KR100980855B1

KR100980855B1 - Handheld providing haptic feedback with hybrid actuator and providing method thereof

Info

Publication number: KR100980855B1
Application number: KR1020080108203A
Authority: KR
Inventors: 양태헌; 권동수; 김승찬; 한병길; 김재근; 신은정; 정성호; 김창도
Original assignee: (주) 태양기전; 한국과학기술원
Priority date: 2008-11-03
Filing date: 2008-11-03
Publication date: 2010-09-10
Also published as: KR20100049154A

Abstract

본 발명은 다양한 형태의 햅틱을 사용자에게 전달해 줄 수 있는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기 및 그 제공방법에 관한 것이다. 이를 위해, 사용자로부터 위치정보를 입력받는 위치입력수단; 위치입력수단의 일면에 구비되는 표면파 발생필름(300); 위치입력수단 또는 표면파 발생필름(300)의 일측에 구비되고, 인가되는 전기를 자기장으로 변환시켜 자기 반력을 발생시키는 제 1 액츄에이터 수단(10); 위치입력수단 또는 표면파 발생필름(300)의 다른 일측에 구비되고, 인가되는 전기를 기계적 진동으로 변환시켜 진동 반력을 발생시키는 제 2 액츄에이터 수단(400); 및 위치입력수단의 위치정보에 기초하여 제 1 액츄에이터 수단(10)과 제 2 액츄에이터 수단(400)에 인가되는 전기를 제어하는 제어부(250);를 구비하여 자기반력과 진동반력중 적어도 하나를 표면파 발생필름(300)을 통해 햅틱 피드백으로 제공하는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기가 제공된다.The present invention relates to a mobile device for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator capable of delivering various types of haptics to a user, and a method of providing the same. To this end, location input means for receiving location information from the user; A surface wave generating film 300 provided on one surface of the position input means; A first actuator means (10) provided at one side of the position input means or the surface wave generating film (300) and converting the applied electricity into a magnetic field to generate a magnetic reaction force; A second actuator means 400 which is provided at the other side of the position input means or the surface wave generating film 300 and converts the applied electricity into mechanical vibration to generate a vibration reaction force; And a controller 250 for controlling electricity applied to the first actuator means 10 and the second actuator means 400 based on the positional information of the position input means. Provided is a mobile device for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, which is provided as haptic feedback through the generation film 300.

햅틱, 피드백, 이종, 액츄에이터, 영구자석, 자력, 코일, 휴대기기 Haptic, Feedback, Heterogeneous, Actuator, Permanent Magnet, Magnetic, Coil, Portable

Description

이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기 및 그 제공방법{Handheld providing haptic feedback with hybrid actuator and providing method thereof} Handheld providing haptic feedback with heterogeneous actuators and providing method thereof

본 발명은 햅틱 피드백 제공장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다양한 형태의 햅틱을 사용자에게 전달해 줄 수 있는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기 및 그 제공방법에 관한 것이다. The present invention relates to a haptic feedback providing apparatus, and more particularly, to a mobile device for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator capable of delivering various types of haptic to a user and a method of providing the same.

햅틱 피드백(haptic feedback)이란 물체를 만질때, 사람의 핑커팁(손가락 끝 또는 스타일러스 펜)으로 느낄 수 있는 촉각적 감각으로서, 피부가 물체 표면에 닿아서 느끼는 촉감 피드백(Tactile feedback)과 관절과 근육의 움직임이 방해될 때 느껴지는 근감각 힘 피드백(Kinesthetic force feedback)을 포괄하는 개념이다. 본 명세서에서 "햅틱 피드백"이란 이러한 포괄적 개념으로 사용된다. Haptic feedback is a tactile sensation that can be felt by a human fingerer tip (fingertip or stylus pen) when touching an object, and the tactile feedback that the skin touches the surface of the object and the joint and muscle It is a concept that encompasses kinesthetic force feedback that is felt when movement is disturbed. As used herein, "haptic feedback" is used in this generic concept.

햅틱을 이용한 햅틱 장치는 가상의 물체(예를 들어, 윈도우 화면의 버튼 표시)를 사람이 만졌을 때, 실제의 물체(실제의 버튼)를 만지는 것과 같은 응답성으로 동적 특성(버튼을 누를 때 손가락으로 전달되는 진동, 촉감과 동작음 등)을 재생할 수 있는 것이 가장 이상적이라 할 수 있다. 이러한 햅틱 장치의 성능 향상을 위하여 지금까지는 모터와 링크 메카니즘을 이용한 메카트로닉스 장비 등이 사용되었다. A haptic device using haptics is a dynamic response (such as touching a real object (actual button) when a person touches a virtual object (for example, displaying a button on a window screen) with a finger when a button is pressed. It is ideal to be able to reproduce transmitted vibrations, tactile feelings, and operation sounds). To improve the performance of such haptic devices, until now, mechatronic equipment using a motor and a link mechanism has been used.

그리고, 최근에 개발되고 있는 햅틱 장치들은 모두 한가지 유형의 액츄에이터로만 구성되어 있다. 예를 들어, 진동모터만을 사용하거나 피에조 액츄에이터만을 사용하는 방식이었다. 이와 같이 한가지 유형의 액츄에이터만 장착된 경우에는 좁은 대역폭의 주파수만을 주로 사용하게 된다. 따라서, 다양한 형태의 햅틱을 제공할 수 없고, 단편적인 몇가지 형태의 햅틱을 제공할 수 있을 뿐이었다. 이러한 한계는 콘텐츠의 다양화(예를 들어, 게임, 운영 소프트웨어, 통신 프로그램 등)에 부합하지 못하는 것이기도 하다.And, the haptic devices that are being developed recently are all composed of only one type of actuator. For example, only vibration motors or piezo actuators were used. As such, when only one type of actuator is mounted, only a narrow bandwidth frequency is used. Therefore, it was not possible to provide various types of haptics, but could only provide some fragmentary forms of haptics. These limitations may also be incompatible with the diversification of content (eg games, operating software, communication programs, etc.).

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 서로 다른 유형의 액츄에이터를 설치하여 이들의 조합 구동을 통해 다양한 형태의 햅틱을 피드백으로 제공할 수 있는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기 및 그 제공방법을 제공하는 것이다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention, heterogeneous actuators that can provide various types of haptics as feedback through the combination drive of the different types of actuators installed The present invention provides a mobile device that provides haptic feedback and a method of providing the same.

본 발명의 그 밖의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부 도면들과 관련되어 설명되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명확해질 것이다.Other objects, specific advantages and novel features of the invention will become more apparent from the following detailed description and the preferred embodiments described in conjunction with the accompanying drawings.

상기와 같은 본 발명의 목적은, 본 발명의 제 1 실시예로서, 사용자로부터 위치정보를 입력받는 위치입력수단;An object of the present invention as described above, the first embodiment of the present invention, the position input means for receiving position information from the user;

위치입력수단의 일면에 구비되는 표면파 발생필름(300);A surface wave generating film 300 provided on one surface of the position input means;

위치입력수단 또는 표면파 발생필름(300)의 일측에 구비되고, 인가되는 전기를 자기장으로 변환시켜 자기 반력을 발생시키는 제 1 액츄에이터 수단(10); A first actuator means (10) provided at one side of the position input means or the surface wave generating film (300) and converting the applied electricity into a magnetic field to generate a magnetic reaction force;

위치입력수단 또는 표면파 발생필름(300)의 다른 일측에 구비되고, 인가되는 전기를 기계적 진동으로 변환시켜 진동 반력을 발생시키는 제 2 액츄에이터 수단(400); 및A second actuator means 400 which is provided at the other side of the position input means or the surface wave generating film 300 and converts the applied electricity into mechanical vibration to generate a vibration reaction force; And

위치입력수단의 위치정보에 기초하여 제 1 액츄에이터 수단(10)과 제 2 액츄에이터 수단(400)에 인가되는 전기를 제어하는 제어부(250);를 구비하여 자기반력 과 진동반력중 적어도 하나를 표면파 발생필름(300)을 통해 햅틱 피드백으로 제공하는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기에 의해 달성될 수 있다.A control unit 250 for controlling electricity applied to the first actuator means 10 and the second actuator means 400 based on the positional information of the position input means, the surface wave generating at least one of magnetic reaction force and vibration reaction force. It can be achieved by a mobile device that provides haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that provided as haptic feedback through the film 300.

그리고, 위치입력수단은 터치스크린(200) 또는 터치 패드(280)일 수 있다.The position input means may be the touch screen 200 or the touch pad 280.

아울러, 제 1 액츄에이터 수단(10)은, 위치입력수단 또는 표면파 발생필름(300)의 일면 가장자리에 설치되는 제 1 자력발생수단; 및 제 1 자력발생수단에 자기적으로 인접하게 설치되는 제 2 자력발생수단;으로 이루어질 수 있다.In addition, the first actuator means 10 may include: first magnetic force generating means installed at an edge of one surface of the position input means or the surface wave generating film 300; And a second magnetic force generating means installed magnetically adjacent to the first magnetic force generating means.

또한, 제 1 자력발생수단은 영구자석(100)이고, 제 2 자력발생수단은 코일부(140)인 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the first magnetic force generating means is a permanent magnet 100 and the second magnetic force generating means is the coil unit 140.

아울러, 위치입력수단과 제 1 자력발생수단 또는 표면파 발생필름(300)과 제 1 자력발생수단 사이에는 판스프링(340)이 더 구비될 수 있다.In addition, the leaf spring 340 may be further provided between the position input means and the first magnetic force generating means or the surface wave generating film 300 and the first magnetic force generating means.

뿐만 아니라 제 2 액츄에이터 수단(400)은, 위치입력수단 또는 표면파 발생필름(300)의 일측에 구비되는 압전층(440); 및 압전층(440)에 전원을 인가하기 위한 전극(420)이다.In addition, the second actuator means 400, the piezoelectric layer 440 provided on one side of the position input means or the surface wave generating film 300; And an electrode 420 for applying power to the piezoelectric layer 440.

그리고, 압전층(440)의 일면에는 금속판(430)이 더 구비되고, 금속판(430)과 위치입력수단 사이에는 진동을 증폭하기 위하여 제 1 판스프링(410)이 더 구비될 수 있다.In addition, a metal plate 430 may be further provided on one surface of the piezoelectric layer 440, and a first plate spring 410 may be further provided between the metal plate 430 and the position input unit to amplify the vibration.

또한, 제 1 판스프링(410)은 단면이 ㄷ-자 형상이다.In addition, the first leaf spring 410 has a c-shaped cross section.

표면파 발생필름(300)과 위치입력수단 사이의 간격을 일정하게 유지하기 위한 간격자(320)가 더 구비될 수도 있다.Spacer 320 may be further provided to maintain a constant distance between the surface wave generating film 300 and the position input means.

그리고, 위치입력수단은 터치스크린(200)이고, 터치스크린(200)의 일면에는 디스플레이(220)가 더 구비될 수 있다.The position input means may be a touch screen 200, and a display 220 may be further provided on one surface of the touch screen 200.

그 밖에, 위치입력수단은 터치 패드(280)이고, 터치 패드(280)와 제 1 자력발생수단 또는 표면파 발생필름(300)과 제 1 자력발생수단 사이에는 판스프링(340)이 더 구비될 수 있다.In addition, the position input means may be a touch pad 280, and a leaf spring 340 may be further provided between the touch pad 280 and the first magnetic force generating means or the surface wave generating film 300 and the first magnetic force generating means. have.

아울러, 제 1 액츄에이터 수단(10)의 외측에는 하우징(120)이 더 구비되고,In addition, the housing 120 is further provided on the outside of the first actuator means 10,

제 2 자력발생수단이 설치되는 기판(180)을 더 포함하고, 그리고 코일부(140)는 기판(180)에 배선될 수 있다.The substrate may further include a substrate 180 on which the second magnetic force generating means is installed, and the coil unit 140 may be wired to the substrate 180.

상기와 같은 본 발명의 목적은, 본 발명의 다른 실시예로서, 사용자로부터 위치정보를 입력받는 터치스크린(200);An object of the present invention as described above, as another embodiment of the present invention, the touch screen 200 for receiving location information from the user;

터치스크린(200)의 일면에 구비되는 디스플레이(220);A display 220 provided on one surface of the touch screen 200;

터치스크린(200)의 일면중 일측 가장자리에 구비되고, 인가되는 전기를 자기장으로 변환시켜 자기 반력을 발생시키는 제 1 액츄에이터 수단(10); A first actuator means (10) provided at one edge of one surface of the touch screen (200) to convert applied electricity into a magnetic field to generate a magnetic reaction force;

터치스크린(200)의 일면중 타측 가장자리에 구비되고, 인가되는 전기를 기계적 진동으로 변환시켜 진동 반력을 발생시키는 제 2 액츄에이터 수단(400); A second actuator means 400 which is provided at the other edge of one surface of the touch screen 200 and converts the applied electricity into mechanical vibration to generate a vibration reaction force;

터치스크린(200)과 제 1 액츄에이터 수단(10) 사이 및 터치스크린(200)과 제 2 액츄에이터 수단(400) 사이중 적어도 하나에 구비되는 판스프링(340, 410); 및Leaf springs 340 and 410 provided between at least one of the touch screen 200 and the first actuator means 10 and between the touch screen 200 and the second actuator means 400; And

터치스크린(200)의 위치정보에 기초하여 제 1 액츄에이터 수단(10)과 제 2 액츄에이터 수단(400)에 인가되는 전기를 제어하는 제어부(250);를 구비하여 자기반력과 진동반력중 적어도 하나를 터치스크린(200)을 통해 햅틱 피드백으로 제공하 는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기에 의해서도 달성될 수 있다.A control unit 250 for controlling electricity applied to the first actuator means 10 and the second actuator means 400 based on the position information of the touch screen 200, and at least one of magnetic reaction force and vibration reaction force. It can also be achieved by a mobile device that provides haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that to provide haptic feedback through the touch screen 200.

상기와 같은 본 발명의 목적은 또 다른 실시예로서, 사용자로부터 위치정보를 입력받는 터치패드(280);An object of the present invention as described above is another embodiment, the touch pad 280 for receiving location information from the user;

터치패드(280)의 일면중 일측 가장자리에 구비되고, 인가되는 전기를 자기장으로 변환시켜 자기 반력을 발생시키는 제 1 액츄에이터 수단(10); A first actuator means 10 provided at one edge of one surface of the touch pad 280 to convert applied electricity into a magnetic field to generate a magnetic reaction force;

터치패드(280)의 일면중 타측 가장자리에 구비되고, 인가되는 전기를 기계적 진동으로 변환시켜 진동 반력을 발생시키는 제 2 액츄에이터 수단(400); A second actuator means 400 which is provided at the other edge of one surface of the touch pad 280 and converts applied electricity into mechanical vibration to generate vibration reaction force;

터치패드(280)와 제 1 액츄에이터 수단(10) 사이 및 터치패드(280)와 제 2 액츄에이터 수단(400) 사이중 적어도 하나에 구비되는 판스프링(340, 410); 및Plate springs 340 and 410 provided between at least one of the touch pad 280 and the first actuator means 10 and between the touch pad 280 and the second actuator means 400; And

터치패드(280)의 위치정보에 기초하여 제 1 액츄에이터 수단(10)과 제 2 액츄에이터 수단(400)에 인가되는 전기를 제어하는 제어부(250);를 구비하여 자기반력과 진동반력중 적어도 하나를 터치패드(280)를 통해 햅틱 피드백으로 제공하는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기에 의해서도 달성될 수 있다. And a control unit 250 for controlling electricity applied to the first actuator means 10 and the second actuator means 400 based on the position information of the touch pad 280 to provide at least one of magnetic reaction force and vibration reaction force. It can also be achieved by a mobile device that provides haptic feedback to heterogeneous actuators, characterized in that it provides haptic feedback through the touchpad 280.

상기와 같은 본 발명의 목적은, 또 다른 카테고리로서, 위치입력수단의 일면에 구비된 표면파 발생필름(300)이 눌려짐으로써 위치입력수단이 눌려져고 이로써 위치입력수단이 사용자로부터 위치정보를 입력받는 단계(S100);An object of the present invention as described above, as another category, the position input means is pressed by the surface wave generating film 300 provided on one surface of the position input means is pressed so that the position input means receives the position information from the user Step S100;

제어부(250)가 위치정보에 기초하여 제 1 액츄에이터 수단(10)과 제 2 액츄에이터 수단(400)중 적어도 하나에 인가될 전기를 출력하는 단계(S200);The control unit 250 outputting electricity to be applied to at least one of the first actuator means 10 and the second actuator means 400 based on the position information (S200);

제 1 액츄에이터 수단(10)이 인가되는 전기를 자기장으로 변환시켜 자기 반력을 발생시키는 단계(S310)와 제 2 액츄에이터 수단(400)이 인가되는 전기를 기계적 진동으로 변환시켜 진동 반력을 발생시키는 단계(S320)중 적어도 하나가 실행되는 단계(S300);Generating a magnetic reaction force by converting the electricity applied by the first actuator means 10 into a magnetic field (S310) and converting the electricity applied by the second actuator means 400 into mechanical vibration to generate a vibration reaction force ( Step S300 of executing at least one of the steps S320;

자기반력과 진동반력중 적어도 하나가 위치입력수단과 표면파 발생필름(300)을 통해 햅틱 피드백으로 제공되는 단계(S400)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기의 제공방법에 의해서도 달성될 수 있다.A method of providing a mobile device for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that at least one of the magnetic reaction force and the vibration reaction force is provided as haptic feedback through the position input means and the surface wave generating film 300. It can also be achieved by

그리고, 전기출력단계(S200)는, 제어부(250)가 위치정보와 미리 링크된 응용 프로그램의 실행을 명령하는 단계(S250)를 더 포함할 수 있다.In addition, the electrical output step (S200), the control unit 250 may further include a step (S250) for commanding the execution of the application program previously linked with the location information.

또한, 제어부(250)는 제 1 액츄에이터 수단(10)에 제 1 주파수(f1)의 신호를 인가하고, 제어부(250)는 제 2 액츄에이터 수단(400)에 제 1 주파수(f1) 보다 높은 제 2 주파수(f2)의 신호를 인가하여 진동을 발생시킬 수 있다.In addition, the controller 250 applies a signal of the first frequency f1 to the first actuator means 10, and the controller 250 receives a second higher than the first frequency f1 to the second actuator means 400. Vibration may be generated by applying a signal of frequency f2.

따라서, 상기 설명한 바와 같은 본 발명의 일실시예에 의하면, 서로 다른 2가지 유형의 액츄에이터로부터 이들의 반력을 단독으로 구현하거나 조합하여 구현함으로써 다양한 햅틱을 피드백으로 제공할 수 있다. Therefore, according to one embodiment of the present invention as described above, by implementing the reaction force alone or in combination of two different types of actuators can provide a variety of haptics as feedback.

따라서, 게임인 경우 더욱 실감나는 햅틱을 사용자에게 전달할 수 있고, 운영 프로그램인 경우에도 운영(예 : 확인 버튼, 취소버튼, 이동, 열기, 복사 등)에 따른 다양한 햅틱 반응을 전달할 수 있다.Therefore, in the case of a game, a more realistic haptic can be delivered to the user, and even in the case of an operating program, various haptic reactions according to an operation (for example, an OK button, a cancel button, a move, an open, a copy, etc.) can be delivered.

비록 본 발명이 상기에서 언급한 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 본 발명의 요지와 범위로 부터 벗어남이 없이 다른 다양한 수정 및 변형이 가능한 것은 당업자라면 용이하게 인식할 수 있을 것이며, 이러한 변경 및 수정은 모두 첨부된 특허청구의 범위에 속함은 자명하다.Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it will be readily apparent to those skilled in the art that various other modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the invention. It is obvious that all modifications fall within the scope of the appended claims.

우선, 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기의 구성에 관하여 설명하도록 한다. First, a configuration of a mobile device for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

(제 1 액츄에이터 수단의 제 1 실시예)(First embodiment of the first actuator means)

도 5는 제 1 액츄에이터 수단(10)의 제 1 실시예에 따른 단면도이고, 도 6은 도 5에 도시된 제 1 액츄에이터 수단(10)의 분해 사시도이다. 도 5 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제 1 액츄에이터 수단(10)은 대략 영구자석(100), 하우징(120), 코일부(140)로 구성된다.FIG. 5 is a sectional view according to the first embodiment of the first actuator means 10, and FIG. 6 is an exploded perspective view of the first actuator means 10 shown in FIG. 5. As shown in Figures 5 to 6, the first actuator means 10 of the present invention is composed of a permanent magnet 100, a housing 120, a coil portion 140.

영구자석(100)은 제 1 자력발생수단으로서, 원통형상이고, 일면이 제 2 판스프링(340)에 고정된다.Permanent magnet 100 is a first magnetic force generating means, a cylindrical shape, one surface is fixed to the second leaf spring (340).

코일부(140)는 제 2 자력발생수단으로서, 전자석 기능을 한다. 이를 위해, 코일부(140)는 중공 원통 형상으로 권취되고, 중심으로는 영구자석(100)이 자유롭게 드나들 수 있도록 구성된다.The coil unit 140 serves as a second magnetic force generating means and serves as an electromagnet. To this end, the coil unit 140 is wound in a hollow cylindrical shape, the center is configured so that the permanent magnet 100 can freely enter.

하우징(120)은 코일부(140)의 측면과 상면을 둘러싸고, 상면에는 영구자석(100)이 드나들 수 있도록 구멍이 형성되어 있다.The housing 120 surrounds a side surface and an upper surface of the coil unit 140, and a hole is formed in the upper surface thereof so that the permanent magnet 100 can enter and exit.

바닥커버(160)는 코일부(140)의 하부에 위치하며, 하우징(120)의 하단과 형 상맞춤을 통해 코일부(140)를 둘러싸도록 구성한다. 하우징(120)과 바닥커버(160)는 같은 재질(예, 금속류)로 형성하고, 용접, 본딩 등을 통해 결합할 수 있다.The bottom cover 160 is positioned below the coil part 140 and is configured to surround the coil part 140 through a shape fitting with the lower end of the housing 120. The housing 120 and the bottom cover 160 may be formed of the same material (eg, metals), and may be coupled by welding or bonding.

기판(180)의 상면에는 바닥커버(160)가 설치된다. 또한, 기판(180)에서 바닥커버(160)를 통해 코일부(140)로 연결되는 배선이 형성되어 있다. The bottom cover 160 is installed on the upper surface of the substrate 180. In addition, a wiring connected to the coil unit 140 through the bottom cover 160 is formed on the substrate 180.

제 2 판스프링(340)은 터치스크린(200)과 영구자석(100) 사이에 게재되어 있다. 판스프링(340)의 단면 형상은 ㄷ-자이고, 굽힘 탄성이 좋은 금속재(강재) 혹은 합성수지재로 제작된다. 이러한 제 2 판스프링(340)은 제 1 액츄에이터 수단(10)에서 발생하는 반력이나 진동을 더욱 크게 증폭하여 터치스크린(200)에서 더 큰 진폭의 표면파가 발생하도록 한다. 특히 제 2 판스프링(340)의 공진주파수와 같도록 제 1 액츄에이터 수단(10)에서 진동을 발생시키면 작은 진동으로도 큰 햅틱 피드백을 제공할 수 있다. 이는 결국 사용자에게 더 실감나는 햅틱 피드백으로 느껴지는 역할을 한다. 이러한 제 2 판스프링(340)은 각 제 1 액츄에이터 수단(10) 마다 설치될 수도 있고, 일부 제 1 액츄에이터 수단(10)에만 설치할 수도 있다. 또한, 제 2 판스프링(340)을 제 1 액츄에이터 수단(10)과 기판(180) 사이에 설치할 수도 있고, 제 1 액츄에이터 수단(10) 내부에 내장시킬 수도 있다. 그리고 제 2 판스프링(340)을 생략할 수도 있다.The second leaf spring 340 is disposed between the touch screen 200 and the permanent magnet 100. The cross-sectional shape of the leaf spring 340 is c-shaped, and is made of a metal material (steel material) or a synthetic resin material having good bending elasticity. The second leaf spring 340 further amplifies the reaction force or vibration generated by the first actuator means 10 to generate a surface wave of greater amplitude in the touch screen 200. In particular, when the first actuator means 10 generates a vibration equal to the resonant frequency of the second leaf spring 340, a large haptic feedback can be provided even with a small vibration. This in turn serves as a more realistic haptic feedback to the user. The second leaf spring 340 may be installed for each of the first actuator means 10, or may be installed only in some of the first actuator means (10). In addition, the second leaf spring 340 may be provided between the first actuator means 10 and the substrate 180, or may be embedded in the first actuator means 10. In addition, the second leaf spring 340 may be omitted.

(제 2 액츄에이터 수단의 구성)(Configuration of Second Actuator Means)

도 4는 본 발명의 일실시예인 제 2 액츄에이터 수단(400)의 사시도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 터치스크린(200)의 하면 일측에는 제 1 판스프링(410)이 부착되어 있다. 제 1 판스프링(410)은 압전층(440)과 금속판(430)의 진동을 증폭하여 터치스크린(200)으로 전달하는 역할을 한다. 제 1 판스프링(410)의 구체적인 형상이나 재질 등은 앞서 설명한 제 2 판스프링(340)과 유사하므로 구체적인 구성 설명은 생략하기로 한다.4 is a perspective view of a second actuator means 400 which is an embodiment of the invention. As shown in FIG. 4, a first leaf spring 410 is attached to one side of a lower surface of the touch screen 200. The first leaf spring 410 amplifies the vibration of the piezoelectric layer 440 and the metal plate 430 and transmits the vibration to the touch screen 200. Since a specific shape or material of the first leaf spring 410 is similar to the second leaf spring 340 described above, a detailed description of the configuration will be omitted.

압전층(440)은 얇은 띠 형상으로 피에조, Pb(ZrTi)O₃와 같은 물질로 이루어져 있다. 따라서, 외부로부터 전기가 가해지면 진동이 발생하게 된다. 이를 위해 압전층(440)의 양단에는 전극(420)이 연결되어 있다. The piezoelectric layer 440 has a thin band shape and is made of a material such as piezo and Pb (ZrTi) O ₃ . Therefore, vibration is generated when electricity is applied from the outside. To this end, electrodes 420 are connected to both ends of the piezoelectric layer 440.

금속판(430)은 압전층(440)과 제 1 판스프링(410) 사이에 구비된다. 금속판(430)은 압전층(440) 보다는 조금 큰 크기로 제작하여 압전층(440)의 형태를 유지시켜 주고, 발생하는 진동을 제 1 판스프링(410)에 전달하는 기능을 한다. 이를 위해 금속판(430)은 탄력이 있고, 복원성이 좋은 강재, 스테인레스 등으로 얇게 제작한다.The metal plate 430 is provided between the piezoelectric layer 440 and the first leaf spring 410. The metal plate 430 may be manufactured in a slightly larger size than the piezoelectric layer 440 to maintain the shape of the piezoelectric layer 440 and to transmit the generated vibration to the first leaf spring 410. For this purpose, the metal plate 430 is made of thin steel, such as elastic, good restorative steel, stainless steel.

(휴대기기의 구성)(Configuration of mobile device)

도 1은 본 발명의 일실시예로서, 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기의 상방향 분해 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 휴대기기의 하방향 분해 사시도이다. 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 휴대기기(240)의 일면에는 위치를 입력하기 위한 터치스크린(200)이 구비된다. 이러한 휴대기기(240)는 휴대폰, 노트북, PMP, PDA, 스마트폰, 네비게이션 장치 등이 될 수 있다.1 is a top exploded perspective view of a portable device for providing haptic feedback to heterogeneous actuators, and FIG. 2 is a downward exploded perspective view of the mobile device illustrated in FIG. 1. 1 and 2, a touch screen 200 for inputting a location is provided on one surface of the mobile device 240. The portable device 240 may be a mobile phone, a notebook, a PMP, a PDA, a smart phone, a navigation device, or the like.

터치스크린(200)의 상부에는 표면파 발생필름(300)이 위치한다. 표면파 발생필름(300)은 아크릴 재질의 보호필름과 같은 것으로서 두께는 약 0.3 mm 정도이다. 표면파 발생필름(300)은 손가락이나 스타일러스 펜의 누름을 터치스크린(200)에 전달하면서, 햅틱 피드백 제공모듈(10)의 반력(혹은 진동)을 표면파로 전달하는 구성부재이다. 이러한 표면파 발생필름(300)은 투명하기 때문에 터치스크린(200)이 그대로 투영되어 보이고 디스플레이(220)가 그대로 투영되어 보인다. 특히, 표면파 발생필름(300)의 폭은 터치스크린(200)과 동일하거나 거의 같고, 길이는 터치스크린(200) 보다 다소 길게 형성된다. 이는 표면파 발생필름(300)의 가장자리에 제 1, 2 액츄에이터 수단(10, 400)을 설치하기 위함이다.The surface wave generating film 300 is positioned above the touch screen 200. The surface wave generating film 300 is the same as the acrylic protective film and has a thickness of about 0.3 mm. The surface wave generating film 300 is a component that transmits the reaction force (or vibration) of the haptic feedback providing module 10 to the surface wave while transmitting a press of a finger or a stylus pen to the touch screen 200. Since the surface wave generating film 300 is transparent, the touch screen 200 is projected as it is and the display 220 is projected as it is. In particular, the width of the surface wave generating film 300 is the same or substantially the same as the touch screen 200, the length is formed somewhat longer than the touch screen 200. This is to install the first and second actuator means (10, 400) on the edge of the surface wave generating film (300).

터치스크린(200)은 표면파 발생필름(300)의 하면에 평행하게 위치하고 약 0.2 mm 정도의 간격으로 띄어져 있다. 이러한 간격은 표면파 발생필름(300)의 누름을 터치스크린(200)으로 용이하게 전달하면서 동시에 표면파 발생필름(300)의 표면파가 터치스크린(200)으로는 전달되지 않도록 하기 위함이다. 이러한 간격은 0.1 mm ~ 0.5 mm 정도가 바람직하다. 만약 0.1 mm 미만의 간격이라면 표면파 발생필름(300)의 반력이나 진동이 터치스크린(200)으로 전달되어 위치입력으로 오인될 가능성이 있고, 0.5 mm 보다 더 큰 간격이라면 표면파 발생필름(300)이 눌려졌을 때 변형량이 커서 필름의 변형이나 찢어짐이 일어날 수 있다.The touch screen 200 is positioned parallel to the bottom surface of the surface wave generating film 300 and spaced apart by about 0.2 mm. This spacing is to prevent the surface wave of the surface wave generating film 300 from being transmitted to the touch screen 200 while easily transmitting the pressing of the surface wave generating film 300 to the touch screen 200. This interval is preferably about 0.1 mm to 0.5 mm. If the interval is less than 0.1 mm, the reaction force or vibration of the surface wave generating film 300 is transmitted to the touch screen 200, and may be mistaken as a position input. If the interval is larger than 0.5 mm, the surface wave generating film 300 is pressed. Deformation or tearing may occur due to the large amount of deformation when taken.

제 1 액츄에이터 수단(10)은 터치스크린(200)의 하면 일측에 2개가 설치되고, 제 2 액츄에이터 수단(400)은 터치스크린(200)의 하면 타측에 1개가 설치된다. 액츄에이터 수단(10, 400)의 설치 갯수와 위치는 설계와 제품에 따라 가감 및 조정될 수 있다. Two first actuator means 10 are installed on one side of the bottom surface of the touch screen 200, and one second actuator means 400 is installed on the other side of the bottom surface of the touch screen 200. The number and position of the installation of the actuator means 10, 400 can be adjusted and adjusted according to the design and the product.

LCD 혹은 OLED와 같은 디스플레이(220)는 터치스크린(200) 하면측에 구비된 다. 그리고, 디스플레이(220)의 하면에는 배선과 전원 공급 등을 위한 기판(180)이 구비된다. 따라서, 제 1, 2 액츄에이터 수단(10, 400)은 터치스크린(200)과 기판(180) 사이에 구비된다. A display 220 such as an LCD or an OLED is provided on the bottom surface of the touch screen 200. The lower surface of the display 220 is provided with a substrate 180 for wiring and power supply. Accordingly, the first and second actuator means 10 and 400 are provided between the touch screen 200 and the substrate 180.

간격자(320)는 표면파 발생필름(300)의 둘레중 임의의 위치에 끼워지는 것으로서 표면파 발생필름(300)과 터치스크린(200)의 간격을 일정하게 유지하는 기능을 한다. 간격자(320)는 표면파 발생필름(300)의 둘레를 따라 2개 ~ 8개 등이 대칭적으로 설치되는 것이 바람직하다.The spacer 320 is inserted at an arbitrary position of the circumference of the surface wave generating film 300 and serves to maintain a constant distance between the surface wave generating film 300 and the touch screen 200. Spacer 320 is preferably provided with two to eight symmetrically along the circumference of the surface wave generating film (300).

도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 휴대기기(240)의 개략적인 블럭도이다. 도 13에 도시된 바와 같이, 표면파 발생필름(300)과 터치스크린(200)의 눌려짐에 따른 위치 데이터(예: x,y 좌표값)는 제어부(250)로 전송된다. 제어부(250)는 휴대기기(240)의 마이컴이나 CPU 혹은 전용 구동칩이 될 수 있다. 제어부(250)는 내장된 프로그램에 따라 거리를 산출하거나 미리 지정된 프로그램을 실행하고, 적절한 햅틱 구동 신호(예 : PWM)를 생성한다. 제어부(250)의 출력은 제 1 액츄에이터(10)와 제 2 액츄에이터(400)로 각각 병렬 전송되도록 구성되어 있다. 13 is a schematic block diagram of a portable device 240 according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 13, position data (eg, x and y coordinate values) according to the pressing of the surface wave generating film 300 and the touch screen 200 is transmitted to the controller 250. The controller 250 may be a microcomputer, a CPU, or a dedicated driving chip of the mobile device 240. The controller 250 calculates a distance or executes a predetermined program according to an embedded program, and generates an appropriate haptic driving signal (for example, PWM). The output of the controller 250 is configured to be transmitted in parallel to the first actuator 10 and the second actuator 400, respectively.

(제 1 액츄에이터 수단의 제 2 실시예)(Second Embodiment of the First Actuator Means)

도 7은 제 1 액츄에이터 수단(10)의 제 2 실시예에 따른 단면도이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 필요에 따라 제 2 판스프링(340)이 생략된 채, 영구자석(100)의 일면이 직접 터치스크린(200)에 고정될 수 있다. 이 경우, 영구자석(100)의 자기반력은 터치스크린(200)으로 직접 전달되는 구성이다. 도 7의 그 밖의 구성은 제 1 액츄에이터 수단의 제 1 실시예(도 5와 도 6 참조)와 유사하므로 구체적인 설명은 생략하도록 한다. 7 is a cross-sectional view according to the second embodiment of the first actuator means 10. As illustrated in FIG. 7, one surface of the permanent magnet 100 may be directly fixed to the touch screen 200 while the second leaf spring 340 is omitted as necessary. In this case, the magnetic reaction force of the permanent magnet 100 is directly transmitted to the touch screen 200. The rest of the configuration of FIG. 7 is similar to that of the first embodiment of the first actuator means (refer to FIGS. 5 and 6), and thus a detailed description thereof will be omitted.

(제 1 액츄에이터 수단의 제 3 실시예)(Third Embodiment of First Actuator Means)

도 8은 제 1 액츄에이터 수단(10)의 제 3 실시예에 따른 단면도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 터치스크린(200) 대신에 터치패드(280)가 구비되어 있다. 따라서, 표면파 발생필름(300)은 간격자(320)를 통해 터치패드(280)와 소정간격만큼 이격된채 설치된다. 그리고, 표면파 발생필름(300)의 눌려짐은 미세한 간격을 통해 터치패드(280)로 전달되어 위치 정보로 변환된다. 이러한 터치패드(280)는 노트북 컴퓨터나 전자사전에서 모니터 화면(미도시)을 보면서 위치정보를 입력하거나 소정의 프로그램을 실행하거나 모니터 화면(미도시)을 스크롤 하는데 사용된다. 따라서, 사용자는 모니터 화면(미도시)을 보면서 표면파 발생필름(300)을 누르면 햅틱 피드백을 제공받을 수 있다. 8 is a cross-sectional view according to a third embodiment of the first actuator means 10. As shown in FIG. 8, the touch pad 280 is provided instead of the touch screen 200. Therefore, the surface wave generating film 300 is installed to be spaced apart from the touch pad 280 by a predetermined interval through the spacer 320. Then, the pressing of the surface wave generating film 300 is transmitted to the touch pad 280 through the minute interval is converted into position information. The touch pad 280 is used to input location information, execute a predetermined program, or scroll a monitor screen (not shown) while watching a monitor screen (not shown) in a notebook computer or an electronic dictionary. Accordingly, the user may receive haptic feedback by pressing the surface wave generating film 300 while looking at the monitor screen (not shown).

(제 1 액츄에이터 수단의 제 4 실시예)(Fourth embodiment of the first actuator means)

도 9는 제 1 액츄에이터 수단(10)의 제 4 실시예에 따른 단면도이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 제 1 액츄에이터 수단(10)의 영구자석(100)은 환형인 코일부(140) 내부로 삽입되는 것이 아니라 코일부(140)와 소정간격으로 이격된 채 대면하게 된다. 하우징(120) 역시 상부가 개방된 원통 형상으로서 영구자석(100)의 이동을 안내하면서 자기장의 외부 유출을 방지하게 된다. 도 9와 같은 제 4 실시예에서도, 코일부(140)의 축선방향 자기장과 영구자석(100) 사이의 극성 변화로 인력 혹은 척력이 발생하여 충분한 전자기 반력이 발생된다.9 is a cross-sectional view according to a fourth embodiment of the first actuator means 10. As shown in FIG. 9, the permanent magnet 100 of the first actuator means 10 is not inserted into the annular coil part 140 but faces the coil part 140 at a predetermined interval. . The housing 120 also has a cylindrical shape with an open top to guide the movement of the permanent magnet 100 to prevent external leakage of the magnetic field. In the fourth embodiment as shown in FIG. 9, the attraction force or the repulsive force is generated due to the polarity change between the axial magnetic field of the coil unit 140 and the permanent magnet 100 to generate sufficient electromagnetic reaction force.

(제 1 액츄에이터 수단의 제 5 실시예)(Fifth Embodiment of First Actuator Means)

도 10은 제 1 액츄에이터 수단(10)의 제 5 실시예에 따른 단면도이다. 도 10에 도시된 바와 같이, 제 1 액츄에이터 수단(10)은 표면파 발생필름(300)과 기판(180) 사이에 설치된다. 특히, 영구자석(100)의 일면은 제 2 판스프링(340) 없이 표면파 발생필름(300)의 가장자리 일측에 직접 고정된다. 그리고, 터치 스크린(200)의 하면에는 디스플레이(220)가 설치된다. 이 경우, 영구자석(100)의 전자기 반력이나 진동떨림이 표면파 발생필름(300)으로 직접 전달될 수 있다. 10 is a cross-sectional view according to the fifth embodiment of the first actuator means 10. As shown in FIG. 10, the first actuator means 10 is provided between the surface wave generating film 300 and the substrate 180. In particular, one surface of the permanent magnet 100 is directly fixed to one side of the edge of the surface wave generating film 300 without the second leaf spring (340). In addition, a display 220 is installed on the bottom surface of the touch screen 200. In this case, electromagnetic reaction force or vibration vibration of the permanent magnet 100 may be directly transmitted to the surface wave generating film 300.

(제 1 액츄에이터 수단의 제 6 실시예)(Sixth Embodiment of First Actuator Means)

도 11은 제 1 액츄에이터 수단(10)의 제 6 실시예에 따른 단면도이다. 도 11에 도시된 바와 같이, 표면파 발생필름(300) 없이 터치패드(280)의 하면과 기판(180) 사이에 제 2 판스프링(340)과 제 1 액츄에이터 수단(10)을 직접 설치할 수 있다. 이 경우, 제 1 액츄에이터 수단(10)의 반력(혹은 진동)은 제 2 판스프링(340)에 의해 진폭이 증폭되어 터치패드(280)의 떨림이나 반력으로 제공된다. 따라서, 위치를 지정하기 위해 터치패드(280)의 표면을 누르던 사용자는 제 1 액츄에이터 수단(10)과 제 2 판스프링(340)을 통해 전해지는 반력이나 진동을 느낄 수 있다. 11 is a cross-sectional view according to the sixth embodiment of the first actuator means 10. As shown in FIG. 11, the second leaf spring 340 and the first actuator means 10 may be directly installed between the lower surface of the touch pad 280 and the substrate 180 without the surface wave generating film 300. In this case, the reaction force (or vibration) of the first actuator means 10 is amplified by the second leaf spring 340 and provided as a vibration or reaction force of the touch pad 280. Therefore, a user who presses the surface of the touch pad 280 to designate the position may feel a reaction force or vibration transmitted through the first actuator means 10 and the second leaf spring 340.

(제 1 액츄에이터 수단의 제 7 실시예)(Seventh embodiment of the first actuator means)

도 12는 제 1 액츄에이터 수단(10)의 제 7 실시예에 따른 단면도이다. 도 12에 도시된 바와 같이, 표면파 발생필름(300) 없이 터치스크린(200)의 하면과 기판(180) 사이에 판스프링(340)과 제 1 액츄에이터 수단(10)을 직접 설치할 수 있다. 그리고 디스플레이(220)는 터치스크린(200)의 하면에 일체로 설치된다. 이 경 우, 제 1 액츄에이터 수단(10)의 반력(혹은 진동)은 제 2 판스프링(340)에 의해 진폭이 증폭되어 터치스크린(200)의 떨림이나 반력으로 제공된다. 따라서, 위치를 지정하기 위해 터치스크린(200)의 표면을 누르던 사용자는 제 1 액츄에이터 수단(10)과 제 2 판스프링(340)을 통해 전해지는 반력이나 진동을 느낄 수 있다. 12 is a cross-sectional view according to the seventh embodiment of the first actuator means 10. As shown in FIG. 12, the leaf spring 340 and the first actuator means 10 may be directly installed between the lower surface of the touch screen 200 and the substrate 180 without the surface wave generating film 300. The display 220 is integrally installed on the bottom surface of the touch screen 200. In this case, the reaction force (or vibration) of the first actuator means 10 is amplified by the second leaf spring 340 and provided as a vibration or reaction force of the touch screen 200. Therefore, a user who presses the surface of the touch screen 200 to designate a position may feel a reaction force or vibration transmitted through the first actuator means 10 and the second leaf spring 340.

(햅틱 피드백의 제공방법)(How to provide haptic feedback)

이하에서는 상기와 같은 구성을 갖는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기의 햅틱 피드백 제공방법에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다. 도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 피드백 제공방법의 흐름도이다. 도 14에 도시된 바와 같이, 우선 사용자가 표면파 발생필름(300)을 누른다. 그러면, 그 바로 아래에서 간격자(320)에 의해 이격되어 있던 터치스크린(200)이 눌려진다. 따라서, 터치스크린(200)은 사용자로부터 위치정보를 입력받는다(S100). 즉, 사용자는 손가락이나 스타일러스펜을 이용하여 표면파 발생필름(300)을 상면 일부를 누르게 되고, 눌려진 점에 해당하는 터치스크린(200)의 위치값(x좌표값, y좌표값)이 위치정보로서 출력된다.Hereinafter, a haptic feedback providing method of a mobile device for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator having the above configuration will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 14 is a flowchart illustrating a haptic feedback providing method according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 14, first, the user presses the surface wave generating film 300. Then, the touch screen 200 spaced apart by the spacer 320 is pressed directly below it. Therefore, the touch screen 200 receives location information from the user (S100). That is, the user presses a portion of the upper surface of the surface wave generating film 300 by using a finger or a stylus pen, and the position value (x coordinate value, y coordinate value) of the touch screen 200 corresponding to the pressed point is used as position information. Is output.

그 다음, 제어부(250)는 눌려진 위치정보에 기초하여 제 1, 2 액츄에이터 수단(10, 400)과의 거리를 각각 산출한다(S210). Next, the controller 250 calculates distances from the first and second actuator means 10 and 400 based on the pressed position information (S210).

그 다음, 제어부(250)는 산출된 거리에 비례 또는 반비례하여 제 1,2 액츄에이터 수단(10, 400)에 각각의 전기(구동신호)를 인가한다(S220). 그러면, 제 1 액츄에이터 수단(10)의 코일부(140)에 전류가 인가되어 자기력이 발생된다(S300). 그리고, 제 2 액츄에이터 수단(400)의 전극(420)에 전원이 인가되어 압전층(440)이 진동한다(S300). Next, the controller 250 applies electricity (driving signal) to the first and second actuator means 10 and 400 in proportion to or inversely proportional to the calculated distance (S220). Then, a current is applied to the coil unit 140 of the first actuator means 10 to generate a magnetic force (S300). Then, power is applied to the electrode 420 of the second actuator means 400 to vibrate the piezoelectric layer 440 (S300).

이를 보다 상세히 설명하면 다음과 같다. 코일부(140)에 전원이 인가되면, 코일부(140)가 전자석으로 바뀌면서 영구자석(100)에 대해 인력 또는 척력을 유발한다. 따라서, 영구자석(100)은 코일부(140) 내부로 진입하거나 외부로 빠져나가려 한다. 이 때, 영구자석(100)에 고정된 제 2 판스프링(340)(도 5 해당)과 터치 스크린(200)이 함께 움직이면서 표면파 발생필름(300)도 연동하게 된다. 따라서, 누르고 있던 사용자의 손가락 끝이나 스타일러스 펜에 햅틱 피드백이 전달된다(S400). 즉, 영구자석(100)과 코일부(140) 사이의 자기 반력은 제 2 판스프링(340), 터치 스크린(200) 및 표면파 발생필름(300)을 통해 사용자에게 전달되는 것이다. This will be described in more detail as follows. When power is applied to the coil unit 140, the coil unit 140 turns into an electromagnet, causing attraction or repulsive force to the permanent magnet 100. Therefore, the permanent magnet 100 is to enter the coil unit 140 or to exit to the outside. At this time, the second leaf spring 340 (corresponding to FIG. 5) and the touch screen 200 fixed to the permanent magnet 100 move together, and the surface wave generating film 300 is also interlocked. Therefore, the haptic feedback is transmitted to the user's fingertip or the stylus pen that is held (S400). That is, the magnetic reaction force between the permanent magnet 100 and the coil unit 140 is transmitted to the user through the second leaf spring 340, the touch screen 200, and the surface wave generating film 300.

한편, 전극(420)에 인가된 전압으로 인해 압전층(440)은 기계적 진동을 일으키게 된다(S300). 이때, 압전층(440)에 접착되어 있는 금속판(430)이 함께 진동하게 된다. 이렇게 발생된 진동은 제 1 판스프링(410)을 거치면서 증폭된 후 터치스크린(200)으로 전달된다. 즉, 제 1 판스프링(410), 터치 스크린(200) 및 표면파 발생필름(300)이 함께 움직이면서 누르고 있던 사용자의 손가락 끝이나 스타일러스 펜에 햅틱 피드백이 전달된다(S400).On the other hand, the piezoelectric layer 440 causes mechanical vibration due to the voltage applied to the electrode 420 (S300). At this time, the metal plate 430 adhered to the piezoelectric layer 440 vibrates together. The vibration generated in this way is amplified while passing through the first leaf spring 410 and then transmitted to the touch screen 200. That is, the haptic feedback is transmitted to the user's fingertip or stylus pen while the first leaf spring 410, the touch screen 200, and the surface wave generating film 300 move together (S400).

도 3은 이종 액츄에이터에 의해 조합되는 2가지 주파수(f1, f2)의 일예를 나타낸 파형도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 제 1 액츄에이터 수단(10)은 전자기 반력을 이용하는 것이므로 제 1 주파수(f1)는 1 Hz ~ 150 Hz의 저주파수이고, 비교적 큰 힘(큰 진폭)의 특성을 나타내게 된다. 그리고, 제 2 액츄에이터 수단(400)은 압전의 진동반력을 이용하는 것이므로 제 2 주파수(f2)는 1 Hz ~ 500 Hz의 범위내 에서 제 1 주파수(f1) 보다 높은 고주파수이고, 비교적 작은 힘(작은 진폭)의 특성을 나타내게 된다. 따라서, 본 발명과 같이, 제 1, 2 액츄에이터 수단(10, 400)이 동시에 작동할 경우 각각의 반력 특성이 합쳐지면서 도 3과 같은 파형의 햅틱 피드백이 제공된다. 즉, 저주파의 큰 힘인 햅틱 피드백이 느껴지면서도 동시에 미세한 힘의 고주파 햅틱 피드백도 함께 느낄 수 있는 것이다. 3 is a waveform diagram showing an example of two frequencies f1 and f2 combined by heterogeneous actuators. As shown in FIG. 3, since the first actuator means 10 uses electromagnetic reaction force, the first frequency f1 is a low frequency of 1 Hz to 150 Hz and exhibits a relatively large force (large amplitude). In addition, since the second actuator means 400 uses the vibration reaction force of piezoelectric, the second frequency f2 is a high frequency higher than the first frequency f1 within a range of 1 Hz to 500 Hz, and a relatively small force (small amplitude). ) Characteristics. Thus, as in the present invention, when the first and second actuator means 10 and 400 operate simultaneously, the respective reaction force characteristics are combined to provide haptic feedback of the waveform as shown in FIG. 3. In other words, while haptic feedback, which is a low frequency big force, can be felt, high frequency haptic feedback of fine force can be felt at the same time.

다양한 동작 방법으로는 제 1 액츄에이터 수단(10)을 가동시키면서 제 2 액츄에이터 수단(400)을 선택적 혹은 간헐적으로 가동시킬 수도 있고, 제 2 액츄에이터 수단(400)을 가동시키면서 제 1 액츄에이터 수단(10)을 선택적 혹은 간헐적으로 가동시킬 수도 있다. 물론, 제 1 액츄에이터 수단(10)만을 가동시키거나 제 2 액츄에이터 수단(400)만을 가동시킬 수도 있다. 특히, 인가되는 전류의 고저는 다양한 방법이 있을 수 있으며, 예를 들어, 진동을 느끼게 하고자 할 때에는 PWM 방식의 전류를 인가한다.In various operation methods, the second actuator means 400 may be selectively or intermittently operated while the first actuator means 10 is operated, and the first actuator means 10 is operated while the second actuator means 400 is operated. It can also be activated selectively or intermittently. Of course, only the first actuator means 10 or only the second actuator means 400 may be operated. In particular, the height of the applied current can be various ways, for example, when you want to feel the vibration is applied to the PWM type current.

본 발명의 또 다른 동작방법은 도 14의 S250 단계와 같이 터치스크린(200)과 디스플레이(220)가 있는 휴대기기(240)에서 사용자가 디스플레이(220)를 보면서 응용프로그램의 아이콘을 누르는 경우에도 적용될 수 있다. 즉, 사용자가 디스플레이(220)에 표시된 여러 아이콘들중 하나를 누른다. 그러면, 제어부(250)가 입력된 위치정보와 미리 링크된 응용 프로그램의 실행을 명령한다(S250).Another operation method of the present invention may be applied to a case where a user presses an icon of an application while looking at the display 220 in the mobile device 240 having the touch screen 200 and the display 220 as in step S250 of FIG. 14. Can be. That is, the user presses one of several icons displayed on the display 220. Then, the control unit 250 commands the execution of the application program previously linked with the input position information (S250).

그리고, 제어부(250)가 제 1, 2 액츄에이터 수단(10, 400)에 전원을 인가하여 반력을 발생시킨다. 인가되는 전원에 PWM 신호를 포함시켜 손끝으로 진동을 느끼게 할 수 있다. 따라서, 사용자는 햅틱 피드백을 통해 아이콘 누름에 대한 확신 을 가질 수 있다.In addition, the controller 250 applies power to the first and second actuator means 10 and 400 to generate a reaction force. The PWM signal is included in the applied power so that the user can feel the vibration at his fingertips. Thus, the user can have confidence in icon pressing through haptic feedback.

(변형실시예)Modification Example

본 발명은 휴대기기를 중심으로 설명하였으나 거치형 전자제품(컴퓨터 등)에도 적용될 수 있음은 물론이다. Although the present invention has been described with reference to a mobile device, it can be applied to a stationary electronic product (computer, etc.).

본 발명에 적용될 수 있는 이종 액츄에이터는 반드시 자기 반력과 진동 반력을 일으키는 것에 한정되지 않는다. 즉, 형상기억합금을 이용한 액츄에이터, 전기활성 폴리머를 이용한 액츄에이터, 초음파 액츄에이터, 모터 액츄에이터 등 여러가지 형태의 액츄에이터를 다양한 형태로 조합하여 이종 액츄에이터를 형성할 수 있고, 휴대기기에 적용할 수 있다. The heterogeneous actuator that can be applied to the present invention is not necessarily limited to generating magnetic reaction force and vibration reaction force. That is, heterogeneous actuators can be formed by combining various types of actuators such as actuators using shape memory alloys, actuators using electroactive polymers, ultrasonic actuators, and motor actuators in various forms, and can be applied to portable devices.

도 1은 본 발명의 일실시예로서, 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기의 상방향 분해 사시도,1 is an exploded perspective view of a portable device providing haptic feedback to heterogeneous actuators according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 휴대기기의 하방향 분해 사시도,2 is an exploded downward perspective view of the mobile device shown in FIG. 1;

도 3은 이종 액츄에이터에 의해 조합되는 2가지 주파수(f1, f2)의 일예를 나타낸 파형도,3 is a waveform diagram showing an example of two frequencies f1 and f2 combined by heterogeneous actuators;

도 4는 본 발명에 따른 제 2 액츄에이터 수단(400)의 사시도,4 is a perspective view of a second actuator means 400 according to the invention,

도 5는 제 1 액츄에이터 수단(10)의 제 1 실시예에 따른 단면도,5 is a cross-sectional view according to the first embodiment of the first actuator means 10,

도 6은 도 5에 도시된 제 1 액츄에이터 수단(10)의 분해 사시도,6 is an exploded perspective view of the first actuator means 10 shown in FIG.

도 7은 제 1 액츄에이터 수단(10)의 제 2 실시예에 따른 단면도,7 is a cross-sectional view according to a second embodiment of the first actuator means 10,

도 8은 제 1 액츄에이터 수단(10)의 제 3 실시예에 따른 단면도,8 is a cross-sectional view according to a third embodiment of the first actuator means 10,

도 9는 제 1 액츄에이터 수단(10)의 제 4 실시예에 따른 단면도,9 is a sectional view according to a fourth embodiment of the first actuator means 10,

도 10은 제 1 액츄에이터 수단(10)의 제 5 실시예에 따른 단면도,10 is a cross-sectional view according to a fifth embodiment of the first actuator means 10,

도 11은 제 1 액츄에이터 수단(10)의 제 6 실시예에 따른 단면도,11 is a sectional view according to a sixth embodiment of the first actuator means 10,

도 12는 제 1 액츄에이터 수단(10)의 제 7 실시예에 따른 단면도,12 is a sectional view according to a seventh embodiment of the first actuator means 10,

도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 휴대기기의 개략적인 블럭도,13 is a schematic block diagram of a mobile device according to an embodiment of the present invention;

도 14은 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 제공방법의 흐름도이다. 14 is a flowchart illustrating a haptic providing method according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 : 제 1 액츄에이터 수단,10: first actuator means,

100 : 영구자석,100: permanent magnet,

120 : 하우징,120: housing,

140 : 코일부,140: coil portion,

160 : 바닥커버,160: bottom cover,

180 : 기판,180: substrate,

200 : 터치 스크린,200: touch screen,

220 : 디스플레이,220: display,

240 : 휴대기기,240: mobile device,

250 : 제어부,250: control unit,

280 : 터치 패드,280: touch pad,

300 : 표면파 발생필름,300: surface wave generating film,

320 : 간격자,320: spacer,

340 : 제 2 판스프링,340: second leaf spring,

400 : 제 2 액츄에이터 수단,400: second actuator means,

410 : 제 1 판스프링,410: the first leaf spring,

420 : 전극,420: electrode,

430 : 금속판,430: metal plate,

440 : 압전층,440: piezoelectric layer,

f1 : 제 1 주파수,f1: first frequency,

f2 : 제 2 주파수.f2: second frequency.

Claims

사용자로부터 위치정보를 입력받는 위치입력수단;Location input means for receiving location information from a user;

상기 위치입력수단의 일면에 구비되는 표면파 발생필름(300);A surface wave generating film 300 provided on one surface of the position input means;

상기 위치입력수단 또는 상기 표면파 발생필름(300)의 일측에 구비되고, 인가되는 전기를 자기장으로 변환시켜 자기 반력을 발생시키는 제 1 액츄에이터 수단(10); A first actuator means (10) provided at one side of the position input means or the surface wave generating film (300) and converting the applied electricity into a magnetic field to generate a magnetic reaction force;

상기 위치입력수단 또는 상기 표면파 발생필름(300)의 다른 일측에 구비되고, 인가되는 전기를 기계적 진동으로 변환시켜 진동 반력을 발생시키는 제 2 액츄에이터 수단(400); 및A second actuator means 400 which is provided at the other side of the position input means or the surface wave generating film 300 and converts the applied electricity into mechanical vibration to generate a vibration reaction force; And

상기 위치입력수단의 위치정보에 기초하여 상기 제 1 액츄에이터 수단(10)과 상기 제 2 액츄에이터 수단(400)에 인가되는 전기를 제어하는 제어부(250);를 구비하여 상기 자기반력과 상기 진동반력중 적어도 하나를 상기 표면파 발생필름(300)을 통해 햅틱 피드백으로 제공하는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.And a control unit 250 for controlling electricity applied to the first actuator means 10 and the second actuator means 400 based on the position information of the position input means. Portable device providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that providing at least one as haptic feedback through the surface wave generating film (300).

제 1 항에 있어서,The method of claim 1,

상기 위치입력수단은 터치스크린(200) 또는 터치 패드(280)인 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.Wherein the position input means is a mobile device for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that the touch screen (200) or touch pad (280).

제 1 항에 있어서,The method of claim 1,

상기 제 1 액츄에이터 수단(10)은, The first actuator means 10,

상기 위치입력수단 또는 상기 표면파 발생필름(300)의 일면 가장자리에 설치되는 제 1 자력발생수단; 및First magnetic force generating means installed at an edge of one surface of the position input means or the surface wave generating film 300; And

상기 제 1 자력발생수단에 자기적으로 인접하게 설치되는 제 2 자력발생수단;으로 이루어진 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.And a second magnetic force generating means installed magnetically adjacent to the first magnetic force generating means. The portable device providing haptic feedback to a heterogeneous actuator.

제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein

상기 제 1 자력발생수단은 영구자석(100)인 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.The first magnetic force generating means is a portable device for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that the permanent magnet (100).

제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,The method according to claim 3 or 4,

상기 제 2 자력발생수단은 코일부(140)인 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.The second magnetic force generating means is a portable unit for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that the coil unit (140).

제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein

상기 위치입력수단과 상기 제 1 자력발생수단 또는 상기 표면파 발생필름(300)과 상기 제 1 자력발생수단 사이에는 판스프링(340)이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.Portable spring providing haptic feedback to the heterogeneous actuator, characterized in that the leaf spring 340 is further provided between the position input means and the first magnetic force generating means or the surface wave generating film 300 and the first magnetic force generating means. device.

제 1 항에 있어서,The method of claim 1,

상기 제 2 액츄에이터 수단(400)은,The second actuator means 400,

상기 위치입력수단 또는 상기 표면파 발생필름(300)의 일측에 구비되는 압전층(440); 및A piezoelectric layer 440 provided on one side of the position input means or the surface wave generating film 300; And

상기 압전층(440)에 전원을 인가하기 위한 전극(420)인 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.Portable device for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that the electrode (420) for applying power to the piezoelectric layer (440).

제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein

상기 압전층(440)의 일면에는 금속판(430)이 더 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.One side of the piezoelectric layer 440 is a mobile device for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that the metal plate 430 is further provided.

제 8 항에 있어서,The method of claim 8,

상기 금속판(430)과 상기 위치입력수단 사이에는 진동을 증폭하기 위하여 제 1 판스프링(410)이 더 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.A portable device for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that the first plate spring (410) is further provided between the metal plate (430) and the position input means to amplify the vibration.

제 9 항에 있어서,The method of claim 9,

상기 제 1 판스프링(410)은 단면이 ㄷ-자 형상인 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.The first leaf spring (410) is a mobile device providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that the cross-section c-shaped.

제 1 항에 있어서, The method of claim 1,

상기 표면파 발생필름(300)과 상기 위치입력수단 사이의 간격을 일정하게 유지하기 위한 간격자(320)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.Portable device for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that the spacer 320 for maintaining a constant distance between the surface wave generating film 300 and the position input means.

제 1 항에 있어서,The method of claim 1,

상기 위치입력수단은 터치스크린(200)이고,The position input means is a touch screen 200,

상기 터치스크린(200)의 일면에는 디스플레이(220)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.A mobile device for providing haptic feedback to heterogeneous actuators, characterized in that a display 220 is further provided on one surface of the touch screen 200.

제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein

상기 위치입력수단은 터치 패드(280)이고,The position input means is a touch pad 280,

상기 터치 패드(280)와 상기 제 1 자력발생수단 또는 상기 표면파 발생필름(300)과 상기 제 1 자력발생수단 사이에는 판스프링(340)이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.A haptic feedback is provided to the heterogeneous actuator, characterized in that a leaf spring 340 is further provided between the touch pad 280 and the first magnetic force generating means or the surface wave generating film 300 and the first magnetic force generating means. Mobile devices.

제 1 항에 있어서,The method of claim 1,

상기 제 1 액츄에이터 수단(10)의 외측에는 하우징(120)이 더 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.A mobile device for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that a housing (120) is further provided on the outer side of the first actuator means (10).

제 5 항에 있어서,The method of claim 5,

상기 제 2 자력발생수단이 설치되는 기판(180)을 더 포함하고, 그리고And further comprising a substrate 180 on which the second magnetic force generating means is installed.

상기 코일부(140)는 상기 기판(180)에 배선되어 있는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.The coil unit 140 is a portable device for providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that the wiring to the substrate (180).

사용자로부터 위치정보를 입력받는 터치스크린(200);A touch screen 200 that receives location information from a user;

상기 터치스크린(200)의 일면에 구비되는 디스플레이(220);A display 220 provided on one surface of the touch screen 200;

상기 터치스크린(200)의 일면중 일측 가장자리에 구비되고, 인가되는 전기를 자기장으로 변환시켜 자기 반력을 발생시키는 제 1 액츄에이터 수단(10); First actuator means (10) which is provided at one edge of one surface of the touch screen (200) and converts applied electricity into a magnetic field to generate a magnetic reaction force;

상기 터치스크린(200)의 일면중 타측 가장자리에 구비되고, 인가되는 전기를 기계적 진동으로 변환시켜 진동 반력을 발생시키는 제 2 액츄에이터 수단(400); A second actuator means 400 which is provided at the other edge of one surface of the touch screen 200 and converts the applied electricity into mechanical vibration to generate a vibration reaction force;

상기 터치스크린(200)과 상기 제 1 액츄에이터 수단(10) 사이 및 상기 터치스크린(200)과 상기 제 2 액츄에이터 수단(400) 사이중 적어도 하나에 구비되는 판스프링(340, 410); 및Leaf springs (340, 410) provided between at least one of the touch screen (200) and the first actuator means (10) and between the touch screen (200) and the second actuator means (400); And

상기 터치스크린(200)의 위치정보에 기초하여 상기 제 1 액츄에이터 수단(10)과 상기 제 2 액츄에이터 수단(400)에 인가되는 전기를 제어하는 제어부(250);를 구비하여 상기 자기반력과 상기 진동반력중 적어도 하나를 상기 터치스크린(200)을 통해 햅틱 피드백으로 제공하는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.And a control unit 250 for controlling electricity applied to the first actuator means 10 and the second actuator means 400 based on the position information of the touch screen 200. Portable device providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that to provide at least one of the reaction force to the haptic feedback through the touch screen (200).

사용자로부터 위치정보를 입력받는 터치패드(280);A touch pad 280 that receives location information from a user;

상기 터치패드(280)의 일면중 일측 가장자리에 구비되고, 인가되는 전기를 자기장으로 변환시켜 자기 반력을 발생시키는 제 1 액츄에이터 수단(10); First actuator means (10) provided at one edge of one surface of the touch pad (280) to convert applied electricity into a magnetic field to generate a magnetic reaction force;

상기 터치패드(280)의 일면중 타측 가장자리에 구비되고, 인가되는 전기를 기계적 진동으로 변환시켜 진동 반력을 발생시키는 제 2 액츄에이터 수단(400); A second actuator means 400 which is provided at the other side edge of one surface of the touch pad 280 and converts the applied electricity into mechanical vibration to generate a vibration reaction force;

상기 터치패드(280)와 상기 제 1 액츄에이터 수단(10) 사이 및 상기 터치패드(280)와 상기 제 2 액츄에이터 수단(400) 사이중 적어도 하나에 구비되는 판스프링(340, 410); 및Leaf springs (340, 410) provided between at least one of the touch pad (280) and the first actuator means (10) and between the touch pad (280) and the second actuator means (400); And

상기 터치패드(280)의 위치정보에 기초하여 상기 제 1 액츄에이터 수단(10)과 상기 제 2 액츄에이터 수단(400)에 인가되는 전기를 제어하는 제어부(250);를 구비하여 상기 자기반력과 상기 진동반력중 적어도 하나를 상기 터치패드(280)를 통해 햅틱 피드백으로 제공하는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기.And a control unit 250 for controlling electricity applied to the first actuator means 10 and the second actuator means 400 based on the position information of the touch pad 280. Portable device providing haptic feedback to a heterogeneous actuator, characterized in that to provide at least one of the reaction force to the haptic feedback through the touch pad (280).

위치입력수단의 일면에 구비된 표면파 발생필름(300)이 눌려짐으로써 상기 위치입력수단이 눌려져고 이로써 상기 위치입력수단이 사용자로부터 위치정보를 입력받는 단계(S100);A step of pressing the position input means by pressing the surface wave generating film 300 provided on one surface of the position input means, thereby receiving the position information from the user (S100);

제어부(250)가 상기 위치정보에 기초하여 제 1 액츄에이터 수단(10)과 제 2 액츄에이터 수단(400)중 적어도 하나에 인가될 전기를 출력하는 단계(S200);Outputting electricity to be applied to at least one of the first actuator means (10) and the second actuator means (400) by the controller (250) based on the position information (S200);

상기 제 1 액츄에이터 수단(10)이 인가되는 상기 전기를 자기장으로 변환시켜 자기 반력을 발생시키는 단계(S310)와 상기 제 2 액츄에이터 수단(400)이 인가되는 전기를 기계적 진동으로 변환시켜 진동 반력을 발생시키는 단계(S320)중 적어도 하나가 실행되는 단계(S300);Generating a magnetic reaction force by converting the electricity applied by the first actuator means 10 into a magnetic field (S310) and converting electricity applied by the second actuator means 400 into mechanical vibration to generate a vibration reaction force. At least one of the step (S320) to execute (S300);

상기 자기반력과 상기 진동반력중 적어도 하나가 상기 위치입력수단과 상기 표면파 발생필름(300)을 통해 햅틱 피드백으로 제공되는 단계(S400)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기의 햅틱 피드백 제공방법.And at least one of the magnetic reaction force and the vibration reaction force is provided as haptic feedback through the position input means and the surface wave generating film 300 (S400). How to provide haptic feedback of the device.

제 18 항에 있어서,The method of claim 18,

상기 전기출력단계(S200)는,The electrical output step (S200),

상기 제어부(250)가 상기 위치정보와 미리 링크된 응용 프로그램의 실행을 명령하는 단계(S250)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기의 햅틱 피드백 제공방법.The control unit 250 further comprises the step (S250) of instructing the execution of the application program pre-linked with the location information.

제 18 항에 있어서,The method of claim 18,

상기 제어부(250)는 상기 제 1 액츄에이터 수단(10)에 제 1 주파수(f1)의 신호를 인가하고, The control unit 250 applies a signal of a first frequency f1 to the first actuator means 10,

상기 제어부(250)는 상기 제 2 액츄에이터 수단(400)에 상기 제 1 주파수(f1) 보다 높은 제 2 주파수(f2)의 신호를 인가하여 진동을 발생시키는 것을 특징으로 하는 이종 액츄에이터로 햅틱 피드백을 제공하는 휴대기기의 햅틱 피드백 제공방법.The control unit 250 provides haptic feedback to a heterogeneous actuator, which generates vibration by applying a signal having a second frequency f2 higher than the first frequency f1 to the second actuator means 400. Haptic feedback providing method of the mobile device.