KR100994514B1 - a Steering Module and a Bending Module of a Stem, a Stem System comprising the Modules, and a Plant Robot comprising the Stem System - Google Patents

Abstract

본 발명은 시각적인 인테리어 효과와 사용자가 친숙하게 접할 수 있는 화초로봇에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 다양한 움직임의 표현을 가능하게 하는 식물로봇용 줄기 시스템 및 상기 줄기 시스템을 포함하는 식물로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a flower robot that can be visually familiar with the user and visual interior effects, and more particularly to a plant robot stem system and a plant robot including the stem system that enables the expression of various movements. .

본 발명의 줄기 시스템은 보다 다양한 움직임을 통해 시각적인 인테리어 효과를 향상시키고, 인간과 상호작용하기 때문에 자연친화적인 효과를 얻을 수 있다. Stem system of the present invention can improve the visual interior effect through a variety of movements, and because it interacts with humans can obtain a natural friendly effect.

인조화초, 센서, 움직임, 줄기, 운동 Artificial Flowers, Sensor, Movement, Stem, Movement

Description

줄기의 조향모듈, 굽힘모듈, 그 모듈들을 포함하는 줄기 시스템 및 상기 줄기 시스템을 포함하는 식물로봇{a Steering Module and a Bending Module of a Stem, a Stem System comprising the Modules, and a Plant Robot comprising the Stem System}Steering module, a bending module, a stem system comprising the modules and a plant robot comprising the stem system (a Steering Module and a Bending Module of a Stem, a Stem System comprising the Modules, and a Plant Robot comprising the Stem System}

본 발명은 시각적인 인테리어 효과와 사용자가 친숙하게 접할 수 있는 화초로봇에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 다양한 움직임의 표현을 가능하게 하는 식물로봇용 줄기 시스템 및 상기 줄기 시스템을 포함하는 식물로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a flower robot that can be visually familiar with the user and visual interior effects, and more particularly to a plant robot stem system and a plant robot including the stem system that enables the expression of various movements. .

일반적으로 인조화초는 실내장식용으로 고대부터 세계 각국에서 만들어져 왔다. 종래에는 주로 종이, 헝겊, 실 및 금속 등이 소재로 사용되었으며, 최근에는 성형성이 좋은 합성수지(플라스틱)가 주로 사용되고 있다.In general, artificial flowers have been made around the world since ancient times for indoor decoration. Conventionally, paper, cloth, thread, and metals are mainly used as materials, and recently, synthetic resins (plastics) having good moldability are mainly used.

그러나 인조화초는 다양한 소재로 실제 꽃이나 나무 또는 풀 등과 유사하게는 만들 수 있으나, 정적인 상태에서 시각적인 인테리어 효과를 느끼게 하는 데에는 한계가 있었다.However, artificial flowers can be made of various materials similar to real flowers, trees, or grasses, but there is a limit in making visual interior effects in a static state.

이러한 한계를 극복하기 위하여 본 발명자들은 인테리어 기능 외에 운동 기능, 센싱 기능, 가전 기능 및 가전 기기 제어 기능을 더 구비하여 관상물로써의 기 능뿐만 아니라 인간 생활에 필요한 여러 가지 기능들을 더 구비하여 생활 환경의 질을 향상시킬 수 있도록 하는 화초로봇 시스템을 개발하여 특허 출원 제2007-752054호로 출원하였다. In order to overcome these limitations, the present inventors have an exercise function, a sensing function, a home appliance function, and a home appliance control function in addition to the interior function, and have various functions necessary for human life as well as functions as a coronary object. A flower robot system was developed to improve the quality of the filing system and filed in Korean Patent Application No. 2007-752054.

또한, 주위 환경에 반응하는 센싱기능을 기반으로 하여 꽃, 잎 및 줄기가 움직이는 운동기능을 구비함으로써 시각적인 인테리어 효과를 향상시키고, 인간과 상호작용하는 자연친화적인 화초로봇을 개발하여 특허출원 제2007-87487호로 출원하기도 하였다.In addition, based on the sensing function that reacts to the surrounding environment, the movement function of flowers, leaves and stems is enhanced to enhance the visual interior effect and develop a nature-friendly flower robot that interacts with humans. It was also filed as -87487.

특히, 특허출원 제2007-87487호에 개시된 화초로봇에서 줄기 메커니즘은 상기 특허출원의 화초로봇에서 줄기 메커니즘을 설명하는 구성도인 도1a 에 도시된 바와 같이 실리콘 고무와 3개의 텐던 케이블 및 3개의 DC 모터로 구성된다. 상기와 같은 구성으로 된 줄기 메커니즘은 줄기의 굽힘 방향성을 도시한 모식도인 도1b 에 도시된 바와 같이 세 개의 텐던 케이블을 번갈아 당김으로서 어떠한 방향으로든 굽힘이 가능하다.In particular, the stem mechanism in the flower robot disclosed in Patent Application No. 2007-87487 is a silicone rubber and three tendon cables and three DCs as shown in FIG. 1A which is a schematic diagram illustrating the stem mechanism in the flower robot of the patent application. It consists of a motor. The stem mechanism having the above configuration can be bent in any direction by alternately pulling three tendon cables as shown in FIG. 1B, which is a schematic diagram showing the bending direction of the stem.

하지만 상기 구성의 줄기 메카니즘은 후술하는 두 가지의 문제점이 존재한다.  However, the stem mechanism of the above configuration has two problems described below.

먼저, 도1a에 도시된 구성에 의한 굽힘운동 각도를 도시한 모식도인 도2a에 도시된 바와 같이 10ㅀ로 제한되는 굽힘운동이다. 즉 예를들어 화초로봇의 줄기 상단 끝에 카메라 모듈을 장착하고 줄기 메커니즘이 이 카메라 모듈에게 회전각을 부여함으로써 화초로봇 주위의 사물을 인식할 수 있게 할 수 있는데, 상기와 같이 10ㅀ로 제한된 굽힘운동은 카메라 모듈의 각 변위를 제한하기 때문에 도1a에 도시된 구성에 의한 카메라모듈의 탐색영역을 도시한 모식도인 도2b에 도시된 바와 같이 탐색할 수 없는 영역이 존재하게 되기 때문이다. First, as shown in FIG. 2A, which is a schematic diagram showing the bending motion angle according to the configuration shown in FIG. 1A, the bending motion is limited to 10 Hz. For example, by attaching a camera module at the top end of the stem of the flower robot and giving the rotation angle to the camera module, the stem mechanism can recognize the object around the flower robot. This is because there is an area that cannot be searched as shown in FIG. 2B which is a schematic diagram showing the search area of the camera module by the configuration shown in FIG.

다음으로, 움직임의 종류인데 즉 상기와 같은 구성의 화초로봇의 줄기 메커니즘은 오직 굽힘운동만이 가능한 문제점이 있다. Next, there is a kind of movement, that is, the stem mechanism of the flower robot of the above configuration has a problem that only bending motion is possible.

하지만 화초로봇은 모션을 통해 그들이 감지한 것을 표현하기 때문에 기존보다 다양한 모션을 취할 수 있는 메커니즘을 필요로 한다. However, because flower robots express what they sense through motion, they need a mechanism that can take more motion than before.

본 발명자들은 기존보다 다양한 모션을 취할 수 있는 줄기 메커니즘을 개발하기 위해 다수의 실험을 통해 연구한 결과, 90ㅀ의 굽힘운동을 가능하게 하는 기술적 구성을 개발하게 되어 본 발명을 완성하게 되었다.The present inventors have studied through a number of experiments to develop a stem mechanism that can take a variety of motion than before, as a result of the present invention has been developed a technical configuration that enables a 90 ㅀ bending movement to complete the present invention.

따라서, 본 발명의 목적은 90ㅀ의 굽힘운동을 가능하게 하여 기존의 줄기메커니즘이 갖는 카메라의 탐색 영역을 향상시킬 수 있는 조향모듈 및 상기 조향모듈을 구비한 줄기시스템을 제공하는 것이다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide a steering module and a stem system having the steering module that enable a 90 kW bending motion to improve the search area of a camera having a conventional stem mechanism.

본 발명의 또 다른 목적은 5자 이상의 유도 운동을 가능하게 함으로써 기존의 화초로봇보다 많은 모션이 가능하여 줄기를 다 방향으로 굽힐 수 있는 굽힘모듈 및 상기 굽힘모듈을 구비한 줄기 시스템을 제공하는 것이다.Still another object of the present invention is to provide a stem module having the bending module and the bending module that can be bent in many directions by allowing more motion than the conventional flower robot by enabling the guide movement of 5 or more characters.

본 발명의 또 다른 목적은 조향모듈 및/또는 굽힘모듈을 구비한 줄기시스템을 포함하여 시각적인 인테리어 효과를 향상시키고, 인간과 상호작용하는 자연친화적인 식물로봇을 제공하는 것이다. Still another object of the present invention is to provide a natural environment-friendly plant robot including a stem system having a steering module and / or a bending module to enhance visual interior effects and interact with humans.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 내부에 채널이 구비되고 탄성체로 이루어진 줄기부가 회전할 수 있도록 상기 줄기부 하부에 형성되고 기어부재와 베어링부재를 포함하는 줄기 받침부; 상기 줄기부에 구비된 채널에 내장되어 상측은 상기 줄기부의 상단 또는 상기 줄기부의 상단에 형성되는 꽃봉오리부의 하단에 고정되고, 하측은 상기 줄기받침부를 통해 구동부와 연결되는 케이블부; 및 상기 케이블부의 하측에 연결되는 굽힘구동부와 상기 기어부재에 연결되는 회전구동부로 이루어지고 상기 줄기 받침부 하단에 형성되는 구동부를 포함하는 굽힘모듈을 제공한다. In order to achieve the above object, the present invention provides a stem support portion which is formed in the lower portion of the stem portion and provided with a gear member and a bearing member so that a channel is provided therein and the stem portion made of an elastic body can rotate; A cable part embedded in a channel provided in the stem part and fixed to a lower end of a bud part formed at an upper end of the stem part or an upper end of the stem part, and a lower part of the cable part connected to a driving part through the stem support part; And it provides a bending module comprising a driving portion formed in the lower portion of the stem support portion and the bending driving portion connected to the lower side of the cable portion and the rotation driving portion connected to the gear member.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 굽힘구동부는 상기 케이블부가 위치한 방향으로 굽힘이 발생하도록 구동하고, 상기 회전구동부는 상기 줄기부의 회전을 유도하도록 구동하는 것을 특징으로 한다. In a preferred embodiment, the bend driving unit is driven so that bending occurs in the direction in which the cable portion is located, the rotational drive is characterized in that it is driven to induce rotation of the stem portion.

또한 본 발명은 내부에 채널이 형성되고 상하로 탄성력이 작용되는 복수개의 탄성체부; 상기 탄성체부의 채널에 각각 내장되고 그 상단측이 상기 탄성체부의 상단부에 연결되는 복수개의 케이블부; 및 상기 케이블부 하단측에 각각 연결되는 복수개의 구동부를 포함하여 상기 복수개의 구동부의 구동에 따라 상기 탄성체부의 길이가 조절되는 조향모듈을 제공한다.In addition, the present invention is a plurality of elastic body portion is formed therein the channel and the elastic force is applied up and down; A plurality of cable parts each embedded in a channel of the elastic part and having an upper end connected to an upper end of the elastic part; And a plurality of driving units connected to the lower end of the cable unit, respectively, to provide a steering module in which the length of the elastic unit is adjusted according to the driving of the plurality of driving units.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 복수개의 구동부는 독립적으로 구동되는 것을 특징으로 한다. In a preferred embodiment, the plurality of driving unit is characterized in that it is driven independently.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 조향모듈은 상기 복수개의 구동부가 상기 케이블부가 감기는 방향으로 동작하면 수축되고, 수축된 상태에서 상기 케이블부가 풀리는 방향으로 동시에 동작하면 이완되는 것을 특징으로 한다. In a preferred embodiment, the steering module is retracted when the plurality of driving units operate in the winding direction of the cable unit, and is relaxed when simultaneously operating in the retracting direction of the cable unit.

또한 본 발명은 내부에 채널이 구비되고 탄성체로 이루어진 줄기부; 및 상기 줄기부를 운동시키는 모션모듈을 포함하는 줄기 시스템을 제공한다. In another aspect, the present invention is provided with a stem and a stem portion made of an elastic body therein; And it provides a stem system including a motion module for moving the stem.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 모션모듈은 상기 줄기부의 상단부에 설치된 카메라모듈의 탐색영역을 향상시키는 조향모듈 또는 상기 줄기부를 다 방향으로 굽힐 수 있는 굽힘모듈 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다. In a preferred embodiment, the motion module is characterized in that it comprises one or more of the steering module for improving the search area of the camera module installed in the upper end of the stem portion or the bending module that can be bent in the stem portion in multiple directions.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 굽힘모듈은 상기 줄기부가 회전할 수 있도록 상기 줄기부 하부에 형성되고 기어부재와 베어링부재를 포함하는 줄기 받침부; 상기 줄기부에 구비된 채널에 내장되어 상측은 상기 줄기부의 상단 또는 상기 줄기부의 상단에 형성되는 꽃봉오리부의 하단에 고정되고, 하측은 상기 줄기받침부를 통해 구동부와 연결되는 케이블부; 및 상기 케이블부의 하측에 연결되는 굽힘구동부와 상기 기어부재에 연결되는 회전구동부로 이루어지고 상기 줄기 받침부 하단에 형성되는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다. In a preferred embodiment, the bending module includes a stem support portion formed below the stem portion to allow the stem portion to rotate and including a gear member and a bearing member; A cable part embedded in a channel provided in the stem part and fixed to a lower end of a bud part formed at an upper end of the stem part or an upper end of the stem part, and a lower part of the cable part connected to a driving part through the stem support part; And a driving part formed at a lower end of the stem support part and including a bending driving part connected to the lower side of the cable part and a rotation driving part connected to the gear member.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 조향모듈은 내부에 채널이 형성되고 상하로 탄성력이 작용되는 복수개의 탄성체부; 상기 탄성체부의 채널에 각각 내장되고 그 상단측이 상기 탄성체부의 상단부에 연결되는 복수개의 케이블부; 및 상기 케이블 부 하단측에 각각 연결되는 복수개의 구동부를 포함하여 상기 복수개의 구동부의 구동에 따라 상기 탄성체부의 길이가 조절되는 것을 특징으로 한다. In a preferred embodiment, the steering module has a plurality of elastic body portion is formed therein and the elastic force is applied up and down; A plurality of cable parts each embedded in a channel of the elastic part and having an upper end connected to an upper end of the elastic part; And a plurality of driving units connected to lower ends of the cable units, respectively, and lengths of the elastic bodies are adjusted according to driving of the plurality of driving units.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 모션모듈은 상기 굽힘모듈보다 상기 조향모듈이 상부에 위치하도록 구성되는데, 상기 조향모듈이 상기 줄기부의 상부를 구성하고, 상기 굽힘모듈이 상기 줄기부의 하부를 구성하는 것을 특징으로 한다. In a preferred embodiment, the motion module is configured such that the steering module is located above the bending module, wherein the steering module constitutes an upper portion of the stem portion, and the bending module constitutes a lower portion of the stem portion. It is done.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 조향모듈의 상부에 설치되는 카메라모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In a preferred embodiment, it further comprises a camera module installed on top of the steering module.

본 발명은 또한 제 6 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항의 줄기 시스템을 포함하는 식물로봇을 제공한다. The present invention also provides a plant robot comprising the stem system of any one of claims 6 to 10.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 줄기 시스템과 연결되고 하나 또는 복수 개의 센서, 하나 또는 복수 개의 입력부, 상기 센서 및 입력부로부터의 신호를 처리하는 제어부, 상기 제어부로부터의 신호를 출력하는 출력부를 포함하는 몸체부를 포함하는데, 상기 제어부는 상기 센서 또는 입력부의 신호에 따라 상기 줄기 시스템의 모션모듈을 동작시켜 상기 줄기부의 운동을 제어하는 것을 특징으로 한다. In a preferred embodiment, the body portion is connected to the stem system and includes a control unit for processing one or a plurality of sensors, one or a plurality of input unit, the signal from the sensor and the input unit, the output unit for outputting a signal from the control unit The control unit may control the movement of the stem by operating the motion module of the stem system according to the signal of the sensor or the input unit.

본 발명은 다음과 같은 우수한 효과를 가진다.The present invention has the following excellent effects.

본 발명의 조향모듈 및 상기 조향모듈을 구비한 줄기시스템은 줄기가 90ㅀ의 굽힘운동을 가능하게 하여 기존의 줄기메커니즘이 갖는 카메라의 탐색 영역을 향상시킬 수 있다. Steering system of the present invention and the stem system provided with the steering module enables the stem can be bent 90 ° be improved to the navigation area of the camera having a conventional stem mechanism.

본 발명의 굽힘모듈 및 상기 굽힘모듈을 구비한 줄기 시스템은 5자 이상의 유도 운동을 가능하게 함으로써 기존의 화초로봇보다 많은 모션이 가능하여 줄기를 다 방향으로 굽힐 수 있다.The stem system having the bending module and the bending module of the present invention enables more than five characters of induction motion, so that more motion is possible than the conventional flower robot, and the stem can be bent in multiple directions.

본 발명의 조향모듈 및/또는 굽힘모듈을 구비한 줄기시스템을 포함한 식물로봇은 시각적인 인테리어 효과를 향상시키고, 인간과 상호작용하기 때문에 자연친화적이다.The plant robot including the stem system with the steering module and / or the bending module of the present invention is nature friendly because it enhances the visual interior effect and interacts with humans.

이하, 첨부한 도면에 도시된 바람직한 실시예들을 참조하여 본 발명의 기술적 구성을 상세하게 설명한다.Hereinafter, the technical structure of the present invention will be described in detail with reference to preferred embodiments shown in the accompanying drawings.

그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.However, the present invention is not limited to the embodiments described herein but may be embodied in other forms. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

먼저, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 줄기 시스템의 전체 개략도인데, 도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 줄기시스템(10)은 굽힘모듈(100)과 조향모듈(200)을 포함할 수 있는데, 굽힘 모듈(100)은 불어오는 바람에 휘청거리는 줄기를 모사하고, 조향모듈(200)은 줄기 상단 끝에 설치된 카메라모듈의 각 위치를 변경할 수 있다. 따라서, 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 줄기시스템(10)은 굽힘모듈(100)과 조향모듈(200)로 구성되어있고, 이들 중 조향모듈(200)은 약 90도의 굽힘운동을 가능하게 하여 기존의 줄기메커니즘이 갖는 카메라 탐색 영역을 향상시키고, 굽힘모듈(100)을 추가함으로써 도1 내지 도2에 도시된 기존의 화초로봇보다 보다 많은 모션을 가능하게 한다. First, Figure 3 is an overall schematic diagram of a stem system according to a preferred embodiment of the present invention, referring to Figure 3, the stem system 10 according to a preferred embodiment of the present invention the bending module 100 and the steering module 200 ), The bending module 100 may simulate the stem swaying in the blowing wind, and the steering module 200 may change each position of the camera module installed at the top end of the stem. Therefore, the stem system 10 according to a preferred embodiment of the present invention is composed of a bending module 100 and a steering module 200, among which the steering module 200 enables a bending motion of about 90 degrees existing The camera navigation area of the stem mechanism is improved, and the bending module 100 is added to enable more motion than the conventional flower robot shown in FIGS. 1 and 2.

이와 같이 본 발명의 줄기시스템(10)에 포함되는 굽힘모듈(100)과 조향모듈(200)을 도4 및 도5를 참조하여 보다 구체적으로 살펴본다. 도 4a는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 굽힘모듈의 구성 개략도이며, 도 4b는 도4a로 구성된 굽힘모듈의 움직임을 정의하는 개략도이고, 도 4c는 도4a에 도시된 굽힘모듈의 케이블부(120)의 배치상태를 설명하기 위한 줄기부(11)의 단면도이다. Thus, the bending module 100 and the steering module 200 included in the stem system 10 of the present invention will be described in more detail with reference to FIGS. 4 and 5. Figure 4a is a schematic configuration diagram of the bending module according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 4b is a schematic diagram defining the movement of the bending module composed of Figure 4a, Figure 4c is a cable portion 120 of the bending module shown in Figure 4a ) Is a cross-sectional view of the stem portion 11 for explaining the arrangement state.

도4a를 참조하면 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 굽힘모듈(100)이 줄기받침부(110)와, 케이블부(120)와, 구동부(130)로 구성되는 것을 알 수 있다.Referring to Figure 4a it can be seen that the bending module 100 according to a preferred embodiment of the present invention is composed of a stem support portion 110, a cable portion 120, and a drive unit 130.

줄기받침부(110)는 내부에 채널이 구비되고 탄성체로 이루어진 줄기부(11)가 회전할 수 있도록 줄기부(11) 하부에 형성되는데, 케이블부(120, 220)가 구동부(130, 230)와 연결될 때 가이드하는 다수개의 가이드부(114)가 내부에 형성되는 본체(111)와 본체(111) 하부의 외부를 둘러싸서 결합되는 베어링부재(112)와 베어링부재(112)가 결합되는 기어부재(113)로 구성된다. The stem support part 110 is formed under the stem part 11 so that the channel part is provided therein and the stem part 11 made of an elastic body can rotate, and the cable parts 120 and 220 are driven parts 130 and 230. Gear member is coupled to the bearing member 112 and the bearing member 112 is coupled to surround the outer body of the main body 111 and the lower portion of the body 111 is formed when the guide portion 114 is guided when connected to the It consists of 113.

케이블부(120)는 줄기부(11)에 구비된 채널에 내장되어 상측은 줄기부(11)의 상단 또는 줄기부의 상단에 형성되는 꽃봉오리부 등(미도시)의 하단에 고정되고, 하측은 줄기받침부(110)의 가이드부(114)를 통해 구동부(130)와 연결된다.The cable part 120 is embedded in a channel provided in the stem part 11 and the upper side is fixed to the lower end of a bud part or the like (not shown) formed at the top of the stem part 11 or the top of the stem part, and the lower side is It is connected to the driving unit 130 through the guide portion 114 of the stem support 110.

구동부(130)는 케이블부(120)의 하측에 연결되는 굽힘구동부(131)과 기어부재(113)에 연결되는 회전구동부(132)로 이루어지고 줄기 받침부(110) 하단에 형성되는 것이 바람직한데, 굽힘구동부(131)는 케이블부가 위치한 방향으로 굽힘이 발생하도록 구동하고, 회전구동부(132)는 줄기부(11)의 회전을 유도하도록 구동될 수 있다. The driving unit 130 is formed of a bending driving unit 131 connected to the lower side of the cable unit 120 and a rotation driving unit 132 connected to the gear member 113 and is preferably formed at the bottom of the stem support 110. The bending driving part 131 may be driven to bend in the direction in which the cable part is located, and the rotating driving part 132 may be driven to induce rotation of the stem part 11.

이 때 줄기부(11)는 탄성체이기만 하면 소재를 불문하지만 본 실시예에서는 탄성을 가진 실리콘 고무 소재를 사용하였으며, 케이블부(120) 또한 모터에 연결되어 모터축에 감길 수 있는 형상과 강도를 갖기만 하면 공지된 어떠한 형상 및 소재라도 무방하나 본 실시예에서는 텐던 케이블이 사용되었다. 또한 구동부(130)의 굽힘구동부(131)로는 DC 모터가 사용되었고 회전운동을 위한 회전구동부(132)로 기어부재(113)와 DC 모터가 사용되었다. At this time, the stem portion 11 may be any material as long as it is an elastic body, but in this embodiment, a silicone rubber material having elasticity is used, and the cable portion 120 is also connected to the motor to have a shape and strength that can be wound on the motor shaft. Any known shape and material may be used, but tendon cable was used in this embodiment. In addition, a DC motor was used as the bending driving unit 131 of the driving unit 130 and a gear member 113 and a DC motor were used as the rotating driving unit 132 for the rotational movement.

따라서, 굽힘 모듈(100)의 움직임을 정의하는 도 4b를 참조하면, 줄기부(11)가 굽힘모듈(100)의 구동에 따라

와

의 값이 결정되면 일정 방향을 갖는 굽힘 운동을 하게 되는 것을 알 수 있는데,

와

의 값은 굽힘모듈(100)을 구성하는 케이블부(120)와 구동부(130)의 구동에 의해 결정된다. 구체적으로는

의 값은 굽힘구동부(131)에 의해 결정되고

의 값은 회전구동부(132)에 의해 결정된다. Therefore, referring to FIG. 4B, which defines the movement of the bending module 100, the stem 11 is driven by the bending module 100.

Wow

When the value of is determined, it can be seen that the bending motion has a certain direction.

Wow

The value of is determined by the driving of the cable unit 120 and the drive unit 130 constituting the bending module 100. Specifically

The value of is determined by the bending drive unit 131

The value of is determined by the rotation driving unit 132.

즉, 하나의 텐던 케이블(120)이 줄기부(11)인 실리콘 튜브의 구멍 즉 채널을 통과하고 받침 줄기부(110) 하단의 DC모터(131)에 연결되는 구성에서, 모터(131)가 회전하면 텐던 케이블(120)이 감김으로서 텐던 케이블(120)이 위치한 방향으로의 굽힘이 발생하게 된다. That is, in a configuration in which one tendon cable 120 passes through a hole of the silicon tube, which is the stem 11, that is, a channel, and is connected to the DC motor 131 at the bottom of the support stem 110, the motor 131 rotates. When the tendon cable 120 is wound, bending in the tendon direction of the tendon cable 120 occurs.

도 4c는 도4a에 도시된 굽힘모듈의 케이블부(120)의 배치상태를 설명하기 위한 줄기부(11)의 단면도이다. 도 4c를 참조하면 굽힘모듈의 케이블부(120)는 줄기부(11)에 형성된 채널 중 어느 하나에 내장되고 상기 케이블부(120)가 위치한 방향 으로 굽힘을 일으키게 하는 것을 알 수 있다 4C is a cross-sectional view of the stem part 11 for explaining an arrangement state of the cable part 120 of the bending module shown in FIG. 4A. Referring to Figure 4c it can be seen that the cable portion 120 of the bending module is embedded in any one of the channels formed in the stem portion 11 to cause bending in the direction in which the cable portion 120 is located.

따라서, 도4에 도시된 굽힘모듈(100)을 구비한 줄기시스템(10)은 기존의 화초로봇보다 보다 많은 모션을 가능하게 하여 불어오는 바람에 휘청거리는 줄기를 모사할 수 있다.Therefore, the stem system 10 having the bending module 100 shown in FIG. 4 can simulate more stems swaying in the blowing wind by enabling more motion than the conventional flower robot.

다음으로, 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 조향모듈의 구성 개략도인 도 5a 및 도5a로 구성된 조향모듈의 움직임을 정의하는 개략도인 도 5b를 참조하여 조향모듈(200)에 대해 구체적으로 살펴보기로 한다. Next, the steering module 200 will be described in detail with reference to FIG. 5B, which is a schematic diagram defining the movement of the steering module composed of FIGS. 5A and 5A, which is a schematic configuration diagram of a steering module according to an exemplary embodiment of the present invention. do.

먼저, 조향모듈(200)은 도 5a에 도시된 바와 같이 탄성체부(210), 케이블부(220) 및 구동부(130)로 구성된다.First, the steering module 200 is composed of an elastic body 210, a cable 220 and a drive unit 130 as shown in FIG.

탄성체부(210)는 복수개가 사용되며 내부에 채널이 형성되고 상하로 탄성력이 작용되는 형상이기만 하면 특별한 형상의 제한은 없으나 바람직하게는 스프링부재일 수 있다. The elastic body 210 may be used in plurality, and as long as a channel is formed therein and the elastic force is applied upward and downward, there is no limitation in particular shape, but preferably, it may be a spring member.

케이블부(220)는 복수개의 탄성체부(210) 채널에 각각 내장되고 그 상단측이 탄성체부(210)의 상단부에 연결되거나 탄성체부(210)의 상부에 형성된 기타구조물에 연결되므로 복수개가 사용된다. Since the cable part 220 is built in each of the plurality of elastic part 210 channels, and the upper end thereof is connected to the upper part of the elastic part 210 or connected to other structures formed on the upper part of the elastic part 210, a plurality is used. .

구동부(230)는 복수개의 케이블부(220) 하단측에 각각 연결되는 복수개의 구동부를 포함하는데, 복수개의 구동부(230)는 서로 독립적으로 구동될 수 있고, 복수개의 구동부(230)의 구동에 따라 탄성체부(210)의 길이가 조절될 수 있다. The driving unit 230 includes a plurality of driving units respectively connected to lower ends of the plurality of cable units 220. The plurality of driving units 230 may be driven independently of each other, and according to the driving of the plurality of driving units 230. The length of the elastic body 210 may be adjusted.

이 때 탄성체부(210)는 줄기부(11)의 일부를 구성하는데 특히 줄기부(11)의 상부를 이루도록 구성되는 것이 바람직한다. 후술하는 도6a에 도시된 바와 같이 본 실시예에서는 벨로우즈 내부에 줄기부(11)에 형성된 채널과 동일한 간격으로 이격되어 설치되는 3개의 스프링을 탄성체부(210)로 사용하였다. 또한, 케이블부(220)는 모터에 연결되어 모터축에 감길 수 있는 형상과 강도를 갖기만 하면 공지된 어떠한 형상 및 소재라도 무방하나 본 실시예에서는 탄성체부(210)의 채널을 지나는 케이블부(220)가 또한 줄기부(11)에 형성된 채널에 내장되는 구성을 갖게 되므로 3개의 텐던 케이블이 사용되었다. 또한, 복수개의 구동부(230)로는 DC 모터가 사용되었는데, 구동부(230)는 줄기부(11)의 하단부에 형성되는 것이 바람직하다. At this time, the elastic body 210 constitutes a part of the stem portion 11, in particular, preferably configured to form an upper portion of the stem portion (11). As shown in Figure 6a to be described later in this embodiment, three springs which are spaced apart at the same interval as the channel formed in the stem portion 11 in the bellows were used as the elastic body portion 210. In addition, the cable unit 220 may be any shape and material known as long as it is connected to the motor and has a shape and strength that can be wound around the motor shaft, but in this embodiment, the cable unit passing through the channel of the elastic unit 210 ( Three tendon cables were used as 220 would also have a configuration embedded in the channel formed in the stem 11. In addition, although a DC motor is used as the plurality of driving units 230, the driving unit 230 is preferably formed at the lower end of the stem 11.

따라서, 조향모듈의 움직임을 정의한 도5b를 참조하면, 줄기부(11)가

와

의 값이 결정되면 굽힘운동을 하게 되고 d의 값이 결정되면 줄기의 길이방향으로 늘어나고 줄어드는 운동을 하게 되는 것을 알 수 있는데,

와

및 d의 값은 조향모듈(200)을 구성하는 탄성체부(210)가 케이블부(110)와 구동부(130)의 구동에 의해 길이가 조절되거나 굽혀지는 것에 의해 결정된다. Therefore, referring to FIG. 5B which defines the movement of the steering module, the stem part 11

Wow

When the value of is determined, the bending movement is performed, and when the value of d is determined, the movement increases and decreases in the longitudinal direction of the stem.

Wow

And the value of d is determined by the length of the elastic body 210 constituting the steering module 200 is adjusted or bent by the drive of the cable unit 110 and the drive unit 130.

즉, 상술된 바람직한 실시예의 조향모듈(200)은 케이블부(220)로서 3개의 텐던 케이블, 탄성체부(210)로서 3개의 스프링(Passive Spring) 및 구동부(230)로서 3개의 DC 모터를 채택하여 구성되고, 3개의 텐던 케이블(220)의 양쪽 끝이 도5a에 도시된 것과 같이 맨 끝단과 모터 축에 각각 연결된다. 따라서, 3개의 DC 모터(230)가 독립적으로 회전함으로서 모터 축에 텐던 케이블(220)이 감기고 풀어짐으로서 스프링(210)의 길이가 줄거나 늘게 된다. 이러한 텐던 케이블(220)의 길이 변화는 다 방향 굽힘을 가능하게 하는데, 3개의 스프링(210)은 텐던케이블(220) 길 이가 늘어 날 때 원래의 형태를 복원하는 역할을 담당한다.That is, the steering module 200 of the above-described preferred embodiment adopts three tendon cables as the cable part 220, three springs as the elastic part 210 and three DC motors as the driving part 230. And both ends of the three tendon cables 220 are respectively connected to the far end and the motor shaft as shown in FIG. 5A. Thus, as the three DC motors 230 rotate independently, the tendon cable 220 is wound and released on the motor shaft, thereby reducing or increasing the length of the spring 210. The change in length of the tendon cable 220 enables multi-directional bending, and the three springs 210 play a role of restoring the original shape when the length of the tendon cable 220 increases.

또한 3개의 DC 모터(230)가 텐던케이블(220)이 동시에 똑같은 양만큼 감기는 방향으로 구동하면 조향모듈(200)은 전체적으로 수축하게 되고, 텐던케이블(220)이 동시에 같은 양만큼 풀어지는 방향으로 구동하면 이완된다. In addition, when the three DC motor 230 is driven in the direction in which the tendon cable 220 is wound by the same amount at the same time, the steering module 200 is contracted as a whole, the tendon cable 220 in the direction that is released by the same amount at the same time Drive it and relax.

이와 같이 구성된 조향모듈(200)은 줄기 끝단에 부착된 카메라모듈의 방향을 다양하게 변화 시킬 수 있어서 도3에 도시된 바와 같이 조향모듈(200)를 갖는 줄기시스템(10)이 적용된 식물로봇에게 보다 넓은 범위에서 주위 사물의 인식을 가능하게 한다.The steering module 200 configured as described above can change the direction of the camera module attached to the stem end in various ways, so that the plant robot to which the stem system 10 having the steering module 200 is applied as shown in FIG. It enables the recognition of surrounding objects in a wide range.

도 6a는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 굽힘모듈과 조향모듈을 모두 포함하는 줄기 시스템의 구성개략도이고, 도6b는 도 6a에서 조향모듈의 케이블부와 굽힘모듈의 케이블부의 연결상태도이다. FIG. 6A is a schematic view of a stem system including both a bending module and a steering module according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 6B is a connection state diagram of a cable part of a steering module and a cable part of a bending module in FIG. 6A.

본 발명의 바람직한 실시예에 의한 줄기 시스템(10)은 줄기부(11)와 모션모듈(12)로 구성된다. Stem system 10 according to a preferred embodiment of the present invention is composed of a stem portion 11 and the motion module 12.

이 때, 줄기부(11)는 내부에 채널이 구비되고 탄성체로 이루어지는 것이 바람직하다. 모션모듈(12)은 줄기부(11)를 운동시키는 것으로 줄기부(11) 상단부에 설치된 카메라모듈(300)의 탐색영역을 향상시키는 조향모듈(200) 또는 줄기부(11)를 다 방향으로 굽힐 수 있는 굽힘모듈(100) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. At this time, the stem portion 11 is preferably provided with a channel and made of an elastic body. The motion module 12 bends the steering module 200 or the stem 11 in various directions to improve the search area of the camera module 300 installed at the upper end of the stem 11 by moving the stem 11. It may include one or more of the bending module 100.

도 6a에 도시된 바와 같이 굽힘모듈(100)과 조향모듈(200)을 모두 포함하는 줄기시스템(10)인 경우 도 6a에 도시된 바와 같이 조향모듈(200)이 굽힘모듈(100) 의 윗부분에 위치하는 것이 바람직하다. 즉 조향모듈(200)이 줄기부(11)의 상부를 구성하고, 굽힘모듈(100)이 줄기부(11)의 하부를 구성할 수 있기 때문이다. In the case of the stem system 10 including both the bending module 100 and the steering module 200 as shown in FIG. 6A, the steering module 200 is located on the upper part of the bending module 100 as shown in FIG. 6A. Preferably located. That is, the steering module 200 may constitute the upper portion of the stem portion 11, and the bending module 100 may constitute the lower portion of the stem portion 11.

따라서, 조향모듈(200)의 제어를 위해 사용된 3개의 텐던 케이블(220)은 줄기부(11)인 원통형의 실리콘 고무가 가진 3개의 채널을 통해 아래방향으로 내려가서 굽힘모듈(100)의 줄기받침부(110)의 하단부에 설치되는 3개의 DC모터(230)와 각각 연결된다. 그리고 줄기부(11)의 굽힘을 위해 사용된 굽힘모듈(100)의 한 개의 텐던 케이블(120)은 줄기부(11)인 원통형의 실리콘 고무가 가진 3개의 채널 중 임의의 한 개를 통해 아랫방향으로 내려가서 굽힘모듈의 줄기받침부(110) 하단부에 설치되는 1개의 DC모터(131)에 연결된다. 결과적으로 도6b와 같이 굽힘을 위한 텐던 케이블(120)이 관통하는 실리콘 고무의 채널은 두 개의 텐던 케이블(120, 220)이 동시에 통과하게 된다. Therefore, the three tendon cables 220 used for the control of the steering module 200 descend downward through the three channels of the cylindrical silicone rubber, which is the stem portion 11, and the stem of the bending module 100. It is connected to each of the three DC motor 230 is installed on the lower end of the support 110. And one tendon cable 120 of the bending module 100 used for bending the stem portion 11 is downward through any one of the three channels of the cylindrical silicone rubber of the stem portion 11 Go down to one of the DC motor 131 is installed in the lower end of the stem support 110 of the bending module. As a result, as shown in FIG. 6B, two tendon cables 120 and 220 pass through the silicon rubber channel through which the tendon cable 120 for bending passes.

또한 도시된 모션모듈(12)에서는 조향모듈(100)을 위해 3개의 DC 모터(230)가 사용되고, 굽힘모듈(200)을 위해 총 2개의 DC 모터(130)가 사용된다. 총 5개의 DC 모터중 4개는 텐던 케이블(120, 220)이 연결되고 나머지 하나(132)는 굽힘 모듈(100)의 기어부재(113)에 직접적으로 연결되어 굽힘모듈(100) 전체를 회전시키는 구성을 갖는다.In addition, in the illustrated motion module 12, three DC motors 230 are used for the steering module 100, and a total of two DC motors 130 are used for the bending module 200. Four of the five DC motors are connected to the tendon cable (120, 220) and the other one 132 is directly connected to the gear member 113 of the bending module 100 to rotate the entire bending module 100 Has a configuration.

이와 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 줄기시스템(10)은 2자유도의 굽힘모듈(100)과 3자유도의 조향모듈(200)로 구성되어있고, 이들 중 조향모듈(200)은 약 90도의 굽힘운동을 가능하게 하여 기존의 줄기메커니즘이 갖는 카메라 탐색 영역을 향상시키고, 굽힘모듈(100)을 추가하여 5자유도의 운동이 가능하게 함으로 서 기존의 화초로봇보다 보다 많은 모션을 가능하게 한다. 결과적으로 굽힘 모듈(100)을 통해 보다 사실적으로 불어오는 바람에 휘청거리는 줄기를 모사할 수 있게 되며, 조향모듈(200)을 통해 줄기 상단 끝에 설치된 카메라모듈의 각 위치를 변경할 수 있다. As described above, the stem system 10 according to the preferred embodiment of the present invention includes a bending module 100 having two degrees of freedom and a steering module 200 having three degrees of freedom, among which the steering module 200 has a bending of about 90 degrees. By enabling the movement to improve the camera navigation area of the existing stem mechanism, and by adding the bending module 100 to enable five degrees of freedom of movement enables more motion than the conventional flower robot. As a result, it is possible to simulate the stem swaying in a more realistic blowing through the bending module 100, it is possible to change each position of the camera module installed on the top end of the stem via the steering module (200).

또한 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 줄기시스템(10)을 포함하는 식물로봇은 조향모듈을 통해 3차원 공간을 탐색할 수 있고, 조향모듈과 굽힘모듈을 조합한 5자유도로 다양한 행동을 취할 수 있는데, 5자유도를 통한 다양한 움직임을 통해 인간에게 보다 친숙함을 주는 식물로봇을 구현할 수 있게 된다.In addition, the plant robot including the stem system 10 according to the preferred embodiment of the present invention can search a three-dimensional space through the steering module, and can take various actions with five degrees of freedom combining the steering module and the bending module. Through various movements through five degrees of freedom, the plant robot can be made more familiar to humans.

도시하지는 않지만 상기 식물로봇은 줄기 시스템(10)과 연결되고 하나 또는 복수 개의 센서, 하나 또는 복수 개의 입력부, 상기 센서 및 입력부로부터의 신호를 처리하는 제어부, 상기 제어부로부터의 신호를 출력하는 출력부를 포함하는 몸체부를 포함하는데, 상기 제어부는 상기 센서 또는 입력부의 신호에 따라 상기 줄기 시스템의 모션모듈을 동작시켜 상기 줄기부의 운동을 제어할 수 있다. Although not shown, the plant robot is connected to the stem system 10 and includes one or more sensors, one or more input units, a controller for processing signals from the sensors and the input unit, and an output unit for outputting signals from the controller. It includes a body portion, the control unit may control the movement of the stem portion by operating the motion module of the stem system according to the signal of the sensor or the input unit.

즉 몸체부는 줄기시스템(10)을 포함하여 몸체부 상부에 형성되는 구성요소들 예를 들어 꽃봉오리부, 꽃줄기부, 잎사귀부 등을 지탱하는 역할을 한다.That is, the body portion supports the components formed on the upper portion of the body portion, including the stem system 10, for example, a bud portion, a flower stem portion, a leaf portion, and the like.

상기 센서는 습도, 온도, 조도, 압력, 영상 및 소리 중 어느 하나 이상을 센싱할 수 있는데, 복수 개로 구비되어 상기 습도, 온도, 조도, 압력, 영상 및 소리 각각을 센싱하는 것이 바람직하다.The sensor may sense any one or more of humidity, temperature, illuminance, pressure, image, and sound. Preferably, the sensor is provided in plural to sense the humidity, temperature, illuminance, pressure, image, and sound.

상기 입력부는 제어버튼일 수도 있으나, 사용자의 음성명령 등과 같은 소리를 입력받는 마이크로폰일 수도 있다.The input unit may be a control button or may be a microphone for receiving a sound such as a voice command of a user.

상기 제어부는 상기 센서 또는 입력부의 신호에 따라 줄기시스템의 모션모듈을 구동하여 줄기부의 운동을 제어하거나 상기 출력부를 제어하며, 또한 몸체부 상부에 줄기시스템 외에 다른 구성요소가 형성되는 경우 다른 구성요소들의 운동 등도 제어한다. The controller controls the movement of the stem part or controls the output part by driving the motion module of the stem system according to the signal of the sensor or the input part, and when other components are formed in addition to the stem system on the body part, It also controls exercise.

예컨대, 상기 제어부는 사용자의 명령 또는 빛 등에 의해 줄기시스템 및/또는 다른 구성요소들의 운동을 제어한다.For example, the controller controls the movement of the stem system and / or other components by a user's command or light.

상기 출력부는 디스플레이 수단 및 스피커 수단일 수 있는데, 출력부가 LCD 등과 같은 디스플레이 수단인 경우 제어부에서 송신한 신호, 즉 실내 온도 및 기타 작동 상태 등을 문자로 표시하도록 구현되는 것이 바람직하다. The output unit may be a display unit and a speaker unit. When the output unit is a display unit such as an LCD, it is preferable that the output unit is implemented to display a signal transmitted from the controller, that is, a room temperature and other operating states, in letters.

따라서, 주위 환경 변수를 센싱하는 센서에서 발생된 신호 및 외부의 입력이 있는 경우 입력부에서 발생된 신호는 제어부에 송신되고, 제어부는 수신된 신호를 처리하여 출력부로 출력하거나 줄기부를 포함하여 몸체부 상부에 형성되는 구성요소들의 운동 등을 제어한다.Therefore, when there is a signal generated by a sensor sensing an ambient environment variable and an external input, the signal generated by the input unit is transmitted to the controller, and the controller processes the received signal and outputs it to the output unit or the upper part of the body including the stem unit. Control the movement of the components formed in the.

본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시 예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.The present invention has been shown and described with reference to the preferred embodiments as described above, but is not limited to the above embodiments and those skilled in the art without departing from the spirit of the present invention. Various changes and modifications will be possible.

도 1a는 본 발명에서 종래 기술로 지적한 특허출원 제2007-87487호에 개시된 화초로봇에서 줄기 메커니즘을 설명하는 구성도Figure 1a is a block diagram illustrating a stem mechanism in the flower robot disclosed in the patent application No. 2007-87487 pointed out in the prior art in the present invention

도 1b는 도1a 에 도시된 구성에 의한 줄기의 굽힘 방향성을 도시한 모식도. FIG. 1B is a schematic diagram showing the bending direction of the stem by the configuration shown in FIG. 1A. FIG.

도 2a는 도1a에 도시된 구성에 의한 굽힘운동 각도를 도시한 모식도.Figure 2a is a schematic diagram showing the bending motion angle by the configuration shown in Figure 1a.

도 2b는 도1a에 도시된 구성에 의한 카메라모듈의 탐색영역을 도시한 모식도.FIG. 2B is a schematic diagram showing a search area of the camera module with the configuration shown in FIG. 1A. FIG.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 줄기 시스템의 전체 개략도.3 is an overall schematic diagram of a stem system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 4a는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 굽힘모듈의 구성 개략도Figure 4a is a configuration diagram of a bending module according to a preferred embodiment of the present invention

도 4b는 도4a로 구성된 굽힘모듈의 움직임을 정의하는 개략도.Figure 4b is a schematic diagram defining the movement of the bending module of Figure 4a.

도 4c는 도4a에 도시된 굽힘모듈의 케이블부의 배치상태를 설명하기 위한 줄기부의 단면도.Figure 4c is a cross-sectional view of the stem portion for explaining the arrangement of the cable portion of the bending module shown in Figure 4a.

도 5a는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 조향모듈의 구성 개략도5A is a schematic diagram of a configuration of a steering module according to a preferred embodiment of the present invention;

도 5b는 도5a로 구성된 조향모듈의 움직임을 정의하는 개략도.5b is a schematic diagram defining the movement of the steering module of FIG. 5a;

도 6a는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 조향모듈과 굽힘모듈을 모두 포함하는 줄기 시스템의 구성개략도Figure 6a is a schematic diagram of a stem system including both a steering module and a bending module according to a preferred embodiment of the present invention

도 6b는 도 6a에서 조향모듈의 케이블부와 굽힘모듈의 케이블부의 연결상태도 Figure 6b is a connection state of the cable portion of the steering module and the cable module of the bending module in Figure 6a

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10: 줄기 시스템 11: 줄기부10: stem system 11: stem part

12: 모션모듈 100: 굽힘모듈12: motion module 100: bending module

200:조향모듈 300: 카메라모듈200: steering module 300: camera module

Claims (13)

내부에 채널이 구비되고 탄성체로 이루어진 줄기부가 회전할 수 있도록 상기 줄기부 하부에 형성되고 기어부재와 베어링부재를 포함하는 줄기 받침부; A stem support portion formed below the stem portion to rotate the stem portion formed of an elastic body and including a gear member and a bearing member so that a channel is provided therein; 상기 줄기부에 구비된 채널에 내장되어 상측은 상기 줄기부의 상단 또는 상기 줄기부의 상단에 형성되는 꽃봉오리부의 하단에 고정되고, 하측은 상기 줄기받침부를 통해 구동부와 연결되는 케이블부; 및A cable part embedded in a channel provided in the stem part and fixed to a lower end of a bud part formed at an upper end of the stem part or an upper end of the stem part, and a lower part of the cable part connected to a driving part through the stem support part; And 상기 케이블부의 하측에 연결되는 굽힘구동부와 상기 기어부재에 연결되는 회전구동부로 이루어지고 상기 줄기 받침부 하단에 형성되는 구동부를 포함하는 굽힘모듈. A bending module comprising a driving part formed at a lower end of the stem support part and consisting of a bending driving part connected to the lower side of the cable part and a rotation driving part connected to the gear member. 제1항에 있어서, 상기 굽힘구동부는 상기 케이블부가 위치한 방향으로 굽힘이 발생하도록 구동하고, 상기 회전구동부는 상기 줄기부의 회전을 유도하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 굽힘모듈.The bending module according to claim 1, wherein the bending driving part is driven to bend in the direction in which the cable part is located, and the rotating driving part is driven to induce rotation of the stem part. 내부에 채널이 형성되고 상하로 탄성력이 작용되는 복수개의 탄성체부;A plurality of elastic body portion is formed therein and the elastic force is applied up and down; 상기 탄성체부의 채널에 각각 내장되고 그 상단측이 상기 탄성체부의 상단부에 연결되는 복수개의 케이블부; 및A plurality of cable parts each embedded in a channel of the elastic part and having an upper end connected to an upper end of the elastic part; And 상기 케이블부 하단측에 각각 연결되는 복수개의 구동부를 포함하여 상기 복수개의 구동부의 구동에 따라 상기 탄성체부의 길이가 조절되는 조향모듈.And a steering module including a plurality of driving parts respectively connected to the lower end of the cable part to adjust the length of the elastic body part according to the driving of the plurality of driving parts. 제3항에 있어서, The method of claim 3, 상기 복수개의 구동부는 독립적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 조향모듈. Steering module, characterized in that the plurality of driving units are driven independently. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 조향모듈은 상기 복수개의 구동부가 상기 케이블부가 감기는 방향으로 동작하면 수축되고, 수축된 상태에서 상기 케이블부가 풀리는 방향으로 동시에 동작하면 이완되는 것을 특징으로 하는 조향모듈.The steering module is retracted when the plurality of driving units are operated in the direction in which the cable unit is wound, and the steering module is characterized in that the steering module is relaxed when simultaneously operating in the disengaged direction. 삭제delete 삭제delete 내부에 채널이 구비되고 탄성체로 이루어진 줄기부; 및A stem portion provided with a channel therein and formed of an elastic body; And 상기 줄기부를 운동시키는 모션모듈을 포함하는데, It includes a motion module for moving the stem portion, 상기 모션모듈은 상기 줄기부의 상단부에 설치된 카메라모듈의 탐색영역을 향상시키는 조향모듈 또는 상기 줄기부를 다 방향으로 굽힐 수 있는 굽힘모듈 중 하나 이상을 포함하고, The motion module includes at least one of a steering module for improving the search area of the camera module installed in the upper end of the stem portion or a bending module capable of bending the stem portion in multiple directions, 상기 굽힘모듈은 상기 줄기부가 회전할 수 있도록 상기 줄기부 하부에 형성되고 기어부재와 베어링부재를 포함하는 줄기 받침부; 상기 줄기부에 구비된 채널에 내장되어 상측은 상기 줄기부의 상단 또는 상기 줄기부의 상단에 형성되는 꽃봉오리부의 하단에 고정되고, 하측은 상기 줄기받침부를 통해 구동부와 연결되는 케이블부; 및 상기 케이블부의 하측에 연결되는 굽힘구동부와 상기 기어부재에 연결되는 회전구동부로 이루어지고 상기 줄기 받침부 하단에 형성되는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 줄기시스템.The bending module may include a stem support part formed below the stem part to rotate the stem part and including a gear member and a bearing member; A cable part embedded in a channel provided in the stem part and fixed to a lower end of a bud part formed at an upper end of the stem part or an upper end of the stem part, and a lower part of the cable part connected to a driving part through the stem support part; And a driving part including a bending driving part connected to the lower side of the cable part and a rotation driving part connected to the gear member and formed at a lower end of the stem support part. 내부에 채널이 구비되고 탄성체로 이루어진 줄기부; 및A stem portion provided with a channel therein and formed of an elastic body; And 상기 줄기부를 운동시키는 모션모듈을 포함하는데, It includes a motion module for moving the stem portion, 상기 모션모듈은 상기 줄기부의 상단부에 설치된 카메라모듈의 탐색영역을 향상시키는 조향모듈 또는 상기 줄기부를 다 방향으로 굽힐 수 있는 굽힘모듈 중 하나 이상을 포함하고, The motion module includes at least one of a steering module for improving the search area of the camera module installed in the upper end of the stem portion or a bending module capable of bending the stem portion in multiple directions, 상기 조향모듈은 내부에 채널이 형성되고 상하로 탄성력이 작용되는 복수개의 탄성체부; 상기 탄성체부의 채널에 각각 내장되고 그 상단측이 상기 탄성체부의 상단부에 연결되는 복수개의 케이블부; 및 상기 케이블부 하단측에 각각 연결되는 복수개의 구동부를 포함하여 상기 복수개의 구동부의 구동에 따라 상기 탄성체부의 길이가 조절되는 것을 특징으로 하는 줄기 시스템.The steering module includes a plurality of elastic members having a channel formed therein and an elastic force applied upward and downward; A plurality of cable parts each embedded in a channel of the elastic part and having an upper end connected to an upper end of the elastic part; And a plurality of driving units respectively connected to the lower end of the cable unit, wherein the length of the elastic unit is adjusted according to the driving of the plurality of driving units. 내부에 채널이 구비되고 탄성체로 이루어진 줄기부; 및A stem portion provided with a channel therein and formed of an elastic body; And 상기 줄기부를 운동시키는 모션모듈을 포함하는데, It includes a motion module for moving the stem portion, 상기 모션모듈은 상기 줄기부의 상단부에 설치된 카메라모듈의 탐색영역을 향상시키는 조향모듈 또는 상기 줄기부를 다 방향으로 굽힐 수 있는 굽힘모듈 중 하나 이상을 포함하고, The motion module includes at least one of a steering module for improving the search area of the camera module installed in the upper end of the stem portion or a bending module capable of bending the stem portion in multiple directions, 상기 모션모듈은 상기 굽힘모듈보다 상기 조향모듈이 상부에 위치하도록 구성되는데, 상기 조향모듈이 상기 줄기부의 상부를 구성하고, 상기 굽힘모듈이 상기 줄기부의 하부를 구성하는 것을 특징으로 하는 줄기 시스템.The motion module is configured such that the steering module is positioned above the bending module, wherein the steering module constitutes an upper portion of the stem portion, and the bending module constitutes a lower portion of the stem portion. 제 10항에 있어서, 상기 조향모듈의 상부에 설치되는 카메라모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 줄기 시스템.11. The stem system of claim 10, further comprising a camera module installed on top of the steering module. 제 8 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항의 줄기 시스템을 포함하는 식물로봇.12. A plant robot comprising the stem system of any one of claims 8-11. 제 12 항에 있어서, 13. The method of claim 12, 상기 줄기 시스템과 연결되고 하나 또는 복수 개의 센서, 하나 또는 복수 개의 입력부, 상기 센서 및 입력부로부터의 신호를 처리하는 제어부, 상기 제어부로부터의 신호를 출력하는 출력부를 포함하는 몸체부를 포함하는데, Is connected to the stem system and includes a body portion including one or a plurality of sensors, one or a plurality of input unit, a control unit for processing signals from the sensor and the input unit, an output unit for outputting a signal from the control unit, 상기 제어부는 상기 센서 또는 입력부의 신호에 따라 상기 줄기 시스템의 모션모듈을 동작시켜 상기 줄기부의 운동을 제어하는 것을 특징으로 하는 식물로봇.The control unit is a plant robot, characterized in that for controlling the movement of the stem by operating the motion module of the stem system according to the signal of the sensor or the input unit.

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