KR100907702B1 - 주차안내시스템 및 이를 이용한 주차안내방법 - Google Patents

Abstract

주차안내시스템 및 이를 이용한 주차안내방법을 제공한다. 주차안내시스템은 주차된 차량과 주차공간에 주차시키고자 하는 주차차량 간의 거리 및 주차공간의 크기를 측정하는 센서부와, 센서부의 측정된 값을 이용하여 주차차량의 후진진입각도 보정 및 평행 보정 중 적어도 하나를 위한 연산을 수행하는 보정부와, 운전자에게 안내 메시지를 제공하는 메시지 제공부 및 센서부의 측정된 값을 이용하여 주차차량과 차량간의 평행 여부 및 주차공간이 주차차량이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하고, 주차차량과 차량이 평행하고 주차공간이 최소 주차공간보다 크다고 판단되면, 메시지 제공부를 통해 운전자에게 주차차량의 후진진입각도 보정 또는 평행 보정을 위한 안내 메시지를 제공하는 제어부를 포함한다.

주차안내, 초음파센서, 후진진입각도

Description

주차안내시스템 및 이를 이용한 주차안내방법{System for a parking guide and method for a parking guide using the same}

　본 발명은 주차안내시스템 및 이를 이용한 주차안내방법에 관한 것으로, 초음파센서를 이용하여 차량을 편리하고 정확하게 자동 주차시킬 수 있는 주차안내시스템 및 이를 이용한 주차안내방법에 관한 것이다.

최근, 차량의 수요 증가로 인한 주차 문제가 사회의 이슈로 등장하고 있으며, 특히 좁은 공간에 차량을 주차시킬 때 운전자가 어려움을 겪는 경우가 많다. 즉, 아무리 운전을 잘하는 사람이라도 좁은 공간에 주차를 하려면 차를 몇 번 앞뒤로 전진 후진하여 반복해야지만 겨우 주차를 하는 경우가 많으며, 다른 누군가가 차량이 제대로 주차할 수 있도록 안내를 해주어야 하는 상황이 발생하곤 한다. 이에 따라 첨단전자제어를 장착한 차세대 차량에 대한 수요가 점점 증가하고 있다. 이와 같이, 차량에 장착된 자동주차시스템 기술이 상용화, 보편화된다면 차별화된 모델을 선호하는 수요층의 구매력을 더욱 향상시킬 뿐만 아니라 주차에 어려움을 겪는 여성 운전자, 장애인, 노약자들에게 많은 도움이 될 수 있을 것으로 전망된다.

그러나, 최근까지 개발된 상용화된 자동주차시스템은 영상 장치를 장착한 고비용 장비로 구성되어 경제성 및 다양한 사회 계층으로의 보급성이 떨어진다.

따라서, 차량의 초음파센서를 통해 측정된 거리값을 이용하여 주차안내를 음성으로 운전자에게 제공함으로써, 저비용으로 운전자의 주차에 대한 어려움을 해소시킬 필요성이 제기된다.

본 발명은 본 발명의 주차안내시스템 및 이를 이용한 주차안내방법에 따르면 초음파센서를 통해 측정된 거리값을 이용하여 주차안내를 음성으로 운전자에게 제공하는 데에 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 주차안내시스템은 주차된 차량과 주차공간에 주차시키고자 하는 주차차량 간의 거리 및 주차공간의 크기를 측정하는 센서부와, 센서부의 측정된 값을 이용하여 주차차량의 후진진입각도 보정 및 평행 보정 중 적어도 하나를 위한 연산을 수행하는 보정부와, 운전자에게 안내 메시지를 제공하는 메시지 제공부 및 센서부의 측정된 값을 이용하여 주차차량과 차량간의 평행 여부 및 주차공간이 주차차량이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하고, 주차차량과 차량이 평행하고 주차공간이 최소 주차공간보다 크다고 판단되면, 메시지 제공부를 통해 운전자에게 주차차량의 후진진입각도 보정 또는 평행 보정을 위한 안내 메시지를 제공하는 제어부를 포함한다.

본 발명의 실시예에 따른 주차안내방법은 센서부가 초음파센서를 이용하여 평행 주차된 제1 차량과 주차공간에 주차시키고자 하는 주차차량 간의 거리를 측정하는 단계와, 제어부가 측정된 값을 이용하여 주차차량과 제1 차량간의 평행 여부를 판단하는 단계와, 주차차량과 제1 차량이 평행할 경우, 메시지 제공부가 제1 차량에 대해 주차공간을 사이에 두고 평행 주차된 제2 차량과 주차차량간 평행한 거리를 유지할 때까지 주차차량을 전진시키도록 운전자에게 안내 메시지를 제공하는 단계와, 제어부가 주차공간의 크기가 주차차량이 주차가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하는 단계 및 주차공간의 크기가 최소 주차공간보다 클 경우, 주차공간의 진입을 위해 메시지 제공부가 주차차량의 후진진입각도 보정을 위한 안내 메시지를 운전자에게 제공하는 단계를 포함한다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 주차안내방법은 센서부가 초음파센서를 이용하여 수직 주차된 차량과 주차공간에 주차시키고자 하는 주차차량 간의 거리 및 주차공간의 크기를 측정하는 단계와, 제어부가 측정된 값을 이용하여 주차차량과 차량간의 평행 여부 및 주차공간이 주차차량이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하는 단계와, 주차차량과 차량이 평행하고 주차공간의 크기가 최소 주차공간보다 큰 경우, 메시지 제공부가 차량이 감지될 때까지 주차차량을 후진시키도록 운전자에게 안내 메시지를 제공하는 단계 및 주차공간의 진입을 위해 메시지 제공부가 후진된 주차차량의 후진진입각도 보정을 위한 안내 메시지를 운전자에게 제공하는 단계를 포함한다.

본 발명의 주차안내시스템 및 이를 이용한 주차안내방법에 따르면 초음파센서를 통해 측정된 값을 이용하여 주차안내를 음성으로 운전자에게 제공함으로써, 주차의 어려움을 해소시키고, 비용 절감 및 이를 통한 주차안내시스템의 보급화를 확장시키는 장점이 있다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 초음파센서의 측정값과 이를 이용한 안내 메시지를 이용하여 운전자에게 주차안내를 제공하는 방법의 순서도이다. 그리고, 도 2 내지 도 6은 도 1의 순서도에 따라 평행 주차에 있어서 안내 메시지에 따라 차량을 주차시키는 예를 도시한다.

차량이 평행으로 주차된 상황(이하, 평행 주차라 함)에 있어서, 주차 가능한 공간(이하, 주차공간이라 함)을 사이에 두고 앞뒤로 차량(제1 차량(10), 제2 차량(20))이 주차되어 있다. 본 발명의 실시예에 따른 주차안내시스템(100)이 장착된 차량(이하, 주차차량(50)이라 함)을 주차공간에 평행하게 주차시키고자 한다. 주차 안내시스템(100)의 각 구성요소에 대한 자세한 설명은 도 13을 참조하기 바란다. 그리고, 본 실시예에서는 주차공간을 사이에 두고 주차차량(50)의 우편에 제1 차량(10)과 제2 차량(20)이 평행 주차된 것을 가정하고, 주차차량(50)이 제1 차량(10)을 지나 주차공간을 가로질러 제2 차량(20)을 향해 전진하며 갈 때, 주차차량(50)에 장착된 우측 센서를 주로 이용하여 주차공간에 주차차량(50)을 주차시키는 것을 주로 설명할 것이지만 단순히 이에 한정되지는 않는다. 즉, 주차차량(50)의 좌편에 제1 차량(10)과 제2 차량(20)이 평행 주차된 경우 및 기타의 다양한 상황의 평행 주차에 본 발명의 원리가 적용될 수 있음은 물론이며, 제2 차량(20)이 생략되고 제1 차량(10)만이 주차된 상황에서도 자명하게 본 발명의 원리를 적용시킬 수 있을 것이다.

이하, 세부적인 각 단계들을 설명하기로 한다.

먼저, 주차차량(50)은 측면에 위치한 차량과 평행하지 않으면 전진 진행시 엉뚱한 방향으로 진행할 수 있으므로, 운전자가 주차차량(50)을 전진시켜 가면, 주차차량(50)의 우측 복수개의 센서는 평행 주차된 제1 차량과 주차차량 간의 거리를 측정한다(S101). 도 2에 있어서, 주차차량(50)을 기준으로 우측에 차량이 주차되어 있으므로, 주차차량(50)의 우측 센서가 주차된 우측 제1 차량(10)과의 거리를 측정하게 된다. 여기서, 주차차량(50)의 측면 상단과 하단에 장착된 제1 센서(51)와 제2 센서(52)가 동작하여 우측에 위치한 제1 차량(10)과의 거리를 측정할 수 있다. 제1 센서(51)와 제2 센서(52)는 소정 거리 차이를 두고 주차차량(50)의 측면 상단 및 하단에 장착되어 있어, 소정 차량과 주차차량(50)과의 (간격)거리, 주차차 량(50)의 이동거리, 주차공간의 크기 측정 등에 이용될 수 있다.

다음으로, 측정된 거리 값을 이용하여 주차차량(50)과 제1 차량(10)간의 평행 여부가 판단된다(S111). 즉, 제1 센서(51)가 측정한 거리값과 제2 센서(52)가 측정한 거리값이 서로 비교되어 주차차량(50)과 제1 차량(10)간의 평행 여부가 판단될 수 있다. 만약, 평행하지 않다면, 제1 차량(10)과 평행을 맞추도록 주차차량(50)의 방향을 조절할 것에 대한 안내 메시지가 운전자에게 제공될 수 있다.

이하, 안내 메시지는 주차차량(50)의 방향 조절을 위한 음성 형태의 메시지일 수 있으며, 필요에 따라 소정의 신호음이 함께 제공될 수 있다. 그리고, 안내 메시지는 주차차량(50)의 정지 위치를 기준으로 소정 시간 전에 미리 운전자에게 제공될 수 있다. 또한, 주차차량(50)가 정지 위치에 도달했을 때 상기 신호음이 제공되어 운전자에게 알릴 수 있다.

다음으로, 주차차량(50)과 제1 차량(10)이 평행할 경우, 운전자에게 전진 기어를 넣고 주차차량(50)을 전진하라는 안내 메시지가 제공(출력)된다(S121). 예를 들어, 본 차량을 앞으로 전진 운행하십시오 라는 안내 메시지가 제공될 수 있다. 그러면, 운전자는 주차차량(50)을 안내 메시지에 따라 전진시키고, 주차차량(50)의 센서는 주차공간의 크기를 측정한다. 여기서, 제1 센서(51)는 주차차량(50)이 빈 주차공간을 지나 전진하며 이동할 때, 빈 주차공간의 길이와 폭이 주차차량(50)이 주차 가능한 값을 가지고 있는 지 측정하게 된다. 운전자는 주차차량(50)을 제2 차량(20)의 뒷면을 제1 센서(51)가 감지할 때까지 진행시키거나, 제1 차량(10)과 마찬가지로 제2 차량(20)과 평행거리를 유지할 때까지 진행시킨다. 본 발명의 실시예 에서는, 후자라고 가정한다. 그리고, 주차차량(50)이 제2 차량(20)과 평행거리를 유지할 때 신호음이 제공되어 알맞은 위치에 도달했음을 운전자에게 알릴 수 있다. 마찬가지로, 신호음이 제공되기 전에 미리 안내 메시지가 제공되어 운전자가 주차차량(50)을 정지시킬 것에 대해 알릴 수 있다.

다음으로, 주차공간의 크기가 주차차량(50)이 주차가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부가 판단된다(S125). 여기서, 최소 주차공간은 주차차량(50)의 길이와 폭을 고려한 주차 가능한 최소한의 공간일 수 있다. 그리고, 최소 주차공간에 대한 정보는 미리 측정된 실험 수치로 사전에 측정되어 저장될 수 있다. 본 단계(S125)는 상술된 단계(S121)와 함께 진행될 수 있다.

다음으로, 주차공간의 크기가 최소 주차공간보다 클 경우, 제2 차량(20)과 주차차량(50)간의 평행한 거리를 이용한 주차차량(50)의 후진진입각도 보정을 위한 안내 메시지가 운전자에게 제공된다(S131). 도 4에 도시된 바와 같이, 후진진입각도의 보정을 위해서 제2 차량(20)과의 평행거리를 고려하고, 제2 차량(20)과의 평행거리가 가까울 때(402)와 제2 차량(20)과의 평행거리(404)가 멀 때의 각각의 주차차량(50)의 전진하는 거리가 달라질 수 있다. 한편, 도 5는 도 4의 두 경우를 오버랩(overlap)시켜 도시한 것이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 제2 차량(20)과의 평행거리가

만큼 떨어져 있을 때, 후진 후 같은 각도를 만들려면

만큼의 거리를 더 전진해야 한다. 여기서,

는 바람직하게는 수식 1을 이용하여 구해질 수 있다.

[수식 1]

수식 1에 있어서,

는

로 정의될 수 있다.

는 주차차량(50)과 제2 차량(20)와의 평행거리 또는 주차차량(50)과 최초 제2 차량(20)과의 거리 측정값을 의미한다. 그리고,

은 제2 차량(20)과의 주차가능한 최소임계거리,

는 제2 차량(20)과의 주차가능한 최대임계거리를 의미한다. 또한,

은

=

일 때, 즉 주차차량(50)이 제2 차량(20)과의 평행거리가 최소임계거리로 진입하였을 때, 후진진입각도를 만들기 위해 전진해야 하는 거리이다. 그리고,

은

=

일 때 실험적으로 측정된 전진거리

를 이용하여 구해질 수 있고,

는 비례 상수값으로

을 수식 1에 대입하고

=

일 때, 실험적으로 측정된

를 이용하여 구해질 수 있다.

따라서, 상술된 원리(수식 1)에 따라 계산된 값으로 후진진입각도를 보정하기 위한 안내 메시지가 운전자에게 제공될 수 있다. 예를 들어, 후진진입각도 보정을 위해 현재 위치에서 본 차량을 후진시킨 후 앞으로 전진하십시오 라는 안내 메시지가 제공될 수 있다. 안내 메시지는 운전자에게 기어를 어떻게 넣으라고 구체적으로 제공될 수 있으며, 주차차량(50)이 적절한 위치에 도달(정지)했을 경우 신호음이 제공되어 운전자에게 알릴 수 있다. 또한, 각 동작에 따라 안내 메시지가 나뉘어져 제공될 수 있다. 즉, 위 안내 메시지에서 후진과 전진에 대한 동작이 각각 수행되어야 하므로, 먼저, 현재 위치에서 본 차량을 후진시키십시오"라는 안내 메시지가 나온 후, 다시 도달된 위치에서 앞으로 전진하십시오" 라는 안내 메시지가 운전자에게 제공될 수 있다.

다음으로, 후진진입각도에 따라 운전자가 주차차량(50)을 운전한 후에는, 일정 거리를 후진하여 주차공간에 대한 진입을 시도할 것에 대한 안내 메시지가 제공된다(S141). 도 6에 도시된 바와 같이 주차차량(50)이 우측 제2 차량(20)과

만큼 떨어져 평행거리를 유지할 때

만큼 더 후진해야 한다. 여기서,

는 바람직하게는 수식 2를 이용하여 구해질 수 있다.

[수식 2]

수식 2에 있어서,

은

=

일 때, 주차차량(50)이 후진진입각도를 완성한 후, 후진하여야 하는 후진 거리를 의미한다.

은

=

일 때, 실험적으로 측정된

을 이용하여 구해질 수 있다.

는

로 정의될 수 있다.

는 주차차량(50)과 제2 차량(20)와의 평행거리 또는 최초 제2 차량(20)과의 거리 측정값을 의미한다. 그리고,

는

을 수식 2에 대입하고

=

일 때 실험적으로 측정된

을 이용하여 구해질 수 있다. 상기 수식 1과 마찬가지로,

은 제2 차량(20)과의 주차가능한 최소임계거리,

는 제2 차량(20)과의 주차가능한 최대임계거리를 의미한다.

따라서, 상술된 원리(수식 2)에 따라 계산된 값으로 주차공간 진입을 위한 안내 메시지가 운전자에게 제공될 수 있다. 예를 들어, 주차공간 진입을 위해 현재 위치에서 본 차량을 후진시키십시오 라는 안내 메시지가 제공될 수 있다. 보다 구체적으로 현재 위치에서 핸들을 좌로 꺾은 후 후진하십시오 라는 안내 메시지가 운 전자에게 제공되어 운전자의 주차의 어려움을 덜어줄 수 있다.

다음으로, 주차차량(50)의 일부가 주차공간에 들어가면, 제1 차량(10)(또는 제2 차량(20))과 일정 거리를 유지하며 평행하게 주차하기 위해, 차량 방향을 변경하는 평행보정을 위한 안내 메시지가 제공된다(S151). 즉, 운전자가 주차차량(50)의 핸들을 좌로 꺾은 후 후진하여 주차차량(50)의 앞부분 일부가 주차공간에 들어가면, 주차차량(50)의 후방 센서는 제1 차량(10)을 감지하고, 운전자가 제1 차량(10)과 평행하게 주차차량(50)을 주차시킬 수 있도록 안내 메시지가 제공된다. 이때, 평행 보정을 위해 핸들을 우로 꺾고 전진하거나, 좌로 꺾고 후진을 하는 과정이 수행될 수 있으며, 이러한 과정에서 운전자에게 안내 메시지가 제공될 수 있다. 그리고, 이를 위해 주차차량(50)의 센서가 실시간으로 거리 정보를 제공하게 된다.

다음으로, 주차차량(50)이 제1 차량(10)과 일정 거리가 될 때까지 전진하거나 후진할 것에 대한 안내 메시지가 제공되고, 운전자는 그에 따라 주차차량(50)의 주차를 완료한다(S161).

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 초음파센서의 측정값과 이를 이용한 안내 메시지를 이용하여 운전자에게 주차안내를 제공하는 방법의 순서도이다. 그리고, 도 8 내지 도 12은 도 7의 순서도에 따라 수직 주차에 있어서 안내 메시지에 따라 차량을 주차시키는 예를 도시한다.

이하에서는, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량이 빈 주차공간을 사이에 두고 수직으로 주차된 상황(이하, 수직 주차라 함)에 있어서, 주차차량(50)을 주차공 간에 주차시키는 과정을 설명하기로 한다. 본 발명의 다른 실시예에서는 주차공간을 사이에 두고 주차차량(50)의 우편에 제3 차량(30)과 제4 차량(40)이 수직 주차된 것을 가정하고, 주차차량(50)이 제3 차량(30)을 지나 주차공간을 가로질러 제4 차량(40)을 향해 전진하며 갈 때, 주차차량(50)에 장착된 우측 센서를 주로 이용하여 주차공간에 주차차량(50)을 주차시키는 것을 주로 설명할 것이지만 단순히 이에 한정되지는 않는다. 즉, 주차차량(50)의 좌편에 제3 차량(30)과 제4 차량(40)이 수직 주차된 경우 및 기타의 다양한 상황의 수직 주차에 본 발명의 원리가 적용될 수 있음은 물론이며, 제4 차량(40)이 생략되고 제3 차량(30)만이 주차된 상황에서도 자명하게 본 발명의 원리를 적용시킬 수 있을 것이다.

이하, 세부적인 각 단계들을 설명하기로 한다.

먼저, 주차차량(50)이 전진하며 진행할 때, 수직 주차된 차량(이하, 차량)과 주차차량(50)과의 거리 및 빈 주차공간의 크기가 측정된다(S701). 여기서, 도 8에 도시된 바와 같이, 최초 주차차량(50)이 전진할 때에는 주차차량(50)의 우측에 주차된 제3 차량(30)과 주차차량(50)간에는 제1 센서(51)만으로는 서로 평행한지 여부가 미리 판단될 수 없다. 따라서, 어느 정도 전진하면서 제1 센서(51)가 빈 주차공간을 탐색하며 주차공간의 크기를 측정한다.

다음으로, 도 9에 도시된 바와 같이, 일정 거리만큼 이동하여 제2 센서(52)가 제3 차량(30)을 감지하면, 제2 센서(52)는 제3 차량(30)과의 거리를 측정하고(902), 측정된 값은 앞서서 측정된 제1 센서(51)의 값과 비교되어 주차차량(50)과 제3 차량(30)간의 평행여부 판단에 이용된다(S705). 만약, 평행하지 않다면, 제 3 차량(30)과 평행을 맞추도록 주차차량(50)의 방향을 조절할 것에 대한 안내 메시지가 운전자에게 제공될 수 있다.

상술된 바와 같이, 안내 메시지는 주차차량(50)의 방향 조절을 위한 음성 형태의 메시지일 수 있으며, 필요에 따라 소정의 신호음이 함께 제공될 수 있다. 그리고, 안내 메시지는 주차차량(50)의 정지 위치를 기준으로 소정 시간 전에 미리 운전자에게 제공될 수 있다. 또한, 주차차량(50)가 정지 위치에 도달했을 때 상기 신호음이 제공되어 운전자에게 알릴 수 있다.

다음으로, 주차차량(50)이 제3 차량(30)과 평행하다면, 측정된 빈 주차공간이 주차차량(50)이 주차할 수 있는 최소 주차공간보다 큰지를 판단하고, 그러하다면, 제3 차량(30)이 감지될 때까지 운전자가 주차차량(50)을 후진시키도록 안내 메시지가 제공된다(S711, S721). 도 9에 도시된 바와 같이, 제2 센서(52)가 제3 차량(30)과 주차차량(50)간의 거리 측정 후, 주차차량(50)이 제3 차량(30)과 평행하다면, 주차차량(50)은 전진하면서 빈 주차공간이 주차차량(50)이 주차할 수 있는 최소 주차공간보다 큰지 제1 센서(51)를 이용하여 측정할 수 있다(904). 만약, 빈 주차공간이 주차차량(50)이 주차하기에 적합하다고 판단되면, 주차차량(50)의 방향 전환을 위해 제3 차량(30)이 감지될 때까지 주차차량(50)을 운전자가 후진시키도록 안내 메시지가 제공된다. 예를 들어, 본 차량을 뒤로 후진 운행하십시오 라는 안내 메시지가 제공될 수 있다. 즉, 도 10에 도시된 바와 같이 주차차량(50)을 주차공간에 주차시키기 위해서는 회전각을 확보해야 하는 데, 이를 위해 제2 센서(52)가 제3 차량(30)을 감지할 때까지 주차차량(50)을 후진시킨다. 여기서, 후방 센서(56)가 주차차량(50)의 후진 중 장애물을 감지하면 운전자가 주차차량(50)을 정지시키도록 안내 메시지가 제공될 수 있다. 또한, 제3 차량(30)이 감지되었을 때, 안내 메시지 또는 신호음이 운전자에게 제공되어 주차차량(50)이 알맞은 위치에 도달했음을 알릴 수 있다.

다음으로, 주차공간의 진입을 위해 후진진입각도를 보정하기 위해서, 주차차량(50)이 일정거리 전진된 후, 다시 후진하여 주차공간에 주차차량(50)이 주차될 수 있도록 운전자에게 안내 메시지가 제공된다(S731). 구체적으로 설명하면, 도 11에 도시된 바와 같이, 후진진입각도를 보정하기 위해 일정거리 주차차량(50)을 전진시키도록 안내 메시지가 제공된다(1102). 여기서, 전방 센서가 전방의 장애물을 감지하고, 장애물이 발견될 경우에는 주차차량(50)을 정지시키도록 안내 메시지가 제공될 수 있다. 그리고, 운전자가 핸들을 우로 꺾은 후 주차차량(50)을 후진시키도록 안내 메시지가 제공된다(1104). 여기서, 각각의 동작에 대해 안내 메시지가 나뉘어져 제공될 수 있다. 즉, 전진과 후진에 대해 각각의 안내 메시지가 나뉘어져 제공될 수 있다.

다음으로, 주차차량(50)이 주차공간에 진입하여, 좌측 센서(33)가 제3 차량(30)의 앞부분을 감지하면, 운전자가 그 지점으로부터 미리 계산된 거리만큼 주차차량(50)을 더 후진시켜 주차를 완료하도록 안내 메시지가 제공된다(S741). 여기서, 제3 차량(30)의 앞부분을 감지되었을 때 신호음이 제공되어 주차차량(50)이 적절한 위치에 도달했음을 알릴 수 있다. 보다 구체적으로 설명하면, 도 12에 도시된 바와 같이, 좌측 센서(33)를 통해 제3 차량(30)의 앞부분을 감지되면, 운전자가 핸 들을 중앙에 놓고, 주차차량(50)을 일정 거리 후진시키도록 안내 메시지가 제공된다. 예를 들어 현재 위치에서 핸들을 중앙에 놓고 차량을 후진하십시오 라는 안내 메시지가 운전자에게 제공될 수 있다. 여기서, 평행 주차와 달리 제3 차량(30)과의 간격이 영향을 미치지 않을 수 있으므로, 이하 도 13에서 후술될 제2 보정부(135)의 동작이 없이도 수직 주차가 이루어질 수 있다.

상술된 바와 같이, 안내 메시지는 정밀한 운전자의 조작을 요하는 때에 제공되어 운전자에게 안전한 주차의 안내자 역할을 수행할 수 있다. 또한, 저비용의 초음파센서의 측정값으로 정확한 안내 메시지가 운전자에게 제공될 수 있는 유익이 있다.

또한, 상술된 안내 메시지는 청각 장애인과 같은 장애인 및 노약자를 위해서 디스플레이 수단에 문자, 아바타, 아이콘, 그래픽 등으로 처리되어 표시될 수 있다. 따라서, 운전자가 화면에 표시된 지침에 따라 차량을 운전하면, 자연스럽게 다음 동작에 대한 안내 메시지가 화면에 표시될 수 있다.

도 13은 본 발명의 실시예에 따른 초음파센서의 측정값을 이용한 주차안내시스템(100)의 블록도이다.

주차안내시스템(100)은 센서부(110), 제어부(120), 보정부(130), 메시지 제공부(140), 및 디스플레이부(150)를 포함한다. 주차안내시스템(100)은 차량 내부에 장착될 수 있으며, 차량의 다른 내부 수단들과 연동되어 동작될 수 있다.

센서부(110)는 주차차량(50)과 소정 방향의 차량과의 거리, 거리값을 이용한 평행거리, 및 주차공간의 크기 측정과 장애물 감지 등의 동작을 수행한다. 센서 부(110)는 복수개의 초음파센서로 구성될 수 있다. 그리고, 주차차량(50)의 좌우측 및 전후방에 복수개의 센서가 장착될 수 있다. 예를 들어, 주차차량(50)의 우측에 장착된 센서(51, 52)는 우측 차량과의 평행 거리를 측정한다. 또한, 최소 주차공간의 확보를 위해, 주차차량(50)의 우측에 장착된 센서(51, 52) 중 제1 센서(51)는 빈 주차공간의 길이와 폭을 측정할 수 있다. 뿐만 아니라 주차차량(50)의 전후방에 장착된 센서(55, 56)은 전진 또는 후진 중의 장애물을 감지하거나, 주차공간에 주차차량(50)을 주차시킬 때 앞뒤 차량과의 간격을 보정할 때 이용될 수 있다. 여기서, 센서부(110)를 구성하는 초음파센서는 트리거(trigger) 펄스를 발생시키고, 그 펄스가 물체에 반사되어 다시 입력되는 시간을 측정하여 물체와의 거리를 측정할 수 있다. 일반적으로 마이크로프로세서(예를 들어 PIC18F452)가 펄스를 발생시키고, 감지하는 과정을 담당하지만, SRF-08 초음파센서 모듈의 경우, 모듈 자체에 PIC칩이 장착되어 펄스를 발생시키고, 거리를 측정하는 일련의 과정을 모듈 자체가 수행할 수 있다. 또한, SRF-08 초음파센서 모듈은 마이크로프로세서와 I²C 통신을 통하여 측정값을 마이크로프로세서로 전송할 수 있다.

제어부(120)는 평행 주차에 있어서, 주차차량(50)과 제1 차량(10)간의 측정된 거리 값을 이용하여 주차차량(50)과 제1 차량(10)간의 평행 여부를 판단하고, 평행할 경우 소정 주차공간이 주차차량(50)이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단한다. 또한, 제어부(120)는 주차공간의 크기 측정을 위해서 주차공간을 사이에 두고 평행 주차된 제2 차량(20)과 평행한 거리를 유지할 때까지, 운전자에 게 주차차량(50)을 전진시키도록 후술될 메시지 제공부(140)를 통해 안내 메시지를 제공할 수 있다. 보다 구체적으로 설명하면, 제어부(120)는 센서부(110)를 통해 측정된 값을 이용하여 주차차량(50)과 제1 차량(10)과의 평행 여부를 판단한다. 또한, 제어부(120)는 센서부(110)를 통해 탐색된 빈 주차공간이 주차하기에 적합한지 여부를 판단한다. 즉, 상기 센서부(110)가 빈 주차공간의 크기를 측정하면, 제어부(120)는 해당 측정값이 실험 수치를 통해 저장된 주차차량(50)이 주차할 수 있는 최소 주차공간보다 큰 지 여부를 판단하고, 이를 통해 주차하기에 적합한지 여부를 판단한다. 이를 위해, 제어부(120)는 안내 메시지를 통해 운전자가 주차차량(50)을 전진시키도록 유도하고, 전진시 센서부(110)를 통해 빈 주차공간의 길이를 측정한다. 또한, 제2 차량(20)과 평행 거리를 유지할 때까지 안내 메시지를 통해 운전자가 주차차량(50)을 전진시키도록 할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 빈 주차공간이 주차차량(50)이 주차하기에 적합하다고 판단되면, 후술될 보정부(130)를 통해 측정된 후진진입각도에 따라 운전자가 주차공간 진입을 시도하도록 메시지 제공부(140)를 통해 안내 메시지를 제공할 수 있다. 그리고, 제어부(120)는 보정부(130)를 통해 측정된 평행 보정을 위한 안내 메시지를 메시지 제공부(140)를 통해 운전자에게 제공할 수 있다. 한편, 수직 주차에 있어서, 제어부(120)는 주차차량(50)과 제3 차량(30)간의 측정된 거리 값을 이용하여 주차차량(50)과 제3 차량(30)간의 평행 여부 및 주차공간이 주차차량(50)이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하고, 그러하다면 제3 차량(30)이 감지될 때까지 상기 주차차량을 후진시키도록 후술될 메시지 제공부(140)를 통해 운전자에게 안내 메시지를 제공할 수 있다. 또 한, 제어부(120)는 센서부(110)를 통해 필요한 최소 주차공간이 확보되기 전에 좌우측 또는 전후방에 장애물이 있거나, 주차공간이 부족할 경우 주차차량(50)을 정지시키도록 후술될 메시지 제공부(140)를 통해 운전자에게 안내 메시지를 제공할 수 있다. 이외에도, 제어부(120)는 각 구성요소들의 측정값 및 입력값들을 이용하여 메시지 제공부(140)를 통해 운전자에게 필요한 안내 메시지를 제공하거나 주차차량(50)을 제어할 수 있다.

보정부(130)는 센서부(110)를 통해 측정된 값을 이용하여 후진진입각도 보정 및 평행 보정을 위한 연산을 수행한다. 즉, 보정부(130)는 상술된 수식 1 및 수식 2를 이용하여 후진진입각도 및 주차차량(50)의 후진 거리를 측정하고, 해당 값을 제어부(120)로 전송하여, 제어부(120)가 메시지 제공부(140)를 통해 적절한 안내 메시지를 제공함으로써, 운전자가 정밀하게 주차차량(50)을 운전하여 주차시키도록 유도한다. 또한, 보정부(130)는 센서부(110)를 통해 측정된 주변 차량과의 거리값을 이용하여 주차차량(50)이 주변 차량과 평행하게 적절한 공간에 주차될 수 있는 값을 계산하고, 계산된 값을 제어부(120)로 전송하여, 제어부(120)가 메시지 제공부(140)를 통해 적절한 안내 메시지를 제공함으로써, 운전자가 주변차량과 적절한 거리에서 평행하게 주차차량(50)을 주차시키도록 유도한다. 여기서, 수직 주차에 있어서는 평행 보정을 위한 과정이 생략될 수 있다.

메시지 제공부(140)는 상술된 바와 같이 운전자에게 적절한 때에 안내 메시지를 제공하여 운전자의 주차의 편리성을 제공한다. 메시지 제공부(140)는 센서부(110)와 보정부(130)의 측정된 값에 따라 제어부(120)의 명령에 의해 안내 메시 지를 운전자에게 제공할 수 있다. 특히, 주차에 있어서 운전자의 주의 및 정확한 차량의 제어를 요하는 주차공간 후진진입, 주차공간에서의 뒷차량(또는 앞차랑)과의 평행 주차 및 일정(거리)간격 확보, 장애물 감지 등의 시점에 안내 메시지가 제공될 수 있다. 여기서, 안내 메시지는 주차차량(50)의 방향 조절을 위한 음성 형태의 메시지일 수 있으며, 필요에 따라 소정의 신호음이 함께 제공될 수 있다. 그리고, 안내 메시지는 주차차량(50)의 정지 위치를 기준으로 소정 시간 전에 미리 운전자에게 제공될 수 있다. 또한, 메시지 제공부(140)는 주차차량(50)가 정지 위치에 도달했을 때 또는 안내 메시지에 따라 주차차량(50)이 적절한 위치에 도달했을 때 신호음을 제공하여 운전자가 차량을 정지시킬 것을 알릴 수 있다. 또한, 상술된 안내 메시지는 후술될 디스플레이부(150)에 문자, 그래픽 등으로 처리되어 표시될 수 있다.

디스플레이부(150)는 메시지 제공부(140)에서 제공하는 안내 메시지를 문자, 그래픽, 아이콘, 등의 사람이 시각을 이용하여 인식할 수 형태로 화면에 제공한다. 디스플레이부(150)에 표시된 내용은 운전자가 그 지시에 따라 운전을 완료했을 때 자동으로 다음 메시지로 변경될 수 있다.

도 13에서 도시된 각각의 구성요소는 일종의 '모듈'로 구성될 수 있다. 상기 '모듈'은 소프트웨어 또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 또는 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, 모듈은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 모듈은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 모듈은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 실행시키도록 구성될 수도 있다. 구성요소들과 모듈들에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 모듈들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 모듈들로 더 분리될 수 있다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 초음파센서의 측정값과 이를 이용한 안내 메시지를 이용하여 운전자에게 주차안내를 제공하는 방법의 순서도이다.

도 2 내지 도 6은 도 1의 순서도에 따라 평행 주차에 있어서 안내 메시지에 따라 차량을 주차시키는 예를 도시한다.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 초음파센서의 측정값과 이를 이용한 안내 메시지를 이용하여 운전자에게 주차안내를 제공하는 방법의 순서도이다.

도 8 내지 도 12은 도 7의 순서도에 따라 수직 주차에 있어서 안내 메시지에 따라 차량을 주차시키는 예를 도시한다.

도 13은 본 발명의 실시예에 따른 초음파센서의 측정값을 이용한 주차안내시스템의 블록도이다.

<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>

110: 센서부 120: 제어부

130: 보정부 140: 메시지 제공부

150:디스플레이부

Claims (8)

1. 주차된 차량과 주차공간에 주차시키고자 하는 주차차량 간의 거리 및 상기 주차공간의 크기를 측정하는 복수개의 초음파센서로 구성된 센서부;

   상기 센서부의 측정된 값을 이용하여 상기 주차차량의 후진진입각도 보정 및 평행 보정 중 적어도 하나를 위한 연산을 수행하는 보정부;

   운전자가 상기 주차차량을 운전하다가 정지하는 시점을 기준으로 소정 시간 전에 운전자에게 제공되는 안내 메시지를 제공하는 메시지 제공부; 및

   상기 센서부의 측정된 값을 이용하여 상기 주차차량과 상기 차량간의 평행 여부 및 상기 주차공간이 상기 주차차량이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하고, 상기 주차차량과 상기 차량이 평행하고 상기 주차공간이 상기 최소 주차공간보다 크다고 판단되면, 상기 메시지 제공부를 통해 운전자에게 상기 주차차량의 상기 후진진입각도 보정 또는 상기 평행 보정을 위한 상기 안내 메시지를 제공하는 제어부를 포함하는, 주차안내시스템.
2. 삭제
3. 삭제
4. 센서부가 초음파센서를 이용하여 평행 주차된 제1 차량과 주차공간에 주차시키고자 하는 주차차량 간의 거리를 측정하는 단계;

   제어부가 상기 측정된 값을 이용하여 상기 주차차량과 상기 제1 차량간의 평행 여부를 판단하는 단계;

   상기 주차차량과 상기 제1 차량이 평행할 경우, 메시지 제공부가 상기 제1 차량에 대해 상기 주차공간을 사이에 두고 평행 주차된 제2 차량과 상기 주차차량간 평행한 거리를 유지할 때까지 상기 주차차량을 전진시키도록 운전자에게 안내 메시지를 제공하는 단계;

   상기 제어부가 상기 주차공간의 크기가 상기 주차차량이 주차가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하는 단계; 및

   상기 주차공간의 크기가 상기 최소 주차공간보다 클 경우, 상기 주차공간의 진입을 위해 상기 메시지 제공부가 상기 주차차량의 후진진입각도 보정을 위한 안내 메시지를 운전자에게 제공하는 단계를 포함하는, 주차안내방법.
5. 제 4항에 있어서, 상기 메시지 제공부가

   상기 주차차량이 상기 주차공간에 진입하면 상기 주차차량을 상기 제1 차량 또는 상기 제2 차량과 일정 거리를 유지하며 평행하게 주차시키도록 평행 보정을 위한 안내 메시지를 제공하는 단계를 더 포함하는, 주차안내방법.
6. 제 5항에 있어서, 상기 안내 메시지는

   상기 후진진입각도 보정 또는 상기 평행 보정을 위해서 운전자가 상기 주차차량을 운전하다가 정지하는 시점을 기준으로 소정 시간 전에 운전자에게 제공되는, 주차안내방법.
7. 센서부가 초음파센서를 이용하여 수직 주차된 차량과 주차공간에 주차시키고자 하는 주차차량 간의 거리 및 상기 주차공간의 크기를 측정하는 단계;

   제어부가 상기 측정된 값을 이용하여 상기 주차차량과 상기 차량간의 평행 여부 및 상기 주차공간이 상기 주차차량이 주차 가능한 최소 주차공간보다 큰지 여부를 판단하는 단계;

   상기 주차차량과 상기 차량이 평행하고 상기 주차공간의 크기가 상기 최소 주차공간보다 큰 경우, 메시지 제공부가 상기 차량이 감지될 때까지 상기 주차차량을 후진시키도록 상기 주차차량을 운전하다가 정지하는 시점을 기준으로 소정 시간 전에 운전자에게 안내 메시지를 제공하는 단계; 및

   상기 주차공간의 진입을 위해 상기 메시지 제공부가 상기 후진된 주차차량의 후진진입각도 보정을 통해 상기 주차차량을 운전하다가 정지하는 시점을 기준으로 소정 시간 전에 운전자에게 안내 메시지를 제공하는 단계를 포함하는, 주차안내방법.
8. 삭제

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