KR101057976B1 - Train travel distance correction and train control method using the same - Google Patents

Train travel distance correction and train control method using the same Download PDF

Info

Publication number
KR101057976B1
KR101057976B1 KR1020090122216A KR20090122216A KR101057976B1 KR 101057976 B1 KR101057976 B1 KR 101057976B1 KR 1020090122216 A KR1020090122216 A KR 1020090122216A KR 20090122216 A KR20090122216 A KR 20090122216A KR 101057976 B1 KR101057976 B1 KR 101057976B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
train
distance
absolute
correction
travel
Prior art date
Application number
KR1020090122216A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20110065637A (en
Inventor
조동래
류명선
박기수
유성호
류상환
조봉관
황현철
Original Assignee
한국철도기술연구원
주식회사 포스코아이씨티
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국철도기술연구원, 주식회사 포스코아이씨티 filed Critical 한국철도기술연구원
Priority to KR1020090122216A priority Critical patent/KR101057976B1/en
Publication of KR20110065637A publication Critical patent/KR20110065637A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101057976B1 publication Critical patent/KR101057976B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L1/00—Devices along the route controlled by interaction with the vehicle or train
    • B61L1/02—Electric devices associated with track, e.g. rail contacts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
    • B61L23/041—Obstacle detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61C—LOCOMOTIVES; MOTOR RAILCARS
    • B61C17/00—Arrangement or disposition of parts; Details or accessories not otherwise provided for; Use of control gear and control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61D—BODY DETAILS OR KINDS OF RAILWAY VEHICLES
    • B61D49/00—Other details

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

본 발명은 열차의 이동거리 보정과 시차 보정을 통하여 열차의 이동거리를 오차없이 정확하게 산출할 수 있고, 이를 기반으로 장애물 등이 출현하는 비상시에 열차를 안전하고 정확하게 제어할 수 있는 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법을 제공한다.The present invention can accurately calculate the moving distance of the train through the correction of the moving distance and the time difference correction of the train, and based on this, the train moving distance correction that can safely and accurately control the train in the event of an obstacle appearing, and Provides a train control method using the same.

본 발명에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법은, 차륜을 가지고 선로를 주행하는 열차를 제어하기 위한 열차제어 방법에 있어서, 펄스 신호를 이용하여 산출되는 상기 열차의 계산 이동거리(Td), 및 상기 열차가 상기 계산 이동거리(Td)를 이동하는 동안 이동한 절대 이동거리(Ad)의 오차를 수정하기 위한 TG부 보정계수(R), 및 열차의 주행 절대거리(Fd)를 산출하기 위하여, TG부 보정계수(R) = 절대 이동거리(Ad)/계산 이동거리(Td)를 산출하는 단계; 및 주행 절대거리(Fd) = 주행 계산 이동거리(△Td) × TG부 보정계수(R)를 산출하는 단계를 포함할 수 있고, 여기서, 주행 계산 이동거리(△Td)는 열차의 이동거리 측정을 원하는 구간의 계산 이동거리일 수 있다.The train movement distance correction and the train control method using the same according to the present invention, in the train control method for controlling a train traveling on a track with wheels, the calculated movement distance (Td) of the train calculated using a pulse signal And calculating a TG part correction coefficient R for correcting the error of the absolute travel distance Ad moved while the train travels the calculated travel distance Td, and the absolute travel distance Fd of the train. Calculating a TG part correction coefficient R = an absolute moving distance Ad / calculated moving distance Td; And calculating the absolute travel distance Fd = the driving calculation moving distance ΔTd × TG part correction coefficient R, wherein the driving calculation moving distance ΔTd is a measurement of the moving distance of the train. May be a calculated moving distance of a desired section.

열차, 철도, 제어, 이동거리, 속도, 장애물 Train, railway, control, travel, speed, obstacle

Description

열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법{METHOD FOR CORRECTION OF TRAIN MOVING DISTANCE AND TRAIN CONTROL USING THE SAME}Train travel distance correction and train control method using same {METHOD FOR CORRECTION OF TRAIN MOVING DISTANCE AND TRAIN CONTROL USING THE SAME}

본 발명은 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 열차의 이동거리를 정확히 산출하여 열차를 안전하게 제어하기 위한 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a train movement distance correction and a train control method using the same, and more particularly, to a train movement distance correction and a train control method using the same for safely calculating a train movement distance of the train.

일반적으로 열차의 운행제어를 위해서는 열차의 속도와 이동거리의 정밀한 측정이 필요하며, 이와 같은 속도와 상대 이동거리의 측정은 열차간의 간격제어, 정위치 정차제어, 속도측정 등을 위하여 반드시 필요한 데이터이며, 특히 전철 등의 정위치 정차제어에 있어서 매우 중요하다. 현재 운행중인 열차는 이동거리와 속도 등을 계산하기 위하여 타코메타를 사용하고 있다. 이와 같은 타코메타는 열차의 차륜이 회전함에 따라 생성되는 펄스 수와 차륜경을 이용하여 이동거리를 측정하는 장치로서 열차의 속도, 및 이동거리를 계산한다. 기존의 열차는 열차의 출고 시 또는 주기적인 정기점검 시에만 측정 및 보정이 행해지고 있다. 하지만 차륜은 운행 거리가 누적됨에 따라 마모가 발생하고, 더하여, 선로 상태, 차륜 상태, 열차 속도 등에 따라 발생하는 힘이 일정하지 않기 때문에 차륜의 슬립 또는 슬라이딩 등이 발생할 수 있으므로 속도 및 이동거리 측정에 있어서 필연적으로 오차가 발생하게 되는 문제점이 있다.In general, precise control of train speed and travel distance is required for train control, and such measurement of speed and relative travel distance is essential data for interval control, stop position control, and speed measurement between trains. In particular, it is very important in the fixed position stop control of trains. Current trains use tachometers to calculate distance and speed. Such a tachometer is a device for measuring the moving distance using the number of pulses and the wheel diameter generated as the wheel of the train rotates, and calculates the speed and the moving distance of the train. Existing trains are measured and calibrated only at the time of shipment of the train or at regular periodic inspections. However, the wheel wears due to the accumulated running distance, and in addition, since the force generated by the track condition, wheel condition, train speed, etc. is not constant, wheel slip or sliding may occur. Inevitably there is a problem that an error occurs.

또한, 현재의 열차는 장애물 등이 출현하는 응급시에 급정거하여 장애물과의 충돌을 방지하도록 되어있으나, 이 경우 열차의 급정거로 인한 승객의 안전사고, 및 화물의 파손 등이 발생할 수 있는 단점이 있다.In addition, the current train is to stop suddenly in an emergency when obstacles, etc. to prevent collisions with the obstacles, in this case, there is a disadvantage that may cause passenger safety accidents and damage to the cargo due to the sudden stop of the train. .

따라서, 상기 열차의 속도 및 이동거리를 정확하게 측정하고, 이를 기반으로 장애물의 출현 시에도 부드럽게 정차하도록 열차를 제어하여 승객의 안전사고와 화물의 파손 방지, 및 안락한 승차감을 제공할 수 있다면, 매우 바람직할 것이다. 더하여, 장애물 출현 등의 다양한 상황을 정확히 감지하고 능동적으로 대응할 수 있다면, 안전사고 방지와 안락한 승차감을 위하여 더욱 유리할 것이다. Therefore, it is highly desirable if the speed and moving distance of the train can be accurately measured, and the train can be controlled to smoothly stop even in the presence of obstacles, thereby providing safety for passengers, preventing damage to cargo, and providing a comfortable ride. something to do. In addition, if it is possible to accurately detect and actively respond to various situations such as the appearance of obstacles, it will be more advantageous for safety accident prevention and comfortable riding comfort.

본 발명은 열차의 이동거리 보정과 시차 보정을 통하여 열차의 이동거리를 오차없이 정확하게 산출할 수 있는 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법을 제공함에 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a train movement distance correction and train control method using the same, which can accurately calculate the movement distance of an train without error by correcting the movement distance and the parallax correction of the train.

또한, 본 발명은 장애물 등이 출현하는 비상시에 열차를 안전하고 정확하게 제어할 수 있는 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법을 제공함에 다른 목적이 있다. In addition, another object of the present invention is to provide a train movement distance correction and train control method using the same, which can safely and accurately control a train in an emergency in which an obstacle or the like appears.

또한, 본 발명은 장애물 등이 출현하는 비상시에 열차의 급정거를 방지하고, 부드럽게 감속함으로써 승객의 안전사고 등을 예방하고, 안락한 승차감을 제공할 수 있는 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법을 제공함에 또 다른 목적이 있다. In addition, the present invention provides a train control method using the train travel distance correction and the like to prevent a sudden stop of the train in the emergence of obstacles and the like, to smoothly decelerate the passenger safety accident, and provide a comfortable ride. There is another purpose.

본 발명에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법은, 차륜을 가지고 선로를 주행하는 열차를 제어하기 위한 열차제어 방법에 있어서, 펄스 신호를 이용하여 산출되는 상기 열차의 계산 이동거리(Td), 및 상기 열차가 상기 계산 이동거리(Td)를 이동하는 동안 이동한 절대 이동거리(Ad)의 오차를 수정하기 위한 TG부 보정계수(R), 및 열차의 주행 절대거리(Fd)를 산출하기 위하여, TG부 보정계수(R) = 절대 이동거리(Ad)/계산 이동거리(Td)를 산출하는 단계; 및 주행 절대 거리(Fd) = 주행 계산 이동거리(△Td) × TG부 보정계수(R)를 산출하는 단계를 포함할 수 있고, 여기서, 주행 계산 이동거리(△Td)는 열차의 이동거리 측정을 원하는 구간의 계산 이동거리일 수 있다.The train movement distance correction and the train control method using the same according to the present invention, in the train control method for controlling a train traveling on a track with wheels, the calculated movement distance (Td) of the train calculated using a pulse signal And calculating a TG part correction coefficient R for correcting the error of the absolute travel distance Ad moved while the train travels the calculated travel distance Td, and the absolute travel distance Fd of the train. Calculating a TG part correction coefficient R = an absolute moving distance Ad / calculated moving distance Td; And calculating absolute travel distance Fd = traveling calculation moving distance ΔTd × TG part correction coefficient R, wherein the traveling calculation moving distance ΔTd is a moving distance measurement of a train. May be a calculated moving distance of a desired section.

바람직하게는, 상기 열차의 위치가 갱신되는 시점과, 상기 열차의 주행 절대거리(Fd)가 생성되는 시점의 시차를 보정하여 보정 주행 절대거리(Pc)를 산출하기 위하여, 보정 주행 절대거리(Pc) = 위치 갱신 시의 주행 절대거리(Fd) ± (△tⅹVp)를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있고, 여기서, △t는 상기 열차의 위치 갱신 시로부터 상기 열차의 주행 절대거리(Fd) 생성 시까지 소요 시간이며, Vp는 상기 열차의 위치 갱신 시의 열차 속도일 수 있다.Preferably, the corrected driving absolute distance Pc is calculated in order to calculate a corrected driving absolute distance Pc by correcting a time difference between a time point when the position of the train is updated and a time point when the absolute travel distance Fd of the train is generated. ) = Calculating the absolute travel distance (Fd) ± (Δt ⅹ Vp) at the time of location update, wherein Δt is the absolute travel distance (Fd) of the train from the time of updating the position of the train The time required to hr, and Vp may be a train speed at the time of updating the position of the train.

본 발명에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 시스템은, 차륜을 가지고 선로를 주행하는 열차를 제어하기 위한 열차제어 시스템에 있어서, 각각 고유의 ID를 가지고 열차의 선로에 설치되는 복수의 지상자; 상기 지상자를 감지하기 위한 차상자; 상기 차륜에 구성되어 상기 차륜의 회전에 대한 펄스 신호를 발생시키기 위한 TG부; 및 이웃하는 상기 지상자 사이에서의 상기 펄스 신호를 이용하여 산출되는 상기 열차의 계산 이동거리(Ad), 및 이웃하는 상기 지상자 사이의 절대 이동거리(Td)의 오차를 수정하기 위한 TG부 보정계수(R)와 열차의 주행 절대거리(Fd)를 산출하기 위한 위치보정부를 포함할 수 있다.Train travel distance correction according to the present invention and a train control system using the same, in a train control system for controlling a train traveling on a track with wheels, each of the plurality of grounders installed on the track of the train having a unique ID ; A car box for detecting the ground person; A TG unit configured in the wheel to generate a pulse signal for rotation of the wheel; And a TG unit correction for correcting an error of a calculated moving distance Ad of the train calculated using the pulse signal between neighboring grounders, and an absolute moving distance Td between neighboring grounders. It may include a position correction for calculating the coefficient (R) and the absolute travel distance (Fd) of the train.

바람직하게는, TG부 보정계수(R) = 절대 이동거리(Ad)/계산 이동거리(Td)이고, 주행 절대거리(Fd) = 주행 계산 이동거리(△Td) × TG부 보정계수(R)이며, 여기서, 주행 계산 이동거리(△Td)는 열차의 이동거리 측정을 원하는 구간의 계산 이 동거리일 수 있다.Preferably, the TG part correction coefficient R = absolute travel distance Ad / calculated travel distance Td, and the absolute travel distance Fd = travel calculation travel distance ΔTd × TG part correction coefficient R Here, the driving calculation moving distance (ΔTd) may be the moving distance of the calculation of the section to measure the moving distance of the train.

바람직하게는, 상기 위치보정부에 의해 상기 열차의 위치가 갱신되는 시점과, 상기 열차의 주행 절대거리(Fd)가 생성되는 시점의 시차를 보정하여 보정 이동거리(Pc)를 산출하기 위한 시차보정부를 더 포함할 수 있다.Preferably, the time difference correction for calculating the corrected movement distance (Pc) by correcting the time difference between the time when the position of the train is updated by the position correction and the time when the absolute travel distance (Fd) of the train is generated It may further include wealth.

바람직하게는, 보정 주행 절대거리(Pc) = 위치 갱신 시의 주행 절대거리(Fd) + (△tⅹVp)이고, 여기서, △t는 상기 열차의 위치 갱신 시로부터 상기 열차의 주행 절대거리(Fd) 생성 시까지 소요 시간이며, Vp는 상기 열차의 위치 갱신 시의 열차 속도일 수 있다.Preferably, the correct travel absolute distance Pc = the travel absolute distance Fd at the position update + (ΔtⅹVp), where Δt is the absolute travel distance of the train Fd from the position update of the train. It takes time to generate, and Vp may be a train speed at the time of updating the position of the train.

바람직하게는, 상기 열차의 전방, 및 후방을 각각 감시하기 위한 제1 센서부, 및 제2 센서부를 더 포함할 수 있고, 상기 제1 센서부, 및 제2 센서부는 각각 상기 열차의 전방, 및 후방의 정지된 물체, 이동중인 물체, 선로 이상부위, 또는 지반 이상부위와의 거리를 실시간으로 측정할 수 있다.Preferably, the apparatus may further include a first sensor unit and a second sensor unit for monitoring the front and the rear of the train, respectively, wherein the first sensor unit and the second sensor unit are respectively the front of the train, and Distances from stationary objects, moving objects, track abnormalities, or ground abnormalities in the rear can be measured in real time.

본 발명에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법은 열차의 이동거리 보정과 시차 보정을 통하여 열차의 이동거리를 오차없이 정확하게 산출할 수 있고, 이를 기반으로 장애물 등이 출현하는 비상시에 열차를 안전하고 정확하게 제어할 수 있으며, 비상시에 열차의 급정거를 방지하여 부드럽게 감속함으로써 승객의 안전사고 예방, 및 안락한 승차감을 제공할 수 있는 효과가 있다.The train movement distance correction and the train control method using the same according to the present invention can accurately calculate the movement distance of the train without error by correcting the movement distance and the time difference correction of the train, and based on this, the train in an emergency in which an obstacle appears, etc. It can be safely and accurately controlled, and can prevent the sudden stop of the train in an emergency and smoothly decelerate, thereby preventing the safety of passengers and providing a comfortable ride.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms or words used in the specification and claims should not be construed as having a conventional or dictionary meaning, and the inventors should properly explain the concept of terms in order to best explain their own invention. Based on the principle that can be defined, it should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the specification and the drawings shown in the drawings are only one of the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all of the technical idea of the present invention, various modifications that can be replaced at the time of the present application It should be understood that there may be equivalents and variations.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 장치를 나타내는 도면, 도2는 본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 시스템의 블럭도, 및 도3은 본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법을 나타내는 예시도이다. 1 is a view showing a train travel distance correction and a train control device using the same according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block diagram of a train travel distance correction and train control system using the same according to an embodiment of the present invention, 3 is an exemplary view showing a train movement distance correction and a train control method using the same according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 장치는 제어부(110), 차상자(180), 지상자(200), 차상신호부(120), 제1 센서부(130), 및 제2 센서부(131)를 포함한다. The train movement distance correction and the train control apparatus using the same according to an embodiment of the present invention is the control unit 110, the car box 180, the ground person 200, the vehicle signal unit 120, the first sensor unit 130 , And a second sensor unit 131.

지상자(200)는 열차 선로 구간에 일정한 간격으로 설치될 수 있는데, 각 지상자(200)간의 거리 정보가 알려져 있다면(고유 ID 내장) 임의의 간격으로 설치되 어도 무방하며, 차상자(180)는 열차에 구성되어 지상자(200)를 지나가는 시점에 지상자 검지 신호를 송출한다.The grounder 200 may be installed at regular intervals in the train track section, if the distance information between each grounder 200 is known (built in unique ID) may be installed at any interval, car box 180 Is configured in the train sends a ground detection signal at the time passing the ground 200.

제1 센서부(130), 및 제2 센서부(131)는 각각 열차 전방, 및 열차 후방을 감시하기 위한 것으로, 장애물센서, 선로센서, 및 지반센서를 포함한다. 장애물센서는 열차 전방의 낙석, 또는 다른 열차 등의 장애물을 감지하기 위한 것이고, 선로센서는 열차 전방 선로의 휘어짐, 단락, 및 기울어짐 등을 감지하기 위한 것이며, 지반센서는 열차 전방 지반의 비정상적인 융기, 지반 침하, 및 침수 등을 감지하기 위한 것이다. 이때, 장애물센서, 선로센서, 및 지반센서는 각각 감지 대상의 존재 유무 뿐만 아니라 감지 대상까지의 거리 또한 측정할 수 있으며, 장애물이 움직이는 물체, 예를 들어 이동중인 다른 열차인 경우에 다른 열차와 제1, 및 제2 센서부(130, 131)와의 거리를 실시간으로 측정한다.The first sensor unit 130 and the second sensor unit 131 are for monitoring the train front and the train rear, respectively, and include an obstacle sensor, a track sensor, and a ground sensor. Obstacle sensors are used to detect obstacles such as falling rocks or other trains in front of trains, and track sensors are used to detect bending, short circuits, and inclination of tracks in front of trains. , Ground subsidence, and flooding. In this case, the obstacle sensor, the track sensor, and the ground sensor may measure not only the presence or absence of the sensing object, but also the distance to the sensing object, respectively, and if the obstacle is a moving object, for example, another train in motion, The distances to the first and second sensor units 130 and 131 are measured in real time.

TG(Tacho Generator)부(160)는 차륜에 설치되어 차륜의 회전에 대한 펄스 신호를 송출한다. 차상신호부(120)는 위치보정부(121), 및 시차 보정부를 포함하는데, 위치보정부(121)는 차상자(180)로부터 지상자 검지 신호를 수신하고, TG부(160)로부터 수신되는 펄스 신호를 카운트하여 열차의 이동거리를 산출한다. The TG (Tacho Generator) unit 160 is installed in the wheel to transmit a pulse signal for the rotation of the wheel. The on-vehicle signal unit 120 includes a position correction unit 121 and a parallax correction unit, and the position correction unit 121 receives the ground detection signal from the vehicle box 180 and is received from the TG unit 160. Count the pulse signal to calculate the moving distance of the train.

즉, 첫째, 첫번째 지상자(n)(200)와 두번째 지상자(n+1)(200) 사이에서 카운트된 펄스 수를 적산하여 지상자(200) 간의 거리를 산출하며, 그 값을 계산 이동거리(Td)로 가정한다.  That is, first, the distance between the grounders 200 is calculated by integrating the number of pulses counted between the first grounders (n) 200 and the second grounders (n + 1) 200, and the calculated movement is calculated. Assume the distance Td.

둘째, 각각의 지상자(200)는 일정한 간격으로 설치되거나, 고유 ID를 가지고 있으므로 각각의 지상자(200) 간의 거리는 DB형태로 인지되어 있다. 따라서, 첫번 째 지상자(n)(200)와 두번째 지상자(n+1)(200) 사이의 거리는 차상자(180)가 각각의 지상자(200)를 지날 때 실제 거리로서 인지되며, 그 값은 절대 이동거리(Ad)로 가정한다. Second, each grounder 200 is installed at regular intervals, or have a unique ID, so the distance between each grounder 200 is recognized in the form of a DB. Thus, the distance between the first grounder (n) 200 and the second grounder (n + 1) 200 is recognized as the actual distance when the vehicle 180 passes each grounder 200. The value is assumed to be an absolute travel distance Ad.

셋째, 차상신호부(120)는 계산 이동거리(Td)와 절대 이동거리(Ad)를 이용하여 수학식1과 같이 TG부 보정계수를 산출한다.Third, the vehicle phase signal unit 120 calculates the TG unit correction coefficient as shown in Equation 1 by using the calculated moving distance Td and the absolute moving distance Ad.

수학식1 : TG부 보정계수(R) = Ad/TdEquation 1: TG part correction coefficient (R) = Ad / Td

넷째, 차상신호부(120)는 실시간으로 TG부 보정계수를 이용하여 열차의 주행 절대거리를 계산하며, TG부 보정계수가 산출된 후에 이동거리 측정을 원하는 구간을 열차가 주행한 계산 이동거리를 주행 계산 이동거리(△Td)로 가정하면(도3 참조) 열차의 주행 절대거리는 수학식2와 같이 산출한다.Fourth, the vehicle signal unit 120 calculates the absolute distance traveled by the train by using the TG correction factor in real time, and calculates the calculated movement distance that the train traveled in the section where the train distance measurement is desired after the TG correction factor is calculated. Assuming the travel calculation distance DELTA Td (see Fig. 3), the absolute travel distance of the train is calculated as shown in Equation (2).

수학식2 : 열차의 주행 절대거리(Fd) = △Td × REquation 2: absolute distance traveled by the train (Fd) = △ Td × R

상기 Fd 값은 각각의 지상자(n, n+1, n+2, n+3……)(200)를 지날때마다 지나는 지상자(200)를 새로운 기준점으로 하여 새로운 보정계수(R)를 산출하여 열차의 주행 절대거리를 산출한다. 또한, 열차의 속도는 열차의 이동거리와 소요 시간을 통하여 구할 수 있다. The Fd value is set to a new correction coefficient R with each grounder (n, n + 1, n + 2, n + 3 ……) 200 passing through the grounder 200 as a new reference point. Calculate the absolute distance traveled by the train. In addition, the speed of the train can be obtained through the moving distance and the required time of the train.

한편, 열차의 위치를 갱신한 시점과 열차의 주행 절대거리를 생성하는 시점과는 차이가 있으므로 주행 절대거리에 최신의 정보가 반영되는데 있어서 시간적인 오차가 발생하게 된다. 따라서, 시차보정부(122)는 열차 주행 절대거리를 갱신하는 위치와 그로부터 경과시간 및 열차속도를 이용하여 수학식3과 같이 시차에 따른 열차의 보정 주행 절대거리를 산출한다.On the other hand, since there is a difference between the time of updating the location of the train and the time of generating the absolute distance of the train, a time error occurs in reflecting the latest information in the absolute distance of the train. Therefore, the parallax correction unit 122 calculates the absolute traveling distance of the train according to the parallax as shown in Equation 3 by using the position of updating the absolute train travel distance and the elapsed time and the train speed therefrom.

수학식3 : 열차의 보정 주행 절대거리(Pc) = 위치 갱신시의 주행 절대거리(Fd) + (△tⅹVp)Equation 3: Absolute Distance Pc of Train Correction (Fc) = Absolute Distance (Fd) + (ΔtⅹVp) at Position Update

여기서, △t는 위치 갱신 시로부터 열차 주행 절대거리 생성 시까지 소요 시간이고, Vp는 위치 갱신 시의 열차 속도이다. Δt is the time required from the position update to the absolute distance of train travel, and Vp is the train speed at the position update.

가속도 센서부(170)는 열차의 급격한 가속, 또는 감속시에 열차의 가감속을 측정하기 위한 것이고, 동력제어부(140)는 열차의 동력을 제어하여 열차를 가속시키기 위한 것이며, 제동제어부(150)는 열차를 제동하기 위한 것이다. Acceleration sensor unit 170 is for measuring the acceleration and deceleration of the train during rapid acceleration or deceleration of the train, power control unit 140 is for accelerating the train by controlling the power of the train, braking control unit 150 Is to brake the train.

제어부(110)는 제1 및 제2 센서부(130, 131), 및 차상신호부(120)로부터 각종 정보 신호를 수신하여 동력제어부(140), 및 제동제어부(150)를 제어함으로써 열차를 제어하며, 열차의 정지, 및 이동중인 다른 열차와의 간격 유지 등이 이에 포함된다. 이때, 열차의 가속 또는 감속은 위치보정부(121), 및 시차보정부(122)에 의해 정확한 제어가 가능하지만, 열차의 급격한 제동 또는 가속시에는 차륜의 슬립에 의하여 정확한 제어가 어려운 문제가 있다. 따라서, 제어부(110)는 가속도 센서부(170)로부터의 열차 가속 신호를 수신하여 동력제어부(140), 및 제동제어부(150)를 제어함으로써 보다 정확하게 열차의 가감속을 제어할 수 있으며, 이때 열차의 가감속 정도에 따른 차륜의 슬립 발생 정도와 이에 따른 동력제어부(140), 및 제동제어부(150)의 제어는 DB형태로 수치화되어 기저장되어 있다. 또한, 제어부(110)는 목표로 한 제동 거리에서 열차가 정지하기 위하여 제동제어부(150)를 제어할 수 있으며, 이를 위한 제동제어부(150)의 제어는 DB형태로 수치화되어 기저장되어 있다.The control unit 110 receives various information signals from the first and second sensor units 130 and 131 and the vehicle signal unit 120 to control the train by controlling the power control unit 140 and the braking control unit 150. This includes stopping the train and maintaining a distance from other trains in motion. At this time, the acceleration or deceleration of the train can be precisely controlled by the position compensator 121 and the time difference compensator 122, but there is a problem that accurate control is difficult due to the slip of the wheel during rapid braking or acceleration of the train. . Accordingly, the control unit 110 may control the acceleration and deceleration of the train more accurately by receiving the train acceleration signal from the acceleration sensor unit 170 and controlling the power control unit 140 and the braking control unit 150. The degree of occurrence of slip of the wheel according to the acceleration and deceleration degree and the control of the power control unit 140 and the braking control unit 150 are numerically stored in a DB form and stored in advance. In addition, the control unit 110 may control the braking control unit 150 to stop the train at the target braking distance, the control of the braking control unit 150 for this purpose is numerically stored in the DB form is stored in advance.

본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법은 다음과 같다. Train travel distance correction and train control method using the same according to an embodiment of the present invention are as follows.

열차의 이동시에 열차가 각각의 지상자(200)를 지나는 경우에 위치보정부(121)에 의해 열차의 이동거리가 보정되고, 시차보정부(122)에 의해 시차에 따른 열차의 위치, 즉 이동거리가 보정됨으로써 열차의 정확한 이동거리(위치), 및 속도가 산출된다. 열차가 전진하는 경우에는 제1 센서부(130)에 의하여, 그리고 열차가 후진하는 경우에는 제2 센서부(131)에 의하여 열차 전방 또는 후방의 장애물, 다른 열차, 선로 상태, 또는 지반 상태 등을 감지하고, 이에 대한 거리를 실시간으로 측정한다. 이에 따라 제어부(110)는 동력제어부(140), 및 제동제어부(150)를 통하여 열차를 제동, 가속, 또는 감속시키며, 이에 대한 예시는 다음과 같다. When the train passes the respective grounders 200 during the movement of the train, the moving distance of the train is corrected by the position compensator 121, and the position of the train according to the time difference, that is, the movement by the parallax compensator 122 The distance is corrected to calculate the exact distance (location) and speed of the train. When the train moves forward by the first sensor unit 130, and when the train moves backward by the second sensor unit 131, obstacles in front of or behind the train, other trains, track conditions, ground conditions, and the like. Sense and measure the distance to it in real time. Accordingly, the control unit 110 brakes, accelerates, or decelerates the train through the power control unit 140 and the braking control unit 150. An example thereof is as follows.

① 제동 거리에 충분한 여유가 있는 경우① When there is enough room for braking distance

제어부(110)는 장애물 등과의 거리에 따라 목표로 한 제동 거리에서 열차가 정지할 수 있도록 제동제어부(150)를 제어하며, 열차는 산출된 열차의 정확한 속도, 및 이동거리를 통하여 정확한 제동 거리에서 정지할 수 있다. 이를 통하여 비상시에 기존의 열차와 같이 갑작스런 제동으로 인하여 발생할 수 있는 승객의 안전사고 등을 방지할 수 있다.The control unit 110 controls the braking control unit 150 to stop the train at the target braking distance according to the distance to the obstacle, etc., the train at the correct braking distance through the calculated speed and the moving distance of the train You can stop. Through this, it is possible to prevent passenger safety accidents that may occur due to sudden braking like an existing train in an emergency.

② 제동 거리에 비교적 여유가 없는 경우 ② When the braking distance is relatively low

제어부(110)는 목표로 한 제동 거리에서 열차가 정지할 수 있도록 제동제어부(150)를 제어하며, 열차는 산출된 열차의 정확한 속도, 이동거리, 및 가속도 센 서부(170)를 통한 열차의 감속 정도에 따른 차륜의 슬립 발생 정도와 이에 따른 제동제어부(150) 제어에 대한 DB를 통하여 정확한 제동 거리에서 정지할 수 있다. 이를 통하여 비상시에 기존의 열차와 같이 갑작스런 제동으로 인하여 발생할 수 있는 승객의 안전사고 등을 방지할 수 있다.The controller 110 controls the braking control unit 150 to stop the train at the target braking distance, and the train decelerates the train through the calculated speed, movement distance, and acceleration sensor 170 of the train. The degree of occurrence of slip of the wheel according to the degree and DB according to the control of the braking controller 150 can be stopped at the correct braking distance. Through this, it is possible to prevent passenger safety accidents that may occur due to sudden braking like an existing train in an emergency.

③ 이동하는 물체와의 간격을 유지하는 경우③ When maintaining the distance from the moving object

제어부(110)는 이동중인 물체와의 거리 신호를 실시간으로 수신하고, 목표로한 간격을 유지할 수 있도록 동력제어부(140), 및 제동제어부(150)를 제어하며, 열차는 산출된 열차의 정확한 속도, 및 이동거리를 통하여 정확한 간격을 유지할 수 있다. 이때, 다른 열차의 급격한 감속 또는 정지에 따른 열차의 제어는 상기 ① 또는 ②의 경우에 따라 이루어질 수 있으며, 마찬가지로 갑작스런 제동으로 인하여 발생할 수 있는 승객의 안전사고 등을 방지할 수 있다. The controller 110 receives the distance signal with the moving object in real time, and controls the power controller 140 and the braking controller 150 to maintain the target interval, the train is the exact speed of the calculated train It is possible to maintain the correct interval through the, and the moving distance. At this time, the control of the train according to the sudden deceleration or stop of other trains may be made according to the case of ① or ②, and likewise, it is possible to prevent a passenger safety accident that may occur due to sudden braking.

열차의 제어에 있어서 열차의 이동거리를 정확히 산출할 수 없다면 열차의 정확한 제어가 불가능할 것이다. 본 발명에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법은 열차의 이동거리 보정과 시차 보정을 통하여 열차의 이동거리를 오차없이 정확하게 산출할 수 있고, 이를 기반으로 장애물 등이 출현하는 비상시에 열차를 안전하고 정확하게 제어할 수 있다. 즉, 비상시에 열차의 급정거를 방지하여 목표 위치로 부드럽게 감속할 수 있고, 열차의 이동거리에 오차가 없으므로 매우 정확하고 안전하게 승객의 안전사고 예방, 및 안락한 승차감을 제공할 수 있다.In the control of the train, if the moving distance of the train cannot be calculated accurately, the control of the train will be impossible. The train movement distance correction and the train control method using the same according to the present invention can accurately calculate the movement distance of the train without error by correcting the movement distance and the time difference correction of the train, and based on this, the train in an emergency in which an obstacle appears, etc. Safe and accurate control In other words, it is possible to smoothly decelerate to the target position by preventing a sudden stop of the train in an emergency, and because there is no error in the moving distance of the train, it is possible to provide a very accurate and safe passenger safety accident prevention and a comfortable ride.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, although the present invention has been described by way of limited embodiments and drawings, the present invention is not limited thereto and is intended by those skilled in the art to which the present invention pertains. Various modifications and variations are possible within the scope of equivalents of the claims to be described.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 장치를 나타내는 도면, 1 is a view showing a train travel distance correction and a train control device using the same according to an embodiment of the present invention,

도2는 본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 시스템의 블럭도, 및Figure 2 is a block diagram of a train travel distance correction and train control system using the same according to an embodiment of the present invention, and

도3은 본 발명의 일실시예에 따른 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법을 나타내는 예시도이다.3 is an exemplary view showing a train movement distance correction and a train control method using the same according to an embodiment of the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 설명 *Description of the Related Art [0002]

110: 제어부 120: 차상신호부110: control unit 120: vehicle signal unit

121: 위치보정부 122: 시차보정부121: position maintenance 122: time difference

130: 제1 센서 131: 제2 센서130: first sensor 131: second sensor

140: 동력제어부 150: 제동제어부140: power control unit 150: braking control unit

160: TG부 170: 가속도 센서부160: TG unit 170: acceleration sensor unit

180: 차상자 200: 지상자180: car box 200: grounder

Claims (7)

차륜을 가지고 선로를 주행하는 열차를 제어하기 위한 열차제어 방법에 있어서,In a train control method for controlling a train traveling on a track with wheels, 펄스 신호를 이용하여 산출되는 상기 열차의 계산 이동거리(Td), 및 상기 열차가 상기 계산 이동거리(Td)를 이동하는 동안 이동한 절대 이동거리(Ad)의 오차를 수정하기 위한 TG부 보정계수(R), 및 열차의 주행 절대거리(Fd)를 산출하기 위하여, TG part correction coefficient for correcting an error of the calculated moving distance Td of the train calculated using a pulse signal and the absolute moving distance Ad moved while the train moves the calculated moving distance Td. (R), and to calculate the absolute travel distance Fd of the train, TG부 보정계수(R) = 절대 이동거리(Ad)/계산 이동거리(Td)를 산출하는 단계; 및Calculating a TG part correction coefficient R = absolute movement distance Ad / calculated movement distance Td; And 주행 절대거리(Fd) = 주행 계산 이동거리(△Td) × TG부 보정계수(R)를 산출하는 단계Calculating travel absolute distance Fd = travel calculation moving distance ΔTd × TG part correction coefficient R 를 포함하고, Including, 여기서, 주행 계산 이동거리(△Td)는 열차의 이동거리 측정을 원하는 구간의 계산 이동거리인 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법.Here, the driving calculation movement distance (ΔTd) is a train movement distance correction and the train control method using the same as the calculated movement distance of the section to measure the movement distance of the train. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 열차의 위치가 갱신되는 시점과, 상기 열차의 주행 절대거리(Fd)가 생성되는 시점의 시차를 보정하여 보정 주행 절대거리(Pc)를 산출하기 위하여,In order to calculate the corrected driving absolute distance Pc by correcting the time difference between the time at which the position of the train is updated and the time at which the absolute driving distance Fd of the train is generated, 보정 주행 절대거리(Pc) = 위치 갱신 시의 주행 절대거리(Fd) ± (△tⅹVp) 를 산출하는 단계를 더 포함하고, Calculating the absolute traveling distance Pc = the absolute travel distance Fd at the time of position update (± tⅹVp); 여기서, △t는 상기 열차의 위치 갱신 시로부터 상기 열차의 주행 절대거리(Fd) 생성 시까지 소요 시간이며, Vp는 상기 열차의 위치 갱신 시의 열차 속도인 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 방법.Δt is the time required from the position update of the train to the generation of the absolute distance Fd of the train, and Vp is the train travel distance correction, which is the train speed at the time of updating the train, and the train control method using the same. . 차륜을 가지고 선로를 주행하는 열차를 제어하기 위한 열차제어 시스템에 있어서,In a train control system for controlling a train traveling on a track with wheels, 각각 고유의 ID를 가지고 열차의 선로에 설치되는 복수의 지상자;A plurality of grounders each having a unique ID and installed on the track of the train; 상기 지상자를 감지하기 위한 차상자;A car box for detecting the ground person; 상기 차륜에 구성되어 상기 차륜의 회전에 대한 펄스 신호를 발생시키기 위한 TG부; 및A TG unit configured in the wheel to generate a pulse signal for rotation of the wheel; And 이웃하는 상기 지상자 사이에서의 상기 펄스 신호를 이용하여 산출되는 상기 열차의 계산 이동거리(Ad), 및 이웃하는 상기 지상자 사이의 절대 이동거리(Td)의 오차를 수정하기 위한 TG부 보정계수(R)와 열차의 주행 절대거리(Fd)를 산출하기 위한 위치보정부TG part correction coefficient for correcting the error of the calculated moving distance Ad of the train calculated using the pulse signal between neighboring grounders and the absolute moving distance Td between neighboring grounders Position correction to calculate (R) and absolute travel distance (Fd) of train 를 포함하고,Including, TG부 보정계수(R) = 절대 이동거리(Ad)/계산 이동거리(Td)이고, TG part correction coefficient (R) = absolute travel distance (Ad) / calculation travel distance (Td), 주행 절대거리(Fd) = 주행 계산 이동거리(△Td) × TG부 보정계수(R)이며, Travel absolute distance (Fd) = travel calculation moving distance (△ Td) × TG part correction coefficient (R), 여기서, 주행 계산 이동거리(△Td)는 열차의 이동거리 측정을 원하는 구간의 계산 이동거리인 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 시스템.Here, the driving calculation movement distance (ΔTd) is a train movement distance correction and the train control system using the same as the calculated movement distance of the section to measure the movement distance of the train. 삭제delete 제3항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 위치보정부에 의해 상기 열차의 위치가 갱신되는 시점과, 상기 열차의 주행 절대거리(Fd)가 생성되는 시점의 시차를 보정하여 보정 이동거리(Pc)를 산출하기 위한 시차보정부A parallax correction unit for calculating a corrected movement distance Pc by correcting a parallax between a time point at which the position of the train is updated by the position correction unit and a time point at which the absolute travel distance Fd of the train is generated. 를 더 포함하는 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 시스템.Train travel distance correction and train control system using the same further comprising. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 보정 주행 절대거리(Pc) = 위치 갱신 시의 주행 절대거리(Fd) + (△tⅹVp)이고, Absolute travel distance Pc = Absolute travel distance Fd + (ΔtⅹVp) at position update, 여기서, △t는 상기 열차의 위치 갱신 시로부터 상기 열차의 주행 절대거리(Fd) 생성 시까지 소요 시간이며, Vp는 상기 열차의 위치 갱신 시의 열차 속도인 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 시스템.Δt is the time required from the position update of the train to the generation of the absolute distance Fd of the train, and Vp is the train travel distance correction, which is the train speed at the time of updating the train, and a train control system using the same. . 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 열차의 전방, 및 후방을 각각 감시하기 위한 제1 센서부, 및 제2 센서부를 더 포함하고, Further comprising a first sensor unit, and a second sensor unit for monitoring the front and rear of the train, respectively, 상기 제1 센서부, 및 제2 센서부는 각각 상기 열차의 전방, 및 후방의 정지된 물체, 이동중인 물체, 선로 이상부위, 또는 지반 이상부위와의 거리를 실시간으로 측정하는 것을 특징으로 하는 열차 이동거리 보정 및 이를 이용한 열차제어 시스템.The first sensor unit and the second sensor unit, respectively, the train movement, characterized in that for measuring the distance to the stationary object in front and rear of the train, moving objects, track abnormality, or ground abnormality in real time Distance correction and train control system using the same.
KR1020090122216A 2009-12-10 2009-12-10 Train travel distance correction and train control method using the same KR101057976B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090122216A KR101057976B1 (en) 2009-12-10 2009-12-10 Train travel distance correction and train control method using the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090122216A KR101057976B1 (en) 2009-12-10 2009-12-10 Train travel distance correction and train control method using the same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110065637A KR20110065637A (en) 2011-06-16
KR101057976B1 true KR101057976B1 (en) 2011-08-19

Family

ID=44398698

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090122216A KR101057976B1 (en) 2009-12-10 2009-12-10 Train travel distance correction and train control method using the same

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101057976B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112455506B (en) * 2020-11-30 2022-06-24 株洲中车时代电气股份有限公司 Multi-dimensional self-calibration method and system for accurately positioning train running position

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100389165B1 (en) 2000-11-03 2003-06-27 한국철도기술연구원 A method of velocity detection for atto
KR100402348B1 (en) 2003-07-02 2003-10-22 Bong Taek Kim Automatic train protection stop device for controlling railroad using data communication
KR100440441B1 (en) 2003-07-25 2004-07-14 샬롬엔지니어링 주식회사 Apparatus for measuring velocity of train

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100389165B1 (en) 2000-11-03 2003-06-27 한국철도기술연구원 A method of velocity detection for atto
KR100402348B1 (en) 2003-07-02 2003-10-22 Bong Taek Kim Automatic train protection stop device for controlling railroad using data communication
KR100440441B1 (en) 2003-07-25 2004-07-14 샬롬엔지니어링 주식회사 Apparatus for measuring velocity of train

Also Published As

Publication number Publication date
KR20110065637A (en) 2011-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2708574C (en) Device for measuring the movement of a self-guided vehicle
CA2748205C (en) Position control system
KR101157756B1 (en) Device for measuring the movement of a self-guiding vehicle
US10974747B2 (en) On-board system and train occupancy range calculation method
KR20170111076A (en) Fault diagnosis apparatus for brake of train and automatic train operation equipment due to the reduction braking performance using the same and fault diagnosis method for brake of train
CN104973093B (en) Method for calculating the position range of a railway vehicle on a railway track and associated device
CN111032459B (en) Method and device for determining a braking-related actual value of a rail vehicle
JP6877306B2 (en) Train position detection system, automatic train control system, train operation support system and train obstacle detection system
US20210394805A1 (en) Method and Device for Detecting a Derailed State of a Rail Vehicle
US11472450B2 (en) Method and control unit for detection of derailment on the basis of wheel speed signals
KR101057976B1 (en) Train travel distance correction and train control method using the same
KR20160133731A (en) Collision Prevent System Sensing Velocity of Railway Vehicle and Method Thereof
EP3446945A1 (en) Crash alarm system for a railway vehicle
JP2008058256A (en) Device for calculating speed
CN114454726A (en) Parking positioning method, system and storage medium for magnetic-levitation train
KR101858301B1 (en) Apparatus for determining train velocity
RU2638356C2 (en) Method and system for ensuring railway vehicle movement safety, controller installed on railway vehicle and railway vehicle
JP7383173B2 (en) Vehicle speed calculation device and vehicle speed calculation method
WO2018066020A1 (en) On-vehicle device and emergency brake control method
ES2235345T3 (en) METHOD AND DETECTION DETECTION DEVICE FOR A TRAIN WAGON.
JP7349271B2 (en) Train security system, train security control method, and onboard train equipment
GB2554704A (en) Method for determining a speed of a track-bound vehicle
CN114347798A (en) Zero-speed stopping judgment method, device and system for magnetic-levitation train
IWATA et al. Train Position Detection System by Means of Inertial Sensors Together with a Tachometer Generator
JP2021002924A5 (en)

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140729

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150805

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160802

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170802

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180802

Year of fee payment: 8