KR101057976B1 - 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 열차의 이동거리 보정과 시차 보정을 통하여 열차의 이동거리를 오차없이 정확하게 산출할 수 있고, 이를 기반으로 장애물 등이 출현하는 비상시에 열차를 안전하고 정확하게 제어할 수 있는 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법은, 차륜을 가지고 선로를 주행하는 열차를 제어하기 위한 열차제어 방법에 있어서, 펄스 신호를 이용하여 산출되는 상기 열차의 계산 이동거리(Td), 및 상기 열차가 상기 계산 이동거리(Td)를 이동하는 동안 이동한 절대 이동거리(Ad)의 오차를 수정하기 위한 TG부 보정계수(R), 및 열차의 주행 절대거리(Fd)를 산출하기 위하여, TG부 보정계수(R) = 절대 이동거리(Ad)/계산 이동거리(Td)를 산출하는 단계; 및 주행 절대거리(Fd) = 주행 계산 이동거리(△Td) × TG부 보정계수(R)를 산출하는 단계를 포함할 수 있고, 여기서, 주행 계산 이동거리(△Td)는 열차의 이동거리 측정을 원하는 구간의 계산 이동거리일 수 있다.
열차, 철도, 제어, 이동거리, 속도, 장애물

Description

열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법{METHOD FOR CORRECTION OF TRAIN MOVING DISTANCE AND TRAIN CONTROL USING THE SAME}
본 발명은 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 열차의 이동거리를 정확히 산출하여 열차를 안전하게 제어하기 위한 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 열차의 운행제어를 위해서는 열차의 속도와 이동거리의 정밀한 측정이 필요하며, 이와 같은 속도와 상대 이동거리의 측정은 열차간의 간격제어, 정위치 정차제어, 속도측정 등을 위하여 반드시 필요한 데이터이며, 특히 전철 등의 정위치 정차제어에 있어서 매우 중요하다. 현재 운행중인 열차는 이동거리와 속도 등을 계산하기 위하여 타코메타를 사용하고 있다. 이와 같은 타코메타는 열차의 차륜이 회전함에 따라 생성되는 펄스 수와 차륜경을 이용하여 이동거리를 측정하는 장치로서 열차의 속도, 및 이동거리를 계산한다. 기존의 열차는 열차의 출고 시 또는 주기적인 정기점검 시에만 측정 및 보정이 행해지고 있다. 하지만 차륜은 운행 거리가 누적됨에 따라 마모가 발생하고, 더하여, 선로 상태, 차륜 상태, 열차 속도 등에 따라 발생하는 힘이 일정하지 않기 때문에 차륜의 슬립 또는 슬라이딩 등이 발생할 수 있으므로 속도 및 이동거리 측정에 있어서 필연적으로 오차가 발생하게 되는 문제점이 있다.
또한, 현재의 열차는 장애물 등이 출현하는 응급시에 급정거하여 장애물과의 충돌을 방지하도록 되어있으나, 이 경우 열차의 급정거로 인한 승객의 안전사고, 및 화물의 파손 등이 발생할 수 있는 단점이 있다.
따라서, 상기 열차의 속도 및 이동거리를 정확하게 측정하고, 이를 기반으로 장애물의 출현 시에도 부드럽게 정차하도록 열차를 제어하여 승객의 안전사고와 화물의 파손 방지, 및 안락한 승차감을 제공할 수 있다면, 매우 바람직할 것이다. 더하여, 장애물 출현 등의 다양한 상황을 정확히 감지하고 능동적으로 대응할 수 있다면, 안전사고 방지와 안락한 승차감을 위하여 더욱 유리할 것이다.
본 발명은 열차의 이동거리 보정과 시차 보정을 통하여 열차의 이동거리를 오차없이 정확하게 산출할 수 있는 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법을 제공함에 목적이 있다.
또한, 본 발명은 장애물 등이 출현하는 비상시에 열차를 안전하고 정확하게 제어할 수 있는 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법을 제공함에 다른 목적이 있다.
또한, 본 발명은 장애물 등이 출현하는 비상시에 열차의 급정거를 방지하고, 부드럽게 감속함으로써 승객의 안전사고 등을 예방하고, 안락한 승차감을 제공할 수 있는 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법을 제공함에 또 다른 목적이 있다.
본 발명에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법은, 차륜을 가지고 선로를 주행하는 열차를 제어하기 위한 열차제어 방법에 있어서, 펄스 신호를 이용하여 산출되는 상기 열차의 계산 이동거리(Td), 및 상기 열차가 상기 계산 이동거리(Td)를 이동하는 동안 이동한 절대 이동거리(Ad)의 오차를 수정하기 위한 TG부 보정계수(R), 및 열차의 주행 절대거리(Fd)를 산출하기 위하여, TG부 보정계수(R) = 절대 이동거리(Ad)/계산 이동거리(Td)를 산출하는 단계; 및 주행 절대 거리(Fd) = 주행 계산 이동거리(△Td) × TG부 보정계수(R)를 산출하는 단계를 포함할 수 있고, 여기서, 주행 계산 이동거리(△Td)는 열차의 이동거리 측정을 원하는 구간의 계산 이동거리일 수 있다.
바람직하게는, 상기 열차의 위치가 갱신되는 시점과, 상기 열차의 주행 절대거리(Fd)가 생성되는 시점의 시차를 보정하여 보정 주행 절대거리(Pc)를 산출하기 위하여, 보정 주행 절대거리(Pc) = 위치 갱신 시의 주행 절대거리(Fd) ± (△tⅹVp)를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있고, 여기서, △t는 상기 열차의 위치 갱신 시로부터 상기 열차의 주행 절대거리(Fd) 생성 시까지 소요 시간이며, Vp는 상기 열차의 위치 갱신 시의 열차 속도일 수 있다.
본 발명에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 시스템은, 차륜을 가지고 선로를 주행하는 열차를 제어하기 위한 열차제어 시스템에 있어서, 각각 고유의 ID를 가지고 열차의 선로에 설치되는 복수의 지상자; 상기 지상자를 감지하기 위한 차상자; 상기 차륜에 구성되어 상기 차륜의 회전에 대한 펄스 신호를 발생시키기 위한 TG부; 및 이웃하는 상기 지상자 사이에서의 상기 펄스 신호를 이용하여 산출되는 상기 열차의 계산 이동거리(Ad), 및 이웃하는 상기 지상자 사이의 절대 이동거리(Td)의 오차를 수정하기 위한 TG부 보정계수(R)와 열차의 주행 절대거리(Fd)를 산출하기 위한 위치보정부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, TG부 보정계수(R) = 절대 이동거리(Ad)/계산 이동거리(Td)이고, 주행 절대거리(Fd) = 주행 계산 이동거리(△Td) × TG부 보정계수(R)이며, 여기서, 주행 계산 이동거리(△Td)는 열차의 이동거리 측정을 원하는 구간의 계산 이 동거리일 수 있다.
바람직하게는, 상기 위치보정부에 의해 상기 열차의 위치가 갱신되는 시점과, 상기 열차의 주행 절대거리(Fd)가 생성되는 시점의 시차를 보정하여 보정 이동거리(Pc)를 산출하기 위한 시차보정부를 더 포함할 수 있다.
바람직하게는, 보정 주행 절대거리(Pc) = 위치 갱신 시의 주행 절대거리(Fd) + (△tⅹVp)이고, 여기서, △t는 상기 열차의 위치 갱신 시로부터 상기 열차의 주행 절대거리(Fd) 생성 시까지 소요 시간이며, Vp는 상기 열차의 위치 갱신 시의 열차 속도일 수 있다.
바람직하게는, 상기 열차의 전방, 및 후방을 각각 감시하기 위한 제1 센서부, 및 제2 센서부를 더 포함할 수 있고, 상기 제1 센서부, 및 제2 센서부는 각각 상기 열차의 전방, 및 후방의 정지된 물체, 이동중인 물체, 선로 이상부위, 또는 지반 이상부위와의 거리를 실시간으로 측정할 수 있다.
본 발명에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법은 열차의 이동거리 보정과 시차 보정을 통하여 열차의 이동거리를 오차없이 정확하게 산출할 수 있고, 이를 기반으로 장애물 등이 출현하는 비상시에 열차를 안전하고 정확하게 제어할 수 있으며, 비상시에 열차의 급정거를 방지하여 부드럽게 감속함으로써 승객의 안전사고 예방, 및 안락한 승차감을 제공할 수 있는 효과가 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도1은 본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 장치를 나타내는 도면, 도2는 본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 시스템의 블럭도, 및 도3은 본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법을 나타내는 예시도이다.
본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 장치는 제어부(110), 차상자(180), 지상자(200), 차상신호부(120), 제1 센서부(130), 및 제2 센서부(131)를 포함한다.
지상자(200)는 열차 선로 구간에 일정한 간격으로 설치될 수 있는데, 각 지상자(200)간의 거리 정보가 알려져 있다면(고유 ID 내장) 임의의 간격으로 설치되 어도 무방하며, 차상자(180)는 열차에 구성되어 지상자(200)를 지나가는 시점에 지상자 검지 신호를 송출한다.
제1 센서부(130), 및 제2 센서부(131)는 각각 열차 전방, 및 열차 후방을 감시하기 위한 것으로, 장애물센서, 선로센서, 및 지반센서를 포함한다. 장애물센서는 열차 전방의 낙석, 또는 다른 열차 등의 장애물을 감지하기 위한 것이고, 선로센서는 열차 전방 선로의 휘어짐, 단락, 및 기울어짐 등을 감지하기 위한 것이며, 지반센서는 열차 전방 지반의 비정상적인 융기, 지반 침하, 및 침수 등을 감지하기 위한 것이다. 이때, 장애물센서, 선로센서, 및 지반센서는 각각 감지 대상의 존재 유무 뿐만 아니라 감지 대상까지의 거리 또한 측정할 수 있으며, 장애물이 움직이는 물체, 예를 들어 이동중인 다른 열차인 경우에 다른 열차와 제1, 및 제2 센서부(130, 131)와의 거리를 실시간으로 측정한다.
TG(Tacho Generator)부(160)는 차륜에 설치되어 차륜의 회전에 대한 펄스 신호를 송출한다. 차상신호부(120)는 위치보정부(121), 및 시차 보정부를 포함하는데, 위치보정부(121)는 차상자(180)로부터 지상자 검지 신호를 수신하고, TG부(160)로부터 수신되는 펄스 신호를 카운트하여 열차의 이동거리를 산출한다.
즉, 첫째, 첫번째 지상자(n)(200)와 두번째 지상자(n+1)(200) 사이에서 카운트된 펄스 수를 적산하여 지상자(200) 간의 거리를 산출하며, 그 값을 계산 이동거리(Td)로 가정한다.
둘째, 각각의 지상자(200)는 일정한 간격으로 설치되거나, 고유 ID를 가지고 있으므로 각각의 지상자(200) 간의 거리는 DB형태로 인지되어 있다. 따라서, 첫번 째 지상자(n)(200)와 두번째 지상자(n+1)(200) 사이의 거리는 차상자(180)가 각각의 지상자(200)를 지날 때 실제 거리로서 인지되며, 그 값은 절대 이동거리(Ad)로 가정한다.
셋째, 차상신호부(120)는 계산 이동거리(Td)와 절대 이동거리(Ad)를 이용하여 수학식1과 같이 TG부 보정계수를 산출한다.
수학식1 : TG부 보정계수(R) = Ad/Td
넷째, 차상신호부(120)는 실시간으로 TG부 보정계수를 이용하여 열차의 주행 절대거리를 계산하며, TG부 보정계수가 산출된 후에 이동거리 측정을 원하는 구간을 열차가 주행한 계산 이동거리를 주행 계산 이동거리(△Td)로 가정하면(도3 참조) 열차의 주행 절대거리는 수학식2와 같이 산출한다.
수학식2 : 열차의 주행 절대거리(Fd) = △Td × R
상기 Fd 값은 각각의 지상자(n, n+1, n+2, n+3……)(200)를 지날때마다 지나는 지상자(200)를 새로운 기준점으로 하여 새로운 보정계수(R)를 산출하여 열차의 주행 절대거리를 산출한다. 또한, 열차의 속도는 열차의 이동거리와 소요 시간을 통하여 구할 수 있다.
한편, 열차의 위치를 갱신한 시점과 열차의 주행 절대거리를 생성하는 시점과는 차이가 있으므로 주행 절대거리에 최신의 정보가 반영되는데 있어서 시간적인 오차가 발생하게 된다. 따라서, 시차보정부(122)는 열차 주행 절대거리를 갱신하는 위치와 그로부터 경과시간 및 열차속도를 이용하여 수학식3과 같이 시차에 따른 열차의 보정 주행 절대거리를 산출한다.
수학식3 : 열차의 보정 주행 절대거리(Pc) = 위치 갱신시의 주행 절대거리(Fd) + (△tⅹVp)
여기서, △t는 위치 갱신 시로부터 열차 주행 절대거리 생성 시까지 소요 시간이고, Vp는 위치 갱신 시의 열차 속도이다.
가속도 센서부(170)는 열차의 급격한 가속, 또는 감속시에 열차의 가감속을 측정하기 위한 것이고, 동력제어부(140)는 열차의 동력을 제어하여 열차를 가속시키기 위한 것이며, 제동제어부(150)는 열차를 제동하기 위한 것이다.
제어부(110)는 제1 및 제2 센서부(130, 131), 및 차상신호부(120)로부터 각종 정보 신호를 수신하여 동력제어부(140), 및 제동제어부(150)를 제어함으로써 열차를 제어하며, 열차의 정지, 및 이동중인 다른 열차와의 간격 유지 등이 이에 포함된다. 이때, 열차의 가속 또는 감속은 위치보정부(121), 및 시차보정부(122)에 의해 정확한 제어가 가능하지만, 열차의 급격한 제동 또는 가속시에는 차륜의 슬립에 의하여 정확한 제어가 어려운 문제가 있다. 따라서, 제어부(110)는 가속도 센서부(170)로부터의 열차 가속 신호를 수신하여 동력제어부(140), 및 제동제어부(150)를 제어함으로써 보다 정확하게 열차의 가감속을 제어할 수 있으며, 이때 열차의 가감속 정도에 따른 차륜의 슬립 발생 정도와 이에 따른 동력제어부(140), 및 제동제어부(150)의 제어는 DB형태로 수치화되어 기저장되어 있다. 또한, 제어부(110)는 목표로 한 제동 거리에서 열차가 정지하기 위하여 제동제어부(150)를 제어할 수 있으며, 이를 위한 제동제어부(150)의 제어는 DB형태로 수치화되어 기저장되어 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법은 다음과 같다.
열차의 이동시에 열차가 각각의 지상자(200)를 지나는 경우에 위치보정부(121)에 의해 열차의 이동거리가 보정되고, 시차보정부(122)에 의해 시차에 따른 열차의 위치, 즉 이동거리가 보정됨으로써 열차의 정확한 이동거리(위치), 및 속도가 산출된다. 열차가 전진하는 경우에는 제1 센서부(130)에 의하여, 그리고 열차가 후진하는 경우에는 제2 센서부(131)에 의하여 열차 전방 또는 후방의 장애물, 다른 열차, 선로 상태, 또는 지반 상태 등을 감지하고, 이에 대한 거리를 실시간으로 측정한다. 이에 따라 제어부(110)는 동력제어부(140), 및 제동제어부(150)를 통하여 열차를 제동, 가속, 또는 감속시키며, 이에 대한 예시는 다음과 같다.
① 제동 거리에 충분한 여유가 있는 경우
제어부(110)는 장애물 등과의 거리에 따라 목표로 한 제동 거리에서 열차가 정지할 수 있도록 제동제어부(150)를 제어하며, 열차는 산출된 열차의 정확한 속도, 및 이동거리를 통하여 정확한 제동 거리에서 정지할 수 있다. 이를 통하여 비상시에 기존의 열차와 같이 갑작스런 제동으로 인하여 발생할 수 있는 승객의 안전사고 등을 방지할 수 있다.
② 제동 거리에 비교적 여유가 없는 경우
제어부(110)는 목표로 한 제동 거리에서 열차가 정지할 수 있도록 제동제어부(150)를 제어하며, 열차는 산출된 열차의 정확한 속도, 이동거리, 및 가속도 센 서부(170)를 통한 열차의 감속 정도에 따른 차륜의 슬립 발생 정도와 이에 따른 제동제어부(150) 제어에 대한 DB를 통하여 정확한 제동 거리에서 정지할 수 있다. 이를 통하여 비상시에 기존의 열차와 같이 갑작스런 제동으로 인하여 발생할 수 있는 승객의 안전사고 등을 방지할 수 있다.
③ 이동하는 물체와의 간격을 유지하는 경우
제어부(110)는 이동중인 물체와의 거리 신호를 실시간으로 수신하고, 목표로한 간격을 유지할 수 있도록 동력제어부(140), 및 제동제어부(150)를 제어하며, 열차는 산출된 열차의 정확한 속도, 및 이동거리를 통하여 정확한 간격을 유지할 수 있다. 이때, 다른 열차의 급격한 감속 또는 정지에 따른 열차의 제어는 상기 ① 또는 ②의 경우에 따라 이루어질 수 있으며, 마찬가지로 갑작스런 제동으로 인하여 발생할 수 있는 승객의 안전사고 등을 방지할 수 있다.
열차의 제어에 있어서 열차의 이동거리를 정확히 산출할 수 없다면 열차의 정확한 제어가 불가능할 것이다. 본 발명에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법은 열차의 이동거리 보정과 시차 보정을 통하여 열차의 이동거리를 오차없이 정확하게 산출할 수 있고, 이를 기반으로 장애물 등이 출현하는 비상시에 열차를 안전하고 정확하게 제어할 수 있다. 즉, 비상시에 열차의 급정거를 방지하여 목표 위치로 부드럽게 감속할 수 있고, 열차의 이동거리에 오차가 없으므로 매우 정확하고 안전하게 승객의 안전사고 예방, 및 안락한 승차감을 제공할 수 있다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
도1은 본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 장치를 나타내는 도면,
도2는 본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 시스템의 블럭도, 및
도3은 본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법을 나타내는 예시도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 설명 *
110: 제어부 120: 차상신호부
121: 위치보정부 122: 시차보정부
130: 제1 센서 131: 제2 센서
140: 동력제어부 150: 제동제어부
160: TG부 170: 가속도 센서부
180: 차상자 200: 지상자

Claims (7)

  1. 차륜을 가지고 선로를 주행하는 열차를 제어하기 위한 열차제어 방법에 있어서,
    펄스 신호를 이용하여 산출되는 상기 열차의 계산 이동거리(Td), 및 상기 열차가 상기 계산 이동거리(Td)를 이동하는 동안 이동한 절대 이동거리(Ad)의 오차를 수정하기 위한 TG부 보정계수(R), 및 열차의 주행 절대거리(Fd)를 산출하기 위하여,
    TG부 보정계수(R) = 절대 이동거리(Ad)/계산 이동거리(Td)를 산출하는 단계; 및
    주행 절대거리(Fd) = 주행 계산 이동거리(△Td) × TG부 보정계수(R)를 산출하는 단계
    를 포함하고,
    여기서, 주행 계산 이동거리(△Td)는 열차의 이동거리 측정을 원하는 구간의 계산 이동거리인 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 열차의 위치가 갱신되는 시점과, 상기 열차의 주행 절대거리(Fd)가 생성되는 시점의 시차를 보정하여 보정 주행 절대거리(Pc)를 산출하기 위하여,
    보정 주행 절대거리(Pc) = 위치 갱신 시의 주행 절대거리(Fd) ± (△tⅹVp) 를 산출하는 단계를 더 포함하고,
    여기서, △t는 상기 열차의 위치 갱신 시로부터 상기 열차의 주행 절대거리(Fd) 생성 시까지 소요 시간이며, Vp는 상기 열차의 위치 갱신 시의 열차 속도인 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법.
  3. 차륜을 가지고 선로를 주행하는 열차를 제어하기 위한 열차제어 시스템에 있어서,
    각각 고유의 ID를 가지고 열차의 선로에 설치되는 복수의 지상자;
    상기 지상자를 감지하기 위한 차상자;
    상기 차륜에 구성되어 상기 차륜의 회전에 대한 펄스 신호를 발생시키기 위한 TG부; 및
    이웃하는 상기 지상자 사이에서의 상기 펄스 신호를 이용하여 산출되는 상기 열차의 계산 이동거리(Ad), 및 이웃하는 상기 지상자 사이의 절대 이동거리(Td)의 오차를 수정하기 위한 TG부 보정계수(R)와 열차의 주행 절대거리(Fd)를 산출하기 위한 위치보정부
    를 포함하고,
    TG부 보정계수(R) = 절대 이동거리(Ad)/계산 이동거리(Td)이고,
    주행 절대거리(Fd) = 주행 계산 이동거리(△Td) × TG부 보정계수(R)이며,
    여기서, 주행 계산 이동거리(△Td)는 열차의 이동거리 측정을 원하는 구간의 계산 이동거리인 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 시스템.
  4. 삭제
  5. 제3항에 있어서,
    상기 위치보정부에 의해 상기 열차의 위치가 갱신되는 시점과, 상기 열차의 주행 절대거리(Fd)가 생성되는 시점의 시차를 보정하여 보정 이동거리(Pc)를 산출하기 위한 시차보정부
    를 더 포함하는 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    보정 주행 절대거리(Pc) = 위치 갱신 시의 주행 절대거리(Fd) + (△tⅹVp)이고,
    여기서, △t는 상기 열차의 위치 갱신 시로부터 상기 열차의 주행 절대거리(Fd) 생성 시까지 소요 시간이며, Vp는 상기 열차의 위치 갱신 시의 열차 속도인 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 열차의 전방, 및 후방을 각각 감시하기 위한 제1 센서부, 및 제2 센서부를 더 포함하고,
    상기 제1 센서부, 및 제2 센서부는 각각 상기 열차의 전방, 및 후방의 정지된 물체, 이동중인 물체, 선로 이상부위, 또는 지반 이상부위와의 거리를 실시간으로 측정하는 것을 특징으로 하는 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 시스템.
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