KR100902716B1 - 게임기의 필드 유닛 - Google Patents

Abstract

본 발명의 과제는 자주체가 설치되는 하단 주행면의 보수 관리를 효율적으로 행할 수 있는 게임기의 필드 유닛을 제공한다. 자주체(30)가 주행하는 하단 주행면(18) 및 자주체(30)를 추종하는 모형(31)이 주행하는 상단 주행면(19)을 구비한 게임기의 필드 유닛(11)에 있어서, 하단 주행면(18)을 하부 구조체(14)에, 하부 구조체(14)에 대해 승강 가능하게 조합되는 상부 구조체(15)에 상단 주행면(19)을 마련하고, 상부 구조체(15)를 승강 구동 장치(21)에 의해 승강시킨다.

자주체, 상단 주행면, 하단 주행면, 필드 유닛, 승강 구동 장치

Description

게임기의 필드 유닛 {FIELD UNIT OF GAME MACHINE}

본 발명은 하단 주행면 및 상단 주행면을 갖는 게임기의 필드 유닛에 관한 것이다.

필드 유닛에 마련된 하단 주행면 및 상단 주행면에 자주체 및 모형을 각각 배치하고, 자주체를 하단 주행면 상에서 자주시키면서 그 자주체와 모형을 자력(磁力)에 의해 서로 끌어 당기는 것에 의해, 모형을 자주체에 추종하여 주행시키는 게임기가 알려져 있다(예를 들어 특허 문헌 1 참조). 이 종류의 게임기에 있어서, 하단 주행면에는, 자주체의 주행 방향, 혹은 진도를 제어하기 위한 지표로 되는 유도선, 계측선 등이 마련되어 있다.

특허 문헌 1 : 일본 특허 공개 제2003-38841호 공보

상술한 게임기에 있어서는, 하단 주행면의 오염, 혹은 이물질의 부착에 의해자주체의 주행 제어에 에러가 발생하기 때문에, 하단 주행면을 정기적으로 검사하고, 필요에 따라서 청소할 필요가 있다. 그런데, 하단 주행면의 상방에 상단 주행면이 배치된 구조에서는 하단 주행면이 가려지기 때문에, 그 보수 관리 작업을 효율적으로 행할 수 없다. 상단 주행면의 이면측에 자주체에 대한 급전면을 마련한 경우에는 그 급전면의 보수 관리에 대해서도 같은 문제가 발생한다.

따라서, 본 발명은 자주체가 설치되는 하단 주행면의 보수 관리를 효율적으로 행할 수 있는 게임기의 필드 유닛을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 게임기의 필드 유닛은, 자주체가 주행하는 하단 주행면 및 상기 자주체를 추종하는 모형이 주행하는 상단 주행면을 구비한 게임기의 필드 유닛이며, 상기 하단 주행면이 마련된 하부 구조체와, 상기 하부 구조체에 대해 승강 가능하게 조합되고 상기 상단 주행면이 마련된 상부 구조체와, 상기 상부 구조체를 승강시키는 승강 구동 장치를 구비하는 것에 의해, 상술한 과제를 해결한다.

본 발명의 필드 유닛에 따르면, 상부 구조체를 승강 구동 장치에 의해 승강시키는 것에 의해, 상단 주행면의 이면측과 하단 주행면과의 사이의 공간을 확대시키고, 그것에 의해 하단 주행면으로의 접근성을 개선할 수 있다. 따라서, 하단 주행면의 보수 관리 작업을 효율적으로 행하는 것이 가능하게 된다.

본 발명의 일 형태에 있어서, 상기 상부 구조체에는, 상기 하단 주행면에 대향하는 급전면(20)이 마련되고, 상기 상부 구조체를 하강시킨 상태에서 상기 자주체가 상기 급전면에 접하도록 상기 상부 구조체의 하방으로의 이동 범위가 설정되어도 좋다. 본 형태에 따르면, 상부 구조체를 하강시키는 것에 의해 급전면을 자주체에 접촉시켜 자주체로의 급전을 확실하게 행할 수 있고, 그 반면, 하단 주행면의 보수 관리 작업시에는 자주체의 높이 치수에 관계없이 하단 주행면과 급전면과의 사이에 충분한 공간을 발생시켜 하단 주행면 및 급전면을 용이하게 검사 혹은 청소할 수 있다.

본 발명의 일 형태에 있어서는, 상기 상부 구조체를 상승시킨 상태에서, 상기 하단 주행면과 상기 급전면과의 사이에 작업자가 적어도 그 상반신을 넣는 것이 가능한 공간이 생기도록 상기 상부 구조체의 상방으로의 이동 범위가 설정되어도 좋다. 이 정도로 상부 구조체를 상승시키는 것에 의해, 작업자가 하단 주행면의 내측(안쪽)까지 몸을 넣어 하단 주행면의 검사, 혹은 청소를 행할 수 있다.

본 발명의 일 형태에 있어서, 상기 승강 구동 장치는, 상기 하부 구조체와 상기 상부 구조체와의 사이에 동작 방향을 상하 방향을 향해 설치된 유압 실린더와, 상기 유압 실린더에 대해 유압을 공급하는 유압 발생 장치를 구비해도 좋다. 상부 구조체를 승강시키는 액츄에이터로서 유압 실린더를 이용하는 것에 의해, 승강 구동 장치를 비교적 간소하게 구성할 수 있다.

본 발명의 일 형태에 있어서, 상기 승강 구동 장치는, 상기 필드 유닛의 주위에 간격을 두고 설치되고, 각각이 상기 하부 구조체와 상기 상부 구조체와의 사이에 동작 방향을 상하 방향을 향해 설치된 복수의 유압 실린더와, 각 유압 실린더에 대해 유압을 공급하는 유압 발생 장치를 구비해도 좋다. 복수개의 유압 실린더를 필드 유닛의 주위에 설치하는 것에 의해, 대형의 필드 유닛에 있어서도 상부 구조체를 원활하게 승강시킬 수 있다.

본 발명의 일 형태에 있어서, 상기 하부 구조체 및 상부 구조체의 각각이 동일 개수의 서브 유닛으로 분할 가능해도 좋고, 그 경우에는 서브 유닛마다 상기 유압 실린더가 설치되어도 좋다. 이것에 의해, 서브 유닛에 대해 유압 실린더의 힘을 균등하게 분산시켜 작용시키고, 승강시에 서브 유닛의 연결 부분에 가해지는 부담을 경감할 수 있다.

본 발명의 일 형태에 있어서, 상기 유압 실린더의 실린더 튜브가 상기 하부 구조체 또는 상기 상부 구조체 중 어느 한쪽의 구조체에 설치되고, 상기 유압 실린더의 피스톤 로드가 다른 쪽의 구조체에 대해 유격을 부여하는 어저스터 장치를 통해 상기 다른 쪽의 구조체에 연결되어도 좋다. 이와 같은 어저스터 장치를 이용하는 것에 의해, 복수개의 유압 실린더를 서로의 간섭을 받는 일없이 동작시켜 상부 구조체를 원활하게 승강시킬 수 있다.

이상에 설명한 바와 같이, 본 발명의 필드 유닛에 따르면, 상부 구조체를 승강 구동 장치에 의해 상승시키는 것에 의해, 상단 주행면의 이면측과 하단 주행면과의 사이의 공간을 확대시키고, 그것에 의해 하단 주행면으로의 접근성을 개선할 수 있으므로, 하단 주행면의 보수 관리 작업을 효율적으로 행하는 것이 가능하게 된다.

도1은 본 발명의 일 형태에 관한 게임기가 조립된 게임 시스템의 개략 구성을 도시하는 도면.

도2는 스테이지가 상승하고 있을 때의 필드 유닛의 사시도.

도3은 스테이지가 상승하고 있을 때의 필드 유닛의 측면도.

도4는 스테이지가 하강하고 있을 때의 필드 유닛의 사시도.

도5는 스테이지가 하강하고 있을 때의 필드 유닛의 측면도.

도6은 필드 유닛의 분해 사시도.

도7은 도2의 Ⅶ부를 아래로부터 올려다본 상태를 도시하는 사시도.

도8은 필드 유닛에 마련된 천장판의 단면, 및 그들의 주행면을 주행하는 자주차 및 모형을 도시하는 도면.

도9는 하단 주행면 상에 마련된 유도선 및 자기 계측선을 도시하는 도면.

도10은 하단 주행면에 마련된 주회로의 평면도.

도11은 주회로의 코너 구간의 확대도.

도12는 자주체의 내부 구조를 도시하는 도면.

도13은 자주체의 바닥면도.

도14는 도13의 XⅣ-XⅣ선을 따른 단면도.

도15는 라인 센서의 확대 정면도.

도16은 라인 센서의 확대 바닥면도.

도17A는 자주체가 직선 구간을 주행하고 있는 경우의 자기 센서의 출력과 자기 계측선과의 관계를 나타내는 도면으로, 자기 센서와 자기 계측선과의 관계를 나타내는 도면.

도17B는 자주체가 직선 구간을 주행하고 있는 경우의 자기 센서의 출력과 자기 계측선과의 관계를 나타내는 도면으로, 자기 센서의 각 검출부의 출력을 도시하는 도면.

도18A는 자주체가 코너 구간의 최내주 이외의 레인을 주행하고 있는 경우의 자기 센서의 출력과 자기 계측선과의 관계를 나타내는 도면으로, 자기 센서와 자기 계측선과의 관계를 나타내는 도면.

도18B는 자주체가 코너 구간의 최내주 이외의 레인을 주행하고 있는 경우의 자기 센서의 출력과 자기 계측선과의 관계를 나타내는 도면으로, 자기 센서의 각 검출부의 출력을 도시하는 도면.

도19는 게임기의 제어계의 개략 구성을 도시하는 도면.

도20은 자주차에 마련된 제어계를 나타내는 블럭도.

도21은 자주차의 진도, 횡단 방향의 위치 및 방향에 관한 제어의 개념을 도시하는 도면.

도22는 자주차 제어 장치의 기능 블럭도.

도23은 진도 관리부에 있어서의 진도 관리의 순서를 나타내는 흐름도.

도24는 목표 속도 연산부에 있어서의 목표 속도의 연산 순서를 나타내는 흐름도.

도25는 반전 카운트수, 반전 기준 시간, 잔여 시간 및 진도 부족량과의 관계를 나타내는 도면.

도26은 방향 관리부에 있어서의 방향 관리의 순서를 나타내는 흐름도.

도27은 방향 보정량 연산부에 있어서의 방향 보정량의 연산 순서를 나타내는 흐름도.

도28은 레인 관리부에 있어서의 레인 관리의 순서를 나타내는 흐름도.

도29는 유도선에 대한 라인 센서의 위치의 어긋남과 라인 센서의 출력과의 대응 관계를 나타내는 도면.

도30은 레인 보정량 연산부에 있어서의 레인 보정량의 연산 순서를 나타내는 흐름도.

도31은 라인 폭 검사부에 있어서의 라인 폭의 검사 순서를 나타내는 흐름도.

도32는 자주차 제어 장치로부터 메인 제어 장치로 라인 폭 검사 데이터를 송신하는 순서를 나타내는 흐름도.

도33은 메인 제어 장치에 있어서의 라인 폭 검사 데이터 관리의 순서를 나타내는 흐름도.

도34는 메인 제어 장치에 있어서의 주행면 체크 관리의 순서를 나타내는 흐름도.

도35는 주행면 체크 화면의 일례를 나타내는 도면.

도36은 메인 제어 장치에 있어서의 유지 보수 모드시의 처리를 나타내는 흐름도.

도1은 본 발명의 일 형태에 관한 게임기가 조립된 게임 시스템의 개략 구성을 도시하는 도면이다. 게임 시스템(1)은 경마 게임을 실행하기 위한 것이며, 통신 네트워크(6)를 통해 서로 접속된, 복수의 게임기(2A, 2B, 2C)와, 센터 서버(3)와, 보수 서버(4)와, 보수 클라이언트(5)를 구비하고 있다. 게임 시스템(1)에 있어서의 게임기(2A 내지 2C)의 각각은 동일한 구성이다. 따라서, 이하, 특별히 구별할 필요가 없을 때에는 게임기(2)라 한다. 또한, 도1에는 3대의 게임기(2)가 도시되어 있지만, 게임 시스템에 포함되는 게임기(2)의 대수는 이것에 한정되지 않는다.

센터 서버(3)는, 게임기(2)의 요구에 따라서, 주로 게임에 관한 데이터의 처리를 행한다. 보수 서버(4)는, 자신의 기억부인 보수 기억부(4a)에, 게임 시스템(1)의 에러 로그 정보 등의 유지 보수에 관한 데이터를 기억하여 관리한다. 보수 클라이언트(5)는, 예를 들어 게임 시스템(1)의 보수를 집중 관리하는 유지 보수 서비스부에 설치되고, 보수 기억부(4a)에 기억된 데이터를 이용하여 게임 시스템(1)의 유지 보수에 관한 분석이나 해석을 행한다. 통신 네트워크(6)에는 일례로서 인터넷이 사용된다.

게임기(2)는 점포에 설치되고, 경제적 가치와 교환으로 게임을 플레이시키는 상용 게임기로서 구성되어 있다. 게임기(2)의 하우징(게임기 본체)(10)은, 필드 유닛(11)과, 그 필드 유닛(11)을 둘러싸도록 배치된 복수의 스테이션 유닛(12…12)과, 필드 유닛(11)의 일단부에 배치된 모니터 유닛(13)을 구비하고 있다. 필드 유닛(11)은, 도8에 도시하는 자주차(자주체)(30) 및 경주마의 모형(31)의 각각에 대한 주행면(18, 19)을 제공한다. 필드 유닛(11) 상에는 복수의 자주차(30) 및 모형(31)이 설치되고, 그들이 겨룸으로써 경마 게임이 실현된다. 스테이션 유닛(12)은 경마 게임에 관한 플레이어의 각종 조작을 수용하는 동시에, 플레이어에 대한 유기 가치의 공급 등을 실행한다. 모니터 유닛(13)은 게임 정보 등을 표시하는 메인 모니터(13a)를 구비하고 있다.

도2는 필드 유닛(11)의 사시도, 도3은 그 측면도이다. 이들의 도면에 도시하는 바와 같이, 필드 유닛(11)은, 하부 구조체로서의 베이스(14)와, 그 베이스(14)의 상부에 씌워지는 상부 구조체로서의 스테이지(15)를 구비하고 있다. 베 이스(14) 및 스테이지(15)는 모두 강재를 조합한 프레임 구조이다. 베이스(14) 및 스테이지(15)의 상면에는 각각 천장판(16, 17)이 장착되어 있다. 베이스(14)의 천장판(16)의 상면에는 자주차(30)가 주행하는 하단 주행면(18)이 마련되어 있다. 한편, 스테이지(15)의 천장판(17)의 상면에는 모형(31)이 주행하는 상단 주행면(19)이 마련되고, 천장판(17)의 하면에는 자주차(30)에 대한 급전면(20)이 마련되어 있다.

스테이지(15)는 베이스(14)에 대해 승강 가능하게 설치되어 있다. 도2 및 도3은 스테이지(15)가 상승한 상태를 나타내고 있다. 스테이지(15)가 하강한 상태를 도4 및 도5에 나타낸다. 또한, 도4는 도2에 대응하는 사시도, 도5는 도3에 대응하는 측면도이다. 스테이지(15)의 승강 범위는 다음과 같다. 도5에 도시하는 바와 같이, 스테이지(15)가 베이스(14)의 받침부(14a)에 접할 때까지 하강한 상태에서 하단 주행면(18)과 급전면(20)과의 사이에는 공간(SP)이 비어 있다. 이때의 공간(SP)의 높이(Hd)(도5 참조)는 자주차(30)를 수용하기 위해 적합한 값으로 된다. 한편, 스테이지(15)가 상승한 경우의 공간(SP)의 높이(Hu)(도3 참조)는, 그 공간(SP)에 작업자가 적어도 그 상반신을 넣을 수 있을 정도까지 확대된다. 목표로서, 높이(Hu)는 400 ㎜ 이상 확보하면 좋다. 또한, 필드 유닛(11)의 반입 및 반출의 편의를 위해, 도6에 도시하는 바와 같이 베이스(14) 및 스테이지(15)는 각각 전후 방향으로 3개의 서브 유닛(14A 내지 14C, 15A 내지 15C)으로 분할 가능하다. 베이스(14)의 천장판(16)은 서브 유닛(14A 내지 14C)에 맞추어 3분할되어 있다. 서브 유닛(14A 내지 14C)은 예를 들어 볼트 등의 연결 수단에 의해 서로 접합된다. 서브 유닛(15A 내지 15C)에 대해서도 마찬가지이다.

도2 및 도3에 도시하는 바와 같이, 필드 유닛(11)에는 스테이지(15)를 상하 방향으로 구동하기 위한 스테이지 구동 장치(승강 구동 장치)(21)가 설치되어 있다. 스테이지 구동 장치(21)는, 필드 유닛(11)의 주위에 적절한 간격을 두고 배치된 복수개의 유압 실린더(액츄에이터)(22)와, 각 유압 실린더(22)에 유압을 공급하는 동력원으로서의 유압 발생 장치(23)를 구비하고 있다. 유압 실린더(22)는 피스톤 로드(22a)를 상방을 향하도록 하여 설치되어 있다. 유압 실린더(22)의 개수는 서브 유닛(14A 내지 14C)의 각각의 양측에 1개씩, 합계 6개가 설치되어 있다. 단, 그 개수는 이것에 한정되지 않는다. 서브 유닛(14A 내지 14C)의 각각에 대해 적어도 1개씩 유압 실린더(22)가 배치되어 있으면 좋다. 도7에 도시하는 바와 같이, 유압 실린더(22)의 실린더 튜브(22b)는 베이스(14)에 고정되고, 피스톤 로드(22a)의 선단부는 어저스터 장치(24)를 통해 스테이지(15)에 연결되어 있다. 따라서, 유압 실린더(22)에 유압을 공급하여 피스톤 로드(22a)를 신장시키는 것에 의해 스테이지(15)가 상승한다.

어저스터 장치(24)는 피스톤 로드(22a)의 선단부에 고정되는 어저스터(24a)와, 스테이지(15)에 고정되는 어저스터 받침부(24b)를 구비하고 있다. 어저스터(24a)는 어저스터 받침부(24b)에 대해 고정되는 일없이 다소 유격을 수반하여 어저스터 받침부(24b)에 삽입되어 있다. 따라서, 유압 실린더(22)의 동작시에 있어서의 피스톤 로드(22a)의 코어 어긋남이 허용되고, 복수개의 유압 실린더(22)를 서로의 간섭을 받는 일없이 동작시켜 스테이지(15)를 원활하게 승강시킬 수 있다. 유압 발생 장치(23)는 게임기(2)에 공급되는 전력으로 구동되어 유압 실린더(22)에 적합한 유압을 발생한다. 유압 발생 장치(23)의 동작은 게임기(2)의 전체 동작을 관리하기 위한 메인 제어 장치(100)(도19 참조)에 의해 제어된다.

도8은 천장판(16, 17)의 단면과, 그들의 주행면(18, 19)을 주행하는 자주차(30) 및 모형(31)을 도시하는 도면이다. 베이스(14)의 천장판(16)은 백색의 수지판에 의해 구성되어 있고, 그 상면의 하단 주행면(18)에는 라인 시트(32)가, 하면에는 자석(영구 자석)(33)이 각각 설치되어 있다. 도9에 도시하는 바와 같이, 라인 시트(32)는 자주차(30)를 유도하기 위한 복수개의 유도선(34)을 하단 주행면(18) 상에 형성하기 위한 것이다. 유도선(34)은 천장판(16)의 바탕색(백)에 대해 가시 광역에서 콘트라스트를 갖는 색(일례로서 흑)으로 착색되어 있다. 유도선(34)의 폭(Wg)은 유도선(34)의 서로의 피치(간격)(Pg)의 1/2이고, 일례로서 Wg = 6 ㎜, Pg = 12 ㎜이다. 도10에 도시하는 바와 같이 유도선(34)은 주회로(周回路)(35)를 형성하도록 마련되어 있다. 주회로(35)는 유도선(34)이 서로 평행하게 연장하는 직선 구간(35a)과, 유도선(34)이 반원 형상으로 만곡하는 코너 구간(35b)을 서로 연결하여 구성되어 있다. 직선 구간(35a) 및 코너 구간(35b) 중 어느 한쪽에 있어도 유도선(34)의 폭(Wg) 및 피치(PTg)는 일정하다. 코너 구간(35b)에 있어서의 유도선(34)의 곡률 중심(CC)은 서로 일치한다.

게임기(2)에 있어서, 유도선(34)은 주회로(35)의 레인을 나타내는 지표로서 위치 결정된다. 예를 들어, 가장 내주의 유도선(34)이 제1 레인에 상당하고, 이하, 외주를 향해 제2 레인, 제3 레인… 등과 같이 유도선(34)과 레인 번호가 대응 된다. 게임기(2)에서는 레인 번호에 의해 주회로(35)의 횡단 방향[유도선(34)과 직교하는 방향]에 있어서의 자주차(30)의 위치를 식별한다. 자주차(30)는, 메인 제어 장치(100)로부터 레인의 변경이 지시되지 않는 한, 현재의 레인에 대응하는 유도선(34)을 따라 주행하도록 스스로의 동작을 제어한다. 또한, 도10에 있어서 유도선(34)의 개수는 6개이지만, 그 개수는 경마 게임에서 사용되는 말의 수 등에 따라서 적절하게 변경해도 좋다.

도9에 도시하는 바와 같이, 자석(33)은 S극과 N극이 교대로 나란히 배열되어 있다. 직선 구간(35a)에 있어서 자석(33)은 횡단 방향으로 연장하는 띠 형상이고, 코너 구간(35b)에서는 외주를 향해 넓어지는 부채형이다. 이것에 의해, 하단 주행면(18)에는, S극과 N극과의 경계 위치에 있어서, 주회로(35)의 횡단 방향으로 연장하는 다수의 자기 계측선(36)이 주회로(35)의 길이 방향을 따라 반복하여 형성된다. 자기 계측선(36)은 주회로(35)에 있어서의 자주차(30)의 위치 또는 진도를 나타내는 지표로서 이용된다. 즉, 게임기(2)에 있어서는, 주회로(35) 상의 특정의 위치[예를 들어 도10에 있어서의 위치(Pref)]를 기준으로 하여, 자기 계측선(36)의 개수에 의해 주회로(35)의 길이 방향의 자주차(30)의 진도가 관리된다. 예를 들어, 기준 위치(Pref)로부터 100개째의 자기 계측선(36) 상에 자주차(30)가 위치할 때, 그 자주차(30)의 진도는 100으로서 게임기(2)에서 인식된다.

직선 구간(35a)에 있어서의 자기 계측선(36)의 피치(간격)는 일정치 PTm으로 설정되어 있다. 이하, 이 피치(PTm)를 기준 피치라 부른다. 도11에 도시하는 바와 같이, 코너 구간(35b)에 있어서의 자기 계측선(36)의 피치는, 가장 내주의 유도 선(34)에 있어서의 자기 계측선(36)의 피치(PTin)가 기준 피치(PTm)와 일치하도록 설정되어 있다. 따라서, 코너 구간(35b)에 있어서의 자기 계측선(36)의 피치는 외주를 향할수록 확대된다. 일례로서 기준 피치(PTm)가 8 ㎜일 때, 가장 외주의 유도선(34)에 있어서의 피치(최대 피치)(PTout)는 대략 30 ㎜이다.

도10에 도시하는 바와 같이, 주회로(35)의 적절한 위치[도시예에서는 직선 구간(35a)의 양단부 및 코너 구간(35b)의 정점 위치]에는 절대 위치 지시 장치(37)가 설치되어 있다. 도8에 도시하는 바와 같이, 절대 위치 지시 장치(37)는 천장판(18)의 하면에 배치된 지시등(38)을 구비하고 있다. 지시등(38)에는 적외광을 사출하는 적외 LED가 이용되고 있다. 도9에 도시하는 바와 같이, 지시등(38)은 각 유도선(34)의 하면에 1개씩 설치되어 있고, 1개의 지시 장치(37)에 있어서 지시등(38)은 주회로(35)의 횡단 방향으로 배열되어 있다. 지시등(38)의 바로 위에 있어서 천장판(18) 및 자석(33)의 각각에는 개구부가 마련되어 있다. 또한, 유도선(34)은, 적어도 지시등(38)의 바로 위에 있어서 적외광을 투과하는 IR 잉크에 의해 구성되어 있다.

주회로(35)의 길이 방향에 있어서의 지시등(38)의 위치는, 자기 계측선(36)끼리의 간극으로 설정되어 있다. 절대 위치 지시 장치(37)의 각 지시등(38)으로부터 사출되는 적외광에는, 주회로(35) 상에 있어서의 지시등(38)의 절대 위치 및 레인 번호를 각각 나타내는 데이터가 중첩된다. 즉, 절대 위치 지시 장치(37)는 주회로(35)에 있어서의 절대 위치 및 레인을 각각 나타내는 정보를 제공하는 수단으로서 기능한다. 이 경우, 지시등(38)의 절대 위치는 자기 계측선(36)을 이용한 진 도와 대응되어도 좋다. 예를 들어, 기준 위치(Pref)에 위치하는 절대 위치 지시 장치(37)의 위치를 진도 0으로 하고, 그것으로부터 시계 방향(또는 반시계 방향)으로 100개째의 자기 계측선(36)과 101개째의 자기 계측선(36)과의 사이에 배치된 지시등(38)으로부터는 진도 100을 위치 정보로서 송출해도 좋다. 단, 기준 위치(Pref)로부터의 절대 위치 지시 장치(37)의 개수를 위치 정보로서 지시등(38)으로부터 송출하고, 게임기(2)의 내부 테이블을 이용하여 절대 위치 지시 장치(37)의 개수를 진도로 치환하도록 해도 좋다.

도8에 도시하는 바와 같이, 자주차(30)는 하단 주행면(18)과 급전면(20)과의 사이에 배치되고, 모형(31)은 상단 주행면(19) 상에 배치된다. 자주차(30)의 상부에는 자석(40)이 배치되어 있다. 모형(31)은 차륜(31a)을 통해 상단 주행면(19) 상에서 자립하지만, 독립된 구동 수단을 갖지 않고, 자주차(30)의 자석(40)에 의해 자주차(30)에 끌어 당겨진 상태에서 자주차(30)를 추종하도록 상단 주행면(19)을 주행한다. 즉, 상단 주행면(19)에 있어서의 모형(31)의 주행은 자주차(30)의 주행 제어를 통해 실현된다.

도12 내지 도14는 자주차(30)의 상세를 도시하고 있다. 또한, 도12 및 도13의 좌우 방향이 자주차(30)의 전후 방향에 상당한다. 또한, 도12 및 도13의 우측이 자주차(30)의 전방에 대응한다. 도12에 도시하는 바와 같이, 자주차(30)는 하부 유닛(41A)과 상부 유닛(41B)을 구비하고 있다. 도13에도 도시한 바와 같이, 하부 유닛(41A)은 하단 주행면(18)을 자주하기 위한 한 쌍의 구동륜(42)과, 구동륜(42)을 서로 독립하여 구동하는 한 쌍의 모터(43)와, 자주차(30)의 전단부(30a) 및 후단부(30b)에 각각 배치된 보조륜(44F, 44R)을 구비하고 있다. 자주차(30)는 모터(43)의 회전 속도에 차이를 부여하는 것에 의해 그 이동 방향을 변화시킬 수 있다. 하부 유닛(41A)에는 상하 방향으로 연장하는 4개의 안내축(45)이 설치되고, 상부 유닛(41B)은 그 안내축(45)을 따라 승강 가능하게 설치되어 있다. 안내축(45)에는 코일 스프링(46)이 설치되고, 그 코일 스프링(46)의 반발력에 의해 상부 유닛(41B)은 그 차륜(47) 및 급전 브러시(48)가 급전면(20)에 압박되도록 상방으로 압박된다. 급전 브러시(48)가 급전면(20)에 접하는 것에 의해, 하우징(10)으로부터 자주차(30)에 전력이 부여된다. 단, 도12는 스테이지(15)가 하강한 상태이고, 스테이지(15)가 상승한 경우에는 급전면(20)이 급전 브러시(48) 등으로부터 충분히 이격된다.

도12에 도시한 바와 같이, 하부 유닛(41A)의 전방측의 보조륜(44F)은 구동륜(42)에 대해 상방으로 약간 치우쳐 배치되어 있다. 또한, 상부 유닛(41B)의 전후에도 보조륜(49F, 49R)이 설치되어 있지만, 후방측의 보조륜(49R)은 차륜(47)보다도 하방으로 조금 치우쳐 배치되어 있다. 따라서, 자주차(30)는 구동륜(42)을 축으로 하여 상하 방향으로 요동할 수 있고, 그 요동은 자석(40)을 통해 모형(31)에 전달된다. 이것에 의해, 경주마가 상하로 흔들리면서 달리는 모습이 표현된다.

도13에 도시한 바와 같이, 자주차(30)의 하면에는 라인 센서(50), 절대 위치 검출 센서(51) 및 자기 센서(52)가 설치되어 있다. 라인 센서(50)는 유도선(34)을 검출하기 위해 설치되고, 절대 위치 검출 센서(51)는 지시등(38)의 사출광을 검출하기 위해 설치되고, 자기 센서(52)는 자기 계측선(36)을 검출하기 위해 설치되어 있다.

라인 센서(50)는, 자주차(30)의 전단부(30a)에서 좌우 대칭으로 설치된 한 쌍의 발광부(53)와, 그들의 발광부(53)의 사이에 배치된 수광부(54)를 구비하고 있다. 발광부(53)는 하단 주행면(18)을 향해 소정의 파장 영역의 가시광을 조사하고, 수광부(54)는 하단 주행면(18)으로부터의 반사광을 수광한다. 지시등(38)의 사출광을 잘못 검출하지 않도록 수광부(54)의 검출 파장 영역은 발광부(53)가 사출하는 가시광의 파장 영역에 제한되어 있다. 도15 및 도16에 라인 센서(50)의 상세를 도시한다. 발광부(53)는 자주차(30)를 좌우 방향으로 이등분하는 중심면(CP)에 대해 대칭으로 설치되어 있고, 각각의 사출 방향은 경사 내측을 향하게 되어 있다.

수광부(54)는 중심면(CP)을 사이에 두고 자주차(30)의 좌우 방향으로 동등하게 연장하도록 설치된 센서 어레이(55)와, 하단 주행면(18)으로부터의 반사광에 의해 형성되는 하단 주행면(18)의 상(像)을 센서 어레이(55) 위에 결상시키는 결상 렌즈(56)를 구비하고 있다. 센서 어레이(55)는 예를 들어 다수의 CMOS 수광 소자를 일렬로 배열하여 구성되어 있고, 자주차(30)의 좌우 방향에 관한 휘도 분포를 유도선(34)의 폭(Wg)에 비해 미세한 분해능으로 검출한다. 분해능은 예를 들어 유도선(34)의 피치(PTg)의 1.5배의 폭을 128 도트로 나누어 검출하도록 설정되어 있다. 바꾸어 말하면 중심면(CP)이 유도선(34)의 폭 방향의 중심에 위치하고 있을 때에 그 유도선(34)과 이것에 인접하는 블랭크 부분에 의해 구성되는 영역을 검출 영역으로 하고, 그 검출 영역을 128 도트의 분해능으로 검출하도록 센서 어레이(55)의 분해능이 설정되어 있다. 예를 들어 유도선(34)의 피치(PTg)가 12 ㎜이 면 센서 어레이(55)에 의한 검출 폭은 18 ㎜이고, 1 도트당 0.14 ㎜의 분해능으로 휘도 분포를 검출한다.

결상 렌즈(56)는 센서 어레이(55)를 하단 주행면(18)으로부터 상방으로 이격하기 위해 설치되어 있다. 그 이유는, 보조륜(44F, 44R)의 위치의 어긋남에 의해 초래되는 자주차(30)의 상하 방향의 요동이 휘도 분포의 검출 정밀도에 주는 영향을 억제하기 위해서이다.

도13에 도시하는 바와 같이, 절대 위치 검출 센서(51)는 자주차(30)의 중심면(CP) 상에 배치된 수광부(58)를 구비하고 있다. 절대 위치 검출 센서(51)는 지시등(38)으로부터 송출되는 적외광을 수광하고, 그 적외광에 포함되어 있는 절대 위치 및 레인 번호에 대응한 신호를 출력한다.

자기 센서(52)는 자주차(30)의 전후 방향에 일정 피치(PTms)로 배열된 복수의 검출부(60)를 구비하고 있다. 또한, 이하에 있어서 검출부(60)를 자주차(30)의 전단부(30a)로부터 세어 #1 검출부, #2 검출부…로 구별하는 일이 있다. 각 검출부(60)는, 하단 주행면(18)에 있어서의 자기(磁氣)를 검출하여, S극 및 N극에 각각 대응한 신호를 출력한다. 예를 들어 검출부(60)는, S극을 검출하고 있는 경우에 로우(Low) 신호를, N극을 검출하고 있는 경우에 하이(High) 신호를 각각 출력한다. 따라서, 각 검출부(60)의 신호의 반전에 의해 자기 계측선(36)을 검출할 수 있다. 이것에 의해, 자기 센서(52)는 계측선 검출 수단으로서 기능한다. 도17A에 도시하는 바와 같이, 검출부(60)의 개수 및 그들의 전후 방향에 관한 피치(PTms)는, 자기 계측선(36)의 기준 피치(PTm)와 관련되어 있다. 즉, 검출부(60)의 피치(PTms)는 자기 계측선(36)의 기준 피치(PTm)의 1/2로 설정되어 있다. 바꾸어 말하면 기준 피치(PTm)는 검출부(60)의 피치(PTms)의 2배이다. 검출부(60)의 개수는, 그 개수와 검출부(60)의 피치(PTms)와의 곱이 코너 구간(35b)의 최외주에 있어서의 피치(최대 피치)(PTout)보다도 크게 되도록 설정되어 있다. 도시한 예에서는, 기준 피치(PTm)가 8 ㎜, 최대 피치(PTout)가 30 ㎜로 하여, 검출부의 피치(PTms)가 4 ㎜, 검출부(60)의 개수가 8개로 각각 설정되어 있다.

자기 센서(52)가 직선 구간(35a)의 유도선(34), 또는 코너 구간(35b)의 제1 레인의 유도선(34)을 따라 속도(Vact)로 주행하고 있는 경우의 자기 센서(52)의 출력 신호의 일례를 도17B에 나타낸다. 시각 t1에서 #1 검출부(60)가 자기 계측선(36)에 도달하여 그 출력 신호가 로우로부터 하이로 반전하고, 시각 t3에서 #1 검출부(60)가 다음의 자기 계측선(36)에 도달하여 출력 신호가 고로부터 저로 반전했다고 가정한다. 이 경우, 시각 t1 내지 t3의 사이의 시각 t2에서 #2 검출부(60)의 출력 신호가 저로부터 고로 반전한다. #3 검출부(60)의 출력 신호는 시각 t3에서 저로부터 고로 반전하지만, 피치(PTms)가 기준 피치(PTm)의 1/2이기 때문에, 동일 시각에 #1 검출부(60)의 출력 신호도 반전한다. 따라서, 도17B의 경우에는, #1 및 #2 검출부(60)의 출력 신호만을 이용하여 자주차(30)의 진도나 속도를 기준 피치(PTm)의 1/2의 분해능으로 제어할 수 있다. #3 이후의 검출부(60)의 출력 신호를 이용할 필요는 없다. 예를 들어 검출부(60)의 피치(PTms)를 각 검출부(60)의 출력 신호의 반전 시간 간격(t1 내지 t2, t2 내지 t3)으로 나누어 자주차(30)의 현재 속도(Vact)를 산출하고, 그 현재 속도(Vact)와 게임 상에서 요구되는 목표 속도 와의 차이를 기초로 하여 자주차(30)의 주행을 제어하는 경우에는, #1 및 #2 검출부(60)의 출력 신호만을 이용하면 좋다.

그런데, 코너 구간(35b)에 있어서 자주차(30)가 제1 레인 이외의 레인을 주행하고 있는 경우에는 자기 계측선(36)의 피치가 기준 피치(PTm)보다도 확대되기 때문에 도17B와는 사정이 다르다. 그 일례를 도18A 및 도18B에 의해 설명한다. 도18A에 있어서, 자주차(30)가 코너 구간(35b)에 있어서 제2 레인 또는 그것보다도 외측의 레인의 유도선(34)을 따라 속도(Vact)로 주행하고, 그 레인에 있어서의 자기 계측선(36)의 피치가 PTx(단, Pm < PTx ≤ PTout)였다고 가정한다. 이 경우에는, 도18B에 도시하는 바와 같이, #1 검출부(60)가 자기 계측선(36)에 도달하여 그 출력 신호가 저로부터 고로 반전하는 시각 t1로부터, 다음의 자기 계측선(36)에 #1 검출부(60)가 도달하여 출력 신호가 고로부터 저로 반전하는 시각 t6까지의 시간 간격(t1 내지 t6)이 피치(PTx)의 확대분만큼 연장된다. 한편, #2 검출부(60)의 출력 신호가 저로부터 고로 반전하는 시각 t2와 시각 t1과의 시간 간격(t1 내지 t2)은 도17B의 경우와 마찬가지이다. 그로 인해, 시각 t1 내지 t2의 시간 간격과 시각 t2 내지 t6과의 시간 간격을 비교하면 후자가 크게 된다. 따라서, #1 및 #2 검출부(60)의 출력 신호의 반전 시간 간격과 검출부(60)의 피치(PTms)로부터 자주차(30)의 현재 속도(Vact)를 산출하면, 후자에 있어서 얻어지는 속도는 PTms = PTm/2의 전제 조건이 성립되지 않기 때문에 오차를 포함하고, 이것을 이용하면 자주차(30)의 속도가 잘못 제어된다.

한편, 도18B에 있어서, 시각 t1 내지 t6의 사이에는 #2 내지 #5 검출부(60) 가 순차 동일한 자기 계측선(36)에 도달하고, 시각 t2 내지 시각 t5에 걸려 그들의 출력 신호가 반전한다. 시각 t2 내지 t5의 각 시간 간격은 검출부(60)의 피치(PTms)를 현재 속도(Vact)로 나눈 값에 일치한다. 따라서, 도18B의 경우에는 #1 내지 #5의 검출부(60)의 출력 신호를 이용하여 현재 속도(Vact)를 검출하면, 상술한 속도의 검출 오차는 생기지 않는다. 이와 같은 속도 검출을 모든 레인에 있어서 가능하게 하기 위해서는, 상기와 같이, 검출부(60)의 개수와 피치(PTms)와의 곱이 코너 구간(35b)의 최외주에 있어서의 자기 계측선(36)의 최대 피치(PTout)보다도 크게 설정되어 있으면 좋다. 상기한 예에서는, 검출부(60)의 피치(PTms)가 4 ㎜, 자기 계측선(36)의 최대 피치(PTout)가 30 ㎜이기 때문에, 검출부(60)의 개수를 8개로 설정하면 조건이 만족한다.

다음에, 게임기(2)의 제어계에 대해 설명한다. 도19는 게임기(2)의 제어계의 개략 구성을 도시하고 있다. 게임기(2)는, 게임기(2)의 전체의 동작을 제어하는 메인 제어 장치(100)와, 그 메인 제어 장치(100)와 자주차(30)와의 사이에서 정보를 통신하기 위한 복수의 통신 유닛(101)과, 통신 유닛(101)과 메인 제어 장치(100)와의 사이를 중계하는 중계 장치(102)를 구비하고 있다. 메인 제어 장치(100)는 예를 들어 퍼스널 컴퓨터에 의해 구성된다. 메인 제어 장치(100)는 게임기(2)에 의해 실행되는 경마 게임의 진행 또는 전개를 소정의 게임 프로그램에 따라서 제어하고, 통신 유닛(101)을 통해 각 자주차(30)의 진도나 레인을 지시한다. 예를 들어, 소정의 단위 시간 후에 자주차(30)가 도달하고 있는 진도 및 레인 번호가 메인 제어 장치(100)로부터 각 자주차(30)에 지시된다. 상기와 같이 진도 는 도10의 기준 위치(Pref)로부터의 자기 계측선(36)의 개수에 의해 표현되는 값이다. 자주차(30)는 번호(#1, #2…)를 부여하여 개별로 관리된다.

또한, 메인 제어 장치(100)는 도1에 도시하는 네트워크(6)를 통해 센터 서버(3)나 보수 서버(4)와의 사이에서 정보를 교환한다. 중계 장치(102)는 예를 들어 스위칭 허브에 의해 구성할 수 있다. 도10에 도시하는 바와 같이 통신 유닛(101)은 주회로(35)의 주위에 일정한 간격을 두고 배열되어 있다. 통신 유닛(101)의 개수는 도시예에서는 10개이지만, 이들의 통신 유닛(101)에 의해 주회로(35)의 전체 둘레를 커버할 수 있는 한에 있어서 그 개수는 적절하게 변경해도 좋다. 통신 유닛(101)과 자주차(30)와의 사이의 통신은 전파를 이용해도 좋고, 적외선을 이용해도 좋다.

도20은 자주차(30)에 마련된 제어계를 나타내고 있다. 자주차(30)의 제어계는 자주차 제어 장치(110)를 구비하고 있다. 자주차 제어 장치(110)는 마이크로프로세서를 구비한 컴퓨터 유닛으로서 구성되어 있고, 소정의 자주차 제어 프로그램에 따라서 자주차(30)의 주행 제어, 혹은 메인 제어 장치(100)와의 사이의 통신 제어를 실행한다. 자주차 제어 장치(110)에는, 주행 제어를 위한 입력 장치로서, 상술한 라인 센서(50), 절대 위치 검출 센서(51) 및 자기 센서(52)가 도시하지 않은 인터페이스를 통해 접속되어 있다. 또한, 자주차 제어 장치(110)에는 자이로 센서(111)도 입력 장치로서 접속되어 있다. 자이로 센서(111)는 자주차(30)의 자세, 바꾸어 말하면 자주차(30)가 향하고 있는 방향을 검출하기 위해 자주차(30)에 내장되어 있다. 자이로 센서(111)는 자주차(30)의 선회축[일례로서 구동륜(42)의 축선 과 중심면(CP)과의 교점을 통과하는 연직 축선]의 회전의 각가속도를 검출하고, 그 각가속도를 2회 적분하여 각도 변화량으로 환산하고, 이것을 자주차 제어 장치(110)에 출력한다. 단, 자이로 센서(111)로부터 각가속도를 출력시키고, 각도 변화량으로의 환산을 자주차 제어 장치(110)에 의해 행해도 좋다.

또한, 자주차 제어 장치(110)에는 통신 유닛(101)과의 사이에서 정보 통신을 행하기 위한 송신부(112) 및 수신부(113)가 통신 제어 회로(114)를 통해 접속되어 있다. 상술한 바와 같이, 메인 제어 장치(100)로부터는 게임 중에 있어서의 자주차(30)의 목표 진도 및 목표 레인을 지시하는 정보가 일정한 주기로 반복하여 부여된다. 자주차 제어 장치(110)는, 부여된 목표 진도 및 목표 레인과, 각종 센서(50 내지 52, 111)의 출력 신호를 기초로 하여 자주차(30)의 목표 속도, 방향 보정량 등을 연산하고, 그들의 연산 결과를 기초로 하여 모터 구동 회로(115)에 속도 지시(VL, VR)를 부여한다. 모터 구동 회로(115)는 부여된 속도 지시(VL, VR)가 얻어지도록 각 모터(43)로의 구동 전류 또는 전압을 제어한다.

도21은 자주차 제어 장치(110)에 의한 자주차(30)의 주행 제어의 개념을 나타내고 있다. 도21에 있어서 자주차(30)의 현재의 진도가 ADcrt, 메인 제어 장치(100)로부터 부여된 목표 진도가 ADtgt, 레인 방향, 즉 유도선(34)의 방향이 Dref, 자주차(30)가 향하고 있는 방향이 Dgyr이었다고 가정한다. 자주차 제어 장치(110)는, 자주차(30)가 현재의 위치(Pcrt)로부터 소정의 시각까지 목표 레인의 중심선과 목표 진도(ADtgt)와의 교점에서 부여되는 목표 위치(Ptgt)에 도달하고, 또한 그 목표 위치(Ptgt)에서 자주차(30)의 방향(Dgyr)이 레인 방향(Dref)에 일치 하도록 모터(43)의 속도를 제어한다. 즉, 자주차 제어 장치(110)는, 현재의 진도(ADcrt)와 목표 진도(ADtgt)와의 사이의 진도 부족량(ΔAD)에 따라서 각 모터(43)의 구동 속도를 증감시키는 동시에, 현재 위치(Pcrt)로부터 목표 레인의 중심선까지의 거리로서 부여되는 레인 보정량(ΔYamd)만큼 자주차(30)가 주회로(35)의 횡단 방향으로 이동하고, 게다가 자주차(30)의 방향(Dgyr)이, 목표 위치(Ptgt)에 있어서 레인 방향(Dref)에 대한 현재의 방향(θgyr)의 어긋남량으로서 부여되는 각도 보정량(Δθamd)만큼 보정되도록 모터(43) 사이의 속도비를 제어한다.

또한, 진도 부족량(ΔAD)은 자기 계측선(36)의 개수로서 부여되기 때문에, 직선 구간(35a) 및 코너 구간(35b)의 어떠한 경우라도 목표 진도(ADtgt)로부터 현재의 진도(ADcrt)를 빼는 것에 의해 구해진다. 단, 코너 구간(35b)에 있어서는, 진도 부족량(ΔAD)에 대응하는 거리(Ltr)가 주회로(35)의 횡단 방향에 있어서의 자주차(30)의 위치에 의해 변화되기 때문에, 이것을 고려한 속도 제어가 필요로 된다. 레인 보정량(ΔYamd)은, 자주차(30)가 현재 주행하고 있는 레인과 목표 레인과의 거리에 상당하는 레인 간격(Ychg)으로부터, 자주차(30)의 현재 위치(Pcrt)와 현재의 레인과의 어긋남량(ΔY)을 빼는 것에 의해 구해진다. 목표 레인이 현재의 레인과 일치하고 있는 경우, 즉, 레인 변경이 지시되어 있지 않은 경우에는 레인 보정량(ΔYamd) = ΔY이다. 레인 방향(Dref) 및 자주차 방향(Dgyr)은, 도10의 기준 위치(Pref)로부터의 직진 방향을 절대 기준 방향(Dabs)으로 하여, 그 절대 기준 방향(Dabs)에 대한 각도(θref, θgyr)로서 특정할 수 있다. 직선 구간(35a)에 있어서는 θref = 0°또는 180°이다. 코너 구간(35b)에 있어서는, 진도(ADcrt)에 있어서의 유도선(34)의 접선 방향이 절대 기준 방향(Dabs)에 대해 이루는 각도를 θref로서 특정할 수 있다. 접선 방향은 진도에 의해 일의적으로 정해지고, 동일 진도이면 레인을 불문하고 일정치이다.

도22는 자주차 제어 장치(110)의 기능 블럭도이다. 자주차 제어 장치(110)는, 메인 제어 장치(100)로부터 부여되는 게임 정보를 해석하여 자주차(30)의 목표 진도(ADtgt) 및 목표 레인을 판별하는 게임 정보 해석부(120)와, 자주차(30)의 현재의 진도(ADcrt)를 기억하는 진도 카운터(121)와, 절대 위치 검출 센서(51) 및 자기 센서(52)의 출력을 기초로 하여 진도 카운터(121)의 값을 갱신하는 동시에 자주차(30)의 현재 속도(Vact)를 연산하는 진도 관리부(122)와, 자주차(30)가 현재 주행하고 있는 레인 번호를 기억하는 레인 카운터(123)와, 라인 센서(50) 및 절대 위치 검출 센서(51)의 출력을 기초로 하여 자주차(30)가 주행하고 있는 레인을 판별하여 레인 카운터(123)의 값을 갱신하고, 또한 그 레인에 대한 자주차(30)의 레인 어긋남량(ΔY)을 검출하는 레인 관리부(124)와, 자주차(30)의 방향을 나타내는 각도(θgyr)를 기억하는 자이로 카운터(125)와, 자이로 센서(111)의 출력을 기초로 하여 자주차(30)의 각도(θgyr)를 판별하여 자이로 카운터(125)의 값을 갱신하는 방향 관리부(126)를 구비하고 있다.

또한, 자주차 제어 장치(110)는, 목표 진도(ADtgt), 진도 카운터(121)가 기억하는 진도(ADcrt) 및 레인 카운터(123)가 기억하는 레인 번호를 기초로 하여 자주차(30)의 목표 속도(Vtgt)를 연산하는 목표 속도 연산부(127)와, 목표 속도(Vtgt)를 기초로 하여 자주차(30)의 모터(43)의 구동 속도를 설정하는 속도 설정 부(128)와, 설정된 구동 속도를 목표 속도(Vtgt)와 현재 속도(Vact)와의 차이에 따라서 피드백 보정하는 속도 FB 보정부(129)와, 목표 레인, 레인 카운터(123)의 레인 번호 및 레인 관리부(124)에서 판별되는 자주차(30)의 레인 어긋남량(ΔY)을 기초로 하여 자주차(30)의 레인 보정량(ΔYamd)을 연산하는 레인 보정량 연산부(130)와, 진도 카운터(121) 및 자이로 카운터(125)가 각각 기억하는 진도(ADtgt) 및 각도(θgyr)를 기초로 하여 자주차(30)의 방향 보정량(Δθamd)을 연산하는 방향 보정량 연산부(131)와, 레인 보정량(ΔYamd) 및 방향 보정량(Δθamd)을 기초로 하여 모터(43) 사이의 속도비를 설정하는 속도비 설정부(133)를 구비하고 있다. 속도비 설정부(133)에서 좌우의 모터(43)의 속도 지시(VL, VR)가 결정되고, 이들의 지시가 도20의 모터 구동 회로(115)에 각각 출력된다. 또한, 자주차 제어 장치(110)에는, 라인 센서(50)의 출력, 진도 카운터(121)가 기억하는 진도(ADcrt) 및 방향 보정량 연산부(131)가 연산하는 방향 보정량(Δθamd)을 기초로 하여 유도선(34)의 라인 폭을 검사하는 라인 폭 검사부(136)가 설치되어 있다.

다음에, 도23 내지 도30을 참조하여 자주차 제어 장치(110)의 각 부의 처리를 설명한다. 도23은 진도 관리부(122)의 처리를 나타내는 흐름도이다. 진도 관리부(122)는 자기 센서(52)의 출력을 감시하여 진도 카운터(121)의 진도(ADcrt)를 관리하고, 또한 자주차(30)의 현재 속도(Vact)를 연산한다. 즉, 진도 관리부(122)는 최초의 스텝 S101에 있어서 자기 센서(52)의 #1 검출부(60)의 출력이 반전했는지 여부를 판단하고, 반전하고 있으면 스텝 S102에서 진도 카운터(121)의 값(ADcrt)에 1을 가산하고, 계속되는 스텝 S103에서 검출부 번호를 판별하기 위한 변수(m)에 2를 설정한다. #1 검출부(60)의 출력이 반전하고 있지 않을 때에는 스텝 S102 및 S103을 스킵한다. 계속되는 스텝 S104에 있어서, #m의 검출부(60)의 출력이 반전했는지 여부를 판단한다. 반전했을 때에는 스텝 S105로 진행하여 현재 속도(Vact)를 연산한다. 현재 속도(Vact)는, 전회의 검출부(#m-1)(60)의 출력 반전으로부터 금회의 센서의 출력 반전까지의 시간 간격을 tact로 했을 때에, 검출부(60)의 피치(PTms)를 그 시간 간격(tact)(일례로서 도17B의 t1 내지 t2의 시간 간격)으로 나누는 것에 의해 구해진다. 즉, Vact = PTms/tact이다.

현재 속도(Vact)의 산출 후에는 스텝 S106에서 변수(m)에 1을 가산한다. 계속되는 스텝 S107에서는 절대 위치 검출 센서(51)가 절대 위치를 검출했는지 여부, 즉, 지시등(38)으로부터의 적외광을 검출했는지 여부를 판단하고, 검출하고 있지 않으면 스텝 S101로 복귀한다. 한편, 스텝 S107에서 절대 위치 검출 센서(51)가 지시등(38)으로부터의 적외광을 검출한 경우에는 그 적외광에 코딩된 진도 정보를 판별하고, 판별한 진도와 진도 카운터(121)의 진도(ADcrt)가 일치하도록 진도 카운터(121)를 보정하여 스텝 S101로 복귀한다. 스텝 S104에서 #m의 검출부(60)의 신호가 판정되어 있지 않을 때에는 스텝 S105 및 S106을 스킵하여 스텝 S107로 진행한다.

이상의 처리에 따르면, #1 검출부(60)가 자기 계측선(36)을 계측할 때마다 진도 카운터(121)의 값(ADcrt)이 1씩 증가한다. 게다가, 그 진도(ADcrt)는 절대 위치 검출 센서(51)가 절대 위치 지시 장치(37)로부터의 신호를 검출하는 것에 의해 적절하게 보정된다. 이것에 의해, 진도 카운터(121)의 값으로부터, 주회로(35) 의 길이 방향에 관한 자주차(30)의 위치를 파악할 수 있다. 또한, 자주차(30)의 현재 속도(Vact)는 자주차(30)가 자기 센서(52)의 검출부(60)의 피치(PTms)만큼 이동할 때마다 산출된다.

도24는 목표 속도 연산부(127)가 목표 속도를 연산하는 순서를 나타내는 흐름도이다. 목표 속도 연산부(127)는, 최초의 스텝 S121에 있어서 진도 카운터(121)의 값(ADcrt)을 취득하고, 다음의 스텝 S122에서는 진도 카운터(121)가 전회의 처리시로부터 갱신되었는지 여부를 판단한다. 갱신되어 있지 않으면 스텝 S121로 복귀하고, 갱신된 경우에 스텝 S123으로 진행한다. 스텝 S123에서는 목표 진도(ADtgt)로부터 진도 카운터치(ADcrt)의 값을 빼는 것에 의해 진도 부족량(ΔAD)(= ADtgt - ADcrt)을 구한다. 계속되는 스텝 S124에서는 레인 카운터(123)로부터 현재의 레인을 취득한다.

다음의 스텝 S125에서는, 자주차(30)가 다음의 진도에 도달할 때까지 검출되는 자기 센서(52)의 출력 반전의 횟수(반전 카운트수)(Nx)를 현재의 진도(ADcrt)와 자주차(30)가 현재 주행하고 있는 레인을 기초로 하여 추정한다. 즉, 현재의 진도(ADcrt)와 다음의 진도(ADcrt + 1)와의 사이의 자기 계측선(36)의 피치(PTx)를 검출부(60)의 피치(PTms)로 나눈 값(몫)을 반전 카운트수(Nx)로서 추정한다. 또한, 몫에 소수점 이하의 끝수가 생기는 경우에는 올림, 버림 또는 반올림 등에 의해 정수로 만든다. 레인 번호는 피치(PTx)를 특정하기 위해 사용된다. 자주차(30)가 직선 구간(35a) 및 코너 구간(35b)의 최내주의 레인을 주행하고 있는 경우에는 도9에 나타내는 기준 피치(PTm)가 검출부(60)의 피치(PTx)로 된다. 한편, 진도(ADcrt)로부터 자주차(30)가 코너 구간(35b)을 주행하고 있다고 판단된 경우에는, 레인 번호에 따른 피치(PTx)를 미리 준비된 테이블 등의 데이터로부터 취득하면 좋다.

반전 카운트수(Nx)의 추정 후에는 스텝 S126으로 진행하여 반전 기준 시간(tx)을 산출한다. 도25에 도시하는 바와 같이, 자주차(30)가 현재 시각으로부터 목표 진도(ADtgt)에 도달하는 시각까지의 잔여 시간을 Trmn으로 하고, 그 잔여 시간(Trmn) 내에서 자기 센서(52)의 각 검출부(60)의 출력이 일정한 시간(tx)마다 순차 반전한다고 가정한 경우, 잔여 시간(Trmn)은 시간(tx)과 반전 카운트수(Nx)와 진도 부족량(ΔAD)과의 곱에 의해 부여된다. 즉, 자주차(30)가 목표 진도 도달 시각에 목표 진도(ADtgt)에 도달하기 위해서는, 검출부(60)의 출력이 시간(tx)마다 반전하는 속도로 자주차(30)가 진도 부족량(ΔAD)에 대응하는 거리를 달려야만 한다. 이와 같은 관계로부터, 반전 기준 시간(tx)은, 잔여 시간(Trmn)을 반전 카운트수(Nx)와 진도 부족량(ΔAD)의 곱에 의해 나눈 몫[tx = Trmn/(NxㆍΔAD)]에 의해 구해진다. 바꾸어 말하면, 반전 기준 시간(tx)마다 Nx회의 출력 반전이 검출된 시점에서 진도가 1씩 진행하고, 이것이 진도 부족량(ΔAD)에 상당하는 횟수만큼 반복되면, 목표 진도 도달 시각에 자주차(30)가 목표 진도(ADtgt)에 도달하는 것이 된다. 또한, 목표 진도 도달 시각은, 일례로서, 게임기(2)의 메인 제어 장치(100)로부터 차회의 목표 진도 및 목표 레인이 부여되는 시각 또는 그 시각에 대해 일정한 지연 시간을 부여한 시각으로 할 수 있다. 단, 목표 진도 도달 시각은 동일한 레이스에서 사용되고 있는 모든 자주차(30)의 사이에서 일치할 필요가 있다.

도24로 복귀하여, 반전 기준 시간(tx)을 산출한 후에는 스텝 S127로 진행하고, 검출부(60)의 피치(PTms)를 반전 기준 시간(tx)으로 나눈 몫을 목표 속도(Vtgt)로서 구한다. 이 목표 속도(Vtgt)는, 자기 센서(52)의 출력이 반전 기준 시간(tx)의 간격으로 순차 반전하기 위해 필요한 자주차(30)의 속도로 된다. 스텝 S127에서 목표 속도(Vtgt)를 구한 후에는 스텝 S121로 복귀한다. 따라서, 진도 카운터의 값(ADcrt)이 갱신될 때마다 진도 부족량(ΔAD)이 갱신되고, 그때의 레인수를 기초로 하여 반전 카운트수(Nx)가 추정되어 목표 속도(Vtgt)가 구해진다. 즉, 자주차(30)의 진도가 1씩 진행할 때마다 목표 속도(Vtgt)가 갱신된다.

도22에 있어서 설명한 바와 같이, 목표 속도 연산부(127)가 연산한 목표 속도(Vtgt)는 속도 설정부(128) 및 속도 FB 보정부(129)에 부여된다. 속도 설정부(128)는 부여된 목표 속도(Vtgt)가 얻어지도록 모터(43)의 구동 속도를 설정하고, 속도 FB 보정부(129)는 그 구동 속도에 대해 목표 속도(Vtgt)와 현재 속도(Vact)와의 차이에 따른 FB 보정량을 부여한다. 또한, 속도차의 미분치, 혹은 적분치를 이용하여 속도를 피드백 제어, 혹은 피드포워드 제어하는 것에 의해 속도의 제어 정밀도, 응답성 등을 높이도록 해도 좋다.

도26은 방향 관리부(126)가 자이로 카운터(125)의 값을 관리하는 순서를 나타내는 흐름도이다. 방향 관리부(126)는 최초의 스텝 S141에 있어서 자이로 센서(111)가 출력하는 각도 변화량을 취득하고, 계속되는 스텝 S142에서는 자이로 카운터(125)의 값(θgyr)에 각도 변화량을 가산 또는 감산하는 것에 의해, 자이로 카운터(125)의 값(θgyr)을 갱신한다. 이것에 의해, 자이로 카운터(125)에는 자주 차(30)의 현재의 방향을 나타내는 값(θgyr)이 기억된다. 또한, 자주차(30)가 절대 기준 방향(Dabs)을 향하고 있을 때의 자이로 카운터(125)의 각도(θgyr)를 0°로 하기 위해, 적절한 타이밍에서 교정을 행하는 것이 바람직하다. 그 교정은, 예를 들어 자주차(30)가 기준 위치(Pref)로부터 직선 구간(35a)을 레인 방향과 평행하게 주행하고 있는지 여부를 진도 카운터(121)의 진도(ADcrt) 및 라인 센서(50)의 출력을 기초로 하여 판별하고, 평행하게 주행하고 있는 경우에 θgyr를 0°로 리셋하는 것에 의해 실현할 수 있다. 이와 같은 교정은 경마 게임의 레이스 중에 행해도 좋고, 레이스 전의 적절한 타이밍, 예를 들어 게임기(2)의 기동시에 행해도 좋다.

도27은 방향 보정량 연산부(131)가 방향 보정량(Δθamd)을 연산하는 순서를 나타내는 흐름도이다. 방향 보정량 연산부(131)는 최초의 스텝 S161에 있어서 진도 카운터의 값(ADcrt)을 취득하고, 계속되는 스텝 S162에서 진도(ADcrt)로부터 기준 방향의 각도(θref)를 판별한다. 상기와 같이 기준 방향의 각도(θref)는 진도(AD)와 대응하여 일의적으로 정해지고, 직선 구간(35a)에서는 0°또는 180°, 코너 구간(35b)에서는 유도선(34)의 접선 방향이다. 진도(AD)와 기준 방향(θref)과의 대응 관계를 미리 테이블 등의 데이터에 저장해 두면, 진도 카운터의 값(ADcrt)으로부터 기준 방향 각도(θref)를 즉시 판별할 수 있다. 다음의 스텝 S163에서는 자이로 카운터(125)의 값(θgyr)을 취득하고, 계속되는 스텝 S164에서는 각도(θref, θgyr)의 차이를 방향 보정량(Δθamd)(도21 참조)으로서 연산한다. 이 후, 스텝 S161로 복귀한다. 여기서 구해진 방향 보정량(Δθamd)은 속도비 설정 부(133)에 부여되는 것 외에, 레인 관리부(124) 및 라인 폭 검사부(136)에도 부여된다.

도28은 레인 관리부(124)의 처리를 나타내는 흐름도이다. 레인 관리부(124)는 라인 센서(50)의 출력과 방향 보정량(Δθamd)을 참조하여 자주차(30)의 레인 어긋남량(ΔY)(도21 참조)을 구하는 동시에, 그 레인 어긋남량(ΔY)을 이용하여 레인 카운터(123)의 값을 관리한다. 즉, 레인 관리부(124)는 최초의 스텝 S181에 있어서 방향 보정량 연산부(131)로부터 방향 보정량(Δθamd)을 취득하고, 계속되는 스텝 S182에서 라인 센서(50)의 출력을 도입하여 레인 어긋남량(ΔY)을 검출한다. 라인 센서(50)의 출력과 레인 어긋남량(ΔY)과의 관계의 일례를 도29에 나타낸다. 라인 센서(50)로부터는 반사광 강도에 따른 아날로그 신호가 출력되지만, 이것을 적당한 임계치로 이치화하면 유도선(34)과 그 사이의 블랭크 부분에 대응한 구형파(矩形波)가 얻어진다. 그 구형파로부터 라인 센서(50)의 검출 영역 중심과, 유도선(34)에 대응하는 휘도치 범위의 중심(레인 중심)과의 도트수(ΔNdot)가 레인 어긋남량(ΔY)에 대응하고 있고, 그 도트수(ΔNdot)에 1 도트당 라인 폭을 곱하면 레인 어긋남량(ΔY)을 구할 수 있다. 단, 자주차(30)의 방향이 기준 방향(Dref)(도21 참조)으로부터 어긋나 있는 경우에는, 라인 센서(50)도 유도선(34)과 직교하는 방향에 대해 비스듬하게 기울고, 그 결과, 도트수(ΔNdot)도 기울기에 따라서 증가한다. 이 때문에, 도트수(ΔNdot)로부터 구한 레인 어긋남량(ΔY)에 방향 보정량의 코사인치(cosΔθamd)를 곱하여 정확한 레인 어긋남량(ΔY)을 취득할 필요가 있다. 도28의 스텝 S181에서 방향 보정량(Δθamd)을 취득하고 있는 것은 이 때문이다. 또한, 도29에 있어서 유도선(34)에 대응하는 휘도치 범위에 포함되는 도트수(Ndot)를 Δθamd에 의해 마찬가지로 보정하는 것에 의해, 유도선(34)의 폭(Wg)(도9 참조)을 검출할 수 있다.

도28로 복귀하여, 스텝 S182에서 레인 어긋남량(ΔY)을 검출한 후에는 스텝 S183으로 진행하고, 자주차(30)가 다음의 레인으로 이동했는지 여부를 판단한다. 예를 들어 레인 어긋남량(ΔY)이 유도선(34)의 피치(PTg)의 1/2보다도 확대한 경우에는 이웃의 레인으로 자주차(30)가 이동했다고 판단할 수 있다. 혹은, 라인 센서(50)의 중심의 양측에 각각 검출되어 있는 유도선(34)까지의 거리를 대소 비교하고, 그 대소 관계가 역전한 경우에 레인이 이동했다고 판단해도 좋다. 스텝 S183에서 다음의 레인으로 이동했다고 판단한 경우에는 레인 카운터(123)의 값을 다음의 레인에 대응하는 값으로 갱신한다. 스텝 S183에서 부정 판단한 경우에는 스텝 S184를 스킵한다.

계속되는 스텝 S185에서는 절대 위치 검출 센서(51)가 절대 위치를 검출했는지 여부를 판단한다. 절대 위치를 검출하고 있지 않으면 스텝 S181로 복귀한다. 한편, 스텝 S185에서 절대 위치가 검출되었다고 판단한 경우에는 절대 위치 지시 장치(37)로부터의 적외광에 코딩된 레인 번호를 판별하고, 판별한 레인 번호와 레인 카운터(123)의 값이 일치하도록 레인 카운터(123)의 값을 보정하여 스텝 S181로 복귀한다. 이상의 처리에 있어서 구해진 레인 어긋남량(ΔY)은 레인 보정량 연산부(130)에 부여된다.

도30은 레인 보정량 연산부(130)가 레인 보정량(ΔYamd)을 연산하는 순서를 나타내는 흐름도이다. 레인 보정량 연산부(130)는 최초의 스텝 S201에 있어서 게임 정보 해석부(120)로부터 목표 레인을 취득하고, 계속되는 스텝 S202에서 레인 카운터(123)의 값(현재의 레인 번호)을 취득하고, 또한 스텝 S203에서 레인 관리부(124)로부터 레인 어긋남량(ΔY)을 취득한다. 그리고, 스텝 S204에서 목표 레인과 현재의 레인이 일치하는지 여부를 판단한다. 일치하고 있을 때에는 스텝 S205로 진행하고, 레인 어긋남량(ΔY)을 레인 보정량(ΔYamd)으로 설정하여 스텝 S201로 복귀된다. 한편, 스텝 S204에서 레인이 일치하고 있지 않을 때에는 스텝 S206으로 진행하고, 레인 어긋남량(ΔY)에 레인 간격(Ychg)(도21 참조)을 가산한 값을 레인 보정량(ΔYamd)으로 하여 설정하여 스텝 S201로 복귀한다. 레인 어긋남량(Ychg)은 목표 레인과 현재의 레인과의 사이의 번호차에 유도선(34)의 피치(PTg)(도10 참조)를 곱하는 것에 의해 얻어진다.

도30의 처리에 의해, 목표 레인으로 자주차(30)가 이동할 횡단 방향의 거리가 레인 보정량(ΔYamd)으로서 연산된다. 도22에 있어서 설명한 바와 같이, 연산된 레인 보정량(ΔYamd)은 속도비 설정부(133)에 부여된다. 속도비 설정부(133)는, 부여된 레인 보정량(ΔYamd) 및 방향 보정량(Δθamd)을 기초로 하여 모터(43) 사이에 발생시키는 속도비를 결정하고, 그 속도비에 따라서 속도 FB 보정부(129)로부터 부여된 구동 속도를 증가 또는 감소시켜 좌우의 모터(43)에 대한 속도 지시(VL, VR)를 결정한다. 이때, 각 모터(43)에는 속도비에 따른 속도차가 발생하고, 또한 그와 같은 속도를 합성하여 얻어지는 구동 속도가 속도 FB 보정부(129)로부터 부여되는 구동 속도와 일치하도록 속도 지시(VL, VR)가 생성된다. 생성된 속 도 지시(VL, VR)는 도19에 도시한 모터 구동 회로(115)에 부여된다. 그들의 구동 회로(115)가 지시된 속도로 모터(43)를 구동하는 것에 의해, 자주차(30)가 소정의 시각에 목표 진도(ADtgt)에 도달하고 또한 그 방향(Dgyr)이 기준 방향(Dref)에 일치하도록 제어된다. 또한, 레인 보정량(ΔYamd) 및 방향 보정량(Δθamd)의 미분치, 적분치, 또한 자이로 센서(111)로 검출하는 각가속도를 이용하여 속도비를 피드백 제어, 혹은 피드 포워드 제어하여 목표 레인으로의 추종 및 방향 보정의 제어 정밀도, 응답성 등을 높이도록 해도 좋다.

이상에 설명한 일련의 처리에 따르면, 자주차(30)의 진도가 1씩 증가할 때마다 자주차(30)의 목표 속도(Vtgt)가 공급되고, 게다가, 자주차(30)의 현재 속도(Vact) 및 자주차(30)가 검출부(60)의 피치(PTms)에 상당하는 거리만큼 이동할 때마다 차례로 연산되므로, 자주차(30)의 속도를 신속하고 또한 고정밀도로 제어할 수 있다. 또한, 자기 센서(52)에 자기 계측선(36)의 최대 피치(PTms)를 커버할 수 있는 개수의 검출부(60)가 설치되어 있으므로, 자주차(30)가 코너 구간(35b)의 어떠한 레인을 주행하고 있는 경우라도, 자기 계측선(36)의 피치(PTx)의 대소에 관계없이 현재 속도(Vact)를 피치(PTms)에 따른 높은 분해능으로 검출할 수 있다. 따라서, 현재 속도(Vact)를 이용한 속도 제어의 오차를 작게 억제할 수 있고, 코너 구간(35b)을 자주차(30)가 주행하고 있을 때의 속도의 변동을 효과적으로 억제할 수 있다.

또한, 자이로 센서(111)를 설치하여 자주차(30)의 방향을 검출하고, 그 방향과 목표 레인의 방향과의 어긋남을 방향 보정량(Δθamd)으로서 속도비 설정 부(133)에 부여하고 있으므로, 라인 센서(50)의 출력만을 기초로 하여 자주차(30)의 횡단 방향의 위치 및 방향을 제어하는 경우와 비교하여 제어 정밀도가 향상된다. 또한, 자이로 센서(111)의 출력을 이용하여 각도 변화량, 각속도의 변화, 혹은 각가속도를 판별하여 그들의 물리량을 자주차(30)의 방향 제어에 이용하는 것에 의해, 자주차(30)를 보다 원활하고 또한 신속하게 목표 레인에 수속시키고 또한 그 방향을 목표 방향에 정확하고 또한 신속하게 일치시키는 것이 가능하게 된다.

또한, 자주차(30)의 목표 방향에 대한 방향 보정량(Δθamd)을 자이로 센서(111)의 출력으로부터 즉시 판별할 수 있고, 라인 센서(50)의 출력을 이용한 레인 어긋남량(ΔY)의 판별에 있어서 그 방향 보정량(Δθamd)을 이용하여 어긋남량(ΔY)을 정확하게 검출할 수 있다. 따라서, 자주차(30)의 레인 추종 정밀도, 혹은 목표 레인으로의 이동 제어의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

도31은 라인 폭 검사부(136)에 있어서의 처리를 나타내는 흐름도이다. 라인 폭 검사부(136)는 도31의 최초의 스텝 S221에 있어서 진도 카운터(121)의 값(ADcrt)을 취득하고, 다음의 스텝 S222에서 레인 카운터(123)의 값을 취득하고, 또한 스텝 S223에서 방향 보정량(Δθamd)을 취득한다. 계속되는 스텝 S224에서는 라인 센서(50)의 출력으로부터 현재의 레인에 있어서의 라인 폭을 연산한다. 도29에 있어서 설명한 바와 같이, 라인 폭을 구하기 위해서는, 라인 센서(50)의 출력으로부터 도트수(Ndot)를 구하여 1 도트당 라인 폭을 곱하고, 이것에 방향 보정량(Δθamd)에 따른 보정을 부여하면 좋다. 계속되는 스텝 S225에서는 연산된 라인 폭이 소정의 허용 범위 내인지 여부를 판단하고, 허용 범위 내이면 스텝 S221로 복귀 한다. 한편, 라인 폭이 허용 범위를 초과하고 있는 경우에는 스텝 S226으로 진행하고, 검출된 라인 폭을 검출 위치, 즉 진도 카운터의 값(ADcrt) 및 레인 카운터의 값과 대응한 데이터를 라인 폭 검사 데이터로서 자주차 제어 장치(110)의 기억 장치에 기억하고, 그 후에 스텝 S221로 복귀한다. 라인 폭의 허용 범위는, 유도선(34)의 라인 폭이 본래의 라인 폭(Wg)에 대해 증가 또는 감소하는 것에 의해 초래되는 자주차(30)의 주행 제어의 에러의 발생 빈도를 고려하여 정하면 좋다. 예를 들어, 유도선(34)의 본래의 폭(Wg)이 6 ㎜이고, 실제의 선폭이 ±2 ㎜ 이내이면 자주차(30)의 주행 제어에 실용상 지장이 발생하지 않는 경우에는, 허용 범위를 4 내지 8 ㎜로 설정하면 좋다.

이상의 처리를 행하는 것에 의해, 하단 주행면(18)의 오염, 이물질의 혼입, 유도선(34)의 박리 등에 기인하는 유도선(34)의 외관상의 폭의 증가 또는 감소를 검출할 수 있다. 혹은, 유도선으로서 잘못 검출되는 선 형상의 오염, 손상 등의 발생도 라인 폭의 이상으로서 검출할 수 있다. 또한, 기억된 데이터를 이용하여 라인 폭의 이상 부위를 주회로(35)에 있어서의 진도 및 레인에 의해 특정하는 것이 가능하게 된다. 본 형태에서는 레인 어긋남량(ΔY)의 검출, 현재의 레인의 판단, 레인 보정량(ΔYamd)의 연산에 있어서 라인 센서(50)의 출력을 참조하고 있기 때문에, 유도선(34)의 폭이 오염 등에 의해 변화된 경우에는 그 영향으로 자주차(30)의 유도선(34)에 대한 추종성이 열화되고, 레인 변경시의 거동이 안정되지 않는 등의 오동작이 발생할 우려가 있어, 그것을 위해서는 하단 주행면(18)의 정기적인 체크, 청소 등이 필요로 된다. 이와 같은 작업에 관해 라인 폭 검사부(136)가 작성한 데 이터를 유효하게 활용할 수 있다.

또한, 상기에서는 도트수(Ndot)를 라인 폭으로 환산하고 있지만, 도트수(Ndot)를 각도(Δθamd)로 보정한 값을 이용하여 라인 폭이 허용 범위 내인지 여부를 판단해도 좋다. 각도 보정을 생략하여 도트수(Ndot)에 의해 허용 범위 내인지 여부를 판단해도 좋다. 예를 들어, 자주차(30)의 방향 보정량(Δθamd)을 일정한 범위로 제한하는 주행 제어를 행하는 경우에는, 그 방향 보정량(Δθamd)이 최대치인 경우의 유도선 폭(Wg)에 대응하는 라인 센서(50) 상의 도트수(Ndot)를 미리 구해 두고, 검출된 도트수가 이것을 초과한 경우에 허용 범위를 초과했다고 판단해도 좋다. 이 경우는 방향 보정량(Δθamd)을 이용한 기울기 보정도 불필요하다. 한편, 라인 폭의 하한치에 대해서는, 자주차(30)가 유도선(34)을 따라 똑바로 진행하고 있는 경우의 라인 폭(Wg)에 상당하는 검출 도트수를 기준으로 하여, 검출된 도트수(Ndot)가 그 기준치보다도 적을 때에 라인 폭이 허용 범위 미만이라고 판단해도 좋다.

라인 폭 검사부(136)에 의한 라인 폭의 검사는 경마 게임의 레이스 중에 수시로 실행해도 좋고, 레이스 외의 적절한 시기에 실행해도 좋다. 예를 들어, 레이스가 행해지고 있지 않는 적절한 시기에 메인 제어 장치(100)로부터 라인 폭 검사의 실행을 지시하여 자주차(30)를 주회로(35)를 따라 소정의 주행 패턴으로 주행시키는 것에 의해 라인 폭 검사를 실시해도 좋다. 상기한 형태에서는, 라인 센서(50)로부터 출력되는 신호를 이치화하여 주행면(18)의 흑색 부분 및 백색 부분을 판별하고 있지만, 라인 센서(50)로부터 아날로그 신호 파형을 출력시키고, 이것을 예를 들어 256계조로 디지털화하여 백색 또는 흑색 이외의 착색 부분을 검출하고, 그 착색 부분을 오염 등으로서 식별해도 좋다.

다음에, 라인 폭 검사부(136)에 의해 취득되는 라인 폭 검사 데이터를 활용하는 적합한 형태에 대해 설명한다. 자주차(30)는 라인 폭 검사 데이터를 표시하는 기능을 갖지 않기 때문에, 그 데이터를 자주차(30)로부터 메인 제어 장치(100)에 송신하고, 또한 필요에 따라서 네트워크(6)를 경유하여 보수 서버(4) 등에 송신하는 것에 의해 라인 폭 검사 데이터를 유효하게 활용할 수 있다. 이하는 그와 같은 활용 방법을 나타내는 것이다.

도32는 자주차(30)로부터 메인 제어 장치(100)에 라인 폭 검사 데이터를 송신하는 순서를 나타내는 흐름도이다. 자주차 제어 장치(110)는 스텝 S241에서 라인 폭 검사 데이터의 송신 시기인지 여부를 판단하고, 송신 시기라고 판단한 경우에는 스텝 S242로 진행하여 라인 폭 검사 데이터를 메인 제어 장치(100)를 향해 송신한다. 한편, 메인 제어 장치(100)는 자주차(30)로부터 검사 데이터가 송신되었는지 여부를 스텝 S301에서 판단한다. 그리고, 송신이 있었다고 판단한 경우에 스텝 S302로 진행하고, 송신된 라인 폭 검사 데이터를 자신의 기억 장치에 축적하여 스텝 S301로 복귀한다. 라인 폭 검사 데이터의 송신 시기는 경마 게임의 제어에 지장이 없는 시기로 설정하면 좋고, 일례로서 레이스 종료 후의 적절한 시기를 송신 시기로서 설정할 수 있다.

도33은 자주차(30)로부터 보내진 라인 폭 검사 데이터를 관리하기 위해 메인 제어 장치(100)가 라인 폭 검사 데이터의 수신 종료 후의 적절한 시기에 실행하는 라인 폭 검사 데이터 관리의 처리 순서를 나타내는 흐름도이다. 도33의 최초의 스텝 S321에 있어서 메인 제어 장치(100)는 자주차(30)로부터 수취한 라인 폭 검사 데이터를 해석하여 주행면 워닝 데이터를 작성하고, 계속되는 스텝 S322에서 그 주행면 워닝 데이터를 메인 제어 장치(100)의 기억 장치에 기억한다. 라인 폭 검사 데이터에는, 허용 범위 밖이라고 식별된 라인 폭, 및 그 라인 폭의 검출 위치(진도 및 레인 번호)가 포함되어 있으므로, 검출 위치마다 검출 횟수를 카운트하고, 검출 위치와 검출 횟수를 대응시킨 데이터를 작성하여 이것을 주행면 워닝 데이터로서 기억한다. 검출 횟수의 카운터를 생략하여 검출 위치만을 주행면 워닝 데이터에 보유시켜도 좋다. 혹은, 검출 위치를 생략하여 검출 횟수만을 주행면 워닝 데이터에 보유시켜도 좋다. 검출 위치에 관해서는 자기 계측선(36)과 1:1로 반드시 대응시킬 필요는 없고, 인접하는 2 또는 그 이상의 자기 계측선(36)을 총괄하여 하나의 검출 위치로 간주하도록 해도 좋다. 이 경우에는 주행면 워닝 데이터의 데이터량을 경량화할 수 있다. 혹은, 도10에 일점 쇄선으로 나타낸 바와 같이 주회로(35)를 복수의 구역(Z1 내지 Z10)으로 구분하여 구역마다의 검출 횟수를 카운트하고, 그 검출 횟수와 구역을 대응시킨 데이터를 주행면 워닝 데이터로서 작성해도 좋다.

도33으로 복귀하여, 주행면 워닝 데이터를 기억한 후에는 스텝 S323으로 진행하여 주행면 워닝 데이터의 데이터량을 확인하고, 계속되는 스텝 S324에서 그 데이터량이 소정의 허용량을 초과했는지 여부를 판단한다. 허용량을 초과하고 있는 경우에는 스텝 S325에서 경고 플래그에 1을 세트하고, 계속되는 스텝 S326에서 주행면 워닝 데이터를 보수 서버(4)에 송신하고, 그 후에 처리를 종료한다. 한편, 스텝 S324에서 부정 판단한 경우에는 스텝 S327에서 경고 플래그를 0으로 설정하여 처리를 종료한다.

도34는 주행면 워닝 데이터를 기초로 하는 주행면 체크 화면을 게임기(2)의 오퍼레이터(관리자)에 표시하기 위해 메인 제어 장치(100)가 실행하는 주행면 체크 관리의 처리 순서를 나타내는 흐름도이다. 이 처리는, 예를 들어 게임기(2)가 보수 관리를 위한 모드로 제어되어 있을 때에 오퍼레이터의 지시를 기초로 하여 실행된다. 도34의 최초의 스텝 S341에 있어서 메인 제어 장치(100)는 경고 플래그에 1이 세트되어 있는지 여부를 판단하고, 1이 세트되어 있으면 스텝 S342로 진행하여 소정의 경고 표시를 행한다. 경고 표시는 예를 들어 오퍼레이터에 주행면의 검사 또는 청소를 재촉하는 메시지를 포함하는 것으로 한다. 경고 플래그에 1이 세트되어 있지 않으면 스텝 S342는 스킵한다. 계속되는 스텝 S343에서는 주행면 워닝 데이터를 판독하고, 또한 스텝 S344에서 주행면 워닝 데이터를 기초로 하는 주행면 체크 화면을 표시하여 처리를 종료한다.

주행면 체크 화면은 예를 들어 도35에 도시하는 바와 같이 구성할 수 있다. 본 예에서는 주회로(35)를 평면적으로 도시한 코스 전체도(80)를 화면에 표시하는 동시에, 그 코스 전체도(80)의 검출 위치에 도트(81)를 겹쳐서 표시하고 있다. 도트(81)의 표시 태양을 검출 횟수에 따라서 변화시키는 것에 의해, 검출 횟수를 식별 가능하게 해도 좋다. 도35에서는 검출 횟수가 증가할수록 도트(81)의 직경을 확대하고 있다. 단, 검출 횟수에 따라서 도트(81)의 색을 변화시켜도 좋다. 또한, 검출 횟수가 소정 임계치를 초과한 구역을 다른 구역과 다른 태양으로 나타내 는 것에 의해, 오퍼레이터에 검사 또는 청소가 필요한 구역을 보다 명확하게 나타내도록 해도 좋다. 도35의 예에서는 구역(Z4, Z9, Z10)이 다른 구역과는 다른 태양으로 표시되는 것에 의해, 이들의 구역(Z4, Z9, Z10)에 있어서 검사 또는 청소의 필요성이 높은 것이 나타나 있다. 또한, 구역(Z4, Z9, Z10)을 다른 태양으로 나타내는 것에 의해, 구역(Z4, Z9)에 대한 검사 또는 청소의 필요성이 구역(Z10)보다도 더 높은 것이 나타나 있다.

또한, 주행면 체크 화면은 도35의 예로 한정되지 않는다. 도트(81)를 생략하여, 검사 또는 청소가 필요한 구역만을 나타내도록 해도 좋다. 구역마다의 표시 변경을 생략하여 도트(81)에 의한 검출 위치만을 나타내도 좋다. 검출 위치는 도트로 한정되지 않고, 적절한 지표에 의해 나타내도 좋다. 코스 전체도(80)를 사시도로서 표시하고, 검출 위치에는 검출 횟수에 따른 높이의 막대 그래프를 표시해도 좋다.

도34에서는 주행면 체크 화면의 표시가 오퍼레이터에 의해 지시된 경우에 경고 플래그를 체크하여 경고 표시의 필요 여부를 판단하고 있지만, 경고 표시는 이것에 한정하지 않고 적절한 타이밍에서 행해도 좋다. 예를 들어, 게임기(2)의 기동시에 주행면 워닝 데이터의 데이터량을 판별하고, 허용량을 초과하고 있는 경우에 경고 표시를 실행해도 좋다. 경고 표시를 행할 때에, 이것과 맞추어 주행면 체크 화면을 표시시키는지 여부를 오퍼레이터에게 문의해도 좋다.

도36은 하단 주행면(18)의 검사, 청소 등을 목적으로 하여 오퍼레이터가 유지 보수 모드를 지시한 경우에 메인 제어 장치(100)가 실행하는 유지 보수 모드의 처리 순서를 나타내는 흐름도이다. 유지 보수 모드가 지시된 경우, 메인 제어 장치(100)는 최초의 스텝 S361에서 스테이지 구동 장치(21)(도3 참조)에 기동 지시를 부여하여 스테이지(15)를 상승시킨다. 스테이지(15)를 상승시키는 것에 의해, 하단 주행면(18)과 급전면(20)과의 사이에 충분한 공간이 생기기 때문에, 오퍼레이터는 하단 주행면(18)의 검사나 청소를 용이하게 행할 수 있다.

계속되는 스텝 S362에서는 오퍼레이터가 유지 보수 종료를 지시했는지 여부를 판단하고, 지시가 있었던 경우에 스텝 S363으로 진행하여 스테이지(15)를 하강시킨다. 계속되는 스텝 S364에서는 주행면 워닝 데이터를 클리어하는지 여부를 오퍼레이터에 대해 확인하고, 클리어가 지시되었는지 여부를 다음의 스텝 S365에서 판단한다. 지시가 있으면 스텝 S366에서 주행면 워닝 데이터를 클리어, 즉 삭제하여 처리를 종료한다. 한편, 스텝 S365에서 클리어가 지시되지 않은 경우에는 스텝 S366을 스킵하여 처리를 종료한다.

또한, 도33의 스텝 S326에서 보수 서버(4)에 주행면 워닝 데이터를 송신하고 있지만, 그 주행면 워닝 데이터를 수신한 보수 서버(4)에 있어서도 메인 제어 장치(100)와 같은 처리를 실행하는 것에 의해, 도35에 예시한 바와 같은 주행면 체크 화면을 표시하여 주행면(18)의 상태를 확인할 수 있도록 해도 좋다. 혹은 주행면 워닝 데이터를 보수 서버(4)에서 더 상세하게 해석해도 좋다. 보수 서버(4)에서 하단 주행면(18)의 상태를 확인하고, 서버 관리자로부터 게임기(2)가 설치된 점포의 오퍼레이터에 대해 청소 등을 재촉해도 좋다. 라인 폭 검사 데이터를 보수 서버(4)에 송신하고, 보수 서버(4)에서 주행면 워닝 데이터를 작성하고, 이것을 기초 로 하는 주행면 체크 화면의 표시 혹은 경고의 표시를 해도 좋다.

이상의 형태에서는, 스테이지(15)의 천장판(17)의 이면측에 급전면(20)을 마련하고 있지만, 본 발명은 급전면이 다른 위치에 마련된 필드 유닛에 대해서도 적용 가능하다. 자주차를 내장 전지에 의해 주행시키고, 이것에 수반하여 급전면을 생략한 필드 유닛에 대해서도 본 발명은 적용 가능하다. 승강 구동 장치는 액츄에이터로서 유압 실린더를 이용하는 것에 한정되지 않는다. 예를 들어 모터의 회전운동을 래크ㆍ피니언 기구, 볼 나사 기구 등의 운동 변환 기구에 의해 상부 구조체의 승강 동작으로 변환해도 좋다. 상단 주행면은 수면이라도 좋다.

본 발명에 관한 필드 유닛은 경마 게임을 실행하는 게임기에 적용되는 것에 한정되지 않는다. 네트워크와 접속되는 게임기에 한정되지 않고, 네트워크로부터 분리된 스탠드 얼론형의 게임기의 필드 유닛에 대해서도 본 발명은 적용 가능하다.

Claims (7)

1. 자주체가 주행하는 하단 주행면 및 상기 자주체를 추종하는 모형이 주행하는 상단 주행면을 구비한 게임기의 필드 유닛이며,

   상기 하단 주행면이 마련된 하부 구조체와, 상기 하부 구조체에 대해 승강 가능하게 조합되고 상기 상단 주행면이 마련된 상부 구조체와, 상기 상부 구조체를 승강시키는 승강 구동 장치를 구비한 게임기의 필드 유닛.
2. 제1항에 있어서, 상기 상부 구조체에는, 상기 하단 주행면에 대향하는 급전면이 마련되고, 상기 상부 구조체를 하강시킨 상태에서 상기 자주체가 상기 급전면에 접하도록 상기 상부 구조체의 하방으로의 이동 범위가 설정되어 있는 필드 유닛.
3. 삭제
4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 승강 구동 장치는, 상기 하부 구조체와 상기 상부 구조체와의 사이에 동작 방향을 상하 방향을 향해 설치된 유압 실린더와, 상기 유압 실린더에 대해 유압을 공급하는 유압 발생 장치를 구비하고 있는 필드 유닛.
5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 승강 구동 장치는, 상기 필드 유닛의 주위에 간격을 두고 설치되고, 각각이 상기 하부 구조체와 상기 상부 구조체와의 사이에 동작 방향을 상하 방향을 향해 설치된 복수의 유압 실린더와, 각 유압 실린더에 대해 유압을 공급하는 유압 발생 장치를 구비하고 있는 필드 유닛.
6. 제5항에 있어서, 상기 하부 구조체 및 상부 구조체의 각각이 동일 개수의 서브 유닛으로 분할 가능하고, 상기 서브 유닛마다 상기 유압 실린더가 설치되어 있는 필드 유닛.
7. 제5항에 있어서, 상기 유압 실리더의 실린더 튜브가 상기 하부 구조체 또는 상기 상부 구조체 중 어느 한쪽의 구조체에 설치되고, 상기 유압 실린더의 피스톤 로드가 다른 쪽의 구조체에 대해 유격을 부여하는 어저스터 장치를 통해 상기 다른 쪽의 구조체에 연결되어 있는 필드 유닛.

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