터는 저속 구동된 상태이고, 더구나, 각 휠 압력이 소정수준이상으로 높아진 상태이므로, ESP 제어 초기에 해당 바퀴의 제동력을 증가시킬 때, 좀더 휠 압력의 증가율을 향상시킬 수 있으므로, ESP 제어를 효과적으로 제어할 수 있어 차량거동의 안정성을 향상시킬 수 있게 된다.Then, in step S111, the electronic control unit 10 determines whether the ESP control starts at the start point using the yaw rate deviation as described above, and if it is determined that the start point of the ESP control starts, at step S112, the ESP control Initiate. At this time, since the motor is driven at a low speed, and further, each wheel pressure is increased to a predetermined level or more, when the braking force of the wheel is increased at the initial stage of the ESP control, the increase rate of the wheel pressure can be further improved. Can be effectively controlled to improve the stability of the vehicle behavior.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 핸들이 순간적으로 과도하게 조작되어 ESP 제어의 작동이 예상되면, ESP 제어 전에 밸브수단을 개방하여 마스터실린더의 브레이크액을 유압펌프 흡입측으로 바이패스시킨 후 모터를 통해 유압펌프를 작동시켜 각 휠 실린더의 휠 압력을 소정수준 상승시킨 후 각 휠 실린더측의 노멀오픈형 입구밸브를 폐쇄시켜 상승된 휠 압력을 유지시킴으로서 ESP 제어 초기의 휠 압력의 증가율을 보다 향상시킬 수 있어 ESP 제어를 효과적으로 수행할 수 있는 효과가 있다.As described in detail above, in the present invention, when the handle is momentarily over-managed and the operation of the ESP control is expected, the valve means is opened before the ESP control to bypass the brake fluid of the master cylinder to the hydraulic pump suction side, and then the motor is operated. The hydraulic pump is operated to raise the wheel pressure of each wheel cylinder to a predetermined level, and then the normal open inlet valve on each wheel cylinder is closed to maintain the increased wheel pressure. Thus, the increase rate of the wheel pressure in the early stage of ESP control can be improved. There is an effect that can effectively perform the ESP control.

Claims

마스터실린더와, 브레이크액을 펌핑하여 각 휠 실린더측으로 환류시키는 유압펌프와, 상기 유압펌프를 구동시키는 모터와, 각 휠 실린더의 입구에 마련된 노멀오픈형의 입구밸브와 출구에 마련된 노멀클로즈형의 출구밸브와, 상기 마스터실린더의 브레이크액이 상기 유압펌프로 직접 바이패스되도록 마련된 보조액압라인에 설치된 밸브수단을 구비하고, 차량 자세 제어시, 각 바퀴에 대한 제동력을 조절하는 차량 자세 제어장치의 제어방법에 있어서,A master cylinder, a hydraulic pump for pumping brake fluid to return to each wheel cylinder, a motor for driving the hydraulic pump, a normal open inlet valve provided at the inlet of each wheel cylinder, and a normal closed outlet valve provided at the outlet And a valve means installed in an auxiliary hydraulic line provided so that the brake fluid of the master cylinder is directly bypassed to the hydraulic pump, and in a vehicle posture control method, a control method of a vehicle posture control device for adjusting a braking force for each wheel. In

차속이 일정 속도 이상이고 핸들의 조향각속도가 차량 자세 제어가 요구될 정도의 미리 설정된 값에 도달하면, 상기 차량 자세 제어를 개시하기 전에, 상기 각 휠 실린더의 휠 압력을 소정수준 증가시키도록 일정시간동안 상기 밸브수단을 개방함과 함께 상기 모터를 구동시키고,If the vehicle speed is above a certain speed and the steering angle speed of the steering wheel reaches a preset value such that vehicle attitude control is required, a predetermined time is increased to increase the wheel pressure of each wheel cylinder before starting the vehicle attitude control. While driving the motor while opening the valve means,

상기 일정시간 경과 후 상기 각 휠 실린더에 증가된 휠 압력이 유지되도록 상기 밸브수단을 폐쇄시킴과 함께 모터를 정지시키고 상기 입구밸브를 폐쇄시키고,Closing the valve means so as to maintain the increased wheel pressure on each wheel cylinder after the predetermined time has elapsed, stopping the motor and closing the inlet valve,

상기 입구밸브 폐쇄 후 상기 차량 자세 제어 개시시점인지를 판단하여 상기 차량 자세 제어를 개시하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어장치의 제어방법.And determining the vehicle attitude control start time after the inlet valve is closed to start the vehicle attitude control.

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제1항에 있어서, 상기 모터의 구동은,The method of claim 1, wherein the driving of the motor,

상기 모터가 정지 관성을 극복할 수 있을 정도의 저속으로 회전시키는 것인 차량 자세 제어장치의 제어방법.And the motor rotates at a low speed enough to overcome the stop inertia.