KR101027783B1 - Track driving system for tidal flats - Google Patents

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KR101027783B1 KR1020090031914A KR20090031914A KR101027783B1 KR 101027783 B1 KR101027783 B1 KR 101027783B1 KR 1020090031914 A KR1020090031914 A KR 1020090031914A KR 20090031914 A KR20090031914 A KR 20090031914A KR 101027783 B1 KR101027783 B1 KR 101027783B1
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한국해양연구원
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Abstract

본 발명은 갯벌 주행장치에 관한것으로 상세하게는 구동바퀴와 바퀴가 양측에 다수개 결합되는 본체부와, 상기 바퀴와 구동바퀴를 감싸며 결합되는 무한궤도와, 상기 무한궤도의 외측면에 다수개 결합되어지는 그라우저와, 상기 무한궤도에 유입되는 외부물질을 배출시키는 배토장치가 상기 바퀴가 위치한 부위에 설치되어 구성되는 것을 특징으로 하는 갯벌 주행장치에 관한 것이다.The present invention relates to a tidal flat traveling device, and in detail, a main body part having a plurality of driving wheels and wheels coupled to both sides, an infinite track coupled to surround the wheel and the driving wheel, and a plurality of couplings to an outer surface of the infinite track. It relates to a tidal flat traveling device, characterized in that the grouser, and the discharging device for discharging the foreign material flowing into the caterpillar is installed in the position where the wheel is located.

갯벌, 주행, 무한궤도, 바퀴 Tidal Flats, Traveling, Tracks, Wheels

Description

갯벌 주행장치{Track driving system for tidal flats}Tidal flats {Track driving system for tidal flats}

본 발명은 갯벌 주행장치에 관한것으로 상세하게는 구동바퀴와 바퀴가 양측에 다수개 결합되는 본체부와, 상기 바퀴와 구동바퀴를 감싸며 결합되는 무한궤도와, 상기 무한궤도의 외측면에 다수개 결합되어지는 그라우저와, 상기 무한궤도에 유입되는 외부물질을 배출시키는 배토장치가 상기 바퀴가 위치한 부위에 설치되어 구성되는 것을 특징으로 하는 갯벌 주행장치에 관한 것이다.The present invention relates to a tidal flat traveling device, and in detail, a main body part having a plurality of driving wheels and wheels coupled to both sides, an infinite track coupled to surround the wheel and the driving wheel, and a plurality of couplings to an outer surface of the infinite track. It relates to a tidal flat traveling device, characterized in that the grouser, and the discharging device for discharging the foreign material flowing into the caterpillar is installed in the position where the wheel is located.

일반적으로 갯벌은 육지의 하천 등에서 유입되는 토사와 해안에서 해수 침융 물질 등이 침전 퇴적되어 형성되는데, 우리나라는 조석 간만의 차가 커서 서 남해안에 대규모로 발달하여 있다.In general, tidal-flats are formed by sedimentation and sedimentation of sediments and sediments from land and rivers.

조사 결과에 의하면 우리나라의 서 남해안에는 약 2,393㎢의 갯벌이 분포되어 있으며, 이는 전체 국토 면적의2.4%에 해당된다. According to the survey results, about 2,393 ㎢ of tidal flats are distributed on the south coast of Korea, which is 2.4% of the total land area.

그 중 서해안 지역에 전체 갯벌 면적의 약 83%인 1,980㎢가 분포되어 있으며, 나머지는 남해안에 산재하여 있다. Among them, 1,980 square kilometers, or 83% of the total tidal-flat area, are distributed on the west coast, and the rest is scattered on the south coast.

이 갯벌에서 대부분의 패류가 생산되는데, 약 5000건 정도의 어패류 조업이 이루어지고 있다.Most of the shellfish are produced from these tidal flats, with about 5,000 fish and shellfish operations.

그런데 갯벌에서 종사하는 사람들은 산업화에 따른 어업인구의 감소와 청장년층의 어업 종사 기피 및 도시 진출등 어촌의 급격한 변화로 어촌이탈 현상이 심화함에 따라, 연약한 노령자나 여성근로자들이 대부분이며, 더욱이 갯벌에서 생산된 패류는 중량이 무거워서 운반하는데 많은 어려움을 겪고 있다.However, most of the people working in the mud flats are weak elderly people and women workers due to the decline of the fishing population due to the industrialization and the rapid change of the fishing villages such as the evasion of the fishing industry of the young and the advancement of the city. The shellfish are heavy and have a lot of difficulties in carrying.

옛날에는 우마차를 많이 이용하였는데, 요즈음에는 길들인 소를 키우는 농어민이 적어 경운기를 이용하는 경우가 대부분이다. In the old days, many horse-drawn carriages were used, but nowadays, many farmers raise domesticated cattle and use tillers.

그러나 경운기는 구동바퀴의 형태나 무게 그리고 부식성 등 갯벌에서는 적합하지 않을 뿐만 아니라, 경운기를 운전하는 데에도 많은 힘과 기술이 필요하므로 노령자나 여성근로자들에게는 어려움이 많다.However, cultivators are not suitable for tidal flats such as the shape, weight and corrosiveness of driving wheels, and they require a lot of power and skills to operate the cultivator.

상기 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 구동바퀴와 바퀴가 양측에 결합된 본체부와, 상기 구동바퀴와 바퀴를 감싸며 상기 구동바퀴와 바퀴와 동시에 회전하는 무한궤도로 인하여 갯벌에서 쉽게 이동할 수 있는 갯벌 주행장치를 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve the above problems, the present invention provides a body part coupled with driving wheels and wheels on both sides, and a tidal flat driving that can be easily moved on a tidal flat due to an endless track that simultaneously rotates with the driving wheels and wheels. The purpose is to provide a device.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명은 갯벌 주행장치에 관한것으로서 구동바퀴와 바퀴가 양측에 다수개 결합되는 본체부와, 상기 바퀴와 구동바퀴를 감싸며 결합되는 무한궤도와, 상기 무한궤도의 외측면에 다수개 결합되어지는 그라우저와, 상기 무한궤도에 유입되는 외부물질을 배출시키는 배토장치가 상기 바퀴가 위치한 부위에 설치되어 구성되어진다.The present invention for solving the above problems relates to a tidal flat traveling device, the main body portion is coupled to a plurality of driving wheels and wheels on both sides, and the endless track coupled to surround the wheel and the drive wheel, the outer surface of the endless track A plurality of grousers are combined, and a discharging device for discharging the foreign substances introduced into the caterpillar is installed in the area where the wheel is located.

본 발명은 무한궤도가 결합된 주행장치를 통해 갯벌을 이동하게 되므로 바퀴가 갯벌에서 뭍히지 않고 주행이 가능하며, 상기 무한궤도와 바퀴간에 유입되는 외부물질이 배토장치로 배출되어지므로 상기 주행장치의 바퀴에서 상기 무한궤도가 이탈되지 않게된다.According to the present invention, since the tidal flat is moved through the traveling device combined with the endless track, the wheels can be driven without being caught in the tidal flat. Since the foreign material introduced between the endless track and the wheel is discharged to the clay device, The caterpillar does not depart from the wheel.

본 발명은 갯벌에서 운송수단으로 사용되는 주행장치에 있어서, 측면상 전후 양측에 쌍으로 이루어지는 다수개의 바퀴가 설치되며, 일측에 동력원으로부터 전달 되어지는 동력으로 회전하는 구동바퀴(40)가 전후양측에 설치된 본체부(10)와; 상기 바퀴(50)와 상기 구동바퀴(40)를 감싸며, 상기 구동바퀴(40)에 의하여 회전되는 무한궤도(20)와;상기 본체부(10)의 타측에 설치된 바퀴(50)의 일측에 상기 무한궤도(20)의 회전시 유입되어지는 외부물질을 상기 무한궤도(20)의 외부측으로 배출시키는 배토장치(60);를 포함하여 구성되어진다.The present invention is a traveling device used as a means of transportation in the tidal flat, a plurality of wheels in pairs are installed on both sides of the front and rear sides, the driving wheel 40 to rotate by the power transmitted from the power source on one side, the front and rear both sides An installed main body 10; An endless track 20 surrounding the wheel 50 and the driving wheel 40 and rotated by the driving wheel 40; and at one side of the wheel 50 installed at the other side of the main body 10; And a discharging device 60 for discharging the foreign material introduced during the rotation of the crawler 20 to the outer side of the crawler 20.

이때, 상기 무한궤도(20)에는 다수개의 홀(21)이 형성되어지며, 상기 홀(21)에는 상측의 측면상 좌우 양측에 돌기가 형성되며, 하측에 돌출부(33)가 형성되는 그라우저(30)가 상기 홀(21)에 돌출부(33)가 삽입되어 고정된다.In this case, a plurality of holes 21 are formed in the crawler 20, and protrusions are formed on both left and right sides of the upper side of the hole 21, and a grouser having a protrusion 33 formed on the lower side thereof. 30 is a projection 33 is inserted into the hole 21 is fixed.

그리고, 상기 그라우저(30)는 상기 돌출부(33) 중심에 전후측 방향으로 걸림부(31)가 형성되며, 상기 걸림부(31)의 주변에 상기 돌출부의 벽면이 형성되어진다.In addition, the grouser 30 has a locking portion 31 formed at the center of the protrusion 33 in front and rear directions, and a wall surface of the protrusion is formed around the locking portion 31.

또한, 상기 구동바퀴(40)의 중앙에는 톱니바퀴(50)가 형성되어 상기 그라우저(30)의 걸림부(31)에 걸리며, 상기 구동바퀴(40)의 구동으로 인해 상기 그라우저(30)가 이동되어 상기 무한궤도(20)가 회전되어진다.In addition, the gear wheel 50 is formed in the center of the drive wheel 40 is caught by the engaging portion 31 of the grouser 30, the grouser 30 due to the drive of the drive wheel 40 Is moved and the crawler 20 is rotated.

그리고, 상기 그라우저(30)의 상측 중심에는 지면과 접촉될때 발생되는 압력으로 인해 상기 그라우저(30)가 파손되는 것을 방지하는 완충부재(32)가 형성되어진다.In addition, a buffer member 32 is formed at an upper center of the grouser 30 to prevent the grouser 30 from being damaged due to the pressure generated when it is in contact with the ground.

또한, 상기 본체부(10)는 방수코팅이 되어 형성된다.In addition, the body portion 10 is formed by a waterproof coating.

그리고, 상기 배토장치(60)는 상기 바퀴의 회전방향으로 점차 넓어지며 외부물질을 상기 무한궤도(20) 외부로 배출하게된다.In addition, the discharging device 60 is gradually widened in the direction of rotation of the wheel to discharge the external material to the outer track 20.

또한, 상기 본체부(10)와 타측 바퀴(50) 간에는 고정부(70)가 설치되어 상기 바퀴(50)를 상하방향으로 이동시키며, 상기 본체부(10)와 중간에 위치한 바퀴(50) 간에는 현가부(80)가 설치되어 상기 중간위치의 바퀴(50)에 가해지는 충격을 완충시키며, 상기 본체부(10)와 일측에 위치한 바퀴(50) 간에는 완충부(90)가 설치되어 상기 일측에 위치한 바퀴(50)의 충격을 완화시킨다.In addition, a fixing part 70 is installed between the main body 10 and the other wheel 50 to move the wheel 50 in the vertical direction, and between the main body 10 and the wheel 50 located in the middle. Suspension unit 80 is installed to cushion the impact applied to the wheel 50 of the intermediate position, between the body portion 10 and the wheel 50 located on one side, a buffer unit 90 is installed on the one side To mitigate the impact of the wheel 50 located.

이때, 상기 현가부(80)는 상기 본체부(10)의 내부측에 결합되어 상기 본체부(10)에 일측이 결합된 스프링(82)으로 완충시키는 회동부(81)가 설치되고, 상기 회동부(81)와 연결되어 상기 본체부(10)의 외측으로 결합되어지는 회동체(83)가 상기 회동부(81)와 연동되어지며, 상기 회동체(83)에 상기 바퀴(50)가 결합되어진다.At this time, the suspension portion 80 is coupled to the inner side of the main body portion 10 is provided with a rotating portion 81 for cushioning with a spring 82 coupled to one side of the main body portion 10, The rotating body 83 which is connected to the eastern part 81 and coupled to the outside of the main body part 10 is interlocked with the rotating part 81, and the wheel 50 is coupled to the rotating body 83. It is done.

그리고, 상기 완충부(90)는 상기 본체부(10)에 일측이 결합되어진 스프링(92)의 타측이 결합되어진 회전부(91)가 상기 본체부(10)의 내측에 결합되어지고, 상기 회전부(91)와 연결되어진 회전체가 상기 본체부(10)의 외측에 결합되어 연동되어지며, 상기 회전체(93)에 상기 바퀴(50)가 결합되어지고, 상기 완충부(90)는 상기 현가부(80)와 마주보도록 설치되어 회동되어지는 방향이 반대로 이루어진다.In addition, the buffer unit 90 is coupled to the inner side of the main body portion 10, the rotating portion 91 is coupled to the other side of the spring 92, the one side is coupled to the main body portion 10, The rotating body connected to the 91 is coupled to the outer side of the main body portion 10 is interlocked, the wheel 50 is coupled to the rotating body 93, the buffer unit 90 is the suspension portion It is installed to face 80 and rotated in the opposite direction.

즉, 본 발명을 좀더 상세하게 설명하면 다음과 같다.That is, the present invention will be described in more detail as follows.

일측에 동력으로 구동되는 구동바퀴(40)가 전후 양측이 상부에 설치되어지고, 전후양측에 타측방향으로 다수개의 바퀴(50)가 설치되어 본체부(10)가 구성되며, 상기 바퀴(50)와 구동바퀴(40)를 감싸며 회전하는 무한궤도(20)가 양측에 설치되어진다.The driving wheel 40 driven by power on one side is installed at both front and rear sides, and a plurality of wheels 50 are installed on the front and rear sides in the other direction, and the main body 10 is constituted. And the endless track 20 is wrapped around the drive wheel 40 is rotated on both sides.

그리고, 상기 구동바퀴(40)의 중심에 톱니바퀴(50)가 설치되고, 상기 무한궤도(20)에는 상측면의 중심에 완충부재(32)가 결합되고 하측면 중앙에 걸림부(31)가 형성되고, 상기 걸림부(31)를 감싸는 러그로 이루어지는 돌출부(33)가 형성된 그라우저(30)가 다수개 결합되어지며, 상기 톱니바퀴(50)에 상기 그라우저(30)의 걸림부(31)가 맞물려 상기 구동바퀴(40)의 구동으로 상기 무한궤도(20)가 회전하게 된다.In addition, a cog wheel 50 is installed at the center of the driving wheel 40, and the shock absorbing member 32 is coupled to the center of the upper side of the endless track 20, and the engaging portion 31 is disposed at the center of the lower side of the driving wheel 40. And a plurality of grousers 30 formed with protrusions 33 formed of lugs surrounding the catching portions 31 are coupled to each other, and the catching portions 31 of the grousers 30 are connected to the gear 50. ) Is engaged and the crawler 20 is rotated by the driving of the driving wheel 40.

또한, 상기 본체부(10)의 일측 바퀴(50)와 옆의 바퀴(50) 간에는 상기 본체()의 타측 방향으로 점차 간격이 넓어지는 배토장치(60)가 설치되어 상기 무한궤도(20)의 회전으로 유입되는 외부물질이 상기 무한궤도(20)의 외부로 배출되도록 한다.In addition, between the wheel 50 and the side wheel 50 of the main body portion 10 is provided a discharging device 60 is gradually widened in the other direction of the main body (10) of the endless track 20 External substances introduced by rotation are discharged to the outside of the crawler 20.

그리고, 상기 본체부(10)의 상측에는 별도의 구동장치가 설치되어 상기 구동바퀴(40)에 동력을 전달하게 된다.In addition, a separate driving device is installed above the main body 10 to transmit power to the driving wheel 40.

이때, 상기 본체부(10)와 타측 바퀴(50) 간에는 고정부(70)가 설치되어 상기 바퀴(50)를 고정시키며, 상기 본체부(10)와 중간에 위치한 바퀴(50) 간에는 상기 본체부(10)의 내부측에 결합되어 상기 본체부(10)에 일측이 결합된 스프링(82)으로 완충시키는 회동부(81)가 설치되고, 상기 회동부(81)와 연결되어 상기 본체부(10)의 외측으로 결합되어지는 회동체(83)가 상기 회동부(81)와 연동되어지며, 상기 회동체(83)에 상기 바퀴(50)가 결합되어지는 현가부(80)가 설치되어 상기 중간위치의 바퀴(50)에 가해지는 충격을 완충시키며, 상기 본체부(10)와 일측에 위치한 바퀴(50) 간에는 상기 본체부(10)에 일측이 결합되어진 스프링(92)의 타측이 결합되 어진 회전부(91)가 상기 본체부(10)의 내측에 결합되어지고, 상기 회전부(91)와 연결되어진 회전체(93)가 상기 본체부(10)의 외측에 결합되어 연동되어지며, 상기 회전체(93)에 상기 바퀴(50)가 결합되어지고, 상기 완충부(90)는 상기 현가부(80)와 마주보도록 설치되어 회동되어지는 방향이 반대로 이루어진 완충부(90)가 설치되어 상기 일측에 위치한 바퀴(50)의 충격을 완화시킨다.In this case, a fixing part 70 is installed between the main body 10 and the other wheel 50 to fix the wheel 50, and the main body part between the main body 10 and the wheel 50 located in the middle. Rotating portion 81 is coupled to the inner side of the main body 10 and the main body portion 10 is provided with a rotating portion 81 to cushion the spring 82 coupled to one side, is connected to the rotating portion 81 and the main body portion 10 Rotating body 83 is coupled to the outside of the) is interlocked with the rotating portion 81, the suspension portion 80 to which the wheel 50 is coupled to the rotating body 83 is installed Shock the shock applied to the wheel 50 of the position, and the other side of the spring 92, one side is coupled to the body portion 10 is coupled between the body portion 10 and the wheel 50 located on one side The rotating part 91 is coupled to the inside of the main body 10, and the rotating body 93 connected to the rotating part 91 is located outside the main body 10. Combined and interlocked, the wheel 50 is coupled to the rotating body 93, the shock absorbing portion 90 is installed so as to face the suspension 80, the shock absorbing portion is made in the opposite direction 90 is installed to mitigate the impact of the wheel 50 located on one side.

그리고, 상기 고정부(70)는 본체에 2중구조의 가이드부(71)가 설치되어 길이방향으로 가이드되어지며, 상기 가이드부(71)의 외측에 고정부(70)가 결합되어지며, 상기 고정부(70)에 바퀴(50)가 결합되어져 바퀴(50)가 턱을 넘을때 상기 가이드부(71)가 길어지며 상기 바퀴(50)가 상측으로 이동되어진다.In addition, the fixing part 70 is a guide portion 71 of the dual structure is installed in the main body is guided in the longitudinal direction, the fixing portion 70 is coupled to the outside of the guide portion 71, the high When the wheel 50 is coupled to the government 70, the guide portion 71 is lengthened when the wheel 50 exceeds the jaw and the wheel 50 is moved upward.

도 1은 본 발명에 따른 갯벌 주행장치의 전체구성도,1 is an overall configuration diagram of a tidal flat driving apparatus according to the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 갯벌 주행장치의 무한궤도를 나타낸 사시도,Figure 2 is a perspective view showing the endless track of the tidal flat driving apparatus according to the present invention,

도 3은 본 발명에 따른 갯벌 주행장치의 무한궤도에 그라우저가 결합된 것을 나타낸 사시도,Figure 3 is a perspective view showing that the grouser is coupled to the endless track of the tidal flat driving apparatus according to the present invention,

도 4는 본 발명에 따른 갯벌 주행장치의 그라우저를 나타낸 사시도,Figure 4 is a perspective view showing the grouser of the tidal flat driving apparatus according to the present invention,

도 5는 본 발명에 따른 갯벌 주행장치의 무한궤도가 바퀴와 구동바퀴에 결합된 것을 나타낸 정면도,5 is a front view showing that the endless track of the tidal flat driving apparatus according to the present invention is coupled to the wheel and the driving wheel,

도 6은 본 발명에 따른 갯벌 주행장치의 구동바퀴와 무한궤도의 그라우저가 맞물려 회전하는 것을 나타낸 사시도,Figure 6 is a perspective view showing that the driving wheel and the crawler of the crawler is engaged in rotation of the tidal flat driving device according to the present invention,

도 7은 본 발명에 따른 갯벌 주행장치의 구동바퀴와 무한궤도의 본체부에 현가부가 설치된 것을 나타낸 측면도,Figure 7 is a side view showing that the suspension portion is installed in the main body of the drive wheel and the endless track of the tidal flat driving apparatus according to the present invention,

도 8은 본 발명에 따른 갯벌 주행장치의 구동바퀴와 무한궤도의 고정부를 나타낸 분해도,8 is an exploded view showing the driving wheel and the fixed portion of the caterpillar of the tidal flat driving apparatus according to the present invention,

도 9는 본 발명에 따른 갯벌 주행장치의 고정부를 나타낸 측면도,9 is a side view showing a fixing part of the tidal flat driving apparatus according to the present invention;

도 10은 본 발명에 따른 갯벌 주행장치의 현가부 분해도,10 is an exploded view of a suspension portion of a tidal flat traveling device according to the present invention;

도 11은 본 발명에 따른 갯벌 주행장치의 현가부 동작을 나타낸 측면도,11 is a side view showing the suspension operation of the tidal flat driving apparatus according to the present invention,

도 12는 본 발명에 따른 갯벌 주행장치의 완충부의 분해도,12 is an exploded view of a buffer part of a tidal flat traveling device according to the present invention;

도 13은 본 발명에 따른 갯벌 주행장치의 완충부가 동작되어지는 것을 나타낸 측면도,Figure 13 is a side view showing that the buffer unit of the tidal flat driving device according to the invention is operated,

도 14는 본 발명에 따른 갯벌 주행장치에 배토장치가 설치된 것을 나타낸 평면도,14 is a plan view showing that the topsoiler is installed on the tidal flat driving apparatus according to the present invention,

도 15는 본 발명에 따른 갯벌 주행장치에 배토장치가 결합되어 무한궤도의 회전시 외부물질을 배출시키는 것을 나타낸 사시도.Figure 15 is a perspective view showing a discharge device coupled to the mud flat driving apparatus according to the present invention to discharge the foreign material during the rotation of the caterpillar.

<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>Description of the Related Art [0002]

10 : 본체부 20 : 무한궤도10: main body 20: endless track

30 : 그라우저 40 : 구동바퀴30: Grouser 40: Driving wheel

50 : 바퀴 60 : 배토장치50: wheel 60: discharging device

70 : 고정부 80 : 현가부70: fixing part 80: suspension part

90 : 완충부90: buffer part

Claims (10)

갯벌에서 운송수단으로 사용되는 주행장치에 있어서,In a traveling device used as a means of transport in the tidal flat, 측면상 전후 양측에 쌍으로 이루어지는 다수개의 바퀴(50)가 설치되며, 일측에 동력원으로부터 전달되어지는 동력으로 회전하는 구동바퀴(40)가 전후양측에 설치된 본체부(10)와;A plurality of wheels 50 formed in pairs on both sides of the front and rear sides thereof, the main body 10 provided on one side of the front and rear driving wheels 40 rotating with power transmitted from a power source; 상기 바퀴(50)와 상기 구동바퀴(40)를 감싸며, 상기 구동바퀴(40)에 의하여 회전되는 무한궤도(20)와;An endless track 20 surrounding the wheel 50 and the driving wheel 40 and rotated by the driving wheel 40; 상기 본체부(10)의 타측에 설치된 바퀴(50)의 일측에 상기 무한궤도(20)의 회전시 유입되어지는 외부물질을 상기 무한궤도(20)의 외부측으로 배출시키는 배토장치(60);를 포함하여 구성되어지는 것을 특징으로 하는 갯벌 주행장치.A discharging device (60) for discharging the foreign substances introduced during the rotation of the endless track (20) to one side of the wheel 50 installed on the other side of the main body (10) to the outer side of the endless track (20); Tidal flat traveling device comprising a. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 무한궤도(20)에는 다수개의 홀(21)이 형성되어지며, 상기 홀(21)에는 상측의 측면상 좌우 양측에 돌기가 형성되며, 하측에 돌출부(33)가 형성되는 그라우저(30)의 상기 돌출부(33)가 상기 홀(21)에 삽입되어 고정되어지는 것을 특징으로 하는 갯벌 주행장치.A plurality of holes 21 are formed in the endless track 20, and the holes 21 have protrusions formed on both left and right sides on an upper side thereof, and a grouser 30 having protrusions 33 formed on the lower side thereof. The mud flat traveling device, characterized in that the protrusion 33 is inserted into the hole (21) is fixed. 제 2항에 있어서,3. The method of claim 2, 상기 그라우저(30)는 상기 돌출부(33) 중심에 전후측 방향으로 걸림부(31)가 형성되며, 상기 걸림부(31)의 주변에 상기 돌출부의 벽면이 형성되는 것을 특징으로 하는 갯벌 주행장치.The grouser 30 is a tidal flat traveling device, characterized in that the engaging portion 31 is formed in the front and rear direction at the center of the protrusion 33, the wall surface of the protrusion is formed around the locking portion 31 . 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 구동바퀴(40)의 중앙에는 톱니바퀴(50)가 형성되어 상기 그라우저(30)의 걸림부(31)에 걸리며, 상기 구동바퀴(40)의 구동으로 인해 상기 그라우저(30)가 이동되어 상기 무한궤도가 회전되는 것을 특징으로 하는 갯벌 주행장치.A cog wheel 50 is formed at the center of the driving wheel 40 so as to be caught by the catching part 31 of the grouser 30, and the grouser 30 moves due to the driving of the driving wheel 40. Tidal flat travel device characterized in that the crawler is rotated. 제 2항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 2 to 4, 상기 그라우저(30)의 상측 중심에는 지면과 접촉될때 발생되는 압력으로 인해 상기 그라우저(30)가 파손되는 것을 방지하는 완충부재(32)가 형성되는 것을 특징으로 하는 갯벌 주행장치.A tidal flat traveling device, characterized in that a buffer member (32) is formed in the upper center of the grouser (30) to prevent the grouser (30) from being damaged due to the pressure generated when it is in contact with the ground. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 본체부(10)는 방수코팅이 되어지는 것을 특징으로 하는 갯벌 주행장치.The main body portion 10 is a tidal flat traveling device, characterized in that the waterproof coating. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 배토장치(60)는 상기 바퀴(50)의 회전방향으로 점차 넓어지며 외부물질을 상기 무한궤도 외부로 배출하는 것을 특징으로 하는 갯벌 주행장치.The discharging device (60) is gradually widened in the rotational direction of the wheel (50) and the tidal flat traveling device, characterized in that for discharging the foreign matter to the outside of the caterpillar. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 본체부(10)와 타측 바퀴(50) 간에는 고정부(70)가 설치되어 상기 바퀴(50)를 상하방향으로 이동시키며, 상기 본체부(10)와 중간에 위치한 바퀴(50) 간에는 현가부(80)가 설치되어 상기 중간위치의 바퀴(50)에 가해지는 충격을 완충시키며, 상기 본체부(10)와 일측에 위치한 바퀴(50) 간에는 완충부(90)가 설치되어 상기 일측에 위치한 바퀴(50)의 충격을 완화시키는 것을 특징으로 하는 갯벌 주행장치.A fixing part 70 is installed between the body part 10 and the other wheel 50 to move the wheel 50 in the vertical direction, and a suspension part between the body part 10 and the wheel 50 located in the middle. 80 is installed to cushion the impact applied to the wheel 50 of the intermediate position, the buffer unit 90 is installed between the body portion 10 and the wheel 50 located on one side, the wheel located on the one side Tidal flat traveling device characterized in that to mitigate the impact of (50). 제 8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 현가부(80)는 상기 본체부(10)의 내부측에 결합되어 상기 본체부(10)에 일측이 결합된 스프링(82)으로 완충시키는 회동부(81)가 설치되고, 상기 회동부(81)와 연결되어 상기 본체부(10)의 외측으로 결합되어지는 회동체(83)가 상기 회동부(81)와 연동되어지며, 상기 회동체(83)에 상기 바퀴가 결합되어지는 것을 특징으로 하는 갯벌 주행장치.The suspension portion 80 is coupled to the inner side of the main body portion 10 is provided with a rotating portion 81 for cushioning with a spring 82 coupled to one side of the main body portion 10, the rotating portion ( 81 is connected to the rotating body 83 is coupled to the outside of the main body portion 10 is linked to the rotating portion 81, characterized in that the wheel is coupled to the rotating body (83). Tidal traveling system. 제 8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 완충부(90)는 상기 본체부(10)에 일측이 결합되어진 스프링(92)의 타측이 결합되어진 회전부(91)가 상기 본체부(10)의 내측에 결합되어지고, 상기 회전부(91)와 연결되어진 회전체(93)가 상기 본체부(10)의 외측에 결합되어 연동되어지며, 상기 회전체(93)에 상기 바퀴(50)가 결합되어지고, 상기 완충부(90)는 상기 현 가부(80)와 마주보도록 설치되어 회동되어지는 방향이 반대로 이루어지는 것을 특징으로 하는 갯벌 주행장치.The buffer unit 90 is coupled to the inner side of the main body portion 10, the rotating portion 91 is coupled to the other side of the spring 92, one side is coupled to the main body portion 10, the rotating portion 91 The rotating body 93 is connected to the outer body of the main body 10 is coupled to the interlocking, the wheel 50 is coupled to the rotating body 93, the buffer unit 90 is the string Tidal flat traveling device, characterized in that the rotating direction is installed so as to face the horn 80.
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