KR101033208B1 - Automatic inspection apparatus for reactor o-ring mating surface in nuclear power plant - Google Patents

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KR101033208B1
KR101033208B1 KR1020100005894A KR20100005894A KR101033208B1 KR 101033208 B1 KR101033208 B1 KR 101033208B1 KR 1020100005894 A KR1020100005894 A KR 1020100005894A KR 20100005894 A KR20100005894 A KR 20100005894A KR 101033208 B1 KR101033208 B1 KR 101033208B1
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김남균
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Abstract

PURPOSE: An automatic inspection apparatus for a reactor o-ring mating surface in a nuclear power plant is provided to improve the operation efficiency and reliability of the nuclear power plant by mounting a laser inspection unit and an electronic microscope on the manipulator which is automatically moved. CONSTITUTION: An automatic inspection apparatus for a reactor o-ring mating surface in a nuclear power plant is comprised of bogies(10,10'), a driving motor(20), an installation stand(30), a digital electronic microscope(40), a camera, laser scanner, a laser controller, and a position controller. The camera monitors the operation of the manipulator(A). The main power supply unit of a main control device is comprised of a control computer, a video optical link, a frame grabber, an image divider, a titler, and VCR. The driving motor of the manipulator uses a servo motor having an encoder.

Description

원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치{Automatic inspection apparatus for reactor O-ring mating surface in Nuclear Power Plant}Automatic inspection apparatus for reactor O-ring mating surface in Nuclear Power Plant}

본 발명은 원자로 오링 밀봉면을 검사하는 장비에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 원자로 용기와 원자로 헤드 사이의 밀봉면을 정밀하게 검사하고 부식 및 손상현황을 데이터화 하여 원자로 밀봉부 누설에 대한 예방정비가 가능하고 원자력 발전소의 운영효율 및 신뢰성을 향상하는 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for inspecting the reactor O-ring sealing surface, and more particularly, it is possible to precisely inspect the sealing surface between the reactor vessel and the reactor head and to prevent corrosion and leakage of the reactor seal by data on corrosion and damage status. The present invention relates to an automatic O-ring sealing surface inspection device for improving the operating efficiency and reliability of nuclear power plants.

국내 원전에서 원자로 플랜지 및 오링 그루브(Groove)를 검사하는 장비는 개발되어 있지 않다. 따라서 종래에는 원자로의 가동을 정지시킨 후 오링 접촉면을 작업자가 직접 계측기를 이용하여 오링면 육안검사를 수행하였다.No equipment has been developed for inspecting reactor flanges and O-ring grooves in domestic nuclear power plants. Therefore, in the related art, after stopping the operation of the reactor, the O-ring contact surface was visually inspected by the operator using an instrument.

이러한 육안검사는 원자로 용기 밀봉부의 표면과 원자로 헤드 오링부(제거 전, 제거 후) 및 원자로 헤드 오링 그루브 밀봉부위를 다이얼 게이지와 육안으로 검사하는 것으로서, 원주방향 번호 마킹 후 원자로 헤드 인양 후 손상여부, 이물질 침착여부, 변형여부, 점식발생 확인하고 영상(Camera)기록 하는 것이나, 검사수행결과 다량의 방사선 쪼임과 검사결과 신뢰도 저하가 발생하는 결점이 있었다.This visual inspection is to visually inspect the surface of the reactor vessel seal, the reactor head o-ring (before and after removal) and the reactor head o-ring groove seal with a dial gauge and visual inspection. Defects such as debris deposition, deformation, and burning were recorded and cameras were recorded.

본 발명은 상기한 실정을 고려하여 종래 원자로 오링 밀봉면의 육안검사에서 야기되는 여러 가지 결점 및 문제점 들을 해결하고자 발명한 것으로서, 그 목적은 레이저 검사장치와 전자현미경을 자동으로 이동하는 머니퓰레이터(Manipulator)에 장착하여 정밀하게 측정하고 분석함으로써 불합격 결함의 크기를 분석하여 불합격 크기의 기하학적 형상을 모델링하고 검사결과를 기록하여 데이터베이스(Data Base)화하는 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치를 제공함에 있다.The present invention has been invented to solve various defects and problems caused by visual inspection of the conventional O-ring sealing surface in view of the above situation, and an object thereof is a manipulator for automatically moving a laser inspection device and an electron microscope. It is to provide the reactor O-ring sealing surface automatic inspection device that analyzes the size of the failing defect by precisely measuring and analyzing it by mounting on the model, modeling the geometric shape of the failing size, and recording the test result to make the database.

본 발명의 다른 목적은 육안검사보다 정밀한 검사를 실행하여 인적 검사실수를 방지하고, 원자로 오링 밀봉부 부식 및 손상현황을 데이터 베이스화 할 수 있는 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a reactor O-ring sealing surface automatic inspection device that can perform a more precise inspection than the visual inspection to prevent human inspection errors, and to database the corrosion and damage of the reactor O-ring seal.

본 발명의 또 다른 목적은 정밀측정구간에 레이저 측정 기술을 채용함과 더불어 비접촉식, 원격제어(Remote Control) 기술을 원자력 발전소 고방사선 구간에 적용하여 오링 밀봉면 측정데이터의 이력관리를 통해 사전에 원자로 밀봉부 누설에 대한 예방정비가 가능하고 원자력 발전소의 운영효율 및 신뢰성을 향상시킬 수 있는 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to apply the laser measurement technology to the precision measurement section, and to apply the non-contact, remote control technology to the high radiation section of the nuclear power plant, and through the history management of the O-ring sealing surface measurement data in advance, It is to provide a reactor O-ring sealing surface automatic inspection device that can prevent the maintenance of sealing leakage and improve the operation efficiency and reliability of nuclear power plant.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치는 이동용 바퀴(11)를 구비하는 전후 대차(10, 10')와, 상기 대차(10)에 장착되어 이동용 바퀴(11)를 회전 구동하는 구동모터(20)와, 상기 전후 대차(10, 10')에 수직으로 세워져 고정된 수직프레임(31, 31')의 상단부에 연결 고정되는 설치대(30)와, 상기 설치대(30)의 전방 하면에 고정 설치되는 디지털 전자현미경(40)과, 상기 설치대(30)의 후방 하면에 고정 설치되는 카메라(50)와, 상기 설치대(30)의 중앙 하면에 고정 설치되는 레이저 스캐너(60)와, 상기 설치대(30)의 상면에 고정 설치되어 상기 레이저 스캐너(60)를 제어하는 레이저 제어기(70) 및, 상기 설치대(30)의 상면에 고정 설치되어 이동위치를 제어하는 위치제어기(80)로 이루어지는 머니퓰레이터(A)와; 원자로 용기 오링 밀봉면 검사장치를 제어하는 제어수단(a)과, 상기 디지털 전자현미경(40)의 관찰영상과 상기 카메라(50)의 찰영영상을 처리하고 저장하는 영상처리수단(b) 및, 원자로 용기 오링 밀봉면 검사장치에 공급전원을 제공하는 전원공급수단(c)으로 이루어지는 메인제어장치(B)로 구성되어 원자로 오용기 오링 밀봉면을 검사하는 것을 특징으로 한다.Reactor O-ring sealing surface automatic inspection device of the present invention for achieving the above object is a front and rear bogie (10, 10 ') having a wheel 11 for movement, and mounted on the bogie 10 to rotate the wheel 11 for movement. A driving motor 20 for driving, a mounting table 30 fixedly connected to an upper end of the vertical frames 31 and 31 'which are erected perpendicularly to the front and rear trolleys 10 and 10', and the mounting table 30 A digital electron microscope 40 fixed to the front lower surface, a camera 50 fixed to the rear lower surface of the mounting table 30, a laser scanner 60 fixed to the central lower surface of the mounting table 30, and A laser controller 70 fixed to the upper surface of the mounting table 30 to control the laser scanner 60 and a position controller 80 fixed to the upper surface of the mounting table 30 to control the movement position. A manipulator A made up; Control means (a) for controlling the reactor vessel O-ring sealing surface inspection device, image processing means (b) for processing and storing the observation image of the digital electron microscope 40 and the imaging image of the camera 50, and the reactor The container O-ring sealing surface inspection device comprises a main control device (B) consisting of a power supply means (c) for supplying a supply power.

본 발명은 레이저 검사장치와 전자현미경을 자동으로 이동하는 머니퓰레이터(Manipulator)에 장착하여 정밀하게 측정하고 분석함으로써 불합격 결함의 크기를 분석하여 불합격 크기의 기하학적 형상을 모델링하고 검사결과를 기록하여 데이터베이스(Data Base)화 하고, 육안검사보다 정밀한 검사를 실행하여 인적 검사실수를 방지하고, 원자로 오링 밀봉부 부식 및 손상현황을 데이터 베이스화 할 수 있을 뿐만 아니라 정밀측정구간에 레이저 측정 기술을 채용함과 더불어 비접촉식, 원격제어(Remote Control) 기술을 원자력 발전소 고방사선 구간에 적용하여 오링 밀봉면 측정데이터의 이력관리를 통해 사전에 원자로 밀봉부 누설에 대한 예방정비가 가능하고 원자력 발전소의 운영효율 및 신뢰성을 향상시킬 수 있는 각별한 장점이 있다.The present invention is equipped with a laser inspection device and an electron microscope to automatically move the manipulator (Manipulator) to precisely measure and analyze the size of the reject defects by analyzing the size of the failure defects to model the geometric shape of the size and record the test results database (Data Base inspection and more precise inspection than the visual inspection to prevent human error, and to database the corrosion and damage of O-ring seals of the reactor. By applying remote control technology to the high radiation section of the nuclear power plant, it is possible to prevent and maintain the leakage of the reactor seal in advance through the history management of O-ring sealing surface measurement data, and improve the operating efficiency and reliability of the nuclear power plant. There is a particular advantage.

도 1은 원자로 용기 오링 밀봉면 사진,
도 2는 원자로 헤드 오링 밀봉면 사진,
도 3은 원자로 용기 오링 밀봉면을 검사하는 본 발명 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치의 블록 구성도,
도 4는 원자로 용기 오링 밀봉면을 검사하는 본 발명의 일실시예에 따른 머니퓰레이터의 사시도,
도 5는 원자로 헤드 오링 밀봉면을 검사하는 본 발명 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치의 블록 구성도,
도 6은 원자로 헤드 오링 밀봉면을 검사하는 본 발명에 따른 머니퓰레이터의 사시도이다.1 is a reactor vessel O-ring seal surface photo,
2 is a reactor head O-ring sealing surface photograph,
Figure 3 is a block diagram of the present invention reactor O-ring sealing surface automatic inspection device for inspecting the reactor vessel O-ring sealing surface,
4 is a perspective view of a manipulator according to one embodiment of the present invention for inspecting a reactor vessel O-ring sealing surface;
5 is a block diagram of an automatic reactor O-ring sealing surface inspection apparatus of the present invention for inspecting the reactor head O-ring sealing surface,
6 is a perspective view of a manipulator according to the present invention for inspecting the reactor head O-ring sealing surface.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a preferred embodiment of the reactor O-ring sealing surface automatic inspection device of the present invention will be described in detail.

도 3은 원자로 용기 오링 밀봉면을 검사하는 본 발명 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치의 블록 구성도, 도 4는 원자로 용기 오링 밀봉면을 검사하는 본 발명에 따른 머니퓰레이터의 사시도, 도 5는 원자로 헤드 오링 밀봉면을 검사하는 본 발명에 따른 머니퓰레이터의 사시도로서, 본 발명 원자로 용기 오링 밀봉면 자동 검사장치는 이동용 바퀴(11)를 구비하는 전후 대차(10, 10')와, 상기 대차(10)에 장착되어 이동용 바퀴(11)를 회전 구동하는 구동모터(20)와, 상기 전후 대차(10, 10')에 수직으로 세워져 고정된 수직프레임(31, 31')의 상단부에 연결 고정되는 설치대(30)와, 상기 설치대(30)의 전방 하면에 고정 설치되는 디지털 전자현미경(40)과, 상기 설치대(30)의 후방 하면에 고정 설치되는 카메라(50)와, 상기 설치대(30)의 중앙 하면에 고정 설치되는 레이저 스캐너(60)와, 상기 설치대(30)의 상면에 고정 설치되어 상기 레이저 스캐너(60)를 제어하는 레이저 제어기(70) 및, 상기 설치대(30)의 상면에 고정 설치되어 이동위치를 제어하는 위치제어기(80)로 이루어지는 머니퓰레이터(A)와; 원자로 용기 오링 밀봉면 검사장치를 제어하는 제어수단(a)과, 상기 디지털 전자현미경(40)의 관찰영상과 상기 카메라(50)의 찰영영상을 처리하고 저장하는 영상처리수단(b) 및, 원자로 용기 오링 밀봉면 검사장치에 공급전원을 제공하는 전원공급수단(c)으로 이루어지는 메인제어장치(B)로 구성되어 있다.Figure 3 is a block diagram of a reactor automatic O-ring sealing surface of the present invention for inspecting the reactor vessel O-ring sealing surface, Figure 4 is a perspective view of the manipulator according to the present invention for inspecting the reactor vessel O-ring sealing surface, Figure 5 is a reactor head O-ring As a perspective view of a manipulator according to the present invention for inspecting the sealing surface, the reactor vessel O-ring sealing surface automatic inspection device of the present invention is mounted on the cart 10 and the front and rear bogies 10 and 10 'having a moving wheel 11 and the bogie 10. And a mounting motor 30 connected to the upper end of the driving motor 20 to rotate the wheel 11 for movement and the vertical frames 31 and 31 'which are vertically fixed to the front and rear trolleys 10 and 10'. And a digital electron microscope 40 fixed to the front lower surface of the mounting table 30, a camera 50 fixed to the rear lower surface of the mounting table 30, and a central lower surface of the mounting table 30. Laser scanner installed 60 and a laser controller 70 fixed to the upper surface of the mounting table 30 to control the laser scanner 60, and a position controller fixed to the upper surface of the mounting table 30 to control the movement position. A manipulator A consisting of 80; Control means (a) for controlling the reactor vessel O-ring sealing surface inspection device, image processing means (b) for processing and storing the observation image of the digital electron microscope 40 and the imaging image of the camera 50, and the reactor A main control device (B) comprising a power supply means (c) for supplying supply power to the container O-ring sealing surface inspection device.

상기 카메라(50)는 머니퓰레이터(A)의 동작을 감시하기 위해 3대 설치하는 것이 바람직하고, 상기 머니퓰레이터(A)는 머니퓰레이터(A)의 이동용 상기 구동모터(20) 외에 상기 머니퓰레이터(A)의 이동방향과 교차하는 방향으로 상기 레이저 스캐너(60)를 이동시키기 위한 모터와, 상기 레이저 스캐너(60)를 상하로 이동시켜 레이저 스캐너(60)의 측정거리를 조절하기 위한 모터와, 디지털 전자현미경(40)의 줌 조절용 모터 및 초점조절용 모터가 추가로 설치되어 있다.Preferably, three cameras 50 are installed to monitor the operation of the manipulator A, and the manipulator A moves the manipulator A in addition to the drive motor 20 for moving the manipulator A. A motor for moving the laser scanner 60 in a direction crossing the direction, a motor for adjusting the measurement distance of the laser scanner 60 by moving the laser scanner 60 up and down, and a digital electron microscope 40 ) Zoom motor and focus motor are additionally installed.

상기 메인제어장치(B)의 전원공급수단(c)은 제어용 컴퓨터와, 비데오 광링크와, 프레임 그래버와, 영상분배기와, 타이틀러와, VCR로 구성되어 있다.The power supply means c of the main controller B is composed of a control computer, a video optical link, a frame grabber, an image distributor, a titler, and a VCR.

또한 상기 메인제어장치(B)의 영상처리수단(b)에는 CCTV 모니터 및 8채널 DVD 레코더가 포함되어 있다.In addition, the image processing means (b) of the main control device (B) includes a CCTV monitor and an 8-channel DVD recorder.

그리고 본 발명 원자로 헤드 오링 밀봉면 자동 검사장치는 원자로 헤드 오링 밀봉면 상에 설치되는 레일(R)과, 이동용 바퀴(11')를 구비하는 전후 대차(10", 10")와, 상기 대차(10")에 재치되어 고정되는 설치대(20')와, 상기 설치대(20')의 하면에 장착되어 상기 이동용 바퀴(11')를 회전 구동하는 구동모터(30')와, 상기 설치대(20')의 전방 상면에 고정 설치되는 레이저 제어기(40')와, 상기 설치대(20')의 상면에 고정 설치되어 이동위치를 제어하는 위치제어기(50')와, 상기 설치대(20')의 상면 중앙에 고정 설치되는 디지털 전자현미경(60')과, 상기 설치대(20')의 후방 상면에 고정 설치되는 카메라(70') 및, 레이저 스캐너(80')와, 상기 설치대(20')의 전단에 세워지는 수직프레임(91')에 고정 설치되는 그루브 가이드(90')로 이루어지는 머니퓰레이터(A')와; 원자로 헤드 오링 밀봉면 검사장치를 제어하는 제어수단(a')과, 상기 디지털 전자현미경(60')의 관찰영상과 상기 카메라(70')의 찰영영상을 처리하고 저장하는 영상처리수단(b') 및, 원자로 헤드 오링 밀봉면 검사장치에 공급전원을 제공하는 전원공급수단(c')으로 이루어지는 메인제어장치(B')로 구성되어 있다.And the reactor head O-ring sealing surface automatic inspection device of the present invention comprises a rail (R) installed on the reactor head O-ring sealing surface, front and rear bogies (10 ", 10") having a moving wheel (11 '), and the bogie ( A mounting table 20 'mounted and fixed to a 10 ", a drive motor 30' mounted to a lower surface of the mounting table 20 'and rotating the driving wheel 11', and the mounting table 20 ' Laser controller 40 'fixedly installed on the front upper surface of the front panel), a position controller 50' fixedly installed on the upper surface of the mounting table 20 'and controlling a movement position, and a center of the upper surface of the mounting table 20'. On the front end of the digital electron microscope 60 'fixedly mounted on the camera, the camera 70' fixedly mounted on the rear upper surface of the mounting table 20 ', the laser scanner 80', and the mounting table 20 '. A manipulator A 'consisting of a groove guide 90' fixedly mounted to a standing vertical frame 91 'and a reactor head O-ring mill; Control means (a ') for controlling the surface inspection device, image processing means (b') for processing and storing the observation image of the digital electron microscope (60 ') and the imaging image of the camera 70', and the reactor It consists of the main control apparatus B 'which consists of a power supply means c' which supplies a supply power to a head O-ring sealing surface inspection apparatus.

상기 카메라(70')는 머니퓰레이터(A')의 동작을 감시하기 위해 3대 설치하는 것이 바람직하고, 상기 머니퓰레이터(A')는 머니퓰레이터(A')의 이동용 상기 구동모터(30') 외에 상기 머니퓰레이터(A')의 이동방향과 교차하는 방향으로 상기 레이저 스캐너(80')를 이동시키기 위한 모터와, 상기 레이저 스캐너(80')를 상하로 이동시켜 레이저 스캐너(80')의 측정거리를 조절하기 위한 모터와, 디지털 전자현미경(60')의 줌 조절용 모터 및 초점조절용 모터가 추가로 설치되어 있다.Preferably, three cameras 70 'are installed to monitor the operation of the manipulator A', and the manipulator A 'is provided in addition to the drive motor 30' for moving the manipulator A '. To adjust the measurement distance of the laser scanner 80 'by moving the laser scanner 80' up and down and a motor for moving the laser scanner 80 'in a direction crossing the moving direction of (A'). Motor, a zoom control motor and a focus control motor of the digital electron microscope 60 'are further provided.

상기 메인제어장치(B')의 전원공급수단(c')은 제어용 컴퓨터와, 비데오 광링크와, 프레임 그래버와, 영상분배기와, 타이틀러와, VCR로 구성되어 있다.The power supply means c 'of the main control device B' is composed of a control computer, a video optical link, a frame grabber, an image distributor, a titler, and a VCR.

또한 상기 메인제어장치(B')의 영상처리수단(b')에는 CCTV 모니터 및 8채널 DVD 레코더가 포함되어 있다.In addition, the image processing means (b ') of the main control device (B') includes a CCTV monitor and an 8-channel DVD recorder.

다음에는 상기한 바와 같이 구성된 본 발명의 작용을 상세하게 설명한다.Next, the operation of the present invention configured as described above will be described in detail.

도 3 및 도 4에 도시한 본 발명 원자로 용기 오링 밀봉면 자동 검사장치는 구동모터(20)로 바퀴(11)를 구동하며, 오링 밀봉면 표면에서 20mm 위에서 비접촉식 레이저 스캐너(60)로 표면 검사를 실시하고, 검사위치는 스터드홀 넘버링(Numberi ng)을 기준으로 한다.3 and 4, the reactor reactor O-ring sealing surface automatic inspection device of the present invention drives the wheel 11 with the driving motor 20, and performs surface inspection with the non-contact laser scanner 60 at 20 mm from the O-ring sealing surface. The inspection position is based on the stud hole numbering (Number i ng).

또한 도 5 및 도 6에 도시한 본 발명 원자로 헤드 오링 밀봉면 자동 검사장치는 레일(R)을 설치하고, 구동모터(30')에 의해 회전하는 바퀴(11')가 레일(R) 위를 굴러 이동하면서 레이저 스캐너(80')로 표면 검사를 진행하고 검사위치는 스터드홀 넘버링(Numbering)을 기준으로 한다.In addition, in the reactor head O-ring sealing surface automatic inspection device of the present invention shown in FIGS. 5 and 6, a rail R is installed, and a wheel 11 ′ rotated by the driving motor 30 ′ is placed on the rail R. FIG. While rolling, the surface inspection is performed with the laser scanner 80 ', and the inspection position is based on the stud hole numbering.

머니퓰레이터(A'; Manipulator)의 구동모터(11, 11')로는 엔코더(Encoder)가 설치된 서보모터(Servo Motor)를 사용하여 위치추적이 가능하게 하고, 검사장치는 원격제어 및 다양한 원자로 환경에 설치 및 취급 가능하다.The drive motors 11 and 11 'of the manipulator (A') enable position tracking using a servo motor equipped with an encoder, and the inspection device is installed in a remote control and various reactor environments. And handling is possible.

원자로 용기 플랜지 및 헤드 오링 그루브의 레이저 센서는 상호 호환되는 것을 선택하고, 원자로 오프레이팅 플로(Operating Floor)에서 크레인으로 원자로 용기 오링 밀봉면에 이동 설치하게 된다.The laser sensors on the reactor vessel flange and head o-ring grooves are selected to be compatible with each other and are moved to the reactor vessel o-ring sealing surface by crane in the reactor operating floor.

상기 머니퓰레이터(A, A'; Manipulator)의 하드웨어 및 소프트웨어는 통합하여 사용하고, 원자로 헤드 밀봉면 검사용 머니퓰레이터(A'; Manipulator)는 2 관절로 구성되어 적용 호기의 반경에 따라 원주방향으로 반경이 조절되게 된다.The hardware and software of the manipulators (A, A '; Manipulator) are integrated and used, and the manipulator (A') manipulator for inspecting the reactor head seal surface is composed of two joints, and the radius is circumferentially depending on the radius of the applied unit. Will be controlled.

적용 발전소별로 장비의 구동 메커니즘에 폭 조정이 가능하고, 이동하면서 오링면을 측정하며, 검사정밀도는 20μm(0.02mm) 이상, 이동속도는 1 ∼ 10mm/s 범위 내에서 조절가능하고, 정상검사속도는 1.5 ∼ 2.5mm/s 조절가능하다.It is possible to adjust the width of the driving mechanism of the equipment for each power plant, to measure the O-ring surface while moving, the inspection accuracy is over 20μm (0.02mm), the moving speed is adjustable within the range of 1 ~ 10mm / s, and the normal inspection speed Is 1.5 to 2.5 mm / s adjustable.

또한 상기 레이저 스캐너(60, 80') 및 디지털 전자현미경(40, 60')은 진행방향(Y축)에 직각(X축)으로 이동이 가능하여 2개의 오링 밀봉면 사이를 이동하면서 측정하게 된다.In addition, the laser scanners 60 and 80 'and the digital electron microscopes 40 and 60' are movable at right angles (X-axis) in the direction of travel (Y-axis) to measure while moving between two O-ring sealing surfaces. .

지금까지 본 발명을 바람직한 실시예로서 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 발명의 요지를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있음은 물론이다.While the present invention has been described as a preferred embodiment, the present invention is not limited thereto, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention.

10, 10', 10" : 전후 대차 11, 11' : 이동용 바퀴
20 : 구동모터 20' : 설치대
30 : 설치대 30' : 구동모터
31, 31' : 수직프레임 40 : 디지털 전자현미경
40' : 레이저 제어기 50 : 카메라
50' : 위치제어기 60 : 레이저 스캐너
60' : 디지털 전자현미경 70 : 레이저 제어기
70' : 카메라 80 : 위치제어기
80' : 레이저 스캐너 90' : 그루브 가이드
91' : 수직프레임 A, A' : 머니퓰레이터
B, B' : 메인제어장치 a, a' : 제어수단
b, b' : 영상처리수단 c, c' : 전원공급수단
R : 레일10, 10 ', 10 ": Front and rear bogies 11, 11': Wheels for movement
20: drive motor 20 ': mounting table
30: mounting table 30 ': drive motor
31, 31 ': Vertical frame 40: Digital electron microscope
40 ': laser controller 50: camera
50 ': position controller 60: laser scanner
60 ': Digital electron microscope 70: Laser controller
70 ': Camera 80: Position controller
80 ': laser scanner 90': groove guide
91 ': Vertical frame A, A': Manipulator
B, B ': main control device a, a': control means
b, b ': image processing means c, c': power supply means
R: Rail

Claims (10)

이동용 바퀴(11)를 구비하는 전후 대차(10, 10')와, 상기 대차(10)에 장착되어 이동용 바퀴(11)를 회전 구동하는 구동모터(20)와, 상기 전후 대차(10, 10')에 수직으로 세워져 고정된 수직프레임(31, 31')의 상단부에 연결 고정되는 설치대(30)와, 상기 설치대(30)의 전방 하면에 고정 설치되는 디지털 전자현미경(40)과, 상기 설치대(30)의 후방 하면에 고정 설치되는 카메라(50)와, 상기 설치대(30)의 중앙 하면에 고정 설치되는 레이저 스캐너(60)와, 상기 설치대(30)의 상면에 고정 설치되어 상기 레이저 스캐너(60)를 제어하는 레이저 제어기(70) 및, 상기 설치대(30)의 상면에 고정 설치되어 이동위치를 제어하는 위치제어기(80)로 이루어지는 머니퓰레이터(A)와; 원자로 용기 오링 밀봉면 검사장치를 제어하는 제어수단(a)과, 상기 디지털 전자현미경(40)의 관찰영상과 상기 카메라(50)의 찰영영상을 처리하고 저장하는 영상처리수단(b) 및, 원자로 용기 오링 밀봉면 검사장치에 공급전원을 제공하는 전원공급수단(c)으로 이루어지는 메인제어장치(B)로 구성되어 원자로 용기 오링 밀봉면을 검사하는 것을 특징으로 하는 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치.Front and rear trolleys 10 and 10 'having a wheel 11 for movement, a drive motor 20 mounted on the trolley 10 to drive the wheel 11 for rotation, and the front and rear trolleys 10 and 10'. Mounting vertically connected to the upper end of the vertical frame (31, 31 ') fixed to the vertical and fixed to the vertical, digital electron microscope (40) fixed to the front lower surface of the mounting (30) and the mounting ( The camera 50 is fixedly installed on the rear lower surface of the 30, the laser scanner 60 is fixedly installed on the center lower surface of the mounting table 30, and the laser scanner 60 is fixedly installed on the upper surface of the mounting table 30 A manipulator (A) comprising a laser controller (70) for controlling a position) and a position controller (80) fixedly mounted on an upper surface of the mounting table (30) to control a movement position; Control means (a) for controlling the reactor vessel O-ring sealing surface inspection device, image processing means (b) for processing and storing the observation image of the digital electron microscope 40 and the imaging image of the camera 50, and the reactor Reactor O-ring sealing surface automatic inspection device comprising a main control device (B) consisting of a power supply means (c) for supplying power to the container O-ring sealing surface inspection device to inspect the reactor vessel O-ring sealing surface. 제 1항에 있어서, 상기 카메라(50)는 머니퓰레이터(A)의 동작을 감시하기 위해 3대 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치.The reactor O-ring sealing surface automatic inspection apparatus according to claim 1, wherein three cameras (50) are provided to monitor the operation of the manipulator (A). 제 1항에 있어서, 상기 머니퓰레이터(A)는 머니퓰레이터(A)의 이동용 상기 구동모터(20) 외에 상기 머니퓰레이터(A)의 이동방향과 교차하는 방향으로 상기 레이저 스캐너(60)를 이동시키기 위한 모터와, 상기 레이저 스캐너(60)를 상하로 이동시켜 레이저 스캐너(60)의 측정거리를 조절하기 위한 모터와, 디지털 전자현미경(40)의 줌 조절용 모터 및 초점조절용 모터가 추가로 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치.The motor of claim 1, wherein the manipulator A includes a motor for moving the laser scanner 60 in a direction crossing the movement direction of the manipulator A, in addition to the driving motor 20 for moving the manipulator A. In addition, a motor for adjusting the measurement distance of the laser scanner 60 by moving the laser scanner 60 up and down, a zoom control motor and a focus control motor of the digital electron microscope 40 are further installed. Reactor O-ring sealing surface automatic inspection device. 제 1항에 있어서, 상기 메인제어장치(B)의 전원공급수단(c)은 제어용 컴퓨터와, 비데오 광링크와, 프레임 그래버와, 영상분배기와, 타이틀러와, VCR로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치.The power supply means (c) of the main control device (B) is composed of a control computer, a video optical link, a frame grabber, an image distributor, a titler, and a VCR. Reactor O-ring sealing surface automatic inspection device. 제 1항에 있어서, 상기 메인제어장치(B)의 영상처리수단(b)에는 CCTV 모니터 및 8채널 DVD 레코더가 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치.The reactor O-ring sealing surface automatic inspection apparatus according to claim 1, wherein the image processing means (b) of the main control unit (B) includes a CCTV monitor and an 8-channel DVD recorder. 원자로 헤드 오링 밀봉면 상에 설치되는 레일(R)과, 이동용 바퀴(11')를 구비하는 전후 대차(10", 10")와, 상기 대차(10")에 재치되어 고정되는 설치대(20')와, 상기 설치대(20')의 하면에 장착되어 상기 이동용 바퀴(11')를 회전 구동하는 구동모터(30')와, 상기 설치대(20')의 전방 상면에 고정 설치되는 레이저 제어기(40')와, 상기 설치대(20')의 상면에 고정 설치되어 이동위치를 제어하는 위치제어기(50')와, 상기 설치대(20')의 상면 중앙에 고정 설치되는 디지털 전자현미경(60')과, 상기 설치대(20')의 후방 상면에 고정 설치되는 카메라(70') 및, 레이저 스캐너(80')와, 상기 설치대(20')의 전단에 세워지는 수직프레임(91')에 고정 설치되는 그루브 가이드(90')로 이루어지는 머니퓰레이터(A')와; 원자로 헤드 오링 밀봉면 검사장치를 제어하는 제어수단(a')과, 상기 디지털 전자현미경(60')의 관찰영상과 상기 카메라(70')의 찰영영상을 처리하고 저장하는 영상처리수단(b') 및, 원자로 헤드 오링 밀봉면 검사장치에 공급전원을 제공하는 전원공급수단(c')으로 이루어지는 메인제어장치(B')로 구성되어 원자로 헤드 오링 밀봉면을 검사하는 것을 특징으로 하는 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치.Rail R provided on the reactor head O-ring sealing surface, front and rear trolleys 10 " and 10 " having movable wheels 11 ', and mounting bases 20' mounted and fixed to the trolley 10 " ), A drive motor 30 'mounted on a lower surface of the mounting table 20' and driving the wheel 11 'for rotation, and a laser controller 40 fixedly installed on a front upper surface of the mounting table 20'. '), A position controller 50' fixedly installed on the upper surface of the mounting table 20 'to control a moving position, and a digital electron microscope 60' fixedly installed at the center of the upper surface of the mounting table 20 '. And a camera 70 'fixedly installed on the rear upper surface of the mounting table 20' and a laser scanner 80 'and a vertical frame 91' which is erected at the front end of the mounting table 20 '. A manipulator A 'consisting of a groove guide 90', control means a 'for controlling the reactor head O-ring sealing surface inspection device, and the digital electronics. Image processing means (b ') for processing and storing the observation image of the microscope (60') and the image of the camera (70 '), and the power supply means for providing a supply power to the reactor head O-ring sealing surface inspection apparatus (c) Reactor O-ring sealing surface automatic inspection device comprising a main control device (B ') consisting of') to inspect the reactor head O-ring sealing surface. 제 6항에 있어서, 상기 카메라(70')는 머니퓰레이터(A')의 동작을 감시하기 위해 3대 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치.7. The reactor O-ring sealing surface automatic inspection device according to claim 6, wherein three cameras (70 ') are provided to monitor the operation of the manipulator (A'). 제 6항에 있어서, 상기 머니퓰레이터(A')는 머니퓰레이터(A')의 이동용 상기 구동모터(30') 외에 상기 머니퓰레이터(A')의 이동방향과 교차하는 방향으로 상기 레이저 스캐너(80')를 이동시키기 위한 모터와, 상기 레이저 스캐너(80')를 상하로 이동시켜 레이저 스캐너(80')의 측정거리를 조절하기 위한 모터와, 디지털 전자현미경(60')의 줌 조절용 모터 및 초점조절용 모터가 추가로 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치.7. The manipulator A 'is configured to move the laser scanner 80' in a direction crossing the movement direction of the manipulator A 'in addition to the driving motor 30' for moving the manipulator A '. A motor for moving, a motor for adjusting the measuring distance of the laser scanner 80 'by moving the laser scanner 80' up and down, a zoom adjusting motor and a focusing motor of the digital electron microscope 60 ' Reactor O-ring sealing surface automatic inspection device, characterized in that further installed. 제 6항에 있어서, 상기 메인제어장치(B')의 전원공급수단(c')은 제어용 컴퓨터와, 비데오 광링크와, 프레임 그래버와, 영상분배기와, 타이틀러와, VCR로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치.7. The power supply means (c ') of the main control device (B') is composed of a control computer, a video optical link, a frame grabber, an image distributor, a titler, and a VCR. Reactor O-ring sealing surface automatic inspection device. 제 6항에 있어서, 상기 메인제어장치(B')의 영상처리수단(b')에는 CCTV 모니터 및 8채널 DVD 레코더가 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 원자로 오링 밀봉면 자동 검사장치.7. The reactor O-ring sealing surface automatic inspection apparatus according to claim 6, wherein the image processing means (b ') of the main control unit (B') includes a CCTV monitor and an 8-channel DVD recorder.
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