KR101059214B1 - 강판의 캠버제어 방법 및 장치 - Google Patents

강판의 캠버제어 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 열간 압연 공정에 있어서 압연기의 좌.우 비대칭 압연 조건 등에 의해 발생하는 강판의 캠버를 자동으로 제어하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 특히 당해 캠버 측정 값을 기반으로 예측 모델을 이용하여 다음 판에 대하여 자동 레벨 설정 제어를 수행하고 이후 발생하는 캠버 제어 오차에 대해서는 학습 제어를 통하여 제어 정밀도를 향상시키는 캠버 제어 방법, 그리고 동 방법을 실행하기에 적합하도록 구성된 캠버 측정 및 제어 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 기존의 하중 차를 이용하는 방식에 비하여 CCD카메라와 레이저 속도계를 이용하여 캠버를 직접 측정하므로 캠버 측정 정밀도가 높고 또한 이를 바탕으로 한 레벨 제어를 수행함으로써 정밀도 높은 캠버 제어가 가능하다. 또한, 사이드 가이드의 갭을 제어 하는 대신 롤 갭의 레벨을 제어함으로써 발생된 캠버를 능동적으로 제어가 가능하다. 본 발명으로 얻을 수 있는 가장 큰 효과는 기존에 조업자들이 ITV 카메라 화면을 보고 수동으로 캠버를 제어하는 방식 대신에 캠버 측정기로써 캠버를 측정하고 컴퓨터를 이용하여 자동으로 레벨을 제어함으로써 조업자의 작업 부하를 줄여줄 뿐만 아니라 조업자의 경험적 방법에 비해 정밀도 높은 캠버 제어가 가능하다는 것이다.
워크롤, 백업롤, 롤캡 제어장치, 캠버 측정기, 캠버제어기

Description

강판의 캠버제어 방법 및 장치{A Method and Apparatus of Controlling Camber in Steel Sheet}
본 발명은 열간 압연 공정에 있어서 압연기의 좌.우 비대칭 압연 조건 등에 의해 발생하는 강판의 캠버를 자동으로 제어하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 특히 당해 캠버 측정 값을 기반으로 예측 모델을 이용하여 다음 판에 대하여 자동 레벨 설정 제어를 수행하고 이후 발생하는 캠버 제어 오차에 대해서는 학습 제어를 통하여 제어 정밀도를 향상시키는 캠버 제어 방법, 그리고 동 방법을 실행하기에 적합하도록 구성된 캠버 측정 및 제어 장치에 관한 것이다.
일반적으로 열간 압연의 조압연 공정에서 주로 발생되는 강판의 캠버는 통판성 및 강판의 품질에 영향을 미치는 중요한 요소가 된다. 과도한 캠버의 발생은 사이드가이드와 같은 설비에 강판의 끼임 및 부딪힘 현상을 유발하여 설비 사고의 원인이 되기도 하며, 조압연에서의 캠버에 의하여 사상압연에서의 사행이 발생하고 이로 인한 강판의 통판성 문제를 야기시킨다. 또한, 강판의 선단부에서 발생한 캠버는 코일 권취기에서 코일링 작업시 텔리스코프(Telescope) 형상 문제를 발생시키고 이로 인하여 실수율 감소 및 후 공정에서의 마찰흠과 같은 품질 문제를 발생시킨다.
이러한 캠버를 제어하기 위하여 전통적으로 산업체에서 가장 일반적으로 이용하고 있는 제어 방식은 압연하중 신호를 피드백 받아서 하중이 큰 쪽에 대하여 롤 갭을 줄이도록 레벨, 즉 롤 갭의 좌.우 편차를 제어하는 이른바 하중 차 제어 방식 (일본 특개평 10-244307, 특개평11-188415, 특개2006-150414) 이다.
그러나 이러한 방법에 있어서는 강판에 웨지 (wedge), 즉 좌.우 두께 편차가 존재하고 이로 인하여 하중 차가 발생하는 경우에는 하중이 큰 쪽에 대하여 갭을 줄이게 되므로 캠버 발생은 오히려 조장이 되는 문제가 발생하게 된다.
한편, 일본 특허공개2002-120005 및 2002-210513 에서는 사이드가이드를 이용하여 캠버를 교정하는 방법을 제안하고 있지만 사이드가이드의 역할은 가이드 갭을 엄격하게 관리함으로써 캠버 발생을 억제하는 데는 효과적이지만 이미 발생된 캠버를 능동적으로 제어하기에는 설비에 무리가 따르므로 실제 적용에는 한계가 따른다는 문제점이 있다.
이에 따라 본 발명자는 상기의 문제점을 해결하기 위하여 조압연 출측에 캠버 측정기를 설치하여 캠버 값을 직접 측정하고, 발생된 캠버를 줄이기 위하여 레벨을 자동으로 제어할 수 있는 방법 및 장치를 제안한다.
본 발명의 목적은 열간 압연 공정의 조압연 출측에서 캠버가 발생하지 않도록 자동으로 레벨을 제어할 수 있는 방법과 장치에 관한 것으로써, 특히 조압연 출측에서 캠버 측정기를 설치하여 캠버를 측정하고 발생된 캠버를 제거하기 위한 롤 갭 량을 자동으로 계산하여 압연기 실린더를 조작하는 방법 및 장치를 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 특징은 캠버 측정기에서 측정한 오프센터(off-center) 값으로부터 대표 캠버값을 추출하고, 그 중에서 top 캠버 값을 영으로 만들기 위하여 캠버 예측 모델을 이용하여 레벨 제어량을 계산하고, 그리고 제어 적용 후 발생하는 캠버 제어 오차에 대해서 학습 제어를 수행함으로써 제어 정밀도를 향상시키는 캠버 제어 방법과 이러한 과정을 자동으로 수행하는 자동제어 장치 등으로 특징 지울 수 있다. (*off-center: Bar가 압연기 진입 시 Bar의 진행 중심선이 압연기의 중심선과 일치하지 않는 현상)
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 강판의 캠버 제어 장치는,
열간압연 공정의 조압연 출측에서 강판의 off-center를 연속적으로 측정하는 캠버 측정기와, 상기 캠버측정기에서 측정된 off-center 데이터를 처리하여 레벨 제어량을 계산하는 캠버제어기와, 상기 캠버제어기에서 계산된 레벨 제어량을 기준으로 하여 롤갭의 위치를 제어하는 롤갭제어 장치로 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 캠버측정기는, 2대의 CCD 카메라와 1대의 레이저 속도계로 이루어지는 것을 특징으로 하고,
또한, 상기 캠버측정기는, 대표 캠버값을 추출하고, 레벨 제어량을 계산하고, 보정계수 학습에 의해 캠버제어 오차를 보정해주는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 강판의 캠버 제어 방법은,
열간압연 공정의 조압연 출측에서 전체 강판에 대한 off-center 데이터를 직접 측정하는 단계와, 상기 측정된 off-center 데이터를 캠버 제어기에서 가공하여 대표 캠버값을 추출하는 단계와, 상기 대표 캠버값을 롤갭에 대한 캠버의 영향계수에 적용하여 다음 판에 대한 레벨 제어량을 계산하는 단계와, 상기 계산된 레벨 제어량을 롤갭 제어 장치의 위치 기준값으로 제공하여 롤갭의 위치를 변경하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 롤갭 변경단계 이후에 제어 적용 후 발생하는 캠버제어 오차에 대해서 학습제어를 수행하여 캠버제어 오차를 보정하여 주는 단계가 더 포함되는 것을 특징으로 하고,
또한, 상기 off-center 데이터 측정단계는 CCD 카메라와 레이저 속도계에 의해 측 정되는 것을 특징으로 하며,
또한, 상기 대표 캠버값을 추출하는 단계는, 원시 off-center 데이터를 필터링하여 노이즈 성분을 제거하는 단계와, 사이 필터링된 데이터를 톱(Top), 미들(Middle), 테일(Tail)부로 분류하는 단계와, 상기 분류된 각 데이터를 커브 피팅하여 전체적인 판의 휨 형상을 얻는 단계와, 상기 커브 피팅된 데이터를 기반으로 각 부분별 캠버값을 구하는 단계와, 상기 각 부분에 대한 캠버값으로부터 캠버제어를 위한 대표 캠버값을 구하는 단계로 이루어 지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 강판의 캠버 제어 방법에서 상기 데이터 분류는, 단독 스텐드에 대해서는 전체 데이터에서 처음 20% 및 마지막 20%를 톱(Top) 및 테일(Tail)부 데이터로 분류하고, 나머지 60%를 미들(Middle)부 데이터로 각각 분류하는 것을 특징으로 하고,
또한, 각 부분별 캠버값을 구하는 단계는 미들부 캠버값은 미들부 데이터에 대한 평균값으로 하고, 톱부 캠버값은 커브 피팅된 톱부 off-center에서 미들부 캠버를 뺀 값의 절대값으로 하고, 테일부 캠버값은 커브 피팅된 테일부 캠버에 대해서 Top 캠버와 같은 방법으로 계산하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 대표 캠버값은, 톱부와 테일부의 캠버값의 평균값으로 하는 것을 특징으로 하고,
또한, 상기 레벨 제어량을 제어하는 단계는, 캠버예측모델을 도출하고, 캠버예측 모델로부터 롤갭에 대한 영향계수를 구하고, 롤갭에 대한 영향계수와 대표캠버값을 이용하여 다음판에 대한 레벨 제어량을 계산하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 캠버예측 모델은, 다양한 조업조건 및 롤갭 조건들에 대한 유한 요소법 시뮬레이션 결과로부터 도출된 것으로서 다음 식 2와 같은 것을 특징으로 한다.
(식2)
Figure 112008086618584-pat00001
*위의 수식에서 파라미터
Figure 112008086618584-pat00002
은 각 스탠드 출측에서 패스 스케쥴, 폭, 롤 갭에 따라서 다르게 계산되며, C는 예측 캠버값, W는 강판의 폭, X는 롤 갭으로부터의 거리, S는 레벨, 즉 좌.우 롤갭의 차이를 나타낸다.
또한, 상기 롤갭에 대한 영향계수는 다음 식 3과 같은 것을 특징으로 한다.
(식 3)
Figure 112008086618584-pat00003
*위의 수식에서 사용되는 기호는 상기 식 2와 동일하다.
또한, 상기 다음판(k)에 대한 레벨제어량은 다음 식 4와 같은 것을 특징으로 한다.
(식 4)
Figure 112008086618584-pat00004
*위의 수식에서
Figure 112008086618584-pat00005
은 이전 판 (k-1 번째)에 대한 대표 캠버 값이고, 다른 기호는 상기 식 2와 동일하다.
또한, 상기 캠버제어 오차를 보정하는 단계는 다음 식 5와 같은 보정 계수 (
Figure 112008086618584-pat00006
)를 적용하는 것을 특징으로 한다.
(식 5)
Figure 112008086618584-pat00007
*위의 수식에서 , 계수 a는 영(0)과 1사이의 값을 가지며 학습의 속도에 관계하며, 다른 기호는 상기 식 2 및 식 4와 동일하다.
본 발명은 기존의 하중 차를 이용하는 방식에 비하여 CCD카메라와 레이저 속도계를 이용하여 캠버를 직접 측정하므로 캠버 측정 정밀도가 높고 또한 이를 바탕으로 한 레벨 제어를 수행함으로써 정밀도 높은 캠버 제어가 가능하다. 또한, 사이드 가이드의 갭을 제어 하는 대신 롤 갭의 레벨을 제어함으로써 발생된 캠버를 능동적으로 제어가 가능하다. 본 발명으로 얻을 수 있는 가장 큰 효과는 기존에 조업자들이 ITV 카메라 화면을 보고 수동으로 캠버를 제어하는 방식 대신에 캠버 측정기로써 캠버를 측정하고 컴퓨터를 이용하여 자동으로 레벨을 제어함으로써 조업자의 작업 부하를 줄여줄 뿐만 아니라 조업자의 경험적 방법에 비해 정밀도 높은 캠버 제어가 가능하다는 것이다.
이하에서 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명을 설명한다. 도 1은 자동 캠버 제어 장치의 개요도이다. 도 2는 캠버 측정기의 개요도이다. 도 3은 대표 캠버값 추출 과정을 설명하는 그래프이다. 도 4는 캠버 vs. 레벨 시뮬레이션 그래프이다.
도 5는 자동 캠버 제어 적용 결과를 나타낸 그래프이다.
도 1에서 압연소재(5)인 강판이 압연기에서 압연 후 캠버 측정기(4)를 통과하면 캠버 측정기(4)에서는 도 2에서와 같이 2대의 CCD 카메라(7)와 1대의 레이저(Laser) 속도계(8)를 이용하여 강판의 off-center를 연속적으로 측정한다. 강판이 캠버 측정기(4)를 완전히 빠져나간 후 캠버 측정기(4)는 통신을 통하여 전체 강판에 대한 off-center 데이터를 자동 캠버 제어기(6)로 보낸다.
캠버 제어기(6)에서는 판의 전체 길이에 해당하는 off-center 데이터에 대하여 도 3에서와 같은 캠버 값 추출 과정을 통하여 톱(Top), 미들(Middle) 및 테일(Tail)부의 캠버 값을 추출을 한다.
캠버 값을 추출하는 단계는 다음과 같다. 첫번째 단계는 원시 오프센터(off-center) 데이터에 대하여 필터링을 함으로써 노이즈에 대한 성분을 제거한다. 본 발명에서는 무빙 에버리지(Moving average)를 적용하여 노이즈 성분을 1차적으로 제거한다.
두번째 단계는 필터링된 데이터를 Top, Millde 및 Tail부로 나누는 것이다. Top부 와 Tail부를 나누는 방법에 있어서는 단독 스탠드 에 대해서는 전체 데이터에서 처음 20% 및 마지막 20%를 Top 및 Tail부 데이터로, 그리고 나머지 60%를 Middle부 데이터로 각각 분류한다. 한편, 탠덤 스탠드 에 대해서는 전체 데이터에서 두 스탠드간의 거리에 해당하는 데이터를 Top 및 Tail부로 그리고 그 이외의 데이터는 Middle부 데이터로 분류한다.
세번째 단계는 각 데이터부분에 대하여 커브 피팅을 수행한다. 이는 1차 필터링(filtering)된 각각의 데이터에 대하여 전체적인 판의 휨 형상을 얻기 위함이다. 일반적으로 Middle 부 off-center에 대해서는 일차함수로써 그리고 Top 및 Tail부 데이터에 대해서는 이차함수로써 커브 피팅을 수행한다.
네번째 단계는 커브 피팅된 데이터를 기반으로 각 부분별 캠버값을 구하는 것이다. 먼저, Middle부 데이터에 대한 평균을 구하여 이를 Middle부 캠버로 정의 한다. Middle부 캠버는 전체적으로 강판이 롤러 테이블의 중심에서 어느 쪽으로 치우쳐서 통과하는 가를 나타낸다. Top부 캠버는 커브 피팅된 Top부 off-center에서 Middle부 캠버를 뺀 값의 절대값을 취하여 그 중에서 가장 큰 값을 Top 캠버로 정의 한다. 즉,
Figure 112008086618584-pat00008
(1)
Tail 캠버는 Fitted tail부 캠버에 대하여 Top 캠버와 같은 방법을 적용하여 계산한다.
강판의 각 부분에 대한 캠버 값이 구해지고 나면 캠버 제어를 위한 대표 캠버 값을구한다. 조압연 설비 특성상 판이 압연기에 치입이 되기 전에는 레벨 변경이 가능하지만 일단 강판이 압연기에 치입이 되고 난 이후 레벨 값에 대한 변경이 불가능하게 되므로 캠버 제어를 적용 하기 위한 대표 캠버값의 추출이 필요하다. 대표 캠버 값은 Top부와 Tail부의 캠버 값의 평균값으로 정의 한다. 따라서 만약 Top 캠버와 Tail부의 캠버가 각각 다른 방향성을 가진다면 큰 캠버 값을 줄이는 방향으로 레벨 제어가 이루어지게 된다.
대표 캠버 값이 구해지고 나면 이 대표 캠버 값을 제거하기 위한 다음 판에 대한 레벨 제어량을 계산한다. 레벨 제어량은 다음과 같은 캠버 예측 모델에 기반하여 계산이 된다.
Figure 112008086618584-pat00009
(2)
위의 수식에서 파라미터
Figure 112008086618584-pat00010
은 각 스탠드 출측에서 패스 스케 쥴, 폭, 롤 갭에 따라서 다르게 계산이 되며 C는 예측 캠버값, W는 강판의 폭, X는 롤 갭으로부터의 거리, 그리고 S는 레벨, 즉 좌.우 롤갭 차이, 를 나타낸다. 예를 들어, 입측 slab 두께 200mm 의 STS430 소재에 대한 R4 스탠드에서 각각의 파라미터 값은 다음과 같이 주어진다.
Figure 112008086618584-pat00011
주어진 식 (2)는 도 4에서와 같이 다양한 조업 조건 및 롤 갭 조건들에 대한 유한 요소 법 (Finite Elementary Method) 시뮬레이션 결과로부터 도출 되었다.
식 (2)를 미분함으로써 롤 갭에 대한 캠버의 영향 계수의 역수를 구할 수 있다.
Figure 112008086618584-pat00012
(3)
위의 수식과 대표 캠버 값을 이용하여 다음 판 (k 번째) 판에 대한 레벨 제어량을 다음과 같이 계산한다.
Figure 112008086618584-pat00013
Figure 112008086618584-pat00014
(4)
위에서
Figure 112008086618584-pat00015
은 이전 판 (k-1 번째)에 대한 대표 캠버 값을 나타내고 음의 부호는 캠버를 줄이기 위한 방향을 나타낸다. 이상적인 경우 위의 레벨 값을 적용하면 캠버가 영으로 되어야 한다. 그러나, 실제적으로는 모델 (3)에는 항상 모델 에러가 존재하며 또한 프로세스에 외란이 존재하므로 식(4)에서와 같이 보정 계수
Figure 112008086618584-pat00016
를 곱하여 레벨 값을 적용한다.
이 보정 계수는 모델 오차 및 외란에 의해 발생되는 캠버 제어 오차를 보정해 부는 역할을 하며 다음과 같은 방법으로 학습이 된다.
Figure 112008086618584-pat00017
(5)
여기에서, 계수 a는 영과 1사이의 값을 가지며 학습의 속도에 관계한다.
식 (4)에서 계산된 레벨 제어량은 도 1에서 보는 바와 같이 롤 갭 제어장치의 위치기준 값으로 제공되어 롤 갭의 위치를 변경하게 된다.
도 4에서는 자동 레벨 제어 적용 결과를 통하여 본 발명의 효과를 설명하고 있다. 본 실시 예에서는 R4 캠버 측정기에서 캠버를 측정하여 R3 스탠드의 레벨을 자동으로 제어하여 캠버 제어를 수행하는 경우를 다루고 있다. 본 예에서 캠버 제어는 제어 안정성을 고려하여 캠버 절대값이 스펙 (여기서는 15mm로 설정) 보다 큰 경우에, 그리고 스펙 보다 큰 경우가 2회 이상 연속으로 발생시 레벨 제어가 적용 되도록 제약을 두었다. 그림에서 청색은 측정된 캠버 값을 나타내고 핑크 색은 레벨 제어 값을 나타낸다. 본 실시예는 캠버 값이 스펙을 2회 이상 넘을 경우에 대하여 적절한 레벨 제어가 수행되어 캠버 값이 자동적으로 스펙 범위안으로 관리됨을 보여주고 있다.
도 1은 자동 캠버 제어 장치의 개요도이다.
도 2는 캠버 측정기의 개요도이다.
도 3은 대표 캠버값 추출 과정을 설명하는 그래프이다.
도 4는 캠버 vs. 레벨 시뮬레이션 그래프이다.
도 5는 자동 캠버 제어 적용 결과를 나타낸 그래프이다.
♠도면의 주요부분에 대한 부호의 설명♠
1: 워크롤 2: 백업롤 3: 롤 갭 제어 장치
4: 캠버측정기 5: 압연 소재 6: 캠버 제어기
7: CCD 카메라 8: 레이저 속도계

Claims (15)

  1. 열간압연 공정의 조압연 출측에서 강판의 off-center를 연속적으로 측정하는 캠버측정기와,
    상기 캠버측정기에서 측정된 off-center 데이터를 처리하여 레벨 제어량을 계산하는 캠버제어기와,
    상기 캠버제어기에서 계산된 레벨 제어량을 기준으로 하여 롤갭의 위치를 제어하는 롤갭제어 장치로 구성되는 것을 특징으로 하는 강판의 캠버 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 캠버측정기는, 2대의 CCD 카메라와 1대의 레이저 속도계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 강판의 캠버제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 캠버측정기는, 대표 캠버값을 추출하고, 레벨 제어량을 계산하고, 보정계수 학습에 의해 캠버제어 오차를 보정해주는 것을 특징으로 하는 강판의 캠버 제어 장치.
  4. 열간압연 공정의 조압연 출측에서 전체 강판에 대한 off-center 데이터를 직접 측정하는 단계와,
    상기 측정된 off-center 데이터를 캠버 제어기에서 가공하여 대표 캠버값을 추출하는 단계와,
    상기 대표 캠버값을 롤갭에 대한 캠버의 영향계수에 적용하여 다음 판에 대한 레벨 제어량을 계산하는 단계와,
    상기 계산된 레벨 제어량을 롤갭 제어 장치의 위치 기준값으로 제공하여 롤갭의 위치를 변경하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 강판의 캠버 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 롤갭 변경단계 이후에 제어 적용 후 발생하는 캠버제어 오차에 대해서 학습제어를 수행하여 캠버제어 오차를 보정하여 주는 단계가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 강판의 캠버 제어 방법.
  6. 제4항 또는 제 5항에 있어서,
    상기 off-center 데이터는 CCD 카메라와 레이저 속도계에 의해 측정되는 것을 특징으로 하는 강판의 캠버 제어 방법.
  7. 제4항 또는 제 5항에 있어서,
    상기 대표 캠버값을 추출하는 단계는, 원시 off-center 데이터를 필터링하여 노이즈 성분을 제거하는 단계와,
    사이 필터링된 데이터를 톱(Top), 미들(Middle), 테일(Tail)부로 분류하는 단계와,
    상기 분류된 각 데이터를 커브 피팅하여 전체적인 판의 휨 형상을 얻는 단계와,
    상기 커브 피팅된 데이터를 기반으로 각 부분별 캠버값을 구하는 단계와,
    상기 각 부분에 대한 캠버값으로부터 캠버제어를 위한 대표 캠버값을 구하는 단계로 이루어 지는 것을 특징으로 하는 강판의 캠버 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 데이터 분류는, 단독 스텐드에 대해서는 전체 데이터에서 처음 20% 및 마지막 20%를 톱(Top) 및 테일(Tail)부 데이터로 분류하고, 나머지 60%를 미들(Middle)부 데이터로 각각 분류하는 것을 특징으로 하는 강판의 캠버 제어 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    각 부분별 캠버값을 구하는 단계는 미들부 캠버값은 미들부 데이터에 대한 평균값으로 하고,
    톱부 캠버값은 커브 피팅된 톱부 off-center에서 미들부 캠버를 뺀 값의 절대값으로 하고,
    테일부 캠버값은 커브 피팅된 테일부 캠버에 대해서 Top 캠버와 같은 방법으로 계산하는 것을 특징으로 하는 강판의 캠버 제어 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 대표 캠버값은, 톱부와 테일부의 캠버값의 평균값으로 하는 것을 특징으로 하는 강판의 캠버 제어 방법.
  11. 제4항에 있어서,
    상기 레벨 제어량을 계산하는 단계는,
    캠버예측모델을 도출하고, 캠버예측 모델로부터 롤갭에 대한 영향계수를 구하고, 롤갭에 대한 영향계수와 대표캠버값을 이용하여 다음판에 대한 레벨제어량을 계산하는 것을 특징으로 하는 강판의 캠버 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 캠버예측모델은, 다양한 조업조건 및 롤갭 조건들에 대한 유한 요소법 시뮬레이션 결과로부터 도출된 것으로서 다음 식 2와 같은 것을 특징으로 하는 강판의 캠버 제어 방법.
    (식2)
    Figure 112008086618584-pat00018
    *위의 수식에서 파라미터
    Figure 112008086618584-pat00019
    은 각 스탠드 출측에서 패스 스케쥴, 폭, 롤 갭에 따라서 다르게 계산되며, C는 예측 캠버값, W는 강판의 폭, X는 롤 갭으로부터의 거리, S는 레벨, 즉 좌.우 롤갭의 차이를 나타낸다.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 롤갭에 대한 영향계수는 다음 식 3과 같은 것을 특징으로 하는 강판의 캠버 제어 방법.
    (식 3)
    Figure 112011006358806-pat00020
    *위의 수식에서 사용되는 기호는 상기 식 2와 동일하다.
  14. 제12항에 있어서,
    다음 판에 대한 레벨제어량은 다음 식 4와 같은 것을 특징으로 하는 강판의 캠버 제어 방법.
    (식 4)
    Figure 112011006358806-pat00021
    *위의 수식에서
    Figure 112011006358806-pat00022
    은 이전 판 (k-1 번째)에 대한 대표 캠버 값이고, 다른 기호는 상기 식 2와 동일하다.
  15. 제5항에 있어서,
    상기 캠버제어 오차를 보정하는 단계는 다음 식 5와 같은 보정 계수 (
    Figure 112011006358806-pat00023
    )를 적용하는 것을 특징으로 하는 강판의 캠버 제어 방법.
    (식 5)
    Figure 112011006358806-pat00024
    *위의 수식에서, 계수 a는 영(0)과 1사이의 값을 가지며 학습의 속도에 관계하며, S는 레벨, 즉 좌.우 롤갭의 차이를 나타내며,
    Figure 112011006358806-pat00030
    은 이전 판 (k-1 번째)에 대한 대표 캠버 값이다.
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