KR100911548B1 - Apparatus and method for detecting error of brake - Google Patents

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Abstract

본 발명은 브레이크 고장 진단장치 및 방법에 관한 것으로, 해결하고자 하는 기술적 과제는 경사각에 따른 중력 가속도를 고려하여, 차량의 가속도를 보정함으로써, 경사각으로 인해 발생되는 브레이크 고장 진단의 오차를 방지하는데 있다.The present invention relates to an apparatus and method for diagnosing a brake failure, and the technical problem to be solved is to prevent the error of the brake failure diagnosis caused by the inclination angle by correcting the acceleration of the vehicle in consideration of gravity acceleration according to the inclination angle.

이를 위해 본 발명은 주행 중인 차량의 속도를 측정하는 휠 속도 센서와, 주행 중인 차량의 이동하는 경로에 따른 경사각을 측정하는 경사각 센서와, 상기 휠 속도 센서에서 측정된 차량의 속도를 미분하여 가속도를 연산하고, 상기 경사각 센서에서 측정된 경사각에 따라 가속도를 보정하는 가속도 보정 연산부 및 상기 가속도 보정 연산부를 통해 보정된 가속도에 따라 차량의 감속 또는 가속 상태를 판정하여, 판정된 감속/가속 상태에 기하여 브레이크의 고장 유무를 진단하는 제어부를 포함하는 브레이크 고장 진단장치 및 방법을 개시한다.To this end, the present invention is a wheel speed sensor for measuring the speed of the vehicle driving, an inclination angle sensor for measuring the inclination angle according to the moving path of the driving vehicle, and the acceleration by differentiating the speed of the vehicle measured by the wheel speed sensor And decelerating or accelerating the vehicle according to the acceleration corrected by the acceleration correction operation unit and the acceleration correction unit correcting the acceleration according to the inclination angle measured by the inclination angle sensor, and braking based on the determined deceleration / acceleration state. Disclosed is a brake failure diagnosis apparatus and method including a control unit for diagnosing a failure of a vehicle.

가속도, 중력 가속도, 경사각, 브레이크, 고장 진단 Acceleration, gravitational acceleration, tilt angle, brake, fault diagnosis

Description

브레이크 고장 진단장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING ERROR OF BRAKE}Brake failure diagnosis device and method {APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING ERROR OF BRAKE}

본 발명은 브레이크 고장 진단장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 경사각에 따른 중력 가속도를 고려하여, 차량의 가속도를 보정함으로써, 경사각으로 인해 발생되는 브레이크 고장 진단의 오차를 방지할 수 있는 브레이크 고장 진단장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for diagnosing a brake failure, and more particularly, by considering a gravitational acceleration according to an inclination angle, and correcting the acceleration of the vehicle, a brake failure diagnosis that can prevent errors in the brake failure diagnosis caused by the inclination angle. An apparatus and method are provided.

일반적인 차량에는 브레이크(Brake)가 조작되는 것을 검출하는 브레이크 스위치가 마련되어 있다. 이러한 브레이크 스위치는 후미등을 점등하기 위해 사용되는 것이 일반적인지만, 요즘은 ABS(Antilock Brake System)을 비롯하여 각종 제어의 입력신호로 사용되고 있다. 그러므로 이러한 브레이크 스위치의 고장여부를 진단하는 것은 매우 중요해 지고 있다. 현재 사용되는 듀얼 브레이크의 경우에는, 두개의 브레이크 스위치를 포함하며, 이중 두개의 스위치가 동시에 개방 또는 폐쇄될경우, 즉 동일하게 동작할 경우에는 브레이크 고장으로 판단된다. A general vehicle is provided with a brake switch for detecting that a brake is operated. Such a brake switch is generally used to turn on a tail light, but nowadays it is used as an input signal of various controls including an antilock brake system (ABS). Therefore, it is very important to diagnose the failure of the brake switch. In the case of the dual brakes currently used, two brake switches are included, and when two switches are opened or closed at the same time, that is, they are operated in the same manner, it is determined that the brake is broken.

그리고 브레이크 고장 진단 방법은 차량 가속 시에는 브레이크를 사용하지 않고, 차량 감속 시에는 운전자가 브레이크를 조작한다는 전제하에, 차량의 가속도 를 측정하고, 그 가속/감속에 따른 차량의 브레이크 동작여부를 판단하여, 브레이크 고장을 진단한다. 이때, 브레이크는 차량이 가속할 때에는 동작하지 않는 것이 정상으로 진단되고, 차량이 감속할 때에는 동작하는 것이 정상으로 진단된다.In addition, the brake failure diagnosis method measures the acceleration of the vehicle under the premise that the brake is operated by the driver when the vehicle is decelerated, but does not use the brake when the vehicle is decelerated, and determines whether the vehicle operates the brake according to the acceleration / deceleration. Diagnose brake failure. At this time, it is diagnosed that the brake does not operate when the vehicle accelerates, and that it operates normally when the vehicle decelerates.

그러나 이러한 브레이크 고장 진단 방법은 차량이 경사로에 진입해 경사로를 올라갈 경우에 브레이크가 동작하지 않아도 중력가속도로 인하여 차속이 감소하게 된는 것을 간과한 문제점이 있다. 이러한 경우에는 차량이 감속하였지만, 브레이크가 동작하지 않았으므로 브레이크를 고장으로 진단하였다. 그리고 이와 반대로 차량이 경사로에 진입해 경사로를 내려갈 경우에, 브레이크가 동작하여도 중력가속도로 인하여 차속이 증가하게 된다. 이러한 경우에는 차량이 가속하였지만, 브레이크가 동작하였으므로 브레이크를 고장으로 진단하였다. 즉, 차량이 경사로를 올라가거나, 내려갈 경우에 차량에 작용하는 중력가속도로 인하여, 차량의 브레이크가 정상 동작하여도 고장으로 진단하는 오류가 발생하였다.However, the brake failure diagnosis method has a problem that the vehicle speed is reduced due to the acceleration of gravity even if the brake does not operate when the vehicle enters the ramp and climbs the ramp. In this case, although the vehicle decelerated, the brake was not operated, and the brake was diagnosed as a failure. On the contrary, when the vehicle enters the slope and descends the slope, the vehicle speed increases due to gravity acceleration even when the brake is operated. In this case, the vehicle accelerated, but the brake was operated, so the brake was diagnosed as a failure. That is, due to gravity acceleration acting on the vehicle when the vehicle moves up or down the slope, an error of diagnosing a failure even when the brake of the vehicle operates normally occurs.

본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 경사각에 따른 중력 가속도를 고려하여, 차량의 가속도를 보정함으로써, 경사각으로 인해 발생되는 브레이크 고장 진단의 오차를 방지할 수 있는 브레이크 고장 진단장치 및 방법을 제공하는데 있다.The present invention is to overcome the above-mentioned conventional problems, an object of the present invention in consideration of the gravity acceleration according to the inclination angle, by correcting the acceleration of the vehicle, it is possible to prevent the error of the brake failure diagnosis caused by the inclination angle A brake failure diagnosis apparatus and method are provided.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 브레이크 고장 진단장치 및 방법은 주행 중인 차량의 속도를 측정하는 휠 속도 센서와, 주행 중인 차량의 이동하는 경로에 따른 경사각을 측정하는 경사각 센서와, 상기 휠 속도 센서에서 측정된 차량의 속도를 미분하여 가속도를 연산하고, 상기 경사각 센서에서 측정된 경사각에 따라 가속도를 보정하는 가속도 보정 연산부 및 상기 가속도 보정 연산부를 통해 보정된 가속도에 따라 차량의 감속 또는 가속 상태를 판정하여, 판정된 감속/가속 상태에 기하여 브레이크의 고장 유무를 진단하는 제어부를 포함하여 이루어질 수 있다.In order to achieve the above object, an apparatus and method for diagnosing brake failure according to the present invention includes a wheel speed sensor for measuring a speed of a driving vehicle, an inclination angle sensor for measuring an inclination angle according to a moving path of a driving vehicle, and the wheel. The acceleration is calculated by differentiating the speed of the vehicle measured by the speed sensor, and the acceleration or deceleration state of the vehicle according to the acceleration corrected by the acceleration correction calculator and the acceleration correction calculator corrected the acceleration according to the inclination angle measured by the inclination angle sensor. And a controller for diagnosing whether a brake is broken based on the determined deceleration / acceleration state.

상기 가속도 보정 연산부는 상기 휠 속도 센서에서 측정된 차량의 속도를 미분하여 가속도를 출력하는 가속도 연산부와, 상기 경사각 센서에서 측정된 경사각에 따른 가속도 변화량인 차량 진행 방향 중력가속도 성분을 출력하는 경사각 신호 처리부 및 상기 가속도 연산부에서 인가되는 가속도를 상기 경사각 신호 처리부에서 인가되는 가속도 변화량으로 보정하는 가속도 보정부로 이루어질 수 있다.The acceleration correction calculator is configured to output an acceleration by differentiating the speed of the vehicle measured by the wheel speed sensor, and an inclination angle signal processor that outputs a vehicle traveling direction gravity acceleration component that is an acceleration change amount according to the inclination angle measured by the inclination angle sensor. And an acceleration correction unit that corrects the acceleration applied by the acceleration calculating unit to the acceleration change amount applied by the inclination angle signal processing unit.

상기 제어부는 상기 가속도 보정 연산부를 통해 보정된 가속도에 따라 차량의 감속 또는 가속 상태를 판정하는 감속/가속 판단부 및 상기 감속/가속 판단부에서 판단된 감속 또는 가속의 상태와, 브레이크의 동작여부에 따라, 브레이크의 고장 여부를 진단하는 브레이크 고장 진단부를 포함하여 이루어질 수 있다.The control unit may determine whether the deceleration / acceleration determination unit determines the deceleration or acceleration state of the vehicle according to the acceleration corrected by the acceleration correction operation unit, the deceleration or acceleration state determined by the deceleration / acceleration determination unit, and whether the brake is operated. Accordingly, the brake failure diagnosis unit may be configured to diagnose whether the brake is broken.

주행 중인 차량의 속도를 측정하는 휠 속도 센서와, 주행 중인 차량의 액셀러레이터 위치를 측정하는 액셀러레이터 위치 센서와, 상기 휠 속도 센서에서 측정된 차량의 속도를 미분하여 가속도를 연산하고, 상기 액셀러레이터 위치와 차량의 속도에 따른 경사각이 저장되어 있는 참조값을 통해 차량의 경사각을 결정하여, 경사각에 따라 가속도를 보정하는 가속도 보정 연산부 및 상기 가속도 보정 연산부를 통해 보정된 가속도에 따라 차량의 감속 또는 가속 상태를 판정하여, 판정된 감속/가속 상태에 기하여 브레이크의 고장 유무를 진단하는 제어부를 포함하여 이루어질 수 있다.The acceleration is calculated by differentiating a wheel speed sensor that measures the speed of the vehicle being driven, an accelerator position sensor that measures the accelerator position of the vehicle being driven, and the speed of the vehicle measured by the wheel speed sensor, and calculating the accelerator position and the vehicle. Determine the inclination angle of the vehicle through the reference value stored inclination angle according to the speed of the vehicle, and determine the deceleration or acceleration state of the vehicle in accordance with the acceleration correction unit and the acceleration correction operation to correct the acceleration in accordance with the inclination angle The controller may be configured to diagnose whether or not the brake is broken based on the determined deceleration / acceleration state.

상기 가속도 보정 연산부는 상기 휠 속도 센서에서 측정된 차량의 속도를 미분하여 가속도를 출력하는 가속도 연산부와, 상기 액셀러레이터 위치 센서에서 측정된 액셀러레이터의 위치와 상기 휠 속도 센서에서 측정된 차량의 속도에 따른 경사각이 저장되어 있는 참조값을 통해 차량의 경사각을 결정하고, 상기 경사각에 따라 가속도 변화량인 차량 진행 방향 중력가속도 성분을 출력하는 경사각 연산부 및 상기 가속도 연산부에서 인가되는 가속도를 상기 경사각 연산부에서 인가되는 가속도 변화량으로 보정하는 가속도 보정부로 이루어질 수 있다.The acceleration correction calculating unit may output an acceleration by differentiating the speed of the vehicle measured by the wheel speed sensor, an inclination angle according to the position of the accelerator measured by the accelerator position sensor and the speed of the vehicle measured by the wheel speed sensor. The inclination angle of the vehicle is determined based on the stored reference value, and the inclination angle calculator for outputting the vehicle acceleration direction gravity acceleration component, the acceleration change amount according to the inclination angle, and the acceleration applied from the acceleration calculator as the acceleration change amount applied from the inclination angle calculator. It may be made of an acceleration correction unit to correct.

주행 중인 차량의 속도를 측정하는 차속 측정 단계와, 상기 측정된 차속을 미분하여 가속도를 연산하고, 차량의 경사각에 따른 차량 진행방향 중력가속도 성분을 연산하는 연산 단계와, 상기 가속도에 경사각에 따라 변화하는 상기 중력가속도 성분을 반영하여 가속도를 보정하는 가속도 보정 단계와, 상기 보정된 가속도가 양수인지 음수인지 여부를 판단하는 가속 판단 단계와, 상기 판단된 가속도와 브레이크 동작 여부에 따라 상기 브레이크의 고장여부를 판단하는 브레이크 고장 진단 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.A vehicle speed measurement step of measuring a speed of a vehicle being driven, calculating an acceleration by differentiating the measured vehicle speed, calculating a gravity acceleration component in a vehicle traveling direction according to an inclination angle of the vehicle, and changing the acceleration according to an inclination angle An acceleration correction step of correcting acceleration by reflecting the gravity acceleration component, an acceleration determination step of determining whether the corrected acceleration is positive or negative, and whether the brake is broken according to the determined acceleration and brake operation It may be made by including a brake failure diagnosis step of determining.

상기 브레이크 고장 진단 단계에서는 상기 가속 판단 단계에서 상기 차량의 가속도가 양수일 때 상기 브레이크가 동작하지 않으면, 브레이크 정상으로 진단할 수 있다.In the brake failure diagnosis step, if the brake does not operate when the acceleration of the vehicle is positive in the acceleration determination step, the brake may be diagnosed as normal.

상기 브레이크 고장 진단 단계에서는 상기 가속 판단 단계에서 차량의 가속도가 음수일 때, 상기 브레이크가 동작하면, 브레이크 정상으로 진단할 수 있다.In the brake failure diagnosis step, if the brake is operated when the vehicle acceleration is negative in the acceleration determination step, the brake may be diagnosed as normal.

상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 브레이크 고장 진단장치 및 방법은 경사각에 따른 중력 가속도를 고려하여, 차량의 가속도를 보정함으로써, 경사각으로 인해 발생되는 브레이크 고장 진단의 오차를 방지할 수 있게 된다.As described above, the brake failure diagnosis apparatus and method according to the present invention can prevent the error of the brake failure diagnosis caused by the inclination angle by correcting the acceleration of the vehicle in consideration of the gravity acceleration according to the inclination angle.

또한 본 발명에 의한 브레이크 고장 진단장치 및 방법은 차량이 경사로에 진입해 경사로를 올라갈 경우에 브레이크가 동작하지 않아도 중력가속도로 인하여 차속이 감소되어, 브레이크 고장으로 인식되는 것을 방지할 수 있게 된다.In addition, the brake failure diagnosis apparatus and method according to the present invention is to reduce the vehicle speed due to the acceleration of gravity even when the vehicle enters the ramp and climbs the ramp, thereby preventing it is recognized as a brake failure.

또한 본 발명에 의한 브레이크 고장 진단장치 및 방법은 차량이 경사로에 진입해 경사로를 내려갈 경우에 브레이크가 동작하여도 중력가속도로 인하여 차속이 증가되어, 브레이크 고장으로 인식되는 것을 방지할 수 있게 된다.In addition, the brake failure diagnosis apparatus and method according to the present invention increases the vehicle speed due to gravity acceleration even when the brake is operated when the vehicle enters the slope and descends the slope, thereby preventing the brake failure from being recognized.

본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다. 여기서, 명세서 전체를 통하여 유사한 구성 및 동작을 갖는 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings such that those skilled in the art may easily implement the present invention. Here, the same reference numerals are attached to parts having similar configurations and operations throughout the specification.

도 1을 참조하면, 본발명에 따른 듀얼 브레이크의 개념도가 도시되어 있다.1, a conceptual diagram of a dual brake according to the present invention is shown.

도 1에 도시된 바와 같이 듀얼 브레이크(10)는 제1스위치(NC)와 제2스위치(NO)를 포함한다. As shown in FIG. 1, the dual brake 10 includes a first switch NC and a second switch NO.

상기 제1스위치(NC)는 상시 폐쇄되어 있는(Normally-Closed) 스위치로 운전자가 브레이크 페달을 밟았을 경우에만 개방(Open)되는 스위치이다. 상기 제1스위치(NC)의 폐쇄 여부는 제1단자(A)와 제2단자(A')의 전압 레벨을 비교하여, 동일할 경우에는 폐쇄되었다고 판단하며, 차이가 있을 경우에는 개방된 것으로 판단한다. 상기 제1단자(A)에는 전압이 인가될 수 있으며, 제2단자(A')는 ECU(Electronic Control Unit)와 연결되어, 브레이크 램프, ABS(Antilock Brake System) 및 각종 부품의 입력신호로 사용할 수 있다.  The first switch NC is a normally-closed switch that is open only when the driver presses the brake pedal. It is determined that the first switch NC is closed by comparing the voltage levels of the first terminal A and the second terminal A ', and if the same is the same, it is determined to be closed. do. Voltage may be applied to the first terminal A, and the second terminal A 'is connected to an ECU (Electronic Control Unit) to be used as an input signal for a brake lamp, an antilock brake system (ABS) and various components. Can be.

그리고 상기 제2스위치(NO)는 상시 개방되어 있는(Normally-Open) 스위치로 운전자가 브레이크를 밟았을 경우에만 폐쇄(Close)되는 스위치이다. 상기 제2스위치(NO)의 폐쇄 여부는 제1단자(B)와 제2단자(B')의 전압 레벨을 비교하여, 동일할 경우에는 폐쇄되었다고 판단하며, 차이가 있을 경우에는 개방된 것으로 판단한다. 상기 제1단자(B)에는 전압이 인가될 수 있으며, 제2단자(B')는 ECU(Electronic Control Unit)와 연결되어, 브레이크 램프, ABS(Antilock Brake System) 및 각종 부품의 입력신호로 사용할 수 있다. The second switch NO is a normally-open switch that is closed only when the driver presses the brake. It is determined that the second switch NO is closed by comparing the voltage levels of the first terminal B and the second terminal B ', and if the same is the same, it is determined that the second switch NO is closed. do. Voltage may be applied to the first terminal B, and the second terminal B 'is connected to an ECU (Electronic Control Unit) to be used as an input signal for a brake lamp, an antilock brake system (ABS) and various components. Can be.

즉, 듀얼 브레이크(10)는 운전자가 브레이크를 밟았을 경우에는 제1스위치(NC)가 개방(Open)되고 제2스위치(NO)가 폐쇄(Close)되며, 운전자가 브레이크를 밟지 않은 경우에는, 제1스위치(NC)가 폐쇄(Close)되고 제2스위치(NO)가 개방(Open)된다. That is, the dual brake 10 has the first switch NC open when the driver presses the brake and the second switch NO closes. When the driver does not press the brake, The first switch NC is closed and the second switch NO is open.

상기 듀얼 브레이크(10)는 제1스위치(NC)와 제2스위치(NO)가 동시에 개방되었을 경우와, 제1스위치(NC)와 제2스위치(NO)가 동시에 폐쇄된 경우에는 고장으로 진단된다.The dual brake 10 is diagnosed as a failure when the first switch NC and the second switch NO are open at the same time, and when the first switch NC and the second switch NO are closed at the same time. .

도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 브레이크 고장 진단장치를 도시한 블록도가 도시되어 있다. 그리고 도 3을 참조하면, 도 2의 브레이크 고장 진단장치 중 가속도 보정 연산부를 보다 상세히 도시한 블록도가 도시되어 있다.2, there is shown a block diagram illustrating a brake failure diagnosis apparatus according to an embodiment of the present invention. 3 is a block diagram illustrating in detail the acceleration correction calculator of the brake failure diagnosis apparatus of FIG. 2.

도 2와 도 3에 도시된 바와 같이, 브레이크 고장 진단장치(100)는 휠 속도 센서(110), 경사각 센서(120), 가속도 보정 연산부(130) 및 제어부(140)를 포함한다. As shown in FIG. 2 and FIG. 3, the brake failure diagnosis apparatus 100 includes a wheel speed sensor 110, an inclination angle sensor 120, an acceleration correction calculator 130, and a controller 140.

우선 휠 속도 센서(110)는 상기 가속도 보정 연산부(130)와 연결되며, 차량의 바퀴의 회전에 따라 차량의 속도를 센싱하여, 상기 가속도 보정 연산부(130)로 전달한다. First, the wheel speed sensor 110 is connected to the acceleration correction calculator 130, senses the speed of the vehicle according to the rotation of the wheel of the vehicle, and transmits the speed to the acceleration correction calculator 130.

다음 경사각 센서(120)는 상기 가속도 보정 연산부(130)와 연결되며, 주행 중인 차량의 주행방향에 따른 경사각을 센싱하여, 상기 가속도 보정 연산부(130)로 전달한다. Next, the inclination angle sensor 120 is connected to the acceleration correction calculator 130, senses an inclination angle according to the driving direction of the vehicle being driven, and transmits the inclination angle to the acceleration correction calculator 130.

다음 가속도 보정 연산부(130)는 휠 속도 센서(110)에서 측정된 차량의 속도와 상기 경사각 센서(120)에서 측정된 경사각을 인가받아, 차량의 속도를 미분하여 가속도를 연산한 후, 경사각에 따라 가속도를 보정한다. 상기 가속도 보정 연산부(130)는 가속도 연산부(131), 경사각 신호 처리부(132) 및 가속도 보정부(133)를 포함한다. Next, the acceleration correction calculator 130 receives the speed of the vehicle measured by the wheel speed sensor 110 and the inclination angle measured by the inclination angle sensor 120, calculates the acceleration by differentiating the speed of the vehicle, and according to the inclination angle. Correct the acceleration. The acceleration correction calculator 130 includes an acceleration calculator 131, an inclination angle signal processor 132, and an acceleration corrector 133.

상기 가속도 연산부(131)는 상기 휠 속도 센서(110)와 가속도 보정부(133) 사이에 연결된다. 상기 가속도 연산부(131)는 상기 휠 속도 센서(110)에서 인가받은 차량의 속도를 미분하여 차량의 가속도를 연산하여 상기 가속도 보정부(133)로 전달한다.The acceleration calculating unit 131 is connected between the wheel speed sensor 110 and the acceleration correcting unit 133. The acceleration calculating unit 131 differentiates the speed of the vehicle applied by the wheel speed sensor 110 to calculate the acceleration of the vehicle and transmits the acceleration to the acceleration correcting unit 133.

상기 경사각 신호 처리부(132)는 상기 경사각 센서(120)와 상기 가속도 보정부(133) 사이에 연결된다. 상기 경사각 신호 처리부(132)는 상기 경사각 센서(120)에서 인가받은 차량의 경사각에 의하여 차량의 진행방향으로 작용하는 중력가속도 성분을 연산해서 상기 가속도 보정부(133)로 전달한다.The inclination angle signal processor 132 is connected between the inclination angle sensor 120 and the acceleration correction unit 133. The inclination angle signal processor 132 calculates a gravity acceleration component acting in the traveling direction of the vehicle based on the inclination angle of the vehicle applied by the inclination angle sensor 120, and transmits it to the acceleration correction unit 133.

상기 가속도 보정부(133)는 가속도 연산부(131), 경사각 신호 처리부(132) 및 제어부(140)와 연결된다. 상기 가속도 보정부(133)는 상기 가속도 연산부(131)에서 차량의 가속도(a)를 전달받고, 상기 경사각 신호 처리부(132)에서 차량의 경 사각에 따른 차량 진행방향 중력가속도 성분(g)을 전달받아서, 상기 가속도(a)에 상기 중력가속도 성분(g)을 합산하여 상기 가속도를 보정하고, 보정 가속도(a'=a+g)를 상기 제어부(140)로 전달한다.The acceleration correction unit 133 is connected to the acceleration calculator 131, the inclination angle signal processor 132, and the controller 140. The acceleration correcting unit 133 receives the acceleration a of the vehicle from the acceleration calculating unit 131, and transmits a gravity acceleration component g of the vehicle traveling direction according to the inclination of the vehicle from the inclination angle signal processing unit 132. In response, the acceleration (a) is added to the gravity acceleration component (g) to correct the acceleration, and the correction acceleration (a '= a + g) is transmitted to the controller 140.

다음 제어부(140)는 상기 가속도 보정 연산부(130)와 연결된다. 상기 제어부(140)는 상기 가속도 보정 연산부(130)에서 전달받은 보정 가속도(a')에 따라 차량의 감속 또는 가속 상태를 판정하여, 판정된 감속/가속 상태에 기하여 브레이크의 고장 유무를 진단 한다. 상기 제어부(140)는 감속/가속 판단부(141)와 브레이크 고장 진단부(142)를 포함한다. 상기 감속/가속 판단부(141)는 상기 가속도 보정 연산부(130)와 상기 브레이크 고장 진단부(142) 사이에 연결된다. 상기 감속/가속 판단부(141)는 상기 가속도 보정 연산부(130)를 통해 보정된 가속도에 따라 차량의 감속 또는 가속 상태를 판정한다. 상기 브레이크 고장 진단부(142)는 상기 감속/가속 판단부(141)와 연결된다. 상기 브레이크 고장 진단부(142)는 상기 감속/가속 판단부(141)에서 판단된 감속 또는 가속의 상태와, 브레이크의 동작여부에 따라, 브레이크의 고장 여부를 진단한다. Next, the controller 140 is connected to the acceleration correction calculator 130. The control unit 140 determines the deceleration or acceleration state of the vehicle according to the correction acceleration a 'received from the acceleration correction operation unit 130, and diagnoses whether the brake is broken based on the determined deceleration / acceleration state. The control unit 140 includes a deceleration / acceleration determination unit 141 and a brake failure diagnosis unit 142. The deceleration / acceleration determination unit 141 is connected between the acceleration correction calculator 130 and the brake failure diagnosis unit 142. The deceleration / acceleration determination unit 141 determines the deceleration or acceleration state of the vehicle according to the acceleration corrected by the acceleration correction calculator 130. The brake failure diagnosis unit 142 is connected to the deceleration / acceleration determination unit 141. The brake failure diagnosis unit 142 diagnoses a brake failure according to the deceleration or acceleration state determined by the deceleration / acceleration determination unit 141 and whether the brake is operated.

상기 제어부(140)는 보정 가속도가 양수이면, 운전자가 가속의지를 가지고 있는 것으로 가정하여, 브레이크 페달이 밟히지 않은 상태(이하 '브레이크 동작 안함')인 것을 정상으로 판정한다. 즉, 보정 가속도가 양수(a'>0)이면, 듀얼 브레이크(도 1 참조)의 제1스위치(NC)는 폐쇄되고 제2스위치(NO)는 개방되었을 때 정상으로 판정한다. 그리고 상기 제어부(140)는 보정 가속도가 음수이면, 운전자가 감속의지를 가지고 있는 것으로 가정하여, 브레이크 페달이 밟힌 상태(이하 '브레이크 동작')인 것을 정상으로 판정한다. 즉, 보정 가속도가 음수(a'<0)이면, 듀얼 브레이크(도 1 참조)의 제1스위치(NC)는 개방되고 제2스위치(NO)는 폐쇄 되었을 때 정상으로 판정한다.If the correction acceleration is positive, the controller 140 assumes that the driver has an intention to accelerate, and determines that the brake pedal is not depressed (hereinafter, 'no brake operation'). That is, if the correction acceleration is positive (a '> 0), it is determined to be normal when the first switch NC of the dual brake (see FIG. 1) is closed and the second switch NO is open. If the correction acceleration is negative, the controller 140 assumes that the driver has a deceleration will, and determines that the brake pedal is in a depressed state (hereinafter, 'brake operation'). That is, when the correction acceleration is negative (a '<0), it is determined to be normal when the first switch NC of the dual brake (see FIG. 1) is opened and the second switch NO is closed.

상기 브레이크 고장 진단장치(100)는 경사각 센서(120)와 가속도 보정 연산부(130)을 통해 경사각에 따른 차량 진행 방향 중력 가속도 성분을 고려하여, 차량의 가속도를 보정할 수 있다. 그러므로 상기 브레이크 고장 진단장치(100)는 차량이 경사로에 진입해 경사로를 올라갈 경우에 브레이크가 동작하지 않아도 중력가속도로 인하여 차속이 감소되는 현상이 브레이크 고장으로 인식되는 것을 방지할 수 있다. The brake failure diagnosis apparatus 100 may correct the acceleration of the vehicle in consideration of the vehicle acceleration direction gravity acceleration component according to the inclination angle through the inclination angle sensor 120 and the acceleration correction calculator 130. Therefore, the brake failure diagnosis apparatus 100 may prevent the phenomenon in which the vehicle speed decreases due to gravity acceleration even when the vehicle enters the slope and climbs the slope, but is not recognized as a brake failure.

도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 브레이크 고장 진단장치를 도시한 블록도가 도시되어 있다. 그리고 도 5을 참조하면, 도4의 브레이크 고장 진단장치 중 가속도 보정 연산부를 도시한 블록도가 도시되어 있다.4, there is shown a block diagram illustrating a brake failure diagnosis apparatus according to another embodiment of the present invention. 5 is a block diagram illustrating an acceleration correction calculator of the brake failure diagnosis apparatus of FIG. 4.

도 4와 도 5에 도시된 바와 같이, 브레이크 고장 진단장치(200)는 휠 속도 센서(210), 액셀러레이터 위치 센서(220, Accelerator Position Senser), 가속도 보정 연산부(230) 및 제어부(240)를 포함한다. As shown in FIGS. 4 and 5, the brake failure diagnosis apparatus 200 includes a wheel speed sensor 210, an accelerator position sensor 220, an acceleration correction calculator 230, and a controller 240. do.

우선 휠 속도 센서(210)는 상기 가속도 보정 연산부(230)와 연결되며, 차량의 바퀴의 회전에 따라 차량의 속도를 센싱하여, 상기 가속도 보정 연산부(230)로 전달한다. First, the wheel speed sensor 210 is connected to the acceleration correction calculator 230, senses the speed of the vehicle according to the rotation of the wheel of the vehicle, and transmits the speed to the acceleration correction calculator 230.

다음 액셀러레이터 위치 센서(220)는 상기 가속도 보정 연산부(230)와 연결 되며, 주행 중인 차량의 액셀러레이터 위치를 센싱하여, 상기 가속도 보정 연산부(230)로 전달한다. Next, the accelerator position sensor 220 is connected to the acceleration correction calculator 230, senses an accelerator position of a vehicle that is being driven, and transmits it to the acceleration correction calculator 230.

다음 가속도 보정 연산부(230)는 상기 휠 속도 센서(210)에서 측정된 차량의 속도를 미분하여 가속도를 연산하고, 상기 액셀러레이터 위치 센서(220)와 차량의 속도에 따른 경사각이 저장되어 있는 참조값을 통해 차량의 경사각을 결정하여, 경사각에 따라 가속도를 보정한다. 상기 가속도 보정 연산부(230)는 가속도 연산부(231), 경사각 연산부(232) 및 가속도 보정부(233)를 포함한다. Next, the acceleration correction calculator 230 calculates the acceleration by differentiating the speed of the vehicle measured by the wheel speed sensor 210, and stores the inclination angle according to the accelerator position sensor 220 and the speed of the vehicle. The inclination angle of the vehicle is determined, and the acceleration is corrected according to the inclination angle. The acceleration correction calculator 230 includes an acceleration calculator 231, an inclination angle calculator 232, and an acceleration corrector 233.

상기 가속도 연산부(231)는 상기 휠 속도 센서(210)와 가속도 보정부(233) 사이에 연결된다. 상기 가속도 연산부(231)는 상기 휠 속도 센서(210)에서 인가받은 차량의 속도를 미분하여 차량의 가속도를 연산하여 상기 가속도 보정부(233)로 전달한다.The acceleration calculating unit 231 is connected between the wheel speed sensor 210 and the acceleration correcting unit 233. The acceleration calculating unit 231 calculates the acceleration of the vehicle by differentiating the speed of the vehicle applied by the wheel speed sensor 210 and transmits the acceleration to the acceleration correcting unit 233.

상기 경사각 연산부(232)는 상기 휠 속도 센서(210), 액셀러레이터 위치 센서(220) 및 상기 가속도 보정부(233)와 연결된다. 상기 경사각 연산부(232)는 상기 액셀러레이터 위치 센서(220)에서 측정된 액셀러레이터의 위치와 상기 휠 속도 센서(210)에서 측정된 차량의 속도에 따른 경사각이 저장되어 있는 참조값을 통해서 차량의 경사각을 결정한다. 그리고 경사각 연산부(232)는 참조값을 통해서 결정된 경사각에 따라 가속도 변화량인 차량 진행방향 중력가속도 성분(g)을 연산하여 상기 가속도 보정부(233)로 전달한다.The inclination angle calculator 232 is connected to the wheel speed sensor 210, the accelerator position sensor 220, and the acceleration corrector 233. The inclination angle calculator 232 determines the inclination angle of the vehicle through a reference value in which the inclination angle corresponding to the position of the accelerator measured by the accelerator position sensor 220 and the speed of the vehicle measured by the wheel speed sensor 210 is stored. . In addition, the inclination angle calculator 232 calculates a vehicle acceleration direction gravity acceleration component g, which is an acceleration change amount, according to the inclination angle determined through a reference value, and transmits it to the acceleration correction unit 233.

상기 가속도 보정부(233)는 가속도 연산부(231), 경사각 연산부(232) 및 제어부(240)와 연결된다. 상기 가속도 보정부(233)는 상기 가속도 연산부(231)에서 차량의 가속도(a)를 전달받고, 상기 경사각 연산부(232)에서 차량의 경사각에 따른 차량의 진행방향 중력가속도 성분(g)을 전달받아서, 상기 가속도(a)에 상기 중력가속도 성분(g)을 합산하여, 상기 가속도를 보정하여 보정 가속도(a'=a+g)를 상기 제어부(240)로 전달한다.The acceleration correction unit 233 is connected to the acceleration calculator 231, the inclination angle calculator 232, and the controller 240. The acceleration correction unit 233 receives the acceleration a of the vehicle from the acceleration calculating unit 231, and receives the gravity acceleration component g of the traveling direction of the vehicle according to the inclination angle of the vehicle from the inclination angle calculating unit 232. The gravity acceleration component g is added to the acceleration a to correct the acceleration, and a correction acceleration a ′ = a + g is transmitted to the controller 240.

다음 제어부(240)는 상기 가속도 보정 연산부(230)와 연결된다. 상기 제어부(240)는 상기 가속도 보정 연산부(230)에서 전달받은 보정 가속도(a')에 따라 차량의 감속 또는 가속 상태를 판정하여, 판정된 감속/가속 상태에 기하여 브레이크의 고장 유무를 진단 한다. Next, the controller 240 is connected to the acceleration correction calculator 230. The control unit 240 determines the deceleration or acceleration state of the vehicle according to the correction acceleration a 'received from the acceleration correction operation unit 230, and diagnoses whether the brake is broken based on the determined deceleration / acceleration state.

상기 제어부(240)는 감속/가속 판단부(241)와 브레이크 고장 진단부(242)를 포함한다. 상기 감속/가속 판단부(241)는 상기 가속도 보정 연산부(230)와 상기 브레이크 고장 진단부(242) 사이에 연결된다. 상기 감속/가속 판단부(241)는 상기 가속도 보정 연산부(230)를 통해 보정된 가속도에 따라 차량의 감속 또는 가속 상태를 판정한다. 상기 브레이크 고장 진단부(242)는 상기 감속/가속 판단부(241)와 연결된다. 상기 브레이크 고장 진단부(242)는 상기 감속/가속 판단부(241)에서 판단된 감속 또는 가속의 상태와, 브레이크의 동작여부에 따라, 브레이크의 고장 여부를 진단한다. The control unit 240 includes a deceleration / acceleration determination unit 241 and a brake failure diagnosis unit 242. The deceleration / acceleration determination unit 241 is connected between the acceleration correction calculator 230 and the brake failure diagnosis unit 242. The deceleration / acceleration determination unit 241 determines the deceleration or acceleration state of the vehicle according to the acceleration corrected by the acceleration correction calculator 230. The brake failure diagnosis unit 242 is connected to the deceleration / acceleration determination unit 241. The brake failure diagnosis unit 242 diagnoses the brake failure according to the deceleration or acceleration state determined by the deceleration / acceleration determination unit 241 and whether the brake is operated.

상기 제어부(240)는 보정 가속도가 양수이면, 운전자가 가속의지를 가지고 있는 것으로 가정하여, 브레이크 페달이 밟히지 않은 상태(이하 '브레이크 동작 안함')인 것을 정상으로 판정한다. 즉, 보정 가속도가 양수(a'>0)이면, 듀얼 브레이크(도 1 참조)의 제1스위치(NC)는 폐쇄되고 제2스위치(NO)는 개방되었을 때 정상으 로 판정한다. 그리고 상기 제어부(240)는 보정 가속도가 음수이면, 운전자가 감속의지를 가지고 있는 것으로 가정하여, 브레이크 페달이 밟힌 상태(이하 '브레이크 동작')인 것을 정상으로 판정한다. 즉, 보정 가속도가 음수(a'<0)이면, 듀얼 브레이크(도 1 참조)의 제1스위치(NC)는 개방되고 제2스위치(NO)는 폐쇄 되었을 때 정상으로 판정한다.If the correction acceleration is positive, the controller 240 assumes that the driver has an intention to accelerate, and determines that it is normal that the brake pedal is not pressed (hereinafter, 'no brake operation'). That is, when the correction acceleration is positive (a '> 0), it is determined to be normal when the first switch NC of the dual brake (see FIG. 1) is closed and the second switch NO is open. If the correction acceleration is negative, the controller 240 assumes that the driver has a deceleration will, and determines that the brake pedal is in a depressed state (hereinafter, 'brake operation'). That is, when the correction acceleration is negative (a '<0), it is determined to be normal when the first switch NC of the dual brake (see FIG. 1) is opened and the second switch NO is closed.

상기 브레이크 고장 진단장치(200)는 액셀러레이터 위치 센서(220)와 가속도 보정 연산부(230)를 통해서 경사각에 따른 차량 진행방향 중력 가속도 성분을 고려하여, 차량의 가속도를 보정할 수 있다. 그러므로 상기 브레이크 고장 진단장치(200)는 차량이 경사로에 진입해 경사로를 올라갈 경우에 브레이크가 동작하지 않아도 중력가속도로 인하여 차속이 감소되는 현상이 브레이크 고장으로 인식되는 것을 방지할 수 있다. The brake failure diagnosis apparatus 200 may correct the acceleration of the vehicle in consideration of the vehicle acceleration direction gravity acceleration component according to the inclination angle through the accelerator position sensor 220 and the acceleration correction calculator 230. Therefore, the brake failure diagnosis apparatus 200 may prevent the phenomenon in which the vehicle speed decreases due to the acceleration of gravity even when the vehicle enters the slope and climbs the slope, even if the brake is not operated.

도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 브레이크 고장 진단방법을 도시한 순서도가 도시되어 있다.6, a flowchart illustrating a brake failure diagnosis method according to another embodiment of the present invention is shown.

도 6에 도시된 바와 같이, 브레이크 고장 진단방법은 차속 측정 단계(S1), 연산 단계(S2), 가속도 보정 단계(S3), 가속도 판단 단계(S4) 및 브레이크 고장 진단 단계(S5)를 포함한다.As shown in FIG. 6, the brake failure diagnosis method includes a vehicle speed measurement step S1, a calculation step S2, an acceleration correction step S3, an acceleration determination step S4, and a brake failure diagnosis step S5. .

상기 차속 측정 단계(S1)에서는 주행 중인 차량의 속도(v)를 측정한다. 상기 차량의 속도는 휠속도 센서를 이용하여 측정할 수 있으나, 본 발명에서 이를 한정하는 것은 아니다.In the vehicle speed measuring step S1, the speed v of the vehicle being driven is measured. The speed of the vehicle may be measured using a wheel speed sensor, but the present invention is not limited thereto.

상기 연산 단계(S2)는 가속도 연산 단계(S21)와 중력가속도 연산 단계(S22)를 포함한다. 상기 가속도 연산 단계(S21)에서는 상기 차속 측정 단계(S1)에서 측정된 차량의 속도(v)를 미분기로 미분하여, 차량의 가속도(a)를 연산한다. 상기 중력가속도 연산 단계(S21)에서는 경사각 센서 또는 액셀러레이터 위치 센서를 이용하여 차량의 경사각을 측정 또는 연산하여, 차량의 경사각에 따라 변화하는 차량 진행방향 중력 가속도 성분(g)을 연산한다. The calculation step S2 includes an acceleration calculation step S21 and a gravity acceleration calculation step S22. In the acceleration calculation step S21, the vehicle speed v measured in the vehicle speed measurement step S1 is differentiated into differentiators to calculate the acceleration a of the vehicle. In the gravitational acceleration calculation step (S21), the inclination angle of the vehicle is measured or calculated by using the inclination angle sensor or the accelerator position sensor, and the vehicle acceleration direction gravity acceleration component g which changes according to the inclination angle of the vehicle is calculated.

상기 가속도 보정 단계(S3)에서는 상기 차량의 가속도(a)에 경사각에 따라 변화하는 중력가속도(g)를 반영하여 가속도(a)를 보정하여 보정 가속도(a'=a+g)를 연산한다.In the acceleration correction step (S3), a correction acceleration (a ′ = a + g) is calculated by correcting the acceleration (a) by reflecting the gravity acceleration (g) that changes according to the inclination angle to the acceleration (a) of the vehicle.

상기 가속도 판단 단계(S4)에서는 상기 가속도 보정 단계(S3) 연산한 보정 가속도가 양수(a'>0)일 경우와 보정 가속도가 음수(a'<0)일 경우를 판단한다. 이때, 보정 가속도가 양수(a'>0)이면, 차량은 가속인 상태로 판정하고, 보정 가속도가 음수(a'<0)이면, 차량은 감속인 상태로 판정한다.In the acceleration determination step S4, it is determined whether the correction acceleration calculated by the acceleration correction step S3 is positive (a '> 0) and when the correction acceleration is negative (a' <0). At this time, if the correction acceleration is positive (a '> 0), the vehicle is determined to be in an acceleration state, and if the correction acceleration is negative (a' <0), the vehicle is determined to be in a decelerated state.

상기 브레이크 고장 진단 단계(S5)에서는 상기 가속도 판단 단계(S4)에서 보정 가속도가 양수(a'>0)이면, 차량은 가속 상태이므로 운전자는 가속의지를 가지고 있음으로 가정하고, 브레이크가 동작(S51)하는지 여부를 판단한다. 상기 브레이크 고장 진단 단계(S5)에서 가속도가 양수(a'>0)일 때, 브레이크가 동작하면 브레이크 고장(S53)으로 진단하고, 브레이크가 동작하지 않으면, 브레이크 정상(S55)으로 진단한다.In the brake failure diagnosis step S5, if the corrected acceleration is positive (a ′> 0) in the acceleration determination step S4, it is assumed that the driver has an acceleration will because the vehicle is in an acceleration state, and the brake is operated (S51). Determine whether or not. In the brake failure diagnosis step S5, when the acceleration is positive (a '> 0), if the brake is operated, the brake is diagnosed as a brake failure S53. If the brake is not operated, the brake is diagnosed as normal brake S55.

그리고 상기 브레이크 고장 진단 단계(S5)에서는 상기 가속도 판단 단계(S4) 에서 보정 가속도가 음수(a'<0)이면, 차량은 감속 상태이므로 운전자는 감속의지를 가지고 있음으로 가정하고, 브레이크가 동작(S52)하는지 여부를 판단한다. 상기 브레이크 고장 진단 단계(S5)에서 음수(a'<0)일 때, 브레이크가 동작하면, 브레이크 정상(S54)으로 진단하고, 브레이크가 동작하지 않으면 브레이크 고장(S56)으로 진단한다.In the brake failure diagnosis step S5, if the correction acceleration is negative (a ′ <0) in the acceleration determination step S4, it is assumed that the driver has a deceleration will because the vehicle is in a deceleration state, and the brake is operated ( It is determined whether or not S52). When the brake is operated when the brake is in a negative state a '<0 in the brake failure diagnosis step S5, the brake is diagnosed as normal brake S54, and when the brake is not operated, the brake failure is diagnosed as brake failure S56.

상기 브레이크 고장 진단 방법은 경사각에 따른 중력 가속도 성분을 고려하여, 차량의 가속도를 보정할 수 있으므로, 차량이 경사로에 진입해 경사로를 올라갈 경우에 브레이크가 동작하지 않아도 중력가속도로 인하여 차속이 감소되는 것이 브레이크 고장으로 인식되는 것을 방지할 수 있다. In the brake failure diagnosis method, the acceleration of the vehicle may be corrected in consideration of the gravity acceleration component according to the inclination angle. Therefore, when the vehicle enters the slope and goes up the slope, the vehicle speed may be reduced due to the acceleration of gravity even when the brake is not operated. It is possible to prevent the brake from being recognized as a failure.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 브레이크 고장 진단장치 및 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.What has been described above is only one embodiment for implementing the brake failure diagnosis apparatus and method according to the present invention, the present invention is not limited to the above-described embodiment, the invention as claimed in the following claims Without departing from the gist of the present invention, those skilled in the art to which the present invention pertains to the technical spirit of the present invention to the extent that various modifications can be made.

도 1은 본 발명에 따른 듀얼 브레이크의 개념도이다.1 is a conceptual diagram of a dual brake according to the present invention.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 브레이크 고장 진단장치를 도시한 블록도이다.2 is a block diagram illustrating a brake failure diagnosis apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3은 도 2의 브레이크 고장 진단장치 중 가속도 보정 연산부를 도시한 블록도이다. 3 is a block diagram illustrating an acceleration correction calculator of the brake failure diagnosis apparatus of FIG. 2.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 브레이크 고장 진단장치를 도시한 블록도이다.Figure 4 is a block diagram showing a brake failure diagnosis apparatus according to another embodiment of the present invention.

도 5은 도 4의 브레이크 고장 진단장치 중 가속도 보정 연산부를 도시한 블록도이다. 5 is a block diagram illustrating an acceleration correction calculator of the brake failure diagnosis apparatus of FIG. 4.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 브레이크 고장 진단방법을 도시한 순서도이다.6 is a flowchart illustrating a brake failure diagnosis method according to another embodiment of the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

100, 200; 브레이크 고장 진단 장치100, 200; Brake fault diagnosis device

110, 210; 휠속도 센서 120; 경사각 센서110, 210; Wheel speed sensor 120; Tilt angle sensor

220; 액셀러레이터 위치 센서 130, 230; 가속도 보정 연산부220; Accelerator position sensors 130, 230; Acceleration Compensation Calculator

131, 231; 가속도 연산부 132; 경사각 처리부131, 231; An acceleration calculator 132; Tilt angle processing part

232; 경사각 연산부 133,233; 가속도 보정부232; Inclination angle calculator 133,233; Acceleration Compensator

140, 240; 제어부140, 240; Control

Claims (8)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 주행 중인 차량의 속도를 측정하는 휠 속도 센서;A wheel speed sensor for measuring a speed of a driving vehicle; 주행 중인 차량의 액셀러레이터 위치를 측정하는 액셀러레이터 위치 센서;An accelerator position sensor for measuring an accelerator position of a driving vehicle; 상기 휠 속도 센서에서 측정된 차량의 속도를 미분하여 가속도를 연산하고, 상기 액셀러레이터 위치와 차량의 속도에 따른 경사각이 저장되어 있는 참조값을 통해 차량의 경사각을 결정하여, 경사각에 따라 가속도를 보정하는 가속도 보정 연산부; 및Acceleration that calculates the acceleration by differentiating the speed of the vehicle measured by the wheel speed sensor, determines the inclination angle of the vehicle through a reference value in which the inclination angle according to the accelerator position and the speed of the vehicle is stored, and corrects the acceleration according to the inclination angle A correction calculator; And 상기 가속도 보정 연산부를 통해 보정된 가속도에 따라 차량의 감속 또는 가속 상태를 판정하여, 판정된 감속/가속 상태에 기하여 브레이크의 고장 유무를 진단하는 제어부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 브레이크 고장 진단장치.And a controller configured to determine a deceleration or acceleration state of the vehicle according to the acceleration corrected through the acceleration correction operation unit, and diagnose a breakdown of the brake based on the determined deceleration / acceleration state. 제 4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 가속도 보정 연산부는 The acceleration correction calculation unit 상기 휠 속도 센서에서 측정된 차량의 속도를 미분하여 가속도를 출력하는 가속도 연산부;An acceleration calculating unit configured to output an acceleration by differentiating the speed of the vehicle measured by the wheel speed sensor; 상기 액셀러레이터 위치 센서에서 측정된 액셀러레이터의 위치와 상기 휠 속도 센서에서 측정된 차량의 속도에 따른 경사각이 저장되어 있는 참조값을 통해 차량의 경사각을 결정하고, 상기 경사각에 따라 가속도 변화량인 차량 진행 방향 중력가속도 성분을 출력하는 경사각 연산부; 및 The inclination angle of the vehicle is determined based on a reference value in which the inclination angle according to the accelerator position measured by the accelerator position sensor and the speed of the vehicle measured by the wheel speed sensor is stored, and the vehicle acceleration direction gravity acceleration according to the inclination angle An inclination angle calculator configured to output a component; And 상기 가속도 연산부에서 인가되는 가속도를 상기 경사각 연산부에서 인가되는 가속도 변화량으로 보정하는 가속도 보정부로 이루어진 것을 특징으로 하는 브레이크 고장 진단장치.And an acceleration correction unit configured to correct an acceleration applied by the acceleration calculation unit to an acceleration change amount applied by the inclination angle calculation unit. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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